JP4289945B2 - Transport equipment and transport method - Google Patents
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Description
本発明は、移動体にリンク機構を介して保持された被搬送体を昇降させて処理する搬送設備および搬送方法に関するものである。 The present invention relates to a transport facility and a transport method for processing a transported body held by a moving body through a link mechanism.
従来、たとえば車体を搬送しつつ塗装する塗装設備では、特許文献1に示すように、浸漬槽の上方を走行自在な搬送台車に、左右一対の揺動アームを前後二組設け、前後の揺動アームの遊端部間に取り付けられた支持バーに車体を保持させ、揺動アームを単独でまたは連動して下方に回動させることにより支持バー上の車体を下降して塗料に浸漬させるように構成されている。
しかし、従来の塗装設備では、各搬送台車にそれぞれ揺動アームを駆動するアーム駆動モータが、各揺動アームごとに2台、合計4台が必要であるため、搬送台車を多く配置した塗装ラインでは、各搬送台車が高価となり、また各アーム駆動モータへの給電装置も必要で、さらに設備コストを押し上げる結果となっていた。 However, the conventional painting equipment requires two arm drive motors for driving each swinging carriage to each swinging arm, for a total of four, so a painting line with many transporting carriages. However, each carriage is expensive, and a power feeding device for each arm drive motor is required, which further increases the equipment cost.
そこで本発明は、移動体のコストを低減させて設備コストを削減できる搬送設備および搬送方法を提供することを目的としたものである。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a transport facility and a transport method that can reduce the cost of a moving body to reduce the facility cost.
前述した目的を達成するために、請求項1記載の発明は、所定位置に処理液槽が設置された処理ラインと、該処理ラインに沿って走行移動自在な移動体と、移動体に水平方向の支軸を中心に上下方向に揺動自在に設けられた揺動式リンク機構と、該揺動式リンク機構の遊端に設けられて被搬送体を保持する支持体とを具備し、移動体の走行中または停止時に、揺動式リンク機構を作動し支持体を介して被搬送体を昇降移動させる搬送設備であって、移動体に水平方向の支軸を中心に上下方向に揺動自在に設けられた揺動式リンク機構と、該揺動式リンク機構の遊端に設けられて被搬送体を保持する支持体とを具備し、移動体の走行中または停止時に、揺動式リンク機構を作動し支持体を介して被搬送体を昇降移動させる搬送設備であって、前記移動体と別に、前記揺動リンク機構を作動可能な第1駆動装置を設置し、前記移動体に、前記第1駆動装置から駆動力が伝達される第1受動装置を設けたものである。
In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to
請求項2記載の発明は、所定位置に処理液槽が設置された処理ラインと、該処理ラインに沿って走行移動自在な移動体と、該移動体に水平方向の支軸を中心に上下方向に揺動自在に設けられた揺動式リンク機構と、該揺動式リンク機構の遊端に設けられて被搬送体を保持する支持体とを具備し、前記揺動式リンク機構を作動して支持体を昇降させ処理液槽の処理液中に被搬送体を入出して処理する搬送設備であって、前記移動体に同期して走行移動自在な伴走体を設け、前記伴走体に前記揺動リンク機構を作動する第1駆動装置を設置し、前記移動体に、前記第1駆動装置から駆動力が伝達される第1受動装置を設けたものである。 According to the second aspect of the present invention, there is provided a processing line in which a processing liquid tank is installed at a predetermined position, a movable body that can travel along the processing line, and a vertical direction around the horizontal support shaft. A swing-type link mechanism provided on the free end of the swing-type link mechanism, and a support member that is provided at a free end of the swing-type link mechanism to hold the conveyed object, and operates the swing-type link mechanism. The carrier is moved up and down to move the carrier into and out of the treatment liquid in the treatment liquid tank for processing, and is provided with a follower that can move and move in synchronization with the movable body. A first driving device that operates a swing link mechanism is installed, and a first passive device to which driving force is transmitted from the first driving device is provided on the moving body.
請求項3記載の発明は、揺動式リンク機構に、支持体を回動して被搬送体の姿勢を調整する姿勢調整装置を設け、前記伴走体に、姿勢調整装置を作動させる第2駆動装置を設け、前記移動体に、前記第2駆動装置から駆動力が伝達される第2受動装置を設けたものである。 According to a third aspect of the present invention, the swing link mechanism is provided with a posture adjusting device that rotates the support to adjust the posture of the transported body, and the second drive that operates the posture adjusting device on the follower. An apparatus is provided, and a second passive device to which driving force is transmitted from the second driving device is provided on the moving body.
請求項4記載の発明は、伴走体を、処理液槽に対応する処理ラインに沿って、移動体に同期して走行移動自在な複数台設け、少なくとも処理液槽の入口側と出口側に対応して配置された伴走体に、第1駆動装置および第2駆動装置の両方を設け、処理液槽の中間位置に対応する伴走体に対応して位置された伴走体に、第2駆動装置のみを設けたものである。
The invention according to
請求項5記載の発明は、第1受動装置に、揺動式リンク機構をロックする第1ブレーキ装置と、第1駆動装置が連結された時に、前記第1ブレーキ装置を解放する第1ブレーキ解除装置を設け、第2受動装置に、姿勢調整装置をロックする第2ブレーキ装置と、第2駆動装置が連結された時に、第2ブレーキ装置を解放する第2ブレーキ解除装置を設けたものである。
The invention according to
請求項6記載の発明は、移動体と伴走体とを連結離脱自在で、移動体に追従して伴走体を走行駆動可能な走行連結装置を設けたものである。
請求項7記載の搬送方法は、所定位置に処理液槽が設置された処理ラインに沿って移動体を走行させ、移動体に設けられた揺動式リンク機構を上下方向に作動して、該揺動式リンク機構の遊端に支持体を介して保持された被搬送体を、前記処理液槽の処理液中に入出させて処理するに際し、前記処理液槽に対応して配置された伴走体を処理ラインに沿って移動体と同期移動させ、前記伴走体に設けられた第1駆動装置により、前記移動体の揺動式リンク機構を作動して被搬送体を下降させるとともに、該伴走体に設けられた第2駆動装置により、移動体の前記支持体を回動させ被搬送体の入液姿勢を調整して処理液に入液させ、前記伴走体に設けられた第1駆動装置により、前記移動体の揺動式リンク機構を作動して被搬送体を上昇させるとともに、該伴走体に設けられた第2駆動装置により、前記支持体を回動させ被搬送体の出液姿勢を調整して処理液から出液させるものである。
According to the sixth aspect of the present invention, a traveling connection device is provided in which the moving body and the accompanying body can be freely connected and disconnected, and the traveling body can be driven to follow the moving body.
According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a transfer method in which a moving body is caused to travel along a processing line in which a processing liquid tank is installed at a predetermined position, and an oscillating link mechanism provided on the moving body is operated in a vertical direction. When the object to be transported held through the support at the free end of the oscillating link mechanism is moved into and out of the processing liquid in the processing liquid tank, the follower disposed corresponding to the processing liquid tank The body is moved synchronously with the moving body along the processing line, and the first drive device provided on the follower operates the swinging link mechanism of the movable body to lower the transported body and The first driving device provided in the follower is rotated by rotating the support body of the movable body to adjust the liquid inlet posture of the transported body to enter the processing liquid by the second driving device provided in the body. By operating the swinging link mechanism of the moving body to raise the transported body Moni, the second driving device provided on 該伴 Hashikarada, those which exudates from the treatment liquid to adjust the exudates posture of the carrier to rotate the said support.
請求項8記載の搬送方法は、所定位置に処理液槽が設置された処理ラインに沿って移動体を走行させ、移動体に設けられた揺動式リンク機構を上下方向に作動して、該揺動式リンク機構の遊端に支持体を介して保持された被搬送体を、前記処理液槽の処理液中に入出させて処理するに際し、前記処理液槽の入口側と中間位置と出口側とにそれぞれ配置された伴走体を処理ラインに沿って移動体と同期移動させ、前記入口側の伴走体に設けられた第1駆動装置により、前記移動体の揺動式リンク機構を作動して被搬送体を下降させるとともに、該入口側の伴走体に設けられた第2駆動装置により、移動体の前記支持体を回動させ被搬送体の入液姿勢を調整して処理液に入液させ、前記中間位置の伴走体に設けられた第2駆動装置により前記支持体を回動させて被搬送体の浸漬姿勢を調整し、前記出口側の伴走体に設けられた第1駆動装置により、前記移動体の揺動式リンク機構を作動して被搬送体を上昇させるとともに、該出口側の伴走体に設けられた第2駆動装置により、前記支持体を回動させ被搬送体の出液姿勢を調整して処理液から出液させるものである。
The transport method according to
請求項1記載の発明によれば、揺動式リンク機構を作動する処理ラインの部位に第1駆動装置を設置し、この第1駆動装置により第1受動装置を介して揺動式リンク機構を作動して被搬送体を昇降させるように構成したので、処理ラインに設置された移動体にそれぞれ第1駆動装置を設置する必要がなくなり、設備コストを大幅に削減することができる。 According to the first aspect of the present invention, the first drive device is installed at a portion of the processing line that operates the swing link mechanism, and the swing link mechanism is moved by the first drive device via the first passive device. Since it is configured to move up and down by being actuated, it is not necessary to install the first driving device on each of the moving bodies installed on the processing line, and the equipment cost can be greatly reduced.
請求項2記載の発明によれば、揺動式リンク機構を作動する処理ラインの部位に、移動体に同期して走行移動自在な伴走体を配置し、伴走体に搭載された第1駆動装置により第1受動装置を介して揺動式リンク機構を作動し、支持体を昇降して被搬送体を処理液槽の処理液に入出するように構成したので、処理ラインに配置された各移動体にそれぞれ第1駆動装置を設置する必要がなくなり、設備コストを大幅に削減することができる。 According to the second aspect of the present invention, the first drive device mounted on the follower is arranged at the portion of the processing line that operates the rocking link mechanism, and the follower that can run and move in synchronization with the movable member is disposed. Since the oscillating link mechanism is operated by the first passive device, the support body is moved up and down to move the transported body into and out of the processing liquid in the processing liquid tank. It is not necessary to install the first drive device on each body, and the equipment cost can be greatly reduced.
請求項3記載の発明によれば、姿勢調整装置を作動する第2駆動装置を伴走体に設けたので、移動体の駆動装置を削減できて、特に処理ラインに多くの移動体が設置される搬送設備では、設備コストを大幅に削減することができる。また出液時に、被搬送体の形状に対応した適正な姿勢に調整することで、処理液槽からの処理液の持出しを最小限に抑制することができる。 According to the third aspect of the present invention, since the second driving device for operating the posture adjusting device is provided on the traveling body, the driving device for the moving body can be reduced, and in particular, a large number of moving bodies are installed in the processing line. In the transfer facility, the facility cost can be greatly reduced. Further, when the liquid is discharged, it is possible to minimize the carry-out of the processing liquid from the processing liquid tank by adjusting to an appropriate posture corresponding to the shape of the transported body.
請求項4記載の発明によれば、処理液槽における被搬送体の動作に着目して、被搬送体の昇降動作と姿勢調整動作がそれぞれ必要な処理液槽入口と出口に配置される伴走体に、第1駆動装置と第2駆動装置をそれぞれ搭載し、被搬送体の姿勢調整動作のみが必要な処理液槽の中間部の伴走体に、第2駆動装置のみを搭載したので、駆動装置の数を削減することができ、設備コストを低減することができる。
According to invention of
請求項5記載の発明によれば、第1,第2受動装置に、駆動装置が連結された時にブレーキ装置を解除するブレーキ解除装置をそれぞれ設けたので、第1,第2駆動装置からの駆動力を連結と同時に伝達して揺動式リンク機構と姿勢調整装置とを作動することができ、また第1,第2受動装置から第1,第2駆動装置を離脱させると同時にブレーキ装置を作動させて揺動式リンク機構と姿勢調整装置をロックすることができる。 According to the fifth aspect of the present invention, the first and second passive devices are each provided with the brake release device that releases the brake device when the drive device is connected. Force can be transmitted at the same time as the connection to operate the swing link mechanism and the attitude adjustment device, and the brake device can be operated at the same time as the first and second drive devices are detached from the first and second passive devices. Thus, the swinging link mechanism and the posture adjusting device can be locked.
請求項6記載の発明によれば、走行連結装置により、伴走体の走行駆動装置が不要になり設備コストの削減に寄与できるとともに、伴走体と移動体との相対位置を位置決めすることができ、第1,第2駆動装置と第1,第2受動装置との連結をスムーズに行うことができる。
According to the invention of
請求項7記載の搬送方法によれば、伴走体の第1駆動装置により揺動式リンク機構を作動し、伴走体の第2駆動装置により支持体の入出液姿勢を調整するので、処理ラインに配置された移動体に第1駆動装置および第2駆動装置を設置する必要がなくなり、設備コストが削減することができる。 According to the transfer method of the seventh aspect, the swinging link mechanism is operated by the first driving device of the follower, and the inlet / outlet liquid posture of the support is adjusted by the second drive device of the follower. It is not necessary to install the first driving device and the second driving device on the arranged moving body, and the equipment cost can be reduced.
請求項8記載の搬送方法によれば、第1駆動装置と第2駆動装置をそれぞれ搭載した伴走体を処理液槽入口と出口に配置して、移動体と同期してシャトル形式で往復移動させることで、伴走体のサイクルタイムを短くして、移動体に保持された複数の被搬送体を同一の処理液槽に浸漬させて処理することができる。また中間位置の伴走体に第1駆動装置が不要となり、またサイクルタイムを短縮するための予備の伴走体も不要で、複数の伴走体を1つの処理液槽に対応して循環移動させるのに比較して、設備を削減することができる。
According to the transport method of
以下、本発明に係る車体(物品)の昇降装置を備えた塗装ライン設備(搬送設備)の実施の形態を図面に基づいて説明する。
この塗装ライン設備は、たとえば自動車工場において、脱脂、化学処理などの前処理工程および下塗塗装を行うもので、図1に示すように、塗装ライン(処理ライン)Rは、平面視(または側面視)が長円無端状のループ、または直線状などの往路および復路の経路間を、経路間移動装置であるトラバーサを使用して接続した矩形状周回経路に構成されている。この塗装ラインRの所定位置には、湯洗、脱脂、水洗、被膜生成、水洗用などの複数のディップ槽(処理液槽)Dと入出荷部Iが設置され、これらディップ槽Dには、たとえば処理液(たとえば電着処理液や洗浄液)などが収容されるとともに、塗装用のディップ槽D内の底面または左右側面に塗装用電極板が選択的に配置されている。
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of a painting line facility (conveying facility) including a vehicle body (article) lifting device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
This coating line equipment performs pretreatment processes such as degreasing and chemical treatment and undercoating in an automobile factory, for example. As shown in FIG. 1, the coating line (processing line) R is viewed in plan (or side). ) Is formed into a rectangular loop route in which an oval endless loop or a straight path or the like is connected between a forward path and a return path using a traverser that is an inter-path moving device. In a predetermined position of the coating line R, a plurality of dip tanks (treatment liquid tanks) D and a receiving / shipping part I for hot water washing, degreasing, water washing, film formation, water washing, and the like are installed. For example, a processing liquid (for example, an electrodeposition processing liquid or a cleaning liquid) is accommodated, and a coating electrode plate is selectively disposed on the bottom surface or the left and right side surfaces in the coating dip tank D.
図2,図3に示すように、塗装ラインRに沿う床面には、ディップ槽Dの両側を通る左右一対の走行レールGが塗装ラインRに沿って敷設されており、被搬送体である車体Mがそれぞれ保持された複数の搬送台車(移動体)1が走行レールGに案内されて走行移動自在に配置されている。これら搬送台車1には、支持部材(支持体)4を介して車体Mを支持するとともに支持部材4を昇降させてディップ槽Dに浸漬可能な揺動式リンク機構3と、車体Mを支持部材4を介して走行方向に直交する水平軸心周りに回動し姿勢を調整可能な姿勢調整装置5とが搭載されている。また各ディップ槽Dの一側部には、塗装ラインRに沿って天井レール6が配設され、図6に示すように、この天井レール6に吊下げられて移動自在な単数または複数の伴走台車(伴走体)2A,2Bがディップ槽Dに対応して複数台がそれぞれ配置されている。
As shown in FIGS. 2 and 3, a pair of left and right traveling rails G passing through both sides of the dip tank D are laid along the painting line R on the floor surface along the painting line R and are transported bodies. A plurality of transport carts (moving bodies) 1 each holding a vehicle body M are guided by a traveling rail G and arranged to be movable. These
これら伴走台車2A,2Bのうち、ディップ槽Dの入口側および出口側に対応して配置された伴走台車2Aは、前記揺動式リンク機構3を作動させる第1駆動装置7と、姿勢調整装置5を作動させる第2駆動装置8がそれぞれ搭載されており、またディップ槽Dの中間位置に対応して配置された伴走台車2Bには、姿勢調整装置5を作動させる第2駆動装置8のみが搭載されている。これは、ディップ槽Dの処理液に入液させる時および処理液から出液させる時には、第1駆動装置7により揺動式リンク機構3を作動して車体Mを昇降し、第2駆動装置8により姿勢調整装置5を作動して車体Mを処理液に没入する入液姿勢と処理液から取り出す出液姿勢とを、それぞれ車体Mの形状に最も適するように姿勢制御するためである。また処理液に浸漬中の車体Mは、塗装を良好に行うために、その姿勢を調整すればよく、浸漬中に車体Mを上げ下げする必要はない。
Among these accompanying
なお、ここで、「入液」とは、車体Mが処理液面に着液し、更に下降して処理液中に没し浸漬される位置に至るまでをいう。また「出液」とは、車体Mが浸漬される位置に没した状態から上昇され、処理液面に達して処理液面から離れるまでをいう。 Here, “liquid entry” means that the vehicle body M reaches the treatment liquid surface, further descends and reaches a position where it is immersed and immersed in the treatment liquid. “Liquid discharge” refers to the period from the state where the vehicle body M is immersed in the position where the vehicle body M is immersed, until the liquid level reaches the processing liquid level and leaves the processing liquid level.
またディップ槽Dの上部には、図5に示すように、門形状断面で搬送台車1の走行空間を覆う防塵カバー10が吊持されており、塗装液や洗浄水などの処理液の飛散を防止している。また後述する台車走行装置9および伴走台車2A,2Bは、防塵カバー10の外側に配置されており、走行移動時に発生する塵埃のディップ槽Dへの侵入はほとんどない。
Further, as shown in FIG. 5, a dust-
(搬送台車の説明1)
前記搬送台車1は、図3〜図8に示すように、左右の走行レールGにそれぞれ案内されて走行移動自在な遊転式の走行車輪11aを有する左右の走行ビーム(受動部材)11R,11Lと、左右の走行ビーム11R,11Lの前部間を連結する連結ビーム11cとで、平面視で走行方向後方が開放されたコの字形の台車フレーム11が形成されている。これら搬送台車1を前進、後進および停止可能な台車走行装置(走行駆動装置)9は、走行レールGの両側に一定ピッチで配置されて走行ビーム11R,11Lをウレタンゴム製の駆動車輪(輪体)9aと加圧車輪9bにより挟み込む加圧ローラ式走行駆動装置(フリクションローラ装置ともいう)により構成され、駆動車輪9aに走行駆動モータ9cが連結されている。これにより、塗装ラインRの所定部位における個々の搬送台車1の走行速度や停止、前後進(走行方向)の制御が容易であり、また車輪にウレタンゴムなどの絶縁体を使用することで、電着塗装に必要な絶縁構造を容易に得ることができる。
(
As shown in FIGS. 3 to 8, the
なお、前記ローラ加圧式の台車走行装置9に替えて、走行ビーム11R,11Lに走行方向に沿って走行用ラック(被係合部材)を取り付け、この走行用ラックに係合する走行モータ付き駆動ピニオン(輪体)を走行レールGに沿って一定ピッチで配置してもよい。
In place of the roller pressurized
前記台車フレーム11の左右の走行ビーム11R,11Lの前部に設けられた軸受部12a間には、走行方向に直交する水平方向の支軸12が回転自在に支持され、この支軸12は、姿勢調整用の内軸12iと、この内軸12iに同一軸心状に回転自在に外嵌された昇降用の外軸12oからなる二重軸に構成されている。
Between the bearing
前記支軸12には左右2組からなる揺動式リンク機構3が設けられており、その遊端部間に支持部材4が、3組以上の揺動式リンク機構3を設置して遊端間にそれぞれ支持部材4を設けてもよい。
The
すなわち揺動式リンク機構3は、固定端が支軸12の外軸12oに所定間隔をあけて固定された左右一対の第1アーム13と、この第1アーム13の遊端部にそれぞれ支軸12に平行な第1軸16を介して回動自在に支持された左右一対の第2アーム14と、固定端が連結ビーム11cのブラケットに左右方向の第2軸17を介して回動自在に支持されるとともに、遊端が第2アーム14の固定端側に左右方向の第3軸18を介して連結され第2アーム14の回動を規制する左右一対の第3アーム15とで構成されている。そして、第2アーム14の遊端部間に、左右方向の第4軸(遊端軸)19を介して支持部材4が回動自在に吊下げられている。
That is, the
前記支持部材4は、第2アーム14の遊端に左右方向の第4軸19を介して回動自在に吊下げ支持されて正面視が凵字形の吊下アーム4aと、吊下アーム4aの底辺材に所定間隔をあけて取り付けられた浅いU字形の左右一対の保持ビーム4bと、これら保持ビーム4bの前後端に設けられて車体Mを下方から保持する支持部4cとで構成されている。
The
前記第1アーム13は中空状で、図5,図8に示すように、外軸12oに固定されて半径方向に突出されている。そして第1アーム13内には、姿勢調整装置5の第1の構成部材(巻き掛け伝動機構)が内装されている。第1の構成部材は、内軸12iに固定された第1スプロケット5aと、第1軸16に固定された第2受動スプロケット5bと、第1スプロケット5aと第2受動スプロケット5bの間に巻張された第1チェーン5cとで構成されている。
The
また第2アーム14は中空状で、固定端側直線部14aと、遊端部寄りで略90°の角度で上方に折り曲げられた折曲部14bと、折曲部14bから上方の遊端側に延びる遊端側直線部14cとで側面視L字形に形成されている。この第2アーム14と保持ビーム4bの形状により、車体Mの上昇位置で車体Mの重心位置Fの前後位置で左右側方にそれぞれ開放空間Qを形成し、側方からフォーク部材などを用いて車体Mを移載可能に構成される。さらにその遊端に設けられた第4軸19が、車体Mの重心位置Fの近傍位置に配置されることで、姿勢調整時の動力削減とスムーズな動作を図っている。また、車体Mの上限位置で、第2アーム14の固定端側直線部14aを折曲部14b側が下位となる傾斜姿勢とするとともに、遊端側直線部14cを折曲部14b側が下位となる傾斜姿勢とすることで、車体Mの浸漬時に第2アーム14や支持部材4に付着した処理液を折曲部14bに流下させてディップ槽Dに滴下させることができ、処理液による搬送台車1の汚染を防止することができる。
The
さらに第2アーム14には姿勢調整装置5の第2の構成部材(巻き掛け伝動機構)が内装されており、第2の構成部材は、第1軸16に固定された第2駆動スプロケット5dと、第4軸19に固定された第3スプロケット5eと、折曲部14bに設けられた円弧状ガイド5fと、第2駆動スプロケット5dと第3スプロケット5eの間に円弧状ガイド5fを介して巻張された第2チェーン5gとからなる。
Further, the
したがって、姿勢調整装置5は、内軸12iの回転に従って、第1スプロケット5a、第1チェーン5c、第2受動スプロケット5b、第1軸16、第2駆動スプロケット5d、第3スプロケット5eを介して第4軸19に動力伝達され、内軸12iにより第4軸19を中心に支持部材4を回動させて車体Mの姿勢を制御することができる。
Accordingly, the
前記第3アーム15は、支軸12との干渉を避けるために、固定端側で円弧状に約120°湾曲状に折り曲げられた側面視J字形に形成されている。
またこの揺動式リンク機構3は、図4に示すように、第3アーム15の固定端の第2軸17が支軸12より下位でかつ走行方向前方に位置決めされており、第3アーム15の固定端と遊端とを結ぶ第3アーム軸線L3が、支軸12上を通る転位点Pを越えて上下方向に往復回動可能に支持されている。これにより、支持部材4の移動軌跡Lの昇降ストローク(高さH)を大きく得ることができる。また第3アーム15は、転位点Pを基準として第3アーム15が転位点Pから下方または上方に回動される時に、第2アーム14の回動方向を規制している。
In order to avoid interference with the
In addition, as shown in FIG. 4, the rocking
すなわち第3アーム15は、第1アーム13が下方(図4で時計周り)に回動され第3アーム15の第3アーム軸線L3が転位点Pを越えて下方にα°回動された時に、第2アーム14を第1軸16を中心に第1アーム13と逆方向(図で反時計方向)に回動させ、これにより第2アーム14の遊端(第4軸19)の下部移動軌跡Ldを略鉛直方向(水平移動距離ΔDL)となるように構成されている。また第3アーム15は、第1アーム13を上方にβ°回動させ第3アーム15の第3アーム軸線L3が転位点Pから上方(反時計周り)に回動された時に、第2アーム14を第1アーム13と同一方向(反時計周り)に回動させ、第2アーム14の遊端(第4軸19)の上部移動軌跡Luにおける水平移動距離DLが、支軸12を中心とする円弧状軌跡rの水平移動距離に比べて短い範囲に収まるように構成されている。
That is, the
これにより、処理液より車体Mが上方にある上部移動軌跡Luでは、揺動式リンク機構3による昇降動作中に、車体Mの走行方向の位置ずれを小さくし、また処理液に車体Mが接触して浸漬する下部移動軌跡Ldでは、略鉛直方向として車体Mの走行方向の位置ずれを極めて少なくすることにより、複雑な補正なしで車体Mの入出液位置、入出液角度を容易に求めることができ、精度よく姿勢制御を行うことができる。
Thereby, in the upper movement locus Lu in which the vehicle body M is above the processing liquid, the positional deviation in the traveling direction of the vehicle body M is reduced during the lifting operation by the swinging
前記支軸12には、左右の第1アーム13の外側に、中間部が山形状に折り曲げられて走行方向前方に突出された受動レバー(レバー部材)21がそれぞれ外軸12oに固定して設けられており、各遊端部にバランスウエイト(釣合用重錘)22がそれぞれ取り付けられている。このようにバランスウエイト22が支持部材4の左右両側にそれぞれ振り分けて配置されるので、図2に示すように、バランスウエイト22が、前方に隣接して走行する搬送台車1の車体Mの両側に位置させてバランスウエイト22が隣接搬送台車1の車体Mに干渉するのを防止し、前後に隣接して走行移動する搬送台車1の走行ピッチを小さくすることができる。したがって、複数の車体Mを同時にディップ槽Dに浸漬させる場合には、ディップ槽Dの走行方向の長さを小さくすることができる。
The
(伴走台車の説明)
前記伴走台車2A,2Bは、図6に示すように、天井レール6に案内されて移動自在で、かつ連結ロッド41Cにより互いに連結された前後伴走フレーム41F,41Rを具備し、この前後伴走フレーム41F,41Rには、天井レール6の走行面やガイド面を転動する遊転式の走行ガイドローラ40や、揺れ止めローラ、浮上防止ローラなどが設けられて移動自在に吊持されている。また天井レール6の走行面を転動する駆動車輪と、この駆動車輪を回転駆動する復帰用モータとで構成されて伴走台車2A,2Bを原点に復帰可能な復帰用移動装置43が設けられている。さらに前伴走フレーム41Fには、前進移動を搬送台車1に同期して追従可能なドッキング装置(走行連結装置)42と、姿勢調整装置5を作動させる第2駆動装置8が設けられている。また後伴走フレーム41Rに、揺動式リンク機構3を作動させる第1駆動装置7が設けられている。
(Explanation of accompanying cart)
As shown in FIG. 6, the
前記ドッキング装置42は、図9に示すように、前伴走フレーム41Fの前部に垂下された縦フレーム41aの前部に、ガイド部材41bを介して操作ロッド42aが所定範囲で昇降自在に支持され、コイルばねが内蔵された伸縮具(又は自重でも可)により下方に付勢されている。そして操作ロッド42aの上端部に離脱用ローラ42dが走行方向に直交する水平軸心周りに回転自在に取り付けられるとともに、下端部に受圧用ローラ42cが、走行方向に直交する水平軸心周りに回動自在に取り付けられている。一方、搬送台車1の前部に、受圧用ローラ42cが当接可能な当接部23aが形成された押出用支柱23が立設され、この押出用支柱23から前方に突出する突出部材23bの前部に、走行方向に直交する水平ピン24aを介して規制レバー24が所定範囲で上下方向に回動自在に支持されている。この規制レバー24は、前端部に重錘24bが取り付けられて後方部が上方に向く傾斜姿勢となるように回動付勢されている。そして、図示しないストッパにより後部上方への傾斜姿勢から上方への回動を規制され、この傾斜姿勢(実線)と、受圧用ローラ42cが上面に当接して押し下げられた倒伏姿勢(仮想線)との間で揺動自在に構成されている。また傾斜姿勢ではその後端部が当接部23aの前方に所定間隔をあけて対峙されている。さらに天井レール6の所定位置には、離脱用ローラ42dが乗り上げて操作ロッド42aを引き上げ、伴走台車2A,2Bのドッキングを解除してその移動限となる復帰用カム部材39が取り付けられている。
As shown in FIG. 9, in the
したがって、原点位置で、停止された伴走台車2A,2Bに搬送台車1が接近すると、まず操作ロッド42aの受圧用ローラ42cに、傾斜姿勢の規制レバー24の上面が当接して搬送台車1の前進とともに規制レバー24が押し下げられ、さらに受圧用ローラ42cが規制レバー24の上面から離脱して、規制レバー24が重錘24bにより傾斜姿勢に復帰される。そして受圧用ローラ42cが押出用支柱23の当接部23aに当接される。これにより搬送台車1の走行駆動力が、押出用支柱23から操作ロッド42aを介して伴走台車2A,2Bに伝達され、搬送台車1に同期して伴走台車2A,2Bが押出され走行される。また搬送台車1が停止された場合には、規制レバー24の後端部に受圧用ローラ42cが当接してその前進を規制し、慣性力で伴走台車2A,2Bが前進するのを防止している。
Therefore, when the
また伴走台車2A,2Bが移動限位置に搬送台車1が接近すると、その離脱用ローラ42dが復帰用カム部材39に乗り上げることで、操作ロッド42aを介して受圧用ローラ42cが押出用支柱23の上端より上方に引き上げられ、走行駆動力の伝達が中止されて搬送台車1が伴走台車2A,2Bを残して前方に走行移動する。
Further, when the
第2駆動装置8は、図9〜図12に示すように、昇降用出退装置51を介して昇降自在に支持された出退フレーム52と、この出退フレーム52に位置合わせ機構53を介して支持された支持フレーム54と、この支持フレーム54に回転自在に支持されて垂下された伸縮駆動軸55と、伸縮駆動軸55の上端部に連結された回転駆動装置56および伸縮駆動軸55の下端部に取り付けられた嵌合体(スピンドル)57と、支持フレーム54から垂下された一対の位置決めロッド58およびブレーキ解除ロッド59とが具備されている。
As shown in FIGS. 9 to 12, the
前記昇降用出退装置51は、前伴走フレーム41F前部の縦フレーム41a後面に取り付けられた左右一対の出退レール51aと、出退レール51aにスライド部材を介して昇降自在に配置された出退フレーム52と、縦フレーム41aに設けられて出退フレーム52を昇降駆動するねじ軸式の出退駆動装置51bとで構成されている。前記出退駆動装置51bは、縦フレーム41aに設けられた軸受に上下方向の出退用ねじ軸51cが回転自在に支持され、出退フレーム52に連結された雌ねじ部材51dが出退用ねじ軸51cに螺合され、出退用ねじ軸51cを回転駆動する出退用モータ51eが設けられて構成されている。したがって、出退用モータ51eが駆動されて出退用ねじ軸51cが正逆方向に回転されると、雌ねじ部材51dを介して出退フレーム52が昇降移動される。
The elevating / retracting
前記位置合わせ機構53は、出退フレーム52に設けられた基板52a上に、前後2組の左右弾性支持機構53aを介して中間部材53bが左右方向の基準位置に弾性支持され、前記中間部材53b上に左右2組の前後弾性支持機構53cを介して支持フレーム54が前後方向の基準位置に弾性支持されている。これら左右弾性支持機構53aは、基板52a上に配設された左右方向のガイドロッド61aに、中間部材53bに連結されたスライド部材61bが摺動自在に外嵌され、スライド部材61bの両側でガイドロッド61aに外嵌された付勢用ばね61cにより、スライド部材61bを介して中間部材53bが基準位置に弾性支持されて構成されている。また前後弾性支持機構53cは、中間部材53b上に配設された左右方向のガイドロッド62aに、支持フレーム54に連結されたスライド部材62bが摺動自在に外嵌され、スライド部材62bの両側でガイドロッド62aに外嵌された付勢用ばね62cにより、スライド部材62bを介して支持フレーム54が基準位置に弾性支持されて構成されている。これにより、嵌合体57が嵌合軸部33に対して位置ずれしていても、支持フレーム54が左右弾性支持機構53aおよび前後弾性支持機構53cにより前後左右に位置ずれ可能なことから、容易な位置合わせが可能となる。
In the
前記支持フレーム54の支持プレート54aには、伸縮駆動軸55を回転自在に支持する支持筒54bが設けられている。伸縮駆動軸55は、図12に示すように、上端部が回転駆動装置56の出力軸にフランジを介して連結され下部が支持筒54bに軸受を介して回転自在に支持された回転軸部55aと、この回転軸部55aの下部に形成された正方形断面の角軸部55bと、この角軸部55bに軸心方向にのみスライド自在に外嵌され下端部に絶縁フランジ部55dを介して嵌合体57が取り付けられたスライド軸筒55cとを具備し、角軸部55bに外嵌されたコイルばね部55eによりスライド軸筒55cが下方に付勢されている。
The
嵌合体57は、絶縁フランジ部55dに連結された保持体57aに、連結穴57cが形成されたナット体57bが保持され、この連結穴57cは、嵌合軸部33に嵌脱自在で下部に下広がりのガイドテーパ部57dを有する略正方形断面に形成されている。またこのナット体57bは、保持体57aの保持穴に所定の隙間を介して嵌合されて所定範囲で揺動可能に保持され、ナット体57bを下方に付勢する加圧用ばね57eにより基準姿勢に弾性支持されている。
In the
位置決めロッド58は、ロッド本体58aが円柱体で下端が先尖り状に形成され、支持フレーム54の支持プレート54aに貫設された一対のガイドスリーブ58bに、ロッド本体58aが所定範囲で昇降自在に支持されている。さらに、ロッド本体58aの中間位置に固定された係止環58cとガイドスリーブ58bとの間に外嵌して介在された圧縮コイルばね58dによりロッド本体58aが下方に付勢され、上端部に取り付けられた規制用ナット58eによりロッド本体58aの下降が規制されている。
The
ブレーキ解除ロッド59は、図14に示すように、ロッド本体59aが円柱体で下端が傾斜状の加圧面59fに形成され、出退フレーム52の基板52aに貫設された一対のガイドスリーブ59bに、ロッド本体59aが所定範囲で昇降自在に支持されている。さらにロッド本体59aの中間位置に固定された係止環59cとガイドスリーブ59bとの間に外嵌して介在された圧縮コイルばね59dにより、ロッド本体59aが下方に付勢され、ロッド本体59aの上端部に取り付けられた規制用ナット59eにより、ロッド本体59aの下降が規制されて下降限が構成されている。
As shown in FIG. 14, the
(搬送台車の説明2)
一方、伴走台車2A,2Bの下方に対応する搬送台車1の右走行ビーム11Rには、前記第1駆動装置7からの駆動力を受動し、さらに右側の受動レバー21を介して支軸12の外軸12oを回動させる第1受動装置25と、第2駆動装置8からの駆動力を受動して支軸12の内軸12iを回転駆動する第2受動装置26が設けられている。
(
On the other hand, the
前記第1受動装置25は、右走行ビーム11Rに後部に配置されて第1駆動装置7と連結離脱自在な受動部25aと、この受動部25aに入力された動力を支軸12の外軸12oに伝達するレバー式回動部25bとで構成されている。
The first
前記受動部25aは、後述するレバー式回動部25bの昇降用ねじ軸27a(第1受動装置7は支軸12の外軸12o)が連結されたギヤボックス31上に設けられた軸受箱32と、この軸受箱32の上部の位置決めプレート38に立設されて位置決めロッド58が嵌合可能な位置決め穴が形成された位置決めソケット37と、前記軸受箱32に回転自在に支持されて上端部に前記嵌合体57が嵌脱自在な略正方形断面の嵌合軸部33が形成された受動軸34と、この受動軸34に設けられて第1駆動装置7の非連結時に受動軸34を固定するブレーキ装置(第1,第2ブレーキ装置)35と、第1駆動装置7の連結時にブレーキ解除ロッド59により前記ブレーキ装置35を解除するブレーキ解除機構36とが具備され、ブレーキ解除ロッド59とブレーキ解除機構36とによりブレーキ解除装置が構成されている。
The
前記レバー式回動部25bは、図8に示すように、右走行ビーム11R上に、受動部25aに連結連動されたねじ軸駆動機構27と、入力端が前記ねじ軸駆動機構27に連結され出力端が受動レバー21の基端寄りにピン連結されて受動レバー21を押し引きする回動レバー28とで構成されている。前記ねじ軸駆動機構27は、右走行ビーム11Rの前部に設けられた軸受部材と後部のギヤボックス31との間に、走行方向に沿う昇降用ねじ軸27aが回転自在に支持され、昇降用ねじ軸27aの後端部が受動部25aの受動軸34にギヤを介して連結されている。また昇降用ねじ軸27aに、雌ねじ部材27bが螺合されており、この雌ねじ部材27bに左右方向の水平ピンを介して回動レバー28の入力端が連結されている。したがって、受動部25aからの動力により昇降用ねじ軸27aが回転されると、雌ねじ部材27bが走行方向に移動されて回動レバー28が押し引きされ、受動レバー21を介して外軸12oを回転させることができる。
As shown in FIG. 8, the lever-
前記ブレーキ装置35は、図15,図16に示すように、受動軸34の上部に固定されたブレーキディスク35aと、支持ピン35dを介して開閉自在に支持されてブレーキディスク35aの上下対向位置に配置された上下ブレーキレバー35b,35cと、前記ブレーキディスク35aの所定位置の表面裏面に対向して上下ブレーキレバー35b,35cに取り付けられたブレーキパッド35e,35eと、遊端側に取り付けられて上下ブレーキレバー35b,35cを連結し閉動方向に付勢するブレーキ作動機構35fとで構成されている。このブレーキ作動機構35fは、上ブレーキレバー35bに連結されて下ブレーキレバー35cを貫通する連結軸と、この連結軸に外嵌されて連結軸の係止部と下ブレーキレバー35cとの間に介在され上ブレーキレバー35bと下ブレーキレバー35cとを閉動する方向に付勢するコイルばねおよび伸縮防塵カバーで構成されている。したがって、第1駆動装置7または第2駆動装置8が接続されていないブレーキ解除ロッド59の非作用時は、ブレーキ作動機構35fにより上下ブレーキレバー35b,35cが閉動方向に付勢されてブレーキパッド35e,35eによりブレーキディスク35aを挟み込んで受動軸34がロックされている。
As shown in FIGS. 15 and 16, the
またブレーキ解除機構36は、上下ブレーキレバー35b,35cの遊端部間で水平ピン36bに支持された解除用カム36aと、前記水平ピン36bに取り付けられて前記解除用カム36aを回動可能な駆動レバー36cと、この駆動レバー36cの上端部に取り付けられてブレーキ解除ロッド59の加圧面59fが当接される受動ローラ36dとで構成されている。
The
したがって、ドッキング装置42により搬送台車1に伴走台車2A,2Bが連結されて第1受動装置25の上方に第1駆動装置7が配置されると、図12に示すように、昇降用出退装置51により出退フレーム52を介して支持フレーム54が下降され、位置決めロッド58の下端が位置決めソケット37の開口部に嵌まり込む。次いで、図13に示すように、回転駆動装置56により伸縮駆動軸55を介して嵌合体57がゆっくりと回転されつつ昇降用出退装置51により支持フレーム54が下降されると、図14に示すように、位置決めロッド58が位置決めソケット37に嵌合されると同時に嵌合体57の連結穴57cが受動軸34の嵌合軸部33に嵌合される。この時、さらにブレーキ解除ロッド59の加圧面59fが受動ローラ36dに当接しており、さらに昇降用出退装置51により出退フレーム52が下降されることにより、ブレーキ解除ロッド59が受動ローラ36dを押し下げて駆動レバー36c、水平ピン36bを介して解除用カム36aを回動させ、解除用カム36aにより上下ブレーキレバー35b,35cを開動してブレーキを解除することができる。
Therefore, when the accompanying
なお、この時に出退フレーム52がさらに下降されても、伸縮駆動軸55はコイルばね部55eに抗して収縮され、また位置決めロッド58は圧縮コイルばね58dに抗して支持フレーム54が下降される。また第1受動装置25から第1駆動装置7が離脱された場合には、ブレーキ解除ロッド59が後退されることで、ブレーキ解除機構36が非動作状態となり、ブレーキ作動機構35fが働いてブレーキ装置35が作動され受動軸34がロックされる。
Even if the
上記構成における塗装ライン設備の動作を図4などを参照して説明する。
1)車体Mが支持部材4を介して上位の搬送位置に保持された状態で、台車走行装置9により搬送台車1がそれぞれ塗装ラインRに沿って走行移動される。そして、搬送台車1がディップ槽Dの手前に差し掛かると、搬送台車1がドッキング装置42により入口側に待機された伴走台車2Aに連結される。さらに第1,第2駆動装置7,8が下降されて位置決めロッド58により位置決めされ、両伸縮駆動軸55の嵌合体57が受動軸34の嵌合軸部33にそれぞれ嵌合されるとともに、ブレーキ解除ロッド59によりブレーキ解除機構36が作動されてブレーキ装置35が解除される。
The operation of the painting line facility in the above configuration will be described with reference to FIG.
1) In a state where the vehicle body M is held at the upper transport position via the
2)第2駆動装置8の回転駆動装置56が起動されて、伸縮駆動軸55に嵌合体57および嵌合軸部33を介して受動軸34が回転され、支軸12の内軸12iが回動される。そして、第1アーム13および第2アーム14に内装された姿勢調整装置5の巻き掛け伝動機構により第4軸19が回動され、支持部材4が第4軸19を中心に回動されて、搬送姿勢S0の車体Mが、車体形状に対応してたとえば車体Mの前部が下位となる適正な入液姿勢S1にされる。この入液姿勢S1において、車体形状にもよるが、最大傾斜角となる入液姿勢Smは図示するようにたとえば90°である。
2) The
3)第1駆動装置7の回転駆動装置56が起動されて、伸縮駆動軸55に嵌合体57および嵌合軸部33を介して受動軸34が回転される。さらにレバー式回動部25bのねじ軸駆動機構27により回動レバー28が押し引き駆動され、受動レバー21を介して支軸12の外軸12oが回動される。これにより、揺動式リンク機構3の第1アーム13および第2アーム14が下方に回動されるとともに、第3アーム軸線L3が転位点Pを越えるまでは、第3アーム15の作用により第2アーム14が第1アーム13と同方向に回動され、支持部材4を支持する第4軸19が上部移動軌跡Luに沿って下降される。
3) The
4)さらに第1駆動装置7により第1受動装置25を介して第1アーム13および第2アーム14が下方に回動され、第3アーム軸線L3が転位点Pを越えて下方に回動すると、第3アーム15の作用により第2アーム14が第1アーム13と反対方向に回動され、支持部材4を支持する第4軸19が下部移動軌跡Ldに沿って略鉛直方向に下降される。そして、車体Mが入液姿勢S2で処理液に入液されることにより、処理液の飛散や波立ちが抑制されて良好に浸漬される。さらに車体Mが処理液内に下降される途中で、第2駆動装置8により車体Mが姿勢調整され、たとえば前部が下位に傾斜する入液姿勢S3から略水平な浸漬姿勢S4に姿勢制御される。これにより、ディップ槽Dの処理液の深さが浅くても車体M全体を完全に浸漬させることができ、ディップ槽Dを浅く形成することができる。
4) Further, when the
5)台車走行装置9により搬送台車1と伴走台車2Aが塗装ラインRに沿って走行移動されつつ、さらに第2駆動装置8によりディップ槽Dの処理液中に浸漬された車体Mの浸漬姿勢が制御される。そして入口側の伴走台車2Aが移動限に達すると、復帰用カム部材39によりドッキング装置42が解除されて搬送台車1から入口側の伴走台車2Aが切り離される。
5) While the
6)同様にして、ドッキング装置42により搬送台車1が中間位置の伴走台車2Bに連結され、台車走行装置9により搬送台車1と中間位置の伴走台車2Bが塗装ラインRに沿って走行移動されつつ、第2駆動装置8によりディップ槽Dの処理液中に浸漬された車体Mが回動されて浸漬姿勢が制御されることで、車体M内の空気溜まりが解消されて処理液が車体Mの表面に満遍なく接触され、車体M全体が均一に処理される。中間位置の伴走台車2Bが移動限に達すると、復帰用カム部材39によりドッキング装置42が解除されて搬送台車1から中間位置の伴走台車2Bが切り離される。
6) Similarly, the
7)さらに同様にして、ドッキング装置42により搬送台車1が出口側の伴走台車2Aに連結されて走行移動される。そして、第2駆動装置8により姿勢制御装置5が作動されて、図示しないが、車体Mがたとえば前部が上位となるように傾斜する出液姿勢にされ、次いで第1駆動装置7により揺動式リンク機構3の第1アーム13および第2アーム14が上方に回動されて車体Mが処理液から出液される。さらに第3アーム軸線L3が転位点Pを越えるまでは、第3アーム15の作用により第2アーム14が第1アーム13と反対方向に回動されて、第4軸19が下部移動軌跡Ldに沿って略鉛直方向に上昇され、車体Mが処理液から出液される。
7) Further, in the same manner, the transporting
この出液時および出液直後に、第2駆動装置8により姿勢制御装置5が作動され、車体形状に応じて、車体M内に溜まった処理液を排出しやすい姿勢に車体Mが姿勢制御される。これにより、車体Mによる処理液の持ち出し量(同伴量)が最小限に抑制され、処理液の飛散や処理むらが効果的に防止される。さらに第3アーム軸線L3が転位点Pを越えると、第3アーム15の作用により第2アーム14が第1アーム13と同一方向に回動されて、第4軸19が上部移動軌跡Luに沿って上昇され、車体Mが上限の搬送位置に復帰される。
At the time of liquid discharge and immediately after liquid discharge, the
この時の搬送姿勢は、図8に示すように、第1アーム13遊端の第1軸16より、第2アーム14遊端の第4軸19が少し上位となり、固定端側直線部14aは折曲部14b側が下位となり、また遊端側直線部14cは折曲部14b側が下位となるので、第2アーム14に付着した処理液は、折曲部14b側に流れて滴下する。このため、処理液が支軸12側に流れ込むことがなく、搬送台車1の汚染が防止される。
As shown in FIG. 8, the conveying posture at this time is such that the
また搬送姿勢では、第2アームがL字形に形成されかつ、保持ビーム4bが浅いU字形に形成されることで、車体Mが下方から支持される支持部4c間の開放空間Qを開放することが可能となるので、搬送姿勢の車体Mに対してこの開放空間Qにフォーク部材を挿入して車体Mの搬入搬出が容易に行うことができる。
Further, in the transport posture, the second arm is formed in an L shape and the
8)そして出口側の伴走台車2Aが移動限に達すると、復帰用カム部材39によりドッキング装置42が解除されて搬送台車1から出口側の伴走台車2Aが切り離される。
なお、上記実施の形態では、1つのディップ槽Dに3台の伴走台車2A,2Bを配置したが、たとえば洗浄用などのディップ槽Dでは、1台の伴走台車2Aにより、入出液の昇降動作と入液姿勢および出液姿勢の調整を行うように構成される。この時の入出液動作は、伴走台車2A,2Bとのドッキング動作と中間位置の浸漬姿勢の制御動作以外は、上記と同様である。
8) When the exit-
In the above embodiment, the three accompanying
また、入液するために下降動作を開始する前に、姿勢調整装置5を作動して入液姿勢としたが、車体Mが処理液面に接触すると同時に姿勢調整装置5を作動して入液姿勢とすることもできる。
In addition, the
上記実施の形態によれば、
a.搬送台車1に支軸12を中心に揺動自在に支持された第1アーム13と、第1アーム13の遊端に支持された第2アーム14と、第2アームの回動を規制する第3アーム15からなる揺動式リンク機構3により、その遊端部の支持部材4に保持された車体Mを、略鉛直方向の下部移動軌跡Ldに沿って昇降させるように構成したので、車体Mの下降位置を精度良く位置決めすることができ、たとえば円弧軌跡に沿って車体Mを処理液に入出液させるのに比較して、ディップ槽Dの処理液への入液位置、および処理液からの出液位置とを容易かつ正確に制御することができる。またディップ槽Dの塗装ラインR方向の長さを短くすることができる。
According to the above embodiment,
a. A
b.第3アーム15の固定端を支軸12の下部前方位置に支持させるとともに、第3アーム15の第3アーム軸線L3が転位点Pを越えて第3アーム15を往復回動させることにより、第3アーム15の第3アーム軸線L3が転位点Pを越えて第1アーム13を上方に回動させることで、第2アーム14を第1アーム13と同一方向に回動させ、支持部材4を支軸12を中心とする円弧軌跡rに比較して水平移動距離DLが短い下部移動軌跡Ldに沿って上昇させることができる。したがって、上部移動軌跡Luと下部移動軌跡Ldとで揺動式リンク機構3による車体Mの昇降ストロークHを大きくとることができる。また、車体Mの受け渡しを行う上部移動軌跡Lu上では、円弧軌跡より少ない範囲で水平移動させることができるので、支持部材4や車体Mと他の部材との干渉を少なくすることができる。また、第4軸19を中心に支持部材4を回動して車体Mの姿勢を制御する姿勢調整装置5を設けたので、各車体Mの形状に対応して、処理液に対する入出液位置や入出液姿勢を制御し、略鉛直方向の昇降移動位置に対応させればよいので、従来の円弧方向に沿う昇降移動などに比較して、複雑な補正制御なしに容易かつ高精度で制御することができる。また、この略鉛直方向の昇降移動を、複雑な機構が不要で第1から第3の3本のアーム13〜15の組合せからなる揺動式リンク機構3により容易に構成することができ、メンテナンス性がよい。
b. The fixed end of the
c.支軸に所定間隔をあけて一対の揺動式リンク機構を配置し、前記揺動式リンク機構の遊端間に支持部材4を水平軸心周りに回動自在に支持させ、前記支持部材4を回動して被搬送体の姿勢を調整する姿勢調整装置を設け、前記揺動式リンク機構を作動する第1駆動装置と、前記姿勢調整装置を作動する第2駆動装置とを設け、前記揺動式リンク機構は、第1駆動装置により支持部材4を略鉛直方向の移動軌跡に沿って昇降駆動するように構成されたものである。
c. At predetermined intervals on a support shaft disposed pair of swing type linkage pivotally to support the
d.支軸12に一対の揺動式リンク機構3を設け、揺動式リンク機構3の遊端間に支持部材4を第4軸19を中心に回動自在に支持させて、被搬送体の姿勢を調整する姿勢調整装置5を設けたので、車体Mを支持部材4を介して安定して支持することができるとともに、車体Mの昇降動作と姿勢調整動作とを別々制御することができる。また第4軸19を中心に回動自在に支持された支持部材4は、第4軸19を中心に360°の回転が可能で回動範囲が広範囲であり、車体Mの姿勢調整の自由度を大きく確保することができる。
d. A pair of
e.姿勢調整装置5により、車体Mをその車体形状に応じた入液姿勢、たとえば前部が下位となるように傾斜する入液姿勢でディップ槽Dの処理液に入液させることで、処理液の飛散や泡立ちを防止しつつ安定して入液させることができる。また入液動作の途中で、姿勢調整装置5により傾斜する入液姿勢から略水平の浸漬姿勢に姿勢制御することで、浅いディップ槽Dであっても車体Mを処理液中に完全に没入させることができる。さらに、姿勢調整装置5により浸漬姿勢を制御することで、車体M内の空気溜まりを解消することができて、車体Mの表面に均一に処理液を接触させ、良好に処理することができる。さらにまた姿勢制御装置5により、車体Mをその車体形状に応じた出液姿勢とすることにより、処理液の飛散や処理むらが効果的に防止することができ、さらに出液途中で姿勢調整することにより、車体M内に溜まった処理液を効果的に排出させて、処理液の持ち出し量(同伴量)を最小限に抑制することができる。
e. The
f.支軸12を内軸12iと外軸12oとで二重軸に構成し、その内軸12iと第4軸19とを、第1アーム13と第2アーム14に内装されたスプロケットとチェーンと円弧状ガイドからなる巻き掛け連動機構により連結連動して姿勢調整装置5を構成したので、第2駆動装置8から第2受動装置26を介して内軸12iに入力された駆動力を、巻き掛け伝動機構を介して第4軸19に伝達し支持部材4を回動することができる。したがって、内軸12iと巻き掛け連動機構は外部に露出されておらず、処理液に触れて汚染されることもなく、スムーズな動作を持続させることができ、メンテナンスコストを削減することができる。
f. The
g.第2アーム14を固定端側直線部14aと折曲部14bと遊端側直線部14cからなるL字形に形成し、車体Mを受渡ししたり、搬送する上限位置で、固定端側直線部14aを折曲部14b側に傾斜させるとともに、遊端側直線部14cを折曲部14b側に傾斜させることで、第2アーム14や支持部材4に付着した処理液を折曲部14bに流下させてディップ槽Dに滴下させることができ、処理液による搬送台車1の汚染を防止することができる。また第2アーム14は、上限位置で、第4軸19の前後に開放空間Qを形成することができ、開放空間Qにフォーク部材などを差込んで車体Mを搬入、搬出を容易に行うことができる。また支持部材4を回動自在に支持する第4軸19を、車体Mの重心位置Fの近傍位置に配置したので、姿勢調整時の動力削減とスムーズな姿勢調整動作を図ることができる。
g. The
h.搬送台車1とドッキング装置42を介して連結され同期移動可能な伴走台車2A,2Bに、揺動式リンク機構3を駆動する第1駆動装置7と、姿勢調整装置5を駆動する第2駆動装置8を設けたので、搬送台車1をシンプルかつ軽量に構成することができ、塗装ラインRに多数の搬送台車1を配置する場合には、設備コストを大幅に削減することができる。
h. A first driving device 7 for driving the swinging
i.台車走行装置9は、駆動車輪(輪体)9aと加圧車輪9bからなる加圧ローラ式走行駆動装置により構成したので、塗装ラインRの所定部位における個々の搬送台車1の走行速度や停止、前後進(走行方向)の制御が容易であり、また車輪にウレタンゴムなどの絶縁体を使用することで、電着塗装に必要な絶縁構造を容易に得ることができる。
i. Since the
j.搬送台車1の揺動式リンク機構3と姿勢調整装置5とをそれぞれ駆動する第1駆動装置7と第2駆動装置8とを、ディップ槽Dに対応して同期移動自在な伴走台車2A,2Bに搭載し、搬送台車1に設置された第1受動装置25の受動部25aと第2受動装置26を介して駆動力を伝達するように構成したので、従来のように各搬送台車にそれぞれの駆動装置を搭載するのに比較して、設備コストを大幅に削減することができる。
j. The first driving device 7 and the
またディップ槽Dに対応して配置された伴走台車2A,2Bのうち、入口と出口に対応する伴走台車2Aにのみ、第1駆動装置7と第2駆動装置8とを設け、中間位置の伴走台車2Bに第2駆動装置8のみを設けたので、設備コストの削減に寄与することができる。またディップ槽Dに対応して配置された伴走台車2A,2Bをディップ槽Dの入口側と出口側と中間位置にそれぞれ配置して、搬送台車1と同期してシャトル形式で往復移動するように構成することで、複数の搬送台車1にそれぞれ保持された車体Mを同時にディップ槽Dに浸漬させて処理することができ、伴走台車2A,2Bのサイクルタイム(特に復路の移動タイム)を短くできる。
Of the accompanying
なお、上記伴走台車2A,2Bを配置してシャトル形式に往復移動させるのを、複数の伴走台車をディップ槽Dの入口側、中間位置、出口側と順次周回させる循環形式に構成することもできる。
The accompanying
k.支軸12の揺動式リンク機構3の両側から前方に受動レバー21を突設してバランスウエイト22を設けたので、前方に隣接して走行移動する搬送台車1に保持された車体Mとバランスウエイト22の干渉を防止して、前後に隣接する搬送台車1の走行ピッチを小さくすることができ、塗装ラインRの全長およびディップ槽Dの走行移動方向の長さを短くすることができる。
k. Since the
l.第1受動装置25の受動部25aと第2受動装置26の嵌合軸部33に、第1,第2駆動装置7,8の嵌合体57が嵌合される一連の動作で、受動軸34をロックするブレーキ装置35を、ブレーキ解除ロッド59により解除するブレーキ解除機構36を設けたので、伴走台車2A,2Bの第1,第2駆動装置7,8から第1,第2受動装置25,26の動力伝達をスムーズに行うことができる。
l. The
m.支軸12を内軸12iと外軸12oとで二重軸に構成し、その内軸12iと第4軸19とを、第1アーム13と第2アーム14に内装されたスプロケットとチェーンと円弧状ガイドからなる巻き掛け連動機構により連結連動して姿勢調整装置5を構成したので、第2駆動装置8から第2受動装置26を介して内軸12iに入力された駆動力を、巻き掛け伝動機構を介して第4軸19に伝達し支持部材4を回動することができる。したがって、内軸12iと巻き掛け連動機構は外部に露出されておらず、処理液に触れて汚染されることもなく、スムーズな動作を持続させることができ、メンテナンスコストを削減することができる。
m. The
R 塗装ライン
D ディップ槽
G 走行レール
M 車体
Lu 上部移動軌跡
Ld 下部移動軌跡
DL 水平移動距離
P 転位点
1 搬送台車
2A,2B 伴走台車
3 揺動式リンク機構
4 支持部材
5 姿勢調整装置
6 天井レール
7 第1駆動装置
8 第2駆動装置
9 台車走行装置
11 台車フレーム
11R,11L 左右走行ビーム
11c 連結ビーム
12 支軸
12i 内軸
12o 外軸
13 第1アーム
14 第2アーム
15 第3アーム
16 第1軸
17 第2軸
18 第3軸
19 第4軸
21 受動レバー
22 バランスウエイト
25 第1受動装置
25a 受動部
25b レバー回動部
26 第2受動装置
31 ギヤボックス
33 嵌合軸部
34 受動軸
35 ブレーキ装置
36 ブレーキ解除機構
37 位置決めソケット
38 位置決めプレート
42 ドッキング装置
43 復帰用移動装置
51 昇降用出退装置
52 出退フレーム
53 位置合わせ機構
54 支持フレーム
55 伸縮駆動軸
56 回転駆動装置
57 嵌合体
57c 連結穴
58 位置決めロッド
59 ブレーキ解除ロッド
R Painting line D Dip tank G Traveling rail M Car body Lu Upper movement locus Ld Lower movement locus
DL horizontal travel distance
4
12o
51 Elevating / withdrawing
56
Claims (8)
前記移動体と別に、前記揺動リンク機構を作動可能な第1駆動装置を設置し、
前記移動体に、前記第1駆動装置から駆動力が伝達される第1受動装置を設けた
ことを特徴とする搬送設備。 A processing line in which a processing liquid tank is installed at a predetermined position, a moving body that can travel along the processing line, and a swinging movement that is provided on the moving body so as to swing up and down around a horizontal support shaft. A movable link mechanism and a support body that is provided at the free end of the swinging link mechanism and holds the transported body, and operates and supports the swinging link mechanism when the moving body is running or stopped. Transport equipment for moving the transported body up and down through the body,
Separately from the moving body, a first driving device capable of operating the swing link mechanism is installed,
The transfer facility, wherein the moving body is provided with a first passive device to which a driving force is transmitted from the first driving device.
前記移動体に同期して走行移動自在な伴走体を設け、
前記伴走体に前記揺動リンク機構を作動する第1駆動装置を設置し、
前記移動体に、前記第1駆動装置から駆動力が伝達される第1受動装置を設けた
ことを特徴とする搬送設備。 A treatment line in which a treatment liquid tank is installed at a predetermined position, a movable body that can travel along the treatment line, and a movable body that is swingable in a vertical direction around a horizontal support shaft. A swinging link mechanism, and a support provided at a free end of the swinging link mechanism for holding a transported body, and operating the swinging link mechanism to raise and lower the support to process liquid A transport facility for processing the transported body in and out of the processing liquid in the tank,
A traveling body is provided that can freely travel in synchronization with the moving body,
A first driving device for operating the swing link mechanism is installed in the follower;
The transfer facility, wherein the moving body is provided with a first passive device to which a driving force is transmitted from the first driving device.
前記伴走体に、姿勢調整装置を作動させる第2駆動装置を設け、
前記移動体に、前記第2駆動装置から駆動力が伝達される第2受動装置を設けた
ことを特徴とする請求項2記載の搬送設備。 The swinging link mechanism is provided with a posture adjusting device W that rotates the support to adjust the posture of the transported body,
A second drive device for operating the posture adjustment device is provided on the traveling body,
The transfer facility according to claim 2, wherein a second passive device to which a driving force is transmitted from the second driving device is provided on the moving body.
少なくとも処理液槽の入口側と出口側に対応して配置された伴走体に第1駆動装置および第2駆動装置の両方を設け、
処理液槽の中間位置に対応する伴走体に第2駆動装置のみを設けた
ことを特徴とする請求項2または3記載の搬送設備。 Along with the processing line corresponding to the processing liquid tank, a plurality of accompanying bodies are provided that can travel and move in synchronization with the moving body,
Provide both the first drive device and the second drive device on the follower arranged corresponding to at least the inlet side and the outlet side of the treatment liquid tank,
The transfer facility according to claim 2 or 3, wherein only the second driving device is provided in the follower corresponding to the intermediate position of the treatment liquid tank.
第2受動装置に、姿勢調整装置をロックする第2ブレーキ装置と、第2駆動装置が連結された時に、第2ブレーキ装置を解放する第2ブレーキ解除装置を設けた
ことを特徴とする請求項3または4記載の搬送設備。 The first passive device is provided with a first brake device that locks the rocking link mechanism, and a first brake release device that releases the first brake device when the first drive device is connected,
The second passive device is provided with a second brake device that locks the posture adjusting device and a second brake release device that releases the second brake device when the second drive device is connected. 3. Transportation equipment according to 3 or 4.
ことを特徴とする請求項2乃至4のいずれか1項に記載の搬送設備。 The transport according to any one of claims 2 to 4, further comprising a travel connecting device that can freely connect and disengage the moving body and the accompanying body, and that can drive the following body following the moving body. Facility.
前記処理液槽に対応して配置された伴走体を処理ラインに沿って移動体と同期移動させ、
前記伴走体に設けられた第1駆動装置により、前記移動体の揺動式リンク機構を作動して被搬送体を下降させるとともに、該伴走体に設けられた第2駆動装置により、移動体の前記支持体を回動させ被搬送体の入液姿勢を調整して処理液に入液させ、
前記伴走体に設けられた第1駆動装置により、前記移動体の揺動式リンク機構を作動して被搬送体を上昇させるとともに、該伴走体に設けられた第2駆動装置により、前記支持体を回動させ被搬送体の出液姿勢を調整して処理液から出液させる
ことを特徴とする搬送方法。 A movable body is made to travel along a processing line in which a processing liquid tank is installed at a predetermined position, and a swinging link mechanism provided on the moving body is operated in the vertical direction so that the free end of the swinging link mechanism When the transferred object held via the support is processed by allowing it to enter and exit the processing liquid in the processing liquid tank,
The accompanying body disposed corresponding to the treatment liquid tank is moved synchronously with the moving body along the treatment line,
The first drive device provided in the accompanying body operates the swinging link mechanism of the moving body to lower the conveyed object, and the second driving device provided in the accompanying body causes the moving body to move. Rotate the support to adjust the liquid inlet posture of the transported body to enter the processing liquid,
The first driving device provided in the accompanying body operates the swinging link mechanism of the moving body to raise the transported body, and the second driving device provided in the accompanying body causes the support body to Is rotated to adjust the liquid discharge posture of the transported body, and the liquid is discharged from the processing liquid.
前記処理液槽の入口側と中間位置と出口側とにそれぞれ配置された伴走体を処理ラインに沿って移動体と同期移動させ、
前記入口側の伴走体に設けられた第1駆動装置により、前記移動体の揺動式リンク機構を作動して被搬送体を下降させるとともに、該入口側の伴走体に設けられた第2駆動装置により、移動体の前記支持体を回動させ被搬送体の入液姿勢を調整して処理液に入液させ、
前記中間位置の伴走体に設けられた第2駆動装置により前記支持体を回動させて被搬送体の浸漬姿勢を調整し、
前記出口側の伴走体に設けられた第1駆動装置により、前記移動体の揺動式リンク機構を作動して被搬送体を上昇させるとともに、該出口側の伴走体に設けられた第2駆動装置により、前記支持体を回動させ被搬送体の出液姿勢を調整して処理液から出液させる
ことを特徴とする搬送方法。 A movable body is made to travel along a processing line in which a processing liquid tank is installed at a predetermined position, and a swinging link mechanism provided on the moving body is operated in the vertical direction so that the free end of the swinging link mechanism When the transferred object held via the support is processed by allowing it to enter and exit the processing liquid in the processing liquid tank,
The accompanying bodies arranged respectively on the inlet side, the intermediate position and the outlet side of the processing liquid tank are moved synchronously with the moving body along the processing line,
The first drive device provided on the entrance side follower operates the swing link mechanism of the movable body to lower the transported body, and the second drive provided on the entrance side follower. By the apparatus, the support body of the movable body is rotated to adjust the liquid inlet posture of the transported body and enter the processing liquid,
Adjusting the immersion posture of the transported body by rotating the support body by a second driving device provided on the follower at the intermediate position;
The first drive device provided on the exit-side follower operates the swing link mechanism of the movable body to raise the transported body, and the second drive provided on the exit-side follower. A transfer method comprising: rotating the support by an apparatus to adjust a liquid discharge posture of the transfer target and discharging the liquid from the treatment liquid.
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