JP4345502B2 - Fault diagnosis method for vehicle communication network - Google Patents

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Description

本発明は、自動車等の車両に搭載される複数の電子制御機器及び電子制御装置が多重通信ラインに接続されて形成される車両用通信ネットワークの故障診断方法に関する。   The present invention relates to a failure diagnosis method for a vehicle communication network formed by connecting a plurality of electronic control devices and electronic control devices mounted on a vehicle such as an automobile to multiple communication lines.

従来技術として、例えば特許文献１に記載された車両用電子制御系の故障診断装置がある。この故障診断装置は、この故障診断装置に備えられた入力部を通じて、複数の電子制御関連部材が接続される多重通信ラインから受信した通信信号情報を解析する信号解析部を有している。   As a prior art, for example, there is a failure diagnosis device for an electronic control system for a vehicle described in Patent Document 1. This failure diagnosis device has a signal analysis unit that analyzes communication signal information received from a multiplex communication line to which a plurality of electronic control-related members are connected through an input unit provided in the failure diagnosis device.

その信号解析部は、受信した通信信号情報から複数の電子制御関連部材による通信の有無に基づいて、多重通信系のうち故障の虞がある領域、例えばセンサ類が故障している等を特定する第１の故障部特定手段と、通信信号情報から得られる通信信号のデータ内容に基づいて、複数の電子制御関連部材のうち故障の虞がある電子制御関連部材を特定する第２の故障部特定手段とを有している。   The signal analysis unit identifies a region in the multiplex communication system where there is a possibility of failure, for example, a sensor failure, based on the presence or absence of communication by a plurality of electronic control-related members from the received communication signal information Based on the data content of the communication signal obtained from the first failure part specifying means and the communication signal information, the second failure part specification for specifying the electronic control related member having a possibility of failure among the plurality of electronic control related members Means.

これにより、多重通信系のうち故障の虞がある領域を特定し、且つ複数の電子制御関連部材のうち故障の虞がある電子制御関連部材を特定することができる。
特開２００２−９１５４９号公報 As a result, it is possible to specify an area where there is a possibility of failure in the multiplex communication system, and it is possible to specify an electronic control related member that is likely to fail among a plurality of electronic control related members.
JP 2002-91549 A

ところが、上記の従来技術では、例えば多重通信系に異常が有ると判定された場合に、その多重通信系の異常部位を特定できないという問題がある。つまり、第１の故障部特定手段では、多重通信系の全体を対象として故障診断を行っているため、センサ類が故障している等の大まかな故障部位しか分からず、具体的に多重通信系のどの部位にどのように異常が発生しているのか（多重通信ラインの本線なのか、その本線から電子制御関連部材に配線される支線なのか、また支線であったとしても、どの支線なのか）を判別できない。   However, in the above-described conventional technology, for example, when it is determined that there is an abnormality in the multiplex communication system, there is a problem that an abnormal part of the multiplex communication system cannot be specified. In other words, since the first failure part specifying means performs failure diagnosis for the entire multiplex communication system, only a rough failure part such as a sensor failure is known. Which part of the anomaly is occurring (whether it is a main line of a multiplex communication line, a branch line wired from the main line to an electronic control-related member, and even if it is a branch line, which branch line it is? ) Cannot be determined.

本発明は、上記事情に基づいて成されたもので、その目的は、通信ネットワーク内に故障（異常）が発生した場合に、その異常部位を容易に特定できる車両用通信ネットワークの故障診断方法を提供することにある。   The present invention has been made based on the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle communication network failure diagnosis method that can easily identify an abnormal portion when a failure (abnormality) occurs in the communication network. It is to provide.

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、故障診断部を備えた電子制御装置（３）と複数の電子制御機器（１、２）とが多重通信ラインの本線（４、４ａ、４ｂ）に接続されることで構築された通信ネットワークの故障診断を行う故障診断方法であって、電子制御装置の故障診断部にて、電子制御機器が故障したとき、及び多重通信ラインの本線から電子制御機器に繋がる支線に至るまでの通信線に断線やショートを含む異常が生じたときに、それぞれ異なる異常コードを記憶させると共に、多重通信ラインの本線の終端位置のそれぞれに、測定用コネクタに並列的に終端抵抗を備え、多重通信ラインの本線に対して支線（５）を通じて測定用コネクタ（７）を接続すると共に、この測定用コネクタを通じて本線抵抗の抵抗値を測定し、本線抵抗の抵抗値が、終端抵抗を並列接続した時の合成抵抗値であった場合には、多重通信ラインの本線およびこの本線から電子制御機器につながる支線が故障していない、又は通信ラインの本線には故障が発生していないが多重通信ラインの本線から電子制御機器につながる支線に故障が発生しているものとして、測定された本線抵抗の抵抗値と、故障診断機能に記憶された異常コードとの組み合わせから、通信ネットワーク内に生じる異常部位を特定することを特徴としている。 In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, an electronic control device (3) having a failure diagnosis unit and a plurality of electronic control devices (1, 2) are connected to a main line (4, 4a) of a multiplex communication line. 4b) is a failure diagnosis method for diagnosing a failure of a communication network constructed by being connected to the electronic control device at the failure diagnosis unit of the electronic control device, and the main line of the multiplex communication line When an abnormality including disconnection or short-circuit occurs in the communication line leading to the branch line connected to the electronic control device, a different abnormality code is stored , and a measuring connector is connected to each end position of the main line of the multiplex communication line. In parallel with the terminating resistor, the measuring connector (7) is connected to the main line of the multiplex communication line through the branch line (5), and the resistance value of the main line resistance is determined through this measuring connector. If the resistance value of the main line resistance is the combined resistance value when the terminating resistors are connected in parallel, the main line of the multiplex communication line and the branch line connecting this main line to the electronic control device are not broken, or No fault has occurred on the main line of the communication line, but a fault has occurred on the branch line that connects the main line of the multiple communication line to the electronic control device, and the resistance value of the measured main line resistance is stored in the fault diagnosis function. It is characterized in that an abnormal part occurring in the communication network is specified from a combination with the abnormal code that has been made.

このように、電子制御装置の故障診断部にて、電子制御機器が故障した時、及び多重通信ラインの本線から電子制御機器に繋がる支線に至るまでの通信線に断線やショートを含む異常が生じた時に、それぞれ異なる異常コードを記憶させ、多重通信ラインの本線に対して支線（５）を通じて測定用コネクタ（７）を接続すると共に、この測定用コネクタを通じて本線抵抗の抵抗値を測定し、本線抵抗の抵抗値が、終端抵抗を並列接続した時の合成抵抗値であった場合には、多重通信ラインの本線およびこの本線から電子制御機器につながる支線が故障していない、又は通信ラインの本線には故障が発生していないが多重通信ラインの本線から電子制御機器につながる支線に故障が発生しているものとして、測定された本線抵抗の抵抗値と、故障診断機能に記憶された異常コードとの組み合わせから、通信ネットワーク内に生じる異常部位を特定している。 As described above, in the failure diagnosis unit of the electronic control device, when the electronic control device fails and an abnormality including a disconnection or a short circuit occurs in the communication line from the main line of the multiplex communication line to the branch line connected to the electronic control device. Each time, a different abnormality code is stored, and the measurement connector (7) is connected to the main line of the multiplex communication line through the branch line (5), and the resistance value of the main line resistance is measured through the measurement connector. If the resistance value of the resistor is the combined resistance value when the terminating resistors are connected in parallel, the main line of the multiplex communication line and the branch line connecting this main line to the electronic control device have not failed, or the main line of the communication line and although no fault occurs as a fault in the branch line leading from the main multiplex communication line to the electronic control apparatus is occurring, the resistance value of the measured mains resistance in the late A combination of an abnormal code stored in the diagnostic function has identified abnormalities occurring in the communications network.

多重通信ラインの本線、または本線から電子制御機器に接続される支線に断線やショート等の異常が生じると、その異常部位に応じて多重通信ラインの本線抵抗が異なる。さらに、異常が生じた場合に、異常の状態に合わせて異なるコードを故障診断部にて記憶させておけば、その故障の状態が分かる。このため、本線抵抗の抵抗値と異常コードとの組み合わせに応じて、多重通信ラインの本線の断線、あるいは本線から電子制御機器に接続される支線の断線、あるいは本線のショート、あるいは支線のショート等を特定できる。
具体的には、本線抵抗の抵抗値が、終端抵抗を並列接続した時の合成抵抗値であった場合には、多重通信ラインの本線およびこの本線から電子制御機器につながる支線が故障していない、又は通信ラインの本線には故障が発生していないが多重通信ラインの本線から電子制御機器につながる支線に故障が発生している状態である。このため、測定された本線抵抗の抵抗値だけでは故障していないか、もしくは異常部位の特定が行えないが、抵抗値と故障診断機能に記憶された異常コードとの組み合わせから、通信ネットワーク内に生じる異常部位を特定することができる。 When an abnormality such as a disconnection or a short circuit occurs in the main line of the multiplex communication line or a branch line connected to the electronic control device from the main line, the main line resistance of the multiplex communication line varies depending on the abnormal part. Further, when an abnormality occurs, if the different code is stored in the failure diagnosis unit according to the abnormality state, the failure state can be known. For this reason, depending on the combination of the resistance value of the main line resistance and the abnormal code, the disconnection of the main line of the multiplex communication line, the disconnection of the branch line connected from the main line to the electronic control device, the short of the main line, or the short of the branch line, etc. Can be identified.
Specifically, if the resistance value of the main line resistance is the combined resistance value when the terminating resistors are connected in parallel, the main line of the multiplex communication line and the branch line connecting this main line to the electronic control device are not broken. Or, there is no failure in the main line of the communication line, but there is a failure in the branch line connecting the main line of the multiplex communication line to the electronic control device. For this reason, the measured resistance value of the main line resistance does not cause a failure, or the abnormal part cannot be specified, but the combination of the resistance value and the abnormal code stored in the fault diagnosis function can be used in the communication network. The abnormal site that occurs can be identified.

例えば、請求項５に示すように、多重通信ラインの本線抵抗を測定した後、故障診断機能に記憶された異常コードを検出して、その異常コードと測定した抵抗値とを組み合わせて異常部位を特定することができる。また、請求項６に示すように、故障診断機能に記憶された異常コードを検出した後、多重通信ラインの本線抵抗を測定して、その抵抗値と異常コードとを組み合わせて異常部位を特定することもできる。 For example, as shown in claim 5 , after measuring the main line resistance of the multiplex communication line, the abnormal code stored in the fault diagnosis function is detected, and the abnormal part is combined with the measured resistance value to determine the abnormal part. Can be identified. Further, as shown in claim 6 , after detecting the abnormal code stored in the failure diagnosis function, the main line resistance of the multiplex communication line is measured, and the abnormal part is identified by combining the resistance value and the abnormal code. You can also.

また、請求項２に示すように、本線抵抗の抵抗値が、終端抵抗のうちの一方の抵抗値であった場合には、多重通信ラインの本線が断線故障しているものとすることができる。 Further, as shown in claim 2, when the resistance value of the main line resistance is one of the termination resistances, the main line of the multiplex communication line may be broken. .

さらに、請求項３に示すように、本線抵抗の抵抗値が０であった場合には、多重ラインの本線がショートしている、多重通信ラインの本線から電子制御機器につながる支線がショートしている、もしくは電子制御装置内でショートしている、のうちの少なくとも１つとすることができる。 Furthermore, as shown in claim 3, when the resistance value of the main line resistance is 0, the main line of the multiple line is shorted, the branch line connecting the main line of the multiple communication line to the electronic control device is shorted. Or at least one of which is short-circuited in the electronic control unit.

そして、請求項４に示すように、本線抵抗の抵抗値が無限大であった場合には、測定用コネクタと多重通信ラインの本線とを接続する支線が断線故障しているものとすることができる。 And as shown in Claim 4, when the resistance value of the main line resistance is infinite, it is assumed that the branch line connecting the measurement connector and the main line of the multiplex communication line is broken. it can.

なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。   In addition, the code | symbol in the bracket | parenthesis of each said means shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later.

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。   Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は車両用通信ネットワークの模式図である。   FIG. 1 is a schematic diagram of a vehicle communication network.

本実施形態は、例えば、車両旋回時の安定性を確保するために車両の挙動を制御するシステム（横滑り防止制御システムと呼ぶ）に適用されるもので、図１に示す様に、各種センサ１、２とＥＣＵ３がＣＡＮバスに接続されて通信ネットワークを構築している。   The present embodiment is applied to, for example, a system that controls the behavior of a vehicle (referred to as a skid prevention control system) in order to ensure stability during turning of the vehicle. As shown in FIG. 2 and ECU 3 are connected to a CAN bus to construct a communication network.

ＣＡＮバスは、通信データを運ぶ多重通信ラインであり、２個の終端抵抗（本実施形態では120 Ω）に接続されるCAN-H ライン４ａとCAN-L ライン４ｂより構成される本線（以下ＣＡＮバス本線４と呼ぶ）と、このＣＡＮバス本線４と各種センサ１、２もしくは測定用コネクタとしてのダイアグテスタ接続コネクタ７とを接続する支線５とを有している。   The CAN bus is a multiplex communication line that carries communication data, and is a main line (hereinafter referred to as CAN) composed of a CAN-H line 4a and a CAN-L line 4b connected to two termination resistors (120 Ω in this embodiment). And a branch line 5 for connecting the CAN bus main line 4 to various sensors 1 and 2 or a diagnostic tester connection connector 7 as a measurement connector.

各種センサ１、２は、例えば車両情報を検出するためのヨーレートセンサ１と舵角センサ２であり、各支線５を通じてＪ／Ｃ（ジャンクションコネクタ）６に接続され、Ｊ／Ｃ６を介してＣＡＮバス本線４に接続されている。   The various sensors 1 and 2 are, for example, a yaw rate sensor 1 and a rudder angle sensor 2 for detecting vehicle information, and are connected to a J / C (junction connector) 6 through each branch line 5, and a CAN bus via the J / C 6. It is connected to the main line 4.

ＥＣＵ３は、横滑り防止制御システムを制御する電子制御装置でありメモリ等を備えた一般的なマイクロコンピュータで構成されている。このＥＣＵ３は、ＣＡＮバス本線４に接続されており、各種センサ１、２から送信される信号に基づいて故障診断を行う故障診断機能（図示せず）を有している。この故障診断機能は、ＥＣＵ３における故障診断部によって実現される。この故障診断部は、故障の状態に合わせて異なる異常コードをメモリに記憶させるようになっており、具体的には、ＣＡＮバス通信に異常が生じた時、各種センサ１、２が故障した時、及びＣＡＮバス本線４から各種センサ１、２に繋がる支線５に至るまでの通信ラインに断線やショート等の異常が生じた時に、それぞれに対応する異常コードをメモリに記憶させる。   The ECU 3 is an electronic control device that controls the skid prevention control system, and is configured by a general microcomputer including a memory and the like. The ECU 3 is connected to the CAN bus main line 4 and has a failure diagnosis function (not shown) for performing failure diagnosis based on signals transmitted from the various sensors 1 and 2. This failure diagnosis function is realized by a failure diagnosis unit in the ECU 3. The failure diagnosis unit stores different abnormality codes in the memory according to the failure state. Specifically, when an abnormality occurs in CAN bus communication, when various sensors 1 and 2 fail. When an abnormality such as disconnection or short circuit occurs in the communication line from the CAN bus main line 4 to the branch line 5 connected to the various sensors 1 and 2, an abnormality code corresponding to each is stored in the memory.

図２に、故障の状態と異常コードとの相関関係の一例を示す。この図に示されるように、ＣＡＮ通信に異常が生じたときにはＵ０１、舵角センサ２との間の通信で異常が生じたときにはＵ０２、ヨーレートセンサ３との間の通信で異常が生じたときにはＵ０３、舵角センサ２が故障したときにはＣ０１、ヨーレートセンサ３が故障したときにはＣ０２というように、異常コードが決められている。

FIG. 2 shows an example of the correlation between the failure state and the abnormal code. As shown in this figure, U01 when abnormality occurs in CAN communication, U02 when abnormality occurs in communication with the steering angle sensor 2, and U03 when abnormality occurs in communication with the yaw rate sensor 3. , C0 1 when the steering angle sensor 2 has failed, so that C0 2 when the yaw rate sensor 3 fails, the failure code are determined.

次に、通信ネットワークの故障診断方法を説明する。   Next, a communication network failure diagnosis method will be described.

本実施形態では、上記の通信ネットワークに何らかの異常（故障）が生じた時に、ＣＡＮバス本線４の抵抗値を測定すると共に、故障診断機能によりＥＣＵ３のメモリに記憶された異常コードを確認し、これらを組み合わせることで異常部位を特定する。   In this embodiment, when any abnormality (failure) occurs in the communication network, the resistance value of the CAN bus main line 4 is measured, and the abnormality code stored in the memory of the ECU 3 is confirmed by the failure diagnosis function. The abnormal part is specified by combining.

ＣＡＮバス本線４の抵抗値に関しては、ＣＡＮバス本線４の終端位置、例えば図１に示されるようにＥＣＵ３とＪ／Ｃ６の終端部のそれぞれに１２０Ωの終端抵抗が備えられていることから、CAN-H ライン４ａとCAN-L ライン４ｂとの間の抵抗値、つまり終端抵抗によって形成される合成抵抗の抵抗値を測定することにより求められる。具体的には、ＣＡＮバス本線４に接続されたダイアグテスタ接続コネクタ７に抵抗計等を接続することでＣＡＮバス本線４の抵抗値を測定する。   As for the resistance value of the CAN bus main line 4, since the CAN bus main line 4 has a terminal resistance of 120Ω at each of the terminal positions of the ECU 3 and the J / C 6 as shown in FIG. It is obtained by measuring the resistance value between the -H line 4a and the CAN-L line 4b, that is, the resistance value of the combined resistance formed by the terminating resistance. Specifically, the resistance value of the CAN bus main line 4 is measured by connecting a resistance meter or the like to the diagnostic tester connection connector 7 connected to the CAN bus main line 4.

この時、ＣＡＮバス本線４が正常であれば、ダイアグテスタ接続コネクタ７に対して各終端抵抗が並列接続された形態となるため、計測される抵抗値が60Ωになる。しかしながら、ＣＡＮバス本線４または支線５（ダイアグテスタ接続コネクタ７に接続される支線５も含む）に断線やショート等の異常が生じていると、その異常部位に応じてＣＡＮバス本線４の抵抗値が異なるため、測定された抵抗値に応じて異常部位をある程度特定可能となる。   At this time, if the CAN bus main line 4 is normal, each termination resistor is connected in parallel to the diagnostic tester connector 7, so that the measured resistance value is 60Ω. However, if an abnormality such as a disconnection or a short circuit occurs in the CAN bus main line 4 or the branch line 5 (including the branch line 5 connected to the diagnostic tester connector 7), the resistance value of the CAN bus main line 4 depends on the abnormal part. Therefore, the abnormal part can be specified to some extent according to the measured resistance value.

一方、異常コードに関しては、上記のダイアグテスタ接続コネクタ７にテスタ等（図示せず）を接続し、故障診断機能によりＥＣＵ３のメモリに記憶された内容を見ることにより確認する。そして、図２に示す様に、ＣＡＮバス通信の異常と、各種センサ１、２の故障、及びＣＡＮバス本線４から各種センサ１、２に繋がる支線５に至るまでの通信ラインの異常（断線やショート）とに応じてそれぞれ異なる異常コード（ダイアグコード）が設定されていることから、どのような異常コードになっているかにより、異常の状態を確認することができる。   On the other hand, the abnormal code is confirmed by connecting a tester or the like (not shown) to the above-described diagnostic tester connector 7 and viewing the contents stored in the memory of the ECU 3 by the failure diagnosis function. As shown in FIG. 2, the CAN bus communication abnormality, the various sensors 1 and 2, and the communication line abnormality from the CAN bus main line 4 to the branch line 5 connected to the various sensors 1 and 2 (disconnection or disconnection). Since a different abnormality code (diag code) is set according to (short), the state of abnormality can be confirmed depending on what kind of abnormality code is present.

これらの手法に基づいてＣＡＮバス本線４の抵抗値の測定と異常コードの確認が行われ、以下のａ）〜ｄ）に示される診断手順に従って、通信ネットワークの故障診断が実施される。   Based on these methods, the resistance value of the CAN bus main line 4 is measured and the abnormal code is confirmed, and a failure diagnosis of the communication network is performed according to the diagnostic procedures shown in the following a) to d).

ａ）まず、ＣＡＮバス本線４の抵抗値を測定し、測定された抵抗値に応じた異常部位の特定が行われる。   a) First, the resistance value of the CAN bus main line 4 is measured, and an abnormal part is identified according to the measured resistance value.

具体的には、ＣＡＮバス本線４の抵抗値と不具合部位との相関関係が図３に示されたように設定されており、これらに基づいて異常部位の特定が成される。なお、図３中の1)〜4)に示した各不具合は、図１の1)〜4)に示した箇所で発生していることを示している。   Specifically, the correlation between the resistance value of the CAN bus main line 4 and the defective part is set as shown in FIG. 3, and the abnormal part is specified based on these correlations. In addition, it has shown that each malfunction shown to 1) -4) in FIG. 3 has generate | occur | produced in the location shown to 1) -4) of FIG.

抵抗値120 Ω…ＣＡＮバス本線４の断線。   Resistance value 120 Ω ... Disconnection of CAN bus main line 4.

抵抗値0 Ω……ＣＡＮバス本線４のショート、支線５のショート、ＥＣＵ３または各種センサ１、２内でのショート。   Resistance value 0 Ω: Short of CAN bus main line 4, short of branch line 5, short in ECU 3 or various sensors 1 and 2.

抵抗値∞………ダイアグテスタ接続コネクタ７に繋がる支線５の断線。   Resistance value ∞ ... Disconnection of the branch line 5 connected to the diagnostic tester connector 7.

抵抗値60Ω……各種センサ１、２に繋がる支線５の断線（但し、ＣＡＮバス本線４は正常）。または、ＥＣＵ３、各種センサ１、２の単体故障。   Resistance value 60 Ω ... Disconnection of branch line 5 connected to various sensors 1 and 2 (however, CAN bus main line 4 is normal). Or, the ECU 3 and various sensors 1 and 2 are broken alone.

ｂ）測定された抵抗値が１２０Ω、０Ω、∞のいずれかであるか、又は６０Ωであるかを確認する。そして、その測定値に応じた処置を選択する。   b) Check whether the measured resistance value is 120Ω, 0Ω, ∞, or 60Ω. Then, a treatment corresponding to the measured value is selected.

ここで、ＣＡＮバス本線４の抵抗値と異常コードとが図４に示される関係となっている。この図から分かるように、抵抗値が１２０Ωの場合には、異常コードとしてすでにＵ０１〜Ｕ０３のいずれかが出力されているような状態、抵抗値が０Ωの場合には、異常コードとしてすでにＵ０１〜Ｕ０３がセットで出力されているような状態、抵抗値が∞の場合には、異常コードが何も出力されていないような状態となる。   Here, the resistance value of the CAN bus main line 4 and the abnormal code have the relationship shown in FIG. As can be seen from this figure, when the resistance value is 120Ω, any one of U01 to U03 is already output as the abnormal code, and when the resistance value is 0Ω, the abnormal code is already U01− When U03 is output as a set and when the resistance value is ∞, no abnormal code is output.

このため、抵抗値が１２０Ω、０Ω、∞の場合には、異常コードを確認するまでもなく、異常の状態を特定することが可能となる。   For this reason, when the resistance value is 120Ω, 0Ω, or ∞, it is possible to specify the abnormal state without confirming the abnormal code.

しかしながら、抵抗値が６０Ωの場合には、ＣＡＮバス本線４が正常である場合か、各センサ１、２につながる支線の断線やＥＣＵ３もしくはセンサ１、２自体の故障が発生している場合か区別できない。この場合には、異常コードの確認が必要となる。   However, when the resistance value is 60Ω, it is distinguished whether the CAN bus main line 4 is normal, or the branch line connected to each sensor 1 or 2 is broken or the ECU 3 or the sensor 1 or 2 itself is broken. Can not. In this case, it is necessary to check the abnormal code.

ｃ）従って、測定された抵抗値が120 Ω、0 Ω、及び∞の場合は、それぞれに特定される異常部位を修理する。すなわち、抵抗値が１２０Ωの場合にはＣＡＮバス本線４を修理し、０Ωの場合には１つずつセンサ２、３やＥＣＵ３をはずしてショートしている部位を特定して修理し、∞の場合にはダイアグテスタ接続コネクタ７につながる支線５を修理する。その後、再度ＣＡＮバス本線４の抵抗値を測定して、正常値60Ωを示すことを確認する。   c) Therefore, if the measured resistance value is 120 Ω, 0 Ω, and ∞, repair the abnormal part specified respectively. That is, when the resistance value is 120Ω, the CAN bus main line 4 is repaired. When the resistance value is 0Ω, the sensor 2, 3 or ECU 3 is removed one by one and the shorted part is specified and repaired. The branch line 5 connected to the diagnostic tester connection connector 7 is repaired. Thereafter, the resistance value of the CAN bus main line 4 is measured again to confirm that the normal value is 60Ω.

ｄ）一方、測定された抵抗値が60Ωの場合（上記ｂで異常部位を修理して抵抗値が正常値60Ωを示す場合も含む）は、テスタによって異常コードを確認する。ここで、テスタに異常コードが表示されていなければ、「特に異常無し」として故障診断を終了する。   d) On the other hand, when the measured resistance value is 60Ω (including the case where the abnormal portion is repaired in b and the resistance value indicates a normal value of 60Ω), the abnormal code is confirmed by a tester. Here, if no abnormality code is displayed on the tester, the failure diagnosis is terminated as “particularly no abnormality”.

測定された抵抗値が60Ωの場合で、通信ラインに関する異常コードが表示された時は、その異常コードによって異常部位（この場合、各種センサ１、２に繋がる支線５の断線が考えられる）を特定する。   When the measured resistance value is 60Ω and an abnormal code related to the communication line is displayed, the abnormal code is identified by the abnormal code (in this case, the branch line 5 connected to the various sensors 1 and 2 may be broken). To do.

また、通信ラインに関する異常コード以外に、図２に示されるＣ０１、Ｃ０２等のように、センサ１、２自身に関する異常コードが出力されている場合は、その異常コードに対応するセンサ１、２の故障であると特定できる。   Further, in addition to the abnormal code related to the communication line, when an abnormal code related to the sensors 1 and 2 itself is output, such as C01 and C02 shown in FIG. Can be identified as a failure.

上記の様に、通信ネットワークに何らかの異常（故障）が生じた場合に、ＣＡＮバス本線４の抵抗値と、ＥＣＵ３の故障診断機能に記憶された異常コードとを組み合わせることにより、ＣＡＮバス本線４の異常（断線またはショート）と、支線５の異常（断線またはショート）、及び各種センサ１、２自体の故障とを区別することができる。これにより、通信ネットワークの異常部位を短時間に特定できるので、修理時間を大幅に短縮できる。   As described above, when any abnormality (failure) occurs in the communication network, by combining the resistance value of the CAN bus main line 4 and the abnormality code stored in the failure diagnosis function of the ECU 3, the CAN bus main line 4 An abnormality (disconnection or short circuit), an abnormality of the branch line 5 (disconnection or short circuit), and a failure of the various sensors 1 and 2 themselves can be distinguished. Thereby, since the abnormal part of a communication network can be specified in a short time, repair time can be reduced significantly.

また、上記の方法によれば、ＣＡＮバス本線４の抵抗値と異常コードとを組み合わせるだけで異常部位を特定できるので、異常部位を特定するために別回路を設ける必要がなく、ＣＡＮバス（多重通信ライン）を利用した通信ネットワークに対する故障診断を安価に実現できる。   Further, according to the above method, the abnormal part can be specified only by combining the resistance value of the CAN bus main line 4 and the abnormal code. Therefore, it is not necessary to provide a separate circuit for specifying the abnormal part, and the CAN bus (multiplexing) Fault diagnosis for a communication network using a communication line) can be realized at low cost.

（他の実施形態）
上記の実施形態では、ＣＡＮバス本線４の抵抗値を抵抗計によって測定する例を記載したが、ＥＣＵ３から異常コードを読み取るテスタに抵抗値を測定する機能を持たせても良い。この場合、テスタによる故障診断の完全自動化が可能となる。 (Other embodiments)
In the above embodiment, an example in which the resistance value of the CAN bus main line 4 is measured by an ohmmeter is described, but a tester that reads an abnormal code from the ECU 3 may have a function of measuring the resistance value. In this case, the failure diagnosis by the tester can be completely automated.

また、上述した診断手順をテスタ（テスタ以外のツールでも良い）に組み込み、テスタにてその手順に従った表示が行えるようにすれば、テスタの表示に従ってユーザが手順通りの診断方法を実施することができるため、テスタとの対話型自動故障診断が可能となる。   In addition, if the above-described diagnosis procedure is incorporated into a tester (a tool other than a tester may be used) and the tester can perform display according to the procedure, the user can perform a diagnosis method according to the procedure according to the tester display. Therefore, interactive automatic fault diagnosis with a tester becomes possible.

なお、故障診断の手順は、実施形態に記載した例（ＣＡＮバス本線４の抵抗値を測定してから異常コードを調べる）とは逆に、異常コードを調べてからＣＡＮバス本線４の抵抗値を測定しても良い。   The failure diagnosis procedure is different from the example described in the embodiment (the resistance value of the CAN bus main line 4 is measured and then the abnormal code is checked), and the resistance value of the CAN bus main line 4 is checked after checking the abnormal code. May be measured.

上記の実施形態では、横滑り防止制御システムに係わる通信ネットワークの故障診断方法を記載したが、横滑り防止制御システムに限定されるものではなく、車両に搭載されるその他の制御システムに対しても本発明の故障診断方法を適用で
きることは言うまでもない。 In the above embodiment, the communication network failure diagnosis method related to the skid prevention control system is described. However, the present invention is not limited to the skid prevention control system, and the present invention is also applied to other control systems mounted on a vehicle. Needless to say, the failure diagnosis method can be applied.

また、上記の実施形態では、多重通信ラインの一例としてＣＡＮバスを記載したが、ＣＡＮバス以外の多重通信ライン（例えば、TTCAN 、TTP 、FlexRay 、byteflightといった次世代通信アーキテクチャ）を利用した通信ネットワークにも本発明の故障診断方法を適用できることは言うまでもない。   In the above-described embodiment, the CAN bus is described as an example of the multiplex communication line. Needless to say, the fault diagnosis method of the present invention can be applied.

車両用通信ネットワークの模式図である。It is a schematic diagram of the communication network for vehicles. 異常コードの一覧図である。It is a list figure of an abnormal code. ＣＡＮバス本線の抵抗値と異常部位との関係を示す図面である。It is drawing which shows the relationship between the resistance value of a CAN bus main line, and an abnormal site | part. 抵抗値と異常コード及び異常部位との組み合わせパターンを示す図面である。It is drawing which shows the combination pattern of a resistance value, an abnormal code, and an abnormal site | part.

符号の説明Explanation of symbols

１…ヨーレートセンサ（電子制御機器）
２…舵角センサ（電子制御機器）
３…ＥＣＵ（電子制御装置）
４…ＣＡＮバス本線（多重通信ライン）
1 ... Yaw rate sensor (electronic control equipment)
2. Rudder angle sensor (electronic control device)
3 ... ECU (electronic control unit)
4 ... CAN bus main line (multiplex communication line)

Claims (6)

故障診断部を備えた電子制御装置（３）と複数の電子制御機器（１、２）とが多重通信ラインの本線（４、４ａ、４ｂ）に接続されることで構築された通信ネットワークの故障診断を行う故障診断方法であって、
前記電子制御装置の故障診断部にて、前記電子制御機器が故障したとき、及び前記多重通信ラインの本線から前記電子制御機器に繋がる支線に至るまでの通信線に断線やショートを含む異常が生じたときに、それぞれ異なる異常コードを記憶させると共に、
前記多重通信ラインの前記本線の終端位置のそれぞれに、前記測定用コネクタに並列的に終端抵抗を備え、
前記多重通信ラインの本線に対して支線（５）を通じて測定用コネクタ（７）を接続すると共に、この測定用コネクタを通じて前記本線抵抗の抵抗値を測定し、
前記本線抵抗の抵抗値が、前記終端抵抗を並列接続した時の合成抵抗値であった場合には、前記多重通信ラインの本線およびこの本線から前記電子制御機器につながる前記支線が故障していない、又は前記通信ラインの本線には故障が発生していないが前記多重通信ラインの本線から前記電子制御機器につながる前記支線に故障が発生しているものとして、前記故障診断機能に記憶された異常コードとの組み合わせから、前記通信ネットワーク内に生じる異常部位を特定することを特徴とする車両用通信ネットワークの故障診断方法。 Failure of a communication network constructed by connecting an electronic control device (3) having a failure diagnosis unit and a plurality of electronic control devices (1, 2) to the main lines (4, 4a, 4b) of a multiplex communication line A failure diagnosis method for performing diagnosis,
In the failure diagnosis unit of the electronic control device, when the electronic control device fails and an abnormality including a disconnection or a short circuit occurs in the communication line from the main line of the multiplex communication line to the branch line connected to the electronic control device. And remember different error codes,
A termination resistor is provided in parallel with the measurement connector at each of the termination positions of the main line of the multiplex communication line,
The measurement connector (7) is connected to the main line of the multiplex communication line through the branch line (5), and the resistance value of the main line resistance is measured through the measurement connector.
When the resistance value of the main line resistance is a combined resistance value when the terminating resistors are connected in parallel, the main line of the multiplex communication line and the branch line connected from the main line to the electronic control device are not broken. Or an abnormality stored in the failure diagnosis function, assuming that no failure has occurred in the main line of the communication line but a failure has occurred in the branch line connected from the main line of the multiplex communication line to the electronic control device. A fault diagnosis method for a vehicular communication network, wherein an abnormal part occurring in the communication network is specified from a combination with a code. 前記本線抵抗の抵抗値が、前記終端抵抗のうちの一方の抵抗値であった場合には、前記多重通信ラインの本線が断線故障しているものとすることを特徴とする請求項１に記載の車両用通信ネットワークの故障診断方法。 Wherein the resistance value of the main resistor is, when the was one of the resistance value of the termination resistor according to claim 1, characterized in that it is assumed that the main of the multiplex communication line is disconnected failure Fault diagnosis method for vehicle communication network in Japan. 前記本線抵抗の抵抗値が０であった場合には、前記多重ラインの本線がショートしている、前記多重通信ラインの本線から前記電子制御機器につながる前記支線がショートしている、もしくは前記電子制御装置内でショートしている、のうちの少なくとも１つとすることを特徴とする請求項１または２に記載の車両用通信ネットワークの故障診断方法。 When the resistance value of the main line resistance is 0, the main line of the multiplex line is short-circuited, the branch line connected from the main line of the multiplex communication line to the electronic control device is short-circuited, or the electronic The fault diagnosis method for a vehicle communication network according to claim 1 or 2 , wherein at least one of the short-circuits in the control device is used. 前記本線抵抗の抵抗値が無限大であった場合には、前記測定用コネクタと前記多重通信ラインの本線とを接続する前記支線が断線故障しているものとすることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両用通信ネットワークの故障診断方法。 Wherein when the resistance value of the main resistance was infinite, claim 1, characterized in that it is assumed that the branch line for connecting the main line of the measuring connector and the multiplex communication line is disconnected failure 4. The vehicle communication network failure diagnosis method according to any one of items 1 to 3 . 請求項１ないし４のいずれか１つに記載した車両用通信ネットワークの故障診断方法において、
前記多重通信ラインの本線抵抗を測定した後、前記故障診断機能に記憶された異常コードを検出して、その異常コードと測定した抵抗値とを組み合わせて異常部位を特定することを特徴とする車両用通信ネットワークの故障診断方法。 In the vehicle communication network failure diagnosis method according to any one of claims 1 to 4 ,
A vehicle characterized in that after measuring the main line resistance of the multiplex communication line, an abnormal code stored in the failure diagnosis function is detected, and the abnormal part is identified by combining the abnormal code and the measured resistance value. For communication network failure diagnosis. 請求項１ないし４のいずれか１つに記載した車両用通信ネットワークの故障診断方法において、
前記故障診断機能に記憶された異常コードを検出した後、前記多重通信ラインの本線抵抗を測定して、その抵抗値と前記異常コードとを組み合わせて異常部位を特定することを特徴とする車両用通信ネットワークの故障診断方法。 In the vehicle communication network failure diagnosis method according to any one of claims 1 to 4 ,
After detecting an abnormal code stored in the failure diagnosis function, the main line resistance of the multiplex communication line is measured, and the abnormal part is identified by combining the resistance value and the abnormal code. Communication network failure diagnosis method.
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