JP4329040B2 - 物品搬送車用の走行軌跡検査装置 - Google Patents
物品搬送車用の走行軌跡検査装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4329040B2 JP4329040B2 JP2005169518A JP2005169518A JP4329040B2 JP 4329040 B2 JP4329040 B2 JP 4329040B2 JP 2005169518 A JP2005169518 A JP 2005169518A JP 2005169518 A JP2005169518 A JP 2005169518A JP 4329040 B2 JP4329040 B2 JP 4329040B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transport vehicle
- article transport
- travel
- traveling
- inspection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims description 59
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 31
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 26
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 29
- 241000699666 Mus <mouse, genus> Species 0.000 description 19
- 241000699670 Mus sp. Species 0.000 description 8
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Description
そこで、物品搬送車を実際に稼動させる前などに、物品搬送車を直進走行させる検査用走行を行い、そのときの物品搬送車の走行軌跡から適正に直進走行できているか否かの直進性について検査する必要がある。
前記物品搬送車用の走行軌跡検査装置は、このような直進性を検査するに当って、物品搬送車を検査用走行させたときの物品搬送車の走行軌跡を取得するためのものである。
しかしながら、この場合には、物品搬送車の走行軌跡から直進性の検査を行う作業の他に、走行面に描かれた物品搬送車の走行軌跡を消す作業などを行わなければならず、直進性の検査を行う作業が複雑になる。
また、物品搬送車の走行軌跡は走行面に描かれているために、作業者がその物品搬送車の走行軌跡から直進性の検査を正確に行い難い。とくに、物品搬送車が旋回(縦軸心回りで回転)した場合には、走行面に描かれた物品搬送車の走行軌跡を一見するだけでは物品搬送車が旋回したのかどうかが認識し難く、直進性の検査が難しい。
前記物品搬送車が前記検査用走行を行ったときの第一方向における第一移動距離とその第一方向に直交する第二方向における第二移動距離とを単位時間ごとに検出する移動距離検出手段の複数が、水平方向に間隔を隔てて配置される状態で、前記物品搬送車に着脱自在に設けられ、前記複数の移動距離検出手段の検出情報に基づいて、前記検査用走行を行ったときの前記物品搬送車の走行軌跡を演算して出力する演算手段が設けられ、前記移動距離検出手段が、前記検査用走行を行う直進走行方向に対して左右両側に分散位置するように前記物品搬送車に配置され、前記演算手段が、前記走行軌跡として、水平面での前記物品搬送車の中心位置についての走行軌跡を演算し、かつ、その走行軌跡および前記検査用走行を行うときの直進走行方向に相当する指標線を対応付けて表示手段に表示させるように構成され、前記検査用走行を行ったときの前記移動距離検出手段の移動軌跡を演算して前記表示手段に表示させるように構成され、前記移動距離検出手段が、前記第一方向が車体の横幅方向となりかつ前記第二方向が車体の前後幅方向となるように前記物品搬送車に装着され、水平面での前記物品搬送車の中心位置を通る車体の横幅方向に沿った直線上でかつ車体の横幅方向の両端部に位置するように配置されている点にある。
そして、演算手段が出力する物品搬送車の走行軌跡は、複数の移動距離検出手段の夫々にて検出される第一移動距離および第二移動距離から演算されるものであり、検査用走行を行ったときの物品搬送車の走行軌跡を正確に出力することができる。
また、演算手段は、一つの移動距離検出手段にて検出される第一移動距離および第二移動距離から物品搬送車の走行軌跡を演算するのではなく、複数の移動距離検出手段の夫々にて検出される第一移動距離および第二移動距離から物品搬送車の走行軌跡を演算するので、例えば、物品搬送車が旋回(縦軸心回りで回転)したときでも、その物品搬送車の走行軌跡を正確に演算することができる。
以上のことから、本発明によれば、直進性の検査を容易にかつ正確に行うことができる物品搬送車用の走行軌跡検査装置を提供できるに至った。
そして、複数の移動距離検出手段の夫々にて検出される第一移動距離および第二移動距離に大きな差が生じるほど、演算手段がその差を反映させた物品搬送車の走行軌跡を演算して出力できる。
したがって、作業者が演算手段から出力される物品搬送車の走行軌跡を一見するだけで直進性の検査を行うことができ、より容易に直進性の検査を行うことができる。
したがって、作業者が表示手段の表示を見て水平面での物品搬送車の中心位置についての走行軌跡と指標線とを比較するだけで、直進性の検査を容易にかつ正確に行うことができる。
したがって、作業者が表示手段の表示を見て水平面での物品搬送車の中心位置についての走行軌跡と指標線との比較に加え、複数の移動距離検出手段の移動軌跡によって、直進性の検査をより容易にかつより正確に行い易いものとなる。
したがって、物品搬送車が検査用走行を行ったときの第一移動距離と第二移動距離とを単位時間ごとに的確に検出することができ、検査用走行を行ったときの正確な物品搬送車の走行軌跡を取得し易いものとなる。
この物品搬送車用の走行軌跡検査装置は、物品搬送車1を直進走行させる検査用走行を行い、このときの物品搬送車1の走行軌跡から適正に直進走行できているか否かの直進性について検査するために用いられるものである。
まず、物品搬送車1について説明すると、図1に示すように、物品搬送車1の車体2には、一つの駆動用走行輪3と二つの従動用走行輪4とが設けられている。図1は、車体2の概略平面図である。
前記駆動用走行輪3は、車体2の前方側において車体3の横幅方向の中央位置に配置され、従動用走行輪4は、車体3の後方側において車体3の横幅方向の両端部分に配置されている。また、駆動用走行輪3を回転駆動する走行モータ5と、駆動用走行輪3の向きを縦軸心回りで変更自在な向き変更用モータ6とが設けられている。
そして、図示はしないが、物品搬送車1には、走行モータ5および向き変更用モータ6の作動を制御する走行制御手段が設けられている。検査用走行では、この走行制御手段が物品搬送車1を直進走行させるように走行モータ5および向き変更用モータ6の作動を制御する。
そして、物品搬送車1に対する移動距離検出手段7の装着については、図示はしないが、位置決めピンなどの位置決め手段を用いて車体2の底面部における装着位置に対して支持体11を位置決めしたのち、ビス止めなどにより支持板11を車体2の底面部に固定させることによって行う。
そして、二つの移動距離検出手段7は、検査走行を行うときの直進走行方向(Y方向)に対して左右両側に分散位置するように物品搬送車1に配置されている。具体的には、二つの移動距離検出手段7は、水平面での物品搬送車1の中心位置Pを通る車体2の横幅方向(X方向)に沿った直線上でかつ車体2の横幅方向(X方向)の両端部に位置するように配置されている。
そして、投光部12は、投光方向が直進走行方向(Y方向)に一致しかつ走行面10に対して斜めに投光するように配置されている。
また、この光学マウス15には、受光部13として、走行面10にて反射された光を集光するレンズ16と、このレンズ16により集光された光を受光して走行面10の凹凸などを単位時間ごとに撮像する撮像素子17とが設けられている。
前記距離演算部14は、前回撮像素子17にて得られた撮像情報と今回撮像素子17にて得た撮像情報とを比較することにより、単位時間ごとに第一移動距離と第二移動距離とを演算する。
また、物品搬送車1に二つの光学マウス15を装着した状態で、二つの光学マウス15の設置位置と、物品搬送車1の中心位置Pなど物品搬送車1を直進走行させる際に基準となる位置との相対位置関係を実測しておく。このようにすると、検査用走行を行ったときの物品搬送車1の走行軌跡から直進性がないと判定したときに、その相対位置関係に基づいて、走行輪の取り付け位置などの調整を行うことができる。
そして、演算手段8は、表示手段18の表示を示す図3に示すように、物品搬送車1の中心位置Pの走行軌跡Pa、第一指標線S1、および、第二指標線S2を表示手段18に表示させる。
第一指標線S1は、検査用走行を行うときの直進走行方向(Y方向)に相当する指標線であり、第二指標線S2は、直進走行方向に直交する方向(X方向)に相当する指標線である。そして、第一指標線S1と第二指標線S2との交点Qが、物品搬送車1の中心位置Pの走行軌跡Paにおける始点、すなわち検査用走行を行う開始時点の物品搬送車1の中心位置Pと一致するように対応付けられている。
ここで、nとは、光学マウス15から第一移動距離と第二移動距離とを入力した回数を示しており、θとは、X座標に平行な直線との間の角度を示しており、(Xn,Yn,θ)とは、光学マウス15から第一移動距離と第二移動距離とをn回目入力したときの物品搬送車1の中心位置Pについての座標を示したものである。
また、ΔXpは、物品搬送車1の中心位置Pについて、光学マウス15から第一移動距離と第二移動距離とを入力するごとの第一方向(X方向)における移動距離を示し、ΔYpは、物品搬送車1の中心位置Pについて、光学マウス15から第一移動距離と第二移動距離とを入力するごとの第二方向(Y方向)における移動距離を示している。
Xn=Xn-1
Yn=Yn-1
θ=ATAN(ΔYp/ΔXp)
説明を加えると、直進走行方向(Y方向)に対して左側(図1中左側)に位置する光学マウス15を第一光学マウス15aとし、直進走行方向(Y方向)に対して右側(図1中右側)に位置する光学マウス15を第二光学マウス15bとしている。また、第一光学マウス15aの設置位置を第一設置位置T1とし、第二光学マウス15bの設置位置を第二設置位置T2としている。
そして、演算手段8は、第一光学マウス15aから入力する第一移動距離と第二移動距離とに基づいて、第一設置位置T1の移動軌跡T1aを演算して表示手段18に表示させ、かつ、第二光学マウス15bから入力する第一移動距離と第二移動距離とに基づいて、第二設置位置T2の移動軌跡T2aを演算して表示手段18に表示させる。
また、第一指標線S1と第二指標線S2との交点Qが検査用走行を行う開始時点の物品搬送車1の中心位置Pと一致するように対応付けた状態で、第一設置位置T1の移動軌跡T1aおよび第二設置位置T2の移動軌跡T2aを表示手段18に表示させている。
説明を加えると、図4〜図6に示すように、前回光学マウス15から第一移動距離と第二移動距離とを入力した時点と今回光学マウス15から第一移動距離と第二移動距離とを入力した時点など、検査用走行を行ったときの二つの時点において、第一設置位置T1について第一光学マウス15aから入力する第一移動距離ΔXt1と第二移動距離ΔYt1、および、第二設置位置T2について第二光学マウス15bから入力する第一移動距離ΔXt2と第二移動距離ΔYt2に基づいて、適正に直進走行できているかの判定を行う。
図5の(イ)に示すように、物品搬送車1が直進走行方向(Y方向)に対して斜めに走行する斜行して適正に直進走行しなかったときには、図5の(ロ)に示すように、第一設置位置T1の移動軌跡および第二設置位置T2の移動軌跡がX−Y座標の原点から斜めに延びる直線となり、ΔXt1≠0、ΔXt2≠0、ΔYt1=ΔYt2となる。
図6の(イ)に示すように、物品搬送車1が縦軸心回りで回転走行して適正に直進走行しなかったときには、図6の(ロ)に示すように、第一設置位置T1の移動軌跡と第二設置位置T2の移動軌跡とがX−Y座標の原点からY座標上の一点に延びる長さの異なる直線となり、ΔXt1=0、ΔXt2=0、ΔYt1≠ΔYt2となる。
したがって、ΔXt1=0、ΔXt2=0、ΔYt1=ΔYt2の三つの条件のすべてを満たすことにより、物品搬送車1を適正に直進走行させており、直進性があると判定でき、ΔXt1=0、ΔXt2=0、ΔYt1=ΔYt2の三つの条件のいずれかを満たしていないことにより、物品搬送車1を適正に直進走行させておらず、直進性がないと判定できる。
(1)上記実施形態では、移動距離検出手段7として、光学マウス15を例示したが、例えば、第一方向に回転自在な遊転輪の回転数を検出するエンコーダと第二方向に回転自在な遊転輪の回転数を検出するエンコーダとを備えたものを移動距離検出手段7として用いることも可能であり、移動距離検出手段7としてどのようなセンサを用いるかは適宜変更可能である。
7 移動距離検出手段
8 演算手段
18 表示手段
P 物品搬送車の中心位置
Pa 物品搬送車の中心位置の走行軌跡
S1 直進走行方向に相当する指標線
T1a,T2a 移動距離検出手段の移動軌跡
Claims (2)
- 物品搬送車を直進走行させる検査用走行を行ったときの走行軌跡を検査する物品搬送車用の走行軌跡検査装置であって、
前記物品搬送車が前記検査用走行を行ったときの第一方向における第一移動距離とその第一方向に直交する第二方向における第二移動距離とを単位時間ごとに検出する移動距離検出手段の複数が、水平方向に間隔を隔てて配置される状態で、前記物品搬送車に着脱自在に設けられ、
前記複数の移動距離検出手段の検出情報に基づいて、前記検査用走行を行ったときの前記物品搬送車の走行軌跡を演算して出力する演算手段が設けられ、
前記移動距離検出手段が、前記検査用走行を行う直進走行方向に対して左右両側に分散位置するように前記物品搬送車に配置され、
前記演算手段が、前記走行軌跡として、水平面での前記物品搬送車の中心位置についての走行軌跡を演算し、かつ、その走行軌跡および前記検査用走行を行うときの直進走行方向に相当する指標線を対応付けて表示手段に表示させるように構成され、前記検査用走行を行ったときの前記移動距離検出手段の移動軌跡を演算して前記表示手段に表示させるように構成され、
前記移動距離検出手段が、前記第一方向が車体の横幅方向となりかつ前記第二方向が車体の前後幅方向となるように前記物品搬送車に装着され、水平面での前記物品搬送車の中心位置を通る車体の横幅方向に沿った直線上でかつ車体の横幅方向の両端部に位置するように配置されている物品搬送車用の走行軌跡検査装置。 - 前記移動距離検出手段が、前記物品搬送車の走行面に対して投光する投光部と、前記走行面にて反射された光を受光する受光部と、その受光部の受光情報に基づいて前記第一移動距離と前記第二移動距離とを演算する距離演算部とを備えた光学式にて構成されている請求項1に記載の物品搬送車用の走行軌跡検査装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005169518A JP4329040B2 (ja) | 2005-06-09 | 2005-06-09 | 物品搬送車用の走行軌跡検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005169518A JP4329040B2 (ja) | 2005-06-09 | 2005-06-09 | 物品搬送車用の走行軌跡検査装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006344030A JP2006344030A (ja) | 2006-12-21 |
JP4329040B2 true JP4329040B2 (ja) | 2009-09-09 |
Family
ID=37640952
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005169518A Expired - Fee Related JP4329040B2 (ja) | 2005-06-09 | 2005-06-09 | 物品搬送車用の走行軌跡検査装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4329040B2 (ja) |
-
2005
- 2005-06-09 JP JP2005169518A patent/JP4329040B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006344030A (ja) | 2006-12-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
TWI296742B (ja) | ||
TWI290272B (en) | Moving body system | |
KR100264719B1 (ko) | 차량의위치를테스트하기위한측정시스템 | |
JP3442335B2 (ja) | 無人搬送車の位置補正方法及び位置補正装置 | |
CN106323328B (zh) | 用于在施工机械中测量距离的设备和方法以及该施工机械 | |
CN109693678B (zh) | 车辆 | |
CN206075134U (zh) | 一种巷道自动导引车和导引*** | |
CN105974922A (zh) | 一种巷道自动导引车、导引***及其操作方法 | |
TW201713535A (zh) | 物品搬送設備 | |
CN101622514A (zh) | 车辆位置计算装置及车辆位置计算方法 | |
JP2015081877A (ja) | 後退支援装置 | |
JP2010140247A (ja) | 移動体システム | |
JP2006331110A (ja) | 搬送車システム | |
JP2007213356A (ja) | 無人搬送設備 | |
JP2007219960A (ja) | 位置偏差検出装置 | |
JP4329040B2 (ja) | 物品搬送車用の走行軌跡検査装置 | |
JPH11322294A (ja) | 車両運転支援装置及び産業用車両 | |
JP2016124401A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2002182744A (ja) | 無人搬送車のパレットへの進入誘導装置 | |
JP2009244965A (ja) | 移動体 | |
JP2010262461A (ja) | 移動体 | |
JP2019046264A (ja) | 走行支援システム | |
JP5748307B2 (ja) | 無人搬送車 | |
JP2018073027A (ja) | 無人搬送車ガイドシステム及びガイド方法 | |
JP5170190B2 (ja) | 搬送車システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061215 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080806 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080904 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081030 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090521 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090603 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120626 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120626 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120626 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130626 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130626 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |