以下に、本発明にかかるナビゲーションシステム、端末装置、経路案内サーバ、経路案内装置、および、経路案内方法並びにプログラムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
以下、本発明の構成および処理について、第1の実施形態(ナビゲーションシステム)、第2の実施形態(経路案内サーバ(サーバ主導型))、第3の実施形態(経路案内装置(スタンドアローン型))の順にて詳細に説明する。
[第1の実施形態]
最初に、本発明の第1の実施形態(ナビゲーションシステム)について、図1〜図4を参照して以下に説明する。ここで、図1は、第1の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。また、図2は、第1の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。また、図3は、本発明における経路探索の一例を示す図である。また、図4は、図3における経路探索にて用いた道路網情報の構成の一例を示す図である。
[ナビゲーションシステムの構成]
まず、第1の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例について、図1を参照して以下に説明する。
図1に示すように、本発明の第1の実施形態のナビゲーションシステムは、概略的に、制御部202と記憶部206とを少なくとも備える経路案内サーバ200、および、当該経路案内サーバ200に遠隔通信可能に接続された、位置取得部112と表示部114と音声出力部116と制御部102とを少なくとも備える端末装置100を備えて構成される。これらナビゲーションシステムの各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。ここで、遠隔通信には、ネットワークを介した通信や、有線・無線通信等を含む。
[経路案内サーバ200の構成]
ここで、図1において、経路案内サーバ200は、端末装置100から送信される経路探索条件を満たす案内経路、当該案内経路に対応する案内地点および案内データ(音声データや表示案内データ等)を経路案内データとして端末装置100へ送信する等の機能を有する。また、端末装置100から送信される位置情報に対応する地図データを端末装置100へ送信する等の機能を有してもよい。経路案内サーバ200は、通信制御インターフェース部204を介してネットワーク300を経由し、端末装置100と相互に通信可能に接続されており、制御部202と記憶部206とを備えて構成される。制御部202は、各種処理を行う制御手段であり、経路探索や地図データの送信等を行う。記憶部206は、固定ディスク装置等のストレージ手段であり、各種のデータベースやテーブル(道路網情報ファイル206a、経路探索情報ファイル206b、案内地点ファイル206c、地図データファイル206d、および、処理履歴情報ファイル206e等)を格納する。
これら記憶部206の各構成要素のうち、道路網情報ファイル206aは、地図データ上の道路網を示す道路網情報を記憶する道路ネットワークデータ記憶手段である。ここで、道路網情報は、ノードおよびリンクから構成される道路ネットワークデータを含む。すなわち、道路網情報ファイル206aは、制御部202が、端末装置100から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件に基づき、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクの距離情報および所要時間情報を順次評価し、リンクコストデータが最小となるリンクとノードから構成される案内経路を決定する際に用いる、地図データの道路上の分岐点を示すノードと、当該ノードを接続するリンクと、当該リンクの距離情報および所要時間情報を少なくとも含むリンクコストデータと、を含む道路網情報を記憶する道路網情報記憶手段である。ここで、ノードは、各ノードごとに緯度および経度を少なくとも含む位置情報に対応付けられている。また、リンクは、各リンクごとに、距離情報(例えば、50m、100m、200m、300m、500m、1km、5km等)や、所要時間情報(例えば、平均走行速度ごとに1分、3分、5分、10分等)を少なくとも含むリンクコストデータを有する。
また、経路探索情報ファイル206bは、制御部202が、端末装置100から受信した経路探索条件(例えば、出発地、目的地、出発時刻、到着時刻、利用交通機関等)を満たす少なくとも1つの経路を作成する際に用いる、交通機関の時刻表データと道路網データと利用料金データとを含む経路探索情報を記憶する経路探索情報記憶手段である。ここで、経路探索情報ファイル206bに記憶される時刻表データは、例えば、電車、飛行機、バス、市電、ロープウェイ、モノレール、ケーブルカー、船等の各交通機関の時刻表を表す数値情報等である。また、経路探索情報ファイル206bに記憶される道路網データは、徒歩、自転車、自動車、オートバイ等で移動する場合の経路作成に用いる各種の道路等のマップの緯度経度情報や位置情報等である。また、経路探索情報ファイル206bに記憶される利用料金データは、例えば、電車、飛行機、バス、市電、ロープウェイ、モノレール、ケーブルカー、船等の各交通機関を利用した場合に生じる利用料金や、自動車、オートバイ等で移動する場合に消費する燃料料金等を表す数値情報等であり、制御部202が交通費を計算する際に用いてもよい。これら時刻表データと道路網データと利用料金データは、経路探索情報ファイル206bに予め記憶されており、経路案内サーバ200の制御部202は、定期的にネットワーク300を介して最新のデータをダウンロードして経路探索情報ファイル206bに記憶された経路探索情報をアップデートしてもよい。なお、経路探索情報ファイル206bに記憶される道路網データは、上述の道路網情報ファイル206aに記憶される道路網情報に対応するものである。後述する経路探索部202aは、上述の道路網情報ファイル206aに記憶される道路網情報に加えて、経路探索情報ファイル206bに記憶された各種データを更に考慮して経路探索をおこなってもよい。
また、案内地点ファイル206cは、案内経路上の分岐点(案内地点)において出力される案内データ(音声データや表示案内データ等)を記憶する案内データ記憶手段である。すなわち、案内地点ファイル206cは、制御部202が、案内経路上の各ノードに設定された音声案内や表示案内を実行する案内地点(分岐点)と、当該案内地点にて出力される音声データや表示案内データとを対応付けて記憶する案内地点記憶手段である。ここで、案内地点ファイル206cは、例えば、案内地点を示す座標データ等に対応付けられた「次の交差点を右に曲がってください」や「次の交差点を右に曲がってください」や「目的地に到着しました」等の音声データを記憶する。この音声データは、後述のように端末装置100の制御部102が音声案内を実行する際に用いられる。なお、後述する経路探索部202aは、案内経路に対応する案内地点ファイル206cに記憶された案内地点および音声データを、経路案内データとして更に加えて端末装置100へ送信してもよい。また、案内データファイル206bは、分岐点における案内経路(誘導経路)の進行方向に対応付けられたターンバイターン(TBT)等の表示案内データを記憶しており、この表示案内データは、後述のように端末装置100の制御部102が表示案内を実行する際に用いられる。ここで、TBTとは、右左折等の案内(誘導)を画面に表示する矢印ナビゲーションである。
また、地図データファイル206dは、制御部202が、端末装置100から送信される位置情報に対応する地図データを端末装置100へ送信する際に用いる、緯度、経度、高さ情報を含む位置情報に対応付けて記憶する地図データ記憶手段である。ここで、地図データファイル206dに記憶される地図データは、本発明において、主に、例えば、GPS等で使用する全国および各地方の道路地図等の屋外地図データである。また、地図データファイル206dは、例えば高さ情報を持つ建築物(例えば、立体駐車場等)に関するフロア案内地図等の屋内地図データをさらに記憶してもよい。これら屋外地図データや屋内地図データは、地図データファイル206dに予め記憶されており、経路案内サーバ200の制御部202は、定期的にネットワーク300を介して最新のデータをダウンロードして地図データファイル206dに記憶された屋外地図データおよび屋内地図データをアップデートしてもよい。なお、地図データファイル206dに記憶される地図データは、上述の道路網情報ファイル206aの地図データに対応するものである。後述する経路探索部202aは、地図データファイル206dに記憶された地図データを参照して経路案内データに加えてもよい。
また、処理履歴情報ファイル206eは、後述する経路探索部202aが案内経路を探索する際に用いられる、道なり通過地点と、当該道なり通過地点にて案内された第一方向と、計測処理の処理回数と、を少なくとも含む処理履歴情報を記憶する処理履歴情報記憶手段である。ここで、処理履歴情報は、道なり通過地点において車両が案内経路にしたがって第一方向へ進行できた場合の第一方向通過回数、および、後述する再探索制御部102eにより再探索された案内経路にしたがって第二方向へ進んだ場合の第二方向通過回数をさらに含んでもよい。また、処理履歴情報は、道なりを示す進行方向へ進んだ場合の道なり通過回数を含んでもよい。なお、処理履歴情報ファイル206eに記憶される処理履歴情報は、後述する判定部102dの処理の際に処理履歴情報ファイル206eに格納され、随時更新される。
ここで、処理履歴情報ファイル206eは、上記通過回数(例えば、第一方向通過回数、第二方向通過回数、道なり通過回数等)を、時間帯(例えば、早朝、午前中、午後、夕方、夜間、深夜等)、曜日(月曜、火曜、水曜、木曜、金曜、土曜、日曜)、天候(例えば、晴れ、曇り、雨、雪等)、車両種(例えば、大型車、中型車、小型車)などに対応付けて処理履歴情報を記憶してもよい。
また、制御部202は、OS(Operating System)等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部202は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部202は、機能概念的に、経路探索部202a等を備えて構成される。
このうち、経路探索部202aは、端末装置100から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件に基づき、道路網情報ファイル206aに記憶された道路網情報を用いて案内経路を探索し、探索した当該案内経路および案内データを少なくとも含む経路案内データを端末装置100へ送信する経路探索手段である。ここで、経路探索部202aは、探索した案内経路および案内データに加え地図データを更に含む経路案内データを端末装置100へ送信してもよい。また、道路網情報は、ノードおよびリンクから構成される道路ネットワークデータを含む。すなわち、経路探索部202aは、端末装置100から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件に基づき、道路網情報ファイル206aに記憶された道路ネットワークデータを用いて、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクの距離情報および所要時間情報を順次評価し、リンクコストデータが最小となるリンクとノードから構成される案内経路を決定し、決定した案内経路、および、端末装置100から送信される位置情報に対応する地図データを少なくとも含む経路案内データを端末装置100へ送信する経路探索手段である。ここで、経路探索部202aは、案内経路に対応する案内地点ファイル206cに記憶された案内地点および案内データ(音声データや表示案内データ等)を、経路案内データとして更に加えて端末装置100へ送信してもよい。
ここで、経路探索部202aは、処理履歴情報ファイル206eに記憶された処理履歴情報を参照し、案内経路上の分岐点において、当該分岐点が第一方向へ案内した道なり通過地点であり、かつ、処理回数が所定回数以上である場合、当該道なり通過地点において第二方向へ車両を案内する目的地までの案内経路を探索してもよい。また、経路探索部202aは、道なり通過地点において第二方向へ進入可能な道路が存在しない場合、当該道なり通過地点以降進行方向上で最初にあらわれる第二方向へ進入可能な道路へ、車両を案内する目的地までの案内経路を探索してもよい。また、経路探索部202aは、第一方向通過回数および第二方向通過回数を用いて統計処理を行うことにより、当該統計処理の結果に基づいて道なり通過地点において第二方向へ車両を案内するか決定し、案内すると決定した場合、道なり通過地点において第二方向へ車両を案内する目的地までの案内経路を探索してもよい。
[端末装置100の構成]
また、図1において、端末装置100は、経路案内サーバ200にアクセスし、経路案内サーバ200への現在位置の送信や地図データの受信を行い、また、受信した地図データ上に、探索された案内経路を表示し、位置取得部112にて取得された現在位置を示す現在位置表示記号を表示した地図表示画面を、表示部114に表示する等の機能を有する。また、端末装置100は、案内経路上に設定された案内地点に対応する案内データ(音声データや表示案内データ等)を、出力部(音声出力部116や表示部114)を介して出力することにより、音声案内や表示案内を実行する等の機能を有してもよい。
また、端末装置100は、例えば、一般に市販されるデスクトップ型またはノート型のパーソナルコンピュータ等の情報処理装置や、携帯電話やPHSやPDA等の携帯通信端末装置などである。本発明において、端末装置100は、主に、例えば、カーナビゲーションを行う車載の情報処理端末である。また、端末装置100は、リアルタイムに現在位置を反映させたナビゲーション案内を行えるよう、GPS機能やIMES機能等を有する位置取得部112を備えている。また、端末装置100は、経路案内サーバ200から受信した経路案内データや地図データ等に基づいて描画した各種記号を含む地図表示画面等を表示する表示部114(例えば、液晶や有機EL等から構成されるディスプレイやモニタ等)と、音声データを出力する音声出力部116(例えば、スピーカー)と、経路案内サーバ200へ送信する経路探索条件の入力を行う入力部(図示せず)(例えば、キー入力部、タッチパネル、キーボード、マイク等)とを備えている。また、入出力制御インターフェース部108は、位置取得部112、表示部114、音声出力部116、入力部等の制御を行う。なお、本発明において、出力部は、表示部114および音声出力部116を含んで構成される。
ここで、位置取得部112は、衛星航法システム(GPS)を利用したGPSレシーバで受信した自車両の位置情報、方位センサにて検出した方位情報、距離センサにて検出した距離情報、および、地図データに基づいて自車両の現在位置を示す位置情報を取得する位置取得手段である。ここで、方位センサには、車両の絶対走行方位を検出する地磁気センサおよび車両の相対走行方位を検出する光ジャイロが使用される。また、距離センサは、車両の回転に応じたパルスを発生させ、車輪の回転数により走行距離を検出する。また、位置取得部112は、各車両に搭載された通信装置の車車間通信から自車位置を示す位置情報を取得してもよい。
また、位置取得部112は、位置発信装置から発信される位置情報信号を受信する位置取得手段であってもよい。ここで、位置発信装置は、緯度、経度、高度(高さ情報)に関する位置情報信号(GPS信号)を発信するGPS装置であってもよく、また、GPS信号と類似した特徴を持つ位置情報信号を用いて屋内測位を可能とするIMES(Indoor Message System)技術を実現するIMES装置であってもよい。なお、IMES技術は測位衛星システムである準天頂衛星の枠組みから発案されたシステムである。また、位置発信装置は、建物(例えば、立体駐車場)内の各フロアの各所に任意に設置される小型発信装置であってもよい。なお、この小型発信装置には、設置場所に応じた自己位置情報(位置ID等)が割り振られている。そして、端末装置100が通信可能範囲に入ると、端末装置100は、小型発信装置から送信される自己位置情報を位置情報信号として受信する。この際の通信方式は、例えば、RFID(Radio Frequency Identification)タグシステムやBluetooth(登録商標)等の各種近距離無線方式や、赤外線通信方式等であってもよい。本発明において、制御部102は、位置取得部112にて取得した位置情報信号から、緯度、経度、および、高さ情報を含む位置情報を抽出する。
また、通信制御インターフェース部104は、通信回線や電話回線等に接続されるアンテナやルータ等の通信装置(図示せず)に接続されるインターフェースであり、端末装置100とネットワーク300との間における通信制御を行う機能を有する。すなわち、通信制御インターフェース部104は、端末装置100や経路案内サーバ200や各車両に搭載された通信装置等の外部機器と通信回線を介してデータを通信する機能を有している。また、ネットワーク300は、端末装置100と経路案内サーバ200等の外部機器とを相互に接続する機能を有し、例えば、インターネット、電話回線網(携帯端末回線網、一般電話回線網を含む。)、イントラネット、電力線通信(PLC)等であってもよい。
また、制御部102は、OS(Operating System)等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部102は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部102は、機能概念的に、受信部102a、現在位置取得部102b、地図表示部102c、判定部102d、再探索制御部102e、および、案内出力部102fを備えて構成される。
このうち、受信部102aは、経路案内サーバ200から送信される経路案内データを受信する受信手段である。ここで、受信部102aは、経路案内サーバ200から送信される、探索された案内経路に対応する案内地点ファイル206cに記憶された案内地点および音声データを更に加えた経路案内データを受信してもよい。また、受信部102aは、経路案内サーバ200から送信される地図データを受信してもよい。
また、現在位置取得部102bは、位置取得部112にて取得された位置情報を車両の現在位置として取得する現在位置取得手段である。また、現在位置取得部102bは、位置取得部112にて位置発信装置より受信した位置情報信号から、緯度、経度、高さ情報を含む位置情報を抽出することにより、抽出した当該位置情報を車両の現在位置として取得してもよい。
また、地図表示部102cは、受信部102aにより受信した経路案内データの地図データ上に、案内経路、および、現在位置取得部102bにより取得された現在位置を示す現在位置表示記号を表示した地図表示画面を、表示部114に表示する地図表示手段である。
また、判定部102dは、現在位置取得部102bにより取得される現在位置に基づいて、分岐点において車両が第一方向へ進まず道なりを示す進行方向へ進んだかを判定し、当該進行方向へ進んだと判定した場合、当該分岐点を道なり通過地点として設定して当該道なり通過地点から進行方向上の各分岐点において車両が第一方向への案内に対し当該第一方向へ進まずに進行方向へ何回進んだかを計測する道なり通過回数の計測処理を行い、当該道なり通過回数が所定回数であるかを判定する判定手段である。ここで、計測処理において、第一方向への案内は、経路案内サーバ200の経路探索部202aにより再探索された案内経路における案内(音声、表示の両方を含む。)である。また、判定部102dは、道なり通過回数の計測処理において、道なり通過地点と、当該道なり通過地点にて案内された第一方向と、計測処理の処理回数と、を少なくとも含む処理履歴情報を、記憶部206の処理履歴情報ファイル206eに格納に格納してもよい。
また、再探索制御部102eは、判定部102dにより道なり通過回数が所定回数であると判定された場合、現在位置取得部102bにより取得される現在位置を経路案内サーバ200へ送信することにより、当該経路案内サーバ200の経路探索部202aを制御して、所定回数であると判定された分岐点の次の分岐点において当該進行方向および第一方向を除く左右いずれかの第二方向へ車両を案内する目的地までの案内経路を再度探索させる再探索制御手段である。ここで、再探索制御部102eは、次の分岐点を示す次の出発地のノードに接続されるリンクを、進行方向および第一方向に接続されたリンクを除く第二方向へ接続されたリンクに限定して、当該次の出発地のノードから目的地のノードまでの案内経路を再探索させてもよい。また、所定回数は、任意に設定可能であってもよい。なお、本発明において、所定回数は、道なり通過回数や道なり通過回数の計測処理の処理回数に対し設定される。
また、案内出力部102fは、受信部102aにより受信した経路案内データを出力部を介して出力することにより、案内経路上の分岐点において道なりを示す進行方向に対し左右いずれかの第一方向へ上記車両を案内する案内出力手段である。ここで、案内出力部102fは、地図表示部102cにより表示部114に表示された地図表示画面において、現在位置表示記号が分岐点に位置する場合、当該分岐点にて案内データ(例えば、表示案内データ)を表示部114に表示することにより、案内経路上の当該分岐点において道なりを示す進行方向に対し左右いずれかの第一方向へ車両を案内してもよい。また、案内出力部102fは、分岐点にて音声出力部116を介して案内データ(音声データ)を出力して音声案内を実行することにより、案内経路上の当該分岐点において道なりを示す進行方向に対し左右いずれかの第一方向へ車両を案内してもよい。
以上で、第1の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例の説明を終える。
[ナビゲーションシステムの処理]
次に、このように構成された第1の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理について、以下に、図2から図4を参照して詳細に説明する。
図2に示すように、まず、端末装置100の制御部102は、ユーザにより入力部を介して入力された少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を、経路探索サーバ200へ送信する(ステップSA−1)。ここで、端末装置100の現在位置取得部102bは、位置取得部112にて取得された位置情報を車両の現在位置を示す出発地として経路探索サーバ200へ送信してもよい。
そして、経路案内サーバ200の経路探索部202aは、ステップSA−1において端末装置100の制御部102の処理により送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件に基づき、道路網情報ファイル206aに記憶された道路網情報を用いて案内経路を探索し、探索した当該案内経路および案内データを少なくとも含む経路案内データを端末装置100へ送信する(ステップSA−2)。ここで、経路探索部202aは、探索した案内経路および案内データに加え地図データを更に含む経路案内データを端末装置100へ送信してもよい。また、道路網情報は、ノードおよびリンクから構成される道路ネットワークデータを含む。すなわち、経路案内サーバ200の経路探索部202aは、ステップSA−1において端末装置100の制御部102の処理により送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件に基づき、道路網情報ファイル206aに記憶された道路ネットワークデータを用いて、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクの距離情報および所要時間情報を順次評価し、リンクコストデータが最小となるリンクとノードから構成される案内経路を決定し、決定した案内経路、および、端末装置100から送信される位置情報に対応する地図データを少なくとも含む経路案内データを端末装置100へ送信する。ここで、経路案内サーバ200の経路探索部202aは、探索された案内経路に対応する案内地点ファイル206cに記憶された案内地点および案内データ(音声データや表示案内データ等)を、経路案内データとして更に加えて端末装置100へ送信してもよい。
また、ステップSA−2において、経路探索部202aは、処理履歴情報ファイル206eに記憶された処理履歴情報を参照し、案内経路上の分岐点(例えば、1回目となる交差点)において、当該分岐点が第一方向(例えば、右方向)へ案内した道なり通過地点であり、かつ、処理回数が所定回数以上(例えば、4回以上)である場合、当該道なり通過地点(例えば、1回目となる交差点)において第二方向(例えば、左方向)へ車両を案内する目的地までの案内経路を探索してもよい。また、経路探索部202aは、道なり通過地点(例えば、1回目となる交差点)において第二方向(例えば、左方向)へ進入可能な道路が存在しない場合、当該道なり通過地点以降進行方向上で最初にあらわれる第二方向へ進入可能な道路(例えば、左方向へ侵入可能な道路を有する2回目となる交差点)へ、車両を案内する目的地までの案内経路を探索してもよい。また、経路探索部202aは、第一方向通過回数(例えば、右方向の通過回数が3回)および第二方向通過回数(例えば、左方向の通過回数が7回)を用いて統計処理を行うことにより、当該統計処理の結果に基づいて道なり通過地点において第二方向(例えば、左方向)へ車両を案内するか決定し、案内すると決定した場合(例えば、左方向の通過回数が右方向の通過回数よりも多いと判定された場合)、道なり通過地点(例えば、1回目となる交差点)において第二方向(例えば、左方向)へ車両を案内する目的地までの案内経路を探索してもよい。
そして、端末装置100の受信部102aは、ステップSA−2において経路案内サーバ200の経路探索部202aの処理により送信される経路案内データを受信する(ステップSA−3)。ここで、受信部102aは、経路案内サーバ200の経路探索部202aの処理により送信される、探索された案内経路に対応する案内地点ファイル206cに記憶された案内地点および案内データ(音声データや表示案内データ等)を更に加えた経路案内データを受信してもよい。
そして、端末装置100の現在位置取得部102bは、位置取得部112にて取得された位置情報を車両の現在位置として取得する(ステップSA−4)。また、端末装置100の現在位置取得部102bは、位置取得部112にて位置発信装置より受信した位置情報信号から、緯度、経度、高さ情報を含む位置情報を抽出することにより、抽出した当該位置情報を車両の現在位置として取得してもよい。
そして、端末装置100の地図表示部102cは、ステップSA−3において受信部102aの処理により受信した経路案内データの地図データ上に、案内経路、および、ステップSA−4において現在位置取得部102bの処理により取得された現在位置を示す現在位置表示記号を表示した地図表示画面を、表示部114に表示する(ステップSA−5)。
そして、端末装置100の案内出力部102fは、受信部102aの処理により受信した経路案内データを出力部を介して出力することにより、案内経路上の分岐点(例えば、1回目となる交差点)において道なりを示す進行方向に対し左右いずれかの第一方向(例えば、右方向)へ上記車両を案内する(ステップSA−6)。ここで、端末装置100の案内出力部102fは、地図表示部102cの処理により表示部114に表示された地図表示画面において、現在位置表示記号が分岐点に位置する場合、当該分岐点にて案内データ(例えば、右折矢印等の表示案内データ)を表示部114に表示することにより、案内経路上の当該分岐点において道なりを示す進行方向に対し左右いずれかの第一方向(例えば、右方向)へ車両を案内してもよい。また、端末装置100の案内出力部102fは、分岐点にて音声出力部116を介して案内データ(音声データ)を出力して音声案内(例えば、「次の交差点を右に曲がってください。」等)を実行することにより、案内経路上の当該分岐点において道なりを示す進行方向に対し左右いずれかの第一方向(例えば、右方向)へ車両を案内してもよい。
そして、端末装置100の判定部102dは、ステップSA−4において現在位置取得部102bの処理により取得される現在位置に基づいて、分岐点(例えば、1回目となる交差点)において車両が第一方向(例えば、右方向)へ進まず道なりを示す進行方向へ進んだか(すなわち、案内経路から外れたか)を判定する(ステップSA−7)。
そして、端末装置100の判定部102dは、ステップSA−7において判定部102dの処理により車両が第一方向(例えば、右方向)へ進まず進行方向へ進んだ(すなわち、案内経路から外れた)と判定された場合(ステップSA−7:Yes)、さらに、分岐点(例えば、1回目となる交差点)において道なり通過地点が設定されているかを判定し(ステップSA−8)、道なり通過地点が設定されていないと判定した場合(ステップSA−8:No)、分岐点(例えば、1回目となる交差点)を道なり通過地点として設定し(ステップSA−9)、道なり通過回数を計測する(ステップSA−10)。すなわち、この場合、道なり通過回数を「1回」と計測する。一方、端末装置100の判定部102dは、分岐点(例えば、1回目となる交差点)において道なり通過地点が設定されていると判定した場合(ステップSA−8:Yes)、次の分岐点(例えば、2回目となる交差点)において車両が第一方向(例えば、右方向)へ進まず進行方向へ進んだかを判定することにより、道なり通過回数の計測を行う(ステップSA−10)。ここで、ステップSA−8〜SA−10の処理を道なり通過回数の計測処理とする。また、端末装置100の判定部102dは、道なり通過回数の計測処理において、道なり通過地点と、当該道なり通過地点にて案内された第一方向と、計測処理の処理回数と、を少なくとも含む処理履歴情報を、記憶部206の処理履歴情報ファイル206eに格納に格納してもよい。
そして、端末装置100の判定部102dは、道なり通過回数が所定回数(例えば、2回)連続したか(すなわち、所定回数(例えば、2回)連続して案内経路を外れたか)を判定する(ステップSA−11)。ここで、所定回数は、任意に設定可能であってもよい。なお、本発明において、所定回数は、道なり通過回数や道なり通過回数の計測処理の処理回数に対し設定される。
このように、端末装置100の判定部102dは、現在位置取得部102bの処理により取得される現在位置に基づいて、分岐点(例えば、1回目の交差点)において車両が第一方向(例えば、右方向)へ進まず道なりを示す進行方向へ進んだかを判定し(ステップSA−7)、当該進行方向へ進んだと判定した場合(ステップSA−7:Yes)、当該分岐点(例えば、1回目の交差点)を道なり通過地点として設定する。そして、経路案内サーバ200の経路探索部202aは、当該道なり通過地点(例えば、1回目となる交差点)以降進行方向上で最初にあらわれる分岐点(例えば、2回目となる交差点)において、第一方向(例えば、右方向)へ車両を案内する目的地までの案内経路を再探索する。そして、端末装置100の判定部102dは、当該分岐点(例えば、2回目の交差点)において車両が第一方向(例えば、右方向)への案内(音声、表示の両方を含む。)に対し当該第一方向へ進まずに進行方向へ何回進んだかを計測する道なり通過回数の計測処理を行い(ステップSA−8〜SA−10)、当該道なり通過回数が所定回数(例えば、2回)であるかを判定する(ステップSA−11)。
そして、端末装置100の再探索制御部102eは、ステップSA−11において判定部102dの処理により車両が第一方向(例えば、右方向)へ進まず進行方向へ進んだとの判定が所定回数連続しなかった(例えば、1回のみであった)と判定された場合(ステップSA−11:No)、ステップSA−4において現在位置取得部102bの処理により取得される現在位置を経路案内サーバ200へ送信することにより、ステップSA−2に戻り、当該経路案内サーバ200の経路探索部202aを制御して、進行方向の次の分岐点(例えば、2回目となる交差点)において当該進行方向を除く第一方向(例えば、右方向)へ車両を案内する目的地までの案内経路を再度探索させるよう要求する(ステップSA−12)。その後、端末装置100の制御部102は、ステップSA−3以降の処理を後述するステップSA−14において目的地に到着したと判定されるまで繰り返す。
一方、端末装置100の再探索制御部102eは、ステップSA−11において判定部102dの処理により車両が第一方向(例えば、右方向)へ進まず進行方向へ進んだと所定回数(例えば、2回)連続して判定された場合、ステップSA−4において現在位置取得部102bの処理により取得される現在位置を経路案内サーバ200へ送信することにより、ステップSA−2に戻り、当該経路案内サーバ200の経路探索部202aを制御して、進行方向の次の分岐点(例えば、3回目となる交差点)において当該進行方向および第一方向(例えば、右方向)を除く左右いずれかの第二方向(例えば、左方向)へ車両を案内する目的地までの案内経路を再度探索させるよう要求する(ステップSA−13)。ここで、端末装置100の再探索制御部102eは、次の分岐点(例えば、3回目となる交差点)を示す次の出発地のノードに接続されるリンクを、進行方向および第一方向(例えば、右方向)に接続されたリンクを除く第二方向(例えば、左方向)へ接続されたリンクに限定して、当該次の出発地のノードから目的地のノードまでの案内経路を再探索させるよう要求してもよい。その後、端末装置100の制御部102は、ステップSA−3以降の処理を、後述するステップSA−14において目的地に到着したと判定されるまで繰り返す。
ここで、ステップSA−7に戻り、端末装置100の判定部102dの処理により、車両が第一方向(例えば、右方向)へ進んだ(すなわち、案内経路通り進んだ)と判定された場合(ステップSA−7:No)、ステップSA−14へ進み、端末装置100の制御部102は、ステップSA−5において地図表示部102cの処理により表示された地図表示画面において、表示部114に表示された案内経路上の現在位置表示記号の位置に基づいて、車両が目的地に到着したかを判定する(ステップSA−14)。
そして、端末装置100の制御部102は、ステップSA−14において車両が目的地に到着したと判定された場合(ステップSA−14:Yes)、そのまま処理を終了する。ここで、端末装置100の案内出力部102fは、ステップSA−3において受信部102aの処理により受信された経路案内データに基づき、案内地点に対応する音声データを、音声出力部116を介して出力することにより、音声案内(例えば、「目的地に到着しました。」等)を実行してもよい。
一方、端末装置100の制御部102は、ステップSA−14において車両が目的地に到着していないと判定された場合(ステップSA−14:No)、ステップSA−4に戻り、それ以降の処理をステップSA−14において目的地に到着したと判定されるまで繰り返す。
ここで、図3〜図5を参照し、本発明における経路探索の一例と、図3における経路探索にて用いた道路ネットワークデータの構成の一例と、本発明における経路探索の別の一例について説明する。なお、図3〜図5に示す一例は、本実施形態に限らず、他の実施形態においても同様に適用できる。
図3に示すように、例えば、車両Mが目的地までの案内経路を走行中であり、所定回数を2回に設定している場合の経路探索の一例を想定する。この場合、車両Mの走行中に分岐点Aにおいて端末装置100が右折案内をしても、右折するために進入しなければならない右車線が渋滞しているため右折車線に入ることができず、そのため車両Mは右折できずにそのまま道なりに進んでしまうことがある。本発明では、分岐点Aにおいて、案内方向へ右折せずに道なりに車両Mが直進したことを端末装置100の判定部102dの処理により検出すると、再探索制御部102eは、車両Mの現在位置から目的地までの経路の再探索を行う。そして、再探索制御部102eの処理による経路再探索の結果、次の分岐点Bを右折する経路が探索される。しかし、分岐点Aと同様に、分岐点Bにおいて端末装置100が右折案内をしても、右折するために進入しなければならない右車線が渋滞しているため右折車線に入ることができず、そのため車両Mは右折できずにそのまま道なりに進んでしまう。そして、再度、分岐点Bにおいての右折指示案内に対しても車両Mが道なりに進んだことを端末装置100の判定部102dの処理により検出すると、再探索制御部102eは、次の分岐点Cでは右折指示案内を行わずに左折指示案内を行う。
また、図4に示す道路ネットワークデータは、図3における経路探索にて用いた道路ネットワークデータの構成の一例である。図4において、丸印はノードを示し、ノード間の線はリンクを示している。車両Mが、ノード1の存在する分岐点Aにおいての右折指示に従わずに道なりに進み、その後ノード2の存在する分岐点Bにおいての右折指示に対しても道なりに進んだことを端末装置100の判定部102dの処理により検出すると、再探索制御部102eは、その先の分岐点Cに存在するノード3において、ノード3から右方向にのびるリンク4と道なり方向にのびるリンク5以外のリンク、すなわちリンク6をノード3からの出発リンクとした経路を再探索する。
また、図5に示すように、例えば、車両Mが目的地までの案内経路を走行中であり、所定回数(道なり通過回数に設定される所定回数)を2回に設定している場合の経路探索の別の一例を想定する。この場合、判定部102dの処理により、分岐点A、分岐点Bにおける右折指示案内に対してそのまま道なりに進んだことが検出されると、再探索制御部102eの処理により、次の分岐点Cでは右折指示案内をせずに左折指示案内を行う。すなわち、判定部102dの処理により道なり通過回数の計測処理を行い、計測処理の結果に基づいて、再探索制御部102eの処理により案内経路を再探索する。
ここで、所定回数(道なり通過回数の計測処理の処理回数に設定される所定回数)を4回と設定した場合を想定する。その後、車両Mが上記道なり通過回数の計測処理を行い再探索した案内経路を再び利用した場合において、分岐点A、分岐点Bにおいて右折指示案内に従わず道なりに進んだ回数(道なり通過回数)が4回までは、上述のように次の分岐点Cにおいて左折指示案内をする。
一方、所定回数(道なり通過回数の計測処理の処理回数に設定される所定回数)が4回以上になると、5回目からはその案内経路を通る際に、道なり通過回数を計測し所定回数(道なり通過回数に設定される所定回数)が2回連続するか判定しなくとも、分岐点Aの時点で左折指示案内を行う。ここで、所定回数(道なり通過回数の計測処理の処理回数に設定される所定回数)は、連続して適用された回数でも、累積回数であってもよい。
このように、図5において太線矢印にて示すように、道なり通過回数計測処理が所定回数(例えば、4回)以上適用された案内経路を再び利用する場合、最初の分岐点(例えば、道なり通過点である、1回目となる交差点)において予め第二方向(例えば、左方向)に案内する。
なお、上記図3〜図5は、車両Mが道路の左側車線を走行する一例を説明したが、車両Mが道路の右側車線を走行する場合であっても同様である。
以上で、第1の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の説明を終える。
[第2の実施形態]
続いて、本発明の第2の実施形態(経路案内サーバ200(サーバ主導型))について、図6および図7を参照して以下に説明する。ここで、図6は、第2の実施形態における経路案内サーバ200の構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。また、図7は、第2の実施形態における経路案内サーバ200の処理の一例を示すフローチャートである。
なお、第2の実施形態においては、経路案内サーバ200にて端末装置100の表示部114に表示させる地図データや音声出力部116に出力させる音声データを生成し、これらのデータを端末装置100へ送信することにより、当該端末装置100を表示部114や音声出力部116として機能させている。また、第2の実施形態において、端末装置100は、経路案内サーバ200からリアルタイムに経路案内を行えるよう、位置取得部112にて取得された現在位置を示す位置情報を経路案内サーバ200へ送信している。このように、第2の実施形態は、経路案内サーバ200にてサーバ主導で処理を行う点がその他の実施形態と異なる。
[経路案内サーバ200(サーバ主導型)の構成]
まず、第2の実施形態における経路案内サーバ200(サーバ主導型)の構成の一例について、図6を参照して以下に説明する。
図6に示すように、本発明の第2の実施形態の経路案内サーバ200は、位置取得部112と表示部114と音声出力部116とを少なくとも備える端末装置100に遠隔通信可能に接続され、制御部202と記憶部206とを少なくとも備えて構成される。これら経路案内サーバ200および端末装置100の各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。ここで、遠隔通信には、ネットワークを介した通信や、有線・無線通信等を含む。
図6において、経路案内サーバ200は、端末装置100から送信される経路探索条件を満たす案内経路および地図データを少なくとも含む経路案内データに基づき、地図データ上に案内経路と現在位置表示記号を表示した地図表示画面を生成して端末装置100へ送信することにより、端末装置100の表示部114に表示させ、案内経路上を車両が第一方向へ進まず進行方向へ所定回数連続して進んだと判定した場合、進行方向の次の分岐点において当該進行方向および第一方向を除く左右いずれかの第二方向へ車両を案内する目的地までの案内経路を再度探索する等の機能を有する。また、経路案内サーバ200は、案内経路に対応する案内地点および音声データを更に含む経路案内データを端末装置100へ送信して、端末装置100の音声出力部116を介して音声案内を行わせる等の機能を有していてもよい。
なお、経路案内サーバ200における通信制御インターフェース部204および記憶部206(道路網情報ファイル206a、経路探索情報ファイル206b、案内地点ファイル206c、および、地図データファイル206d、処理履歴情報ファイル206e等)の機能、また、端末装置100における位置取得部112、表示部114、および、音声出力部116の機能は、第1の実施形態と同様であるため説明を省略する。
また、図6において、制御部202は、OS(Operating System)等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部202は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部202は、機能概念的に、経路探索部202a、地図表示生成部202b、表示制御部202c、判定部202d、再探索部202e、および、案内出力制御部202fを備えて構成される。
このうち、経路探索部202aは、端末装置100から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件に基づき、道路網情報ファイル206aに記憶された道路網情報を用いて案内経路を探索し、探索した当該案内経路および案内データを少なくとも含む経路案内データを生成する経路探索手段である。ここで、経路探索部202aは、探索した案内経路および案内データに加え地図データを更に含む経路案内データを生成してもよい。また、道路網情報は、ノードおよびリンクから構成される道路ネットワークデータを含む。すなわち、経路探索部202aは、端末装置100から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件に基づき、道路網情報ファイル206aに記憶された道路ネットワークデータを用いて、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクの距離情報および所要時間情報を順次評価し、リンクコストデータが最小となるリンクとノードから構成される案内経路を決定し、決定した案内経路、および、端末装置100から送信される位置情報に対応する地図データを少なくとも含む経路案内データを生成する経路探索手段である。ここで、経路探索部202aは、案内経路に対応する案内地点ファイル206cに記憶された案内地点および案内データ(音声データや表示案内データ等)を更に加えて経路案内データを生成してもよい。
ここで、経路探索部202aは、処理履歴情報ファイル206eに記憶された処理履歴情報を参照し、案内経路上の分岐点において、当該分岐点が第一方向へ案内した道なり通過地点であり、かつ、処理回数が所定回数以上である場合、当該道なり通過地点において第二方向へ車両を案内する目的地までの案内経路を探索してもよい。また、経路探索部202aは、道なり通過地点において第二方向へ進入可能な道路が存在しない場合、当該道なり通過地点以降進行方向上で最初にあらわれる第二方向へ進入可能な道路へ、車両を案内する目的地までの案内経路を探索してもよい。また、経路探索部202aは、第一方向通過回数および第二方向通過回数を用いて統計処理を行うことにより、当該統計処理の結果に基づいて道なり通過地点において第二方向へ車両を案内するか決定し、案内すると決定した場合、道なり通過地点において第二方向へ車両を案内する目的地までの案内経路を探索してもよい。
また、地図表示生成部202bは、経路探索部202aにより生成した経路案内データの地図データ上に、案内経路、および、端末装置100の位置取得部112にて取得され送信される位置情報である車両の現在位置を示す現在位置表示記号、を表示した地図表示画面を生成する地図表示生成手段である。
また、表示制御部202cは、地図表示生成部202bにより生成された地図表示画面を端末装置100へ送信することにより、当該端末装置100の表示部114を制御して当該地図表示画面を表示させる表示制御手段である。
また、判定部202dは、端末装置100の位置取得部112にて取得され送信される位置情報である車両の現在位置に基づいて、分岐点において車両が第一方向へ進まず道なりを示す進行方向へ進んだかを判定し、当該進行方向へ進んだと判定した場合、当該分岐点を道なり通過地点として設定して当該道なり通過地点から進行方向上の各分岐点において車両が第一方向への案内に対し当該第一方向へ進まずに進行方向へ何回進んだかを計測する道なり通過回数の計測処理を行い、当該道なり通過回数が所定回数であるかを判定する判定手段である。ここで、計測処理において、第一方向への案内は、経路探索部202aにより再探索された案内経路における案内(音声、表示の両方を含む。)である。また、判定部202dは、道なり通過回数の計測処理において、道なり通過地点と、当該道なり通過地点にて案内された第一方向と、計測処理の処理回数と、を少なくとも含む処理履歴情報を、記憶部206の処理履歴情報ファイル206eに格納に格納してもよい。
また、再探索部202eは、判定部202dにより道なり通過回数が所定回数であると判定された場合、端末装置100の位置取得部112にて取得され送信される現在位置に基づき、経路探索部202aにより所定回数であると判定された分岐点の次の分岐点において当該進行方向および第一方向を除く左右いずれかの第二方向へ車両を案内する目的地までの案内経路を再度探索する再探索手段である。ここで、再探索部202eは、次の分岐点を示す次の出発地のノードに接続されるリンクを、進行方向および第一方向に接続されたリンクを除く第二方向へ接続されたリンクに限定して、当該次の出発地のノードから目的地のノードまでの案内経路を再探索してもよい。また、所定回数は、任意に設定可能であってもよい。なお、本発明において、所定回数は、道なり通過回数や道なり通過回数の計測処理の処理回数に対し設定される。
また、案内出力制御部202fは、経路探索部202aにより生成した経路案内データを端末装置100へ送信して、当該経路案内データを当該端末装置100の出力部を介して出力させることにより、案内経路上の分岐点において道なりを示す進行方向に対し左右いずれかの第一方向へ車両を案内する案内出力制御手段である。ここで、案内出力制御部202fは、地図表示制御部202cにより端末装置100の表示部114に表示された地図表示画面において、現在位置表示記号が分岐点に位置する場合、当該分岐点にて案内データ(例えば、表示案内データ)を表示部114に表示させることにより、案内経路上の当該分岐点において道なりを示す進行方向に対し左右いずれかの第一方向へ車両を案内してもよい。また、案内出力制御部202fは、分岐点にて端末装置100の音声出力部116を介して案内データ(音声データ)を出力して音声案内を実行させることにより、案内経路上の当該分岐点において道なりを示す進行方向に対し左右いずれかの第一方向へ車両を案内してもよい。
以上で、第2の実施形態における経路案内サーバ200の構成の一例の説明を終える。
[経路案内サーバ200(サーバ主導型)の処理]
次に、このように構成された第2の実施形態における経路案内サーバ200の処理の一例について、以下に図7を参照して詳細に説明する。
図7に示すように、まず、端末装置100の制御部102は、ユーザにより入力部を介して入力された少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を、経路探索サーバ200へ送信する(ステップSB−1)。ここで、端末装置100の制御部102は、位置取得部112にて取得された位置情報を車両の現在位置を示す出発地として経路探索サーバ200へ送信してもよい。
そして、経路案内サーバ200の経路探索部202aは、ステップSB−1において端末装置100の制御部102の処理により送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件に基づき、道路網情報ファイル206aに記憶された道路網情報を用いて案内経路を探索し、探索した当該案内経路および案内データを少なくとも含む経路案内データを生成する(ステップSB−2)。ここで、経路探索部202aは、探索した案内経路および案内データに加え地図データを更に含む経路案内データを生成してもよい。また、道路網情報は、ノードおよびリンクから構成される道路ネットワークデータを含む。すなわち、経路探索部202aは、ステップSB−1において端末装置100の制御部102の処理により送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件に基づき、道路網情報ファイル206aに記憶された道路ネットワークデータを用いて、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクの距離情報および所要時間情報を順次評価し、リンクコストデータが最小となるリンクとノードから構成される案内経路を決定し、決定した案内経路、および、端末装置100から送信される位置情報に対応する地図データを少なくとも含む経路案内データを生成する。ここで、経路案内サーバ200の経路探索部202aは、探索された案内経路に対応する案内地点ファイル206cに記憶された案内地点および案内データ(音声データや表示案内データ等)を、経路案内データとして更に加えて生成してもよい。
また、ステップSB−2において、経路案内サーバ200の経路探索部202aは、処理履歴情報ファイル206eに記憶された処理履歴情報を参照し、案内経路上の分岐点(例えば、1回目となる交差点)において、当該分岐点が第一方向(例えば、右方向)へ案内した道なり通過地点であり、かつ、処理回数が所定回数以上(例えば、4回以上)である場合、当該道なり通過地点(例えば、1回目となる交差点)において第二方向(例えば、左方向)へ車両を案内する目的地までの案内経路を探索してもよい。また、経路案内サーバ200の経路探索部202aは、道なり通過地点(例えば、1回目となる交差点)において第二方向(例えば、左方向)へ進入可能な道路が存在しない場合、当該道なり通過地点以降進行方向上で最初にあらわれる第二方向へ進入可能な道路(例えば、左方向へ侵入可能な道路を有する2回目となる交差点)へ、車両を案内する目的地までの案内経路を探索してもよい。また、経路案内サーバ200の経路探索部202aは、第一方向通過回数(例えば、右方向の通過回数が3回)および第二方向通過回数(例えば、左方向の通過回数が7回)を用いて統計処理を行うことにより、当該統計処理の結果に基づいて道なり通過地点において第二方向(例えば、左方向)へ車両を案内するか決定し、案内すると決定した場合(例えば、左方向の通過回数が右方向の通過回数よりも多いと判定された場合)、道なり通過地点(例えば、1回目となる交差点)において第二方向(例えば、左方向)へ車両を案内する目的地までの案内経路を探索してもよい。
そして、端末装置100の制御部102は、位置取得部112にて取得された位置情報を車両の現在位置として経路案内サーバ200へ送信する(ステップSB−3)。また、端末装置100の制御部102は、位置取得部112にて位置発信装置より受信した位置情報信号から、緯度、経度、高さ情報を含む位置情報を抽出することにより、抽出した当該位置情報を車両の現在位置として経路案内サーバ200へ送信してもよい。
そして、経路案内サーバ200の地図表示生成部202bは、ステップSB−2において経路探索部202aの処理により生成した経路案内データの地図データ上に、案内経路、および、ステップSB−3において端末装置100の制御部102の処理により位置取得部112にて取得され送信された位置情報である車両の現在位置を示す現在位置表示記号、を表示した地図表示画面を生成する(ステップSB−4)。
そして、経路案内サーバ200の表示制御部202cは、ステップSB−4において地図表示生成部202bの処理により生成された地図表示画面を端末装置100へ送信することにより(ステップSB−5)、当該端末装置100の表示部114を制御して当該地図表示画面を表示させる(ステップSB−6)。
ここで、経路案内サーバ200の案内出力制御部202fは、ステップSB−2において経路探索部202aの処理により生成した経路案内データを端末装置100へ送信して(ステップSB−7)、当該経路案内データを当該端末装置100の出力部を介して出力させることにより、案内経路上の分岐点(例えば、1回目となる交差点)において道なりを示す進行方向に対し左右いずれかの第一方向(例えば、右方向)へ車両を案内する(ステップSB−8)。ここで、案内出力制御部202fは、地図表示制御部202cの処理により端末装置100の表示部114に表示された地図表示画面において、現在位置表示記号が分岐点に位置する場合、当該分岐点にて案内データ(例えば、右折矢印等の表示案内データ)を表示部114に表示させることにより、案内経路上の当該分岐点において道なりを示す進行方向に対し左右いずれかの第一方向(例えば、右方向)へ車両を案内してもよい。また、案内出力制御部202fは、分岐点にて端末装置100の音声出力部116を介して案内データ(音声データ)を出力して音声案内(例えば、「次の交差点を右に曲がってください。」等)を実行させることにより、案内経路上の当該分岐点において道なりを示す進行方向に対し左右いずれかの第一方向(例えば、右方向)へ車両を案内してもよい。
そして、経路案内サーバ200の判定部202dは、ステップSB−3において端末装置100の制御部102の処理により位置検出部112にて取得され送信される位置情報である車両の現在位置に基づいて、分岐点(例えば、1回目となる交差点)において車両が第一方向(例えば、右方向)へ進まず道なりを示す進行方向へ進んだか(すなわち、案内経路から外れたか)を判定する(ステップSB−9)。
そして、経路案内サーバ200の判定部202dは、ステップSB−9において判定部202dの処理により車両が第一方向(例えば、右方向)へ進まず進行方向へ進んだ(すなわち、案内経路から外れた)と判定された場合(ステップSB−9:Yes)、さらに、分岐点(例えば、1回目となる交差点)において道なり通過地点が設定されているかを判定し(ステップSB−10)、道なり通過地点が設定されていないと判定した場合(ステップSB−10:No)、分岐点(例えば、1回目となる交差点)を道なり通過地点として設定し(ステップSB−11)、道なり通過回数を計測する(ステップSB−12)。すなわち、この場合、道なり通過回数を「1回」と計測する。一方、経路案内サーバ200の判定部202dは、分岐点(例えば、1回目となる交差点)において道なり通過地点が設定されていると判定した場合(ステップSB−10:Yes)、次の分岐点(例えば、2回目となる交差点)において車両が第一方向(例えば、右方向)へ進まず進行方向へ進んだかを判定することにより、道なり通過回数の計測を行う(ステップSB−12)。ここで、ステップSB−10〜SB−12の処理を道なり通過回数の計測処理とする。また、経路案内サーバ200の判定部202dは、道なり通過回数の計測処理において、道なり通過地点と、当該道なり通過地点にて案内された第一方向と、計測処理の処理回数と、を少なくとも含む処理履歴情報を、記憶部206の処理履歴情報ファイル206eに格納に格納してもよい。
そして、経路案内サーバ200の判定部202dは、道なり通過回数が所定回数(例えば、2回)連続したか(すなわち、所定回数(例えば、2回)連続して案内経路を外れたか)を判定する(ステップSB−13)。ここで、所定回数は、任意に設定可能であってもよい。なお、本発明において、所定回数は、道なり通過回数や道なり通過回数の計測処理の処理回数に対し設定される。
このように、経路案内サーバ200の判定部202dは、端末装置100の制御部102の処理により位置検出部112にて取得され送信される位置情報である車両の現在位置
に基づいて、分岐点(例えば、1回目の交差点)において車両が第一方向(例えば、右方向)へ進まず道なりを示す進行方向へ進んだかを判定し(ステップSB−9)、当該進行方向へ進んだと判定した場合(ステップSB−9:Yes)、当該分岐点(例えば、1回目の交差点)を道なり通過地点として設定する。そして、経路案内サーバ200の経路探索部202aは、当該道なり通過地点(例えば、1回目となる交差点)以降進行方向上で最初にあらわれる分岐点(例えば、2回目となる交差点)において、第一方向(例えば、右方向)へ車両を案内する目的地までの案内経路を再探索する。そして、経路案内サーバ200の判定部202dは、当該分岐点(例えば、2回目の交差点)において車両が第一方向(例えば、右方向)への案内(音声、表示の両方を含む。)に対し当該第一方向へ進まずに進行方向へ何回進んだかを計測する道なり通過回数の計測処理を行い(ステップSB−10〜SB−12)、当該道なり通過回数が所定回数(例えば、2回)であるかを判定する(ステップSB−13)。
そして、経路案内サーバ200の再探索部202eは、ステップSB−13において判定部202dの処理により車両が第一方向(例えば、右方向)へ進まず進行方向へ進んだとの判定が所定回数連続しなかった(例えば、1回のみであった)と判定された場合(ステップSB−13:No)、ステップSB−3において端末装置100の制御部102の処理により取得され送信された現在位置に基づき、ステップSB−2に戻り、当該経路案内サーバ200の経路探索部202aの処理により、進行方向の次の分岐点(例えば、2回目となる交差点)において当該進行方向を除く第一方向(例えば、右方向)へ車両を案内する目的地までの案内経路を再度探索するよう要求する(ステップSB−14)。その後、経路案内サーバ200の制御部202は、ステップSB−4以降の処理を、後述するステップSB−16において目的地に到着したと判定されるまで繰り返す。
一方、経路案内サーバ200の再探索部202eは、ステップSB−13において判定部202dの処理により車両が第一方向(例えば、右方向)へ進まず進行方向へ進んだと所定回数(例えば、2回)連続して判定された場合(ステップSB−13:Yes)、ステップSB−3において端末装置100の制御部102の処理により取得され送信された現在位置に基づき、ステップSB−2に戻り、当該経路案内サーバ200の経路探索部202aの処理により、進行方向の次の分岐点(例えば、3回目となる交差点)において当該進行方向および第一方向(例えば、右方向)を除く左右いずれかの第二方向(例えば、左方向)へ車両を案内する目的地までの案内経路を再度探索するよう要求する(ステップSB−15)。ここで、経路案内サーバ200の再探索部202eは、次の分岐点(例えば、3回目となる交差点)を示す次の出発地のノードに接続されるリンクを、進行方向および第一方向(例えば、右方向)に接続されたリンクを除く第二方向(例えば、左方向)へ接続されたリンクに限定して、当該次の出発地のノードから目的地のノードまでの案内経路を再探索するよう要求してもよい。その後、経路案内サーバ200の制御部202は、ステップSB−4以降の処理を、後述するステップSB−16において目的地に到着したと判定されるまで繰り返す。
ここで、ステップSB−9に戻り、経路案内サーバ200の判定部202dの処理により、車両が第一方向(例えば、右方向)へ進んだ(すなわち、案内経路通り進んだ)と判定された場合(ステップSB−9:No)、ステップSB−16に進み、経路案内サーバ200の制御部202は、ステップSB−5において表示制御部202cの処理により表示される地図表示画面において、表示部114に表示される案内経路上の現在位置表示記号の位置に基づいて、車両が目的地に到着したかを判定する(ステップSB−16)。
そして、経路案内サーバ200の制御部202は、ステップSB−16において車両が目的地に到着したと判定された場合(ステップSB−16:Yes)、そのまま処理を終了する。ここで、経路案内サーバ200の案内出力制御部202fは、ステップSB−2において経路探索部202aの処理により生成された案内地点および当該案内地点に対応する音声データを更に含む経路案内データを端末装置100へ送信することにより、端末装置100の音声出力部116を制御して音声データを出力させて、音声案内(例えば、「目的地に到着しました。」等)を実行させてもよい。
一方、経路案内サーバ200の制御部202は、ステップSB−16において車両が目的地に到着していないと判定された場合(ステップSB−16:No)、ステップSB−4に戻り、それ以降の処理をステップSB−16において目的地に到着したと判定されるまで繰り返す。
以上で、第2の実施形態における経路案内サーバ200の処理の説明を終える。
[第3の実施形態]
続いて、本発明の第3の実施形態(経路案内装置400(スタンドアローン型))について、図8および図9を参照して以下に説明する。ここで、図8は、第3の実施形態における経路案内装置400の構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。また、図9は、第3の実施形態における経路案内装置400の処理の一例を示すフローチャートである。
なお、第3の実施形態においては、全ての機能を経路案内装置400に集約し、経路案内装置400は、経路案内サーバ200に接続することなく、表示部114に表示させる地図データや音声出力部116に出力させる音声データを生成し、これらのデータを表示部114にて表示させ、音声出力部116にて出力させることにより経路案内を行う等の機能を有する。このように、第3の実施形態は、経路案内装置400がスタンドアローン型に構成され単独で処理を行う点がその他の実施形態と異なる。
[経路案内装置400(スタンドアローン型)の構成]
まず、第3の実施形態における経路案内装置400(スタンドアローン型)の構成の一例について、図8を参照して以下に説明する。
図8に示すように、本発明の第3の実施形態の経路案内装置400は、位置取得部412と表示部414と音声出力部416と制御部402と記憶部406とを少なくとも備えて構成される。これら経路案内装置400の各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。
図8において、入出力制御インターフェース部408、位置取得部412、表示部414、および、音声出力部416の各機能は、第1の実施形態と同様であるため説明を省略する。また、記憶部406の各部(道路網情報ファイル406a、経路探索情報ファイル406b、案内地点ファイル406c、地図データファイル406d、および、処理履歴情報ファイル406e等)についても、経路案内サーバ200ではなく経路案内装置400に備えられている点を除き、各機能が第1の実施形態および第2の実施形態と同様であるため説明を省略する。
また、制御部402の各部(経路探索部402a〜案内出力部402f等)については、本実施形態の経路案内装置400がスタンドアローン型であり、通信制御インターフェース部を備えないため、制御部402が送信部や受信部を備えていない点を除き、各機能は第1の実施形態と基本的に同様である。
また、図8において、制御部402は、OS(Operating System)等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部402は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部402は、機能概念的に、経路探索部402a、現在位置取得部402b、地図表示部402c、判定部402d、再探索部402e、および、案内出力部402fを備えて構成される。
このうち、経路探索部402aは、少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件に基づき、道路網情報ファイル406aに記憶された道路網情報を用いて案内経路を探索し、探索した案内経路および案内データを少なくとも含む経路案内データを生成する経路探索手段である。ここで、経路探索部402aは、探索した案内経路および案内データに加え地図データを更に含む経路案内データを生成してもよい。また、道路網情報は、ノードおよびリンクから構成される道路ネットワークデータを含む。すなわち、経路探索部402aは、少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件に基づき、道路網情報ファイル406aに記憶された道路ネットワークデータを用いて、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクの距離情報および所要時間情報を順次評価し、リンクコストデータが最小となるリンクとノードから構成される案内経路を決定し、決定した案内経路、および、現在位置取得部402bにより取得される位置情報に対応する地図データを少なくとも含む経路案内データを生成する経路探索手段である。ここで、経路探索部402aは、案内経路に対応する案内地点ファイル406cに記憶された案内地点および案内データ(音声データや表示案内データ等)を更に加えて経路案内データを生成してもよい。
ここで、経路探索部402aは、処理履歴情報ファイル406eに記憶された処理履歴情報を参照し、案内経路上の分岐点において、当該分岐点が第一方向へ案内した道なり通過地点であり、かつ、処理回数が所定回数以上である場合、当該道なり通過地点において第二方向へ車両を案内する目的地までの案内経路を探索してもよい。また、経路探索部402aは、道なり通過地点において第二方向へ進入可能な道路が存在しない場合、当該道なり通過地点以降進行方向上で最初にあらわれる第二方向へ進入可能な道路へ、車両を案内する目的地までの案内経路を探索してもよい。また、経路探索部402aは、第一方向通過回数および第二方向通過回数を用いて統計処理を行うことにより、当該統計処理の結果に基づいて道なり通過地点において第二方向へ車両を案内するか決定し、案内すると決定した場合、道なり通過地点において第二方向へ車両を案内する目的地までの案内経路を探索してもよい。
また、現在位置取得部402bは、位置取得部412にて取得された位置情報を車両の現在位置として取得する現在位置取得手段である。また、現在位置取得部402bは、位置取得部412にて位置発信装置より受信した位置情報信号から、緯度、経度、高さ情報を含む位置情報を抽出することにより、抽出した当該位置情報を車両の現在位置として取得してもよい。
また、地図表示部402cは、経路探索部402aにより生成された経路案内データの地図データ上に、案内経路、および、現在位置取得部402bにより取得された現在位置を示す現在位置表示記号を表示した地図表示画面を、表示部414に表示する地図表示手段である。
また、判定部402dは、現在位置取得部402bにより取得される現在位置に基づいて、分岐点において車両が第一方向へ進まず道なりを示す進行方向へ進んだかを判定し、当該進行方向へ進んだと判定した場合、当該分岐点を道なり通過地点として設定して当該道なり通過地点から進行方向上の各分岐点において車両が第一方向への案内に対し当該第一方向へ進まずに進行方向へ何回進んだかを計測する道なり通過回数の計測処理を行い、当該道なり通過回数が所定回数であるかを判定する判定手段である。ここで、計測処理において、第一方向への案内は、経路探索部402aにより再探索された案内経路における案内(音声、表示の両方を含む。)である。また、判定部402dは、道なり通過回数の計測処理において、道なり通過地点と、当該道なり通過地点にて案内された第一方向と、計測処理の処理回数と、を少なくとも含む処理履歴情報を、記憶部406の処理履歴情報ファイル406eに格納に格納してもよい。
また、再探索部402eは、判定部402dにより道なり通過回数が所定回数であると判定された場合、現在位置取得部402bにより取得される現在位置に基づき、経路探索部402aにより所定回数であると判定された分岐点の次の分岐点において当該進行方向および第一方向を除く左右いずれかの第二方向へ車両を案内する目的地までの案内経路を再度探索する再探索手段である。ここで、再探索部402eは、次の分岐点を示す次の出発地のノードに接続されるリンクを、進行方向および第一方向に接続されたリンクを除く第二方向へ接続されたリンクに限定して、当該次の出発地のノードから目的地のノードまでの案内経路を再探索してもよい。また、所定回数は、任意に設定可能であってもよい。なお、本発明において、所定回数は、道なり通過回数や道なり通過回数の計測処理の処理回数に対し設定される。
また、案内出力部402fは、経路探索部402aにより生成した経路案内データを出力部を介して出力することにより、案内経路上の分岐点において道なりを示す進行方向に対し左右いずれかの第一方向へ上記車両を案内する案内出力手段である。ここで、案内出力部402fは、地図表示部402cにより表示部414に表示された地図表示画面において、現在位置表示記号が分岐点に位置する場合、当該分岐点にて案内データ(例えば、表示案内データ)を表示部414に表示することにより、案内経路上の当該分岐点において道なりを示す進行方向に対し左右いずれかの第一方向へ車両を案内してもよい。また、案内出力部402fは、分岐点にて音声出力部416を介して案内データ(音声データ)を出力して音声案内を実行することにより、案内経路上の当該分岐点において道なりを示す進行方向に対し左右いずれかの第一方向へ車両を案内してもよい。
以上で、第3の実施形態における経路案内装置400の構成の一例の説明を終える。
[経路案内装置400(スタンドアローン型)の処理]
次に、このように構成された第3の実施形態における経路案内装置400の処理の一例について、以下に図9を参照して詳細に説明する。
図9に示すように、まず、経路案内装置400の制御部402は、ユーザにより入力部を介して入力された少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を取得する(ステップSC−1)。ここで、経路案内装置400の制御部402は、現在位置取得部402bの処理により位置取得部412にて取得された位置情報を車両の現在位置を示す出発地として取得してもよい。
そして、経路探索部402aは、ステップSC−1において経路案内装置400の制御部402の処理により取得された少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件に基づき、道路網情報ファイル406aに記憶された道路網情報を用いて案内経路を探索し、探索した案内経路および案内データを少なくとも含む経路案内データを生成する(ステップSC−2)。ここで、経路探索部402aは、探索した案内経路および案内データに加え地図データを更に含む経路案内データを生成してもよい。また、道路網情報は、ノードおよびリンクから構成される道路ネットワークデータを含む。すなわち、経路探索部402aは、ステップSC−1において経路案内装置400の制御部402の処理により取得された少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件に基づき、道路網情報ファイル406aに記憶された道路網情報を用いて、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクの距離情報および所要時間情報を順次評価し、リンクコストデータが最小となるリンクとノードから構成される案内経路を決定し、決定した案内経路、および、現在位置取得部402bの処理により取得される位置情報に対応する地図データを少なくとも含む経路案内データを生成する。ここで、経路探索部402aは、探索された案内経路に対応する案内地点ファイル406cに記憶された案内地点および案内データ(音声データや表示案内データ等)を、経路案内データとして更に加えて生成してもよい。
また、ステップSC−2において、経路探索部402aは、処理履歴情報ファイル406eに記憶された処理履歴情報を参照し、案内経路上の分岐点(例えば、1回目となる交差点)において、当該分岐点が第一方向(例えば、右方向)へ案内した道なり通過地点であり、かつ、処理回数が所定回数以上(例えば、4回以上)である場合、当該道なり通過地点(例えば、1回目となる交差点)において第二方向(例えば、左方向)へ車両を案内する目的地までの案内経路を探索してもよい。また、経路探索部402aは、道なり通過地点(例えば、1回目となる交差点)において第二方向(例えば、左方向)へ進入可能な道路が存在しない場合、当該道なり通過地点以降進行方向上で最初にあらわれる第二方向へ進入可能な道路(例えば、左方向へ侵入可能な道路を有する2回目となる交差点)へ、車両を案内する目的地までの案内経路を探索してもよい。また、経路探索部402aは、第一方向通過回数(例えば、右方向の通過回数が3回)および第二方向通過回数(例えば、左方向の通過回数が7回)を用いて統計処理を行うことにより、当該統計処理の結果に基づいて道なり通過地点において第二方向(例えば、左方向)へ車両を案内するか決定し、案内すると決定した場合(例えば、左方向の通過回数が右方向の通過回数よりも多いと判定された場合)、道なり通過地点(例えば、1回目となる交差点)において第二方向(例えば、左方向)へ車両を案内する目的地までの案内経路を探索してもよい。
そして、現在位置取得部402bは、位置取得部412にて取得された位置情報を車両の現在位置として取得する(ステップSC−3)。また、現在位置取得部402bは、位置取得部412にて位置発信装置より受信した位置情報信号から、緯度、経度、高さ情報を含む位置情報を抽出することにより、抽出した当該位置情報を車両の現在位置として取得してもよい。
そして、地図表示部402cは、ステップSC−2において経路探索部402aの処理により生成した経路案内データの地図データ上に、案内経路、および、ステップSC−3において現在位置取得部402bの処理により位置取得部412にて取得された位置情報である車両の現在位置を示す現在位置表示記号、を表示した地図表示画面を、表示部414に表示する(ステップSC−4)。
ここで、案内出力部402fは、経路探索部402aの処理により生成した経路案内データを出力部を介して出力することにより、案内経路上の分岐点(例えば、1回目となる交差点)において道なりを示す進行方向に対し左右いずれかの第一方向(例えば、右方向)へ上記車両を案内する(ステップSC−5)。ここで、案内出力部402fは、地図表示部402cの処理により表示部414に表示された地図表示画面において、現在位置表示記号が分岐点に位置する場合、当該分岐点にて案内データ(例えば、右折矢印等の表示案内データ)を表示部414に表示することにより、案内経路上の当該分岐点において道なりを示す進行方向に対し左右いずれかの第一方向(例えば、右方向)へ車両を案内してもよい。また、案内出力部402fは、分岐点にて音声出力部416を介して案内データ(音声データ)を出力して音声案内(例えば、「次の交差点を右に曲がってください。」等)を実行することにより、案内経路上の当該分岐点において道なりを示す進行方向に対し左右いずれかの第一方向(例えば、右方向)へ車両を案内してもよい。
そして、判定部402dは、ステップSC−3において現在位置取得部402bの処理により取得される現在位置に基づいて、分岐点(例えば、1回目となる交差点)において車両が第一方向(例えば、右方向)へ進まず道なりを示す進行方向へ進んだか(すなわち、案内経路から外れたか)を判定する(ステップSC−6)。
そして、判定部402dは、ステップSC−6において判定部402dの処理により車両が第一方向(例えば、右方向)へ進まず進行方向へ進んだ(すなわち、案内経路から外れた)と判定された場合(ステップSC−6:Yes)、さらに、分岐点(例えば、1回目となる交差点)において道なり通過地点が設定されているかを判定し(ステップSC−7)、道なり通過地点が設定されていないと判定した場合(ステップSC−7:No)、分岐点(例えば、1回目となる交差点)を道なり通過地点として設定し(ステップSC−8)、道なり通過回数を計測する(ステップSC−9)。すなわち、この場合、道なり通過回数を「1回」と計測する。一方、判定部402dは、分岐点(例えば、1回目となる交差点)において道なり通過地点が設定されていると判定した場合(ステップSC−7:Yes)、次の分岐点(例えば、2回目となる交差点)において車両が第一方向(例えば、右方向)へ進まず進行方向へ進んだかを判定することにより、道なり通過回数の計測を行う(ステップSC−9)。ここで、ステップSC−7〜SC−9の処理を道なり通過回数の計測処理とする。また、判定部402dは、道なり通過回数の計測処理において、道なり通過地点と、当該道なり通過地点にて案内された第一方向と、計測処理の処理回数と、を少なくとも含む処理履歴情報を、記憶部406の処理履歴情報ファイル406eに格納に格納してもよい。
そして、判定部402dは、道なり通過回数所定回数(例えば、2回)連続したか(すなわち、所定回数(例えば、2回)連続して案内経路を外れたか)を判定する(ステップSC−8)。ここで、所定回数は、任意に設定可能であってもよい。なお、本発明において、所定回数は、道なり通過回数や道なり通過回数の計測処理の処理回数に対し設定される。
このように、判定部402dは、現在位置取得部402bの処理により取得される現在位置に基づいて、分岐点(例えば、1回目の交差点)において車両が第一方向(例えば、右方向)へ進まず道なりを示す進行方向へ進んだかを判定し(ステップSC−6)、当該進行方向へ進んだと判定した場合(ステップSC−6:Yes)、当該分岐点(例えば、1回目の交差点)を道なり通過地点として設定する。そして、経路探索部402aは、当該道なり通過地点(例えば、1回目となる交差点)以降進行方向上で最初にあらわれる分岐点(例えば、2回目となる交差点)において、第一方向(例えば、右方向)へ車両を案内する目的地までの案内経路を再探索する。そして、判定部02dは、当該分岐点(例えば、2回目の交差点)において車両が第一方向(例えば、右方向)への案内(音声、表示の両方を含む。)に対し当該第一方向へ進まずに進行方向へ何回進んだかを計測する道なり通過回数の計測処理を行い(ステップSC−7〜SC−9)、当該道なり通過回数が所定回数(例えば、2回)であるかを判定する(ステップSC−10)。
そして、再探索部402eは、ステップSC−10において判定部402dの処理により車両が第一方向(例えば、右方向)へ進まず進行方向へ進んだとの判定が所定回数連続しなかった(例えば、1回のみであったと)判定された場合(ステップSC−10:No)、ステップSC−3において現在位置取得部402bの処理により取得された現在位置に基づき、ステップSC−2に戻り、経路探索部402aの処理により、進行方向の次の分岐点(例えば、2回目となる交差点)において当該進行方向を除く第一方向(例えば、右方向)へ車両を案内する目的地までの案内経路を再度探索するよう要求する(ステップSC−11)。その後、制御部402は、ステップSC−4以降の処理を、後述するステップSC−13において目的地に到着したと判定されるまで繰り返す。
一方、再探索部402eは、ステップSC−10において判定部402dの処理により車両が第一方向(例えば、右方向)へ進まず進行方向へ進んだと所定回数(例えば、2回)連続して判定された場合(ステップSC−10:Yes)、ステップSC−3において現在位置取得部402bの処理により取得された現在位置に基づき、ステップSC−2に戻り、経路探索部402aの処理により、進行方向の次の分岐点(例えば、3回目となる交差点)において当該進行方向および第一方向(例えば、右方向)を除く左右いずれかの第二方向(例えば、左方向)へ車両を案内する目的地までの案内経路を再度探索するよう要求する(ステップSC−11)。ここで、再探索部402eは、次の分岐点(例えば、3回目となる交差点)を示す次の出発地のノードに接続されるリンクを、進行方向および第一方向(例えば、右方向)に接続されたリンクを除く第二方向(例えば、左方向)へ接続されたリンクに限定して、当該次の出発地のノードから目的地のノードまでの案内経路を再探索するよう要求してもよい。その後、制御部402は、ステップSC−3以降の処理を、後述するステップSC−13において目的地に到着したと判定されるまで繰り返す。
ここで、ステップSC−6に戻り、判定部402dの処理により、車両が第一方向(例えば、右方向)へ進んだ(すなわち、案内経路通り進んだ)と判定された場合(ステップSC−6:No)、ステップSC−13に進み、制御部402は、ステップSC−4において地図表示部402cの処理により表示される地図表示画面において、表示部414に表示された案内経路上の現在位置表示記号の位置に基づいて、車両が目的地に到着したかを判定する(ステップSC−13)。
そして、制御部402は、ステップSC−13において車両が目的地に到着したと判定された場合(ステップSC−13:Yes)、そのまま処理を終了する。ここで、案内出力部402fは、ステップSC−2において経路探索部202aの処理により生成された案内地点および当該案内地点に対応する音声データを更に含む経路案内データに基づき、案内地点に対応する音声データを、音声出力部416を介して出力することにより、音声案内(例えば、「目的地に到着しました。」等)を実行してもよい。
一方、制御部402は、ステップSC−13において車両が目的地に到着していないと判定された場合(ステップSC−13:No)、ステップSC−3に戻り、それ以降の処理をステップSC−13において目的地に到着したと判定されるまで繰り返す。
以上で、第3の実施形態における経路案内装置400の処理の説明を終える。
[他の実施の形態]
さて、これまで本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態以外にも、上記特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施の形態にて実施されてよいものである。
例えば、経路探索部202a,402aは、時間帯別(例えば、早朝、午前中、午後、夕方、夜間、深夜等)、曜日別(月曜、火曜、水曜、木曜、金曜、土曜、日曜)、天候別(例えば、晴れ、曇り、雨、雪等)、車両種別(例えば、大型車、中型車、小型車)に対応付けて記憶された通過回数(例えば、第一方向通過回数、第二方向通過回数、道なり通過回数等)を含む処理履歴情報を用いて統計処理を行うことにより、既存の学習機能等を有する人工知能の機能等を実現してもよい。
一例として、時間帯別であれば、経路探索部202a,402aは、案内経路上の各分岐点において、午前中や夕方の時間帯は第一方向通過回数が少なく第二方向通過回数を多いことを、処理履歴情報を用いて統計処理を行うことにより学習した場合には、当該時間帯では、第二方向へ案内する案内経路を探索し、当該時間帯以外の早朝、午前中、夜間、深夜の時間帯は、第一方向へ案内する案内経路を探索してもよい。また、曜日別であれば、経路探索部202a,402aは、案内経路上の分岐点において、週末(土曜、日曜)は第一方向通過回数が少なく第二方向通過回数を多いことを、処理履歴情報を用いて統計処理を行うことにより学習した場合には、当該曜日では、第二方向へ案内する案内経路を探索し、平日(月曜から金曜)は、第一方向へ案内する案内経路を探索してもよい。また、天候別であれば、経路探索部202a,402aは、案内経路上の分岐点において、雨や雪の場合は第一方向通過回数が少なく第二方向通過回数を多いことを、処理履歴情報を用いて統計処理を行うことにより学習した場合には、当該天候では、第二方向へ案内する案内経路を探索し、当該天候以外の晴れや曇りの場合は、第一方向へ案内する案内経路を探索してもよい。また、車両種別であれば、経路探索部202a,402aは、案内経路上の分岐点において、大型車の場合は第一方向通過回数が少なく第二方向通過回数を多いことを、処理履歴情報を用いて統計処理を行うことにより学習した場合には、当該車両種では、第二方向へ案内する案内経路を探索し、当該車両種以外の中型車や小型車の場合は、第一方向へ案内する案内経路を探索してもよい。このように、本発明は、各種情報(例えば、時間、曜日、天気、車両種等)を含む処理履歴情報を用いて統計処理を行うことにより既存の学習機能等を有する人工知能の機能等を実現することができるので、過去の走行パターンからより精度良く現実の道路状況に適した経路探索を行うことができる。
また、実施の形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。
このほか、上記文献中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各処理の登録データや検索条件等のパラメータを含む情報、画面例、データベース構成については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
また、端末装置100、経路案内サーバ200、および、経路案内装置400に関して、図示の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。
例えば、端末装置100、経路案内サーバ200、および、経路案内装置400の各装置が備える処理機能、特に制御部102、制御部202、および、制御部402にて行われる各処理機能については、その全部または任意の一部を、CPU(Central Processing Unit)および当該CPUにて解釈実行されるプログラムにて実現することができ、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現することも可能である。尚、プログラムは、後述する記録媒体に記録されており、必要に応じて端末装置100、経路案内サーバ200、および、経路案内装置400に機械的に読み取られる。すなわち、ROMまたはHDなどの記憶部206、および記憶部406などは、OS(Operating System)として協働してCPUに命令を与え、各種処理を行うためのコンピュータプログラムが記録されている。このコンピュータプログラムは、RAMにロードされることによって実行され、CPUと協働して制御部を構成する。
また、このコンピュータプログラムは、端末装置100、経路案内サーバ200、および、経路案内装置400に対して任意のネットワーク300を介して接続されたアプリケーションプログラムサーバに記憶されていてもよく、必要に応じてその全部または一部をダウンロードすることも可能である。
また、本発明に係るプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納することもできる。ここで、この「記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、EPROM、EEPROM、CD−ROM、MO、DVD、Blu−ray Disc等の任意の「可搬用の物理媒体」、あるいは、LAN、WAN、インターネットに代表されるネットワークを介してプログラムを送信する場合の通信回線や搬送波のように、短期にプログラムを保持する「通信媒体」を含むものとする。
また、「プログラム」とは、任意の言語や記述方法にて記述されたデータ処理方法であり、ソースコードやバイナリコード等の形式を問わない。なお、「プログラム」は必ずしも単一的に構成されるものに限られず、複数のモジュールやライブラリとして分散構成されるものや、OS(Operating System)に代表される別個のプログラムと協働してその機能を達成するものをも含む。なお、実施の形態に示した各装置において記録媒体を読み取るための具体的な構成、読み取り手順、あるいは、読み取り後のインストール手順等については、周知の構成や手順を用いることができる。
記憶部206および記憶部406に格納される各種のデータベース等(道路網情報ファイル206a,406a、経路探索情報ファイル206b,406b、案内地点ファイル206c,406c、地図データファイル206d,406d、および、処理履歴情報ファイル206e,406e等)は、RAM、ROM等のメモリ装置、ハードディスク等の固定ディスク装置、フレキシブルディスク、光ディスク等のストレージ手段であり、各種処理やウェブサイト提供に用いる各種のプログラムやテーブルやデータベースやウェブページ用ファイル等を格納する。
また、端末装置100、経路案内サーバ200、および、経路案内装置400は、既知のパーソナルコンピュータ、ワークステーション等の情報処理装置を接続し、該情報処理装置に本発明の方法を実現させるソフトウェア(プログラム、データ等を含む)を実装することにより実現してもよい。特に、端末装置100は、例えば、一般に市販されるデスクトップ型またはノート型のパーソナルコンピュータ等の情報処理装置や、携帯電話やPHSやPDA等の携帯通信端末装置等であってもよい。
更に、装置の分散・統合の具体的形態は図示するものに限られず、その全部または一部を、各種の付加等に応じて、または、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。