JP2005247103A - Dual type drive device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、二つの駆動手段を有するデュアル式駆動装置に係り、更に詳細には二つの駆動手段がそれぞれ対応する検出手段の検出値に基づいてそれぞれ対応する制御手段により制御されるデュアル式駆動装置に係る。 The present invention relates to a dual-type drive apparatus having two drive means, and more specifically, a dual-type drive apparatus in which two drive means are controlled by corresponding control means based on detection values of corresponding detection means, respectively. Concerning.
自動車等の車輌の四輪操舵装置に於ける後輪操舵装置の一つとして、例えば本願出願人の出願にかかる下記の特許文献1に記載されている如く、左右の後輪がストラット式のサスペンションにより懸架され、各サスペンションは前側及び後側ロアアームを含み、各後側ロアアームに駆動手段としての伸縮アクチュエータが組み込まれ、各伸縮アクチュエータが対応するセンサにより検出される左右後輪の実際の舵角及び車輌の走行状況に基づく左右後輪の目標舵角に基づいて制御装置により制御されることにより各後側ロアアームが伸縮されるよう構成された後輪操舵装置が従来より知られている。 As one of the rear wheel steering devices in a four-wheel steering device of a vehicle such as an automobile, for example, as described in the following Patent Document 1 relating to the application of the present applicant, the left and right rear wheels are strut type suspensions. Each suspension includes front and rear lower arms, each rear lower arm includes a telescopic actuator as drive means, and each telescopic actuator detects the actual steering angle of the left and right rear wheels detected by the corresponding sensor and 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a rear wheel steering device configured such that each rear lower arm is extended and contracted by being controlled by a control device based on a target rudder angle of left and right rear wheels based on a traveling state of a vehicle.
かかる後輪操舵装置によれば、左右の後側ロアアームをそれぞれ対応する伸縮アクチュエータにより個別に伸縮させて左右の後輪を相互に独立に操舵することができるので、左右の後輪のナックルアームを連結するロッドが一つのアクチュエータにより車輌横方向へ駆動される後輪操舵装置の場合に比して、車輌の走行状況に応じて左右の後輪を最適に操舵することができる。
しかし左右の後輪に対応する二つの伸縮アクチュエータ及び二つのセンサを備えた上述の如き従来の後輪操舵装置に於いては、制御装置が二つのセンサにより検出される左右後輪の実際の舵角及び左右後輪の目標舵角に基づいて二つの伸縮アクチュエータを正常に制御することができない異常が発生すると、車輌の走行状況に応じて左右の後輪の舵角を適正に制御することができないだけでなく、車輌の走行に支障がないよう二つの伸縮アクチュエータを車輌の直進位置に対応するそれらの標準位置に戻すことができないという問題がある。 However, in the conventional rear wheel steering device as described above, which has two telescopic actuators and two sensors corresponding to the left and right rear wheels, the actual steering of the left and right rear wheels detected by the two sensors. If an abnormality that prevents the two telescopic actuators from being normally controlled based on the angle and the target steering angle of the left and right rear wheels occurs, the steering angle of the left and right rear wheels can be appropriately controlled in accordance with the traveling state of the vehicle. In addition to being unable to do so, there is a problem that the two telescopic actuators cannot be returned to their standard positions corresponding to the straight-ahead position of the vehicle so as not to hinder the traveling of the vehicle.
尚上述の問題は左右の後輪に対応する二つの伸縮アクチュエータ及び二つのセンサを備えた後輪操舵装置に限定されるものではなく、標準位置を有する二つの駆動手段がそれぞれ対応する検出手段により検出される実際の駆動位置及び目標駆動位置に基づいて制御手段により制御されるあらゆるデュアル式の駆動装置に共通の問題である。 The above-mentioned problem is not limited to the rear wheel steering device provided with the two telescopic actuators and the two sensors corresponding to the left and right rear wheels, and the two driving means having the standard positions are respectively detected by the corresponding detecting means. This is a problem common to all dual drive devices controlled by the control means based on the detected actual drive position and target drive position.
本発明は、二つの駆動手段がそれぞれ対応する検出手段により検出される実際の駆動位置及び目標駆動位置に基づいて制御手段により制御されるよう構成された従来のデュアル式駆動装置に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、二つの駆動手段をそれぞれ対応する検出手段により検出される実際の駆動位置に基づいてそれぞれ対応する制御手段により制御すると共に、各制御手段が互いに正常な制御を行えない虞れがあるか否かを判定し、その判定結果に基づいて制御態様を変更することにより、駆動手段が不適切に制御される虞れを低減することである。 The present invention relates to the above-described dual drive system in which the two drive means are controlled by the control means based on the actual drive position and the target drive position detected by the corresponding detection means. The main object of the present invention is to control the two drive means by the corresponding control means based on the actual drive positions detected by the corresponding detection means, and It is determined whether there is a possibility that the control units cannot perform normal control with each other, and the control mode is changed based on the determination result, thereby reducing the possibility that the drive unit is improperly controlled. That is.
上述の主要な課題は、本発明によれば、請求項1の構成、即ち第一及び第二の駆動手段と、それぞれ前記第一及び第二の駆動手段を制御するための第一及び第二の検出値を検出する第一及び第二の検出手段と、それぞれ前記第一及び第二の駆動手段を制御する第一及び第二の制御手段と、前記第一の検出値を前記第一及び第二の制御手段へ入力する入力手段と、前記第一及び第二の制御手段の間にて情報を伝達する伝達手段とを有し、前記第一の制御手段は前記入力手段により前記第一の制御手段に直接入力された前記第一の検出値及び前記入力手段により前記伝達手段を介して前記第一の制御手段に間接入力された前記第一の検出値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算することを特徴とするデュアル式駆動装置によって達成される。 According to the present invention, the main problem described above is the structure of claim 1, namely first and second drive means, and first and second for controlling the first and second drive means, respectively. First and second detection means for detecting the detected value, first and second control means for controlling the first and second drive means, respectively, and the first detected value for the first and second control means. Input means for inputting to the second control means, and transmission means for transmitting information between the first and second control means, wherein the first control means is the first means by the input means. The first drive based on the first detection value directly input to the control means and the first detection value indirectly input to the first control means via the transmission means by the input means Achieved by a dual drive system characterized by calculating the target control amount of the means It is.
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項1の構成に於いて、前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常であると判定したときには前記直接入力された前記第一の検出値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される(請求項2の構成)。 According to the present invention, in order to effectively achieve the main problem described above, in the configuration of claim 1, the first control means includes the first detection value directly input and the first detection value. It is determined whether or not the first detection value that is indirectly input is normal, and when it is determined that the two first detection values are normal, based on the first detection value that is directly input And calculating a target control amount of the first drive means (structure of claim 2).
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項1の構成に於いて、前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、一方の前記第一の検出値が正常であり且つ他方の前記第一の検出値が正常ではないと判定したときには前記正常であると判定した第一の検出値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される(請求項3の構成)。 According to the present invention, in order to effectively achieve the main problem described above, in the configuration of claim 1, the first control means includes the first detection value directly input and the first detection value. When it is determined whether the first detection value that is indirectly input is normal, and when it is determined that one of the first detection values is normal and the other first detection value is not normal A target control amount of the first driving means is calculated based on the first detection value determined to be normal (configuration of claim 3).
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項1の構成に於いて、前記第一及び第二の検出手段は所定の時間毎にそれぞれ第一及び第二の検出値を検出し、前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常ではないと判定したときには直接入力された第一の検出値の前回値を今回の直接入力された第一の検出値とするよう構成される(請求項4の構成)。 According to the present invention, in order to effectively achieve the above-mentioned main problems, in the configuration of claim 1, the first and second detection means are respectively first and second at predetermined time intervals. Detecting the second detection value, the first control means determines whether the directly input first detection value and the indirectly input first detection value are normal, and When it is determined that the two first detection values are not normal, the previous value of the first detection value that is directly input is configured as the first detection value that is directly input this time. Constitution).
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項1の構成に於いて、前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常であると判定した場合に於いて前記二つの第一の検出値の差の大きさが基準値以下であるときには前記直接入力された前記第一の検出値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される(請求項5の構成)。 According to the present invention, in order to effectively achieve the main problem described above, in the configuration of claim 1, the first control means includes the first detection value directly input and the first detection value. It is determined whether or not the first detection value that is indirectly input is normal, and when it is determined that the two first detection values are normal, the difference between the two first detection values When the magnitude of is less than or equal to a reference value, the target control amount of the first drive means is calculated based on the directly input first detection value (configuration of claim 5).
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項1の構成に於いて、前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常であると判定した場合に於いて前記二つの第一の検出値の差の大きさが基準値よりも大きいときには前記二つの第一の検出値の平均値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される(請求項6の構成)。 According to the present invention, in order to effectively achieve the main problem described above, in the configuration of claim 1, the first control means includes the first detection value directly input and the first detection value. It is determined whether or not the first detection value that is indirectly input is normal, and when it is determined that the two first detection values are normal, the difference between the two first detection values When the magnitude of is larger than a reference value, the target control amount of the first drive means is calculated based on the average value of the two first detection values (configuration of claim 6).
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項3又は6の構成に於いて、前記第一の駆動手段は標準位置を有し、前記第一の制御手段は前記第一の駆動手段を前記標準位置へ駆動するよう構成される(請求項7の構成)。 According to the present invention, in order to effectively achieve the above-described main problems, in the configuration of claim 3 or 6, the first drive means has a standard position, and the first control is performed. The means is configured to drive the first drive means to the standard position (configuration of claim 7).
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項4の構成に於いて、前記第一の制御手段は前記第一の駆動手段の制御を中止するよう構成される(請求項8の構成)。 According to the present invention, in order to effectively achieve the main problem described above, in the configuration of claim 4, the first control means is configured to stop the control of the first drive means. (Structure of claim 8).
上記請求項1の構成によれば、第一の制御手段は入力手段により第一の制御手段に直接入力された第一の検出値及び入力手段により伝達手段を介して第一の制御手段に間接入力された第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算するので、第一の制御手段は入力手段により直接入力された第一の検出値のみに基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算する場合に比して、信頼性の高い値として第一の駆動手段の目標制御量を演算し、第一の駆動手段を高精度にて制御することができる。 According to the first aspect of the present invention, the first control means is indirectly connected to the first control means via the transmission means and the first detection value directly inputted to the first control means by the input means. Since the target control amount of the first drive means is calculated based on the input first detection value, the first control means is based on only the first detection value directly input by the input means. Compared to the case where the target control amount of the driving means is calculated, the target control amount of the first driving means can be calculated as a highly reliable value, and the first driving means can be controlled with high accuracy.
また上記請求項2の構成によれば、第一の制御手段は直接入力された第一の検出値及び間接入力された第一の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第一の検出値が正常であると判定したときには直接入力された第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算するので、直接入力された第一の検出値が正常であることを確認することができると共に、その正常であることを確認した第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算することができる。 According to the configuration of the second aspect, the first control means determines whether or not the first detection value directly input and the first detection value indirectly input are normal, and the two second detection values are normal. When it is determined that one detection value is normal, the target control amount of the first driving means is calculated based on the first detection value that is directly input, so the first detection value that is directly input is normal. It can be confirmed that the target control amount of the first drive means can be calculated based on the first detection value confirmed to be normal.
また上記請求項3の構成によれば、第一の制御手段は直接入力された第一の検出値及び間接入力された第一の検出値が正常であるか否かを判定し、一方の第一の検出値が正常であり且つ他方の第一の検出値が正常ではないと判定したときには正常であると判定した第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算するので、何らかの異常が生じ、直接入力された第一の検出値及び間接入力された第一の検出値の一方が正常であり他方が正常ではない状況になっても、確実に正常な第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算することができる。 According to the configuration of the third aspect, the first control means determines whether or not the first detection value directly input and the first detection value indirectly input are normal, and one of the first detection values is normal. When it is determined that one detection value is normal and the other first detection value is not normal, the target control amount of the first drive means is calculated based on the first detection value determined to be normal. Therefore, even if some abnormality occurs and one of the first detection value directly input and the first detection value input indirectly is normal and the other is not normal, the normal first Based on the detected value, the target control amount of the first driving means can be calculated.
また上記請求項4の構成によれば、第一及び第二の検出手段は所定の時間毎にそれぞれ第一及び第二の検出値を検出し、第一の制御手段は直接入力された第一の検出値及び間接入力された第一の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第一の検出値が正常ではないと判定したときには直接入力された第一の検出値の前回値を今回の直接入力された第一の検出値とするので、異常な第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算することを確実に防止することができる。 According to the configuration of claim 4, the first and second detection means detect the first and second detection values every predetermined time, respectively, and the first control means receives the first input directly. It is determined whether or not the first detected value and the first detected value indirectly input are normal, and when it is determined that the two first detected values are not normal, the previous first directly input first detected value Since the value is the first detection value that is directly input this time, it is possible to reliably prevent the target control amount of the first driving means from being calculated based on the abnormal first detection value.
また上記請求項5の構成によれば、第一の制御手段は直接入力された第一の検出値及び間接入力された第一の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第一の検出値が正常であると判定した場合に於いて二つの第一の検出値の差の大きさが基準値以下であるときには直接入力された第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算するので、上記請求項2の構成の場合に比して直接入力された第一の検出値が正常であることを一層確実に確認することができる。 According to the configuration of claim 5, the first control means determines whether the first detection value directly input and the first detection value indirectly input are normal, and the two second detection values are normal. When it is determined that one detection value is normal and the magnitude of the difference between the two first detection values is equal to or less than a reference value, the first drive is performed based on the first detection value directly input. Since the target control amount of the means is calculated, it can be confirmed more reliably that the first detection value directly inputted is normal as compared with the case of the configuration of the second aspect.
また上記請求項6の構成によれば、第一の制御手段は直接入力された第一の検出値及び間接入力された第一の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第一の検出値が正常であると判定した場合に於いて二つの第一の検出値の差の大きさが基準値よりも大きいときには二つの第一の検出値の平均値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算するので、直接入力された第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算する上記請求項2の構成の場合に比して、第一の駆動手段の目標制御量を高精度に演算することができる。 Further, according to the configuration of the sixth aspect, the first control means determines whether or not the first detection value directly input and the first detection value indirectly input are normal, and the two second detection values are normal. When it is determined that one detection value is normal and the difference between the two first detection values is larger than the reference value, the first detection value is based on the average value of the two first detection values. Since the target control amount of the drive means is calculated, the first control value of the first drive means is calculated based on the directly input first detection value. The target control amount of the driving means can be calculated with high accuracy.
また上記請求項7の構成によれば、第一の駆動手段は標準位置を有し、第一の制御手段は第一の駆動手段を標準位置へ駆動するので、上記請求項3又は6の状況に於いて第一の駆動手段を確実に且つ高精度に標準位置へ駆動することができる。 According to the seventh aspect of the present invention, the first driving means has a standard position, and the first control means drives the first driving means to the standard position. In this case, the first drive means can be reliably and accurately driven to the standard position.
また上記請求項8の構成によれば、第一の制御手段は第一の駆動手段の制御を中止するので、上記請求項4の状況に於いて第一の制御手段により第一の駆動手段の不適切な制御が継続されることを確実に防止することができる。 According to the configuration of claim 8, the first control means stops the control of the first drive means. Therefore, in the situation of claim 4, the first control means causes the first drive means to It is possible to reliably prevent inappropriate control from being continued.
〔課題解決手段の好ましい態様〕
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1の構成に於いて、第一及び第二の検出手段は第一及び第二の検出値としてそれぞれ第一及び第二の駆動手段の実際の駆動位置を検出し、第一の制御手段は第一の駆動手段の目標駆動位置を演算し、第一の駆動手段の実際の駆動位置を第一の駆動手段の目標駆動位置にするための第一の駆動手段の目標制御量を演算し、第一の駆動手段の目標制御量に基づき第一の駆動手段を制御するよう構成される(好ましい態様1)。
[Preferred embodiment of problem solving means]
According to one preferred aspect of the present invention, in the configuration of claim 1, the first and second detection means are actually the first and second drive means as the first and second detection values, respectively. The first control means calculates the target drive position of the first drive means, and sets the actual drive position of the first drive means to the target drive position of the first drive means. A target control amount of the first driving means is calculated, and the first driving means is controlled based on the target control amount of the first driving means (preferred aspect 1).
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様1の構成に於いて、第一の制御手段は第一及び第二の駆動手段の目標駆動位置を演算し、伝達手段を介して第二の駆動手段の目標駆動位置の情報を第二の制御手段へ伝達するよう構成される(好ましい態様2)。 According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the preferred embodiment 1, the first control means calculates the target drive positions of the first and second drive means, and transmits the target drive position via the transmission means. Information on the target drive position of the second drive means is configured to be transmitted to the second control means (preferred aspect 2).
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様2の構成に於いて、第一の制御手段は第一の駆動手段の実際の駆動位置を第一の駆動手段の目標駆動位置にするための第一の駆動手段の目標制御量を演算し、第一の駆動手段の目標制御量に基づき第一の駆動手段を制御し、第二の制御手段は第二の駆動手段の実際の駆動位置を第二の駆動手段の目標駆動位置にするための第二の駆動手段の目標制御量を演算し、第二の駆動手段の目標制御量に基づき第二の駆動手段を制御するよう構成される(好ましい態様3)。 According to another preferred aspect of the present invention, in the configuration of the preferred aspect 2, the first control means sets the actual drive position of the first drive means to the target drive position of the first drive means. A target control amount of the first driving means is calculated, the first driving means is controlled based on the target control amount of the first driving means, and the second control means A configuration for calculating the target control amount of the second drive means for setting the drive position to the target drive position of the second drive means and controlling the second drive means based on the target control amount of the second drive means (Preferred embodiment 3).
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1の構成に於いて、第二の制御手段は入力手段により第二の制御手段に直接入力された第二の検出値及び入力手段により伝達手段を介して第二の制御手段に間接入力された第二の検出値に基づいて第二の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される(好ましい態様4)。 According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of claim 1, the second control means is the second detection value and the input means directly input to the second control means by the input means. Thus, the target control amount of the second drive means is calculated based on the second detection value indirectly input to the second control means via the transmission means (preferred aspect 4).
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様4の構成に於いて、第二の制御手段は直接入力された第二の検出値及び間接入力された第二の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第二の検出値が正常であると判定したときには直接入力された第二の検出値に基づいて第二の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される(好ましい態様5)。 According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the preferred embodiment 4 described above, the second control means is configured such that the second detection value input directly and the second detection value input indirectly are normal. And when the two second detection values are determined to be normal, the target control amount of the second drive means is calculated based on the directly input second detection value. (Preferred embodiment 5).
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様4の構成に於いて、第二の制御手段は直接入力された第二の検出値及び間接入力された第二の検出値が正常であるか否かを判定し、一方の第二の検出値が正常であり且つ他方の第二の検出値が正常ではないと判定したときには正常であると判定した第二の検出値に基づいて第二の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される(好ましい態様6)。 According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the preferred embodiment 4 described above, the second control means is configured such that the second detection value input directly and the second detection value input indirectly are normal. Based on the second detection value determined to be normal when it is determined that one of the second detection values is normal and the other second detection value is not normal It is comprised so that the target control amount of a 2nd drive means may be calculated (Preferred aspect 6).
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様4の構成に於いて、第一及び第二の検出手段は所定の時間毎にそれぞれ第一及び第二の検出値を検出し、第二の制御手段は直接入力された第二の検出値及び間接入力された第二の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第二の検出値が正常ではないと判定したときには直接入力された第二の検出値の前回値を今回の直接入力された第二の検出値とするよう構成される(好ましい態様7)。 According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the preferred embodiment 4 described above, the first and second detection means detect the first and second detection values at predetermined time intervals, respectively. The second control means determines whether the second detection value input directly and the second detection value input indirectly are normal, and determines that the two second detection values are not normal. In some cases, the previous value of the second detection value directly input is used as the second detection value input directly this time (preferred aspect 7).
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様4の構成に於いて、第二の制御手段は直接入力された第二の検出値及び間接入力された第二の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第二の検出値が正常であると判定した場合に於いて二つの第二の検出値の差の大きさが基準値以下であるときには直接入力された第二の検出値に基づいて第二の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される(好ましい態様8)。 According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the preferred embodiment 4 described above, the second control means is configured such that the second detection value input directly and the second detection value input indirectly are normal. When the two second detection values are normal and the magnitude of the difference between the two second detection values is equal to or less than the reference value, it is directly input. It is comprised so that the target control amount of a 2nd drive means may be calculated based on a 2nd detected value (Preferable aspect 8).
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様4の構成に於いて、第二の制御手段は直接入力された第二の検出値及び間接入力された第二の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第二の検出値が正常であると判定した場合に於いて二つの第二の検出値の差の大きさが基準値よりも大きいときには二つの第二の検出値の平均値に基づいて第二の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される(好ましい態様9)。 According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the preferred embodiment 4 described above, the second control means is configured such that the second detection value input directly and the second detection value input indirectly are normal. If the magnitude of the difference between the two second detection values is greater than the reference value when it is determined that the two second detection values are normal, the two second detection values are The target control amount of the second driving means is calculated based on the average value of the detected values (preferred aspect 9).
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様6又は9の構成に於いて、第二の駆動手段は標準位置を有し、第二の制御手段は第二の駆動手段を標準位置へ駆動するよう構成される(好ましい態様10)。 According to another preferred embodiment of the present invention, in the above preferred embodiment 6 or 9, the second drive means has a standard position, and the second control means standardizes the second drive means. Configured to drive to position (preferred aspect 10).
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様7の構成に於いて、第二の制御手段は第二の駆動手段の制御を中止するよう構成される(好ましい態様11)。 According to another preferable aspect of the present invention, in the configuration of the preferable aspect 7, the second control means is configured to stop the control of the second driving means (Preferred aspect 11).
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至8の構成に於いて、デュアル式駆動装置はメイン電源とサブ電源とを有し、メイン電源が正常であるときにはメイン電源より第一及び第二の駆動手段、第一及び第二の検出手段、第一及び第二の制御手段へ駆動電流が供給され、メイン電源が異常であるときにはサブ電源より第一及び第二の駆動手段、第一及び第二の検出手段、第一及び第二の制御手段へ駆動電流が供給されるよう構成される(好ましい態様12)。 According to another preferred aspect of the present invention, in the configuration of any of claims 1 to 8, the dual drive device has a main power source and a sub power source, and when the main power source is normal, the main power source When the drive current is supplied to the first and second drive means, the first and second detection means, and the first and second control means, and the main power supply is abnormal, the first and second drive from the sub power supply The driving current is supplied to the means, the first and second detection means, and the first and second control means (preferred aspect 12).
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至8の構成に於いて、デュアル式駆動装置は車輌の四輪操舵装置の後輪操舵装置であり、第一及び第二の駆動手段は左右の後輪を相互に独立に操舵する左後輪用及び右後輪用のアクチュエータであるよう構成される(好ましい態様13)。 According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the first to eighth aspects of the present invention, the dual drive device is a rear wheel steering device for a four-wheel steering device for a vehicle. The drive means is configured to be an actuator for the left rear wheel and the right rear wheel that steers the left and right rear wheels independently of each other (preferred aspect 13).
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様13の構成に於いて、左後輪用及び右後輪用のアクチュエータは対応するサスペンションアームを伸縮することにより左右の後輪を相互に独立に操舵するよう構成される(好ましい態様14)。 According to another preferable aspect of the present invention, in the configuration of the preferable aspect 13, the left rear wheel actuator and the right rear wheel actuator extend the corresponding suspension arm to extend the left and right rear wheels. (Preferred aspect 14).
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様14の構成に於いて、第一及び第二の検出手段は左後輪用及び右後輪用のアクチュエータによる対応するサスペンションアームの伸縮量を検出するよう構成される(好ましい態様15)。 According to another preferred aspect of the present invention, in the configuration of the preferred aspect 14 described above, the first and second detection means are the expansion and contraction of the corresponding suspension arm by the actuator for the left rear wheel and the right rear wheel. Configured to detect the amount (preferred embodiment 15).
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい実施例について詳細に説明する。 The present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings.
図1は四輪操舵装置に於ける後輪操舵装置に適用された本発明によるデュアル式駆動装置の一つの実施例を示す概略構成図、図2は図1に示された実施例の制御装置を示すブロック図、図3は図2に示された制御装置の左後輪側のストロークセンサの周囲の部分を示すブロック図である。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing one embodiment of a dual drive device according to the present invention applied to a rear wheel steering device in a four-wheel steering device, and FIG. 2 is a control device of the embodiment shown in FIG. FIG. 3 is a block diagram showing a portion around the stroke sensor on the left rear wheel side of the control device shown in FIG.
図1に於いて、10は後輪操舵装置12を有する自動車を示しており、14L及び14Rはそれぞれ左後輪及び右後輪を示している。左後輪14L及び右後輪14Rはそれぞれストラット式のサスペンションにより懸架され、左後輪14Lのサスペンションは前側ロアアーム16L及び後側ロアアーム18Lを含み、右後輪14Rのサスペンションは前側ロアアーム16R及び後側ロアアーム18Rを含んでいる。
In FIG. 1,
前側ロアアーム16L及び後側ロアアーム18Lは内端にてゴムブッシュ装置を介して車体部材20に枢支され、外端にてゴムブッシュ装置を介して左後輪14Lの車輪支持部材22Lに枢着されている。同様に前側ロアアーム16R及び後側ロアアーム18Rは内端にてゴムブッシュ装置を介して車体部材20に枢支され、外端にてゴムブッシュ装置を介して右後輪14Rの車輪支持部材22Rに枢着されている。尚23L及び23Rはそれぞれ前端にてゴムブッシュ装置を介して車体に枢支され後端にてゴムブッシュ装置を介して車輪支持部材22L及び22Rに枢着されたテンションロッドを示している。
The front
後側ロアアーム18L及び18Rにはそれぞれ第一及び第二の駆動手段としての伸縮アクチュエータ24L及び24Rが組み込まれ、伸縮アクチュエータ24L及び24Rは電子制御装置26によって制御されることによりそれぞれ後側ロアアーム18L及び18Rを伸縮させる。後側ロアアーム18L及び18Rの長さはそれぞれ第一及び第二の検出手段としてのストロークセンサ28L及び28Rにより検出され、後側ロアアーム18L及び18Rの長さを示す信号は電子制御装置26に入力される。
図1には詳細に示されていないが、伸縮アクチュエータ24L及び24Rはそれぞれ電動機36L及び36Rと電動機の回転を直線運動に変換する回転−直線運動変換機構とを含み、後側ロアアーム18L及び18Rの長さを増減することによって後輪14L及び14Rの切れ角及びキャンバ角を変化させ、これにより後輪14L及び14Rを操舵する。ストロークセンサ28L及び28Rは電動機30L及び30Rの回転角度を検出することにより結果的に後側ロアアーム18L及び18Rの長さの変化量(伸縮量)を検出するようになっている。
Although not shown in detail in FIG. 1, the
尚図示の実施例に於いては、伸縮アクチュエータ24L及び24Rはそれぞれ後側ロアアーム18L及び18Rに設けられているが、伸縮アクチュエータは前側ロアアーム16L及び16Rを伸縮するようこれらのロアアームに設けられてもよく、その場合には前側ロアアーム16L及び16Rの伸縮と後輪14L及び14Rの操舵方向との関係が図示の実施例の場合とは逆の関係になる。
In the illustrated embodiment, the
図2に詳細に示されている如く、電子制御装置26は第一及び第二の演算装置(CPU)32L及び32Rと、第一及び第二の駆動回路34L及び34Rとを含み、第一の演算装置32L及び第一の駆動回路34Lは伸縮アクチュエータ24Lの電動機30Lを制御する第一の制御手段として機能し、第二の演算装置32R及び第二の駆動回路34Rは伸縮アクチュエータ24Rの電動機30Rを制御する第二の制御手段として機能する。
As shown in detail in FIG. 2, the
第一及び第二の演算装置32L及び32Rにはメイン電源36より駆動電流が供給され、メイン電源36より第一及び第二の演算装置32L及び32Rへ駆動電流が供給されているときには、それぞれリレー38L及び38Rが閉じられることによりメイン電源36より第一の駆動回路34L及び第二の駆動回路34Rにも駆動電流が供給される。メイン電源36に対し並列に例えばキャパシタよりなるサブ電源40が設けられており、サブ電源40はメイン電源36の電圧が一次的に低下すると、第一及び第二の演算装置32L、32R及び第一及び第二の駆動回路34L、34Rへ駆動電流を供給する。
When the drive current is supplied from the
左後輪のストロークセンサ28Lについて図3に詳細に示されている如く、ストロークセンサ28Lにはメイン電源36(メイン電源36の電圧が低下しているときにはサブ電源40)より第一及び第二の演算装置32L及び32Rを経て駆動電流が供給され、ストロークセンサ28Lに供給される駆動電流の電圧Vslを示す信号が第一及び第二の演算装置32L及び32Rへ入力される。またストロークセンサ28Lにより検出された後側ロアアーム18Lの長さST11及びST12を示す信号もそれぞれ第一及び第二の演算装置32L及び32Rへ入力される。
As shown in detail in FIG. 3 for the
尚図には示されていないが、ストロークセンサ28Rにも同様に駆動電流が供給され、ストロークセンサ28Rに供給される駆動電流の電圧Vsrを示す信号が第一及び第二の演算装置32L及び32Rへ入力され、またストロークセンサ28Rにより検出された後側ロアアーム18Rの長さST21及びST22を示す信号がそれぞれ第一及び第二の演算装置32L及び32Rへ入力される。
Although not shown in the figure, the driving current is similarly supplied to the
図4はストロークセンサ28L、28Rと第一及び第二の演算装置32L、32Rとの間に於ける信号の流れを示す説明図、図5は第一の演算装置32Lと第二の演算装置32Rとの間に於ける信号の授受を示す説明図である。
FIG. 4 is an explanatory diagram showing the flow of signals between the
図4に示されている如く、ストロークセンサ28Lは第一の入力ライン42Lにより第一及び第二の演算装置32L及び32Rと接続され、ストロークセンサ28Rは第二の入力ライン42Rにより第一及び第二の演算装置32L及び32Rと接続されている。第一及び第二の演算装置32L及び32Rは伝達ライン44により互いに接続されている。ストロークセンサ28Lにより検出され第一の入力ライン42Lを経て第一の演算装置32Lへ入力された後側ロアアーム18Lの伸縮量ST11を示す信号は伝達ライン44を経て第二の演算装置32Rへ入力され、ストロークセンサ28Lにより検出され第一の入力ライン42Lを経て第二の演算装置32Rへ入力された後側ロアアーム18Lの伸縮量ST12を示す信号は第二の演算装置32Rより伝達ライン44を経て第一の演算装置32Lへ入力される。
As shown in FIG. 4, the
同様にストロークセンサ28Rにより検出され第二の入力ライン42Rを経て第一の演算装置32Lへ入力された後側ロアアーム18Rの伸縮量ST22を示す信号は第二の演算装置32Rより伝達ライン44を経て第一の演算装置32Lへ入力され、ストロークセンサ28Rにより検出され第二の入力ライン42Rを経て第一の演算装置32Lへ入力された後側ロアアーム18Rの伸縮量ST21を示す信号は第一の演算装置32Lより伝達ライン44を経て第二の演算装置32Rへ入力される。
Similarly, a signal indicating the expansion / contraction amount ST22 of the rear
また図5に示されている如く、第一の演算装置32Lは後側ロアアームの伸縮量ST11及びST21を示す信号に加えて、第一の演算装置32Lにて判定された後輪操舵装置12の動作状況を示す信号、第一の演算装置32Lの動作状況(制御可否)を示す信号、後側ロアアーム18Rの制御目標(目標伸縮量)を示す信号を第二の演算装置32Rへ入力する。逆に第二の演算装置32Rは後側ロアアームの伸縮量ST22及びST12を示す信号に加えて、第二の演算装置32Rにて判定された後輪操舵装置12の動作状況、第二の演算装置32Rの動作状況(制御の可否)を示す信号を第一の演算装置32Lへ入力する。
Further, as shown in FIG. 5, in addition to the signals indicating the amount of expansion and contraction ST11 and ST21 of the rear lower arm, the first
尚図2に示されている如く、制御装置26の第一の演算装置32Lには、図には示されていない操舵角センサより運転者の操舵操作量としての操舵角θを示す信号、車速センサより車速Vを示す信号、車輪速度センサより各車輪の車輪速度Vwi(i=fl、fr、rl、rr)を示す信号、ヨーレートセンサより車輌のヨーレートγを示す信号、前後加速度センサより車輌の前後加速度Gxを示す信号、横加速度センサより車輌の横加速度Gyを示す信号等の車輌情報を示す信号が入力される。
As shown in FIG. 2, the first
また第一の演算装置32Lは、操舵角θ等の車輌情報に基づき当技術分野に於いて公知の要領にて車輌の走行安定性を確保するための左右の後輪14L及び14Rの目標舵角θrlt及びθrrtを演算すると共に、これらの目標舵角を達成するための第一及び第二の後側ロアアーム16L及び16Rの目標伸縮量ST1t及びST2tを演算し、目標伸縮量ST2tを示す信号を第二の演算装置32Rへ出力する。そして第一の演算装置32Lは左後輪14Lの後側ロアアーム18Lの伸縮量ST1が目標伸縮量ST1tになるよう伸縮アクチュエータ24Lをフィードバック制御し、第二の演算装置32Rは右後輪14Rの後側ロアアーム18Rの伸縮量ST2が目標伸縮量ST2tになるよう伸縮アクチュエータ24Rをフィードバック制御する。
The first
次に第一の演算装置32L及び第二の演算装置32Rにより行なわれる状況判断の条件、状況判断に基づく後側ロアアームの伸縮量の取り扱い、状況判断に基づく作動モードの選択等について説明する。
Next, conditions for the situation determination performed by the first
尚演算装置32L、32Rとの通信が正常であるか否かの判別は、例えば他方の演算装置への送信信号を他方の演算装置より受信し、両者が一致するか否かの判別により行われてよい。また後側ロアアームの伸縮量が正常な値であるか否かの判別は、伸縮量が入力ライン42L、42Rの断線やショート、ノイズ等に起因する異常な値(正常時にはあり得ない値)ではないか否かの判別により行われてよい。更に基準値Th0は正の定数である。
Whether or not the communication with the
〔1〕第一の演算装置32Lに於ける通信状況判断の条件
第一の演算装置32Lは下記のA1〜A4の条件が成立しているか否かを判定することにより通信状況の判断を行う。
(A1)第二の演算装置32Rとの通信が正常
且つ伸縮量ST12が正常な値
且つ伸縮量ST11が正常な値
且つ|ST11−ST12|<Th0
(A2)「第二の演算装置32Rとの通信が異常又は伸縮量ST12が異常な値」
且つ伸縮量ST11が正常な値
(A3)第二の演算装置32Rとの通信が正常
且つ伸縮量ST12が正常な値
且つ伸縮量ST11が正常な値
且つ|ST11−ST12|≧Th0
(A4)第二の演算装置32Rとの通信が正常
且つ伸縮量ST12が正常
且つ伸縮量ST11が異常な値
(A5)上記A1〜A4以外
例えば「第二の演算装置32Rとの通信が異常又は伸縮量ST12が異常な値」且つ伸縮量ST11が異常な値の如き二重故障の場合であり、実際にはこの状況が発生する可能性は非常に低い。
[1] Conditions for determining the communication status in the first
(A1) Normal communication with the second
(A2) “Communication with the second
And the expansion / contraction amount ST11 is a normal value (A3) The communication with the second
(A4) Normal communication with the second
〔2〕後側ロアアームの伸縮量の取り扱い
第一の演算装置32Lは上記条件A1〜A5が成立すると判定したときには、後側ロアアームの伸縮量をそれぞれ以下の如く取り扱う。
(A1)後側ロアアーム18Lの伸縮量ST1を伸縮量ST11とする。
(A2)後側ロアアーム18Lの伸縮量ST1を伸縮量ST11とする。
(A3)後側ロアアーム18Lの伸縮量ST1を伸縮量ST11及びST12の平均値とする。
(A4)後側ロアアーム18Lの伸縮量ST1を伸縮量ST12とする。
(A5)後側ロアアーム18Lの伸縮量ST1をその前回値とする。
[2] Handling of the expansion amount of the rear lower arm When the first
(A1) The expansion / contraction amount ST1 of the rear
(A2) The expansion / contraction amount ST1 of the rear
(A3) The expansion / contraction amount ST1 of the rear
(A4) The expansion / contraction amount ST1 of the rear
(A5) The expansion / contraction amount ST1 of the rear
〔3〕作動モードの選択
第一の演算装置32Lは上記条件A1〜A5が成立すると判定したときには、それぞれ以下の如く作動モードを選択する。
(A1)通常制御を継続する(モード0)。
(A2)〜(A4)後側ロアアーム18Lの伸縮量が標準伸縮量になるようバックアップモードにて制御する(モード1)。尚この場合第二の演算装置32Rへ故障モードを伝達し、第二の演算装置32Rもバックアップモードに移行する。
(A5)制御を即中止する(モード2)。
[3] Selection of operation mode When the first
(A1) Continue normal control (mode 0).
(A2) to (A4) Control is performed in the backup mode so that the expansion / contraction amount of the rear
(A5) The control is immediately stopped (mode 2).
〔4〕第二の演算装置32Rに於ける通信状況判断の条件
第二の演算装置32Rは下記のB1〜B4の条件が成立しているか否かを判定することにより通信状況の判断を行う。
(B1)第一の演算装置32Lとの通信が正常
且つ伸縮量ST22が正常な値
且つ伸縮量ST21が正常な値
且つ|ST21−ST22|<Th0
(B2)「第一の演算装置32Lとの通信が異常又は伸縮量ST22が異常な値」
且つ伸縮量ST21が正常な値
(B3)第一の演算装置32Lとの通信が正常
且つ伸縮量ST22が正常な値
且つ伸縮量ST21が正常な値
且つ|ST21−ST22|≧Th0
(B4)第一の演算装置32Lとの通信が正常
且つ伸縮量ST22が正常
且つ伸縮量ST21が異常な値
(B5)上記B1〜B4以外
例えば「第一の演算装置32Lとの通信が異常又は伸縮量ST22が異常な値」且つ伸縮量ST21が異常な値の如き二重故障の場合であり、実際にはこの状況が発生する可能性は非常に低い。
[4] Conditions for determining communication status in the second
(B1) Communication with the first
(B2) “Communication with the first
And the expansion / contraction amount ST21 is a normal value (B3) The communication with the first
(B4) Value with normal communication with the first
〔5〕後側ロアアームの伸縮量の取り扱い
第二の演算装置32Rは上記条件B1〜B5が成立すると判したときには、後側ロアアームの伸縮量をそれぞれ以下の如く取り扱う。
(B1)後側ロアアーム18Rの伸縮量ST2を伸縮量ST21とする。
(B2)後側ロアアーム18Rの伸縮量ST2を伸縮量ST21とする。
(B3)後側ロアアーム18Rの伸縮量ST2を伸縮量ST21及びST22の平均値とする。
(B4)後側ロアアーム18Rの伸縮量ST2を伸縮量ST22とする。
(B5)後側ロアアーム18Rの伸縮量ST2をその前回値とする。
[5] Handling of the expansion amount of the rear lower arm When the second
(B1) The expansion / contraction amount ST2 of the rear
(B2) The expansion / contraction amount ST2 of the rear
(B3) The expansion / contraction amount ST2 of the rear
(B4) The expansion / contraction amount ST2 of the rear
(B5) The expansion / contraction amount ST2 of the rear
〔6〕作動モードの選択
第二の演算装置32Rは上記条件B1〜B5が成立すると判定したときには、それぞれ以下の如く作動モードを選択する。
(B1)通常制御を継続する(モード0)。
(B2)〜(B4)後側ロアアーム18Rの伸縮量が標準伸縮量(0)になるようバックアップモードにて制御する(モード1)。尚この場合第一の演算装置32Lへ故障モードを伝達し、第一の演算装置32Lもバックアップモードに移行する。
(B5)制御を即中止する(モード2)。
[6] Selection of operation mode When the second
(B1) Continue normal control (mode 0).
(B2) to (B4) Control in the backup mode so that the expansion / contraction amount of the rear
(B5) The control is immediately stopped (mode 2).
〔7〕その他の状況判断とモード選択
以下の通信状況以外の状況判断及びモードの選択は第一の演算装置32L及び32Rの両者に共通である。
(C1)メイン電源36の故障又はその電圧低下
この場合にはサブ電源40を使用して過渡的にバックアップ制御を行う(モード1)。
(C2)駆動回路34L、34R、電動機30L、30R、リレー38L、38Rの故障
この場合には制御を即中止する(モード2)。
(C3)車輌情報を検出するセンサ又はその入力系の故障
この場合にはバックアップ制御を行う(モード1)。
(C4)演算装置32L、32Rの異常
この場合には制御を即中止する(モード2)。
(C5)演算装置32Lと32Rとの間の通信伝達異常
この場合には単なる通信伝達の異常であるか他方の演算装置の故障であるかの区別をすることができない。従って下記の通り対応する。
[7] Other Situation Judgment and Mode Selection Situation judgment and mode selection other than the following communication situation are common to both the first
(C1) Failure of
(C2) Failure of
(C3) Failure of sensor for detecting vehicle information or its input system In this case, backup control is performed (mode 1).
(C4) Abnormality of
(C5) Abnormal communication transmission between the
(ア)異常発生時の他方の後側ロアアームの伸縮量ST21又はST12を例えばそれぞれST21NG、ST12NGとして記憶する。
(イ)標準伸縮量(0)を目標値としてバックアップ制御を行なう。
(ウ)他方の後側ロアアームの伸縮量の変化を監視する。例えばTcを所定の時間としTh1及びTh2をそれぞれ正の定数として、第一の演算装置32Lは下記の式1又は式2の不等式が所定の時間Tcに亘り成立した場合に他方の演算装置32Rが故障していると判定し、第二の演算装置32Rは下記の式3又は式4の不等式が所定の時間Tcに亘り成立した場合に他方の演算装置32Lが故障していると判定し、バックアップモードを変更する(モード3)。
|ST21NG−ST21|<Th1 ……(1)
|ST21|>Th2 ……(2)
|ST12NG−ST12|<Th1 ……(3)
|ST12|>Th2 ……(4)
(A) The expansion / contraction amount ST21 or ST12 of the other rear lower arm at the time of occurrence of abnormality is stored as ST21NG and ST12NG, for example.
(A) Backup control is performed with the standard expansion / contraction amount (0) as a target value.
(C) Monitor the change in the amount of expansion / contraction of the other rear lower arm. For example, assuming that Tc is a predetermined time and Th1 and Th2 are positive constants respectively, the first
| ST21NG-ST21 | <Th1 ...... (1)
| ST21 |> Th2 ...... (2)
| ST12NG-ST12 | <Th1 ...... (3)
| ST12 |> Th2 ...... (4)
次に図6及び図7に示されたフローチャートを参照して図示の実施例の第一の演算装置32Lに於ける異常時の後側ロアアーム18Lの伸縮量ST1の制御ルーチンについて説明する。尚図6及び図7に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。また図6及び図7の説明に於いては、第一の演算装置32Lにより制御される系統を第一の系統と呼び、第二の演算装置32Rにより制御される系統を第二の系統と呼ぶこととする。
Next, a control routine for the expansion / contraction amount ST1 of the rear
まずステップ10に於いては操舵角θの如き車輌情報を示す信号等の読み込みが行われると共に、車輌の走行安定性を確保するための左右の後輪14L及び14Rの目標舵角θrlt及びθrrtが演算され、これらの目標舵角を達成するための第一及び第二の後側ロアアーム16L及び16Rの目標伸縮量ST1t及びST2tが演算される。
First, in
ステップ20に於いては上記条件A1〜A5が成立するか否かの判定による通信状況の判断が行われると共に、その判断結果に基づき上述の如く後側ロアアームの伸縮量の取り扱い及び作動モードの選択が行われる。
In
ステップ30に於いては第一の系統のモードが2であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ50へ進み、否定判別が行われたきにはステップ40へ進む。 In step 30, it is determined whether or not the mode of the first system is 2, and if an affirmative determination is made, the process proceeds to step 50, and if a negative determination is made, the process proceeds to step 40.
ステップ40に於いては第一の系統の前回のモードが2であり且つ第二の系統のモードが3であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ80へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ50へ進む。 In step 40, it is determined whether or not the previous mode of the first system is 2 and the mode of the second system is 3. If a negative determination is made, the process proceeds to step 80. When an affirmative determination is made, the routine proceeds to step 50.
ステップ50に於いては第二の演算装置32Rへ第一の系統のモードが2であることを示す信号が出力され、ステップ60に於いては第二の演算装置32Rのモードが記憶され、ステップ70に於いては伸縮アクチュエータ24Lの制御を即中止するための処理が行われ、しかる後ステップ270へ進む。
In step 50, a signal indicating that the mode of the first system is 2 is output to the second
ステップ80に於いては第一の系統のモードが3であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ170へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ90へ進む。
In
ステップ90に於いては第二の系統の前回のモードが2であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはそのままステップ160へ進み、否定判別が行われたときにはステップ100へ進む。 In step 90, it is determined whether or not the previous mode of the second system is 2. If an affirmative determination is made, the process proceeds directly to step 160. If a negative determination is made, the process proceeds to step 100. move on.
ステップ100に於いては第二の系統の前回のモードが3ではないか否かの判別、即ち0〜2の何れかであるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ110に於いて異常発生時の第二の系統の伸縮量ST21NGがST21に設定され、否定判別が行われたときにはそのままステップ120へ進む。 In step 100, it is determined whether or not the previous mode of the second system is 3, that is, whether or not any of 0 to 2, and if an affirmative determination is made, step 100 is performed. In 110, the expansion / contraction amount ST21NG of the second system at the time of occurrence of an abnormality is set to ST21, and if a negative determination is made, the process proceeds to step 120 as it is.
ステップ120に於いては例えばΔTc1を図6及び図7に示されたフローチャートのサイクルタイムとして所定の時間Tcに関するタイマのカウント値Tc1がΔTc1インクリメントされる。 In step 120, for example, ΔTc1 is used as the cycle time of the flowcharts shown in FIGS. 6 and 7, and the timer count value Tc1 for the predetermined time Tc is incremented by ΔTc1.
ステップ130に於いては所定の時間ΔTc1に亘り上記式1又は2の不等式が成立しているか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ140に於いて第一の系統の目標伸縮量ST1tが−ST2tに設定され、否定判別が行われたときにはステップ150に於いて第一の系統の目標伸縮量ST1tが0に設定される。 In step 130, it is determined whether or not the inequality of the above expression 1 or 2 is established for a predetermined time ΔTc1, and when an affirmative determination is made, in step 140, the target of the first system is determined. When the expansion / contraction amount ST1t is set to -ST2t and a negative determination is made, in step 150, the target expansion / contraction amount ST1t of the first system is set to zero.
ステップ160に於いては第二の演算装置32Rへ第一の系統のモードが3であることを示す信号が出力され、しかる後ステップ160へ進む。
In step 160, a signal indicating that the mode of the first system is 3 is output to the second
ステップ170に於いては第二の系統のモードが2であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときはにステップ180に於いて第一の系統の目標伸縮量ST1tが−ST2tに設定され、否定判別が行われたときにはステップ190へ進む。 In step 170, it is determined whether or not the mode of the second system is 2, and when an affirmative determination is made, in step 180, the target expansion / contraction amount ST1t of the first system is-. When ST2t is set and a negative determination is made, the routine proceeds to step 190.
ステップ190に於いては第二の系統のモードが1又は3であるか又は第一の系統のモードが1であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ200に於いて第一の系統の目標伸縮量ST1tが0に設定され、否定判別が行われたときにはステップ210に於いて第一の系統の目標伸縮量ST1tがそのまま維持され、しかる後ステップ240へ進む。 In step 190, it is determined whether the mode of the second system is 1 or 3, or the mode of the first system is 1, and if a positive determination is made, When the target expansion / contraction amount ST1t of the first system is set to 0 and a negative determination is made, the target expansion / contraction amount ST1t of the first system is maintained as it is in step 210, and then the process proceeds to step 240.
ステップ220に於いては第一の系統のモードが1であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ230に於いて第二の演算装置32Rへ第一の系統のモードが1であることを示す信号が出力され、否定判別が行われたときにはステップ240に於いて第二の演算装置32Rへ第一の系統のモードが0であることを示す信号が出力される。
In step 220, it is determined whether or not the mode of the first system is 1, and if an affirmative determination is made, the mode of the first system is sent to the second
ステップ250に於いては第二の演算装置32Rのモードが記憶され、ステップ260に於いては左後輪14Lの後側ロアアーム18Lの伸縮量ST1が目標伸縮量ST1tになるよう伸縮アクチュエータ24Lがフィードバック制御される。
In step 250, the mode of the second
ステップ270に於いては第一の系統のモードが3ではないか否かの判別、即ち0〜2の何れかである否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ10へ戻り、肯定判別が行われたステップ280に於いてタイマのカウント値Tc1が0にリセットされた後ステップ10へ戻る。 In step 270, it is determined whether or not the mode of the first system is 3, that is, whether or not it is any of 0 to 2, and if a negative determination is made, the process proceeds to step 10 as it is. Returning to step 10, after the timer count value Tc1 is reset to 0 in step 280 where an affirmative determination is made.
尚図8及び図9に示されている如く、図示の実施例の第二の演算装置32Rに於ける異常時の後側ロアアーム18Rの伸縮量ST2の制御ルーチンもステップ10に対応するステップがない点を除き後側ロアアーム18Lの伸縮量ST1の制御ルーチンと同様に実行される。図8及び図9に於いて、図6及び図7に示されたステップに対応するステップには図6及び図7に於いて付されたステップ番号より300多いステップ番号が付されている。
As shown in FIGS. 8 and 9, the control routine for the expansion / contraction amount ST2 of the rear
かくして図示の実施例によれば、ステップ10に於いて操舵角θの如き車輌情報に基づき車輌の走行安定性を確保するための左右の後輪14L及び14Rの目標舵角θrlt及びθrrtが演算され、これらの目標舵角を達成するための第一及び第二の後側ロアアーム16L及び16Rの目標伸縮量ST1t及びST2tが演算され、ステップ20及び320に於いてそれぞれ上記条件A1〜A5及び上記条件B1〜B5が成立するか否かの判定による通信状況の判断が行われると共に、その判断結果に基づき上述の如く後側ロアアームの伸縮量の取り扱い及び作動モードの選択が行われ、ステップ30以降及び330以降に於いて後側ロアアームの伸縮量の取り扱い及び作動モードの選択に応じて適正な制御が行われるので、電子制御装置26の何れかの箇所に異常が生じてもその異常に応じて伸縮アクチュエータ24L及び24Rを適正に制御することができる。
Thus, according to the illustrated embodiment, the target rudder angles θrlt and θrrt of the left and right
例えば、第一の系統について見ると、上記A1の状況の場合には、直接入力された伸縮量ST11及び間接入力された伸縮量ST12が正常であることが確認された上で、後側ロアアーム18Lの伸縮量ST1が直接入力された伸縮量ST11とされるので、直接入力された伸縮量ST11が正常であることを確認することができると共に、直接入力された伸縮量ST11及び間接入力された伸縮量ST12が正常であるか否かが判定されることなく伸縮量ST1が伸縮量ST11とされる場合に比して、第一の後側ロアアーム16Lの目標伸縮量ST1tを正確に演算することができる。
For example, looking at the first system, in the case of the situation of A1, the rear
また上記A2の異常の場合には後側ロアアーム18Lの伸縮量ST1が直接入力された伸縮量ST11とされ、上記A3の異常の場合には後側ロアアーム18Lの伸縮量ST1が直接入力された伸縮量ST11及び間接入力された伸縮量ST12の平均値とされ、上記A4の異常の場合には後側ロアアーム18Lの伸縮量ST1が間接入力された伸縮量ST12とされ、これらの場合には後側ロアアーム18Lの伸縮量が標準伸縮量になるようバックアップモードにて制御される(モード1)ことにより、伸縮アクチュエータ24Lが標準位置に制御されるので、後側ロアアーム18Lの伸縮量を確実に且つ正確に0に制御し、これにより左後輪14Lを確実に且つ正確に車輌の直進位置へ戻すことができる。
In the case of the abnormality A2, the expansion / contraction amount ST11 of the rear
また上記A5の異常の場合、即ち二重故障の場合には、後側ロアアーム18Lの伸縮量ST1がその前回値とされると共に、伸縮アクチュエータ24Lの制御が即中止される(モード2)ので、異常な伸縮量の検出値に基づいて後側ロアアーム18Lの伸縮量が不適切に制御されることを確実に防止することができる。
In the case of the abnormality of A5, that is, in the case of a double failure, the extension amount ST1 of the rear
また上記C1及びC3の異常の場合には、作動モードがモード1に設定されるので、上記A2〜A4の異常の場合と同様、左後輪14Lを確実に且つ正確に車輌の直進位置へ戻すことができる。
In the case of C1 and C3 abnormalities, the operation mode is set to mode 1. Therefore, as in the case of abnormalities A2 to A4, the left
また上記C2及びC4の異常の場合には、作動モードがモード2に設定されるので、上記A5の異常の場合と同様、後側ロアアーム18Lの伸縮量が不適切に制御されることを確実に防止することができる。
In the case of the C2 and C4 abnormalities, the operation mode is set to mode 2. Therefore, as in the case of the A5 abnormality, it is ensured that the expansion / contraction amount of the rear
更に上記C5の異常の場合には、上記ア〜ウの処置が行われ、第一の系統については所定の時間Tc1に亘り上記式1又は2の不等式が成立しているか否かに応じて後側ロアアーム18Lの目標伸縮量ST1tが最適値に設定され、作動モードがモード3に設定されるので、演算装置32Lと32Rとの間の通信伝達異常の場合にも、上記式1又は2の不等式が成立しているときには第一の系統について第二の系統と同様の制御を行うことができ、上記式1又は2の不等式が成立していないときには左後輪14Lを確実に且つ正確に車輌の直進位置へ戻すことができる。
Further, in the case of the abnormality of C5, the above steps a to c are performed, and the first system is later changed depending on whether the inequality of the expression 1 or 2 is established for a predetermined time Tc1. Since the target expansion / contraction amount ST1t of the side
特に図示の実施例によれば、車輌情報を示す信号が第一の演算装置32Lへ入力され、第一の演算装置32Lは車輌情報に基づき当技術分野に於いて公知の要領にて車輌の走行安定性を確保するための左右の後輪14L及び14Rの目標舵角θrlt及びθrrtを演算すると共に、これらの目標舵角を達成するための第一及び第二の後側ロアアーム16L及び16Rの目標伸縮量ST1t及びST2tを演算し、目標伸縮量ST2tを示す信号を第二の演算装置32Rへ出力するので、車輌情報を示す信号が第一の演算装置32L及び第二の演算装置32Rへ入力され、第一の演算装置32L及び第二の演算装置32Rがそれぞれ入力された車輌情報に基づき目標伸縮量ST1t及びST2tを演算する場合に比して、互いに異なる車輌情報に基づき目標伸縮量ST1t及びST2tが演算される虞れを低減することができる。
In particular, according to the illustrated embodiment, a signal indicating vehicle information is input to the first
以上に於いては本発明を特定の実施例について詳細に説明したが、本発明は上述の実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施例が可能であることは当業者にとって明らかであろう。 Although the present invention has been described in detail with reference to specific embodiments, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various other embodiments are possible within the scope of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art.
例えば上述の実施例に於いては、デュアル式駆動装置は四輪操舵装置の後輪操舵装置であるが、本発明のデュアル式駆動装置は例えば左右の車輪の制動力を電磁的に制御する第一及び第二の駆動手段を備えた電磁式のブレーキ装置や、左右の車高をアクティブに増減する第一及び第二の駆動手段を備えたアクティブサスペンション装置の如く、一対の駆動手段を備えた任意の駆動装置に適用されてよい。 For example, in the above-described embodiment, the dual drive device is a rear wheel steering device of a four-wheel steering device. However, the dual drive device of the present invention is, for example, a first controller that electromagnetically controls the braking force of left and right wheels. A pair of drive means is provided, such as an electromagnetic brake device having first and second drive means and an active suspension device having first and second drive means for actively increasing and decreasing the vehicle height on the left and right. It may be applied to any drive device.
また上述の実施例に於いては、メイン電源36及びサブ電源40が設けられ、メイン電源36が正常であるときはメイン電源より伸縮アクチュエータ24L、25R等へ駆動電流が供給され、メイン電源36が異常であるときにはサブ電源40より伸縮アクチュエータ24L、24R等へ駆動電流が供給されるようになっているが、電源が一つであってもよい。
In the above-described embodiment, the
更に上述の実施例に於いては、第一の演算装置32Lに車輌情報が入力され、第一の演算装置32Lにより左右の伸縮アクチュエータ24L及び24Rの目標伸縮量ST1t及びST2tが演算されるようになっているが、車輌情報を示す信号が第一の演算装置32L及び第二の演算装置32Rに入力され、各演算装置によりそれぞれ目標伸縮量ST1t及びST2tが演算されるよう修正されてもよい。
Further, in the above-described embodiment, vehicle information is input to the
12 後輪操舵装置
18L、18R 後側ロアアーム
24L、24R 伸縮アクチュエータ
26 電子制御装置
28L、28R ストロークセンサ
32L 第一の演算装置
32R 第二の演算装置
34L 第一の駆動回路
34R 第二の駆動回路
36 メイン電源
40 サブ電源
12 Rear
Claims (8)
5. The dual drive device according to claim 4, wherein the first control means stops the control of the first drive means.
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