JP4288236B2 - Elevator control device - Google Patents

Elevator control device Download PDF

Info

Publication number
JP4288236B2
JP4288236B2 JP2004535830A JP2004535830A JP4288236B2 JP 4288236 B2 JP4288236 B2 JP 4288236B2 JP 2004535830 A JP2004535830 A JP 2004535830A JP 2004535830 A JP2004535830 A JP 2004535830A JP 4288236 B2 JP4288236 B2 JP 4288236B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
car
distance
floor
speed
hoisting machine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2004535830A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPWO2004024609A1 (en
Inventor
正徳 安江
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of JPWO2004024609A1 publication Critical patent/JPWO2004024609A1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4288236B2 publication Critical patent/JP4288236B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/36—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels
    • B66B1/44—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels and for taking account of disturbance factors, e.g. variation of load weight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/285—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical with the use of a speed pattern generator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B66B5/02—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators responsive to abnormal operating conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B7/00—Other common features of elevators
    • B66B7/06—Arrangements of ropes or cables

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Elevator Control (AREA)
  • Lift-Guide Devices, And Elevator Ropes And Cables (AREA)

Description

この発明は、複数の巻上機でかごを昇降駆動するエレベータの制御装置に関するものである。   The present invention relates to an elevator control device that drives a car up and down with a plurality of hoisting machines.

従来のエレベータは、１台の巻上機でかごを駆動していたので、積載荷重が大きくなるに従って、巻上機の容量も大きくなる。このため、大形のエレベータには大形の巻上機が必要であり、その据付けには大容量の揚重機を必要とした。   In the conventional elevator, the car is driven by a single hoisting machine, so that the capacity of the hoisting machine increases as the loading load increases. For this reason, a large hoisting machine is required for a large elevator, and a large capacity lifting machine is required for its installation.

そこで、例えば、特開平６−６４８６３号公報には、かご上に滑車を設け、この滑車に主索を巻き掛けて立ち上げて、小形の巻上機２台で駆動するようにしたものが開示されている。
第１７図は、上記特開平６−６４８６３号公報に開示されたものと同じ内容であって、２台の巻上機によってかごを駆動する従来のエレベータを示す。 Therefore, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-64863 discloses a pulley provided on a car, a main rope is wound around the pulley, and the vehicle is driven by two small hoisting machines. Has been.
FIG. 17 shows a conventional elevator having the same contents as those disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 6-64863 and driving a car by two hoisting machines.

即ち、かご２には滑車２０１が取り付けられ、この滑車２０１に主索１３が巻き掛けられて立ち上げられ、更に巻上機９Ｌ、９Ｒに巻き掛けられて立ち下げられて釣合錘１７Ｌ、１７Ｒに係止されている。各巻上機９Ｌ、９Ｒは同じ仕様の綱車１０Ｌ、１０Ｒ、ブレーキ１１Ｌ、１１Ｒ、電動機１２Ｌ、１２Ｒで構成された同等品である。なお、符号２０２、２０３Ｌ、２０３Ｒ、２０４Ｌ及び２０４Ｒは主索１３を案内する滑車を示す。
２台の巻上機９Ｌ、９Ｒを使用することによって巻上機の小形化を図ると共に、各巻上機９Ｌ、９Ｒ間に速度差が生ずると滑車２０１が回動して巻上機９Ｌ、９Ｒ間のトルク分担を常に均等化させるようになっている。 That is, a pulley 201 is attached to the car 2, and the main rope 13 is wound around the pulley 201 and is started up. It is locked to. The hoisting machines 9L and 9R are equivalent products composed of sheaves 10L and 10R, brakes 11L and 11R, and motors 12L and 12R having the same specifications. Reference numerals 202, 203L, 203R, 204L, and 204R denote pulleys that guide the main rope 13.
The two hoisting machines 9L and 9R are used to reduce the size of the hoisting machine. When a speed difference is generated between the hoisting machines 9L and 9R, the pulley 201 is rotated to rotate the hoisting machines 9L and 9R. The torque sharing between them is always equalized.

しかしながら、例えば第１７図に鎖線で示したとおり、滑車２０１が何らかの原因で時計方向へ回動したとすると、主索１３は巻上機９Ｒ側から巻上機９Ｌ側へ移送されることになる。この主索１３の移送によって、巻上機９Ｒに吊持された釣合錘１７Ｒは吊り上げられ、巻上機９Ｌに吊持された釣合錘１７Ｌは吊り下げられて、符号１７Ｌ′、１７Ｒ′で示した状態になる。この状態でかご２を上昇させると釣合錘１７Ｌ′が昇降路底部と干渉する。また、かご２を下降させると釣合錘１７Ｒ′が昇降路天井部と干渉する。
つまり、滑車２０１が回動すると主索１３が移送され、かご２と釣合錘１７Ｌ、１７Ｒの相対的位置関係が変化してかご２の昇降行程が減縮する、という問題があった。 However, for example, as shown by the chain line in FIG. 17, if the pulley 201 is rotated clockwise for some reason, the main rope 13 is transferred from the hoisting machine 9R side to the hoisting machine 9L side. . By the transfer of the main rope 13, the counterweight 17R suspended by the hoisting machine 9R is lifted, and the counterweight 17L suspended by the hoisting machine 9L is suspended, and the reference numerals 17L ′, 17R ′ It will be in the state shown in. When the car 2 is raised in this state, the counterweight 17L 'interferes with the hoistway bottom. When the car 2 is lowered, the counterweight 17R 'interferes with the hoistway ceiling.
In other words, when the pulley 201 is rotated, the main rope 13 is transferred, and the relative positional relationship between the car 2 and the counterweights 17L and 17R is changed to reduce the lifting / lowering stroke of the car 2.

また、ブレーキ１１Ｌ、１１Ｒは最も重要な安全装置であり、かかる重要性から２台の巻上機９Ｌ、９Ｒが使用される場合は、少なくとも一方のブレーキ１１Ｌ又は１１Ｒが作動すれば、かご２を停止させることができることが望ましい。
しかしながら、第１７図によれば、双方のブレーキ１１Ｌ、１１Ｒが作動しなければ、かご２を制止させることはできない、という問題もあった。 The brakes 11L and 11R are the most important safety devices. Because of the importance, when two hoisting machines 9L and 9R are used, the car 2 can be operated if at least one of the brakes 11L or 11R operates. It is desirable that it can be stopped.
However, according to FIG. 17, there is a problem that the car 2 cannot be stopped unless both brakes 11L and 11R are operated.

また、特開平７−２５５５３号公報には、滑車２０１の回転角度を検出して一の電動機１２Ｌ又は１２Ｒの速度指令入力側へフィードバックすることにより、主索１３の相対的位置ずれがゼロとなるようにしたものが開示されている。従って、このものによれば、巻上機９Ｌ、９Ｒ間のトルク分担を均等化させると共に、主索１３の相対的位置ずれを阻止して、かご２と釣合錘１７Ｌ、１７Ｒの位置関係を正常な状態に保持することができる。
しかしながら、このものにあっても、かご２は滑車２０１を介して主索１３に吊持されている点で特開平６−６４８６３号公報に開示されたものと変りはないので、いずれか一方のブレーキ１１Ｌ又は１１Ｒが作動しなかった場合、同様にかご２を制止させることができない、という問題があった。 Japanese Patent Laid-Open No. 7-25553 discloses that the relative displacement of the main rope 13 becomes zero by detecting the rotation angle of the pulley 201 and feeding it back to the speed command input side of one electric motor 12L or 12R. What has been made is disclosed. Therefore, according to this, the torque sharing between the hoisting machines 9L and 9R is equalized, and the relative displacement of the main rope 13 is prevented, so that the positional relationship between the car 2 and the counterweights 17L and 17R can be determined. It can be kept in a normal state.
However, even in this case, the car 2 is not different from that disclosed in JP-A-6-64863 in that the car 2 is suspended from the main rope 13 via the pulley 201. When the brake 11L or 11R did not operate, there was a problem that the car 2 could not be stopped similarly.

この発明は、複数の巻上機でかごを駆動することにより、巻上機の小形化を図ったエレベータにおいて、上記問題点を解決すると共に、各巻上機によって生ずる主索の相対的位置ずれを未然に防止し、又は主索の相対的位置ずれが発生した場合は修正することにより、安定してかごを昇降させることができるようにしたエレベータの制御装置を提供することを目的とする。   The present invention solves the above-described problems in an elevator that is miniaturized by driving a car with a plurality of hoisting machines, and eliminates the relative positional deviation of the main rope caused by each hoisting machine. It is an object of the present invention to provide an elevator control device that can prevent a car from moving up and down stably by correcting it or preventing a relative displacement of a main rope from occurring.

１． この発明は、昇降路内を昇降するかごに複数の主索が係止され、対応する複数の巻上機に巻き掛けられて上記かごを昇降駆動するようにしたエレベータの制御装置において、上記かごを起動させる前の静止状態において上記主索ごとの張力を張力検出器で検出し、このときの検出値に基いて上記複数の巻上機の出力を個別に設定して上記かごを昇降駆動するようにしたものである。このため、荷重が偏ってかごに積載されて主索ごとの張力が異なっていても、巻上機は応分の出力でかごを駆動するので、各主索の相対移動を防止することができ、かごが異常に傾斜するのを避けることができる。 1. The present invention, a plurality of main ropes are engaged with the car to lift the hoistway, wound around a corresponding plurality of hoisting machine in the elevator controller which is adapted to vertically driving the car, the car the tension of each Oite the main rope is detected by the tension detector quiescent state before starting the lifting of the car output based on the detected value of the plurality of hoisting machine at this time was set individually It is designed to be driven. For this reason, even if the load is biased and loaded on the car and the tension of each main rope is different, the hoisting machine drives the car with a suitable output, so it can prevent the relative movement of each main rope, The car can be prevented from tilting abnormally.

２． また、この発明は、起動前のかごの静止状態において主索ごとに検出された上記張力を合算し、この合算値をかご内の荷重とするもので、例えば、この荷重からかご内の混雑度を算出するものである。このため、荷重を検出するのに別に検出器を設置する必要がないものである。 2. Further, the present invention adds the above-mentioned tensions detected for each main rope in a stationary state of the car before starting , and uses this sum as a load in the car. For example, the degree of congestion in the car from this load. Is calculated. For this reason, it is not necessary to install a separate detector for detecting the load.

３． 更に、この発明は、かごが目的階に着床したときの階床とかご床との差を検出し、この差を減少させるように、対応する巻上機で主索を個別に上下動させるようにしたものである。このため、仮に巻上機によって主索に相対移動が生じ、かご床が傾斜したとしても、床合せによって修正されるので、主索の相対移動が累増することはない。 3. Furthermore, the present invention is the car detects a difference between your floor Toka floor upon implantation in the destination floor, so as to reduce this difference, the main ropes individually is moved up and down in the corresponding hoisting machine It was made to let you. For this reason, even if a relative movement occurs in the main rope by the hoisting machine and the car floor is inclined, the relative movement of the main rope does not increase because it is corrected by floor alignment.

４． 更にまた、この発明は、巻上機ごとに昇降距離を演算し、その演算値の較差に基づき巻上機を停止させるようにしたものである。このため、かご床が異常に傾斜するのを未然に阻止することができる。 4). Furthermore, the present invention is the travel distance is calculated for each hoist, in which the hoisting machine based on hidden the calculated value so as to stop. For this reason, it is possible to prevent the car floor from being inclined abnormally.

５． 更にまた、この発明は、上記昇降距離を、巻上機の回動角速度を計測することにより演算し、その演算値に基づき巻上機を停止させるようにしたものである。このため、現実に主索が相対移動した場合に限らず、巻上機の回動に不揃いが生じて回動角速度に差が生じた場合も巻上機を停止させることができるので、各巻上機の磨耗にばらつきが生じた場合も早期に検知して対処することができる。 5. Furthermore, this invention calculates the said raising / lowering distance by measuring the rotational angular velocity of a winding machine, and stops a winding machine based on the calculated value. For this reason, the hoisting machine can be stopped not only when the main rope actually moves relative to the hoisting machine but also when the hoisting machine is unevenly rotated and the rotational angular speed is different. Even if there is variation in machine wear, it can be detected and dealt with early.

６． 更にまた、この発明は、各巻上機の電動機の動力を個別に計測し、その計測値に基づき巻上機を停止させるようにしたものである。このため、一の電動機に極端に負荷が偏る状態、例えば、かごが異常に傾斜したような状態での運転を阻止することができる。 6). Furthermore, the present invention is the motor of the power of each hoist measured separately, in which the hoisting machine based on the measured value so as to stop. For this reason, it is possible to prevent operation in a state where the load is extremely biased to one electric motor, for example, a state where the car is inclined abnormally.

７．更にまた、この発明は、出発階から目的階までの昇降距離を予め演算して各巻上機に共通の目標昇降距離として与え、現在位置から目的階までの残距離を各主索ごとに演算し、この残距離に見合った速度を速度指令として対応する各巻上機を個別に制御するようにしたものである。このため、目標昇降距離に適した速度制御が可能となり、目的階に正確に着床させることができる。 7). Furthermore, the present invention calculates the lifting distance from the departure floor to the destination floor in advance and gives it to each hoist as a common target lifting distance , and calculates the remaining distance from the current position to the destination floor for each main rope. The hoisting machine corresponding to the remaining distance is individually controlled as a speed command. For this reason, speed control suitable for the target lifting distance is possible, and the target floor can be accurately landed.

８． 更にまた、この発明は、運転指令が発せられた当初は、時間経過に伴って速度指令を算出して巻上機を一括して制御し、目的階から所定距離手前に設定された減速点から目的階までは残距離に見合った速度を主索ごとに演算して速度指令として対応する各巻上機を個別に制御するようにしたものである。このため、昇降距離の全域に亘ってかご位置を検出する場合に比べて検出領域は減縮されるので、減縮相当分だけ、かご位置検出装置を簡単化することができると共に、減速点から残距離に対応した速度指令によって制御するようにしたので、乗り心地を害することなく正確に着床させることができる。 8). Furthermore, according to the present invention, at the time when the operation command is issued, the speed command is calculated as time passes and the hoisting machine is controlled in a batch, and from the deceleration point set a predetermined distance before the target floor. Up to the destination floor, the speed corresponding to the remaining distance is calculated for each main rope and each hoist corresponding to the speed command is individually controlled. For this reason, since the detection area is reduced compared with the case where the car position is detected over the entire lifting distance, the car position detecting device can be simplified by an amount corresponding to the reduction, and the remaining distance from the deceleration point can be reduced. Because it is controlled by the speed command corresponding to the vehicle, it is possible to accurately land without impairing the ride comfort.

第１図は、この発明の実施の形態１に係る好ましいエレベータの制御装置を含む全体を示す斜視図である。
第２図は、同じく電気回路を示すブロック図である。
第３図は、同じく張力検出器２１の要部を示す縦断面図である。
第４図は、同じく張力検出器２１の動作状態を示す説明用図である。
第５図は、同じくかご位置検出器３５、４１を示す斜視図である。
第６図は、同じく着床時のかご２を示す正面図である。
第７図は、同じく着床時のかご２を示す正面図である。
第８図は、同じく呼び応答運転における残距離に対する速度指令Ｖｏを示す説明用図である。
第９図は、同じく床合せ運転における残距離に対する速度指令ＬＶｏを示す説明用図である。
第１０図は、同じく呼び応答運転の動作を示す流れ図である。
第１１図は、同じく床合せ運転の動作を示す流れ図である。
第１２図は、この発明の実施の形態２に係る好ましいエレベータの制御装置の電気回路を示すブロック図である。
第１３図は、この発明の実施の形態２に係るかご位置検出器４１を示す斜視図である。
第１４図は、この発明の実施の形態２に係る呼び応答運転における時間対速度指令Ｖａｏ及び残距離対速度指令Ｖｄｏを示す説明用図である。
第１５図は、この発明の実施の形態２に係る呼び応答運転の動作を示す流れ図である。
第１６図は、この発明の実施の形態３に係る好ましいエレベータの全体を示す斜視図である。
第１７図は、従来の複数の巻上機を備えたエレベータの概念図である。 FIG. 1 is a perspective view showing the entirety including a preferred elevator control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing an electric circuit.
FIG. 3 is a longitudinal sectional view showing the main part of the tension detector 21 in the same manner.
FIG. 4 is an explanatory diagram showing the operating state of the tension detector 21 in the same manner.
FIG. 5 is a perspective view showing the car position detectors 35 and 41 in the same manner.
FIG. 6 is a front view showing the car 2 during landing.
FIG. 7 is a front view showing the car 2 during landing.
FIG. 8 is an explanatory diagram showing a speed command Vo for the remaining distance in the call answering operation.
FIG. 9 is an explanatory diagram showing a speed command LVo for the remaining distance in the floor-to-floor operation.
FIG. 10 is a flowchart showing the call response operation.
FIG. 11 is a flowchart showing the operation of the floor-to-floor operation.
FIG. 12 is a block diagram showing an electric circuit of a preferred elevator control apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
FIG. 13 is a perspective view showing a car position detector 41 according to Embodiment 2 of the present invention.
FIG. 14 is an explanatory diagram showing a time vs. speed command Vao and a remaining distance vs. speed command Vdo in a call response operation according to Embodiment 2 of the present invention.
FIG. 15 is a flow chart showing the operation of call answering operation according to Embodiment 2 of the present invention.
FIG. 16 is a perspective view showing the entirety of a preferred elevator according to Embodiment 3 of the present invention.
FIG. 17 is a conceptual diagram of an elevator equipped with a plurality of conventional hoisting machines.

本発明をより詳細に説述するために、添付の図面に従ってこれを説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号を付しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。   In order to describe the present invention in more detail, it will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected to the part which is the same or it corresponds, The duplication description is simplified or abbreviate | omitted suitably.

また、以下の実施の形態では、エレベータは左右に２台の巻上機を備えたものであって、特開２００１−２６１２５７号公報に開示されたエレベータに類似するエレベータの制御に係るもので、左側に関係する要素には符号の末尾に「Ｌ」を付し、右側に関係する要素には符号の末尾に「Ｒ」を付し、左右を区別せずに一括する場合は「Ｌ」及び「Ｒ」を省略する。   Further, in the following embodiment, the elevator is provided with two hoisting machines on the left and right, and relates to the control of the elevator similar to the elevator disclosed in JP-A-2001-261257, “L” is added to the end of the code for elements related to the left side, “R” is added to the end of the code for elements related to the right side, and “L” and “R” is omitted.

実施の形態１．
第１図から第１１図は、この発明に係る複数の巻上機を備えたエレベータの制御装置の実施の形態１を示す。この実施の形態１は、特に昇降路の頂部に２台の巻上機が設置され、出発階から目的階までを目標昇降距離として各巻上機に共通に与え、現在位置から目的階までの残距離に見合った速度で各巻上機を個別に制御するようにしたものである。 Embodiment 1 FIG.
FIGS. 1 to 11 show Embodiment 1 of an elevator control apparatus provided with a plurality of hoisting machines according to the present invention. In this first embodiment, in particular, two hoisting machines are installed at the top of the hoistway, and the hoisting distance from the starting floor to the destination floor is given to each hoisting machine in common, and the remaining from the current position to the destination floor is given. Each hoisting machine is controlled individually at a speed commensurate with the distance.

第１図はエレベータの制御装置の全体を示す斜視図である。図において、１は昇降路、２はかご、３はかご床、４はかご床３を下支えする下枠、５はかご２の左右両側に立設された縦枠、６はかご２の上に横設された上枠である。７はかご２の両側の昇降路側壁に固定されて立設された一対のかごガイドレール、８はかご２の背面の昇降路側壁に固定されて立設された錘ガイドレールで、二対の錘ガイドレール８が左右にそれぞれ並設されている。９は昇降路１内の頂部に離隔して左右に設置された一対の巻上機で、綱車１０と、この綱車１０を制止させるブレーキ１１と、綱車１０を駆動する電動機１２からなる。１３は綱車１０に巻き掛けられて一端がかご２の下枠４に係止された左右一対の主索、１４は各主索１３をかご２へ導くそらせ車、１５は各主索１３の端部に取り付けられたシャックルロッド、１６は下枠４と各シャックルロッド１５の間に介在するシャックルばね、１７は各主索１３の他端に係止された釣合錘で、左右に個別に設けられている。１８はかご２が着床する階床、１９は各巻上機９を制御する制御盤である。３５は長手を上下方向へ向けてかごガイドレール７に取り付けられた左右一対の格子板で、第５図に詳細を示したとおりスリットが形成されている。４１はコ字状をした光センサで、開口を昇降路側壁へ向けてかご２の左右の下枠４に取り付けられ、上記開口に遊挿される格子板３５を透過する断続光によってパルス信号を出力するものである。なお、格子板３５と光センサ４１はかご位置検出器として機能するものである。   FIG. 1 is a perspective view showing the whole elevator control apparatus. In the figure, 1 is a hoistway, 2 is a car, 3 is a car floor, 4 is a lower frame for supporting the car floor 3, 5 is a vertical frame erected on both the left and right sides of the car 2, and 6 is on the car 2 It is a horizontal frame. Reference numeral 7 denotes a pair of cage guide rails that are fixedly installed on the side walls of the hoistway on both sides of the car 2, and 8 is a weight guide rail that is fixedly provided on the side walls of the hoistway on the back side of the car 2 and is erected. Weight guide rails 8 are arranged in parallel on the left and right. Reference numeral 9 denotes a pair of hoisting machines installed on the left and right sides separated from the top of the hoistway 1, and includes a sheave 10, a brake 11 that stops the sheave 10, and an electric motor 12 that drives the sheave 10. . 13 is a pair of left and right main ropes wound around the sheave 10 and locked at one end to the lower frame 4 of the car 2, 14 is a baffle that guides each main rope 13 to the car 2, and 15 is each main rope 13. A shackle rod attached to the end, 16 is a shackle spring interposed between the lower frame 4 and each shackle rod 15, and 17 is a counterweight locked to the other end of each main rope 13. Is provided. 18 is a floor on which the car 2 is landed, and 19 is a control panel for controlling each hoisting machine 9. Reference numeral 35 denotes a pair of left and right lattice plates attached to the car guide rail 7 with the longitudinal direction thereof directed vertically, and slits are formed as shown in detail in FIG. A U-shaped optical sensor 41 is attached to the left and right lower frames 4 of the car 2 with the opening facing the side wall of the hoistway, and outputs a pulse signal by intermittent light transmitted through the lattice plate 35 inserted loosely into the opening. To do. The grid plate 35 and the optical sensor 41 function as a car position detector.

ところで、釣合錘１７は、通常積載荷重の４０％〜６０％の荷重がかご２に積載されたときに丁度平衡するように重量設定される。ここでは、５０％の荷重で平衡するものとし、積載荷重をＷｆとして左右の巻上機９に均等に作用するとして、各綱車１０には不平衡荷重Ｗｆ／４に基く負荷トルクがかかる。従って、何れか一方のブレーキ１１が作動しなかった場合、不平衡荷重は他方のブレーキ１１に集中する。このため、他方のブレーキ１１には不平衡荷重（Ｗｆ／４）×２に基く負荷トルクがかかるが、ブレーキ１１は、正規の不平衡荷重Ｗｆ／４による負荷トルクの２５０％〜３００％の制動トルクを発生するように設定されているので、一のブレーキ１１で積載荷重Ｗｆのかご２を静止させることができる。   By the way, the counterweight 17 is set so that the weight is just balanced when a load of 40% to 60% of the normal load is loaded on the car 2. Here, it is assumed that the load is balanced by 50%, and the load load is applied to the left and right hoisting machines 9 evenly with the load being Wf, and each sheave 10 is subjected to a load torque based on the unbalanced load Wf / 4. Therefore, when one of the brakes 11 is not operated, the unbalanced load is concentrated on the other brake 11. For this reason, a load torque based on the unbalanced load (Wf / 4) × 2 is applied to the other brake 11, but the brake 11 is braked at 250% to 300% of the load torque by the normal unbalanced load Wf / 4. Since the torque is set to be generated, the car 2 having the loaded load Wf can be stopped by the single brake 11.

第２図はエレベータの制御装置の電気回路を示すブロック図である。図において、２１はかご２の下枠４の下面に取り付けられてシャックルばね１６の伸縮を検出することにより各主索１３の張力を検出する張力検出器で、詳細を第３図に示す。５１はかご操作盤、５２は各階床１８に取り付けられた乗り場釦である。５３は各巻上機９の回動に伴ってパルス信号を発するエンコーダである。   FIG. 2 is a block diagram showing an electric circuit of an elevator control device. In the figure, reference numeral 21 denotes a tension detector which is attached to the lower surface of the lower frame 4 of the car 2 and detects the tension of each main rope 13 by detecting the expansion and contraction of the shackle spring 16, and details are shown in FIG. 51 is a car operation panel, and 52 is a landing button attached to each floor 18. An encoder 53 generates a pulse signal as each hoisting machine 9 rotates.

６０は運転管理装置で、かご操作盤５１及び乗場釦５２による呼びを登録する呼び登録回路６０ａと、目的階までの昇降距離を目標昇降距離Ｄｏとして演算する目標昇降距離演算回路６０ｂと、目的階への運転を指令する運転指令回路６０ｃと、床合せ運転を指令する床合せ指令回路６０ｅと、起動前のかご２の静止状態において各主索１３の張力を合算してかご２内の荷重を算出するかご内荷重検出回路６０ｆとからなる。 Reference numeral 60 denotes an operation management device, a call registration circuit 60a for registering calls by the car operation panel 51 and the landing button 52, a target lift distance calculation circuit 60b for calculating a lift distance to the target floor as a target lift distance Do, a target floor The operation command circuit 60c for instructing the operation to the floor, the floor alignment command circuit 60e for instructing the floor alignment operation, and the tension in each main rope 13 in the stationary state of the car 2 before the start, calculated for car load detecting circuit 60f whether Ranaru.

６１Ｌは図に鎖線で囲って示したとおり、かご２の左側の昇降に係る機器を示し、６１Ｒは同じくかご２の右側の昇降に係る機器を示す。両機器６１Ｌ、６１Ｒは同一の機器構成であり、以下、両者を区別せずに一括して説明する。６２は運転指令回路６０ｃ又は床合せ指令回路６０ｅの指令によって閉成して電力変換器７７から電動機１２に電力を供給する運転接点である。６３はエンコーダ５３によるパルス信号の単位時間当たりの発生数からかご２のかご速度Ｖｍを演算するかご速度演算手段である。６４はかご速度Ｖｍを積分して出発階からのかご２の現在位置までの昇降距離Ｄｍを演算する昇降距離演算器である。   61L shows the apparatus which concerns on raising / lowering of the left side of the cage | basket | car 2, and 61R shows the apparatus concerning raising / lowering of the right side of the cage | basket | car 2 similarly as enclosed with the chain line in the figure. Both devices 61L and 61R have the same device configuration, and will be described below in a lump without distinguishing both. Reference numeral 62 denotes an operation contact that is closed by a command from the operation command circuit 60 c or the floor alignment command circuit 60 e and supplies power from the power converter 77 to the motor 12. Reference numeral 63 denotes a car speed calculating means for calculating the car speed Vm of the car 2 from the number of pulse signals generated by the encoder 53 per unit time. Reference numeral 64 denotes a lift distance calculator for calculating the lift distance Dm from the departure floor to the current position of the car 2 by integrating the car speed Vm.

６５は目標昇降距離Ｄｏから昇降距離Ｄｍを減算して目的階までの残距離Ｄｒを演算する減算器、６６は残距離Ｄｒに見合った速度指令Ｖｏを出力する位置制御器で、速度指令Ｖｏの詳細は第８図に示す。６７は運転指令回路６０ｃの指令によって端子ａ、ｃを接続し、床合せ指令回路６０ｅの指令によって端子ｂ、ｃを接続する切替器である。６８は速度指令Ｖｏとかご速度Ｖｍの速度差を演算する減算器、６９は速度差に見合ったトルク指令Ｔｏを出力する速度制御器である。   65 is a subtractor that calculates the remaining distance Dr to the target floor by subtracting the lifting distance Dm from the target lifting distance Do, and 66 is a position controller that outputs a speed command Vo corresponding to the remaining distance Dr. Details are shown in FIG. Reference numeral 67 denotes a switch that connects the terminals a and c according to a command from the operation command circuit 60c and connects the terminals b and c according to a command from the floor alignment command circuit 60e. 68 is a subtractor that calculates the speed difference between the speed command Vo and the car speed Vm, and 69 is a speed controller that outputs a torque command To corresponding to the speed difference.

７１はかご２の起動に先立って端子ｂ、ｃを接続し、運転接点６２の閉成と共に端子ａ、ｃを接続する切替器、７２は張力検出器２１で検出された起動直前の静止状態における主索１３の張力から静止トルクＴｓを演算する静止トルク演算器、７３はトルク指令Ｔｏに静止トルクＴｓを加算する加算器、７４は切替器７１を介して主索１３の張力から負荷トルクＴｍを演算する負荷トルク演算器、７５はトルク指令Ｔｏと静止トルクＴｓの加算値と負荷トルクＴｍとのトルク差を演算する減算器、７６はトルク差に見合った電流指令Ｉｏを出力するトルク制御器、７７は電流指令Ｉｏと出力電流に基いて電動機１２に電力を供給する電力変換器、７８は電力変換器７７からの出力電流を検出する変流器である。   71 is a switch that connects the terminals b and c prior to the start of the car 2 and connects the terminals a and c together with the closing of the operation contact 62, and 72 is a stationary state immediately before the start detected by the tension detector 21. A static torque calculator for calculating the static torque Ts from the tension of the main rope 13, 73 an adder for adding the static torque Ts to the torque command To, and 74 a load torque Tm from the tension of the main rope 13 via the switch 71. A load torque calculator 75 for calculating, a subtractor for calculating the torque difference between the added value of the torque command To and the static torque Ts and the load torque Tm, 76 a torque controller for outputting a current command Io corresponding to the torque difference, Reference numeral 77 denotes a power converter that supplies power to the motor 12 based on the current command Io and the output current, and 78 denotes a current transformer that detects the output current from the power converter 77.

７９は階床１８の上下に設定された床合せゾーンＬＺＵ及びＬＺＤが記録された床合せゾーンメモリで、床合せゾーンＬＺＵ及びＬＺＤの詳細は第５図に示す。８０は光センサ４１のパルス信号を計数してかご位置ＬＤｍを演算するかご位置演算器、８１は床合せゾーンＬＺＵ又はＬＺＤからかご位置ＬＤｍを減算して階床１８までの残距離ＬＤｒを演算する減算器、８２は残距離ＬＤｒに見合った速度指令ＬＶｏを出力する床合せ制御器で、速度指令ＬＶｏの詳細は第９図に示す。   Reference numeral 79 denotes a floor matching zone memory in which floor matching zones LZU and LZD set above and below the floor 18 are recorded. Details of the floor matching zones LZU and LZD are shown in FIG. A car position calculator 80 calculates the car position LDm by counting the pulse signals of the optical sensor 41, and 81 calculates a remaining distance LDr to the floor 18 by subtracting the car position LDm from the floor alignment zone LZU or LZD. A subtractor 82 is a floor matching controller for outputting a speed command LVo corresponding to the remaining distance LDr. Details of the speed command LVo are shown in FIG.

８５は左右の巻上機９の昇降距離Ｄｍを比較する昇降距離比較器、８６は左右の巻上機９の電流値が各変流器７８を介して入力されて両電流値を比較する電流比較器、８７は昇降距離比較器８５による昇降距離Ｄｍの較差が所定値を超えたとき、又は電流比較器８６による電流値の較差が所定値を超えたときに左右の巻上機９を停止させる安全回路である。   85 is a lifting distance comparator for comparing the lifting distance Dm of the left and right hoisting machines 9, and 86 is a current for comparing the current values when the current values of the left and right hoisting machines 9 are input through the current transformers 78. The comparator 87 stops the left and right hoisting machines 9 when the difference in the lift distance Dm by the lift distance comparator 85 exceeds a predetermined value or when the current value difference by the current comparator 86 exceeds a predetermined value. This is a safety circuit.

第３図は張力検出器２１の要部を示す縦断面図である。ここでは主索１３（通常左右それぞれ複数本が使用される）１本の張力を検出するものとする。２２はボビン、２３はボビン２２の中央部に券回された一次巻線、２４及び２５は一次巻線２３の両側でボビン２２に券回された二次巻線で、互いに差動的に接続されている。２６はボビン２２内に遊挿された可動鉄心で、ブラケット２７を介してシャックルロッド１５に係止されており、シャックルばね１６の伸縮に伴って上下動する。即ち、張力検出器２１は差動変圧器からなり、一次巻線２３は電圧ｅ１の交流電源２８に接続され、二次巻線２４、２５にはそれぞれ電圧ｅ２ａ、ｅ２ｂが出力される。出力端子２９には両者の差電圧ｅｏ＝ｅ２ａ−ｅ２ｂが出力され、可動鉄心２６がボビン２２の中心に位置するときは差電圧ｅｏ＝０となる。   FIG. 3 is a longitudinal sectional view showing a main part of the tension detector 21. Here, it is assumed that one tension of the main rope 13 (usually a plurality of left and right is used) is detected. 22 is a bobbin, 23 is a primary winding wound around the center of the bobbin 22, 24 and 25 are secondary windings wound around the bobbin 22 on both sides of the primary winding 23, and are connected differentially to each other Has been. A movable iron core 26 loosely inserted in the bobbin 22 is engaged with the shackle rod 15 via a bracket 27 and moves up and down as the shackle spring 16 expands and contracts. That is, the tension detector 21 is composed of a differential transformer, the primary winding 23 is connected to the AC power supply 28 of voltage e1, and the voltages e2a and e2b are output to the secondary windings 24 and 25, respectively. The difference voltage eo = e2a−e2b is output to the output terminal 29, and when the movable iron core 26 is located at the center of the bobbin 22, the difference voltage eo = 0.

張力検出器２１の設定は、まず、かご２を無負荷にした状態で左右の主索１３の張力を計測する。いずれか小さい方の張力が作用したときに出力ｅｏが「０」となるように、左右双方の張力検出器２１の可動鉄心の位置を設定する。従って、張力検出器２１の出力ｅｏは、無負荷時の左右の主索１３のいずれか小さい方の張力を基準として、その値との差に比例した値となる。   In setting the tension detector 21, first, the tension of the left and right main ropes 13 is measured in a state where the car 2 is unloaded. The positions of the movable iron cores of both the left and right tension detectors 21 are set so that the output eo becomes “0” when the smaller tension is applied. Therefore, the output eo of the tension detector 21 is a value proportional to the difference from the smaller one of the left and right main ropes 13 at the time of no load as a reference.

第４図は、上記張力検出器２１の動作状態を示す。即ち、張力検出器２１はかご２の左右に取り付けられており、それぞれ独立に作動して出力ｅｏＬ、ｅｏＲとなる。かご２が静止している場合は、上記出力ｅｏＬ、ｅｏＲに基いて各静止トルク演算器７２Ｌ、７２Ｒによって静止トルクＴｓＬ、ＴｓＲが演算される。   FIG. 4 shows the operating state of the tension detector 21. That is, the tension detectors 21 are attached to the left and right sides of the car 2 and operate independently to produce outputs eoL and eoR. When the car 2 is stationary, the static torques TsL and TsR are calculated by the static torque calculators 72L and 72R based on the outputs eoL and eoR.

図示のとおり乗客２ａが右側に偏って乗車したとすると、左側の主索１３Ｌよりも右側の主索１３Ｒの方が大きな張力となる。このため、右側のシャックルばね１６Ｒの方がより圧縮されるので出力ｅｏＲは出力ｅｏＬよりも大きい値となり、静止トルクＴｓＲも同様である。   If the passenger 2a gets on the right side as shown in the drawing, the right main rope 13R has a greater tension than the left main rope 13L. For this reason, since the right shackle spring 16R is more compressed, the output eoR is larger than the output eoL, and the static torque TsR is the same.

第５図は、格子板３５と光センサ４１からなるかご位置検出器を示す斜視図で、長手を上下方向に向けた格子板３５には、一定のピッチｄでスリット３６が打ち抜かれていると共に、一側には中心から上下に等寸法ＬＵ、ＬＤだけ切り欠かれた着床ゾーン用欠切部３７が形成されている。３８は格子板３５をかごガイドレール７に取り付けるブラケットである。   FIG. 5 is a perspective view showing a car position detector composed of a lattice plate 35 and an optical sensor 41, and slits 36 are punched at a constant pitch d in the lattice plate 35 whose longitudinal direction is directed vertically. On one side, a notch 37 for landing zone is formed by notching only equal dimensions LU, LD vertically from the center. Reference numeral 38 denotes a bracket for attaching the lattice plate 35 to the car guide rail 7.

光センサ４１の本体の一方の腕の内側面には所定距離を隔てて上下に投光器４２ｐ、４３ｐと、奥行方向に投光器４４ｐが取り付けられており、他方には対向する位置に受光器４２ｒ、４３ｒ、４４ｒが取り付けられている。受光器４２ｒ、４３ｒは投光器４２ｐ、４３ｐの光が格子板３５によって断続されることによってパルス信号を出力するかご位置エンコーダとして機能するものである。受光器４４ｒは格子板３５によって投光器４４ｐの光が遮断されされることによって床合せゾーンＬＺＵ、ＬＺＤを検出し、光が透過することによって着床ゾーンＬＵ、ＬＤを検出する。従って、受光器４４ｒは着床ゾーン検出器として機能するものである。
ここで、格子板３５は、かご床３と階床１８が一致したときに格子板３５の中心が下枠４に取り付けられた光センサ４１の中心と一致するように、ブラケット３８を介してかごガイドレール７に取り付けられる。 On the inner surface of one arm of the main body of the optical sensor 41, projectors 42p and 43p are vertically attached at a predetermined distance, and a projector 44p is attached in the depth direction, and the receivers 42r and 43r are opposed to the other. 44r are attached. The light receivers 42r and 43r function as a car position encoder that outputs a pulse signal when the light from the projectors 42p and 43p is interrupted by the grating plate 35. The light receiver 44r detects the floor alignment zones LZU and LZD when the light of the projector 44p is blocked by the lattice plate 35, and detects the landing zones LU and LD when the light is transmitted. Accordingly, the light receiver 44r functions as a landing zone detector.
Here, the lattice plate 35 is connected to the cage via the bracket 38 so that the center of the lattice plate 35 coincides with the center of the optical sensor 41 attached to the lower frame 4 when the car floor 3 and the floor 18 coincide. It is attached to the guide rail 7.

第６図は、着床時のかご２を示す。即ち、光センサ４１及び格子板３５からなるかご位置検出器は、かご２の左右に取り付けられており、それぞれ独立に作動してかご床３の位置を検出する。図示のとおり、かご床３が階床１８に対してαだけ左方上りで傾斜しており、右側の受光器４４ｒＲは着床ゾーンＬＵ、ＬＤ内にあるが、左側の受光器４４ｒＬは着床ゾーンＬＵから外れて上位にあるとする。床合せは左側のみ行われ、受光器４４ｒＬが着床ゾーンＬＵ、ＬＤ内になるようかご２の左側のみ下降させて床合せを行う。   FIG. 6 shows the car 2 at the time of landing. That is, the car position detector composed of the optical sensor 41 and the lattice plate 35 is attached to the left and right of the car 2 and operates independently to detect the position of the car floor 3. As shown in the figure, the car floor 3 is inclined leftward with respect to the floor 18 by α, and the right light receiver 44rR is in the landing zones LU and LD, while the left light receiver 44rL is landing. It is assumed that it is out of the zone LU and is in a higher rank. Floor alignment is performed only on the left side, and floor alignment is performed by lowering only the left side of the car 2 so that the light receiver 44rL is in the landing zones LU and LD.

第７図は、同じく着床時のかご２を示す。即ち、床合せは左右双方が床合せゾーンＬＺＵ、ＬＺＤ内にある場合のみ行われる。図示のとおり、かご床３が階床１８よりも上位に傾斜して停止し、右側の受光器４４ｒＲは床合せゾーンＬＺＵ内にあるが、左側の受光器４４ｒＬは床合せゾーンＬＺＵから外れて上位にある場合は、床合せは行われない。   FIG. 7 similarly shows the car 2 at the time of landing. That is, floor alignment is performed only when both the left and right sides are within the floor alignment zones LZU and LZD. As shown in the figure, the car floor 3 is tilted above the floor 18 and stopped, and the right light receiver 44rR is in the floor alignment zone LZU, but the left light receiver 44rL is out of the floor alignment zone LZU. If it is, the floor is not aligned.

第８図は、呼び応答運転において位置制御器６６から出力される速度指令Ｖｏを示す。図は目的階までの残距離Ｄｒに対して速度指令Ｖｏが演算されるもので、時刻ｔ０で運転指令が出されると、初期値として速度指令ｖｏ１が出力される。この速度指令ｖｏ１に基いて昇降運転されて昇降距離演算器６４が距離Ｄｍ１を出力すると、目的階までの残距離Ｄｒは目標昇降距離ＤｏとしてＤｒ＝（Ｄｏ−Ｄｍ１）となる。この残距離Ｄｒに対して速度指令ｖｏ２が出力される。同様にこの速度指令Ｖｏ２に基いて出発階から距離Ｄｍ２だけ昇降すると残距離Ｄｒ（＝Ｄｏ−Ｄｍ２）となり、この残距離Ｄｒに対して速度指令ｖｏ３が出力される。速度指令ｖｏ３に基いて昇降して出発階から距離Ｄｍ３だけ昇降した時刻ｔ３が、かご２の現在位置とする。この位置からの残距離Ｄｒ（＝Ｄｏ−Ｄｍ３）に対して新たな速度指令Ｖｏが出力され、定格速度Ｖｍａｘに達すると一定値となる。
残距離Ｄｒが減速距離に等しくなると、以後減速した速度指令Ｖｏが残距離Ｄｒに対応させて出力され、この速度指令Ｖｏに従って目的階に着床する。 FIG. 8 shows a speed command Vo output from the position controller 66 in the call response operation. In the figure, the speed command Vo is calculated for the remaining distance Dr to the destination floor. When an operation command is issued at time t0, the speed command vo1 is output as an initial value. When the up / down operation is performed based on the speed command vo1, and the up / down distance calculator 64 outputs the distance Dm1, the remaining distance Dr to the destination floor becomes Dr = (Do−Dm1) as the target up / down distance Do. A speed command vo2 is output for the remaining distance Dr. Similarly, when the distance Dm2 is raised or lowered from the departure floor based on the speed command Vo2, the remaining distance Dr (= Do−Dm2) is obtained, and the speed command vo3 is output for the remaining distance Dr. The time t3 when the car 2 is moved up and down based on the speed command vo3 and moved up and down by a distance Dm3 from the departure floor is set as the current position of the car 2. A new speed command Vo is output for the remaining distance Dr (= Do−Dm3) from this position, and when the rated speed Vmax is reached, it becomes a constant value.
When the remaining distance Dr becomes equal to the deceleration distance, a speed command Vo that has been decelerated thereafter is output in correspondence with the remaining distance Dr, and landed on the destination floor according to the speed command Vo.

第９図は、床合せ運転における速度指令ＬＶｏを示す。床合せ運転の速度指令ＬＶｏは床合せ制御器８２から出力され、初期値ＬＶｍａｘを出力した後、減算器８１からの残距離ＬＤｒに従って段階的に減少する速度指令ＬＶｏを出力する。床合せゾーンＬＺＵ及びＬＺＤ内では、光センサ４１が格子板３５と係合する。この係合によってかご位置演算器８０は、受光器４２ｒと受光器４３ｒの動作順序からかご２の運転方向を検知し、上部基準位置Ｐｕ又は下部基準位置Ｐｄを起点とする受光器４２ｒ又は受光器４３ｒのパルス信号数からかご２の位置ＬＤｍを演算する。従って、下降運転の場合は上部基準位置Ｐｕを起点として、上昇運転の場合は下部基準位置Ｐｄを起点として、かご２の位置ＬＤｍが検知される。かご床３が着床ゾーンＬＵ、ＬＤから外れて受光器４４ｒへの光が遮断されると速度指令ＬＶｏに従って床合せが行われる。   FIG. 9 shows a speed command LVo in floor-to-floor operation. The speed command LVo for floor alignment operation is output from the floor alignment controller 82, and after outputting an initial value LVmax, a speed command LVo that decreases stepwise in accordance with the remaining distance LDr from the subtractor 81 is output. In the floor matching zones LZU and LZD, the optical sensor 41 is engaged with the lattice plate 35. By this engagement, the car position calculator 80 detects the driving direction of the car 2 from the operation order of the light receivers 42r and 43r, and receives the light receiver 42r or light receiver starting from the upper reference position Pu or the lower reference position Pd. The position LDm of the car 2 is calculated from the number of 43r pulse signals. Accordingly, the position LDm of the car 2 is detected from the upper reference position Pu in the descending operation and from the lower reference position Pd in the ascending operation. When the car floor 3 is removed from the landing zones LU and LD and the light to the light receiver 44r is blocked, floor matching is performed according to the speed command LVo.

第１０図に従って呼び応答運転の動作を説明する。以下は、左側の機器６１Ｌ及び右側の機器６１Ｒに共通する動作であり、区別することなく説明する。
呼び登録回路６０ａに乗場呼び又はかご呼びが登録されると、手順Ｓ１１から手順Ｓ１２へ移り、運転指令回路６０ｃから呼びに応答するための運転指令が出される。手順Ｓ１３で昇降距離演算回路６０ｂによって出発階から目的階までの昇降距離が演算されて、左側の機器６１Ｌ及び右側の機器６１Ｒに共通の目標昇降距離Ｄｏとして出力される。手順Ｓ１４で切替器７１を端子ｂへ接続して張力検出器２１の出力を静止トルク演算器７２へ入力し、起動前の静止状態における主索１３の張力から静止トルクＴｓを演算して記憶した後、切替器７１を端子ａへ接続する。手順Ｓ１５で切替器６７も端子ａへ接続する。手順Ｓ１６で運転接点６２を閉成させてブレーキ１１を開放し、電動機１２へ電力を供給する。 The operation of the call answering operation will be described with reference to FIG. The following operations are common to the left device 61L and the right device 61R, and will be described without distinction.
When the hall call or the car call is registered in the call registration circuit 60a, the process proceeds from step S11 to step S12, and an operation command for responding to the call is issued from the operation command circuit 60c. In step S13, the ascending / descending distance calculating circuit 60b calculates the ascending / descending distance from the departure floor to the destination floor, and outputs the calculated ascending / descending distance Do common to the left device 61L and the right device 61R. In step S14, the switch 71 is connected to the terminal b, the output of the tension detector 21 is input to the static torque calculator 72, and the static torque Ts is calculated and stored from the tension of the main rope 13 in the static state before activation. Thereafter, the switch 71 is connected to the terminal a. In step S15, the switch 67 is also connected to the terminal a. In step S <b> 16, the operation contact 62 is closed to release the brake 11, and power is supplied to the motor 12.

手順Ｓ１７でエンコーダ５３のパルス信号をかご速度演算手段６３へ入力してかご速度Ｖｍを演算し、更に昇降距離演算器６４によってかご速度Ｖｍを積分して出発階からのかご２の現在位置までの昇降距離Ｄｍを演算する。Ｓ１８で減算器６５によって目標昇降距離Ｄｏから昇降距離Ｄｍを減算して目的階までの残距離Ｄｒが演算される。手順Ｓ１９で位置制御器６６から残距離Ｄｒに見合った速度指令Ｖｏが出力される。手順Ｓ２０で減算器６８によって速度指令Ｖｏとかご速度Ｖｍとの速度差ΔＶが演算される。手順Ｓ２１で速度差ΔＶに基いて速度制御器６９によってトルク指令Ｔｏが演算される。手順Ｓ２２で加算器７３によってトルク指令Ｔｏと静止トルクＴｓが加算される。手順Ｓ２３で減算器７５によってトルク指令Ｔｏと静止トルクＴｓの加算値と負荷トルクＴｍとのトルク差ΔＴが演算される。手順Ｓ２４でトルク制御器７６によってトルク差ΔＴに基いて電流指令Ｉｏが演算される。手順Ｓ２５で電流指令Ｉｏに基いて電力変換器７７によって電動機１２へ電力が供給される。   In step S17, the pulse signal of the encoder 53 is input to the car speed calculation means 63 to calculate the car speed Vm, and the car speed Vm is further integrated by the lift distance calculator 64 to reach the current position of the car 2 from the departure floor. The elevation distance Dm is calculated. In S18, the subtractor 65 subtracts the lift distance Dm from the target lift distance Do to calculate the remaining distance Dr to the destination floor. In step S19, a speed command Vo corresponding to the remaining distance Dr is output from the position controller 66. In step S20, the subtractor 68 calculates a speed difference ΔV between the speed command Vo and the car speed Vm. In step S21, a torque command To is calculated by the speed controller 69 based on the speed difference ΔV. In step S22, the adder 73 adds the torque command To and the static torque Ts. In step S23, the subtractor 75 calculates the torque difference ΔT between the torque command To, the addition value of the static torque Ts, and the load torque Tm. In step S24, the torque controller 76 calculates the current command Io based on the torque difference ΔT. In step S25, electric power is supplied to the motor 12 by the power converter 77 based on the current command Io.

手順Ｓ２６で格子板３５と光センサ４１からなるかご位置検出器によってかご２が目的階へ到着したことが検出されると手順Ｓ２７へ移り、運転接点６２を開放させてブレーキ１１を作動させると共に電動機１２を消勢して手順Ｓ１１へ戻り、次の呼び応答運転をする。手順Ｓ２６でかご２が目的階へ到着していない場合は手順Ｓ１７へ戻り、以下手順Ｓ１７から手順Ｓ２６迄の処理を繰り返してかご２を目的階まで運転する。 When the car 2 by the grid plate 35 and the squirrel position detector and an optical sensor 41 in step S26 is detected that arrives in the destination floor goes to step S27, and opens the operating contact 62 actuates the brakes 11 The motor 12 is de-energized, the process returns to step S11, and the next call response operation is performed. If the car 2 has not arrived at the destination floor in step S26, the process returns to step S17, and the processes from step S17 to step S26 are repeated to drive the car 2 to the destination floor.

第１１図に従って床合せ運転の動作を説明する。以下は、左側の機器６１Ｌ及び右側の機器６１Ｒに共通する動作であり、必要な場合を除き左右の別なく説明する。
手順Ｓ３１で左右の受光器４４ｒが、例えば第６図のように、共に床合せゾーンＬＺＵ、ＬＺＤを検出している場合に限り手順Ｓ３２へ移る。第７図のように、床合せゾーンＬＺＵ、ＬＺＤを検出していない受光器４４ｒがある場合は床合せ運転は行われない。階床１８とかご床３の差が大きい場合の床合せ運転は不適切だからである。手順Ｓ３２で左右の光センサ４１の受光器４４ｒが共に着床ゾーンＬＵ、ＬＤ内を検出している場合は床合せ運転は行われない。床合せの必要がないからである。第６図の左側のように、着床ゾーンＬＵ、ＬＤを検出していない受光器４４ｒがある場合は、手順Ｓ３３で受光器４４ｒが着床ゾーンＬＵ、ＬＤを検出していない側の床合せ指令回路６０ｅが作動する。 The operation of floor-to-floor operation will be described with reference to FIG. The following operations are common to the left device 61L and the right device 61R, and will be described without difference between right and left unless necessary.
Only in the case where the left and right light receivers 44r detect the floor matching zones LZU and LZD in step S31 as shown in FIG. 6, for example, the process proceeds to step S32. As shown in FIG. 7, when there is a light receiver 44r that does not detect the floor matching zones LZU and LZD, the floor matching operation is not performed. This is because the floor-to-floor operation when the difference between the floor 18 and the car floor 3 is large is inappropriate. If the light receivers 44r of the left and right optical sensors 41 detect both the landing zones LU and LD in step S32, the floor alignment operation is not performed. This is because there is no need for floor alignment. As shown on the left side of FIG. 6, when there is a light receiver 44r that has not detected the landing zones LU, LD, the floor alignment on the side where the light receiver 44r has not detected the landing zones LU, LD in step S33. Command circuit 60e operates.

手順Ｓ３４で切替器７１を端子ｂへ接続して張力検出器２１の出力を静止トルク演算器７２へ入力し、起動前の静止状態における主索１３の張力から静止トルクＴｓを演算して記憶した後、切替器７１を端子ａへ接続する。手順Ｓ３５で切替器６７も端子ｂへ接続する。手順Ｓ３６で運転接点６２を閉成させてブレーキ１１を開放し、電動機１２へ電力を供給する。手順Ｓ３７で床合せ制御器８２は床合せ運転の速度指令ＬＶｏとして初期値ＬＶｍａｘを出力する。手順Ｓ３８でかご位置演算器８０からかご位置ＬＤｍを読み取る。このかご位置ＬＤｍは、呼び応答運転でかご２が目的階に着床する際に上部基準位置Ｐｕ又は下部基準位置Ｐｄを起点とする光センサ４１のパルス信号からかご位置演算器８０によって既に演算され、記憶されているものである。手順Ｓ３９で床合せゾーンメモリ７９から床合せゾーンＬＺＵ、ＬＺＤを読み取り、減算器８１によって床合せゾーンＬＺＵ、ＬＺＤとかご位置ＬＤｍを減算して階床１８までの残距離ＬＤｒを算出する。手順Ｓ４０で床合せ制御器８２は、第９図に示したとおり、残距離ＬＤｒに従って段階的に減少する速度指令ＬＶｏを出力する。手順Ｓ４１で減算器６８によって速度指令ＬＶｏとかご速度Ｖｍとの速度差ΔＶが演算される。   In step S34, the switch 71 is connected to the terminal b, the output of the tension detector 21 is input to the static torque calculator 72, and the static torque Ts is calculated and stored from the tension of the main rope 13 in the static state before activation. Thereafter, the switch 71 is connected to the terminal a. In step S35, the switch 67 is also connected to the terminal b. In step S36, the operation contact 62 is closed to release the brake 11, and power is supplied to the motor 12. In step S37, the floor matching controller 82 outputs the initial value LVmax as the speed command LVo for floor matching operation. In step S38, the car position LDm is read from the car position calculator 80. The car position LDm is already calculated by the car position calculator 80 from the pulse signal of the optical sensor 41 starting from the upper reference position Pu or the lower reference position Pd when the car 2 reaches the destination floor in the call response operation. , Is what is remembered. In step S39, the floor alignment zones LZU and LZD are read from the floor alignment zone memory 79, and the subtractor 81 subtracts the floor alignment zones LZU and LZD from the car position LDm to calculate the remaining distance LDr to the floor 18. In step S40, the floor matching controller 82 outputs a speed command LVo that decreases stepwise in accordance with the remaining distance LDr, as shown in FIG. In step S41, the subtractor 68 calculates a speed difference ΔV between the speed command LVo and the car speed Vm.

手順Ｓ４２は第１０図の手順Ｓ２１から手順Ｓ２５までと同様の処理であって、速度差ΔＶに基いて速度制御器６９によってトルク指令Ｔｏが演算され、加算器７３によってトルク指令Ｔｏと静止トルクＴｓが加算され、減算器７５によってトルク指令Ｔｏと静止トルクＴｓの加算値と負荷トルクＴｍとのトルク差ΔＴが演算され、トルク制御器７６によってトルク差ΔＴに基いて電流指令Ｉｏが演算され、電流指令Ｉｏに基いて電力変換器７７によって電動機１２へ電力が供給されてかご２が昇降駆動される。   Step S42 is the same processing from step S21 to step S25 in FIG. 10. The torque command To is calculated by the speed controller 69 based on the speed difference ΔV, and the torque command To and the static torque Ts are added by the adder 73. Is added by the subtractor 75, and the torque difference ΔT between the added value of the torque command To and the static torque Ts and the load torque Tm is calculated. The torque controller 76 calculates the current command Io based on the torque difference ΔT. Electric power is supplied to the electric motor 12 by the power converter 77 based on the command Io, and the car 2 is driven up and down.

手順Ｓ４３で受光器４４ｒによってかご床３が着床ゾーンＬＵ、ＬＤ内に入ったことが検出されると手順Ｓ４４へ移り、運転接点６２を開放させてブレーキ１１を作動させると共に電動機１２を消勢して床合せ運転を終了する。手順Ｓ４３でかご床３が着床ゾーンＬＵ、ＬＤに達していないとされた場合は手順Ｓ３８へ戻り、以下手順Ｓ３８から手順Ｓ４３迄の処理を繰り返して床合せ運転をする。   When it is detected in step S43 that the car floor 3 has entered the landing zones LU and LD by the light receiver 44r, the process proceeds to step S44, the operation contact 62 is opened to operate the brake 11, and the motor 12 is de-energized. Then, the floor-to-floor operation is finished. If it is determined in step S43 that the car floor 3 has not reached the landing zones LU and LD, the process returns to step S38, and the processes from step S38 to step S43 are repeated to perform floor alignment operation.

上記実施の形態１によれば、かご２の左右にそれぞれ主索１３を係止して立ち上げて対応して設置された巻上機９にそれぞれ巻き掛けてかご２を昇降駆動するようにしたので、何れか一方のブレーキ１１が作動しなかった場合でも他方のブレーキ１１で積載荷重Ｗｆのかご２を静止させることができる。   According to the first embodiment, the main rope 13 is locked to the left and right sides of the car 2, and the car 2 is driven up and down by being wound around the hoisting machines 9 installed correspondingly. Therefore, even when one of the brakes 11 is not operated, the car 2 having the loaded load Wf can be stopped by the other brake 11.

また、かご２を起動させる前の静止状態における各主索１３の張力を検出し、対応する巻上機９のトルクを検出値に基いて個別に増減させてかご２を昇降駆動するようにしたので、荷重が偏ってかご２に積載されて各主索１３の張力が異なっていても、巻上機９は応分のトルクでかご２を駆動するので、各主索１３の相対移動を防止することができ、かご床３が異常に傾斜するのを避けることができる。   Further, the tension of each main rope 13 in a stationary state before starting the car 2 is detected, and the car 2 is driven up and down by individually increasing or decreasing the torque of the corresponding hoisting machine 9 based on the detected value. Therefore, even if the load is unevenly loaded and loaded on the car 2 and the tension of each main rope 13 is different, the hoisting machine 9 drives the car 2 with an appropriate torque, thus preventing the relative movement of each main rope 13. It is possible to avoid the car floor 3 from being inclined abnormally.

更に、主索１３ごとに張力検出器２１を設け、起動前のかご２の静止状態における各張力検出器２１の出力の合算値をかご内の荷重とするかご内荷重検出回路６０ｆを設けたので、別に検出器を設置することなくかご２内の荷重を検出して混雑度等を算出することができる。   Furthermore, a tension detector 21 is provided for each main rope 13, and a car load detection circuit 60f is provided which uses the sum of the outputs of the tension detectors 21 when the car 2 is in a stationary state before startup as a load in the car. In addition, it is possible to detect the load in the car 2 without installing a separate detector and calculate the degree of congestion.

更にまた、かご２が目的階に着床したときの階床１８とかご床３との差が上部着床ゾーンＬＵ又は下部着床ゾーンＬＤを超えたとき対応する巻上機９で個別に床合せをするようにしたので、仮に巻上機９によって主索１３に相対移動が生じ、かご床３が傾斜したとしても、床合せによって修正されるので、主索１３の相対移動が累増することはない。   Furthermore, when the difference between the floor 18 and the car floor 3 when the car 2 is landed on the destination floor exceeds the upper landing zone LU or the lower landing zone LD, the corresponding hoisting machine 9 individually sets the floor. Since the main ropes 13 are moved relative to each other by the hoisting machine 9 and the car floor 3 is inclined, the relative movement of the main ropes 13 is increased. There is no.

更にまた、巻上機９ごとに昇降距離Ｄｍを演算して昇降距離比較器８５で比較し、その較差が所定値を超えたときに安全回路８７を作動させて巻上機９を停止させるようにしたので、かご床３が異常に傾斜するのを未然に阻止することができる。   Furthermore, the hoisting distance Dm is calculated for each hoisting machine 9 and compared by the hoisting distance comparator 85, and when the difference exceeds a predetermined value, the safety circuit 87 is activated to stop the hoisting machine 9. Therefore, it is possible to prevent the car floor 3 from being abnormally inclined.

特に、エンコーダ５３によって巻上機９の回動角速度ωを計測し、この計測値から上記昇降距離Ｄｍを演算するようにしたので、現実に主索１３が相対移動した場合に限らず、巻上機９の回動に不揃いが生じて昇降距離Ｄｍに差が生じた場合も巻上機を停止させることができるので、綱車１０の磨耗にばらつきが生じた場合も早期に検知して対処することができる。   In particular, since the rotational angular velocity ω of the hoisting machine 9 is measured by the encoder 53 and the lifting distance Dm is calculated from this measured value, not only when the main rope 13 actually moves relatively, Since the hoisting machine can be stopped even when the rotation of the machine 9 is uneven and the lift distance Dm is different, even if the sheave 10 is unevenly worn, it can be detected and dealt with early. be able to.

更にまた、各巻上機９の電動機１２の電流を個別に計測して電流比較器８６で比較し、その較差が所定値を超えたときに安全回路８７を作動させて巻上機９を停止させるようにしたので、一の電動機１２に極端に負荷が偏った状態、例えば、かご２が異常に傾斜したような状態での運転を阻止することができる。   Furthermore, the current of the motor 12 of each hoisting machine 9 is individually measured and compared by the current comparator 86, and when the difference exceeds a predetermined value, the safety circuit 87 is activated to stop the hoisting machine 9. Since it did in this way, the driving | running | working in the state where load was extremely biased to one electric motor 12, for example, the state where the car 2 inclined abnormally, can be prevented.

更にまた、出発階から目的階までの昇降距離を予め演算して各巻上機９に共通の目標昇降距離Ｄｏとして与え、現在位置から目的階までの残距離Ｄｒを各巻上機９ごとに演算し、この残距離Ｄｒに見合った速度を速度指令Ｖｏとして対応する各巻上機９を個別に制御するようにしたので、目標昇降距離Ｄｏに適した速度制御が可能となり、目的階に正確に着床させることができる。   Furthermore, the lifting distance from the departure floor to the destination floor is calculated in advance and given to each hoisting machine 9 as a common target lifting distance Do, and the remaining distance Dr from the current position to the destination floor is calculated for each hoisting machine 9. Since each hoisting machine 9 corresponding to the remaining distance Dr is controlled as a speed command Vo individually, the speed control suitable for the target lifting distance Do is possible, and the landing on the destination floor is accurately performed. Can be made.

なお、上記実施の形態１では、巻上機９にかかる負荷の偏倚を、変流器７８を介して電動機電流を検出して電流比較器８６で比較するようにしたが、これに限られるものではなく、各巻上機９にかかる負荷トルクを比較することにより負荷の偏倚を検知するようにしてもよい。   In the first embodiment, the load bias applied to the hoisting machine 9 is detected by the motor current through the current transformer 78 and compared by the current comparator 86. However, the present invention is not limited to this. Instead, the load deviation may be detected by comparing the load torque applied to each hoisting machine 9.

実施の形態２．
第１２図から第１５図は、この発明に係る複数の巻上機を備えたエレベータの制御装置の実施の形態２を示す。
この実施の形態２は、運転指令が発せられた当初は、時間経過に伴って速度指令を算出して巻上機を一括して制御し、減速点から目的階までは残距離に見合った速度指令で巻上機を個別に制御するようにしたものである。 Embodiment 2. FIG.
FIGS. 12 to 15 show Embodiment 2 of an elevator control apparatus provided with a plurality of hoisting machines according to the present invention.
In the second embodiment, when the operation command is issued, the speed command is calculated as time elapses, and the hoisting machine is controlled collectively, and the speed corresponding to the remaining distance from the deceleration point to the target floor is determined. The hoisting machine is individually controlled by command.

第１２図は、エレベータの制御装置の電気回路を示すブロック図で、９１は長手を上下方向へ向けてかごガイドレール７に取り付けられた左右一対の格子板で、詳細を第１３図に示すとおり、上下の減速点ＰＰｕ、ＰＰｄから階床位置までスリット３６が形成されている。１００は運転管理装置で、呼び登録回路６０ａと、運転指令回路６０ｃと、床合せ指令回路６０ｅと、かご内荷重検出回路６０ｆに加えて、光センサ４１が格子板９１に係合して目的階から所定距離手前に設定された減速点を検出すると減速を指令する減速指令回路６０ｄとからなる。１０１は運転指令回路６０ｃから運転指令が発せられると時間経過に伴って速度指令Ｖａｏを算出して双方の巻上機９を一括して制御する時間速度演算器である。   FIG. 12 is a block diagram showing an electric circuit of the elevator control device, and 91 is a pair of left and right grid plates attached to the car guide rail 7 with the longitudinal direction directed in the vertical direction, as shown in detail in FIG. A slit 36 is formed from the upper and lower deceleration points PPu, PPd to the floor position. Reference numeral 100 denotes an operation management device. In addition to the call registration circuit 60a, the operation command circuit 60c, the floor alignment command circuit 60e, and the car load detection circuit 60f, the optical sensor 41 is engaged with the lattice plate 91 and the target floor. And a deceleration command circuit 60d that commands deceleration when a deceleration point set a predetermined distance before is detected. A time speed calculator 101 calculates a speed command Vao as time elapses when a driving command is issued from the driving command circuit 60c and controls both the hoisting machines 9 collectively.

１０２Ｌは図に鎖線で囲って示したとおり、かご２の左側の主索１３Ｌの昇降に係る機器を示し、１０２Ｒは同じくかご２の右側の主索１３Ｒの昇降に係る機器を示す。両機器１０２Ｌ、１０２Ｒは同一の機器構成であり、以下、両者を区別せずに一括して説明する。１０３は減速点から目的階までは残距離ＧＤｒに見合った速度を各巻上機９ごとに演算して第１４図に示す速度指令Ｖｄｏを発生する減速制御器である。１０４は運転指令回路６０ｃの指令によって端子ａ、ｄが接続され、減速指令回路６０ｄの指令によって端子ｂ、ｄが接続され、床合せ指令回路６０ｅの指令によって端子ｃ、ｄが接続される切替器である。   Reference numeral 102L denotes a device related to the raising / lowering of the main rope 13L on the left side of the car 2, and 102R denotes a device related to the raising / lowering of the main rope 13R on the right side of the car 2, as enclosed by a chain line in the figure. Both devices 102L and 102R have the same device configuration, and will be described below in a lump without distinguishing both. Reference numeral 103 denotes a deceleration controller that calculates a speed corresponding to the remaining distance GDr from the deceleration point to the target floor for each hoisting machine 9 and generates a speed command Vdo shown in FIG. 104 is a switch in which terminals a and d are connected by a command from the operation command circuit 60c, terminals b and d are connected by a command from the deceleration command circuit 60d, and terminals c and d are connected by a command from the floor alignment command circuit 60e. It is.

１０５は第２図に符号７１から符号７７を付した要素と同一の要素で構成された部分を示す。１０６は光センサ４１のパルス信号を計数してかご位置ＧＤｍを演算するかご位置演算器、１０７は減速点から階床１８までの減速距離ＧＺＵ、ＧＺＤが記録された減速距離メモリである。１０８は減速点を起点とするかご位置ＧＤｍを減速距離ＧＺＵ又はＧＺＤから減算して残距離ＧＤｒを演算する減算器である。   Reference numeral 105 denotes a portion composed of the same elements as those denoted by reference numerals 71 to 77 in FIG. A car position calculator 106 calculates the car position GDm by counting the pulse signals of the optical sensor 41, and 107 is a deceleration distance memory in which deceleration distances GZU and GZD from the deceleration point to the floor 18 are recorded. Reference numeral 108 denotes a subtractor that subtracts the car position GDm starting from the deceleration point from the deceleration distance GZU or GZD to calculate the remaining distance GDr.

第１３図は、格子板９１と光センサ４１からなるかご位置検出器を示す斜視図で、長手を上下方向に向けた格子板９１には、上下の減速点ＰＰｕ、ＰＰｄから階床１８まで一定のピッチｄでスリット３６が打ち抜かれていると共に、一側には階床１８を中心として上下に等寸法ＬＵ、ＬＤだけ切り欠かれた着床ゾーン用欠切部３７が形成され、更に階床１８を中心として上下に床合せゾーンＬＺＵ、ＬＺＤを特定する遮蔽部９２が着床ゾーン用欠切部３７の上下に形成されている。   FIG. 13 is a perspective view showing a car position detector composed of a lattice plate 91 and an optical sensor 41. The lattice plate 91 whose longitudinal direction is directed in the vertical direction has a constant distance from the upper and lower deceleration points PPu, PPd to the floor 18. The slit 36 is punched out at a pitch d, and a notched portion 37 for a landing zone is formed on one side and is cut out by equal dimensions LU and LD around the floor 18. Shielding portions 92 that specify the floor matching zones LZU and LZD are formed above and below the landing zone notch 37.

即ち、格子板９１は、上部減速点ＰＰｕ又は下部減速点ＰＰｄを起点として階床１８までの減速距離ＧＺＵ、ＧＺＤを特定すると共に、上部基準位置Ｐｕ又は下部基準位置Ｐｄを起点とする床合せゾーンＬＺＵ、ＬＺＤを特定し、更に着床ゾーンＬＵ、ＬＤを特定するものである。   That is, the lattice plate 91 specifies the deceleration distances GZU and GZD from the upper deceleration point PPu or the lower deceleration point PPd to the floor 18 and the floor alignment zone starting from the upper reference position Pu or the lower reference position Pd. LZU and LZD are specified, and landing zones LU and LD are specified.

第１４図は、時間速度演算器１０１から出力される速度指令Ｖａｏと減速制御器１０３から出力される速度指令Ｖｄｏを示す。
速度指令Ｖａｏは、時刻ｔ２０で運転指令回路６０ａから運転指令が出されると、所定時間Δｔが経過する毎に段階的に増速し、定格速度Ｖｍａｘに達すると一定値となる。 FIG. 14 shows a speed command Vao output from the time speed calculator 101 and a speed command Vdo output from the deceleration controller 103.
When the operation command is issued from the operation command circuit 60a at time t20, the speed command Vao increases in a stepwise manner every time the predetermined time Δt elapses, and becomes a constant value when the rated speed Vmax is reached.

時刻ｔ２１で光センサ４１が格子板９１と係合したとすると、減速指令回路６０ｄの作動によって切替器１０４は端子ｂ、ｄが接続されて減速の速度指令Ｖｄｏが出力される。即ち、かご位置演算器１０６は、下降運転では上部減速点ＰＰｕを起点として、上昇運転では下部減速点ＰＰｄを起点としてかご位置ＧＤｍを演算する。減算器１０８で減速距離ＧＺＵ又はＧＺＤからかご位置ＧＤｍを減算して残距離ＧＤｒが演算されると、減速制御器１０３は残距離ＧＤｒに見合った速度を演算する。この速度は切替器１０４を介して速度指令Ｖｄｏとして出力される。   If the optical sensor 41 is engaged with the lattice plate 91 at time t21, the switch 104 is connected to the terminals b and d by the operation of the deceleration command circuit 60d, and the deceleration speed command Vdo is output. That is, the car position calculator 106 calculates the car position GDm starting from the upper deceleration point PPu in the descending operation and starting from the lower deceleration point PPd in the ascending operation. When the remaining distance GDr is calculated by subtracting the car position GDm from the deceleration distance GZU or GZD by the subtractor 108, the deceleration controller 103 calculates a speed corresponding to the remaining distance GDr. This speed is output as a speed command Vdo via the switch 104.

第１５図に従ってこの発明の実施の形態２における呼び応答運転の動作を説明する。以下は、左側の機器１０２Ｌ及び右側の機器１０２Ｒに共通する動作であり、区別することなく説明する。   The operation of call answering operation according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The following operations are common to the left device 102L and the right device 102R, and will be described without distinction.

呼び登録回路６０ａに乗場呼び又はかご呼びが登録されると、手順Ｓ５１から手順Ｓ５２へ移り、運転指令回路６０ｃから呼びに応答するための運転指令が出される。手順Ｓ５３で切替器７１を端子ｂへ接続して起動前の静止状態における主索１３の張力から静止トルクＴｓを演算して記憶した後、切替器７１を端子ａへ接続する。手順Ｓ５４で切替器１０４を端子ａへ接続する。手順Ｓ５５で運転接点６２を閉成させてブレーキ１１を開放し、電動機１２へ電力を供給する。   When the hall call or the car call is registered in the call registration circuit 60a, the process proceeds from step S51 to step S52, and an operation command for responding to the call is issued from the operation command circuit 60c. In step S53, the switching device 71 is connected to the terminal b, and the stationary torque Ts is calculated and stored from the tension of the main rope 13 in the stationary state before activation, and then the switching device 71 is connected to the terminal a. In step S54, the switch 104 is connected to the terminal a. In step S55, the operation contact 62 is closed to release the brake 11, and power is supplied to the motor 12.

手順Ｓ５６で運転指令回路６０ｃの運転指令により時間速度演算器１０１から速度指令Ｖａｏが出力される。手順Ｓ５７で減算器６８によって速度指令Ｖａｏとかご速度Ｖｍとの速度差ΔＶが演算される。手順Ｓ５８は第１０図の手順Ｓ２１から手順Ｓ２５迄と同様の処理であって、速度差ΔＶに基いてトルク指令Ｔｏを算出し、このトルク指令Ｔｏに静止トルクＴｓを加算したトルクを出力するように電動機１２を付勢してかご２を昇降させる。手順Ｓ５９で、光センサ４１が格子板９１と係合して減速指令回路６０ｄから減速指令が出力されたか調べる。まだ減速指令が出力されていない場合は手順Ｓ５６へ戻り、以下手順Ｓ５６から手順Ｓ５９までの処理を繰り返す。   In step S56, the speed command Vao is output from the time speed calculator 101 according to the operation command of the operation command circuit 60c. In step S57, the subtractor 68 calculates a speed difference ΔV between the speed command Vao and the car speed Vm. Step S58 is the same process as steps S21 to S25 in FIG. 10, and calculates the torque command To based on the speed difference ΔV and outputs the torque obtained by adding the static torque Ts to the torque command To. The electric motor 12 is energized to raise and lower the car 2. In step S59, it is checked whether the optical sensor 41 is engaged with the lattice plate 91 and a deceleration command is output from the deceleration command circuit 60d. If the deceleration command has not been output yet, the process returns to step S56, and the processes from step S56 to step S59 are repeated.

手順Ｓ５９で減速指令が出力された場合は、手順Ｓ６０で切替器１０４の端子ｂ、ｄが接続される。手順Ｓ６１でかご位置演算器１０６から減速点ＰＰｕ又はＰＰｄを起点とするかご位置ＧＤｍを読み取る。手順Ｓ６２で減速距離メモリ１０７から減速距離ＧＺＵ又はＧＺＤを読み取り、減算器１０８によって減速距離ＧＺＵ又はＧＺＤからかご位置ＧＤｍを減算して階床１８までの残距離ＧＤｒを算出する。手順Ｓ６３で減速制御器１０３は、第１４図に示したとおり、残距離ＧＤｒに従って段階的に減少する速度指令Ｖｄｏを出力する。手順Ｓ６４で減算器６８によって速度指令Ｖｄｏとかご速度Ｖｍとの速度差ΔＶが演算される。手順Ｓ６５は第１０図の手順Ｓ２１から手順Ｓ２５迄と同様の処理であって、速度差ΔＶに基いてトルク指令Ｔｏを算出し、このトルク指令Ｔｏに静止トルクＴｓを加算したトルクを出力するように電動機１２を付勢して減速運転を行う。手順Ｓ６６で受光器４４ｒによってかご床３が着床ゾーンＬＵ、ＬＤ内に入ったことが検出されると手順Ｓ６７へ移り、運転接点６２を開放させてブレーキ１１を作動させると共に電動機１２を消勢して呼び応答運転を終了する。手順Ｓ６６でかご床３が着床ゾーンＬＵ、ＬＤに達していないとされた場合は手順Ｓ６１へ戻り、以下手順Ｓ６１から手順Ｓ６６迄の処理を繰り返して呼び応答運転をする。
なお、床合せ運転は第１１図と同様であり、説明を省略する。 If a deceleration command is output in step S59, the terminals b and d of the switch 104 are connected in step S60. In step S61, the car position GDm starting from the deceleration point PPu or PPd is read from the car position calculator 106. In step S62, the deceleration distance GZU or GZD is read from the deceleration distance memory 107, and the car position GDm is subtracted from the deceleration distance GZU or GZD by the subtractor 108 to calculate the remaining distance GDr to the floor 18. In step S63, the deceleration controller 103 outputs a speed command Vdo that decreases stepwise in accordance with the remaining distance GDr, as shown in FIG. In step S64, the subtractor 68 calculates a speed difference ΔV between the speed command Vdo and the car speed Vm. Step S65 is the same process as steps S21 to S25 in FIG. 10, and calculates the torque command To based on the speed difference ΔV, and outputs the torque obtained by adding the static torque Ts to the torque command To. The motor 12 is energized to perform a deceleration operation. When it is detected in step S66 that the car floor 3 has entered the landing zones LU and LD by the light receiver 44r, the process proceeds to step S67, the operation contact 62 is opened to operate the brake 11, and the motor 12 is de-energized. To complete the call answering operation. If it is determined in step S66 that the car floor 3 has not reached the landing zones LU and LD, the process returns to step S61, and the process from step S61 to step S66 is repeated to perform call response operation.
The floor-to-floor operation is the same as in FIG. 11, and the description is omitted.

上記実施の形態２によれば、出発階から減速点ＰＰｕ、ＰＰｄまでは時間速度演算器１０１から時間経過に伴って速度指令Ｖａｏを出力させるようにしたので、速度指令Ｖａｏの算出が容易である。しかも、左右の巻上機９Ｌ、９Ｒを同一の速度指令Ｖａｏで一括して制御するようにしたので、両者の昇降距離差は生じ難い。
また、減速点ＰＰｕ、ＰＰｄから目的階の階床１８迄は、光センサ４１と格子板９１によって各主索１３によるかご２の位置を直接検出するようにしたので、正確な位置制御が可能となる。 According to the second embodiment, since the speed command Vao is output from the time speed calculator 101 as time elapses from the departure floor to the deceleration points PPu and PPd, it is easy to calculate the speed command Vao. . In addition, since the left and right hoisting machines 9L and 9R are collectively controlled with the same speed command Vao, a difference in the lifting distance between them is unlikely to occur.
Further, since the position of the car 2 by each main rope 13 is directly detected by the optical sensor 41 and the lattice plate 91 from the deceleration points PPu and PPd to the floor 18 of the destination floor, accurate position control is possible. Become.

実施の形態３．
第１６図は、この発明に係るエレベータの制御装置の実施の形態３を示す。
上記実施の形態１及び２では、釣合錘１７は左右に個別に吊持されるものとしたが、この実施の形態３は、左右の主索１３Ｌ及び１３Ｒで共通の釣合錘を吊持するようにしたものである。即ち、各主索１３Ｌ及び１３Ｒは、両端が共通のかご２と共通の釣合錘１７Ａに係止されたものである。 Embodiment 3 FIG.
FIG. 16 shows a third embodiment of the elevator control apparatus according to the present invention.
In the first and second embodiments, the counterweights 17 are individually suspended on the left and right sides. However, in the third embodiment, a common counterweight is suspended on the left and right main ropes 13L and 13R. It is what you do. That is, the main ropes 13L and 13R are both ends locked to the common car 2 and the common counterweight 17A.

上記実施の形態３によっても、釣合錘１７Ａは実施の形態１と同様に重量設定されるので、何れか一方のブレーキ１１が作動しなかった場合も、他方のブレーキ１１のみで積載荷重Ｗｆのかご２を静止させることができる。特に、この実施の形態３では釣合錘１７Ａは左右の主索１３Ｌ及び１３Ｒに共通であるから、錘ガイドレール８は一対のみでよいため、据付け工事が軽減される。   Also according to the third embodiment, the weight of the counterweight 17A is set in the same manner as in the first embodiment. Therefore, even when one of the brakes 11 does not operate, the load 11 The car 2 can be stationary. In particular, in the third embodiment, since the counterweight 17A is common to the left and right main ropes 13L and 13R, only one pair of weight guide rails 8 is required, so that installation work is reduced.

以上のように、本発明にかかる複数の巻上機を備えたエレベータの制御装置は、狭小な場所に複数の巻上機を設置しなければならないエレベータの制御装置に適している。また、据付けに当って重量物の揚重が制限されるエレベータの制御装置にも適している。   As described above, the elevator control apparatus including a plurality of hoisting machines according to the present invention is suitable for an elevator control apparatus in which a plurality of hoisting machines must be installed in a narrow place. Moreover, it is suitable also for the control apparatus of the elevator in which lifting of a heavy article is restrict | limited in the case of installation.

Claims (8)

昇降路内を昇降するかごに複数の主索が係止され、対応する複数の巻上機に巻き掛けられて上記かごを昇降駆動するようにしたエレベータの制御装置において、
上記かごを起動させる前の静止状態において上記主索ごとの張力を張力検出器で検出し、このときの検出値に基いて上記複数の巻上機の出力を個別に設定して上記かごを昇降駆動するようにしたことを特徴とするエレベータの制御装置。In an elevator control device in which a plurality of main ropes are locked to a car that moves up and down in the hoistway and is wound around a corresponding plurality of hoisting machines to drive the car up and down,
The tension of each main rope is detected by a tension detector in a stationary state before starting the car, and the car is moved up and down by individually setting the outputs of the plurality of hoisting machines based on the detected value at this time. control device for an elevator, characterized in that the so that to drive. 主索ごとに検出された張力を合算してかご内の荷重を検出するかご内荷重検出手段を設けたことを特徴とする請求の範囲第１項に記載のエレベータの制御装置。  2. The elevator control device according to claim 1, further comprising a car load detecting means for detecting a load in the car by summing up the tensions detected for each main rope. かごが着床したときの階床とかご床との差を検出し、上記差を減少させるように、巻上機で主索を個別に上下動させるようにしたことを特徴とする請求の範囲第１項に記載のエレベータの制御装置。 Car detects a difference between your floor Toka floor when the implantation, so as to reduce the difference, the claims, characterized in that so as to be individually vertically moving the main rope in the hoisting machine The elevator control device according to claim 1 . 巻上機ごとの昇降距離を演算する昇降距離演算器を設け、上記演算値の較差に基づき上記巻上機を停止させる安全回路を設けたことを特徴とする請求の範囲第１項に記載のエレベータの制御装置。The travel distance calculator provided for calculating a travel distance for each hoist, according to claim 1, characterized in that a safety circuit to stop the hoisting machine based on the hidden of the calculation value Elevator control device. 昇降距離演算器を、巻上機の回動角を計測する回動角計測器としたことを特徴とする請求の範囲第４項に記載のエレベータの制御装置。  The elevator control device according to claim 4, wherein the lift distance calculator is a turning angle measuring device that measures a turning angle of the hoisting machine. 巻上機を駆動する電動機の上記巻上機ごとの動力を計測し、この計測値の較差に基づき上記巻上機を停止させる安全回路を設けたことを特徴とする請求の範囲第１項に記載のエレベータの制御装置。The hoist each power of the motor for driving the hoisting machine is measured, to claim 1, characterized in that a safety circuit to stop the hoisting machine based on hidden in the measured value The elevator control device described . 目標とする昇降距離を予め演算して目標昇降距離として与える目標昇降距離演算手段と、
かごの現在位置までの主索ごとの昇降距離を計測する昇降距離計測手段と、
上記目標昇降距離と上記計測値とに基づき上記主索ごとの残距離を演算する残距離演算手段と、
上記残距離に見合った速度を演算して速度指令として出力する昇降位置制御手段とを設け、
上記速度指令によって対応する上記巻上機を制御するようにしたことを特徴とする請求の範囲第１項に記載のエレベータの制御装置。 A target lift distance calculation means for calculating a target lift distance in advance and giving it as a target lift distance;
Elevating distance measuring means for measuring the elevating distance for each main rope to the current position of the car ;
A remaining distance calculating means for calculating a remaining distance for each main rope based on the target lifting distance and the measured value;
Elevating position control means for calculating a speed commensurate with the remaining distance and outputting it as a speed command,
2. The elevator control device according to claim 1 , wherein the corresponding hoisting machine is controlled by the speed command. 時間経過に伴って速度指令を算出する時間速度演算手段と、
所定の減速点を主索ごとに検出する減速点検出手段と、
かごの現在位置から目的階までの残距離に見合った速度を上記主索ごとに演算して速度指令として出力する距離速度演算手段とを設け、
上記巻上機に運転指令が発せられると上記時間速度演算手段によって演算された速度指令によって上記巻上機を制御し、上記減速点検出手段が上記減速点を検出すると上記距離速度演算手段によって演算された速度指令によって対応する上記巻上機を制御するようにしたことを特徴とする請求の範囲第１項に記載のエレベータの制御装置。A time speed calculating means for calculating a speed command as time elapses ;
Deceleration point detecting means for detecting a predetermined deceleration point for each main rope ;
Distance speed calculation means for calculating the speed corresponding to the remaining distance from the current position of the car to the destination floor for each main rope and outputting it as a speed command,
When a driving command is issued to the hoisting machine, the hoisting machine is controlled by the speed command calculated by the time speed calculating means, and when the deceleration point detecting means detects the deceleration point, the distance speed calculating means calculates 2. The elevator control device according to claim 1 , wherein the corresponding hoisting machine is controlled by the speed command.
JP2004535830A 2002-09-11 2002-09-11 Elevator control device Expired - Fee Related JP4288236B2 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2002/009267 WO2004024609A1 (en) 2002-09-11 2002-09-11 Elevator controller

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2004024609A1 JPWO2004024609A1 (en) 2006-01-05
JP4288236B2 true JP4288236B2 (en) 2009-07-01

Family

ID=31986081

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2004535830A Expired - Fee Related JP4288236B2 (en) 2002-09-11 2002-09-11 Elevator control device

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP1538121B1 (en)
JP (1) JP4288236B2 (en)
KR (1) KR100619616B1 (en)
CN (1) CN100372752C (en)
WO (1) WO2004024609A1 (en)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FI119766B (en) * 2004-04-08 2009-03-13 Kone Corp Method for detecting the wear of the lens tracks in the break and / or drive discs in a lift and elevator
CN100522781C (en) * 2004-07-12 2009-08-05 三菱电机株式会社 Control system of elevator
CN101107188A (en) * 2005-03-01 2008-01-16 三菱电机株式会社 Elevator device
EP1918239B1 (en) * 2005-08-25 2016-09-21 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Elevator device
DE112006003911B4 (en) * 2006-05-29 2016-10-06 Mitsubishi Electric Corp. Door device for a lift
WO2008117368A1 (en) 2007-03-23 2008-10-02 Mitsubishi Electric Corporation Elevator control system
FR2917375B1 (en) * 2007-06-15 2009-11-13 Airbus France AIRCRAFT HAVING A MOBILE PLATFORM BETWEEN TWO LEVELS OF THE AIRCRAFT
US8162110B2 (en) 2008-06-19 2012-04-24 Thyssenkrupp Elevator Capital Corporation Rope tension equalizer and load monitor
KR101437800B1 (en) * 2010-08-20 2014-09-03 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 Elevator device
JP2013001474A (en) * 2011-06-14 2013-01-07 Hitachi Ltd Safety operation system and safety operation method of elevator
FI125200B (en) * 2013-07-04 2015-06-30 Kone Oyj Arrangement to reduce the displacement of the elevator car caused by the change in load
KR20180086785A (en) 2017-01-23 2018-08-01 주식회사 바이오넷 Fetal monitoring device and method
EP3456674B1 (en) 2017-09-15 2020-04-01 Otis Elevator Company Elevator tension member slack detection system and method of performing an emergency stop operation of an elevator system
EP3845480A1 (en) * 2019-12-31 2021-07-07 Inventio AG Method for moving an elevator car of an elevator for the evacuation of passengers and brake opening device for moving an elevator car of an elevator

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA1036080A (en) * 1976-02-13 1978-08-08 Canadian General Electric Company Limited Unit hoist
JPS60213676A (en) * 1984-04-05 1985-10-25 東芝昇降機サ−ビス株式会社 Balancer for working base of elevator
JPH0725499B2 (en) * 1986-10-20 1995-03-22 株式会社日立製作所 Elevator device and elevator start compensation method
JPH0570055A (en) * 1991-09-13 1993-03-23 Mitsubishi Electric Corp Installing lift base for elevator
JPH0570057A (en) * 1991-09-17 1993-03-23 Hitachi Building Syst Eng & Service Co Ltd Elevator device
JP2576808Y2 (en) * 1992-03-23 1998-07-16 新明和工業株式会社 Multi-level parking device
JP2707942B2 (en) * 1993-02-10 1998-02-04 三菱電機株式会社 Elevator rope tension balancer
JPH0725553A (en) * 1993-07-09 1995-01-27 Mitsubishi Electric Corp Elevator control system
JP2887861B2 (en) * 1994-07-13 1999-05-10 株式会社日立製作所 Elevator control device
JPH08217378A (en) * 1995-02-08 1996-08-27 Mitsubishi Electric Corp Control device for crane
JP3174475B2 (en) * 1995-03-30 2001-06-11 三菱電機株式会社 Control device for lifting and lowering transport device
JPH08301539A (en) * 1995-05-01 1996-11-19 Hitachi Ltd Elevator control device and control method
JP3477377B2 (en) * 1998-09-17 2003-12-10 東海旅客鉄道株式会社 Crane co-hanging operation control method
JP2000272849A (en) * 1999-03-26 2000-10-03 Mitsui Miike Mach Co Ltd Operating and controlling method for elevating/lowering machine for carriage
JP2001233553A (en) * 2000-02-24 2001-08-28 Toshiba Corp Control device for double deck elevator
JP2001261257A (en) * 2000-03-23 2001-09-26 Mitsubishi Electric Corp Elevator apparatus
JP3376477B2 (en) * 2000-08-01 2003-02-10 伊東電機株式会社 Method of synchronizing a plurality of brushless motors in a lifting device
KR100597941B1 (en) * 2002-03-15 2006-07-06 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 Elevator winch and elevator device

Also Published As

Publication number Publication date
EP1538121A1 (en) 2005-06-08
JPWO2004024609A1 (en) 2006-01-05
KR100619616B1 (en) 2006-09-01
CN1589225A (en) 2005-03-02
CN100372752C (en) 2008-03-05
EP1538121A4 (en) 2011-03-30
KR20040083056A (en) 2004-09-30
EP1538121B1 (en) 2012-12-05
WO2004024609A1 (en) 2004-03-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4288236B2 (en) Elevator control device
KR100775947B1 (en) Elevator
KR920010417B1 (en) Elevator control apparatus
KR100208425B1 (en) Elevator equipment
WO2007039928A1 (en) Elevator apparatus
JP2608951B2 (en) Rope weight correction device for linear motor driven elevator
JP2019116337A (en) Double deck elevator
JP2006321642A (en) Car inside load detecting device of elevator
KR100415749B1 (en) Elevator
JP5098376B2 (en) Elevator control device
JP2017128432A (en) Elevator
KR100597941B1 (en) Elevator winch and elevator device
CN101037164B (en) Elevator control device
JP3092456B2 (en) Temporary winch device for elevator installation
JP2005132541A (en) Method of controlling motor for driving lift
JP2707942B2 (en) Elevator rope tension balancer
WO2005077804A1 (en) Elevator
CN111348505B (en) Elevator and elevator control method
JP2527839B2 (en) Low Press Linear Motor Elevator
JP2005145637A (en) Elevator driving system
JP2894461B2 (en) Elevating control device of the elevating device
KR102210831B1 (en) Apparatus for emergency stop of elevator
JP2541796Y2 (en) Elevator type parking system
JP6620600B2 (en) Double deck elevator
JP4425716B2 (en) Elevator control device

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20081104

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20081222

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20081222

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20090324

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20090330

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120403

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4288236

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120403

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130403

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130403

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140403

Year of fee payment: 5

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees