JP4333412B2

JP4333412B2 - Dual drive

Info

Publication number: JP4333412B2
Application number: JP2004059086A
Authority: JP
Inventors: 悟丹羽
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2004-03-03
Filing date: 2004-03-03
Publication date: 2009-09-16
Anticipated expiration: 2024-03-03
Also published as: JP2005247103A

Description

本発明は、二つの駆動手段を有するデュアル式駆動装置に係り、更に詳細には二つの駆動手段がそれぞれ対応する検出手段の検出値に基づいてそれぞれ対応する制御手段により制御されるデュアル式駆動装置に係る。 The present invention relates to a dual-type drive apparatus having two drive means, and more specifically, a dual-type drive apparatus in which two drive means are controlled by corresponding control means based on detection values of corresponding detection means, respectively. Concerning.

自動車等の車輌の四輪操舵装置に於ける後輪操舵装置の一つとして、例えば本願出願人の出願にかかる下記の特許文献１に記載されている如く、左右の後輪がストラット式のサスペンションにより懸架され、各サスペンションは前側及び後側ロアアームを含み、各後側ロアアームに駆動手段としての伸縮アクチュエータが組み込まれ、各伸縮アクチュエータが対応するセンサにより検出される左右後輪の実際の舵角及び車輌の走行状況に基づく左右後輪の目標舵角に基づいて制御装置により制御されることにより各後側ロアアームが伸縮されるよう構成された後輪操舵装置が従来より知られている。 As one of the rear wheel steering devices in a four-wheel steering device of a vehicle such as an automobile, for example, as described in the following Patent Document 1 relating to the application of the present applicant, the left and right rear wheels are strut type suspensions. Each suspension includes front and rear lower arms, each rear lower arm includes a telescopic actuator as drive means, and each telescopic actuator detects the actual steering angle of the left and right rear wheels detected by the corresponding sensor and 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a rear wheel steering device configured such that each rear lower arm is extended and contracted by being controlled by a control device based on a target rudder angle of left and right rear wheels based on a traveling state of a vehicle.

かかる後輪操舵装置によれば、左右の後側ロアアームをそれぞれ対応する伸縮アクチュエータにより個別に伸縮させて左右の後輪を相互に独立に操舵することができるので、左右の後輪のナックルアームを連結するロッドが一つのアクチュエータにより車輌横方向へ駆動される後輪操舵装置の場合に比して、車輌の走行状況に応じて左右の後輪を最適に操舵することができる。
特開平８−３３７１０６号公報 According to such a rear wheel steering device, the left and right rear wheels can be independently extended and retracted independently by the corresponding extension actuators, and the left and right rear wheels can be independently steered. Compared to the rear wheel steering device in which the rod to be connected is driven in the lateral direction of the vehicle by one actuator, the left and right rear wheels can be optimally steered according to the traveling state of the vehicle.
JP-A-8-337106

しかし左右の後輪に対応する二つの伸縮アクチュエータ及び二つのセンサを備えた上述の如き従来の後輪操舵装置に於いては、制御装置が二つのセンサにより検出される左右後輪の実際の舵角及び左右後輪の目標舵角に基づいて二つの伸縮アクチュエータを正常に制御することができない異常が発生すると、車輌の走行状況に応じて左右の後輪の舵角を適正に制御することができないだけでなく、車輌の走行に支障がないよう二つの伸縮アクチュエータを車輌の直進位置に対応するそれらの標準位置に戻すことができないという問題がある。 However, in the conventional rear wheel steering device as described above, which has two telescopic actuators and two sensors corresponding to the left and right rear wheels, the actual steering of the left and right rear wheels detected by the two sensors. If an abnormality that prevents the two telescopic actuators from being normally controlled based on the angle and the target steering angle of the left and right rear wheels occurs, the steering angle of the left and right rear wheels can be appropriately controlled in accordance with the traveling state of the vehicle. In addition to being unable to do so, there is a problem that the two telescopic actuators cannot be returned to their standard positions corresponding to the straight-ahead position of the vehicle so as not to hinder the traveling of the vehicle.

尚上述の問題は左右の後輪に対応する二つの伸縮アクチュエータ及び二つのセンサを備えた後輪操舵装置に限定されるものではなく、標準位置を有する二つの駆動手段がそれぞれ対応する検出手段により検出される実際の駆動位置及び目標駆動位置に基づいて制御手段により制御されるあらゆるデュアル式の駆動装置に共通の問題である。 The above-mentioned problem is not limited to the rear wheel steering device provided with the two telescopic actuators and the two sensors corresponding to the left and right rear wheels, and the two driving means having the standard positions are respectively detected by the corresponding detecting means. This is a problem common to all dual drive devices controlled by the control means based on the detected actual drive position and target drive position.

本発明は、二つの駆動手段がそれぞれ対応する検出手段により検出される実際の駆動位置及び目標駆動位置に基づいて制御手段により制御されるよう構成された従来のデュアル式駆動装置に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、二つの駆動手段をそれぞれ対応する検出手段により検出される実際の駆動位置に基づいてそれぞれ対応する制御手段により制御すると共に、各制御手段が互いに正常な制御を行えない虞れがあるか否かを判定し、その判定結果に基づいて制御態様を変更することにより、駆動手段が不適切に制御される虞れを低減することである。 The present invention relates to the above-described dual drive system in which the two drive means are controlled by the control means based on the actual drive position and the target drive position detected by the corresponding detection means. The main object of the present invention is to control the two drive means by the corresponding control means based on the actual drive positions detected by the corresponding detection means, and It is determined whether there is a possibility that the control units cannot perform normal control with each other, and the control mode is changed based on the determination result, thereby reducing the possibility that the drive unit is improperly controlled. That is.

上述の主要な課題は、本発明によれば、請求項１の構成、即ちそれぞれ第一及び第二の駆動対象を駆動する第一及び第二の駆動手段と、それぞれ前記第一及び第二の駆動手段を制御するための第一及び第二の検出値を検出する第一及び第二の検出手段と、それぞれ前記第一及び第二の駆動手段を制御する第一及び第二の制御手段と、前記第一の検出値を前記第一及び第二の制御手段へ入力する入力手段と、前記第一及び第二の制御手段の間にて情報を伝達する伝達手段とを有し、前記第一の制御手段は前記入力手段により前記第一の制御手段に直接入力された前記第一の検出値及び前記入力手段により前記伝達手段を介して前記第一の制御手段に間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常であるか否かに応じて前記第一の駆動手段の目標制御量の演算態様を変更することを特徴とするデュアル式駆動装置によって達成される。 According to the present invention, the main problem described above is the structure of claim 1, that is, the first and second driving means for driving the first and second driving objects , respectively, and the first and second driving means, respectively. First and second detection means for detecting first and second detection values for controlling the drive means, and first and second control means for controlling the first and second drive means, respectively. , Input means for inputting the first detection value to the first and second control means, and transmission means for transmitting information between the first and second control means, One control means includes the first detection value directly input to the first control means by the input means and the first detection value indirectly input to the first control means by the input means via the transmission means. one detection value is equal to or normal, the first detection value of the two normal It is accomplished by a dual driving apparatus and changes certain whether operation mode of the target control amount of the first driving means in accordance with.

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常であると判定したときには前記直接入力された前記第一の検出値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される（請求項２の構成）。 According to the present invention, in order to effectively achieve the main problem described above, in the configuration of claim 1, the first control means includes the first detection value directly input and the first detection value. It is determined whether or not the first detection value that is indirectly input is normal, and when it is determined that the two first detection values are normal, based on the first detection value that is directly input And calculating a target control amount of the first drive means (structure of claim 2).

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、一方の前記第一の検出値が正常であり且つ他方の前記第一の検出値が正常ではないと判定したときには前記正常であると判定した第一の検出値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される（請求項３の構成）。 According to the present invention, in order to effectively achieve the main problem described above, in the configuration of claim 1, the first control means includes the first detection value directly input and the first detection value. When it is determined whether the first detection value that is indirectly input is normal, and when it is determined that one of the first detection values is normal and the other first detection value is not normal A target control amount of the first driving means is calculated based on the first detection value determined to be normal (configuration of claim 3).

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前記第一及び第二の検出手段は所定の時間毎にそれぞれ第一及び第二の検出値を検出し、前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常ではないと判定したときには直接入力された第一の検出値の前回値を今回の直接入力された第一の検出値とするよう構成される（請求項４の構成）。 According to the present invention, in order to effectively achieve the above-mentioned main problems, in the configuration of claim 1, the first and second detection means are respectively first and second at predetermined time intervals. Detecting the second detection value, the first control means determines whether the directly input first detection value and the indirectly input first detection value are normal, and When it is determined that the two first detection values are not normal, the previous value of the first detection value that is directly input is configured as the first detection value that is directly input this time. Constitution).

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常であると判定した場合に於いて前記二つの第一の検出値の差の大きさが基準値以下であるときには前記直接入力された前記第一の検出値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される（請求項５の構成）。 According to the present invention, in order to effectively achieve the main problem described above, in the configuration of claim 1, the first control means includes the first detection value directly input and the first detection value. It is determined whether or not the first detection value that is indirectly input is normal, and when it is determined that the two first detection values are normal, the difference between the two first detection values When the magnitude of is less than or equal to a reference value, the target control amount of the first drive means is calculated based on the directly input first detection value (configuration of claim 5).

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常であると判定した場合に於いて前記二つの第一の検出値の差の大きさが基準値よりも大きいときには前記二つの第一の検出値の平均値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される（請求項６の構成）。 According to the present invention, in order to effectively achieve the main problem described above, in the configuration of claim 1, the first control means includes the first detection value directly input and the first detection value. It is determined whether or not the first detection value that is indirectly input is normal, and when it is determined that the two first detection values are normal, the difference between the two first detection values When the magnitude of is larger than a reference value, the target control amount of the first drive means is calculated based on the average value of the two first detection values (configuration of claim 6).

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項３又は６の構成に於いて、前記第一の駆動手段は標準位置を有し、前記第一の制御手段は前記第一の駆動手段を前記標準位置へ駆動するよう構成される（請求項７の構成）。 According to the present invention, in order to effectively achieve the above-described main problems, in the configuration of claim 3 or 6, the first drive means has a standard position, and the first control is performed. The means is configured to drive the first drive means to the standard position (configuration of claim 7).

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項４の構成に於いて、前記第一の制御手段は前記第一の駆動手段の制御を中止するよう構成される（請求項８の構成）。 According to the present invention, in order to effectively achieve the main problem described above, in the configuration of claim 4, the first control means is configured to stop the control of the first drive means. (Structure of claim 8).

上記請求項１の構成によれば、第一及び第二の駆動手段はそれぞれ第一及び第二の駆動対象を駆動し、第一の制御手段は入力手段により第一の制御手段に直接入力された第一の検出値及び入力手段により伝達手段を介して第一の制御手段に間接入力された第一の検出値が正常であるか否かに応じてに基づいて第一の駆動手段の目標制御量の演算態様を変更するので、二つの第一の検出値が正常であるか否かの判定が行われることなく第一の制御手段は入力手段により直接入力された第一の検出値のみに基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算する場合に比して、信頼性の高い値として第一の駆動手段の目標制御量を演算し、第一の駆動手段を高精度にて制御することができる。 According to the first aspect of the present invention , the first and second driving means drive the first and second driving objects, respectively, and the first control means is directly input to the first control means by the input means. The first detection value and the target of the first drive means based on whether or not the first detection value indirectly input to the first control means via the transmission means by the input means is normal Since the calculation mode of the control amount is changed , the first control means only has the first detection value directly input by the input means without determining whether the two first detection values are normal. As compared with the case where the target control amount of the first driving means is calculated based on the above, the target control amount of the first driving means is calculated as a reliable value, and the first driving means is calculated with high accuracy. Can be controlled.

また上記請求項２の構成によれば、第一の制御手段は直接入力された第一の検出値及び間接入力された第一の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第一の検出値が正常であると判定したときには直接入力された第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算するので、直接入力された第一の検出値が正常であることを確認することができると共に、その正常であることを確認した第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算することができる。 According to the configuration of the second aspect, the first control means determines whether or not the first detection value directly input and the first detection value indirectly input are normal, and the two second detection values are normal. When it is determined that one detection value is normal, the target control amount of the first driving means is calculated based on the first detection value that is directly input, so the first detection value that is directly input is normal. It can be confirmed that the target control amount of the first drive means can be calculated based on the first detection value confirmed to be normal.

また上記請求項３の構成によれば、第一の制御手段は直接入力された第一の検出値及び間接入力された第一の検出値が正常であるか否かを判定し、一方の第一の検出値が正常であり且つ他方の第一の検出値が正常ではないと判定したときには正常であると判定した第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算するので、何らかの異常が生じ、直接入力された第一の検出値及び間接入力された第一の検出値の一方が正常であり他方が正常ではない状況になっても、確実に正常な第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算することができる。 According to the configuration of the third aspect, the first control means determines whether or not the first detection value directly input and the first detection value indirectly input are normal, and one of the first detection values is normal. When it is determined that one detection value is normal and the other first detection value is not normal, the target control amount of the first drive means is calculated based on the first detection value determined to be normal. Therefore, even if some abnormality occurs and one of the first detection value directly input and the first detection value input indirectly is normal and the other is not normal, the normal first Based on the detected value, the target control amount of the first driving means can be calculated.

また上記請求項４の構成によれば、第一及び第二の検出手段は所定の時間毎にそれぞれ第一及び第二の検出値を検出し、第一の制御手段は直接入力された第一の検出値及び間接入力された第一の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第一の検出値が正常ではないと判定したときには直接入力された第一の検出値の前回値を今回の直接入力された第一の検出値とするので、異常な第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算することを確実に防止することができる。 According to the configuration of claim 4, the first and second detection means detect the first and second detection values every predetermined time, respectively, and the first control means receives the first input directly. It is determined whether or not the first detected value and the first detected value indirectly input are normal, and when it is determined that the two first detected values are not normal, the previous first directly input first detected value Since the value is the first detection value that is directly input this time, it is possible to reliably prevent the target control amount of the first driving means from being calculated based on the abnormal first detection value.

また上記請求項５の構成によれば、第一の制御手段は直接入力された第一の検出値及び間接入力された第一の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第一の検出値が正常であると判定した場合に於いて二つの第一の検出値の差の大きさが基準値以下であるときには直接入力された第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算するので、上記請求項２の構成の場合に比して直接入力された第一の検出値が正常であることを一層確実に確認することができる。 According to the configuration of claim 5, the first control means determines whether the first detection value directly input and the first detection value indirectly input are normal, and the two second detection values are normal. When it is determined that one detection value is normal and the magnitude of the difference between the two first detection values is equal to or less than a reference value, the first drive is performed based on the first detection value directly input. Since the target control amount of the means is calculated, it can be confirmed more reliably that the first detection value directly inputted is normal as compared with the case of the configuration of the second aspect.

また上記請求項６の構成によれば、第一の制御手段は直接入力された第一の検出値及び間接入力された第一の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第一の検出値が正常であると判定した場合に於いて二つの第一の検出値の差の大きさが基準値よりも大きいときには二つの第一の検出値の平均値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算するので、直接入力された第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算する上記請求項２の構成の場合に比して、第一の駆動手段の目標制御量を高精度に演算することができる。 Further, according to the configuration of the sixth aspect, the first control means determines whether or not the first detection value directly input and the first detection value indirectly input are normal, and the two second detection values are normal. When it is determined that one detection value is normal and the difference between the two first detection values is larger than the reference value, the first detection value is based on the average value of the two first detection values. Since the target control amount of the drive means is calculated, the first control value of the first drive means is calculated based on the directly input first detection value. The target control amount of the driving means can be calculated with high accuracy.

また上記請求項７の構成によれば、第一の駆動手段は標準位置を有し、第一の制御手段は第一の駆動手段を標準位置へ駆動するので、上記請求項３又は６の状況に於いて第一の駆動手段を確実に且つ高精度に標準位置へ駆動することができる。 According to the seventh aspect of the present invention, the first driving means has a standard position, and the first control means drives the first driving means to the standard position. In this case, the first drive means can be reliably and accurately driven to the standard position.

また上記請求項８の構成によれば、第一の制御手段は第一の駆動手段の制御を中止するので、上記請求項４の状況に於いて第一の制御手段により第一の駆動手段の不適切な制御が継続されることを確実に防止することができる。 According to the configuration of claim 8, the first control means stops the control of the first drive means. Therefore, in the situation of claim 4, the first control means causes the first drive means to It is possible to reliably prevent inappropriate control from being continued.

〔課題解決手段の好ましい態様〕
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１乃至８の何れか一つの構成に於いて、第一及び第二の検出手段は第一及び第二の検出値としてそれぞれ第一及び第二の駆動手段の実際の駆動位置を検出し、第一の制御手段は第一の駆動手段の目標駆動位置を演算し、第一の駆動手段の実際の駆動位置を第一の駆動手段の目標駆動位置にするための第一の駆動手段の目標制御量を演算し、第一の駆動手段の目標制御量に基づき第一の駆動手段を制御するよう構成される（好ましい態様１）。 [Preferred embodiment of problem solving means]
According to one preferable aspect of the present invention, in the configuration according to any one of the first to eighth aspects, the first and second detection means are first and second detection values as first and second detection values, respectively. The actual drive position of the second drive means is detected, the first control means calculates the target drive position of the first drive means, and the actual drive position of the first drive means is determined by the first drive means. A target control amount of the first drive means for obtaining the target drive position is calculated, and the first drive means is controlled based on the target control amount of the first drive means (preferred aspect 1).

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１の構成に於いて、第一の制御手段は第一及び第二の駆動手段の目標駆動位置を演算し、伝達手段を介して第二の駆動手段の目標駆動位置の情報を第二の制御手段へ伝達するよう構成される（好ましい態様２）。 According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the preferred embodiment 1, the first control means calculates the target drive positions of the first and second drive means, and transmits the target drive position via the transmission means. Information on the target drive position of the second drive means is configured to be transmitted to the second control means (preferred aspect 2).

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様２の構成に於いて、第一の制御手段は第一の駆動手段の実際の駆動位置を第一の駆動手段の目標駆動位置にするための第一の駆動手段の目標制御量を演算し、第一の駆動手段の目標制御量に基づき第一の駆動手段を制御し、第二の制御手段は第二の駆動手段の実際の駆動位置を第二の駆動手段の目標駆動位置にするための第二の駆動手段の目標制御量を演算し、第二の駆動手段の目標制御量に基づき第二の駆動手段を制御するよう構成される（好ましい態様３）。 According to another preferred aspect of the present invention, in the configuration of the preferred aspect 2, the first control means sets the actual drive position of the first drive means to the target drive position of the first drive means. A target control amount of the first driving means is calculated, the first driving means is controlled based on the target control amount of the first driving means, and the second control means A configuration for calculating the target control amount of the second drive means for setting the drive position to the target drive position of the second drive means and controlling the second drive means based on the target control amount of the second drive means (Preferred embodiment 3).

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１乃至８の何れか一つの構成に於いて、第二の制御手段は入力手段により第二の制御手段に直接入力された第二の検出値及び入力手段により伝達手段を介して第二の制御手段に間接入力された第二の検出値に基づいて第二の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される（好ましい態様４）。 According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration according to any one of claims 1 to 8 , the second control means is a first controller directly input to the second control means by the input means. The second control value is configured to calculate a target control amount of the second drive unit based on the second detection value and the second detection value indirectly input to the second control unit via the transmission unit by the input unit (preferred mode) 4).

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様４の構成に於いて、第二の制御手段は直接入力された第二の検出値及び間接入力された第二の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第二の検出値が正常であると判定したときには直接入力された第二の検出値に基づいて第二の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される（好ましい態様５）。 According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the preferred embodiment 4 described above, the second control means is configured such that the second detection value input directly and the second detection value input indirectly are normal. And when the two second detection values are determined to be normal, the target control amount of the second drive means is calculated based on the directly input second detection value. (Preferred embodiment 5).

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様４の構成に於いて、第二の制御手段は直接入力された第二の検出値及び間接入力された第二の検出値が正常であるか否かを判定し、一方の第二の検出値が正常であり且つ他方の第二の検出値が正常ではないと判定したときには正常であると判定した第二の検出値に基づいて第二の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される（好ましい態様６）。 According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the preferred embodiment 4 described above, the second control means is configured such that the second detection value input directly and the second detection value input indirectly are normal. Based on the second detection value determined to be normal when it is determined that one of the second detection values is normal and the other second detection value is not normal It is comprised so that the target control amount of a 2nd drive means may be calculated (Preferred aspect 6).

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様４の構成に於いて、第一及び第二の検出手段は所定の時間毎にそれぞれ第一及び第二の検出値を検出し、第二の制御手段は直接入力された第二の検出値及び間接入力された第二の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第二の検出値が正常ではないと判定したときには直接入力された第二の検出値の前回値を今回の直接入力された第二の検出値とするよう構成される（好ましい態様７）。 According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the preferred embodiment 4 described above, the first and second detection means detect the first and second detection values at predetermined time intervals, respectively. The second control means determines whether the directly input second detection value and the indirectly input second detection value are normal, and determines that the two second detection values are not normal. In some cases, the previous value of the second detection value directly input is used as the second detection value input directly this time (preferred aspect 7).

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様４の構成に於いて、第二の制御手段は直接入力された第二の検出値及び間接入力された第二の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第二の検出値が正常であると判定した場合に於いて二つの第二の検出値の差の大きさが基準値以下であるときには直接入力された第二の検出値に基づいて第二の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される（好ましい態様８）。 According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the preferred embodiment 4 described above, the second control means is configured such that the second detection value input directly and the second detection value input indirectly are normal. When the two second detection values are normal and the magnitude of the difference between the two second detection values is equal to or less than the reference value, it is directly input. It is comprised so that the target control amount of a 2nd drive means may be calculated based on a 2nd detected value (Preferable aspect 8).

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様４の構成に於いて、第二の制御手段は直接入力された第二の検出値及び間接入力された第二の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第二の検出値が正常であると判定した場合に於いて二つの第二の検出値の差の大きさが基準値よりも大きいときには二つの第二の検出値の平均値に基づいて第二の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される（好ましい態様９）。 According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the preferred embodiment 4 described above, the second control means is configured such that the second detection value input directly and the second detection value input indirectly are normal. If the magnitude of the difference between the two second detection values is greater than the reference value when it is determined that the two second detection values are normal, the two second detection values are The target control amount of the second driving means is calculated based on the average value of the detected values (preferred aspect 9).

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様６又は９の構成に於いて、第二の駆動手段は標準位置を有し、第二の制御手段は第二の駆動手段を標準位置へ駆動するよう構成される（好ましい態様１０）。 According to another preferred embodiment of the present invention, in the above preferred embodiment 6 or 9, the second drive means has a standard position, and the second control means standardizes the second drive means. Configured to drive to position (preferred aspect 10).

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様７の構成に於いて、第二の制御手段は第二の駆動手段の制御を中止するよう構成される（好ましい態様１１）。 According to another preferable aspect of the present invention, in the configuration of the preferable aspect 7, the second control means is configured to stop the control of the second driving means (Preferred aspect 11).

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１乃至８の何れか一つの構成に於いて、デュアル式駆動装置はメイン電源とサブ電源とを有し、メイン電源が正常であるときにはメイン電源より第一及び第二の駆動手段、第一及び第二の検出手段、第一及び第二の制御手段へ駆動電流が供給され、メイン電源が異常であるときにはサブ電源より第一及び第二の駆動手段、第一及び第二の検出手段、第一及び第二の制御手段へ駆動電流が供給されるよう構成される（好ましい態様１２）。 According to the aspect of the present invention, in the any one of the above-described configuration claims 1 to 8, a dual-type drive device has a main power supply and the sub power supply, main power is normal In some cases, a drive current is supplied from the main power source to the first and second drive means, the first and second detection means, and the first and second control means. And a drive current is supplied to the second drive means, the first and second detection means, and the first and second control means (preferred aspect 12).

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１乃至８の何れか一つの構成に於いて、デュアル式駆動装置は車輌の四輪操舵装置の後輪操舵装置であり、第一及び第二の駆動手段は左右の後輪を相互に独立に操舵する左後輪用及び右後輪用のアクチュエータであるよう構成される（好ましい態様１３）。 According to the aspect of the present invention, in the any one of the above-described configuration claims 1 to 8, a dual-type driving device is a rear wheel steering apparatus for a four wheel steering system of the vehicle, the The first and second driving means are configured to be actuators for the left rear wheel and the right rear wheel that steer the left and right rear wheels independently of each other (preferable aspect 13).

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１３の構成に於いて、左後輪用及び右後輪用のアクチュエータは対応するサスペンションアームを伸縮することにより左右の後輪を相互に独立に操舵するよう構成される（好ましい態様１４）。 According to another preferable aspect of the present invention, in the configuration of the preferable aspect 13, the left rear wheel actuator and the right rear wheel actuator extend the corresponding suspension arm to extend the left and right rear wheels. (Preferred aspect 14).

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１４の構成に於いて、第一及び第二の検出手段は左後輪用及び右後輪用のアクチュエータによる対応するサスペンションアームの伸縮量を検出するよう構成される（好ましい態様１５）。 According to another preferred aspect of the present invention, in the configuration of the preferred aspect 14 described above, the first and second detection means are the expansion and contraction of the corresponding suspension arm by the actuator for the left rear wheel and the right rear wheel. Configured to detect the amount (preferred embodiment 15).

以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい実施例について詳細に説明する。 The present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings.

図１は四輪操舵装置に於ける後輪操舵装置に適用された本発明によるデュアル式駆動装置の一つの実施例を示す概略構成図、図２は図１に示された実施例の制御装置を示すブロック図、図３は図２に示された制御装置の左後輪側のストロークセンサの周囲の部分を示すブロック図である。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing one embodiment of a dual drive device according to the present invention applied to a rear wheel steering device in a four-wheel steering device, and FIG. 2 is a control device of the embodiment shown in FIG. FIG. 3 is a block diagram showing a portion around the stroke sensor on the left rear wheel side of the control device shown in FIG.

図１に於いて、１０は後輪操舵装置１２を有する自動車を示しており、１４Ｌ及び１４Ｒはそれぞれ左後輪及び右後輪を示している。左後輪１４Ｌ及び右後輪１４Ｒはそれぞれストラット式のサスペンションにより懸架され、左後輪１４Ｌのサスペンションは前側ロアアーム１６Ｌ及び後側ロアアーム１８Ｌを含み、右後輪１４Ｒのサスペンションは前側ロアアーム１６Ｒ及び後側ロアアーム１８Ｒを含んでいる。 In FIG. 1, reference numeral 10 denotes an automobile having a rear wheel steering device 12, and 14L and 14R denote a left rear wheel and a right rear wheel, respectively. The left rear wheel 14L and the right rear wheel 14R are respectively suspended by a strut suspension, and the suspension of the left rear wheel 14L includes a front lower arm 16L and a rear lower arm 18L, and the suspension of the right rear wheel 14R is a front lower arm 16R and a rear side A lower arm 18R is included.

前側ロアアーム１６Ｌ及び後側ロアアーム１８Ｌは内端にてゴムブッシュ装置を介して車体部材２０に枢支され、外端にてゴムブッシュ装置を介して左後輪１４Ｌの車輪支持部材２２Ｌに枢着されている。同様に前側ロアアーム１６Ｒ及び後側ロアアーム１８Ｒは内端にてゴムブッシュ装置を介して車体部材２０に枢支され、外端にてゴムブッシュ装置を介して右後輪１４Ｒの車輪支持部材２２Ｒに枢着されている。尚２３Ｌ及び２３Ｒはそれぞれ前端にてゴムブッシュ装置を介して車体に枢支され後端にてゴムブッシュ装置を介して車輪支持部材２２Ｌ及び２２Ｒに枢着されたテンションロッドを示している。 The front lower arm 16L and the rear lower arm 18L are pivotally supported by the vehicle body member 20 via a rubber bushing device at the inner end and pivotally attached to the wheel support member 22L of the left rear wheel 14L via the rubber bushing device at the outer end. ing. Similarly, the front lower arm 16R and the rear lower arm 18R are pivotally supported at the inner end by the vehicle body member 20 via a rubber bushing device, and pivoted at the outer end by the wheel support member 22R of the right rear wheel 14R via the rubber bushing device. It is worn. Reference numerals 23L and 23R respectively denote tension rods pivotally supported on the vehicle body via a rubber bushing device at the front end and pivotally attached to the wheel support members 22L and 22R via the rubber bushing device at the rear end.

後側ロアアーム１８Ｌ及び１８Ｒにはそれぞれ第一及び第二の駆動手段としての伸縮アクチュエータ２４Ｌ及び２４Ｒが組み込まれ、伸縮アクチュエータ２４Ｌ及び２４Ｒは電子制御装置２６によって制御されることによりそれぞれ対応する駆動対象としての後側ロアアーム１８Ｌ及び１８Ｒを伸縮させる。後側ロアアーム１８Ｌ及び１８Ｒの長さはそれぞれ第一及び第二の検出手段としてのストロークセンサ２８Ｌ及び２８Ｒにより検出され、後側ロアアーム１８Ｌ及び１８Ｒの長さを示す信号は電子制御装置２６に入力される。 Rear lower arm respectively in 18L and 18R are expansion actuators 24L and 24R as the first and second drive means incorporated, expansion actuators 24L and 24R as a driving object corresponding respectively by being controlled by the electronic control unit 26 The rear lower arms 18L and 18R are extended and contracted. The lengths of the rear lower arms 18L and 18R are respectively detected by stroke sensors 28L and 28R as first and second detection means, and signals indicating the lengths of the rear lower arms 18L and 18R are input to the electronic control unit 26. The

図１には詳細に示されていないが、伸縮アクチュエータ２４Ｌ及び２４Ｒはそれぞれ電動機３６Ｌ及び３６Ｒと電動機の回転を直線運動に変換する回転−直線運動変換機構とを含み、後側ロアアーム１８Ｌ及び１８Ｒの長さを増減することによって後輪１４Ｌ及び１４Ｒの切れ角及びキャンバ角を変化させ、これにより後輪１４Ｌ及び１４Ｒを操舵する。ストロークセンサ２８Ｌ及び２８Ｒは電動機３０Ｌ及び３０Ｒの回転角度を検出することにより結果的に後側ロアアーム１８Ｌ及び１８Ｒの長さの変化量（伸縮量）を検出するようになっている。 Although not shown in detail in FIG. 1, the telescopic actuators 24L and 24R include electric motors 36L and 36R and a rotation-linear motion conversion mechanism that converts the rotation of the electric motor into linear motion, respectively, and the rear lower arms 18L and 18R By changing the length, the turning angle and camber angle of the rear wheels 14L and 14R are changed, and the rear wheels 14L and 14R are steered. The stroke sensors 28L and 28R detect the rotation angle of the electric motors 30L and 30R, thereby detecting the amount of change (the amount of expansion / contraction) of the lengths of the rear lower arms 18L and 18R.

尚図示の実施例に於いては、伸縮アクチュエータ２４Ｌ及び２４Ｒはそれぞれ後側ロアアーム１８Ｌ及び１８Ｒに設けられているが、伸縮アクチュエータは対応する駆動対象としての前側ロアアーム１６Ｌ及び１６Ｒを伸縮するようこれらのロアアームに設けられてもよく、その場合には前側ロアアーム１６Ｌ及び１６Ｒの伸縮と後輪１４Ｌ及び１４Ｒの操舵方向との関係が図示の実施例の場合とは逆の関係になる。 Note is In the embodiment shown, the expansion actuators 24L and 24R are provided on the rear lower arm 18L and 18R, respectively, telescoping actuators of these to stretch the front lower arm 16L and 16R as the corresponding driven In this case, the relationship between the expansion and contraction of the front lower arms 16L and 16R and the steering direction of the rear wheels 14L and 14R is opposite to that in the illustrated embodiment.

図２に詳細に示されている如く、電子制御装置２６は第一及び第二の演算装置（ＣＰＵ）３２Ｌ及び３２Ｒと、第一及び第二の駆動回路３４Ｌ及び３４Ｒとを含み、第一の演算装置３２Ｌ及び第一の駆動回路３４Ｌは伸縮アクチュエータ２４Ｌの電動機３０Ｌを制御する第一の制御手段として機能し、第二の演算装置３２Ｒ及び第二の駆動回路３４Ｒは伸縮アクチュエータ２４Ｒの電動機３０Ｒを制御する第二の制御手段として機能する。 As shown in detail in FIG. 2, the electronic control unit 26 includes first and second arithmetic units (CPUs) 32L and 32R, and first and second drive circuits 34L and 34R. The arithmetic device 32L and the first drive circuit 34L function as first control means for controlling the electric motor 30L of the telescopic actuator 24L, and the second arithmetic device 32R and the second drive circuit 34R control the electric motor 30R of the telescopic actuator 24R. It functions as a second control means for controlling.

第一及び第二の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒにはメイン電源３６より駆動電流が供給され、メイン電源３６より第一及び第二の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒへ駆動電流が供給されているときには、それぞれリレー３８Ｌ及び３８Ｒが閉じられることによりメイン電源３６より第一の駆動回路３４Ｌ及び第二の駆動回路３４Ｒにも駆動電流が供給される。メイン電源３６に対し並列に例えばキャパシタよりなるサブ電源４０が設けられており、サブ電源４０はメイン電源３６の電圧が一次的に低下すると、第一及び第二の演算装置３２Ｌ、３２Ｒ及び第一及び第二の駆動回路３４Ｌ、３４Ｒへ駆動電流を供給する。 When the drive current is supplied from the main power source 36 to the first and second arithmetic devices 32L and 32R, and the drive current is supplied from the main power source 36 to the first and second arithmetic devices 32L and 32R, the relays respectively. By closing 38L and 38R, the drive current is also supplied from the main power source 36 to the first drive circuit 34L and the second drive circuit 34R. A sub power source 40 made of a capacitor, for example, is provided in parallel with the main power source 36. When the voltage of the main power source 36 temporarily decreases, the sub power source 40 first and second arithmetic devices 32L, 32R and first The drive current is supplied to the second drive circuits 34L and 34R.

左後輪のストロークセンサ２８Ｌについて図３に詳細に示されている如く、ストロークセンサ２８Ｌにはメイン電源３６（メイン電源３６の電圧が低下しているときにはサブ電源４０）より第一及び第二の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒを経て駆動電流が供給され、ストロークセンサ２８Ｌに供給される駆動電流の電圧Ｖslを示す信号が第一及び第二の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒへ入力される。またストロークセンサ２８Ｌにより検出された後側ロアアーム１８Ｌの長さＳＴ11及びＳＴ12を示す信号もそれぞれ第一及び第二の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒへ入力される。 As shown in detail in FIG. 3 for the stroke sensor 28L for the left rear wheel, the stroke sensor 28L includes a first and a second one from the main power source 36 (the sub power source 40 when the voltage of the main power source 36 is low). A drive current is supplied through the arithmetic devices 32L and 32R, and a signal indicating the voltage Vsl of the drive current supplied to the stroke sensor 28L is input to the first and second arithmetic devices 32L and 32R. Further, signals indicating the lengths ST11 and ST12 of the rear lower arm 18L detected by the stroke sensor 28L are also input to the first and second arithmetic units 32L and 32R, respectively.

尚図には示されていないが、ストロークセンサ２８Ｒにも同様に駆動電流が供給され、ストロークセンサ２８Ｒに供給される駆動電流の電圧Ｖsrを示す信号が第一及び第二の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒへ入力され、またストロークセンサ２８Ｒにより検出された後側ロアアーム１８Ｒの長さＳＴ21及びＳＴ22を示す信号がそれぞれ第一及び第二の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒへ入力される。 Although not shown in the figure, the driving current is similarly supplied to the stroke sensor 28R, and signals indicating the voltage Vsr of the driving current supplied to the stroke sensor 28R are the first and second arithmetic devices 32L and 32R. And signals indicating the lengths ST21 and ST22 of the rear lower arm 18R detected by the stroke sensor 28R are input to the first and second arithmetic units 32L and 32R, respectively.

図４はストロークセンサ２８Ｌ、２８Ｒと第一及び第二の演算装置３２Ｌ、３２Ｒとの間に於ける信号の流れを示す説明図、図５は第一の演算装置３２Ｌと第二の演算装置３２Ｒとの間に於ける信号の授受を示す説明図である。 FIG. 4 is an explanatory diagram showing the flow of signals between the stroke sensors 28L and 28R and the first and second arithmetic devices 32L and 32R, and FIG. 5 is a diagram illustrating the first arithmetic device 32L and the second arithmetic device 32R. It is explanatory drawing which shows transmission / reception of between them.

図４に示されている如く、ストロークセンサ２８Ｌは第一の入力ライン４２Ｌにより第一及び第二の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒと接続され、ストロークセンサ２８Ｒは第二の入力ライン４２Ｒにより第一及び第二の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒと接続されている。第一及び第二の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒは伝達ライン４４により互いに接続されている。ストロークセンサ２８Ｌにより検出され第一の入力ライン４２Ｌを経て第一の演算装置３２Ｌへ入力された後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ11を示す信号は伝達ライン４４を経て第二の演算装置３２Ｒへ入力され、ストロークセンサ２８Ｌにより検出され第一の入力ライン４２Ｌを経て第二の演算装置３２Ｒへ入力された後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ12を示す信号は第二の演算装置３２Ｒより伝達ライン４４を経て第一の演算装置３２Ｌへ入力される。 As shown in FIG. 4, the stroke sensor 28L is connected to the first and second arithmetic units 32L and 32R by the first input line 42L, and the stroke sensor 28R is connected to the first and second arithmetic units by the second input line 42R. The second arithmetic devices 32L and 32R are connected. The first and second arithmetic devices 32L and 32R are connected to each other by a transmission line 44. A signal indicating the expansion / contraction amount ST11 of the rear lower arm 18L detected by the stroke sensor 28L and input to the first arithmetic unit 32L via the first input line 42L is input to the second arithmetic unit 32R via the transmission line 44. The signal indicating the expansion / contraction amount ST12 of the rear lower arm 18L detected by the stroke sensor 28L and input to the second arithmetic unit 32R via the first input line 42L is transmitted from the second arithmetic unit 32R via the transmission line 44. It is input to one arithmetic unit 32L.

同様にストロークセンサ２８Ｒにより検出され第二の入力ライン４２Ｒを経て第一の演算装置３２Ｌへ入力された後側ロアアーム１８Ｒの伸縮量ＳＴ22を示す信号は第二の演算装置３２Ｒより伝達ライン４４を経て第一の演算装置３２Ｌへ入力され、ストロークセンサ２８Ｒにより検出され第二の入力ライン４２Ｒを経て第一の演算装置３２Ｌへ入力された後側ロアアーム１８Ｒの伸縮量ＳＴ21を示す信号は第一の演算装置３２Ｌより伝達ライン４４を経て第二の演算装置３２Ｒへ入力される。 Similarly, a signal indicating the expansion / contraction amount ST22 of the rear lower arm 18R detected by the stroke sensor 28R and input to the first arithmetic unit 32L via the second input line 42R is transmitted from the second arithmetic unit 32R via the transmission line 44. The signal indicating the expansion / contraction amount ST21 of the rear lower arm 18R input to the first arithmetic device 32L, detected by the stroke sensor 28R, and input to the first arithmetic device 32L via the second input line 42R is the first arithmetic operation. The signal is input from the device 32L to the second arithmetic device 32R via the transmission line 44.

また図５に示されている如く、第一の演算装置３２Ｌは後側ロアアームの伸縮量ＳＴ11及びＳＴ21を示す信号に加えて、第一の演算装置３２Ｌにて判定された後輪操舵装置１２の動作状況を示す信号、第一の演算装置３２Ｌの動作状況（制御可否）を示す信号、後側ロアアーム１８Ｒの制御目標（目標伸縮量）を示す信号を第二の演算装置３２Ｒへ入力する。逆に第二の演算装置３２Ｒは後側ロアアームの伸縮量ＳＴ22及びＳＴ12を示す信号に加えて、第二の演算装置３２Ｒにて判定された後輪操舵装置１２の動作状況、第二の演算装置３２Ｒの動作状況（制御の可否）を示す信号を第一の演算装置３２Ｌへ入力する。 Further, as shown in FIG. 5, in addition to the signals indicating the amount of expansion and contraction ST11 and ST21 of the rear lower arm, the first arithmetic device 32L includes the rear wheel steering device 12 determined by the first arithmetic device 32L. A signal indicating the operation status, a signal indicating the operation status (controllability) of the first arithmetic device 32L, and a signal indicating the control target (target expansion / contraction amount) of the rear lower arm 18R are input to the second arithmetic device 32R. On the contrary, the second arithmetic unit 32R, in addition to the signals indicating the expansion amounts ST22 and ST12 of the rear lower arm, the operation status of the rear wheel steering device 12 determined by the second arithmetic unit 32R, the second arithmetic unit A signal indicating the operation status (control availability) of 32R is input to the first arithmetic device 32L.

尚図２に示されている如く、制御装置２６の第一の演算装置３２Ｌには、図には示されていない操舵角センサより運転者の操舵操作量としての操舵角θを示す信号、車速センサより車速Ｖを示す信号、車輪速度センサより各車輪の車輪速度Ｖwi（ｉ＝fl、fr、rl、rr）を示す信号、ヨーレートセンサより車輌のヨーレートγを示す信号、前後加速度センサより車輌の前後加速度Ｇxを示す信号、横加速度センサより車輌の横加速度Ｇyを示す信号等の車輌情報を示す信号が入力される。 As shown in FIG. 2, the first arithmetic unit 32L of the control device 26 receives a signal indicating the steering angle θ as the steering operation amount of the driver from the steering angle sensor not shown in the figure, the vehicle speed. A signal indicating the vehicle speed V from the sensor, a signal indicating the wheel speed Vwi (i = fl, fr, rl, rr) of each wheel from the wheel speed sensor, a signal indicating the yaw rate γ of the vehicle from the yaw rate sensor, and the vehicle speed from the longitudinal acceleration sensor A signal indicating vehicle information such as a signal indicating the longitudinal acceleration Gx and a signal indicating the lateral acceleration Gy of the vehicle are input from the lateral acceleration sensor.

また第一の演算装置３２Ｌは、操舵角θ等の車輌情報に基づき当技術分野に於いて公知の要領にて車輌の走行安定性を確保するための左右の後輪１４Ｌ及び１４Ｒの目標舵角θrlt及びθrrtを演算すると共に、これらの目標舵角を達成するための第一及び第二の後側ロアアーム１６Ｌ及び１６Ｒの目標伸縮量ＳＴ1t及びＳＴ2tを演算し、目標伸縮量ＳＴ2tを示す信号を第二の演算装置３２Ｒへ出力する。そして第一の演算装置３２Ｌは左後輪１４Ｌの後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1が目標伸縮量ＳＴ1tになるよう伸縮アクチュエータ２４Ｌをフィードバック制御し、第二の演算装置３２Ｒは右後輪１４Ｒの後側ロアアーム１８Ｒの伸縮量ＳＴ2が目標伸縮量ＳＴ2tになるよう伸縮アクチュエータ２４Ｒをフィードバック制御する。 The first arithmetic unit 32L also uses the target rudder angles of the left and right rear wheels 14L and 14R to ensure the running stability of the vehicle in a manner known in the art based on vehicle information such as the steering angle θ. θrlt and θrrt are calculated, target expansion amounts ST1t and ST2t of the first and second rear lower arms 16L and 16R for achieving these target steering angles are calculated, and a signal indicating the target expansion amount ST2t is calculated. Output to the second arithmetic unit 32R. The first arithmetic unit 32L feedback-controls the expansion / contraction actuator 24L so that the expansion / contraction amount ST1 of the rear lower arm 18L of the left rear wheel 14L becomes the target expansion / contraction amount ST1t. The expansion / contraction actuator 24R is feedback-controlled so that the expansion / contraction amount ST2 of the side lower arm 18R becomes the target expansion / contraction amount ST2t.

次に第一の演算装置３２Ｌ及び第二の演算装置３２Ｒにより行なわれる状況判断の条件、状況判断に基づく後側ロアアームの伸縮量の取り扱い、状況判断に基づく作動モードの選択等について説明する。 Next, conditions for the situation determination performed by the first arithmetic unit 32L and the second arithmetic unit 32R, handling of the expansion amount of the rear lower arm based on the situation determination, selection of the operation mode based on the situation determination, and the like will be described.

尚演算装置３２Ｌ、３２Ｒとの通信が正常であるか否かの判別は、例えば他方の演算装置への送信信号を他方の演算装置より受信し、両者が一致するか否かの判別により行われてよい。また後側ロアアームの伸縮量が正常な値であるか否かの判別は、伸縮量が入力ライン４２Ｌ、４２Ｒの断線やショート、ノイズ等に起因する異常な値（正常時にはあり得ない値）ではないか否かの判別により行われてよい。更に基準値Ｔh0は正の定数である。 Whether or not the communication with the arithmetic devices 32L and 32R is normal is determined by, for example, receiving a transmission signal to the other arithmetic device from the other arithmetic device and determining whether or not they match. It's okay. Further, whether or not the amount of expansion / contraction of the rear lower arm is a normal value is determined based on whether the expansion / contraction amount is an abnormal value due to disconnection, short-circuit, noise, or the like of the input lines 42L and 42R (a value that cannot be normal). It may be performed by determining whether or not there is. Further, the reference value Th0 is a positive constant.

〔１〕第一の演算装置３２Ｌに於ける通信状況判断の条件
第一の演算装置３２Ｌは下記のＡ１〜Ａ４の条件が成立しているか否かを判定することにより通信状況の判断を行う。
（Ａ１）第二の演算装置３２Ｒとの通信が正常
且つ伸縮量ＳＴ12が正常な値
且つ伸縮量ＳＴ11が正常な値
且つ|ＳＴ11−ＳＴ12|＜Ｔh0
（Ａ２）「第二の演算装置３２Ｒとの通信が異常又は伸縮量ＳＴ12が異常な値」
且つ伸縮量ＳＴ11が正常な値
（Ａ３）第二の演算装置３２Ｒとの通信が正常
且つ伸縮量ＳＴ12が正常な値
且つ伸縮量ＳＴ11が正常な値
且つ|ＳＴ11−ＳＴ12|≧Ｔh0
（Ａ４）第二の演算装置３２Ｒとの通信が正常
且つ伸縮量ＳＴ12が正常
且つ伸縮量ＳＴ11が異常な値
（Ａ５）上記Ａ１〜Ａ４以外
例えば「第二の演算装置３２Ｒとの通信が異常又は伸縮量ＳＴ12が異常な値」且つ伸縮量ＳＴ11が異常な値の如き二重故障の場合であり、実際にはこの状況が発生する可能性は非常に低い。 [1] Conditions for determining the communication status in the first arithmetic device 32L The first arithmetic device 32L determines the communication status by determining whether the following conditions A1 to A4 are satisfied.
(A1) Normal communication with the second arithmetic unit 32R, the expansion / contraction amount ST12 is a normal value, the expansion / contraction amount ST11 is a normal value, and | ST11−ST12 | <Th0
(A2) “Communication with the second arithmetic unit 32R is abnormal or the expansion / contraction amount ST12 is abnormal”
And the expansion / contraction amount ST11 is a normal value (A3) The communication with the second arithmetic unit 32R is normal, the expansion / contraction amount ST12 is normal, the expansion / contraction amount ST11 is normal, and | ST11−ST12 | ≧ Th0
(A4) Normal communication with the second arithmetic unit 32R, normal expansion / contraction amount ST12 and normal expansion / contraction amount ST11 (A5) Other than A1 to A4 For example, “communication with the second arithmetic unit 32R is abnormal or This is the case of a double failure such as the expansion / contraction amount ST12 being an abnormal value and the expansion / contraction amount ST11 being an abnormal value, and the possibility of this situation actually occurring is very low.

〔２〕後側ロアアームの伸縮量の取り扱い
第一の演算装置３２Ｌは上記条件Ａ１〜Ａ５が成立すると判定したときには、後側ロアアームの伸縮量をそれぞれ以下の如く取り扱う。
（Ａ１）後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1を伸縮量ＳＴ11とする。
（Ａ２）後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1を伸縮量ＳＴ11とする。
（Ａ３）後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1を伸縮量ＳＴ11及びＳＴ12の平均値とする。
（Ａ４）後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1を伸縮量ＳＴ12とする。
（Ａ５）後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1をその前回値とする。 [2] Handling of the expansion amount of the rear lower arm When the first arithmetic unit 32L determines that the above conditions A1 to A5 are satisfied, the expansion amount of the rear lower arm is handled as follows.
(A1) The expansion / contraction amount ST1 of the rear lower arm 18L is defined as the expansion / contraction amount ST11.
(A2) The expansion / contraction amount ST1 of the rear lower arm 18L is defined as the expansion / contraction amount ST11.
(A3) The expansion / contraction amount ST1 of the rear lower arm 18L is an average value of the expansion / contraction amounts ST11 and ST12.
(A4) The expansion / contraction amount ST1 of the rear lower arm 18L is defined as the expansion / contraction amount ST12.
(A5) The expansion / contraction amount ST1 of the rear lower arm 18L is the previous value.

〔３〕作動モードの選択
第一の演算装置３２Ｌは上記条件Ａ１〜Ａ５が成立すると判定したときには、それぞれ以下の如く作動モードを選択する。
（Ａ１）通常制御を継続する（モード０）。
（Ａ２）〜（Ａ４）後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量が標準伸縮量になるようバックアップモードにて制御する（モード１）。尚この場合第二の演算装置３２Ｒへ故障モードを伝達し、第二の演算装置３２Ｒもバックアップモードに移行する。
（Ａ５）制御を即中止する（モード２）。 [3] Selection of operation mode When the first arithmetic unit 32L determines that the above-described conditions A1 to A5 are satisfied, the operation mode is selected as follows.
(A1) Continue normal control (mode 0).
(A2) to (A4) Control is performed in the backup mode so that the expansion / contraction amount of the rear lower arm 18L becomes the standard expansion / contraction amount (mode 1). In this case, the failure mode is transmitted to the second arithmetic device 32R, and the second arithmetic device 32R also shifts to the backup mode.
(A5) The control is immediately stopped (mode 2).

〔４〕第二の演算装置３２Ｒに於ける通信状況判断の条件
第二の演算装置３２Ｒは下記のＢ１〜Ｂ４の条件が成立しているか否かを判定することにより通信状況の判断を行う。
（Ｂ１）第一の演算装置３２Ｌとの通信が正常
且つ伸縮量ＳＴ22が正常な値
且つ伸縮量ＳＴ21が正常な値
且つ|ＳＴ21−ＳＴ22|＜Ｔh0
（Ｂ２）「第一の演算装置３２Ｌとの通信が異常又は伸縮量ＳＴ22が異常な値」
且つ伸縮量ＳＴ21が正常な値
（Ｂ３）第一の演算装置３２Ｌとの通信が正常
且つ伸縮量ＳＴ22が正常な値
且つ伸縮量ＳＴ21が正常な値
且つ|ＳＴ21−ＳＴ22|≧Ｔh0
（Ｂ４）第一の演算装置３２Ｌとの通信が正常
且つ伸縮量ＳＴ22が正常
且つ伸縮量ＳＴ21が異常な値
（Ｂ５）上記Ｂ１〜Ｂ４以外
例えば「第一の演算装置３２Ｌとの通信が異常又は伸縮量ＳＴ22が異常な値」且つ伸縮量ＳＴ21が異常な値の如き二重故障の場合であり、実際にはこの状況が発生する可能性は非常に低い。 [4] Conditions for determining communication status in the second arithmetic device 32R The second arithmetic device 32R determines the communication status by determining whether the following conditions B1 to B4 are satisfied.
(B1) Communication with the first arithmetic unit 32L is normal, the expansion / contraction amount ST22 is normal, the expansion / contraction amount ST21 is normal, and | ST21−ST22 | <Th0
(B2) “Communication with the first arithmetic unit 32L is abnormal or the expansion / contraction amount ST22 is abnormal”
And the expansion / contraction amount ST21 is a normal value (B3) The communication with the first arithmetic unit 32L is normal, the expansion / contraction amount ST22 is normal, the expansion / contraction amount ST21 is normal, and | ST21−ST22 | ≧ Th0
(B4) Value with normal communication with the first arithmetic device 32L, normal expansion / contraction amount ST22 and abnormal expansion / contraction amount ST21 (B5) Other than B1 to B4 For example, “communication with the first arithmetic device 32L is abnormal or This is a case of a double failure such as the expansion / contraction amount ST22 being an abnormal value and the expansion / contraction amount ST21 being an abnormal value. In fact, the possibility of this situation occurring is very low.

〔５〕後側ロアアームの伸縮量の取り扱い
第二の演算装置３２Ｒは上記条件Ｂ１〜Ｂ５が成立すると判したときには、後側ロアアームの伸縮量をそれぞれ以下の如く取り扱う。
（Ｂ１）後側ロアアーム１８Ｒの伸縮量ＳＴ2を伸縮量ＳＴ21とする。
（Ｂ２）後側ロアアーム１８Ｒの伸縮量ＳＴ2を伸縮量ＳＴ21とする。
（Ｂ３）後側ロアアーム１８Ｒの伸縮量ＳＴ2を伸縮量ＳＴ21及びＳＴ22の平均値とする。
（Ｂ４）後側ロアアーム１８Ｒの伸縮量ＳＴ2を伸縮量ＳＴ22とする。
（Ｂ５）後側ロアアーム１８Ｒの伸縮量ＳＴ2をその前回値とする。 [5] Handling of the expansion amount of the rear lower arm When the second arithmetic unit 32R determines that the above conditions B1 to B5 are satisfied, the expansion amount of the rear lower arm is handled as follows.
(B1) The expansion / contraction amount ST2 of the rear lower arm 18R is defined as the expansion / contraction amount ST21.
(B2) The expansion / contraction amount ST2 of the rear lower arm 18R is defined as the expansion / contraction amount ST21.
(B3) The expansion / contraction amount ST2 of the rear lower arm 18R is set to the average value of the expansion / contraction amounts ST21 and ST22.
(B4) The expansion / contraction amount ST2 of the rear lower arm 18R is defined as the expansion / contraction amount ST22.
(B5) The expansion / contraction amount ST2 of the rear lower arm 18R is the previous value.

〔６〕作動モードの選択
第二の演算装置３２Ｒは上記条件Ｂ１〜Ｂ５が成立すると判定したときには、それぞれ以下の如く作動モードを選択する。
（Ｂ１）通常制御を継続する（モード０）。
（Ｂ２）〜（Ｂ４）後側ロアアーム１８Ｒの伸縮量が標準伸縮量（０）になるようバックアップモードにて制御する（モード１）。尚この場合第一の演算装置３２Ｌへ故障モードを伝達し、第一の演算装置３２Ｌもバックアップモードに移行する。
（Ｂ５）制御を即中止する（モード２）。 [6] Selection of operation mode When the second arithmetic unit 32R determines that the above-described conditions B1 to B5 are satisfied, the operation mode is selected as follows.
(B1) Continue normal control (mode 0).
(B2) to (B4) Control in the backup mode so that the expansion / contraction amount of the rear lower arm 18R becomes the standard expansion / contraction amount (0) (mode 1). In this case, the failure mode is transmitted to the first arithmetic device 32L, and the first arithmetic device 32L also shifts to the backup mode.
(B5) The control is immediately stopped (mode 2).

〔７〕その他の状況判断とモード選択
以下の通信状況以外の状況判断及びモードの選択は第一の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒの両者に共通である。
（Ｃ１）メイン電源３６の故障又はその電圧低下
この場合にはサブ電源４０を使用して過渡的にバックアップ制御を行う（モード１）。
（Ｃ２）駆動回路３４Ｌ、３４Ｒ、電動機３０Ｌ、３０Ｒ、リレー３８Ｌ、３８Ｒの故障
この場合には制御を即中止する（モード２）。
（Ｃ３）車輌情報を検出するセンサ又はその入力系の故障
この場合にはバックアップ制御を行う（モード１）。
（Ｃ４）演算装置３２Ｌ、３２Ｒの異常
この場合には制御を即中止する（モード２）。
（Ｃ５）演算装置３２Ｌと３２Ｒとの間の通信伝達異常
この場合には単なる通信伝達の異常であるか他方の演算装置の故障であるかの区別をすることができない。従って下記の通り対応する。 [7] Other Situation Judgment and Mode Selection Situation judgment and mode selection other than the following communication situation are common to both the first arithmetic devices 32L and 32R.
(C1) Failure of main power supply 36 or voltage drop thereof In this case, backup control is performed transiently using sub power supply 40 (mode 1).
(C2) Failure of drive circuits 34L, 34R, electric motors 30L, 30R, relays 38L, 38R In this case, the control is immediately stopped (mode 2).
(C3) Failure of sensor for detecting vehicle information or its input system In this case, backup control is performed (mode 1).
(C4) Abnormality of arithmetic units 32L and 32R In this case, the control is immediately stopped (mode 2).
(C5) Abnormal communication transmission between the arithmetic devices 32L and 32R In this case, it is not possible to distinguish between a simple communication transmission abnormality and a failure of the other arithmetic device. Therefore, it corresponds as follows.

（ア）異常発生時の他方の後側ロアアームの伸縮量ＳＴ21又はＳＴ12を例えばそれぞれＳＴ21NG、ＳＴ12NGとして記憶する。
（イ）標準伸縮量（０）を目標値としてバックアップ制御を行なう。
（ウ）他方の後側ロアアームの伸縮量の変化を監視する。例えばＴcを所定の時間としＴh1及びＴh2をそれぞれ正の定数として、第一の演算装置３２Ｌは下記の式１又は式２の不等式が所定の時間Ｔcに亘り成立した場合に他方の演算装置３２Ｒが故障していると判定し、第二の演算装置３２Ｒは下記の式３又は式４の不等式が所定の時間Ｔcに亘り成立した場合に他方の演算装置３２Ｌが故障していると判定し、バックアップモードを変更する（モード３）。
|ＳＴ21NG−ＳＴ21|＜Ｔh1 ……（１）
|ＳＴ21|＞Ｔh2 ……（２）
|ＳＴ12NG−ＳＴ12|＜Ｔh1 ……（３）
|ＳＴ12|＞Ｔh2 ……（４） (A) The expansion / contraction amount ST21 or ST12 of the other rear lower arm at the time of occurrence of abnormality is stored as ST21NG and ST12NG, for example.
(A) Backup control is performed with the standard expansion / contraction amount (0) as a target value.
(C) Monitor the change in the amount of expansion / contraction of the other rear lower arm. For example, assuming that Tc is a predetermined time and Th1 and Th2 are positive constants respectively, the first arithmetic device 32L determines that the other arithmetic device 32R is in the event that the following inequality is satisfied over a predetermined time Tc. The second arithmetic unit 32R determines that the other arithmetic unit 32L is out of order when the following equation 3 or equation 4 inequality holds for a predetermined time Tc, and determines that the other arithmetic unit 32L has failed. Change the mode (mode 3).
| ST21NG-ST21 | <Th1 ...... (1)
| ST21 |> Th2 ...... (2)
| ST12NG-ST12 | <Th1 ...... (3)
| ST12 |> Th2 ...... (4)

次に図６及び図７に示されたフローチャートを参照して図示の実施例の第一の演算装置３２Ｌに於ける異常時の後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1の制御ルーチンについて説明する。尚図６及び図７に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。また図６及び図７の説明に於いては、第一の演算装置３２Ｌにより制御される系統を第一の系統と呼び、第二の演算装置３２Ｒにより制御される系統を第二の系統と呼ぶこととする。 Next, a control routine for the expansion / contraction amount ST1 of the rear lower arm 18L at the time of abnormality in the first arithmetic unit 32L of the illustrated embodiment will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. The control according to the flowcharts shown in FIGS. 6 and 7 is started by closing an ignition switch (not shown) and is repeatedly executed at predetermined time intervals. 6 and 7, the system controlled by the first arithmetic unit 32L is called a first system, and the system controlled by the second arithmetic unit 32R is called a second system. I will do it.

まずステップ１０に於いては操舵角θの如き車輌情報を示す信号等の読み込みが行われると共に、車輌の走行安定性を確保するための左右の後輪１４Ｌ及び１４Ｒの目標舵角θrlt及びθrrtが演算され、これらの目標舵角を達成するための第一及び第二の後側ロアアーム１６Ｌ及び１６Ｒの目標伸縮量ＳＴ1t及びＳＴ2tが演算される。 First, in step 10, a signal indicating vehicle information such as the steering angle θ is read, and the target steering angles θrlt and θrrt of the left and right rear wheels 14L and 14R for ensuring the running stability of the vehicle are set. The target expansion / contraction amounts ST1t and ST2t of the first and second rear lower arms 16L and 16R for achieving these target steering angles are calculated.

ステップ２０に於いては上記条件Ａ１〜Ａ５が成立するか否かの判定による通信状況の判断が行われると共に、その判断結果に基づき上述の如く後側ロアアームの伸縮量の取り扱い及び作動モードの選択が行われる。 In step 20, the communication status is determined by determining whether or not the above conditions A1 to A5 are satisfied, and based on the determination result, the expansion / contraction amount of the rear lower arm and the selection of the operation mode are selected as described above. Is done.

ステップ３０に於いては第一の系統のモードが２であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ５０へ進み、否定判別が行われたきにはステップ４０へ進む。 In step 30, it is determined whether or not the mode of the first system is 2, and if an affirmative determination is made, the process proceeds to step 50, and if a negative determination is made, the process proceeds to step 40.

ステップ４０に於いては第一の系統の前回のモードが２であり且つ第二の系統のモードが３であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ８０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ５０へ進む。 In step 40, it is determined whether or not the previous mode of the first system is 2 and the mode of the second system is 3. If a negative determination is made, the process proceeds to step 80. When an affirmative determination is made, the routine proceeds to step 50.

ステップ５０に於いては第二の演算装置３２Ｒへ第一の系統のモードが２であることを示す信号が出力され、ステップ６０に於いては第二の演算装置３２Ｒのモードが記憶され、ステップ７０に於いては伸縮アクチュエータ２４Ｌの制御を即中止するための処理が行われ、しかる後ステップ２７０へ進む。 In step 50, a signal indicating that the mode of the first system is 2 is output to the second arithmetic unit 32R. In step 60, the mode of the second arithmetic unit 32R is stored. In 70, a process for immediately stopping the control of the telescopic actuator 24L is performed, and then the process proceeds to step 270.

ステップ８０に於いては第一の系統のモードが３であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１７０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ９０へ進む。 In step 80, it is determined whether or not the mode of the first system is 3. When a negative determination is made, the process proceeds to step 170, and when an affirmative determination is made, the process proceeds to step 90.

ステップ９０に於いては第二の系統の前回のモードが２であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはそのままステップ１６０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ１００へ進む。 In step 90, it is determined whether or not the previous mode of the second system is 2. If an affirmative determination is made, the process proceeds directly to step 160. If a negative determination is made, the process proceeds to step 100. move on.

ステップ１００に於いては第二の系統の前回のモードが３ではないか否かの判別、即ち０〜２の何れかであるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１１０に於いて異常発生時の第二の系統の伸縮量ＳＴ21NGがＳＴ21に設定され、否定判別が行われたときにはそのままステップ１２０へ進む。 In step 100, it is determined whether or not the previous mode of the second system is 3, that is, whether or not any of 0 to 2, and if an affirmative determination is made, step 100 is performed. In 110, the expansion / contraction amount ST21NG of the second system at the time of occurrence of an abnormality is set to ST21, and if a negative determination is made, the process proceeds to step 120 as it is.

ステップ１２０に於いては例えばΔＴc1を図６及び図７に示されたフローチャートのサイクルタイムとして所定の時間Ｔcに関するタイマのカウント値Ｔc1がΔＴc1インクリメントされる。 In step 120, for example, ΔTc1 is used as the cycle time of the flowcharts shown in FIGS. 6 and 7, and the timer count value Tc1 for the predetermined time Tc is incremented by ΔTc1.

ステップ１３０に於いては所定の時間ΔＴc1に亘り上記式１又は２の不等式が成立しているか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１４０に於いて第一の系統の目標伸縮量ＳＴ1tが−ＳＴ2tに設定され、否定判別が行われたときにはステップ１５０に於いて第一の系統の目標伸縮量ＳＴ1tが０に設定される。 In step 130, it is determined whether or not the inequality of the above expression 1 or 2 is established for a predetermined time ΔTc1, and when an affirmative determination is made, in step 140, the target of the first system is determined. When the expansion / contraction amount ST1t is set to -ST2t and a negative determination is made, in step 150, the target expansion / contraction amount ST1t of the first system is set to zero.

ステップ１６０に於いては第二の演算装置３２Ｒへ第一の系統のモードが３であることを示す信号が出力され、しかる後ステップ１６０へ進む。 In step 160, a signal indicating that the mode of the first system is 3 is output to the second arithmetic unit 32R, and then the process proceeds to step 160.

ステップ１７０に於いては第二の系統のモードが２であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときはにステップ１８０に於いて第一の系統の目標伸縮量ＳＴ1tが−ＳＴ2tに設定され、否定判別が行われたときにはステップ１９０へ進む。 In step 170, it is determined whether or not the mode of the second system is 2, and when an affirmative determination is made, in step 180, the target expansion / contraction amount ST1t of the first system is-. When ST2t is set and a negative determination is made, the routine proceeds to step 190.

ステップ１９０に於いては第二の系統のモードが１又は３であるか又は第一の系統のモードが１であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ２００に於いて第一の系統の目標伸縮量ＳＴ1tが０に設定され、否定判別が行われたときにはステップ２１０に於いて第一の系統の目標伸縮量ＳＴ1tがそのまま維持され、しかる後ステップ２４０へ進む。 In step 190, it is determined whether the mode of the second system is 1 or 3, or the mode of the first system is 1, and if a positive determination is made, When the target expansion / contraction amount ST1t of the first system is set to 0 and a negative determination is made, the target expansion / contraction amount ST1t of the first system is maintained as it is in step 210, and then the process proceeds to step 240.

ステップ２２０に於いては第一の系統のモードが１であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ２３０に於いて第二の演算装置３２Ｒへ第一の系統のモードが１であることを示す信号が出力され、否定判別が行われたときにはステップ２４０に於いて第二の演算装置３２Ｒへ第一の系統のモードが０であることを示す信号が出力される。 In step 220, it is determined whether or not the mode of the first system is 1, and if an affirmative determination is made, the mode of the first system is sent to the second arithmetic unit 32R in step 230. 1 is output, and when a negative determination is made, in step 240, a signal indicating that the first system mode is 0 is output to the second arithmetic unit 32R.

ステップ２５０に於いては第二の演算装置３２Ｒのモードが記憶され、ステップ２６０に於いては左後輪１４Ｌの後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1が目標伸縮量ＳＴ1tになるよう伸縮アクチュエータ２４Ｌがフィードバック制御される。 In step 250, the mode of the second arithmetic unit 32R is stored, and in step 260, the expansion / contraction actuator 24L provides feedback so that the expansion / contraction amount ST1 of the rear lower arm 18L of the left rear wheel 14L becomes the target expansion / contraction amount ST1t. Be controlled.

ステップ２７０に於いては第一の系統のモードが３ではないか否かの判別、即ち０〜２の何れかである否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ１０へ戻り、肯定判別が行われたステップ２８０に於いてタイマのカウント値Ｔc1が０にリセットされた後ステップ１０へ戻る。 In step 270, it is determined whether or not the mode of the first system is 3, that is, whether or not it is any of 0 to 2, and if a negative determination is made, the process proceeds to step 10 as it is. Returning to step 10, after the timer count value Tc1 is reset to 0 in step 280 where an affirmative determination is made.

尚図８及び図９に示されている如く、図示の実施例の第二の演算装置３２Ｒに於ける異常時の後側ロアアーム１８Ｒの伸縮量ＳＴ2の制御ルーチンもステップ１０に対応するステップがない点を除き後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1の制御ルーチンと同様に実行される。図８及び図９に於いて、図６及び図７に示されたステップに対応するステップには図６及び図７に於いて付されたステップ番号より３００多いステップ番号が付されている。 As shown in FIGS. 8 and 9, the control routine for the expansion / contraction amount ST2 of the rear lower arm 18R at the time of abnormality in the second arithmetic unit 32R of the illustrated embodiment also has no step corresponding to step 10. Except for this point, the control routine is executed in the same manner as the control routine for the expansion / contraction amount ST1 of the rear lower arm 18L. In FIG. 8 and FIG. 9, steps corresponding to the steps shown in FIG. 6 and FIG. 7 are given step numbers 300 higher than the step numbers given in FIG.

かくして図示の実施例によれば、ステップ１０に於いて操舵角θの如き車輌情報に基づき車輌の走行安定性を確保するための左右の後輪１４Ｌ及び１４Ｒの目標舵角θrlt及びθrrtが演算され、これらの目標舵角を達成するための第一及び第二の後側ロアアーム１６Ｌ及び１６Ｒの目標伸縮量ＳＴ1t及びＳＴ2tが演算され、ステップ２０及び３２０に於いてそれぞれ上記条件Ａ１〜Ａ５及び上記条件Ｂ１〜Ｂ５が成立するか否かの判定による通信状況の判断が行われると共に、その判断結果に基づき上述の如く後側ロアアームの伸縮量の取り扱い及び作動モードの選択が行われ、ステップ３０以降及び３３０以降に於いて後側ロアアームの伸縮量の取り扱い及び作動モードの選択に応じて適正な制御が行われるので、電子制御装置２６の何れかの箇所に異常が生じてもその異常に応じて伸縮アクチュエータ２４Ｌ及び２４Ｒを適正に制御することができる。 Thus, according to the illustrated embodiment, the target rudder angles θrlt and θrrt of the left and right rear wheels 14L and 14R for ensuring the running stability of the vehicle are calculated in step 10 based on the vehicle information such as the steering angle θ. The target expansion / contraction amounts ST1t and ST2t of the first and second rear lower arms 16L and 16R for achieving these target rudder angles are calculated, and in steps 20 and 320, the above conditions A1 to A5 and the above conditions, respectively, are calculated. Judgment of the communication status is performed by determining whether or not B1 to B5 are established, and based on the determination result, the expansion / contraction amount of the rear lower arm and the selection of the operation mode are performed as described above. In 330 and later, appropriate control is performed according to the handling of the expansion / contraction amount of the rear lower arm and the selection of the operation mode. Even if an abnormality occurs, the telescopic actuators 24L and 24R can be appropriately controlled according to the abnormality.

例えば、第一の系統について見ると、上記Ａ１の状況の場合には、直接入力された伸縮量ＳＴ11及び間接入力された伸縮量ＳＴ12が正常であることが確認された上で、後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1が直接入力された伸縮量ＳＴ11とされるので、直接入力された伸縮量ＳＴ11が正常であることを確認することができると共に、直接入力された伸縮量ＳＴ11及び間接入力された伸縮量ＳＴ12が正常であるか否かが判定されることなく伸縮量ＳＴ1が伸縮量ＳＴ11とされる場合に比して、第一の後側ロアアーム１６Ｌの目標伸縮量ＳＴ1tを正確に演算することができる。 For example, looking at the first system, in the case of the situation of A1, the rear lower arm 18L is confirmed after confirming that the directly input expansion / contraction amount ST11 and the indirectly input expansion / contraction amount ST12 are normal. Therefore, it can be confirmed that the directly input expansion / contraction amount ST11 is normal, and the directly input expansion / contraction amount ST11 and the indirectly input expansion / contraction amount ST11. Compared to the case where the expansion / contraction amount ST1 is set to the expansion / contraction amount ST11 without determining whether the amount ST12 is normal, the target expansion / contraction amount ST1t of the first rear lower arm 16L can be accurately calculated. it can.

また上記Ａ２の異常の場合には後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1が直接入力された伸縮量ＳＴ11とされ、上記Ａ３の異常の場合には後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1が直接入力された伸縮量ＳＴ11及び間接入力された伸縮量ＳＴ12の平均値とされ、上記Ａ４の異常の場合には後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1が間接入力された伸縮量ＳＴ12とされ、これらの場合には後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量が標準伸縮量になるようバックアップモードにて制御される（モード１）ことにより、伸縮アクチュエータ２４Ｌが標準位置に制御されるので、後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量を確実に且つ正確に０に制御し、これにより左後輪１４Ｌを確実に且つ正確に車輌の直進位置へ戻すことができる。 In the case of the abnormality A2, the expansion / contraction amount ST11 of the rear lower arm 18L is directly input as the expansion / contraction amount ST11. In the case of the abnormality A3, the expansion / contraction amount ST1 of the rear lower arm 18L is directly input. The average value of the amount ST11 and the indirectly input expansion / contraction amount ST12 is used, and in the case of the abnormality A4, the expansion / contraction amount ST1 of the rear lower arm 18L is set as the indirect input expansion / contraction amount ST12. Since the expansion / contraction actuator 24L is controlled to the standard position by controlling in the backup mode so that the expansion / contraction amount of the lower arm 18L becomes the standard expansion / contraction amount (mode 1), the expansion / contraction amount of the rear lower arm 18L is reliably and accurately controlled. Thus, the left rear wheel 14L can be reliably and accurately returned to the straight position of the vehicle.

また上記Ａ５の異常の場合、即ち二重故障の場合には、後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1がその前回値とされると共に、伸縮アクチュエータ２４Ｌの制御が即中止される（モード２）ので、異常な伸縮量の検出値に基づいて後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量が不適切に制御されることを確実に防止することができる。 In the case of the abnormality of A5, that is, in the case of a double failure, the extension amount ST1 of the rear lower arm 18L is set to the previous value, and the control of the extension actuator 24L is immediately stopped (mode 2). It is possible to reliably prevent the expansion / contraction amount of the rear lower arm 18L from being inappropriately controlled based on the detected value of the abnormal expansion / contraction amount.

また上記Ｃ１及びＣ３の異常の場合には、作動モードがモード１に設定されるので、上記Ａ２〜Ａ４の異常の場合と同様、左後輪１４Ｌを確実に且つ正確に車輌の直進位置へ戻すことができる。 In the case of C1 and C3 abnormalities, the operation mode is set to mode 1. Therefore, as in the case of abnormalities A2 to A4, the left rear wheel 14L is reliably and accurately returned to the straight traveling position of the vehicle. be able to.

また上記Ｃ２及びＣ４の異常の場合には、作動モードがモード２に設定されるので、上記Ａ５の異常の場合と同様、後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量が不適切に制御されることを確実に防止することができる。 In the case of the C2 and C4 abnormalities, the operation mode is set to mode 2. Therefore, as in the case of the A5 abnormality, it is ensured that the expansion / contraction amount of the rear lower arm 18L is improperly controlled. Can be prevented.

更に上記Ｃ５の異常の場合には、上記ア〜ウの処置が行われ、第一の系統については所定の時間Ｔc1に亘り上記式１又は２の不等式が成立しているか否かに応じて後側ロアアーム１８Ｌの目標伸縮量ＳＴ1tが最適値に設定され、作動モードがモード３に設定されるので、演算装置３２Ｌと３２Ｒとの間の通信伝達異常の場合にも、上記式１又は２の不等式が成立しているときには第一の系統について第二の系統と同様の制御を行うことができ、上記式１又は２の不等式が成立していないときには左後輪１４Ｌを確実に且つ正確に車輌の直進位置へ戻すことができる。 Further, in the case of the abnormality of C5, the above-mentioned treatments of (a) to (c) are performed, and for the first system, depending on whether the inequality of the above expression 1 or 2 is established for a predetermined time Tc1. Since the target expansion / contraction amount ST1t of the side lower arm 18L is set to the optimum value and the operation mode is set to mode 3, the inequality of the above formula 1 or 2 is also obtained in the case of communication transmission abnormality between the arithmetic devices 32L and 32R. The same control as the second system can be performed for the first system when is satisfied, and when the inequality of the above expression 1 or 2 is not satisfied, the left rear wheel 14L is reliably and accurately It can be returned to the straight position.

特に図示の実施例によれば、車輌情報を示す信号が第一の演算装置３２Ｌへ入力され、第一の演算装置３２Ｌは車輌情報に基づき当技術分野に於いて公知の要領にて車輌の走行安定性を確保するための左右の後輪１４Ｌ及び１４Ｒの目標舵角θrlt及びθrrtを演算すると共に、これらの目標舵角を達成するための第一及び第二の後側ロアアーム１６Ｌ及び１６Ｒの目標伸縮量ＳＴ1t及びＳＴ2tを演算し、目標伸縮量ＳＴ2tを示す信号を第二の演算装置３２Ｒへ出力するので、車輌情報を示す信号が第一の演算装置３２Ｌ及び第二の演算装置３２Ｒへ入力され、第一の演算装置３２Ｌ及び第二の演算装置３２Ｒがそれぞれ入力された車輌情報に基づき目標伸縮量ＳＴ1t及びＳＴ2tを演算する場合に比して、互いに異なる車輌情報に基づき目標伸縮量ＳＴ1t及びＳＴ2tが演算される虞れを低減することができる。 In particular, according to the illustrated embodiment, a signal indicating vehicle information is input to the first arithmetic unit 32L, and the first arithmetic unit 32L travels the vehicle in a manner known in the art based on the vehicle information. The target rudder angles θrlt and θrrt of the left and right rear wheels 14L and 14R for ensuring stability are calculated, and the targets of the first and second rear lower arms 16L and 16R for achieving these target rudder angles Since the expansion / contraction amounts ST1t and ST2t are calculated and a signal indicating the target expansion / contraction amount ST2t is output to the second calculation device 32R, a signal indicating vehicle information is input to the first calculation device 32L and the second calculation device 32R. As compared with the case where the first arithmetic unit 32L and the second arithmetic unit 32R calculate the target expansion / contraction amounts ST1t and ST2t based on the input vehicle information, the target expansion / contraction amount S based on the different vehicle information. Can 1t and ST2t to reduce the possibility to be computed.

以上に於いては本発明を特定の実施例について詳細に説明したが、本発明は上述の実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施例が可能であることは当業者にとって明らかであろう。 Although the present invention has been described in detail with reference to specific embodiments, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various other embodiments are possible within the scope of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art.

例えば上述の実施例に於いては、デュアル式駆動装置は四輪操舵装置の後輪操舵装置であるが、本発明のデュアル式駆動装置は例えば左右の車輪の制動力を電磁的に制御する第一及び第二の駆動手段を備えた電磁式のブレーキ装置や、左右の車高をアクティブに増減する第一及び第二の駆動手段を備えたアクティブサスペンション装置の如く、一対の駆動手段を備えた任意の駆動装置に適用されてよい。 For example, in the above-described embodiment, the dual drive device is a rear wheel steering device of a four-wheel steering device. However, the dual drive device of the present invention is, for example, a first controller that electromagnetically controls braking forces of left and right wheels. A pair of drive means is provided, such as an electromagnetic brake device having first and second drive means and an active suspension device having first and second drive means for actively increasing and decreasing the vehicle height on the left and right. It may be applied to any drive device.

また上述の実施例に於いては、メイン電源３６及びサブ電源４０が設けられ、メイン電源３６が正常であるときはメイン電源より伸縮アクチュエータ２４Ｌ、２５Ｒ等へ駆動電流が供給され、メイン電源３６が異常であるときにはサブ電源４０より伸縮アクチュエータ２４Ｌ、２４Ｒ等へ駆動電流が供給されるようになっているが、電源が一つであってもよい。 In the above-described embodiment, the main power supply 36 and the sub power supply 40 are provided. When the main power supply 36 is normal, a drive current is supplied from the main power supply to the extension actuators 24L, 25R, etc. When it is abnormal, drive current is supplied from the sub power supply 40 to the expansion / contraction actuators 24L, 24R, etc., but one power supply may be used.

更に上述の実施例に於いては、第一の演算装置３２Ｌに車輌情報が入力され、第一の演算装置３２Ｌにより左右の伸縮アクチュエータ２４Ｌ及び２４Ｒの目標伸縮量ＳＴ1t及びＳＴ2tが演算されるようになっているが、車輌情報を示す信号が第一の演算装置３２Ｌ及び第二の演算装置３２Ｒに入力され、各演算装置によりそれぞれ目標伸縮量ＳＴ1t及びＳＴ2tが演算されるよう修正されてもよい。 Further, in the above-described embodiment, vehicle information is input to the first calculation device 32L, and the target expansion / contraction amounts ST1t and ST2t of the left and right expansion / contraction actuators 24L and 24R are calculated by the first calculation device 32L. However, the signals indicating the vehicle information may be input to the first arithmetic device 32L and the second arithmetic device 32R, and the target expansion / contraction amounts ST1t and ST2t may be corrected by the arithmetic devices, respectively.

四輪操舵装置に於ける後輪操舵装置に適用された本発明によるデュアル式駆動装置の一つの実施例を示す概略構成図である。It is a schematic block diagram which shows one Example of the dual type drive device by this invention applied to the rear-wheel steering apparatus in a four-wheel steering apparatus. 図１に示された実施例の制御装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control apparatus of the Example shown by FIG. 図２に示された制御装置の左後輪側のストロークセンサの周囲の部分を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a portion around a stroke sensor on the left rear wheel side of the control device shown in FIG. 2. 第一及び第二のストロークセンサと第一及び第二の演算装置との間に於ける信号の流れを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the flow of the signal between a 1st and 2nd stroke sensor and a 1st and 2nd calculating device. 第一の演算装置と第二の演算装置との間に於ける信号の授受を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows transmission / reception of the signal between a 1st arithmetic unit and a 2nd arithmetic unit. 実施例の第一の演算装置に於ける異常時の後側ロアアームの伸縮量の制御ルーチンの一部を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a part of control routine of the expansion amount of the rear side lower arm at the time of abnormality in the 1st arithmetic unit of an Example. 実施例の第一の演算装置に於ける異常時の後側ロアアームの伸縮量の制御ルーチンの残りの部分を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the remaining part of the control routine of the expansion amount of the rear side lower arm at the time of abnormality in the 1st arithmetic unit of an Example. 実施例の第二の演算装置に於ける異常時の後側ロアアームの伸縮量の制御ルーチンの一部を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a part of control routine of the expansion-contraction amount of the rear lower arm at the time of abnormality in the 2nd arithmetic unit of an Example. 実施例の第二の演算装置に於ける異常時の後側ロアアームの伸縮量の制御ルーチンの残りの部分を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the remaining part of the control routine of the expansion amount of the rear side lower arm at the time of abnormality in the 2nd arithmetic unit of an Example.

符号の説明Explanation of symbols

１２後輪操舵装置
１８Ｌ、１８Ｒ後側ロアアーム
２４Ｌ、２４Ｒ伸縮アクチュエータ
２６電子制御装置
２８Ｌ、２８Ｒストロークセンサ
３２Ｌ第一の演算装置
３２Ｒ第二の演算装置
３４Ｌ第一の駆動回路
３４Ｒ第二の駆動回路
３６メイン電源
４０サブ電源 12 Rear wheel steering device 18L, 18R Rear lower arm 24L, 24R Telescopic actuator 26 Electronic controller 28L, 28R Stroke sensor 32L First arithmetic device 32R Second arithmetic device 34L First drive circuit 34R Second drive circuit 36 Main power supply 40 Sub power supply

Claims

それぞれ第一及び第二の駆動対象を駆動する第一及び第二の駆動手段と、それぞれ前記第一及び第二の駆動手段を制御するための第一及び第二の検出値を検出する第一及び第二の検出手段と、それぞれ前記第一及び第二の駆動手段を制御する第一及び第二の制御手段と、前記第一の検出値を前記第一及び第二の制御手段へ入力する入力手段と、前記第一及び第二の制御手段の間にて情報を伝達する伝達手段とを有し、前記第一の制御手段は前記入力手段により前記第一の制御手段に直接入力された前記第一の検出値及び前記入力手段により前記伝達手段を介して前記第一の制御手段に間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常であるか否かに応じて前記第一の駆動手段の目標制御量の演算態様を変更することを特徴とするデュアル式駆動装置。 First and second drive means for driving the first and second drive objects , respectively, and first and second detection values for controlling the first and second drive means, respectively. And second detection means, first and second control means for controlling the first and second drive means, respectively, and the first detection value is input to the first and second control means. Input means and transmission means for transmitting information between the first and second control means, wherein the first control means is directly input to the first control means by the input means The first detection value and the input means determine whether the first detection value indirectly input to the first control means via the transmission means is normal, and the two first calculation of the target control amount of the first driving means in accordance with whether the detection value of the is normal Dual driving apparatus is characterized in that to change the like.

前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常であると判定したときには前記直接入力された前記第一の検出値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算することを特徴とする請求項１に記載のデュアル式駆動装置。 The first control means determines whether the directly input first detection value and the indirectly input first detection value are normal, and the two first detection values are 2. The dual drive device according to claim 1, wherein when it is determined to be normal, a target control amount of the first drive means is calculated based on the directly input first detection value.

前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、一方の前記第一の検出値が正常であり且つ他方の前記第一の検出値が正常ではないと判定したときには前記正常であると判定した第一の検出値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算することを特徴とする請求項１に記載のデュアル式駆動装置。 The first control means determines whether the directly input first detection value and the indirectly input first detection value are normal, and one of the first detection values is Calculating a target control amount of the first driving means based on the first detection value determined to be normal when it is determined that the other first detection value is normal and the other is not normal The dual drive device according to claim 1, wherein

前記第一及び第二の検出手段は所定の時間毎にそれぞれ第一及び第二の検出値を検出し、前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常ではないと判定したときには直接入力された第一の検出値の前回値を今回の直接入力された第一の検出値とすることを特徴とする請求項１に記載のデュアル式駆動装置。 The first and second detection means detect first and second detection values at predetermined intervals, respectively, and the first control means is the first input of the direct input and the indirect input. It is determined whether the first detection value is normal, and when it is determined that the two first detection values are not normal, the previous value of the first detection value directly input is 2. The dual drive device according to claim 1, wherein the first detection value is directly input.

前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常であると判定した場合に於いて前記二つの第一の検出値の差の大きさが基準値以下であるときには前記直接入力された前記第一の検出値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算することを特徴とする請求項１に記載のデュアル式駆動装置。 The first control means determines whether the directly input first detection value and the indirectly input first detection value are normal, and the two first detection values are When it is determined that the difference between the two first detection values is equal to or less than a reference value when it is determined to be normal, the first drive means is based on the directly input first detection value. The dual-type drive device according to claim 1, wherein the target control amount is calculated.

前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常であると判定した場合に於いて前記二つの第一の検出値の差の大きさが基準値よりも大きいときには前記二つの第一の検出値の平均値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算することを特徴とする請求項１に記載のデュアル式駆動装置。 The first control means determines whether the directly input first detection value and the indirectly input first detection value are normal, and the two first detection values are When it is determined that the difference between the two first detection values is larger than a reference value when it is determined to be normal, the first driving means is based on an average value of the two first detection values. The dual-type drive device according to claim 1, wherein the target control amount is calculated.

前記第一の駆動手段は標準位置を有し、前記第一の制御手段は前記第一の駆動手段を前記標準位置へ駆動することを特徴とする請求項３又は６に記載のデュアル式駆動装置。 7. The dual drive device according to claim 3, wherein the first drive means has a standard position, and the first control means drives the first drive means to the standard position. .

前記第一の制御手段は前記第一の駆動手段の制御を中止することを特徴とする請求項４に記載のデュアル式駆動装置。
5. The dual drive device according to claim 4, wherein the first control means stops the control of the first drive means.