JP4299221B2

JP4299221B2 - 作業機の舵取り装置

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Publication number: JP4299221B2
Application number: JP2004315981A
Authority: JP
Inventors: 洋末繁; 征朱酒井
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2004-10-29
Filing date: 2004-10-29
Publication date: 2009-07-22
Anticipated expiration: 2024-10-29
Also published as: FR2877305A1; FR2877305B1; US20060096791A1; JP2006123790A; US7407023B2

Description

本発明は、作業機の操作レバーを含む操作部材などの操作力の軽減を図ることができる作業機の舵取り装置に関するものである。

作業機の舵取り装置として、クラッチを操作する操作レバーなどの操作力の軽減を図るようにしたものが実用に供されている。
実用の作業機の舵取り装置は、操作レバーなどの操作力の軽減を図るために、電動モータ、プランジャ、ばね若しくは「てこの原理」などを適宜利用すれば実用上十分であった。

このような作業機の舵取り装置に利用できるアシスト機構として、操作レバーなどの操作部材に操作力を軽減するためのばねを介在させたものものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
実開昭５５−１２９１６９号公報（第９頁、第３−４図）

図１５（ａ），（ｂ）は従来の基本構成を説明する図であり、（ａ）は操作部材２０４の初期状態、（ｂ）は操作部材２０４を操作した状態を示す。
（ａ），（ｂ）において、アシスト機構２０１は、エンジン（不図示）の出力をミッションに伝え、このミッションからサイドクラッチを介して左右の走行クローラに伝える形式に運搬車両（作業機）であって、一方のサイドクラッチ２０２に一端を接続する第１ロッド部材２０３と、操作部材２０４に一端を接続する第２ロッド部材２０５と、これらの第１・第２ロッド部材の他端を一方側に接続するとともに、中間を機体側に軸支する揺動部材２０６と、この揺動部材２０６の他方側に接続するとともに、先端を機体側に軸支した伸縮自在の棒状部材２０７と、この棒状部材２０７に沿わすとともに、棒状部材２０７を揺動部材２０６側に付勢する圧縮ばね２０８と、から構成し、操作部材２０４の操作力の軽減を図ろうとしたものである。
なお、（ｂ）は（ａ）に比べて距離Ｓだけ操作部材２０４を引いたことを示す。

しかし、アシスト機構２０１では、一つの操作部材２０４に第１・第２ロッド部材２０３，２０５、揺動部材２０６、棒状部材２０７、圧縮ばね２０８が必要であり、例えば、左右にサイドクラッチがある場合には、第１・第２ロッド部材２０３，２０５、揺動部材２０６、棒状部材２０７、圧縮ばね２０８を、二組ずつ必要であり、作業機のスペース効率の悪化を招くという問題があった。
また、アシスト機構２０１では、個々のサイドクラッチにアシスト機構２０１をそれぞれに設ける場合には、上記理由により部品点数の増加を招く。

すなわち、作業機のスペース効率の改善を図ることができるとともに、部品点数の低減を図ることができるアシスト機構を備えた作業機の舵取り装置が望まれる。

本発明は、作業機のスペース効率の悪化を招く点を解決し、作業機のスペース効率の改善を図ることができるとともに、部品点数の増加を招く点を解決し、部品点数の低減を図ることができる作業機の舵取り装置を提供することを課題とする。

請求項１に係る作業機の舵取り装置の発明は、左右の駆動軸に動力源の回転を左右のクラッチを介してそれぞれに伝え、左右のクラッチをアシスト機構を介してそれぞれ左右の操作部材で操作することで、機体の舵取りをする形式の作業機において、アシスト機構を、左右の操作部材にそれぞれケーブルを介して操作自在に接続するとともに機体側に回転自在に取付けることで左右のクラッチを離接する左右の操作アーム部材と、これらの操作アーム部材にそれぞれ設けることで左右の操作部材の操作力の軽減を図る左右のカム溝と、左のカム溝に一端を嵌合させるとともに右のカム溝に他端を嵌合させる伸縮自在に形成した棒状部材と、この棒状部材の中心に沿わせるとともに左右の操作アーム部材を開方向に付勢する圧縮ばねと、から構成し、左右の操作部材の一方を操作するときに、圧縮ばねの弾発作用及び左右のカム溝の滑り作用で、左右の操作アーム部材の一方の回転をアシストする構成にしたことを特徴とする。

例えば、作業機のスペース効率の改善を図ることができるとすれば、設計の自由度の拡大を図ることができるので好ましいことであり、部品点数の低減を図ることができるとすれば、コストの低減を図ることができるので好都合である。

そこで、左右のクラッチを離接する左右の操作アーム部材を設け、これらの操作アーム部材にそれぞれカム溝を形成し、これらのカム溝に棒状部材を渡し、この棒状部材の中心に沿わせて左右の操作アーム部材の開方向に付勢する圧縮ばねを設けることで、左右の操作部材の一方を操作するときに、圧縮ばねの弾発作用及び左右のカム溝の滑り作用で、左右の操作アーム部材の一方の回転をアシストさせるようにした。

すなわち、アシスト機構を、左右の操作部材にそれぞれケーブルを介して操作自在に接続するとともに機体側に回転自在に取付けることで左右のクラッチを離接する左右の操作アーム部材と、これらの操作アーム部材にそれぞれ設けることで左右の操作部材の操作力の軽減を図る左右のカム溝と、左のカム溝に一端を嵌合させるとともに右のカム溝に他端を嵌合させる伸縮自在に形成した棒状部材と、この棒状部材の中心に沿わせるとともに左右の操作アーム部材を開方向に付勢する圧縮ばねと、から構成することで、作業機のスペース効率の改善を図ることができる。また、アシスト機構を上記構成にすることで、部品点数の低減を図ることができる。

請求項２に係る発明は、棒状部材の両端に、左右のカム溝にそれぞれ嵌合させるローラ若しくはベアリングを設けたことを特徴とする。
棒状部材の両端に、左右のカム溝にそれぞれ嵌合させるローラ若しくはベアリングを設けることで、棒状部材とカム溝との間の摩擦係数の低減を図ることができる。

請求項１に係る発明では、アシスト機構を、左右の操作部材にそれぞれケーブルを介して操作自在に接続するとともに機体側に回転自在に取付けることで左右のクラッチを離接する左右の操作アーム部材と、これらの操作アーム部材にそれぞれ設けることで左右の操作部材の操作力の軽減を図る左右のカム溝と、左のカム溝に一端を嵌合させるとともに右のカム溝に他端を嵌合させる伸縮自在に形成した棒状部材と、この棒状部材の中心に沿わせるとともに左右の操作アーム部材を開方向に付勢する圧縮ばねと、から構成したので、作業機のスペース効率の改善を図ることができる。この結果、設計の自由度の拡大を図ることができるという利点がある。また、アシスト機構を上記構成にすることで、部品点数の低減を図ることができる。この結果、作業機の舵取り装置のコストの低減を図ることができるという利点がある。

請求項２に係る発明では、棒状部材の両端に、左右のカム溝にそれぞれ嵌合させるローラ若しくはベアリングを設けたので、棒状部材とカム溝との間の摩擦係数の低減を図ることができる。この結果、アシスト機構の滑らかな動きの実現を図ることができるという利点がある。

本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係る舵取り装置を採用した作業機の斜視図であり、作業機１０は、機体フレーム１７の左右に取付けた２組のクローラベルト装置１２Ｌ，１２Ｒと、機体フレーム１７の上部に取付けた荷台１３と、機体フレーム１７の後部に取付けた動力源としてのエンジン１４並びに伝動装置１５と、伝動装置１５から後斜め上に延びたハンドル（操作ハンドル）１６と、からなるクローラ式運搬車である。
このような作業機（クローラ式運搬車）１０は、エンジン１４を動力源として左右のクローラベルト装置１２Ｌ，１２Ｒが自力走行するとともに、図示せぬ作業者が歩行しつつハンドル１６を操縦するようにした形式の、自力走行式歩行型作業機である。なお、１１は作業機１０の機体を示す。

図２は本発明に係る舵取り装置を採用した作業機の側面図であり、左のクローラベルト装置（クローラ）１２Ｌは、機体フレーム１７の後部に取付けた駆動輪２１と、機体フレーム１７の前部に取付けた遊転輪２２と、これら駆動輪２１と遊転輪２２とに掛け渡した左のクローラベルト２３Ｌとからなる、走行装置である。なお、図１に示す右のクローラベルト装置（クローラ）１２Ｒは、左のクローラベルト装置（クローラ）１２Ｌと同一構成の装置であり、右のクローラベルト２３Ｒは、左のクローラベルト２３Ｌと同一構成の部材である。
なお、ハンドル１６のグリップ１６ａ，１６ａ近傍に設けた左右の操作部材としての左右の操作レバー７３，７４（７４は図１参照）を個別に握ることで、後述するクラッチ（クラッチ装置）を操作することができる。図中、２４・・・（・・・は複数を示す。以下同じ。）は転輪である。

図３は本発明に係る舵取り装置を採用した作業機のエンジン並びに伝動装置の側面断面図であり、図２に示す作業機１０は、エンジン１４から伝動装置１５へ動力を伝達し、この伝動装置１５からクローラベルト装置１２Ｌ，１２Ｒ（図１参照）へ動力を伝達するようにしたものである。

伝動装置１５は、エンジン１４から下方へ延びた回転軸としての出力軸１４ａに主クラッチ３０を介して遊星歯車機構４０の入力側を連結し、遊星歯車機構４０の出力側から下方へ延びた連結軸４５に歯車伝動機構５０及び左右のクラッチ（クラッチ装置）７０Ｌ，７０Ｒ（７０Ｒは図４参照）を介して、左右の駆動軸（車軸）２５，２５を連結し、これらの主クラッチ３０、遊星歯車機構４０、歯車伝動機構５０、クラッチ７０Ｌ，７０Ｒ、駆動軸２５，２５（一方不図示）の一部をミッションケース（伝動ケース）２６に内蔵した装置である。なお、駆動軸２５，２５は、駆動輪２１，２１（図２参照）に連結した回転軸である。

主クラッチ３０は、遊星歯車機構４０の内歯歯車４３の回転をオン・オフさせる拡径式ドラムブレーキであり、ハンドル（操作ハンドル）１６（図２参照）に取付けた主クラッチレバー３１によって切換えることができる。主クラッチレバー３１は、図示せぬワイヤケーブルを介して主クラッチ３０の作動アーム３２に連結したクラッチ操作部材である。

遊星歯車機構４０は、エンジン１４の出力軸１４ａに取付けたサンギヤ（太陽歯車）４１と、サンギヤ４１に噛み合う複数個の遊星歯車４２・・・と、これらの遊星歯車４２・・・に噛み合う内歯歯車４３と、複数の遊星歯車４２・・・を回転可能に支持するキャリア４４と、キャリア４４に連結した連結軸４５とからなる。

図４は本発明に係る舵取り装置を採用した作業機の歯車伝動機構及びクラッチの側面断面図であり、後方から見た歯車伝動機構５０、クラッチ７０Ｌ，７０Ｒ及びミッションケース２６を展開させて表したものである。
歯車伝動機構５０は、連結軸３７にベベルギヤ機構５１を介して連結した第１軸５２と、この第１軸５２に平行に配置した第２軸５３並びに第３軸５４とを備える。第１軸５２は、エンジン１４（図２参照）の動力を外部に取り出す動力取出し軸を兼ねる。

歯車伝動機構５０によれば、ベベルギヤ機構５１の回転方向を変速切換えレバー５５で切換えることにより、第１軸５２の回転方向を正転と逆転とに切換えることができる。変速ギヤ機構５６の噛合わせを変速切換えレバー５５で切換えることにより、第２軸５３の回転速度を切換えることができる。また、ブレーキレバー５７を操作することにより、拡径式ドラムブレーキ５８を介して第２軸５３を制動することができる。
さらには、第２軸５３に取付けた第１ギヤ６１と、第３軸５４に取付けた第２ギヤ６２とを噛合わせたので、エンジン１４（図２参照）の動力を第２軸５３から第３軸５４へ伝達することができる。

このような歯車伝動機構５０は、第２ギヤ６２を備えた第３軸５４に左右２個の第３ギヤ６３，６３を回転可能に且つ軸方向移動可能に取付け、これらの第３ギヤ６３，６３に左右の第４ギヤ６４，６４を個別に噛合わせたものである。左右の第４ギヤ６４，６４は、左右の駆動軸（車軸）２５，２５に別々に取付けることになる。左右の駆動軸２５，２５は、一端同士を突き合わせることで一直線に配列した軸である。第１〜第４ギヤ６１〜６４は平歯車である。

左右のクラッチ（クラッチ装置）７０Ｌ，７０Ｒは、左右のクラッチアーム７１Ｌ，７１Ｒで別々に操作されることにより、左右２個の第３ギヤ６３，６３を別々にオン・オフさせるものである。左右のクラッチアーム７１Ｌ，７１Ｒは、連結部材としてのクラッチ作動軸７２Ｌ，７２Ｒに取付けたフォーク状アームである。

左右の操作レバー７３，７４（図１参照）を個別に握り、左右のクラッチ作動軸７２Ｌ，７２Ｒを回すことで、左右のクラッチアーム７１Ｌ，７１Ｒをスイングさせて、左右のクラッチ（クラッチ装置）７０Ｌ，７０Ｒを操作することができる。

後述するように、作業機の舵取り装置８０（以下、「舵取り装置８０」と略記する）は、左右の操作レバー７３，７４（図１参照）、アシスト機構８１（図３参照）及び左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒで構成するものであり、左の操作レバー７３を握り、左クラッチ７０ＬをＯＦＦし、左のクローラベルト２３Ｌ（図１参照）を停止させて右のクローラベルト２３Ｒのみにエンジン１４（図２参照）の駆動力を伝達することで作業機１０を左旋回させ、右の操作レバー７４を握り、右クラッチ７０ＲをＯＦＦし、右のクローラベルト２３Ｒ（図１参照）を停止させて左のクローラベルト２３Ｌのみにエンジン１４（図２参照）の駆動力を伝達することで作業機１０を右旋回させる装置である。

図５は本発明に係る作業機の舵取り装置に採用するクラッチの断面図であり、左のクラッチ７０Ｌは、第３軸５４にスライド可能に取付けた第２ギヤ（従動側ギヤ）６３と、この第２ギヤ６３に形成した内クラッチ爪６５・・・及び外クラッチ爪６６・・・と、この外クラッチ爪６６・・・に噛合わせるために第１ギヤ（駆動側ギヤ）６２に形成した駆動側クラッチ爪６７・・・と、内クラッチ爪６５・・・に噛合わせるためにミッションケース２６側に形成したケース側クラッチ爪６８・・・と、第１ギヤ（駆動側ギヤ）６２に第２ギヤ（従動側ギヤ）６３を押圧するクラッチスプリング６９と、このクラッチスプリング６９を撓ますことで第２ギヤ６３をミッションケース２６側に寄せる左のクラッチアーム７１Ｌと、からなる。

左のクラッチ７０Ｌは、第１ギヤ（駆動側ギヤ）６２の駆動側クラッチ爪６７・・・に第２ギヤ（従動側ギヤ）６３の内クラッチ爪６５・・・を噛合わせたときは、第１ギヤ６２の回転を第２ギヤ６３の伝達可能なクラッチＯＮ状態であり、駆動側クラッチ爪６７・・・から内クラッチ爪６５・・・を切離したときは、第１ギヤ（駆動側ギヤ）６２の回転を第２ギヤ（従動側ギヤ）６３に遮断するクラッチＯＦＦ状態である。

また、ミッションケース２６のケース側クラッチ爪６８・・・に第２ギヤ（従動側ギヤ）６３の外クラッチ爪６６・・・を噛合わせたときは、第２ギヤ６３の回転を停止するブレーキ状態である。

すなわち、左のクラッチ７０Ｌは、第１ギヤ（駆動側ギヤ）６２の回転をＯＮ／ＯＦＦするクラッチ機能を有するとともに、第２ギヤ（従動側ギヤ）６３の回転を止めるブレーキ機能を有する複合クラッチ（ブレーキ／クラッチ）であると言える。また、左のクラッチ７０Ｌは、噛合わせクラッチの一種であり、一般的に、「ドグクラッチ」若しくは「ジョークラッチ」と呼ぶことがある。

なお、左のクラッチアーム７１Ｌは、クラッチ作動軸７２Ｌを介して左の操作アーム部材７５（図３参照）で駆動するようにしたものである。
右のクラッチ７０Ｒは、左のクラッチ７０Ｌに中心線Ｃに対称に配置した同一構成のクラッチであり、クラッチ作動軸７２Ｒを介して右の操作アーム部材７６で駆動するようにしたものである。

図６は本発明に係る作業機の舵取り装置のアシスト機構の平面図であり、アシスト機構８１は、左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒを離接する左右のクラッチ作動軸（左右の連結部材）７２Ｌ，７２Ｒと、これらの左右のクラッチ作動軸７２Ｌ，７２Ｒにそれぞれ嵌合させた左右の操作アーム部材７５，７６と、これらの左右の操作アーム部材７５，７６を左右のクラッチ作動軸７２Ｌ，７２Ｒに止めるための止めピン８２，８２と、左右の操作アーム部材７５，７６の間に両端を滑り可能に渡した伸縮自在の棒状部材８３と、この棒状部材８３の両端に支持させたベアリングとしてのボールベアリング８４，８４と、これらのボールベアリング８４，８４を棒状部材８３の両端にそれぞれ支持する支持ピン８５，８５と、棒状部材８３に沿わせるとともに左右の操作アーム部材７５，７６に付勢する圧縮ばね８６と、左右の操作アーム部材及びミッションケース（図３参照）間にそれぞれ付勢した左右のトーションばね８７，８８と、左右の操作アーム部材７５，７６の先端から左右の操作レバー７３，７４（図１参照）にそれぞれ延出した左右のケーブル７７，７８と、からなる。

図７は本発明に係る作業機の舵取り装置のアシスト機構の分解斜視図であり、左右のクラッチ作動軸７２Ｌ，７２Ｒは、ピン８２，８２を嵌合させ、このピン８２，８２で左右の操作アーム部材７５，７６をそれぞれ固定する止め孔８９，８９を備える。

棒状部材８３は、左の操作アーム部材７５に係合させる左ピース９１と、この左ピースに伸縮自在に嵌合させるとともに右の操作アーム部材７６に係合させる右ピース９２と、からなる。

左ピース９１は、ボールベアリング８４を支持ピン８５で取付けるＵ字のベアリング支持部９３と、このベアリング支持部９３のＵ字の底９３ａから延ばしたパイプ部９４と、からなる。９５，９５はベアリング支持部９３に形成した支持ピン８５を圧入する孔である。

右ピース９２は、ボールベアリング８４を支持ピン８５で取付けるＵ字のベアリング支持部９６と、このベアリング支持部９６のＵ字の底９６ａから延ばした大径延出部９７と、この大径延出部９７から延出することでパイプ部９４にスライドさせる小径延出部９８と、からなる。９９，９９はベアリング支持部９３に形成した支持ピン８５を圧入する孔である。

なお、左ピース９１の大径延出部９７及び右ピース９２の大径延出部９７は、圧縮ばね８６の内径に略同径に形成したものであり、圧縮ばね８６を圧縮したときの飛び跳ね（曲がり）を規制するようにする部位である。

左の操作アーム部材７５は、クラッチ作用軸７２Ｌに嵌合させるボス部１０１と、このボス部１０１から直交させて延ばしたアーム本体１０２と、からなり、ボス部１０１は、ピン８２を嵌合させる嵌合孔１０３，１０３（一方の１０３は不図示）を備え、アーム本体１０２は、ボールベアリング８４を滑らせる左のカム溝１０４と、左のケーブル７７（図１参照）を取付けるケーブル取付部１０５と、を形成したものである。

右の操作アーム部材７６は、左の操作アーム部材７５に対称であり、１１１はボス部、１１２はアーム本体、１１３は嵌合孔、１１４は右のカム溝、１１５はケーブル取付部を示す。なお、左右の操作アーム部材７５，７６は、クラッチ７０Ｌ，７０Ｒ（図４参照）接続状態では、図５に示すように、中心線Ｃを挟んで対称に配置したものであり、左右のカム溝１０４，１１４は、同様に、中心線Ｃを挟んで対称に形成するとともに、左右の７ケーブル７７，７８側を近づけるように形成したものである。

左のトーションばね８７は、本体部１０６をボス部１０１に嵌合させ、一端１０７をミッションケース２６（図３参照）に支持させ、他端１０８を左の操作アーム部材７５のアーム部１０２に掛けたものであり、右のトーションばね８８は、本体部１１６をボス部１１１に嵌合させ、一端１１７をミッションケース２６に支持させ、他端１１８を右の操作アーム部材７６のアーム本体１１２に掛けたものである。

図８は本発明に係る作業機の舵取り装置の主要部を示す斜視図であり、舵取り装置８０は、左右の操作レバー７３，７４（図１参照）、アシスト機装置８１（図３参照）及び左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒで構成するものであり、左の操作レバー７３を握り、左クラッチ７０ＬをＯＦＦし、左のクローラベルト２３Ｌ（図１参照）を停止させて右のクローラベルト２３Ｒのみにエンジン１４（図２参照）の駆動力を伝達することで作業機１０を左旋回させ、右の操作レバー７４を握り、右クラッチ７０ＲをＯＦＦし、右のクローラベルト２３Ｒ（図１参照）を停止させて左のクローラベルト２３Ｌのみにエンジン１４（図２参照）の駆動力を伝達することで作業機１０を右旋回させる装置である。

舵取り装置８０は、左右の駆動軸２５，２５に図２に示す動力源（エンジン）１４の回転を左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒを介してそれぞれに伝え、左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒをアシスト機構８１を介してそれぞれ左右の操作部材（操作レバー）７３，７４で操作することで、機体１１（図２参照）の舵取りをする形式の作業機１０において、アシスト機構８１を、左右の操作部材（操作レバー）７３，７４にそれぞれケーブル７７，７８を介して操作自在に接続するとともに機体１１側に回転自在に取付けることで左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒを離接する左右の操作アーム部材７５，７６と、これらの操作アーム部材７５，７６にそれぞれ設けることで左右の操作部材（操作レバー）７３，７４の操作力の軽減を図る左右のカム溝１０４，１１４と、左のカム溝１０４に一端を嵌合させるとともに右のカム溝１１４に他端を嵌合させる伸縮自在に形成した棒状部材８３と、この棒状部材８３の中心に沿わせるとともに左右の操作アーム部材７５，７６を開方向に付勢する圧縮ばね８６と、から構成し、左右の操作部材（操作レバー）７３，７４の一方を操作するときに、圧縮ばね８６の弾発作用及び左右のカム溝１０４，１１４の滑り作用で、左右の操作アーム部材７５，７６の一方の回転をアシストする構成にしたものと言える。

そこで、左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒを離接する左右の操作アーム部材７５，７６を設け、これらの操作アーム部材７５，７６にそれぞれカム溝１０４，１１４を形成し、これらのカム溝１０４，１１４に棒状部材８３を渡し、この棒状部材８３の中心に沿わせて左右の操作アーム部材７５，７６の開方向に付勢する圧縮ばね８６を設けることで、左右の操作部材７５，７６の一方を操作するときに、圧縮ばね８６の弾発作用及び左右のカム溝１０４，１１４の滑り作用で、左右の操作アーム部材７５，７６の一方の回転をアシストさせるようにした。

すなわち、アシスト機構８１を、左右の操作部材（操作レバー）７３，７４にそれぞれケーブル７７，７８を介して操作自在に接続するとともに機体１１（図２参照）側に回転自在に取付けることで左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒを離接する左右の操作アーム部材７５，７６と、これらの操作アーム部材７５，７６にそれぞれ設けることで左右の操作部材（操作レバー）７３，７４の操作力の軽減を図る左右のカム溝１０４，１１４と、左のカム溝１０４に一端を嵌合させるとともに右のカム溝１１４に他端を嵌合させる伸縮自在に形成した棒状部材８３と、この棒状部材８３の中心に沿わせるとともに左右の操作アーム部材７５，７６を開方向に付勢する圧縮ばね８６と、から構成することで、作業機１０（図１参照）のスペース効率の改善を図ることができる。この結果、設計の自由度の拡大を図ることができる。また、アシスト機構８１を上記構成にすることで、部品点数の低減を図ることができる。この結果、舵取り装置８０のコストの低減を図ることができる。

また、アシスト機構８１は、棒状部材８３の両端に、左右のカム溝に１０４，１１４それぞれ嵌合させる図７に示すベアリング（ボールベアリング）８４，８４を設けたものであり、これにより、棒状部材とカム溝との間の摩擦係数の低減を図ることができる。この結果、アシスト機構の滑らかな動きの実現を図ることができる。

図９（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る作業機の舵取り装置の左旋回時のアシスト機構の動きを説明する作用図である。
（ａ）において、左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒの接続状態のアシスト機構８１を示し、左右の操作アーム部材７５，７６を結ぶ直線Ｃ１上にボールベアリング８４，８４の中心（支持ピン８５，８５の中心）が位置し、圧縮ばね８６の矢印ａ１，ａ１で示す弾発力が直線Ｃ１上にあるので、左右の操作アーム部材７５，７６及び棒状部材８３が直線Ｃ１上で均衡を保った状態であることを示す。

（ｂ）において、左のケーブル７７を矢印ａ２の如く引くことで、左の操作アーム部材７５は、矢印ａ３の如く回転し、左右の操作アーム部材７５，７６を結ぶ直線Ｃ１からボールベアリング８４，８４の中心を結ぶ直線Ｃ２にずれを発生し、圧縮ばね８６の弾発作用及び左のカム溝１０４の滑り作用で、左の操作アーム部材７５をアシストする力を発生させることができる。

（ｃ）において、圧縮ばね８６の弾発作用及び左のカム溝１０４の滑り作用で、左の操作アーム部材７５を矢印ａ４の如く回転させる力が発生することで、左の操作アーム部材
７５を操作する操作力の軽減を図ることができ、図５に示すクラッチ７０Ｌを容易に操作することができる。なお、Ｃ３は左の操作アーム部材７５を回転させたときのボールベアリング８４，８４の中心を結ぶ直線を示す。

図１０（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る作業機の舵取り装置の右旋回時のアシスト機構の動きを説明する作用図である。
（ａ）において、左右のクラッチ７０Ｌ，７０Ｒの接続状態のアシスト機構８１を示し、左右の操作アーム部材７５，７６を結ぶ直線Ｃ４上にボールベアリング８４，８４の中心（支持ピン８５，８５の中心）が位置し、圧縮ばね８６の矢印ａ５，ａ５で示す弾発力が直線Ｃ１上にあるので、左右の操作アーム部材７５，７６及び棒状部材８３が直線Ｃ４上で均衡を保った状態であることを示す。

（ｂ）において、右のケーブル７８を矢印ａ６の如く引くことで、右の操作アーム部材７６は、矢印ａ７の如く回転し、左右の操作アーム部材７５，７６を結ぶ直線Ｃ４からボールベアリング８４，８４の中心を結ぶ直線Ｃ５にずれを発生し、圧縮ばね８６の弾発作用及び右のカム溝１１４の滑り作用で、右の操作アーム部材７６をアシストする力を発生させることができる。

（ｃ）において、圧縮ばね８６の弾発作用及び左のカム溝１１４の滑り作用で、右の操作アーム部材７６を（ｂ）に示す矢印ａ８の如く回転させる力が発生することで、右の操作アーム部材７６を操作する操作力の軽減を図ることができ、図５に示す右のクラッチ７０Ｒを容易に操作することができる。なお、Ｃ６は右の操作アーム部材７６を回転させたときのボールベアリング８４，８４の中心を結ぶ直線を示す。

図１１は本発明に係る作業機の舵取り装置の別実施例のアシスト機構の平面図であり、図１２は本発明に係る作業機の舵取り装置の別実施例のアシスト機構の側面図である。なお、アシスト機構８１（図７参照）に使用した部品と同一部品は同一符号を用い、詳細な説明は省略する。

アシスト機構１３１は、左右のクラッチ作動軸７２Ｌ，７２Ｒと、左右の操作アーム部材１３５，１３６と、止めピン８２，８２と、棒状部材８３と、ボールベアリング８４，８４と、支持ピン８５，８５と、圧縮ばね８６と左右のケーブル７７，７８と、から構成し、左の操作アーム部材１３５に止めピン８２を嵌合させる長孔１３３，１３３を設け（図１２も参照）、右の操作アーム部材１３６に止めピン８２を嵌合させる長孔１４３，１４３を設けたものである。なお、１３４，１４４は左右の操作アーム部材１３５，１３６にそれぞれ設けたカム溝を示す。

すなわち、左の操作アーム部材１３５に止めピン８２を嵌合させる長孔１３３，１３３を設け（図１２も参照）、右の操作アーム部材１３６に止めピン８２を嵌合させる長孔１３３，１３３を設けることで、左右の操作アーム部材７５，７６を結ぶ直線Ｃ７からボールベアリング８４，８４の中心を結ぶ直線Ｃ８をｂ１だけ、せり出すことができ、初期状態の左右の操作アーム部材１３５，１３６を確実に保持することができ、アシスト機構１３１の安定した動作を実現することができる。

図１３は本発明に係る作業機の舵取り装置のさらなる別実施例のアシスト機構の平面図であり、なお、アシスト機構８１（図７参照）に使用した部品と同一部品は同一符号を用い、詳細な説明は省略する。

アシスト機構１５１は、左右のクラッチ作動軸７２Ｌ，７２Ｒと、左右の操作アーム部材７５，７６と、止めピン８２，８２と、棒状部材８３（図７参照）に略同一構成にした伸縮自在の棒状部材１５３と、ボールベアリング８４，８４と、支持ピン８５，８５と、圧縮ばね８６と左右のケーブル７７，７８と、左の操作アーム部材７５を初期状態の戻すために棒状部材１５３の左端に設けた左のプランジャ１６１と、右の操作アーム部材７６を初期状態の戻すために棒状部材１５３の右端に設けた右のプランジャ１６２と、から構成したものである。なお、１５５は棒状部材１５３の左端に設けたプランジャ係合部、１５６は棒状部材１５３の右端に設けたプランジャ係合部を示す。

図１４は本発明に係る作業機の舵取り装置のさらなる別実施例のアシスト機構の側面断面図であり、アシスト機構１５１は、例えば、左のハンドルグリップ１６６ａに感圧センサ１６５を埋め込み、左の操作部材（操作レバー）１６３を操作し、感圧センサ１６５がグリップ力による圧力をセンシングし、且つ、左の操作部材（操作レバー）１６３を離すことでグリップ力がなくなったことをセンシングしたときに、プランジャをＯＮする制御部１６７を設けることで、左の操作アーム部材７５を速やかに初期状態に復帰させることができる。
なお、不図示の右の操作部材（操作レバー）についても、左の操作部材（操作レバー）と同様に右のハンドルグリップに感圧センサを備え、この感圧センサ及びプランジャ１６２（図１３参照）を制御部１６７で制御するものとする。

尚、本発明に係る作業機の舵取り装置は、図７に示すように、棒状部材８３の両端に、左右のカム溝に１０４，１１４それぞれ嵌合させるローラ若しくはベアリング（ボールベアリング）８４，８４を設けたが、これに限るものではなく、左右のカム溝にそれぞれ嵌合させるローラを設けたものでよく、また、ベアリングはローラベアリングであってもよい。

本発明に係る作業機の電動舵取り装置は、左右どちらかのクローラベルトへの動力を切離すことで旋回操作する形式の作業機に採用するのに好適である。

本発明に係る舵取り装置を採用した作業機の斜視図である。本発明に係る舵取り装置を採用した作業機の側面図である。本発明に係る舵取り装置を採用した作業機のエンジン並びに伝動装置の側面断面図である。本発明に係る舵取り装置を採用した作業機の歯車伝動機構及びクラッチの側面断面図である。本発明に係る作業機の舵取り装置に採用するクラッチの断面図である。本発明に係る作業機の舵取り装置のアシスト機構の平面図である。本発明に係る作業機の舵取り装置のアシスト機構の分解斜視図である。本発明に係る作業機の舵取り装置の主要部を示す斜視図である。本発明に係る作業機の舵取り装置の左旋回時のアシスト機構の動きを説明する作用図である。本発明に係る作業機の舵取り装置の右旋回時のアシスト機構の動きを説明する作用図である。本発明に係る作業機の舵取り装置の別実施例のアシスト機構の平面図である。本発明に係る作業機の舵取り装置の別実施例のアシスト機構の側面図である。本発明に係る作業機の舵取り装置のさらなる別実施例のアシスト機構の平面図である。本発明に係る作業機の舵取り装置のさらなる別実施例のアシスト機構の側面断面図である。従来の基本構成を説明する図である。

符号の説明

１０…作業機、１１…機体、１４…動力源（エンジン）、２５…駆動軸、７０Ｌ，７０Ｒ…左右のクラッチ、７３，７４…左右の操作部材（左右の操作レバー）、７５，７６…左右の操作アーム部材、８０…作業機の舵取り装置、８１…アシスト機構、８３…棒状部材、８４…ベアリング（ボールベアリング）、８６…圧縮ばね、１０４，１１４…左右のカム溝。

Claims

左右の駆動軸に動力源の回転を左右のクラッチを介してそれぞれに伝え、左右のクラッチをアシスト機構を介してそれぞれ左右の操作部材で操作することで、機体の舵取りをする形式の作業機において、
前記アシスト機構は、前記左右の操作部材にそれぞれケーブルを介して操作自在に接続するとともに機体側に回転自在に取付けることで前記左右のクラッチを離接する左右の操作アーム部材と、これらの操作アーム部材にそれぞれ設けることで前記左右の操作部材の操作力の軽減を図る左右のカム溝と、左のカム溝に一端を嵌合させるとともに右のカム溝に他端を嵌合させる伸縮自在に形成した棒状部材と、この棒状部材の中心に沿わせるとともに前記左右の操作アーム部材を開方向に付勢する圧縮ばねと、からなり、
左右の操作部材の一方を操作するときに、前記圧縮ばねの弾発作用及び前記左右のカム溝の滑り作用で、左右の操作アーム部材の一方の回転をアシストする構成にしたことを特徴とする作業機の舵取り装置。
前記棒状部材の両端に、前記左右のカム溝にそれぞれ嵌合させるローラ若しくはベアリングを設けたことを特徴とする請求項１記載の作業機の舵取り装置。