JP4350755B2 - 挿入部着脱式電動湾曲内視鏡 - Google Patents
挿入部着脱式電動湾曲内視鏡 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4350755B2 JP4350755B2 JP2006546650A JP2006546650A JP4350755B2 JP 4350755 B2 JP4350755 B2 JP 4350755B2 JP 2006546650 A JP2006546650 A JP 2006546650A JP 2006546650 A JP2006546650 A JP 2006546650A JP 4350755 B2 JP4350755 B2 JP 4350755B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bending
- endoscope
- motor
- unit
- insertion portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0052—Constructional details of control elements, e.g. handles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
- A61B1/00105—Constructional details of the endoscope body characterised by modular construction
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/009—Flexible endoscopes with bending or curvature detection of the insertion part
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
- G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
- G02B23/2476—Non-optical details, e.g. housings, mountings, supports
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Pathology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Astronomy & Astrophysics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Description
一般的に、細長な挿入部を有する内視鏡には、該挿入部の先端側に湾曲部が設けられている。湾曲部は、複数の湾曲駒を回動自在に連接して構成されている。湾曲部を構成する湾曲駒には操作ワイヤが接続されている。そして、湾曲部は操作ワイヤが牽引、弛緩されることによって、例えば上下方向、或いは左右方向に湾曲動作するように構成されている。操作ワイヤの牽引、弛緩は、例えば術者が操作部に設けられている湾曲ノブを回動操作することによって行える。
また、前記特開平6−105800号公報の内視鏡装置では、電動モータの回転速度や回転量を制御するためのエンコーダが設けられているが、湾曲部の実際の湾曲状態を検出するためのポテンショメータが設けられていない。したがって、この内視鏡装置においては、湾曲部の湾曲角度を求める際、エンコーダから出力される信号とギヤ比とを基に算出している。このため、エンコーダに不具合が生じることによって、湾曲部の湾曲角度が過不足してしまう虞がある。
まず、図1乃至図5を参照して本発明の第1実施形態を説明する。
図9に示すように挿入部係合部3Dには切り欠き部3Fが設けられている。切り欠き部3Fの面上には、前方送水管路連通部3a2、送気管路連通部3b3、送水管路連通部3b4、吸引管路連通部3c2が設けられている。前方送水管路連通部3a2は前方送水管路3a1に連通し、送気管路連通部3b3は送気・送気管路3b1に連通し、送水管路連通部3b4は送水管路3b2に連通し、吸引管路連通部3c2は吸引管路3c1に連通している。これらの管路連通部3a2、3b3、3b4、3c2には、図11に示すチューブ挿入部側接続部51の接続面52に設けられた前方送水ポート52a、送気ポート52b、送水ポート52c、吸引ポート52dがそれぞれが係入配置されるようになっている。
Claims (5)
- 湾曲自在な湾曲部を有する挿入部本体と、前記湾曲部を湾曲駆動させる湾曲駆動手段、及び記湾曲部の湾曲状態を検出する湾曲状態検出手段を備える動力部とが着脱自在であることを特徴とする挿入部着脱式電動湾曲内視鏡。
- 前記湾曲状態検出手段は、
前記湾曲駆動手段と連動する動力伝達部の変位量を検出するポテンショメータと、
前記湾曲駆動手段の回転速度、及び回転量を取得するエンコーダと、
を具備することを特徴とする請求項1に記載の挿入部着脱式電動湾曲内視鏡。 - 前記挿入部本体に前記湾曲駆動手段からの動力を前記湾曲部に向けて出力するための第1動力伝達部を備え、前記動力部に前記湾曲駆動手段からの動力を前記第1動力伝達部に伝達する第2動力伝達部を設け、
前記第1動力伝達部と前記第2動力伝達部とにそれぞれ、該第1動力伝達部と該第2動力伝達部とを常に一定の位置で係合させる位置決め手段を設けたことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の挿入部着脱式電動湾曲内視鏡。 - 前記挿入部本体に対して着脱自在であって、前記挿入部内に設けられた複数の管路と一
動作で連通可能な分離管路部を備え、
前記分離管路部は、前記動力部が前記挿入部本体に装着された状態において該挿入部本体への装着が可能であることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の挿入部着脱式電動湾曲内視鏡。 - 前記動力部は、前記分離管路が脱落することを防止する脱落防止手段を有することを特徴とする請求項4に記載の挿入部着脱式電動湾曲内視鏡。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004351802 | 2004-12-03 | ||
JP2004351802 | 2004-12-03 | ||
JP2004361840 | 2004-12-14 | ||
JP2004361840 | 2004-12-14 | ||
PCT/JP2005/022197 WO2006059721A1 (ja) | 2004-12-03 | 2005-12-02 | 挿入部着脱式電動湾曲内視鏡 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2006059721A1 JPWO2006059721A1 (ja) | 2008-06-05 |
JP4350755B2 true JP4350755B2 (ja) | 2009-10-21 |
Family
ID=36565153
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006546650A Expired - Fee Related JP4350755B2 (ja) | 2004-12-03 | 2005-12-02 | 挿入部着脱式電動湾曲内視鏡 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7828723B2 (ja) |
EP (1) | EP1818005B1 (ja) |
JP (1) | JP4350755B2 (ja) |
WO (1) | WO2006059721A1 (ja) |
Families Citing this family (49)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8797392B2 (en) | 2005-01-05 | 2014-08-05 | Avantis Medical Sytems, Inc. | Endoscope assembly with a polarizing filter |
US8289381B2 (en) | 2005-01-05 | 2012-10-16 | Avantis Medical Systems, Inc. | Endoscope with an imaging catheter assembly and method of configuring an endoscope |
US8235887B2 (en) | 2006-01-23 | 2012-08-07 | Avantis Medical Systems, Inc. | Endoscope assembly with retroscope |
US8182422B2 (en) * | 2005-12-13 | 2012-05-22 | Avantis Medical Systems, Inc. | Endoscope having detachable imaging device and method of using |
US8872906B2 (en) | 2005-01-05 | 2014-10-28 | Avantis Medical Systems, Inc. | Endoscope assembly with a polarizing filter |
US8052609B2 (en) | 2005-04-15 | 2011-11-08 | Imacor Inc. | Connectorized probe with serial engagement mechanism |
US8287446B2 (en) | 2006-04-18 | 2012-10-16 | Avantis Medical Systems, Inc. | Vibratory device, endoscope having such a device, method for configuring an endoscope, and method of reducing looping of an endoscope |
WO2007136859A2 (en) | 2006-05-19 | 2007-11-29 | Avantis Medical Systems, Inc. | Device and method for reducing effects of video artifacts |
JP4895786B2 (ja) * | 2006-12-04 | 2012-03-14 | Hoya株式会社 | 電子内視鏡の操作部 |
US9386914B2 (en) * | 2007-04-04 | 2016-07-12 | Karl Storz Endovision, Inc. | Video endoscopic device with detachable control circuit |
US8064666B2 (en) | 2007-04-10 | 2011-11-22 | Avantis Medical Systems, Inc. | Method and device for examining or imaging an interior surface of a cavity |
JP2008272108A (ja) * | 2007-04-26 | 2008-11-13 | Olympus Medical Systems Corp | 医療装置 |
JP2008272299A (ja) * | 2007-05-01 | 2008-11-13 | Olympus Medical Systems Corp | 医療装置 |
JP5191164B2 (ja) * | 2007-05-08 | 2013-04-24 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療装置 |
JP5019443B2 (ja) * | 2007-06-12 | 2012-09-05 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 着脱機構 |
WO2009062202A1 (en) * | 2007-11-11 | 2009-05-14 | Imacor Llc | Connectorized probe with serial engagement mechanism |
JP5295555B2 (ja) * | 2007-12-10 | 2013-09-18 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム |
US9706907B2 (en) | 2008-02-07 | 2017-07-18 | Institute For Cancer Research | Remote endoscope handle manipulation |
JP2011510789A (ja) * | 2008-02-07 | 2011-04-07 | ザ トラスティーズ オブ コロンビア ユニバーシティ イン ザ シティ オブ ニューヨーク | 遠隔内視鏡ハンドルマニピュレーション |
US8419623B2 (en) * | 2009-01-28 | 2013-04-16 | Cani Optical Systems, Llc | Portable endoscope for diverse medical disciplines |
JP5052553B2 (ja) * | 2009-03-19 | 2012-10-17 | オリンパス株式会社 | 処置内視鏡 |
JP5559996B2 (ja) * | 2009-07-13 | 2014-07-23 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡装置及び内視鏡システム並びに内視鏡装置の作動方法 |
JP5484863B2 (ja) * | 2009-11-06 | 2014-05-07 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置 |
US8702594B2 (en) * | 2010-10-21 | 2014-04-22 | Avram Allan Edidin | Imaging system having a quick connect coupling interface |
US8652031B2 (en) * | 2011-12-29 | 2014-02-18 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Remote guidance system for medical devices for use in environments having electromagnetic interference |
JP6315879B2 (ja) | 2012-05-31 | 2018-04-25 | キヤノン株式会社 | 分離型医療器具、その医療器具の***作部、およびその医療器具の操作部 |
JP6137785B2 (ja) | 2012-05-31 | 2017-05-31 | キヤノン株式会社 | 医療器具および湾曲変形装置 |
EP2943140A4 (en) * | 2013-01-11 | 2017-07-12 | Medrobotics Corporation | Articulating surgical instruments and methods of deploying the same |
JP6205304B2 (ja) * | 2013-04-23 | 2017-09-27 | オリンパス株式会社 | 導入装置 |
EP3733044A1 (en) * | 2014-03-19 | 2020-11-04 | Endomaster Pte Ltd | An enhanced flexible robotic endoscopy apparatus |
US10743750B2 (en) | 2014-04-28 | 2020-08-18 | Massachusetts Institute Of Technology | Multi-link modular continuum robotic endoscope system |
US9676097B1 (en) * | 2014-11-11 | 2017-06-13 | X Development Llc | Systems and methods for robotic device authentication |
US10869592B2 (en) | 2015-02-23 | 2020-12-22 | Uroviu Corp. | Handheld surgical endoscope |
US10939804B2 (en) | 2015-03-19 | 2021-03-09 | Endomaster Pte Ltd | Enhanced flexible robotic endoscopy apparatus |
BR112017026204A2 (pt) * | 2015-08-11 | 2018-09-04 | Human Xtensions Ltd. | unidade de controle para um endoscópio flexível. |
CN114098600A (zh) * | 2015-09-17 | 2022-03-01 | 恩达马斯特有限公司 | 主-从内窥镜*** |
US11684248B2 (en) | 2017-09-25 | 2023-06-27 | Micronvision Corp. | Endoscopy/stereo colposcopy medical instrument |
US11832797B2 (en) | 2016-09-25 | 2023-12-05 | Micronvision Corp. | Endoscopic fluorescence imaging |
US11771304B1 (en) | 2020-11-12 | 2023-10-03 | Micronvision Corp. | Minimally invasive endoscope |
US11980342B2 (en) | 2020-11-12 | 2024-05-14 | Micronvision Corp. | Minimally invasive endoscope |
JP6780136B2 (ja) * | 2017-12-18 | 2020-11-04 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用外付機構、内視鏡システム |
US10398287B1 (en) | 2018-10-10 | 2019-09-03 | Titan Medical Inc. | Camera positioning system, method, and apparatus for capturing images during a medical procedure |
US11147434B2 (en) | 2018-10-10 | 2021-10-19 | Titan Medical Inc. | Systems, methods, and apparatuses for capturing images during a medical procedure |
US10624532B1 (en) | 2018-10-10 | 2020-04-21 | Titan Medical Inc. | Camera positioning system, method, and apparatus for capturing images during a medical procedure |
US11109746B2 (en) | 2018-10-10 | 2021-09-07 | Titan Medical Inc. | Instrument insertion system, method, and apparatus for performing medical procedures |
EP4003138A4 (en) | 2019-07-25 | 2023-08-30 | Uroviu Corp. | DISPOSABLE ENDOSCOPY CANNULA WITH INTEGRATED FORCEPS |
US11070762B2 (en) | 2019-10-10 | 2021-07-20 | Titan Medical Inc. | Imaging apparatus for use in a robotic surgery system |
JP7329428B2 (ja) * | 2019-12-04 | 2023-08-18 | Hoya株式会社 | 内視鏡装置 |
WO2022001994A1 (en) | 2020-06-30 | 2022-01-06 | Precision Robotics (Hong Kong) Limited | Flexible endoscope with detachable head and handle |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4982725A (en) * | 1989-07-04 | 1991-01-08 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope apparatus |
JP2969531B2 (ja) * | 1990-10-22 | 1999-11-02 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡装置 |
US5658238A (en) * | 1992-02-25 | 1997-08-19 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope apparatus capable of being switched to a mode in which a curvature operating lever is returned and to a mode in which the curvature operating lever is not returned |
JPH06105800A (ja) | 1992-09-28 | 1994-04-19 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
JP3372273B2 (ja) | 1992-10-01 | 2003-01-27 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡装置 |
JP2940327B2 (ja) * | 1993-01-28 | 1999-08-25 | 富士写真光機株式会社 | 内視鏡のアングルロック解除装置 |
JP3233373B2 (ja) * | 1993-03-16 | 2001-11-26 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡 |
US5447148A (en) * | 1993-07-08 | 1995-09-05 | Vision Sciences, Inc. | Endoscopic contamination protection system to facilitate cleaning of endoscopes |
WO1998011814A2 (en) * | 1996-09-20 | 1998-03-26 | United States Surgical Corporation | Coil fastener applier and remover |
JP3658130B2 (ja) * | 1997-02-14 | 2005-06-08 | フジノン株式会社 | 管路分離型内視鏡装置 |
US5891014A (en) * | 1997-07-18 | 1999-04-06 | Fuji Photo Optical Co., Ltd. | Passage structure in endoscope and adapter used when washing passages in endoscope |
JP3335561B2 (ja) * | 1997-07-23 | 2002-10-21 | 富士写真光機株式会社 | 内視鏡の管路構造 |
JP4624572B2 (ja) * | 2001-01-30 | 2011-02-02 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
US6669629B2 (en) * | 2001-04-24 | 2003-12-30 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope system comprising an electrically bendable endoscope |
JP2003230536A (ja) * | 2002-02-07 | 2003-08-19 | Olympus Optical Co Ltd | 電動湾曲内視鏡 |
JP3938700B2 (ja) * | 2002-03-22 | 2007-06-27 | オリンパス株式会社 | 電動湾曲内視鏡装置 |
JP4311994B2 (ja) * | 2002-09-30 | 2009-08-12 | オリンパス株式会社 | 電動湾曲内視鏡 |
JP4323150B2 (ja) * | 2002-09-30 | 2009-09-02 | オリンパス株式会社 | 電動湾曲内視鏡 |
JP4323149B2 (ja) * | 2002-09-30 | 2009-09-02 | オリンパス株式会社 | 電動湾曲内視鏡 |
-
2005
- 2005-12-02 WO PCT/JP2005/022197 patent/WO2006059721A1/ja active Application Filing
- 2005-12-02 JP JP2006546650A patent/JP4350755B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2005-12-02 EP EP05811663.3A patent/EP1818005B1/en not_active Expired - Fee Related
-
2007
- 2007-06-01 US US11/809,849 patent/US7828723B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1818005A4 (en) | 2009-08-12 |
WO2006059721A1 (ja) | 2006-06-08 |
EP1818005A1 (en) | 2007-08-15 |
US20070238927A1 (en) | 2007-10-11 |
US7828723B2 (en) | 2010-11-09 |
EP1818005B1 (en) | 2017-03-01 |
JPWO2006059721A1 (ja) | 2008-06-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4350755B2 (ja) | 挿入部着脱式電動湾曲内視鏡 | |
JP4674214B2 (ja) | 挿入部着脱式電動湾曲内視鏡装置 | |
JP3673157B2 (ja) | 電動アングル式電子内視鏡装置 | |
US6554766B2 (en) | Endoscope device | |
JP4311994B2 (ja) | 電動湾曲内視鏡 | |
JP4197877B2 (ja) | 電動湾曲内視鏡装置及びキャリブレーション方法 | |
EP1908390B1 (en) | Endoscope | |
US20120016191A1 (en) | Cover-adapted treatment endoscope and endoscope cover | |
JP6064100B1 (ja) | マニピュレータ及びマニピュレータシステム | |
JP5160549B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
JP3854205B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
EP2409634B1 (en) | Treatment endoscope | |
WO2006137255A1 (ja) | 内視鏡 | |
JP5047689B2 (ja) | 電動湾曲内視鏡 | |
JP7061584B2 (ja) | 内視鏡 | |
JP2002065575A (ja) | 電子内視鏡 | |
EP1870016A1 (en) | Electrically curvable endoscope device | |
JP2000014628A (ja) | 内視鏡 | |
CN100577085C (zh) | ***部拆装式电动弯曲内窥镜 | |
CN112472006A (zh) | 具有防链条卡定功能的内窥镜 | |
CN118369032A (zh) | 具有响应准确性的医疗设备用动力提供装置 | |
JP2000014626A (ja) | 内視鏡 | |
JP3092997B2 (ja) | 内視鏡 | |
JP2000014627A (ja) | 内視鏡 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090421 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090604 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090630 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090722 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120731 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4350755 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130731 Year of fee payment: 4 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |