JP4293862B2

JP4293862B2 - Pipeline survey system

Info

Publication number: JP4293862B2
Application number: JP2003302037A
Authority: JP
Inventors: 尚弘有田
Original assignee: 株式会社キュー・アイ
Priority date: 2002-07-22
Filing date: 2003-07-21
Publication date: 2009-07-08
Anticipated expiration: 2023-07-21
Also published as: JP2004069711A

Description

発明の詳細な説明Detailed Description of the Invention

本発明は、地中埋設管等の管路の内部を調査して調査結果又は調査報告を記録あるいは表示する管路調査システムに関する。 The present invention relates to a pipeline survey system that surveys the inside of pipelines such as underground pipes and records or displays survey results or survey reports.

ガス管や下水管等の地中に埋設された管路には、長期間の使用や地盤の圧力などによってクラック等の異常が発生してしまう。したがって、下水管等の内部を定期的に調査して調査報告を作成することが必要となる。このような管路調査には、図１４（ａ）に示すような、走行手段を有するテレビカメラ装置Ａが使用されていて、テレビカメラ装置Ａを管路Ｂ内に挿入して、管路Ｂに沿って移動させながら管路Ｂ内を撮影する。そして、このテレビカメラ装置Ａから送られた管路Ｂ内の映像又は画像を、図１４（ｂ）に示すモニターＣに表示させ、この映像又は画像を観察しながら管路Ｂ内の異常個所等の状況を把握して、調査結果又は調査報告を作成する。 Abnormalities such as cracks occur in pipes buried in the ground such as gas pipes and sewage pipes due to long-term use, ground pressure, and the like. Therefore, it is necessary to regularly investigate the inside of the sewage pipes and create a survey report. In such a pipe line survey, a television camera apparatus A having traveling means as shown in FIG. 14A is used. The television camera apparatus A is inserted into the pipe line B, and the pipe line B is inserted. The inside of the pipeline B is photographed while moving along Then, the video or image in the pipeline B sent from the TV camera device A is displayed on the monitor C shown in FIG. 14B, and an abnormal part in the pipeline B or the like is observed while observing this video or image. Understand the situation and prepare the survey result or survey report.

さらに、テレビカメラ装置Ａによって撮影された管路Ｂ内の画像をプリンタで印刷し、例えば写真形式で調査報告に添付するといったことも行われている。また最近では、パーソナルコンピュータに、管路構成図も含めて調査報告又は調査報告書式を記録しておき、テレビカメラ装置Ａの撮影画像を静止画像としてこのパーソナルコンピュータに取り込んで、撮影画像を含んだ調査報告データ又は調査報告表示データを作成し、このようなデータが格納された調査報告記録媒体を下水管理者に配布するといった調査方式も採用されている。 Furthermore, an image in the pipeline B photographed by the television camera apparatus A is printed by a printer, and attached to a survey report in a photographic format, for example. Recently, a survey report or survey report format including a pipe configuration diagram is recorded in a personal computer, and a captured image of the TV camera device A is captured as a still image in the personal computer to include the captured image. A survey method is also adopted in which survey report data or survey report display data is created, and a survey report recording medium storing such data is distributed to sewage managers.

発明が解決しようとする課題Problems to be solved by the invention

このような調査方式の採用により、調査報告の作成作業を円滑に進行させることが可能となるが、調査報告には、単純な静止画像が追加されるだけなので、調査報告により管路内部の状況を正確に把握することが困難な場合が多い。 By adopting such a survey method, it is possible to proceed smoothly with the preparation of the survey report, but since a simple still image is only added to the survey report, It is often difficult to accurately grasp

そこで本発明は、管路内部の状況を正確に把握することができる調査報告を表示又は作成するための管路調査システムの提供を目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a pipeline survey system for displaying or creating a survey report that can accurately grasp the situation inside the pipeline.

課題を解決するための手段Means for solving the problem

この目的を達成するための本発明の管路調査システムは、管路の内部を撮影するテレビカメラ装置と、このテレビカメラ装置による管路内部の撮影結果に基づく調査報告を表示部に表示する調査報告表示装置と、を備えた管路調査システムであって、前記テレビカメラ装置は、管路内を移動できるように構成された本体と、この本体に取り付けられて、管路の内部を撮影するテレビカメラヘッドと、を有し、このテレビカメラヘッドは、管路の長さ方向軸を中心として回転可能に、かつ管路の横断方向軸を中心として揺動（チルト）可能に構成されていて、前記調査報告表示装置は、前記テレビカメラヘッドを、管路内壁面を直視する状態で管路の長さ方向軸を中心として回転させたときの管路内壁面の撮影画像（撮影画像から生成される画像を含む：あるいはテレビカメラヘッドを管路内壁面を直視する状態で管路の長さ方向軸を中心として回転させて得ることのできる画像）を前記表示部に調査報告として表示し、前記表示部に調査報告として表示される管路内壁面の前記撮影画像は、管路内壁面の撮影動画像と、管路内壁面の展開静止画像と、を含んでいるものである。管路内壁面を直視する状態でのテレビカメラヘッドによる管路内壁面の撮影画像は、管路内壁面の状態を正確に伝達するので、この状態でテレビカメラヘッドを管路の長さ方向軸を中心として回転させたときの撮影動画像を調査報告（調査報告の一部）として表示すれば、管路長さ方向の特定位置の管路内壁面状態を長い周方向距離にわたって又は全周にわたって正確に把握することができる。管路内壁面の撮影動画像の表示は、作業員が直接、管路内壁面を目視により観察しているような状況を創り出すが、管路内壁面の長い周方向距離にわたる又は全周にわたる状況を一目で確認させるものではないので、撮影動画像（撮影動画像データ）又は連続的な複数の静止画像（静止画像データ）から展開静止画像（展開静止画像データ）を生成するといったように展開静止画像を得て、この展開静止画像も調査報告として表示する。このような構成により、管路長さ方向の特定位置の管路内壁面状態を効果的に把握できる。展開静止画像は、管路内壁面を直視する状態でテレビカメラヘッドを回転させることにより、例えば、管路内壁面を直視する状態でテレビカメラヘッドを回転させて得られた撮影動画像に基づき生成されるので、簡単に生成でき、かつ正確なものとなる。 In order to achieve this object, a pipeline survey system according to the present invention includes a television camera device that photographs the inside of a pipeline, and a survey that displays on the display section a survey report based on the imaging results inside the pipeline by the television camera device. The television camera apparatus includes a main body configured to be able to move in the pipe line, and is attached to the main body to photograph the inside of the pipe line. A television camera head, and the television camera head is configured to be rotatable about the longitudinal axis of the pipeline and to be able to swing (tilt) about the transverse axis of the pipeline. The survey report display device captures a photographed image (generated from a photographed image of the inner wall surface of the pipeline when the TV camera head is rotated about the longitudinal axis of the pipeline in a state of directly viewing the inner wall surface of the pipeline. Picture Or an image that can be obtained by rotating the TV camera head about the longitudinal axis of the pipeline in a state of directly looking at the inner wall surface of the pipeline) on the display unit as an investigation report, The captured image of the pipeline inner wall surface displayed as the survey report includes a captured moving image of the pipeline inner wall surface and a developed still image of the pipeline inner wall surface. Since the captured image of the inner wall surface of the pipe line with the TV camera head in a state where the inner wall surface of the pipe line is directly viewed, the state of the inner wall surface of the pipe line is accurately transmitted. If the captured moving image is rotated as a center and displayed as a survey report (part of the survey report), the pipe inner wall surface state at a specific position in the pipe length direction is extended over a long circumferential distance or over the entire circumference. Accurately grasp. Display of moving images on the inner wall of the pipeline creates a situation where an operator directly observes the inner wall of the pipeline by visual observation, but the situation over the long circumferential distance of the inner wall of the pipeline or the entire circumference Is not to be confirmed at a glance, so that a developed still image (expanded still image data) is generated from a captured moving image (captured moving image data) or a plurality of continuous still images (still image data). An image is obtained, and this developed still image is also displayed as a survey report. With such a configuration, it is possible to effectively grasp the pipe inner wall surface state at a specific position in the pipe length direction. The developed still image is generated based on a moving image obtained by rotating the TV camera head while directly looking at the inner wall surface of the pipe, for example, by rotating the TV camera head while directly looking at the inner wall surface of the pipe. Therefore, it can be easily generated and is accurate.

調査報告表示装置は通常、管路管理者が所有するパーソナルコンピュータである。したがって、調査現場で、テレビカメラ装置による管路内部の撮影画像を記録媒体に記録しておき、この記録媒体から（通常は、この記録媒体に基づき、又はこの記録媒体を読み込んで作成した調査報告記録媒体から）調査報告表示装置が表示画像情報を読み込んで調査報告を表示できるように構成する必要がある。記録媒体に撮影画像を記録するための本発明の管路調査システムは、管路の内部を撮影するテレビカメラ装置と、このテレビカメラ装置による管路内部の撮影結果（撮影画像又は撮影画像情報）を受け取って調査報告用に処理する撮影情報処理装置と、を備えた管路調査システムであって、前記テレビカメラ装置は、管路内を移動できるように構成された本体と、この本体に取り付けられて、管路の内部を撮影するテレビカメラヘッドと、を有し、このテレビカメラヘッドは、管路の長さ方向軸を中心として回転可能に、かつ管路の横断方向軸を中心として揺動（チルト）可能に構成されていて、前記撮影情報処理装置は、前記テレビカメラヘッドを、管路内壁面を直視する状態で管路の長さ方向軸を中心として回転させたときの管路内壁面の撮影画像（撮影画像から生成される画像を含む：あるいはテレビカメラヘッドを管路内壁面を直視する状態で管路の長さ方向軸を中心として回転させて得ることのできる画像）を調査報告用の表示画像情報として記録媒体に記録し、前記記録媒体に表示画像情報として記録される管路内壁面の前記撮影画像は、管路内壁面の撮影動画像と、管路内壁面の展開静止画像と、を含んでいるものである。記録媒体は、記憶容量の大きいＭＯ（光磁気ディスク）又はＭｉｎｉＤＶ（小型デジタルビデオカセットテープ）であることが好ましい。場合によっては、撮影動画像をＭｉｎｉＤＶに記録し、その他の撮影画像をＭＯに記録する。 The investigation report display device is usually a personal computer owned by a pipeline manager. Therefore, at the investigation site, a photographed image inside the pipe line by the TV camera device is recorded on a recording medium, and from this recording medium (usually based on this recording medium or a research report created by reading this recording medium) The investigation report display device (from the recording medium) needs to be configured to read the display image information and display the investigation report. A pipeline inspection system of the present invention for recording a photographed image on a recording medium includes a television camera device that photographs the inside of the conduit, and a photographing result (captured image or photographed image information) inside the conduit by the television camera device. And a photographing information processing device for processing for investigation reports, the television camera device having a main body configured to be movable in the pipe, and attached to the main body A television camera head for photographing the inside of the conduit, the television camera head being rotatable about the longitudinal axis of the conduit and swinging about the transverse axis of the conduit. The imaging information processing apparatus is configured to be movable (tilted), and the imaging information processing apparatus rotates the television camera head about the longitudinal axis of the pipeline in a state where the television camera head is directly viewed. Inner wall For survey reports (including images generated from captured images: or images that can be obtained by rotating the TV camera head around the longitudinal axis of the pipeline while looking directly at the inner wall of the pipeline) The captured image of the inner wall surface of the pipe recorded on the recording medium as the display image information of the image and recorded as the display image information on the recording medium includes a captured moving image of the inner wall surface of the duct and a developed still image of the inner wall surface of the duct And. The recording medium is preferably an MO (magneto-optical disk) or MiniDV (small digital video cassette tape) having a large storage capacity. In some cases, a captured moving image is recorded in MiniDV, and other captured images are recorded in MO.

テレビカメラ装置による管路内部の撮影画像情報又は撮影画像をリアルタイムに表示させ、表示された撮影画像情報又は撮影画像を確認しながら、撮影情報処理装置による撮影画像の記録操作を行うことができるようにすれば、常に的確な撮影画像の格納ができる。画像情報又は画像のリアルタイムな表示は、撮影情報処理装置の表示部で行うことができる。 The photographed image information or the photographed image inside the pipe line by the TV camera device can be displayed in real time, and the photographed information processing device can perform the recording operation of the photographed image while confirming the displayed photographed image information or the photographed image. By doing so, it is possible to always store an accurate photographed image. Display of image information or an image in real time can be performed on a display unit of the photographing information processing apparatus.

静止画像を表示するときに、例えばクラック等の異常個所を指し示す矢印、および説明文字あるいは説明文などが合成表示されていれば、管路内壁面の状態を迅速かつ正確に把握できる。したがって、記録媒体から直接又は調査報告記録媒体を介して静止画像を読み出して表示したときにこの静止画像に合成されて表示される文字等の識別あるいは確認情報を、入力部から入力できるように構成するのが効果的である。この場合に、リアルタイ厶に表示された静止画像を確認しながら、例えば、表示された静止画像上に、入力された識別あるいは確認情報を合成表示しながら、識別あるいは確認情報を入力できるように構成すれば、記録媒体から読み出して表示したときの画像状態を確認しながら入力作業を行うことができる。入力部は表示部に表示されたタッチパネルによって構成されるのが好ましい。 When displaying a still image, for example, if an arrow indicating an abnormal part such as a crack and an explanatory character or an explanatory text are combined and displayed, the state of the inner wall surface of the pipe can be grasped quickly and accurately. Therefore, when a still image is read out directly from the recording medium or through the investigation report recording medium and displayed, identification or confirmation information such as characters combined with the still image and displayed can be input from the input unit. It is effective to do. In this case, while confirming the still image displayed on the real-time screen, for example, the identification or confirmation information can be input while the input identification or confirmation information is synthesized and displayed on the displayed still image. If configured, the input operation can be performed while confirming the image state when the image is read from the recording medium and displayed. The input unit is preferably configured by a touch panel displayed on the display unit.

テレビカメラ装置の移動距離を計測する距離計測手段と、テレビカメラ装置の本体の長さ方向傾斜角度を計測するピッチ角計測手段と、をさらに備え、撮影情報処理装置が、距離計測手段及びピッチ角計測手段の計測値又はこの計測値から生成した管路傾斜情報を記録媒体に記録するように構成しておけば、管路の内部状態だけでなく、管路の埋設状態も把握することが可能となる。 A distance measuring means for measuring a moving distance of the television camera device; and a pitch angle measuring means for measuring a tilt angle in the length direction of the main body of the television camera device. If the measurement value of the measuring means or the pipe slope information generated from this measurement value is recorded on the recording medium, it is possible to grasp not only the internal state of the pipe but also the embedded state of the pipe. It becomes.

テレビカメラヘッドは調査実行中にたえず揺動する。したがって常にクリアな撮影画像を得るためには、テレビカメラヘッドの揺動にともなって、テレビカメラヘッド（テレビカメラ）のフォーカスやアイリス、ライト照度を適当に調整する必要がある。そこで所定揺動（チルト）角度のときのテレビカメラヘッド（テレビカメラ）のフォーカス値、アイリス値あるいはライト照度を予め記憶でき、かつ、調査実行時のテレビカメラヘッドの揺動（チルト）角度情報を受信するように構成されていて、さらに予め記憶しているフォーカス値、アイリス値あるいはライト照度から、受信した揺動角度の又は揺動角度に適したところのフォーカス値、アイリス値あるいはライト照度を導き出して、テレビカメラ装置に制御指令信号として送信するように構成しておくことが必要である。 The TV camera head oscillates constantly during the investigation. Therefore, in order to always obtain a clear photographed image, it is necessary to appropriately adjust the focus, iris and light illuminance of the TV camera head (TV camera) as the TV camera head swings. Therefore, the focus value, iris value, or light illuminance of the TV camera head (TV camera) at a predetermined swing (tilt) angle can be stored in advance, and the TV camera head swing (tilt) angle information at the time of survey execution can be stored. Further, the focus value, iris value or light illuminance of the received swing angle or suitable for the swing angle is derived from the pre-stored focus value, iris value or light illuminance. Therefore, it is necessary to configure to transmit the control command signal to the television camera device.

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は本発明の管路調査システムを用いて下水管内を調査する場合を説明する図である。 FIG. 1 is a diagram for explaining a case where the inside of a sewage pipe is investigated using the pipeline survey system of the present invention.

管路調査システム１は、下水管Ｄ内を撮影するためのテレビカメラ装置３と、テレビカメラ装置３を操作するための、調査車５に搭載された操作装置７と、テレビカメラ装置３から下水管Ｄ内の撮影画像を受け取り、調査報告用に処理する、やはり調査車５に搭載された撮影情報処理装置９と、を備えている。調査車５にはまた、ドラムコントローラ１１により操作されるケーブルドラム１３が搭載され、このケーブルドラム１３に巻かれた電力・信号ケーブル１５は、マンホールＥを通過してテレビカメラ装置３に接続されていて、電力・信号ケーブル１５のケーブルドラム１３からの繰出し長さはエンコーダ１７（距離計測手段）によって計測され、このエンコーダ１７の計測結果により、下水管Ｄ内でのテレビカメラ装置３の位置を確認又は判定することができる。テレビカメラ装置３による下水管Ｄ内の撮影画像は、電力・信号ケーブル１５を介して操作装置７に送信され、操作装置７のモニター１９にリアルタイムに表示される。したがって、モニター１９に表示される下水管Ｄ内の撮影画像を確認しながら操作装置７によりテレビカメラ装置３の作動を的確に操作することができる。テレビカメラ装置３による下水管Ｄ内の撮影画像はまた、電力・信号ケーブル１５を介して撮影情報処理装置９に送信される。なお、図中符号２１、２３は電力・信号ケーブル１５を支える支持ローラ装置である。 The pipe line survey system 1 includes a television camera device 3 for photographing the inside of the sewer pipe D, an operation device 7 mounted on the investigation vehicle 5 for operating the television camera device 3, and a television camera device 3 from the television camera device 3. A photographic information processing device 9 mounted on the investigation vehicle 5 is also provided, which receives the photographic image in the water pipe D and processes it for the investigation report. The investigation vehicle 5 is also equipped with a cable drum 13 operated by the drum controller 11, and the power / signal cable 15 wound around the cable drum 13 is connected to the TV camera device 3 through the manhole E. The extension length of the power / signal cable 15 from the cable drum 13 is measured by the encoder 17 (distance measuring means), and the position of the television camera device 3 in the sewer pipe D is confirmed by the measurement result of the encoder 17. Or it can be determined. A captured image in the sewer pipe D by the television camera device 3 is transmitted to the operation device 7 via the power / signal cable 15 and displayed on the monitor 19 of the operation device 7 in real time. Therefore, the operation of the television camera device 3 can be accurately operated by the operation device 7 while confirming the photographed image in the sewer pipe D displayed on the monitor 19. A captured image in the sewer pipe D by the television camera device 3 is also transmitted to the photographing information processing device 9 via the power / signal cable 15. Reference numerals 21 and 23 in the figure denote support roller devices that support the power / signal cable 15.

図２はテレビカメラ装置３の斜視図、図３はテレビカメラ装置３の正面図である。 FIG. 2 is a perspective view of the television camera device 3, and FIG. 3 is a front view of the television camera device 3.

テレビカメラ装置３は、制御本体２５（本体）と、この制御本体２５の前側に位置して制御本体２５に取り付けられたテレビカメラヘッド２７と、を備え、制御本体２５は、駆動部２９と、この駆動部２９の左右両側に設けられた一対の走行部３１、３１と、駆動部２９の前側に位置して駆動部２９に取り付けられた制御部３３と、から構成されていて、テレビカメラヘッド２７は、この制御部３３の前側に位置して制御部３３にブラケット３５を介して回転可能に取り付けられている。 The TV camera device 3 includes a control main body 25 (main body) and a TV camera head 27 that is positioned on the front side of the control main body 25 and attached to the control main body 25. The control main body 25 includes a drive unit 29, The TV camera head is composed of a pair of traveling units 31, 31 provided on the left and right sides of the drive unit 29 and a control unit 33 that is located on the front side of the drive unit 29 and attached to the drive unit 29. 27 is located on the front side of the control unit 33 and is rotatably attached to the control unit 33 via a bracket 35.

ブラケット３５は、前後方向軸又は下水管Ｄの長さ方向軸を中心として回転できるように制御部３３の前端面に取り付けられた基部３７と、この基部３７の両側に設けられた一対の支持部３９、３９と、から形成されたコ字状体であって、制御部３３内に設けられたモータ（図示せず）によって駆動され、前後方向軸を中心としてエンドレスに回転できるように構成されている（矢印Ｆ参照）。テレビカメラヘッド２７は、ブラケット３５の支持部３９、３９間に配置され、幅方向軸あるいは長さ方向と直交する方向軸又は下水管Ｄの横断方向軸を中心として回転（チルト又は揺動）できるように支持部３９、３９に支えられていて、制御部３３内又はブラケット３５内に設けられたモータ（図示せず）によって駆動され、幅方向軸を中心として、水平状態あるいは前面が前方を向いている状態から一方側に１１０度及び他方側に１１０度、すなわち２２０度回転（揺動）できるように構成されている（矢印Ｇ参照）。テレビカメラヘッド２７の前面はほぼ正方形状に形成されていて、この前面の中央部にはカメラレンズ４１が設けられ、このカメラレンズ４１を囲むように、前面の角部付近に、主に撮影箇所を照明するための４つのライト４３が設けられている。 The bracket 35 includes a base portion 37 attached to the front end surface of the control unit 33 so that the bracket 35 can rotate around the longitudinal axis or the longitudinal axis of the sewer pipe D, and a pair of support portions provided on both sides of the base portion 37. 39, 39, and is configured to be driven by a motor (not shown) provided in the control unit 33 so as to be able to rotate endlessly about the longitudinal axis. (See arrow F). The television camera head 27 is disposed between the support portions 39 and 39 of the bracket 35 and can be rotated (tilted or oscillated) about a width axis or a direction axis orthogonal to the length direction or a transverse axis of the sewer pipe D. In this way, it is supported by the support portions 39, 39, and is driven by a motor (not shown) provided in the control portion 33 or in the bracket 35 so that the horizontal state or the front surface is directed forward about the width direction axis. It is configured to be able to rotate (swing) 110 degrees on one side and 110 degrees on the other side, that is, 220 degrees (see arrow G). The front surface of the TV camera head 27 is formed in a substantially square shape, and a camera lens 41 is provided at the center of the front surface. The camera lens 41 is surrounded by a photographing location mainly in the vicinity of the corner of the front surface. There are provided four lights 43 for illuminating.

制御部３３は、駆動部２９の下面側に固定された、この駆動部２９よりも前方に突出する支持部材４５に固定されることにより駆動部２９に取り付けられている。支持部材４５は、駆動部２９の下面側に固定された底板部４７と、この底板部４７の、駆動部２９よりも前方に突出する部分の幅方向両側から一体的に上方に延びる一対の側板部４９、４９と、を有し、駆動部２９の前方に位置する支持部材４５の部分は断面コ字状に形成されていて、制御部３３は、側板部４９、４９間に配置された状態で、側板部４９を貫通して固定ボルト５１をねじ込むことにより、支持部材４５に固定されて支えられている。側板部４９には、前後方向に間隔を設けて２つのＥ字状の調整スリット５３、５３が形成されていて、固定ボルト５１はそれぞれのＥ字状の調整スリット５３の水平部を貫通して制御部３３にねじ込まれている。したがって、固定ボルト５１をゆるめ、調整スリット５３の別の水平部にこの固定ボルト５１を位置させて再び締め込むことにより、支持部材４５に対する制御部３３の取付高さを変化させることができる。なお、図中５５は、ライト４３だけでは十分な照明を得れない場合に、サブライトを取り付けるためのジョイント孔である。 The control unit 33 is attached to the drive unit 29 by being fixed to a support member 45 that is fixed to the lower surface side of the drive unit 29 and projects forward from the drive unit 29. The support member 45 includes a bottom plate portion 47 fixed to the lower surface side of the drive portion 29, and a pair of side plates that integrally extend upward from both sides in the width direction of the portion of the bottom plate portion 47 that protrudes forward from the drive portion 29. The portion of the support member 45 located in front of the drive unit 29 is formed in a U-shaped cross section, and the control unit 33 is disposed between the side plate portions 49, 49. Thus, the fixing bolt 51 is screwed through the side plate portion 49 to be fixed and supported by the support member 45. The side plate portion 49 is formed with two E-shaped adjustment slits 53, 53 spaced apart in the front-rear direction, and the fixing bolt 51 passes through the horizontal portion of each E-shaped adjustment slit 53. Screwed into the control unit 33. Therefore, by loosening the fixing bolt 51 and positioning the fixing bolt 51 on another horizontal portion of the adjustment slit 53 and tightening it again, the mounting height of the control unit 33 with respect to the support member 45 can be changed. In addition, 55 in the figure is a joint hole for attaching a sublight when sufficient illumination cannot be obtained with the light 43 alone.

制御部３３には、下水管Ｄの長さ方向軸を中心としたテレビカメラヘッド２７の回転角度、すなわちブラケット３５の回転角度を計測するブラケット回転角センサ４０が内蔵され、また、ブラケット３５には、下水管Ｄの横断方向軸を中心としたテレビカメラヘッド２７の回転角度（チルト角度又は揺動角度）を計測するカメラヘッド回転角センサ４２が内蔵されていて、制御部３３にはさらに、制御本体２５又はテレビカメラ装置３のロール角度（下水管Ｄの長さ方向軸を中心とした回転角度）を計測するロール角センサ４４と、制御本体２５又はテレビカメラ装置３のピッチ角度（制御本体２５又はテレビカメラ装置３の長さ方向の水平軸又は水平方向からの傾斜角度）を計測するピッチ角センサ４６（ピッチ角計測手段）と、が内蔵されている。ブラケット回転角センサ４０としては、例えば、ブラケット３５の回転駆動軸に噛み合わされ、この回転駆動軸の回転量からブラケット３５の回転角度を計測するポテンショメータを用いることができ、カメラヘッド回転角センサ４２としては、例えば、テレビカメラヘッド２７の回転（揺動）駆動軸に噛み合わされ、この回転駆動軸の回転量からテレビカメラヘッド２７の回転角度（チルト角度又は揺動角度）を計測するポテンショメータを使用することができる。そして、ロール角センサ４４及びピッチ角センサ４６としては、例えば、ホールＩＣや磁気抵抗素子等を用いて構成されたものを適用することができる。 The control unit 33 has a built-in bracket rotation angle sensor 40 that measures the rotation angle of the TV camera head 27 around the longitudinal axis of the sewer pipe D, that is, the rotation angle of the bracket 35. A camera head rotation angle sensor 42 that measures the rotation angle (tilt angle or swing angle) of the television camera head 27 around the transverse axis of the sewer pipe D is built in, and the control unit 33 further includes control. The roll angle sensor 44 that measures the roll angle of the main body 25 or the TV camera device 3 (the rotation angle about the longitudinal axis of the sewer pipe D) and the pitch angle of the control main body 25 or the TV camera device 3 (the control main body 25). Alternatively, a pitch angle sensor 46 (pitch angle measuring means) that measures a horizontal axis in the length direction of the TV camera device 3 or an inclination angle from the horizontal direction) is incorporated. To have. As the bracket rotation angle sensor 40, for example, a potentiometer that meshes with the rotation drive shaft of the bracket 35 and measures the rotation angle of the bracket 35 from the rotation amount of the rotation drive shaft can be used. For example, a potentiometer that meshes with a rotation (swing) drive shaft of the TV camera head 27 and measures the rotation angle (tilt angle or swing angle) of the TV camera head 27 from the rotation amount of the rotation drive shaft is used. be able to. As the roll angle sensor 44 and the pitch angle sensor 46, for example, those configured using a Hall IC, a magnetoresistive element, or the like can be applied.

走行部３１は、支持カバー５７と、この支持カバー５７に前後方向に沿って４つ取り付けられた車輪５９と、を有し、それぞれの車輪５９は、車軸６１が支持カバー５７に回転可能に支持されることにより、この支持カバー５７に取り付けられていて、支持カバー５７は、間隔調整部材６３を介してボルト６５により駆動部２９の側面に固定されている。したがって、間隔調整部材６３として厚さの異なるものを用いることにより、左右一対の走行部３１あるいは車輪５９の間隔を変化させることができる。支持カバー５７内には、それぞれの車輪５９を回転駆動させるための駆動機構（図示せず）が構成され、この駆動機構は、駆動部２９内のモータによる回転軸６７の回転により作動して車輪５９を回転させる。 The traveling unit 31 includes a support cover 57 and four wheels 59 attached to the support cover 57 along the front-rear direction. Each wheel 59 is supported by the axle 61 so that the axle 61 can rotate. Thus, the support cover 57 is attached to the support cover 57, and the support cover 57 is fixed to the side surface of the drive unit 29 by the bolt 65 via the interval adjustment member 63. Therefore, the distance between the pair of left and right traveling parts 31 or wheels 59 can be changed by using the distance adjusting member 63 having a different thickness. A drive mechanism (not shown) for rotating and driving each wheel 59 is configured in the support cover 57, and this drive mechanism is operated by the rotation of the rotation shaft 67 by the motor in the drive unit 29 to rotate the wheel. 59 is rotated.

それぞれの車輪５９は、内側の薄い円盤状部６９と、この円盤状部６９の外周縁から外側に向って縮径する第１截頭円錐状部７１と、この第１截頭円錐状部７１の外端面の外周縁内方側から外側に向って縮径する第２截頭円錐状部７３と、から形成されていて、円盤状部６９の外周面から第１截頭円錐状部７１の外周面の先端にかけて、多数本の滑り止め溝７５が放射状に形成されている。なお、図中７７は電力・信号ケーブル１５の接続部材である。 Each wheel 59 includes an inner thin disk-shaped portion 69, a first truncated cone-shaped portion 71 that decreases in diameter from the outer peripheral edge of the disk-shaped portion 69 toward the outer side, and the first truncated cone-shaped portion 71. Of the outer peripheral edge of the outer peripheral edge of the first frustoconical portion 71 from the outer peripheral surface of the disc-shaped portion 69. A large number of non-slip grooves 75 are formed radially toward the tip of the outer peripheral surface. In the figure, reference numeral 77 denotes a connection member for the power / signal cable 15.

テレビカメラ装置３は、テレビカメラヘッド２７のカメラレンズ４１が、下水管Ｄの管軸と一致するように（カメラレンズ４１が真っ直ぐ前方を向いている場合）、走行部３１の間隔が調整され、かつ、支持部材４５に対する制御部３３の取付高さ位置が調整されて下水管Ｄ内に配置される。テレビカメラ装置３は、操作装置７によって作動が操作され、車輪５９の回転により下水管Ｄ内を走行するとともに、車輪５９の回転が止まることにより、下水管Ｄ内の適当位置に停止する。また、テレビカメラ装置３は、操作装置７によって作動が操作され、テレビカメラヘッド２７が前方を直視した状態で下水管Ｄ内をカメラレンズ４１を通して撮影できるとともに、ブラケット３５に対してテレビカメラヘッド２７が回転（チルト又は揺動）し、あるいは、ブラケット３５に対してテレビカメラヘッド２７が回転し、かつ、ブラケット３５が回転することにより、テレビカメラヘッド２７が下水管Ｄの長さ方向からずれた方向を向いた状態で下水管Ｄ内をカメラレンズ４１を通して撮影できる。したがって、テレビカメラ装置３は例えば、テレビカメラヘッド２７が下水管Ｄの内壁面を真正面とした状態で下水管Ｄ内を撮影できるし、テレビカメラヘッド２７が下水管Ｄの内壁面を真正面とした状態で周方向に回転して下水管Ｄ内を撮影できる。 In the TV camera device 3, the interval of the traveling unit 31 is adjusted so that the camera lens 41 of the TV camera head 27 coincides with the tube axis of the sewer pipe D (when the camera lens 41 faces straight forward) And the attachment height position of the control part 33 with respect to the support member 45 is adjusted, and it arrange | positions in the sewer pipe D. As shown in FIG. The TV camera device 3 is operated by the operation device 7 and travels in the sewer pipe D by the rotation of the wheel 59, and stops at an appropriate position in the sewer pipe D by stopping the rotation of the wheel 59. The TV camera device 3 is operated by the operation device 7 so that the TV camera head 27 can take a picture of the inside of the sewer pipe D through the camera lens 41 with the TV camera head 27 looking directly forward. Rotates (tilts or swings) or the TV camera head 27 rotates relative to the bracket 35 and the bracket 35 rotates, so that the TV camera head 27 is displaced from the length direction of the sewer pipe D. The inside of the sewer pipe D can be photographed through the camera lens 41 in a state of facing the direction. Therefore, for example, the TV camera device 3 can photograph the inside of the sewer pipe D with the TV camera head 27 facing the inner wall surface of the sewer pipe D, and the TV camera head 27 sets the inner wall surface of the sewer pipe D directly in front. The inside of the sewer pipe D can be photographed by rotating in the circumferential direction in the state.

図４は撮影情報処理装置９の構成を示すブロック図である。 FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the photographing information processing apparatus 9.

撮影情報処理装置９は、例えば液晶パネルディスプレイである表示入力手段７９（表示部又は入力部）と、例えばレーザープリンタである出力部８１と、例えばハードディスクである補助記憶部８３と、例えばＭＯドライブ及びＭｉｎｉＤＶデッキである外部記憶部８５と、ＣＰＵ（中央演算処理ユニット）８７と、をバス８９に接続して構成されている。撮影情報処理装置９はまた、カメラレンズ４１を通してテレビカメラ装置３により撮影された撮影画像を取り込むための画像キャプチャ９１と、テレビカメラ装置３のブラケット回転角センサ４０、カメラヘッド回転角センサ４２、ロール角センサ４４、ピッチ角センサ４６及びエンコーダ１７の計測結果（検出値）を受け取るセンサ情報入力部９２と、操作装置７にテレビカメラ装置３の操作指令信号を送るための操作装置出力部９４と、メニュー起動部９３（補助記憶部８３に記憶され、ＲＡＭに展開されてＣＰＵ８７により実行されるメニュー起動プログラム）と、テレビカメラ装置３により撮影された撮影画像を処理する画像処理部９５（補助記憶部８３に記憶され、ＲＡＭに展開されてＣＰＵ８７により実行される画像処理プログラム）と、調査報告情報を作成する報告情報作成部９７（補助記憶部８３に記憶され、ＲＡＭに展開されてＣＰＵ８７により実行される報告情報作成プログラム）と、をさらに備えている。 The photographing information processing apparatus 9 includes a display input unit 79 (display unit or input unit) that is a liquid crystal panel display, an output unit 81 that is a laser printer, an auxiliary storage unit 83 that is a hard disk, an MO drive, and the like. An external storage unit 85, which is a MiniDV deck, and a CPU (Central Processing Unit) 87 are connected to a bus 89. The photographing information processing apparatus 9 also includes an image capture 91 for capturing a photographed image photographed by the television camera device 3 through the camera lens 41, a bracket rotation angle sensor 40, a camera head rotation angle sensor 42, and a roll of the television camera device 3. A sensor information input unit 92 that receives measurement results (detected values) of the angle sensor 44, the pitch angle sensor 46, and the encoder 17, an operation device output unit 94 for sending an operation command signal of the television camera device 3 to the operation device 7, A menu activation unit 93 (a menu activation program stored in the auxiliary storage unit 83, expanded in the RAM and executed by the CPU 87), and an image processing unit 95 (auxiliary storage unit) that processes a captured image taken by the TV camera device 3. 83, an image processing program stored in the RAM, developed in the RAM, and executed by the CPU 87 And beam), is stored in the report information creation unit 97 (auxiliary storage unit 83 to create the search report information, and reporting information creating program) to be executed by the CPU87 is deployed in RAM, and further comprising a.

図５は管路調査システム１を用いた下水管Ｄの調査方法の一例を説明するための工程図、図６はメニュー起動部９３を起動した場合の表示入力手段７９に表示されるメニュー画面を示す図である。 FIG. 5 is a process diagram for explaining an example of a method for investigating the sewer pipe D using the pipe line investigation system 1, and FIG. 6 shows a menu screen displayed on the display input means 79 when the menu activation unit 93 is activated. FIG.

管路調査システム１を用いた下水管Ｄの調査は通常、隣り合うマンホールＥ、Ｅ間を調査単位として行われる。調査に際してはまず、テレビカメラ装置３をマンホールＥから下水管Ｄ内に配置し、撮影情報処理装置９のメニュー起動部９３を起動して表示入力手段７９にメニュー画面９９を表示させる。メニュー起動部９３は撮影情報処理装置９を立ち上げると自動的に起動するように設定されている。メニュー画面９９は、画面上側にファンクションボタン１０１、ファンクションボタン１０１の下側に、下水管Ｄの状態を表示するための予め登録された単語をワンタッチで入力するワンタッチボタン１０３、ワンタッチボタン１０３の左下側に特殊入力ボタン１０５、そして特殊入力ボタン１０５の右側にカーソル移動ボタン１０７を表示し、タッチパネルを形成して入力手段（入力部）を構成する。 The survey of the sewage pipe D using the pipeline survey system 1 is normally performed between the adjacent manholes E and E as a survey unit. First, the TV camera device 3 is placed in the sewer pipe D from the manhole E to activate the menu activation unit 93 of the photographing information processing device 9 to display the menu screen 99 on the display input unit 79. The menu activation unit 93 is set to automatically activate when the imaging information processing apparatus 9 is started up. The menu screen 99 has a function button 101 on the upper side of the screen, a one-touch button 103 for inputting a pre-registered word for displaying the state of the sewer pipe D by one touch on the lower side of the function button 101, and a lower left side of the one-touch button 103. The special input button 105 and the cursor movement button 107 are displayed on the right side of the special input button 105, and a touch panel is formed to constitute an input means (input unit).

次に、テレビカメラ装置３による撮影画像を操作装置７のモニター１９にリアルタイムに表示させるとともに（モニター１９への撮影画像の表示がメニュー画面９９の表示に先行する場合もある）、撮影情報処理装置９の表示入力手段７９に表示されているファンクションボタン１０１の自動直側切替設定ボタンをワンタッチで選択する。自動直側切替設定ボタンが選択されると、表示入力手段７９に自動直側切替設定画面１０８が表示されるので（図７参照：図７は撮影情報処理装置９の表示入力手段７９に表示された自動直側切替設定画面１０８を示す図）、モニター１９に表示される下水管Ｄ内の撮影画像を確認しながら、表示入力手段７９に表示された自動直側切替設定画面１０８でテレビカメラ装置３のカメラレンズ４１のフォーカス及びアイリス、そしてライト４３の明るさを入力設定する。カメラレンズ４１のフォーカス及びアイリス、ライト４３の明るさの設定は、テレビカメラヘッド２７が下水管Ｄの前方を直視した直視状態、テレビカメラヘッド２７が下水管Ｄの管軸と４５度ずれた斜め方向を向いた４５度状態、およびテレビカメラヘッド２７が下水管Ｄの径方向を向いた、あるいは内壁面を直視している側視の状態の３点でそれぞれ行われる。自動直側切替設定画面１０８でカメラ方向自動切替ボタン１１０を選択すると、テレビカメラヘッド２７は、選択されたボタンに応じて「直視」、「４５度」又は「側視」状態に自動的に切り替わる。そして、テレビカメラヘッド２７のそれぞれの状態で、フォーカス、アイリス及びライト４３の明るさを設定しておく。テレビカメラヘッド２７の３つの状態のフォーカス、アイリス及びライトの明るさを設定したら、保存ボタンを選択して設定値を保存する。保存に際しては、管径及び管種を入力しておく。そうすると、同一の管径及び管種の調査に際しては、ここでの設定値をそのまま使用することができる。 Next, an image captured by the TV camera device 3 is displayed on the monitor 19 of the operation device 7 in real time (the display of the image captured on the monitor 19 may precede the display of the menu screen 99), and the image processing information processing apparatus The automatic direct side switching setting button of the function button 101 displayed on the display input means 79 is selected with one touch. When the automatic direct side switching setting button is selected, an automatic direct side switching setting screen 108 is displayed on the display input means 79 (see FIG. 7: FIG. 7 is displayed on the display input means 79 of the photographing information processing apparatus 9). The automatic direct side switching setting screen 108), while confirming the captured image in the sewer pipe D displayed on the monitor 19, on the automatic direct side switching setting screen 108 displayed on the display input means 79, The focus and iris of the third camera lens 41 and the brightness of the light 43 are input and set. The focus and iris of the camera lens 41 and the brightness of the light 43 are set so that the TV camera head 27 looks directly in front of the sewer pipe D, and the TV camera head 27 is tilted 45 degrees from the tube axis of the sewer pipe D. It is performed at three points, a 45 degree state facing the direction and a side view state where the TV camera head 27 faces the radial direction of the sewer pipe D or directly looks at the inner wall surface. When the camera direction automatic switching button 110 is selected on the automatic direct side switching setting screen 108, the TV camera head 27 is automatically switched to the “direct view”, “45 degrees”, or “side view” state according to the selected button. . Then, the brightness of the focus, iris, and light 43 is set in each state of the television camera head 27. After setting the focus, iris and light brightness of the three states of the television camera head 27, the save button is selected to save the set values. When saving, enter the tube diameter and tube type. Then, when investigating the same pipe diameter and pipe type, the set values here can be used as they are.

ここで、テレビカメラ装置３による撮影調査が開始されると、テレビカメラヘッド２７の向く方向は変化するが、このテレビカメラヘッド２７の変化情報は、センサ情報入力部９２で受け取られ、操作装置出力部９４で処理される。操作装置出力部９４は、すでに設定されている３点（直視、４５度及び側視）でのフォーカス値に基づき、テレビカメラヘッド２７の向き（センサ情報入力部９２で情報として受け取られている）に対応するフォーカス値を算出する。同様にして、アイリス値及びライト４３の明るさを算出して、これらの情報を制御指令信号として操作装置７を介してテレビカメラ装置３に送信する。テレビカメラ装置３では、受け取った制御指令信号に基づき、テレビカメラヘッド２７のフォーカス、アイリス及びライト４３の明るさが制御される。 Here, when a shooting survey by the TV camera device 3 is started, the direction in which the TV camera head 27 faces changes, but the change information of the TV camera head 27 is received by the sensor information input unit 92 and output from the operation device. Processed by the unit 94. The operating device output unit 94 is based on the focus values at three points (direct view, 45 degrees and side view) that have already been set, and the direction of the TV camera head 27 (received as information by the sensor information input unit 92). The focus value corresponding to is calculated. Similarly, the iris value and the brightness of the light 43 are calculated, and these pieces of information are transmitted as control command signals to the television camera device 3 via the operation device 7. In the television camera device 3, the focus of the television camera head 27, the iris, and the brightness of the light 43 are controlled based on the received control command signal.

次に、表示入力手段７９に再びメニュー画面９９を表示させ、ファンクションボタン１０１の画面読込ボタンをワンタッチで選択する。画面読込ボタンが選択されると、画像処理部９５が起動され、テレビカメラ装置３による撮影画像が画像キャプチャ９１によりデジタル画像データに変換されて表示入力手段７９にリアルタイムに表示される（Ｓ−１）。撮影画像の表示入力手段７９での表示は、メニュー画面９９の一部と重なる画像ウインドウを開くことにより行われるなど、メニュー画面９９の操作が可能な態様で行われる。なお、メニュー画面９９でファンクションボタン１０１の計測表示設定ボタンを選択して計測結果が表示されるように設定しておけば、センサ情報入力部９２が受け取ったブラケット回転角センサ４０の計測結果、カメラヘッド回転角センサ４２の計測結果、ロール角センサ４４の計測結果、ピッチ角センサ４６の計測結果及びエンコーダ１７の計測結果を、適当な態様で撮影画像とともに表示入力手段７９に表示することができる。こういった状態で、モニター１９に表示される下水管Ｄ内の撮影画像を確認しながら、操作装置７により走行部３１の駆動を制御してテレビカメラ装置３を前進させる（Ｓ−２）。そして、テレビカメラ装置３による撮影画像の保存（記録）が必要な個所でテレビカメラ装置３の移動を停止させ、テレビカメラ装置３による下水管Ｄ内の撮影画像を静止画像又は静止画像データとして外部記憶部８５にセットされている例えばＭＯに記録する（記録は調査報告用データの入力記録時とすることもできる）。記録されるテレビカメラ装置３の撮影画像には、テレビカメラヘッド２７が前方を直視した状態での撮影画像（直視静止画像）、テレビカメラヘッド２７が下水管Ｄの管軸とずれた方向を向いた状態での撮影画像（傾斜静止画像）、およびテレビカメラヘッド２７が下水管Ｄの径方向を向いた状態、すなわち下水管Ｄの内壁面を直視した状態での撮影画像（側視静止画像）を含ませることができる。例えば、下水管Ｄの内壁面にクラックが生じていることを確認した場合、あるいは下水管Ｄの接続部に差し掛かった場合には、テレビカメラ装置３の移動を停止させ、そのままの状態の撮影画像、すなわち直視静止画像を保存する。さらに、直視静止画像だけではクラックの状態を十分に把握することができないとき、あるいは接続部に環状溝が形成されていて、この環状溝内の状態を確認したいときには、操作装置７によりテレビカメラヘッド２７を回転（チルト又は揺動）させ、側視静止画像又は傾斜静止画像を撮影し保存する（この場合には、テレビカメラヘッド２７がクラック又は環状溝を真正面から撮影できるように、テレビカメラ装置３を多少前進させる場合がある）。 Next, the menu screen 99 is displayed again on the display input means 79, and the screen reading button of the function button 101 is selected with one touch. When the screen reading button is selected, the image processing unit 95 is activated, and an image captured by the television camera device 3 is converted into digital image data by the image capture 91 and displayed in real time on the display input means 79 (S-1). ). The captured image is displayed on the display input means 79 in such a manner that the menu screen 99 can be operated, for example, by opening an image window that overlaps a part of the menu screen 99. If the measurement display setting button of the function button 101 is selected on the menu screen 99 so that the measurement result is displayed, the measurement result of the bracket rotation angle sensor 40 received by the sensor information input unit 92, the camera The measurement result of the head rotation angle sensor 42, the measurement result of the roll angle sensor 44, the measurement result of the pitch angle sensor 46, and the measurement result of the encoder 17 can be displayed on the display input means 79 together with the captured image in an appropriate manner. In such a state, while confirming the captured image in the sewer pipe D displayed on the monitor 19, the operation device 7 controls the drive of the traveling unit 31 to advance the television camera device 3 (S-2). Then, the movement of the television camera device 3 is stopped at a location where the television camera device 3 needs to store (record) the photographed image, and the photographed image in the sewer pipe D by the television camera device 3 is externally used as a still image or still image data. The data is recorded in, for example, the MO set in the storage unit 85 (recording may be performed when the survey report data is input and recorded). The recorded image of the television camera device 3 is recorded as a photographed image (direct-view still image) when the television camera head 27 is directly looking forward, and the television camera head 27 is directed in a direction shifted from the tube axis of the sewer pipe D. A captured image (tilted still image) in a state where the user has been in a state, and a captured image (side-view still image) in a state where the television camera head 27 is facing the radial direction of the sewer pipe D, that is, in a state where the inner wall surface of the sewer pipe D is directly viewed. Can be included. For example, when it is confirmed that a crack has occurred on the inner wall surface of the sewer pipe D, or when it reaches the connection part of the sewer pipe D, the movement of the TV camera device 3 is stopped and the captured image is left as it is. That is, a direct-view still image is stored. Further, when the crack state cannot be sufficiently grasped only by the direct-view still image, or when the annular groove is formed in the connecting portion and the state in the annular groove is to be confirmed, the TV camera head is operated by the operation device 7. 27 is rotated (tilted or oscillated), and a side-view still image or a tilted still image is captured and stored (in this case, the TV camera head 27 can capture the crack or the annular groove from the front). 3 may be advanced a little).

静止画像又は静止画像データの記録は、エンコーダ１７の計測結果（検出値）と関連付けて行われる。ところで、ロール角センサ４４の計測結果を用いると、テレビカメラヘッド２７が、テレビカメラ装置３とともに回転傾斜してしまうのを阻止し、テレビカメラヘッド２７の上下方向が常に垂直方向と一致するようにテレビカメラヘッド２７を位置させておくことができる。したがって、テレビカメラ装置３の下水管Ｄ内での撮影個所の状態を正確に把握することが可能となる。また、静止画像又は静止画像データの記録は、クラックや接続部等の異常態様と関連付けて行われる場合もある。 Recording of still images or still image data is performed in association with the measurement result (detected value) of the encoder 17. By the way, if the measurement result of the roll angle sensor 44 is used, the television camera head 27 is prevented from rotating and tilting together with the television camera device 3 so that the vertical direction of the television camera head 27 always coincides with the vertical direction. The TV camera head 27 can be positioned. Therefore, it is possible to accurately grasp the state of the photographing location in the sewer pipe D of the television camera device 3. In addition, recording of still images or still image data may be performed in association with abnormal modes such as cracks and connections.

静止画像データの記録に際しては、静止画像再生時に、静止画像と合成されて表示される文字等の識別あるいは確認情報が、静止画像データと関連付けて外部記憶部８５にセットされている例えばＭＯに記録される（記録は調査報告用データの入力記録時とすることもできる）。識別あるいは確認情報は、表示入力手段７９に表示されている撮影画像上に、静止画像再生時と同様の態様で表示されるが、例えば撮影個所情報のように自動的に表示され、かつ記録される情報と、オペレータにより入力表示され、かつ記録される情報とを含んでいる。オペレータの入力作業は、表示入力手段７９に表示されているメニュー画面９９を操作することにより行われる（Ｓ−３）。表示入力手段７９の撮影画像上にはカーソルが表示されていて、このカーソルはカーソル移動ボタン１０７を選択操作することにより、表示されている撮影画像上で移動させることができるが、カーソルを適当位置に移動させて、例えば、ワンタッチボタン１０３を選択することにより、該当する単語を表示入力手段７９の撮影画像上のカーソル位置に表示でき、表示された単語は、静止画像データの記録時に、この静止画像データ（表示位置データを含む）と関連付けて記録される。また、カーソルを適当位置に移動させて特殊入力ボタン１０５を選択すると、選択された特殊入力ボタン１０５に対応する情報が表示入力手段７９の撮影画像上のカーソル位置に表示され、表示された情報は、静止画像データの記録時に、この静止画像データ（表示位置データを含む）と関連付けて記録される。例えば、ワンタッチボタン１０３のうちのクラックボタンや特殊入力ボタン１０５のうちの矢印入力ボタンを選択すると、カーソル位置にクラックの文字や矢印が表示されるし、特殊入力ボタン１０５のうちの異常コメントボタンや数値入力ボタンなどを選択して必要な入力を行うと（必要な入力もタッチパネル形式の文字ボタン又は数値ボタンにより行うことができる）、カーソル位置にコメントや数値が表示される。そして、必要な識別あるいは確認情報を入力表示した後に、静止画面保存ボタンを選択し、静止画面保存指令を入力して、画像処理部９５により静止画像データ及び識別あるいは確認情報を記録する（Ｓ−４）。なお、表示入力手段７９に撮影画像を表示させないで、モニター１９に表示された撮影画像にカーソルや識別あるいは確認情報を表示するようにしてもよい。 When recording still image data, at the time of reproducing a still image, identification or confirmation information such as characters combined with the still image and displayed is recorded in, for example, an MO set in the external storage unit 85 in association with the still image data. (Recording can also be performed at the time of input recording of survey report data). The identification or confirmation information is displayed on the photographed image displayed on the display / input means 79 in the same manner as when reproducing a still image, but is automatically displayed and recorded as, for example, photographing location information. Information that is input and displayed by an operator and recorded. The operator's input work is performed by operating the menu screen 99 displayed on the display input means 79 (S-3). A cursor is displayed on the photographed image of the display input means 79, and this cursor can be moved on the photographed image displayed by selecting the cursor movement button 107. For example, by selecting the one-touch button 103, the corresponding word can be displayed at the cursor position on the photographed image of the display input means 79, and the displayed word is displayed when the still image data is recorded. It is recorded in association with image data (including display position data). When the special input button 105 is selected by moving the cursor to an appropriate position, information corresponding to the selected special input button 105 is displayed at the cursor position on the photographed image of the display input means 79, and the displayed information is When recording still image data, the still image data (including display position data) is recorded in association with the still image data. For example, when a crack button of the one-touch button 103 or an arrow input button of the special input button 105 is selected, a crack character or an arrow is displayed at the cursor position, and an abnormal comment button or the like of the special input button 105 is displayed. When a numeric input button or the like is selected and necessary input is performed (necessary input can be performed by a touch panel type character button or numeric button), a comment or a numerical value is displayed at the cursor position. After inputting and displaying necessary identification or confirmation information, a still screen saving button is selected, a still screen saving command is input, and still image data and identification or confirmation information are recorded by the image processing unit 95 (S- 4). Note that a cursor, identification, or confirmation information may be displayed on the captured image displayed on the monitor 19 without displaying the captured image on the display input unit 79.

ところで、下水管Ｄの接続部に環状溝が形成されている場合などには、側視位置での周方向角度を変えて撮影された複数の側視静止画像を記録することで、環状溝内の状態などを全周にわたって一応は調査・記録することができるのであるが、環状溝等に沿って移動しながら環状溝などを全体的に撮影した動画像を記録しておけば、この動画像を再生して観察することにより、環状溝内の状態などをより正確に把握することができる。したがって、撮影情報処理装置９では、表示入力手段７９に表示されているファンクションボタン１０１の動画面保存・終了ボタンをワンタッチで選択することにより、画像処理部９５を用いてテレビカメラ装置３による撮影画像を動画像データとして外部記憶部８５にセットされている例えばＭｉｎｉＤＶに記録することができる（Ｓ−５）。例えば環状溝の撮影動画像を保存する場合は、操作装置７を操作してテレビカメラヘッド２７を側視方向に向ける。そして、動画面保存・終了ボタンを選択して動画像保存開始指令を入力したら、操作装置７によりブラケット３５を回転させる（図８の矢印Ｆ参照：図８は撮影動画像を保存する場合のテレビカメラヘッド２７の動作の一例を説明する図であり、クラックＨ及びＩが生じ、接続部Ｊが位置している内壁面Ｋ部分を撮影する場合を示す図）。そうすると、再び動画面保存・終了ボタンが選択されて動画像保存終了指令が入力されるまでの間に撮影された動画像が側視動画像データとして撮影位置に関連付けられてＭｉｎｉＤＶに記録される。動画像データの記録は、異常態様と関連付けできるように構成される場合がある。 By the way, in the case where an annular groove is formed in the connection portion of the sewer pipe D, by recording a plurality of side-view still images photographed by changing the circumferential angle at the side view position, It is possible to investigate and record the state of the entire area around the entire circumference, but if you record a moving image of the entire annular groove while moving along the annular groove, this moving image By reproducing and observing, the state in the annular groove and the like can be grasped more accurately. Therefore, in the photographic information processing device 9, an image captured by the TV camera device 3 is used by using the image processing unit 95 by selecting the moving image save / end button of the function button 101 displayed on the display input unit 79 with one touch. Can be recorded, for example, in MiniDV set in the external storage unit 85 as moving image data (S-5). For example, in the case of storing a captured moving image of an annular groove, the operation device 7 is operated so that the television camera head 27 is directed in the side viewing direction. When the moving image save / end button is selected and a moving image saving start command is input, the bracket 35 is rotated by the operating device 7 (see arrow F in FIG. 8: FIG. 8 shows a television set for saving a captured moving image) It is a figure explaining an example of operation | movement of the camera head 27, and the figure which shows the case where the crack H and I arise and the inner wall surface K part in which the connection part J is located is image | photographed. If it does so, the moving image image | photographed until the moving image preservation | save / end button will be selected again and a moving image preservation | save completion command will be input will be linked | related with an imaging | photography position and recorded on MiniDV as side view moving image data. Recording of moving image data may be configured to be associated with an abnormal mode.

例えば側視動画像データを保存した場合には、表示入力手段７９に表示されているファンクションボタン１０１の展開画面作成・保存ボタンを選択して展開画面作成指令を入力することにより、画像処理部９５により、例えば保存された側視動画像データあるいは側視静止画像データから、下水管Ｄの内壁面の展開静止画像データ又は展開静止画像を生成することができる（Ｓ−６）。展開静止画像データは、例えば、側視動画像データを構成する静止画像フレームを適当に抽出し、抽出したそれぞれの静止画像フレームを結合処理して順次つなぎ合わせることにより生成することができる。展開静止画像データはまた、側視静止画像データを結合処理して生成することもできる。生成された展開静止画像データ又は展開静止画像は自動的に表示入力手段７９に表示される（図９参照：図９は内壁面Ｋ部分の展開静止画像を示す図である）。展開静止画像はモニター１９に表示されるように構成してもよい。そして、通常の静止画像データの記録時と同様に、文字等の識別あるいは確認情報が展開静止画像に合成表示されるように構成することができる。文字等の識別あるいは確認情報は、撮影位置情報のように自動的に表示される情報と、クラック表示のようにオペレータにより入力される情報とを含んでいるのが一般的である。そして、展開画面作成・保存ボタンを再び選択して展開画面保存指令を入力すると、画像処理部９５により、展開静止画像データは、例えば、基礎となった側視動画像データあるいは側視静止画像データと関連付けられて、外部記憶部８５にセットされている例えばＭＯあるいはＭｉｎｉＤＶに記録され、また、展開静止画像再生時に、展開静止画像と合成されて表示される文字等の識別あるいは確認情報も展開静止画像データ（表示位置データを含む）に関連付けられて、外部記憶部８５にセットされている例えばＭＯあるいはＭｉｎｉＤＶに記録される（Ｓ−７）。そして、テレビカメラ装置３による下水管Ｄ内の調査を終了したら、調査結果に基づき調査報告を作成する（Ｓ−８）。 For example, when side-viewing image data is saved, the image processing unit 95 is selected by selecting a development screen creation / save button of the function button 101 displayed on the display input means 79 and inputting a development screen creation command. Thus, for example, the developed still image data or the developed still image of the inner wall surface of the sewer pipe D can be generated from the stored side viewing image data or side view still image data (S-6). The expanded still image data can be generated, for example, by appropriately extracting still image frames constituting the side-viewing image data, combining the extracted still image frames, and sequentially joining them. The expanded still image data can also be generated by combining the side-view still image data. The generated developed still image data or developed still image is automatically displayed on the display input means 79 (see FIG. 9: FIG. 9 is a diagram showing a developed still image of the inner wall surface K). The developed still image may be configured to be displayed on the monitor 19. Then, as in normal recording of still image data, identification or confirmation information such as characters can be combined and displayed on the developed still image. Generally, identification or confirmation information such as characters includes information automatically displayed such as shooting position information and information input by an operator such as crack display. When the development screen creation / save button is selected again and a development screen save command is input, the developed still image data is generated by the image processing unit 95 as, for example, the side motion image data or side view still image data that is the basis. The identification or confirmation information such as characters that are recorded in, for example, the MO or MiniDV set in the external storage unit 85 and combined with the expanded still image when the expanded still image is reproduced is also displayed. In association with image data (including display position data), it is recorded in, for example, MO or MiniDV set in the external storage unit 85 (S-7). And if the investigation in the sewer pipe D by the television camera apparatus 3 is complete | finished, a research report will be produced based on a research result (S-8).

なお、表示入力手段７９にメニュー画面９９を表示させ、ファンクションボタン１０１の原点復帰ボタンをワンタッチで選択すれば、操作装置出力部９４から操作装置７を介してテレビカメラ装置３に原点復帰信号が送られ、ブラケット３５及びテレビカメラヘッド２７が、水平状態に自動復帰するように制御される。 If the menu screen 99 is displayed on the display input means 79 and the origin return button of the function button 101 is selected with one touch, an origin return signal is sent from the operation device output unit 94 to the TV camera device 3 via the operation device 7. Then, the bracket 35 and the television camera head 27 are controlled so as to automatically return to the horizontal state.

図１０は撮影情報処理装置９の表示入力手段７９に表示された調査報告の調査表を示す図、図１１は撮影情報処理装置９の表示入力手段７９に表示された調査報告の画像を示す図である。 FIG. 10 is a diagram showing a survey report survey table displayed on the display input unit 79 of the imaging information processing apparatus 9, and FIG. 11 is a diagram showing a survey report image displayed on the display input unit 79 of the imaging information processing apparatus 9. It is.

調査報告の作成又は調査報告用データの入力は、メニュー画面９９のファンクションボタン１０１の報告書入力ボタンを選択し、報告情報作成部９７を起動して行われる。 The creation of a survey report or the input of survey report data is performed by selecting the report input button of the function button 101 on the menu screen 99 and activating the report information creation unit 97.

報告書入力ボタンを選択すると、終了した調査の調査名入力画面が表示される。調査名を入力すると、調査下水管Ｄの路線番号、マンホール情報、本管情報、取付管情報及び異常情報等の調査報告に必要な情報入力画面が表示されるので、これらの情報を入力し、外部記憶部８５にセットされている例えばＭＯ又はＭｉｎｉＤＶに記録する。入力は、表示入力手段７９に表示されたタッチパネルにより行われる。 When the report input button is selected, the survey name input screen for the completed survey is displayed. When the survey name is entered, the information input screen necessary for the survey report such as the route number of the survey sewer pipe D, manhole information, main pipe information, mounting pipe information and abnormality information is displayed. For example, the data is recorded in MO or MiniDV set in the external storage unit 85. The input is performed by a touch panel displayed on the display input unit 79.

調査報告に必要な情報を入力したら、確認のために表示入力手段７９に調査報告（概略的な調査報告）を表示する。調査報告の表示は、報告情報作成部９７によって行われる。表示される調査報告は、管路構成図１０９を有する調査表１１１を含んでいる。調査表１１１では、管路構成図１０９の下側に、入力した異常情報の内容を表示する異常内容欄１１３が設けられていて、異常内容欄１１３は、管路構成図１０９の接続部（継手部）あるいは隣接する接続部間に対応して構成されている。異常がある下水管Ｄ個所又は異常内容欄１１３に表示がある下水管Ｄ個所を示す管路構成図１０９位置にはイラストが記入されていて、このイラストを、例えばマウスあるいは表示入力手段７９に表示されたタッチパネルを操作することにより選択すると、異常状態の撮影画像が表示入力手段７９に表示される。例えば、まず、直視静止画像１１５及び側視角度を変えた３枚の側視静止画像１１７、１１９、１２１が表示される（識別あるいは確認情報も合成表示される）。次に、画面下側の次画面表示ボタン１２３（符号１２５は前画面表示ボタン）を選択すると、下水管Ｄの内壁面の展開静止画像１２６が表示され、ここで再び次画面表示ボタン１２３を選択すると、展開静止画像の基となった側視動画像又は側視静止画像１１７、１１９、１２１が表示される。調査報告に誤り等が発見された場合には、ここで訂正する。 When the information necessary for the survey report is input, the survey report (rough survey report) is displayed on the display input means 79 for confirmation. The display of the survey report is performed by the report information creation unit 97. The displayed survey report includes a survey table 111 having a pipeline configuration diagram 109. In the investigation table 111, an abnormality content column 113 for displaying the content of the inputted abnormality information is provided on the lower side of the pipeline configuration diagram 109. The abnormality content column 113 includes a connection portion (joint) in the pipeline configuration diagram 109. Part) or between adjacent connection parts. An illustration is written at the position 109 of the pipe configuration diagram 109 indicating the location of the sewage pipe D having an abnormality or the location of the sewage pipe D having a display in the abnormality content column 113, and this illustration is displayed on, for example, a mouse or the display input means 79. When the selected touch panel is selected by operating the touch panel, a photographed image in an abnormal state is displayed on the display input means 79. For example, first, a direct-view still image 115 and three side-view still images 117, 119, and 121 with different side-view angles are displayed (identification or confirmation information is also synthesized and displayed). Next, when a next screen display button 123 (reference numeral 125 is a previous screen display button) on the lower side of the screen is selected, a developed still image 126 of the inner wall surface of the sewer pipe D is displayed. Here, the next screen display button 123 is selected again. Then, the side-view moving image or the side-view still image 117, 119, 121 that is the basis of the developed still image is displayed. If any errors are found in the survey report, correct them here.

管路調査システム１では、下水管Ｄの埋設傾斜状況を調査することができる。下水管Ｄの埋設傾斜状況は、ピッチ角センサ４６の計測値及びエンコーダ１７の計測値を用いて表示することができる。ここでは、図１２に示すような、任意の複数の測定点（番号１、２、３・・・）でのピッチ角センサ４６及びエンコーダ１７の計測値を拾い、各測定点に対して距離（エンコーダ１７の計測値から導かれる）、傾斜角（ピッチ角センサ４６の計測値から導かれる）、レベル（上下方向のずれ）及び勾配（ともにピッチ角センサ４６及びエンコーダ１７の計測値から導かれる）を入力した傾斜状況表１２０と、横軸を距離、縦軸をレベルとし、下水管Ｄの調査開始位置を基準点とするとともに、この調査開始位置と下水管Ｄの調査終了位置のグラフ上の点とを直線で結んで表示した設計勾配グラフ１２２と、横軸を設計勾配距離、縦軸を勾配とし、各測定点での勾配の値を結んで表示した測定勾配グラフ１２４と、を例えばＭＯに記録し、あるいは調査報告ＣＤ又はＤＶＤに出力することができる（図１２は下水管Ｄの埋設傾斜状況を表すグラフを示す）。特に、測定勾配グラフ１２４により下水管Ｄの埋設傾斜状況を把握することができるが、測定勾配グラフ１２４の正確度は、設計勾配グラフ１２２との一致度によって検証することができる。 In the pipe line survey system 1, it is possible to investigate the burial slope state of the sewer pipe D. The embedded inclination state of the sewer pipe D can be displayed using the measured value of the pitch angle sensor 46 and the measured value of the encoder 17. Here, as shown in FIG. 12, the measured values of the pitch angle sensor 46 and the encoder 17 at a plurality of arbitrary measurement points (numbers 1, 2, 3,...) Are picked up, and distances ( Derived from the measurement value of the encoder 17), inclination angle (derived from the measurement value of the pitch angle sensor 46), level (shift in the vertical direction) and gradient (both derived from the measurement values of the pitch angle sensor 46 and the encoder 17). On the graph of the survey start position and the survey end position of the sewer pipe D, with the horizontal axis as the distance, the vertical axis as the level, and the survey start position of the sewer pipe D as the reference point. A design gradient graph 122 displayed by connecting points with straight lines, and a measurement gradient graph 124 displayed by connecting the gradient values at each measurement point with the horizontal axis as the design gradient distance and the vertical axis as the gradient, for example, MO. Record and have Can output the search report CD or DVD (FIG. 12 shows a graph representing the embedded slope condition of sewer D). In particular, it is possible to grasp the embedded slope state of the sewer pipe D from the measurement gradient graph 124, but the accuracy of the measurement gradient graph 124 can be verified by the degree of coincidence with the design gradient graph 122.

図１３は調査報告表示装置の構成を示すブロック図である。 FIG. 13 is a block diagram showing the configuration of the survey report display device.

調査報告用データ（下水管Ｄの傾斜状況データを含む）が記録された例えばＭＯ又はＭｉｎｉＤＶは、調査報告作成装置（通常のパーソナルコンピュータの構成を有する：図示せず）の外部記憶部であるＭＯドライブ又はＭｉｎｉＤＶデッキにセットされる。調査報告作成装置は、ＭＯ又はＭｉｎｉＤＶから調査報告用データを読み取り、必要なデータを加えて調査報告データを作成し、調査報告ＣＤ又はＤＶＤに出力する。 For example, MO or MiniDV in which survey report data (including inclination data of the sewer pipe D) is recorded is an MO that is an external storage unit of a survey report creation device (having a configuration of a normal personal computer: not shown). Set to drive or MiniDV deck. The survey report creation device reads survey report data from the MO or MiniDV, adds necessary data to create survey report data, and outputs the survey report data to a survey report CD or DVD.

調査報告表示装置１２７は、例えばＣＲＴディスプレイである表示部１２９と、例えばキーボード及びマウスである入力部１３１と、例えばレーザープリンタである出力部１３３と、例えばハードディスクである補助記憶部１３５と、外部記憶部あるいはＣＤドライブ又はＤＶＤドライブ１３７と、ＣＰＵ（中央演算処理ユニット）１３９と、をバス１４１に接続して構成されていて、通常のパーソナルコンピュータシステムのハードウェア構成を備えている。そして、ＤＶＤドライブ１３７にセットされている調査報告ＣＤ又はＤＶＤに記録された調査報告又は調査報告データを読み出し、表示部１２９に表示する。なお、調査報告表示装置１２７は、調査報告を修正する機能を有していることが好ましい。また、調査報告は、出力部１３３によってプリントすることができる（動画像は除く）。 The survey report display device 127 includes, for example, a display unit 129 that is a CRT display, an input unit 131 that is a keyboard and a mouse, an output unit 133 that is a laser printer, an auxiliary storage unit 135 that is a hard disk, and an external storage, for example. Or a CD drive or DVD drive 137 and a CPU (Central Processing Unit) 139 are connected to the bus 141, and has a hardware configuration of a normal personal computer system. Then, the investigation report or investigation report data recorded on the investigation report CD or DVD set in the DVD drive 137 is read out and displayed on the display unit 129. Note that the survey report display device 127 preferably has a function of correcting the survey report. The survey report can be printed by the output unit 133 (except for moving images).

発明の効果The invention's effect

以上説明したように、本発明の管路調査システムを用いれば、テレビカメラヘッドが管路の内壁面を直視する状態で回転したときに得られる撮影動画像及び展開静止画像を調査報告として表示できるので、管路内部の状況を直ちにかつ正確に把握することができる。 As described above, by using the pipeline survey system of the present invention, it is possible to display a captured moving image and a developed still image obtained as a survey report when the TV camera head rotates in a state of directly viewing the inner wall surface of the pipeline. Therefore, it is possible to immediately and accurately grasp the situation inside the pipeline.

本発明の管路調査システムを用いて下水管内を調査する場合を説明する図である。 It is a figure explaining the case where the inside of a sewer pipe is investigated using the pipe line investigation system of this invention. テレビカメラ装置の斜視図である。 It is a perspective view of a television camera apparatus. テレビカメラ装置の正面図である。 It is a front view of a television camera apparatus. 撮影情報処理装置の構成を示すブロック図である。 It is a block diagram which shows the structure of an imaging | photography information processing apparatus. 管路調査システムを用いた下水管の調査方法の一例を説明するための工程図である。 It is process drawing for demonstrating an example of the investigation method of a sewer pipe using a pipe line investigation system. メニュー起動部を起動した場合の表示入力手段に表示されるメニュー画面を示す図である。 It is a figure which shows the menu screen displayed on the display input means at the time of starting a menu starting part. 撮影情報処理装置の表示入力手段に表示された自動直側切替設定画面を示す図である。 It is a figure which shows the automatic direct side switching setting screen displayed on the display input means of the imaging | photography information processing apparatus. 撮影動画像を保存する場合のテレビカメラヘッドの動作の一例を説明する図である。 It is a figure explaining an example of operation | movement of the television camera head in the case of preserve | save a picked-up moving image. 展開静止画像を示す図である。 It is a figure which shows an expansion | deployment still image. 撮影情報処理装置の表示入力手段に表示された調査報告の調査表を示す図である。 It is a figure which shows the investigation table of the investigation report displayed on the display input means of the imaging | photography information processing apparatus. 撮影情報処理装置の表示入力手段に表示された調査報告の画像を示す図である。 It is a figure which shows the image of the investigation report displayed on the display input means of the imaging | photography information processing apparatus. 下水管の埋設傾斜状況を表すグラフを示す図である。 It is a figure which shows the graph showing the embedding inclination condition of a sewer pipe. 調査報告表示装置の構成を示すブロック図である。 It is a block diagram which shows the structure of an investigation report display apparatus. 従来のテレビカメラ装置を用いた管路調査システムを示す図である。 It is a figure which shows the pipe line investigation system using the conventional television camera apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

１管路調査システム
３テレビカメラ装置
２５制御本体（本体）
２７テレビカメラヘッド
１２６展開静止画像
１２７調査報告表示装置
１２９表示部
Ｄ下水管1 Pipeline survey system 3 TV camera device 25 Control body (main body)
27 TV camera head 126 Deployed still image 127 Survey report display device 129 Display unit D Sewer pipe

Claims

管路の内部を撮影するテレビカメラ装置と、このテレビカメラ装置による管路内部の撮影結果に基づく調査報告を表示部に表示する調査報告表示装置と、を備えた管路調査システムであって、
前記テレビカメラ装置は、管路内を移動できるように構成された本体と、この本体に取り付けられて、管路の内部を撮影するテレビカメラヘッドと、を有し、このテレビカメラヘッドは、管路の長さ方向軸を中心として回転可能に、かつ管路の横断方向軸を中心として揺動可能に構成されていて、
前記調査報告表示装置は、前記テレビカメラヘッドを、管路内壁面を直視する状態で管路の長さ方向軸を中心として回転させたときの管路内壁面の撮影画像を前記表示部に調査報告として表示し、
前記表示部に調査報告として表示される管路内壁面の前記撮影画像は、管路内壁面の撮影動画像と、管路内壁面の展開静止画像と、を含み、
前記テレビカメラヘッドが管路の長さ方向を直視するとき、管路の長さ方向から４５度傾いた方向を向くとき及び管路内壁面を直視するときのフォーカス、アイリス及びライト照度を調整し、調整結果を入力して記憶でき、かつ、調査実行時の前記テレビカメラヘッドのフォーカス、アイリス及びライト照度を、予め記憶しているフォーカス、アイリス及びライト照度の調整結果に基づき、前記テレビカメラヘッドの揺動角度に応じて制御する処理機構を有し、
前記テレビカメラヘッドのフォーカス、アイリス及びライト照度の調整結果の入力はタッチパネルを用いて行われる、ことを特徴とする管路調査システム。 A tube survey system comprising: a television camera device for photographing the inside of a pipeline; and a survey report display device for displaying a survey report based on a photographing result inside the pipeline by the television camera device on a display unit,
The television camera device has a main body configured to be movable in a pipe line, and a TV camera head attached to the main body and photographing the inside of the pipe line. It is configured to be rotatable about the longitudinal axis of the path and swingable about the transverse axis of the pipe,
The investigation report display device investigates, on the display unit, a photographed image of the inner wall surface of the pipeline when the television camera head is rotated about the longitudinal axis of the pipeline while viewing the inner wall surface of the pipeline directly. Display as a report,
The captured image of the pipeline inner wall surface displayed as the investigation report on the display unit includes a captured moving image of the pipeline inner wall surface, and a developed still image of the pipeline inner wall surface ,
Adjust the focus, iris and light illuminance when the TV camera head looks directly in the length direction of the pipeline, when it faces 45 degrees from the length direction of the pipeline, and when looking directly at the inner wall surface of the pipeline. The television camera head can input and store the adjustment result, and the focus, iris, and light illuminance of the television camera head at the time of performing the investigation based on the adjustment result of the focus, iris, and light illuminance stored in advance. Has a processing mechanism that controls according to the swing angle of
An input of the adjustment result of the focus, iris and light illuminance of the television camera head is performed using a touch panel .

管路の内部を撮影するテレビカメラ装置と、このテレビカメラ装置による管路内部の撮影結果を受け取って調査報告用に処理する撮影情報処理装置と、を備えた管路調査システムであって、
前記テレビカメラ装置は、管路内を移動できるように構成された本体と、この本体に取り付けられて、管路の内部を撮影するテレビカメラヘッドと、を有し、このテレビカメラヘッドは、管路の長さ方向軸を中心として回転可能に、かつ管路の横断方向軸を中心として揺動可能に構成されていて、
前記撮影情報処理装置は、前記テレビカメラヘッドを、管路内壁面を直視する状態で管路の長さ方向軸を中心として回転させたときの管路内壁面の撮影画像を調査報告用の表示画像情報として記録媒体に記録し、
前記記録媒体に表示画像情報として記録される管路内壁面の前記撮影画像は、管路内壁面の撮影動画像と、管路内壁面の展開静止画像と、を含み、
前記撮影情報処理装置は、前記テレビカメラヘッドが管路の長さ方向を直視するとき、管路の長さ方向から４５度傾いた方向を向くとき及び管路内壁面を直視するときのフォーカス、アイリス及びライト照度を調整し、調整結果を入力部から入力して記憶でき、かつ、前記テレビカメラヘッドの揺動角度に応じて、予め記憶しているフォーカス、アイリス及びライト照度の調整結果から、調査実行時の前記テレビカメラヘッドのフォーカス、アイリス及びライト照度の調整値を導き出して、制御指令信号として前記テレビカメラ装置に送信し、前記テレビカメラヘッドのフォーカス、アイリス及びライト照度をこの制御指令信号で制御するためのものであり、
前記入力部はタッチパネルによって構成されている、ことを特徴とする管路調査システム。 A pipe survey system comprising a television camera device for photographing the inside of a pipeline, and a photographing information processing device for receiving a photographing result inside the pipeline by the television camera device and processing it for investigation report,
The television camera device has a main body configured to be movable in a pipe line, and a TV camera head attached to the main body and photographing the inside of the pipe line. It is configured to be rotatable about the longitudinal axis of the path and swingable about the transverse axis of the pipe,
The photographing information processing apparatus displays a photographed image of the inner wall surface of the pipeline when the television camera head is rotated about the longitudinal axis of the pipeline in a state of directly looking at the inner wall surface of the pipeline. Record it on a recording medium as image information,
The captured image of the pipeline inner wall surface recorded as display image information on the recording medium includes a captured moving image of the pipeline inner wall surface, and a developed still image of the pipeline inner wall surface ,
The photographing information processing apparatus has a focus when the TV camera head directly looks in the length direction of the pipe line, when facing a direction inclined by 45 degrees from the length direction of the pipe line, and when directly looking at the inner wall surface of the pipe line, Iris and light illuminance can be adjusted, the adjustment result can be input and stored from the input unit, and the focus, iris and light illuminance adjustment results stored in advance according to the rocking angle of the TV camera head, Adjustment values of the focus, iris and light illuminance of the TV camera head at the time of investigation are derived and transmitted to the TV camera device as a control command signal, and the focus, iris and light illuminance of the TV camera head are transmitted to the control command signal. Is for controlling with
The pipe survey system according to claim 1, wherein the input unit is configured by a touch panel .

前記テレビカメラヘッドが管路の長さ方向を直視するとき、管路の長さ方向から４５度傾いた方向を向くとき及び管路内壁面を直視するときのフォーカス、アイリス及びライト照度の調整結果は、管種及び管径を指定して記憶される、ことを特徴とする、請求項１又は２記載の管路調査システム。Adjustment results of focus, iris, and light illuminance when the TV camera head looks directly in the length direction of the pipeline, faces in a direction inclined 45 degrees from the length direction of the pipeline, and directly looks at the inner wall surface of the pipeline The pipe line survey system according to claim 1 or 2, wherein a pipe type and a pipe diameter are designated and stored.

前記撮影情報処理装置は、前記記録媒体から前記撮影画像を読み出して表示したときにこの撮影画像に合成されて表示される文字等の識別あるいは確認情報を、前記入力部から入力できるように構成されている、ことを特徴とする請求項２記載の管路調査システム。 The photographing information processing apparatus is configured to be able to input identification or confirmation information such as characters or the like that are combined with the photographed image and displayed when the photographed image is read from the recording medium and displayed. The pipeline inspection system according to claim 2, wherein:

前記テレビカメラ装置の移動距離を計測する距離計測手段と、前記テレビカメラ装置の前記本体の長さ方向傾斜角度を計測するピッチ角計測手段と、をさらに備え、
前記撮影情報処理装置は、前記距離計測手段及び前記ピッチ角計測手段の計測値又はこの計測値から生成した管路傾斜情報を前記記録媒体に記録する、ことを特徴とする請求項２又は４記載の管路調査システム。 A distance measuring means for measuring a moving distance of the television camera device; and a pitch angle measuring means for measuring an inclination angle in a length direction of the main body of the television camera device,
The photographic information processing apparatus, the distance measuring means and for recording the measured values or the recording medium the generated line tilt information from the measured value of the pitch angle measurement means, it claim 2 or 4, wherein Pipe survey system.

前記記録媒体はＭＯである、ことを特徴とする請求項２、４又は５記載の管路調査システム。
The recording medium is an MO, pipe inspection system according to claim 2, 4 or 5, wherein a.