JP4263591B2 - 光ディスク装置及びそのディスク記録再生方法 - Google Patents

Description

本発明は、光ディスクに対し情報を記録または再生する光ディスク装置に係り、特に光ピックアップのアクチュエータ制御技術に関する。

本発明に関連した従来技術としては、例えば、特開２００３−５１１２８号公報（特許文献１）や、特開２００３−１５７５５４号公報（特許文献２）や、特開２００３−９９９２５号公報（特許文献３）に記載されたものがある。特開２００３−５１１２８号公報には、光ディスクへの高速記録の際の総和信号及びサーボ信号に応じたアクチュエータ制御を安定に行うために、平均値サーボ方式において、ゲイン調整前の受光素子検出信号の振幅レベルを減衰させる技術が記載され、特開２００３−１５７５５４号公報には、トラッキング誤差信号が高周波信号になって減衰した場合にも振幅調整の誤りをなくし、安定なトラッキングサーボ制御を行えるようにするために、平均値サーボ方式において、アナログデジタル変換器のサンプリング周波数の１／２以上の周波数成分を除去してトラッキング誤差信号を生成するとともに、ゲインアンプの出力信号の振幅が基準振幅値と略一致するようにゲインアンプの増幅率を可変制御する技術が記載され、また、特開２００３−９９９２５号公報には、光学的記録媒体に情報を記録するとき、記録条件に関係なくウォブル信号を低コストに精度良く検出することができるようにするために、ウォブル信号検出装置として、光電変換信号をサンプルホールドしウォブル信号とは関係のないノイズ成分を精度良く除去するサンプルホールド手段と、光電変換信号中のカットオフ周波数以上の高周波成分を除去する高域制限手段とを備え、記録条件に応じていずれかをアクティブな状態にするとした技術が記載されている。

特開２００３−５１１２８号公報

特開２００３−１５７５５４号公報 特開２００３−９９９２５号公報

例えば上記公報記載の従来技術では、いずれも、例えば記録速度に対応してサンプルホールドサーボ方式のサーボループと平均値サーボ方式のサーボループを切替えた場合、サーボ系のゲインが該両ループで互いに異なり、サーボループの安定性が低下してアクチュエータの所定の制御精度を確保できなくなるおそれがある。
本発明の課題点は、上記従来技術の状況に鑑み、光ディスク装置において、記録速度を変えて記録を行う場合、特に高速記録を行う場合にも、安定なアクチュエータ制御のサーボループを形成し、正確な安定したトラッキング制御及びフォーカス制御を行えるようにすることである。
本発明の目的は、かかる課題点を解決し、光ディスク装置において、高速記録にも容易に対応可能なアクチュエータ制御技術を提供することにある。

上記課題点を解決するために、本発明では、光ディスク装置において、平均値方式でのサーボ制御による高速記録動作に先立ち、外乱信号の注入による平均値方式のサーボ信号の学習を、再生時の連続サーボ方式によるサーボ制御の場合と低速記録時のサンプルホールドサーボ方式によるサーボ制御の場合とに行い、該学習結果によって、上記高速記録のための平均値サーボ方式のサーボループにおけるゲイン設定を行う。すなわち、再生時、連続サーボ方式のサーボループ（第１のサーボループ）でサーボ制御を行いながら該サーボループに第１の外乱信号を注入し、再生信号から平均値方式の第１の学習用サーボ信号を形成し、また、低速記録時、サンプルホールドサーボ方式のサーボループ（第２のサーボループ）でサーボ制御を行いながら該サーボループに第２の外乱信号を注入し、再生信号から平均値方式の第２の学習用サーボ信号を形成し、該第１、第２の学習用サーボ信号の比較結果に基づき、平均値サーボ方式のサーボループ（第３のサーボループ）のゲイン設定を行い、該ゲイン設定したサーボループ（第３のサーボループ）によりアクチュエータを制御して、高速記録を行う。

本発明によれば、光ディスク装置において、高速記録時にも、安定で正確なトラッキング制御及びフォーカス制御が可能となる。

以下、本発明を実施するための最良の形態につき、図面を用いて説明する。
図１〜図７は、本発明の第１の実施形態の説明図である。図１は、本発明の第１の実施形態としての光ディスク装置の構成例図、図２は、光ピックアップ内のアクチュエータの制御動作説明図、図３は、受光素子とサーボ信号形成回路の構成例図、図４は、サンプルホールドサーボ方式による低速記録時のサンプリング説明図、図５は、サンプルホールドサーボ方式による高速記録時のサンプリング説明図、図６は、平均値サーボ方式による受光信号波形の説明図、図７は、平均値サーボ方式における検波感度のばらつきの説明図である。

図１において、１は光ディスク、２はアクチュエータ、２ａは対物レンズ、２ｂは、レーザ光を発生するレーザダイオード、２ｃは、対物レンズ２ａを通った光ディスク１からの反射レーザ光を受光する受光素子、２は、アクチュエータ２を駆動するアクチュエータ駆動回路、６はサンプルホールドを行うサンプルホールド手段としてのサンプルホールド回路、７ａは、再生信号の平均値を求める平均化手段としてのローパスフィルタ（以下、ＬＰＦという）、ａは、受光素子２ｃからの再生信号をそのまま連続して通す第１の信号路、ｂは、サンプルホールド回路６を備える第２の信号路、ｃは、ＬＰＦ７ａを備える第３の信号路、ｄは、平均値サーボ方式用の学習用サーボ信号を形成するための第４の信号路、４、５は、信号路選択手段としての切替えスイッチ、８ａは、第１の信号路ａ、第２の信号路ｂまたは第３の信号路ｃからの出力を演算し、サーボ信号を形成するサーボ信号演算手段としてのサーボ信号演算回路、７ｂは、平均値方式の学習用サーボ信号を形成する第４の信号路ｄ内にあって再生信号の平均値を求める平均化手段としてのＬＰＦ、８ｂは、同じく第４の信号路ｄ内にあってＬＰＦ７ｂの出力を演算し、第１、第２の学習用サーボ信号を形成するサーボ信号演算手段としてのサーボ信号演算回路、９は、サーボ信号演算回路８ｂの出力信号の振幅を測定する信号振幅測定回路、１０は、サーボループのゲインを設定するサーボゲイン設定回路、１１は、サーボループの位相補償を行う位相補償回路、１２は、サーボループに外乱信号を注入するための外乱信号注入手段としての外乱注入回路、１５は、装置全体の制御を行う制御手段としてのマイコンである。

第１の信号路ａ、サーボ信号演算回路８ａ、サーボゲイン設定回路１０、位相補償回路１１、アクチュエータ駆動回路及びアクチュエータ３は、連続サーボ方式のサーボループである第１のサーボループを構成する。切替えスイッチ４の端子ｍ_１、ｒ_１が接続され、切替えスイッチ５の端子ｍ_２、ｒ_２が接続された状態で、該第１のサーボループがオン状態となる。サンプルホールド回路６を含む第２の信号路ｂ、サーボ信号演算回路８ａ、サーボゲイン設定回路１０、位相補償回路１１、アクチュエータ駆動回路及びアクチュエータ３は、サンプルホールドサーボ方式のサーボループである第２のサーボループを構成する。切替えスイッチ４の端子ｍ_１、ｓ_１が接続され、切替えスイッチ５の端子ｍ_２、ｓ_２が接続された状態で、該第２のサーボループがオン状態となる。ＬＰＦ７ａを含む第３の信号路ｃ、サーボ信号演算回路８ａ、サーボゲイン設定回路１０、位相補償回路１１、アクチュエータ駆動回路及びアクチュエータ３は、平均値サーボ方式のサーボループである第３のサーボループを構成する。切替えスイッチ４の端子ｍ_１、ｔ_１が接続され、切替えスイッチ５の端子ｍ_２、ｔ_２が接続された状態で、該第３のサーボループがオン状態となる。上記切替えスイッチ４、５もマイコン１５によって制御される。第４の信号路ｄにおいて、ＬＰＦ７ｂとサーボ信号演算回路８ｂは学習用サーボ信号形成手段を構成する。該学習用サーボ信号形成手段は、上記第１のサーボループがオン状態のとき及び上記第２のサーボループがオン状態のときに作動して、それぞれのサーボループに注入される外乱信号に基づき平均値方式の学習用サーボ信号を形成する。

外乱信号注入による平均値方式のサーボ信号の学習は、平均値方式でのサーボ制御による高速記録動作に先立って行う。該学習動作は、再生時の第１のサーボループによる連続サーボ方式によるサーボ制御の場合と、低速記録時の第２のサーボループによるサンプルホールドサーボ方式によるサーボ制御の場合とについて平均値方式の学習用サーボ信号を形成することで行い、該学習結果によって、上記高速記録のための平均値サーボ方式のサーボループにおけるゲイン設定を行う。該学習動作は、外乱注入回路１２から外乱信号を、再生時の第１のサーボループと、低速記録時の第２のサーボループにそれぞれ注入することで実施する。すなわち、再生時、連続サーボ方式のサーボループ（第１のサーボループ）でサーボ制御を行いながら、該サーボループに第１の外乱信号を注入し、第４の信号路ｄにおいて該第１の外乱信号に基づく再生信号から平均値方式の第１の学習用サーボ信号を形成し、また、低速記録時、サンプルホールドサーボ方式のサーボループ（第２のサーボループ）でサーボ制御を行いながら、該サーボループに第２の外乱信号を注入し、第４の信号路ｄにおいて該第２の外乱信号に基づく再生信号から平均値方式の第２の学習用サーボ信号を形成する。その後、該形成した第１、第２の学習用サーボ信号の振幅値を比較し、その比較結果に基づき、平均値サーボ方式のサーボループ（第３のサーボループ）のゲイン設定を制御し、該ゲイン設定したサーボループ（第３のサーボループ）によりアクチュエータを制御して、高速記録を行う。ゲイン設定にあたっては、第３のサーボループのゲイン、位相が適切な値となるゲインを設定する。上記一連の学習動作とそれに基づくゲイン設定は、マイコン１５による制御によって行われる。

第１のサーボループがオン状態のとき（再生時）には、正弦波の第１の外乱信号が第１のサーボループに注入される。第１の外乱信号が注入されると、信号路ｄにおいては、該第１の外乱信号に基づく再生信号がＬＰＦ７ｂにより平均化されて平均値波形とされ、さらにサーボ信号演算回路８ｂで演算されて第１の学習用サーボ信号が形成される。該第１の学習用サーボ信号は、信号振幅測定回路９において振幅が測定（観測）される。該第１の学習用サーボ信号としては、第１のフォーカス誤差信号と第１のトラッキング誤差信号が形成され、それぞれについて振幅が測定（観測）される。同様に、第２のサーボループがオン状態のとき（低速記録時）には、正弦波の第２の外乱信号（第１の外乱信号と同等とする）が第２のサーボループに注入される。第２の外乱信号が注入されると、信号路ｄにおいては、該第２の外乱信号に基づく再生信号がＬＰＦ７ｂにより平均化されて平均値波形とされ、さらにサーボ信号演算回路８ｂで演算されて第２の学習用サーボ信号が形成される。該第２の学習用サーボ信号は、信号振幅測定回路９において振幅が測定（観測）される。該第２の学習用サーボ信号としては、第２のフォーカス誤差信号と第２のトラッキング誤差信号が形成され、それぞれについて振幅値が測定（観測）される。

制御手段としてのマイコン１５は、上記測定（観測）された第１のフォーカス誤差信号の振幅値と上記第２のフォーカス誤差信号の振幅値の比較、上記第１のトラッキング誤差信号の振幅値と上記第２のトラッキング誤差信号の振幅値の比較を行い、該比較結果に基づき、上記ＬＰＦ７ａを含む信号路ｃを含む平均値サーボ方式の第３のサーボループのゲイン設定を制御し、該設定したゲインの第３のサーボループによりアクチュエータを制御させ、光ディスク装置に高速記録動作を行わせる。上記ゲイン設定は、サーボゲイン設定回路１０がマイコン１５の制御に基づき行う。

図２は、図１の光ディスク装置の光ピックアップ内のアクチュエータの制御動作の説明図である。図２の説明中で用いる図１の光ディスク装置の構成要素には、図１の場合と同じ符号を付す。
図２において、
（１）光ディスク装置に光ディスクが装着されると、マイコン１５の制御によりディスク検出が行われる（ステップＳ２０１）。
（２）連続サーボ方式のサーボ制御がオン状態とされる（ステップＳ２０２）。
（３）マイコン１５は、イニシャル調整動作として、光ピックアップの感度誤差、アクチュエータ駆動回路３やＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）（図示なし）などの感度誤差によるサーボループゲインのばらつきを補償するために、サーボゲイン設定回路１０にゲイン調整させるとともに、位相補償回路１１に位相調整させ、サーボループのゲイン及び位相が適切な値となるようにする（ステップＳ２０３）。

（４）マイコン１５は、信号路ａを含む連続サーボ方式のサーボループ（第１のサーボループ）によるサーボ制御をオン状態とし、装置に光ディスク１からのデータリードを開始させるとともに、高速記録が必要か否かを判別する（ステップＳ２０４）。
（５）上記ステップＳ２０４の判別の結果、高速記録が必要な場合は、マイコン１５は、上記連続サーボ方式のサーボループ（第１のサーボループ）による再生時、該連続サーボ方式のサーボループのうちのフォーカスサーボループ系に、外乱注入回路１２から正弦波の第１の外乱信号を注入させ、第４の信号路ｄにおいて、ＬＰＦ７ｂとサーボ信号演算回路８ｂにより、該第１の外乱信号に基づく再生信号から、平均値方式の第１の学習用サーボ信号としてのフォーカスエラー信号を形成させ、信号振幅回路９により該フォーカスエラー信号の振幅値Ｘ_１を測定（観測）させる（ステップＳ２０５）。測定された振幅値Ｘ_１は装置内の記憶手段（図示なし）に記憶される。

（６）さらに、マイコン１５は、再生時、上記連続サーボ方式のサーボループ（第１のサーボループ）のうちのトラッキングサーボループ系に、外乱注入回路１２から正弦波の第１の外乱信号を注入させ、第４の信号路ｄにおいて、ＬＰＦ７ｂとサーボ信号演算回路８ｂにより、該第１の外乱信号に基づく再生信号から、平均値方式の第１の学習用サーボ信号としてのトラッキングエラー信号を形成させ、信号振幅回路９により該トラッキングエラー信号の振幅値Ｙ_１を測定（観測）させる（ステップＳ２０６）。測定された振幅値Ｙ_１は装置内の記憶手段（図示なし）に記憶される。
（７）マイコン１５は、切替えスイッチ４、５それぞれの接続を切替えて、サーボループを、第２の信号路ｂを含むサンプルホールドサーボ方式のサーボループ（第２のサーボループ）に切替え、低速記録時、該サンプルホールドサーボ方式のサーボループのうちのフォーカスサーボループ系に、外乱注入回路１２から正弦波の第２の外乱信号を注入させ、第４の信号路ｄにおいて、ＬＰＦ７ｂとサーボ信号演算回路８ｂにより、該第２の外乱信号に基づく再生信号から、平均値方式の第２の学習用サーボ信号としてのフォーカスエラー信号を形成させ、信号振幅回路９により該フォーカスエラー信号の振幅値Ｘ_２を測定（観測）させる（ステップＳ２０７）。測定された振幅値Ｘ_２は装置内の記憶手段（図示なし）に記憶される。
（８）マイコンは、低速記録時、上記サンプルホールドサーボ方式のサーボループのうちのトラッキングサーボループ系に、外乱注入回路１２から正弦波の第２の外乱信号を注入させ、第４の信号路ｄにおいて、ＬＰＦ７ｂとサーボ信号演算回路８ｂにより、該第２の外乱信号に基づく再生信号から、平均値方式の第２の学習用サーボ信号としてのトラッキングエラー信号を形成させ、信号振幅回路９により該トラッキングエラー信号の振幅値Ｙ_２を測定（観測）させる（ステップＳ２０８）。測定された振幅値Ｙ_２は装置内の記憶手段（図示なし）に記憶される。
（９）マイコン１５は、上記測定したフォーカスエラー信号の振幅値Ｘ_１、Ｘ_２の比較及びトラッキングエラー信号の振幅値Ｙ_１、Ｙ_２の比較を行い、該比較結果に基づき、再生時と記録時のサーボループのゲイン差を演算する（ステップＳ２０９）。
（１０）ホストコンピュータ（図示なし）側から記録動作開始のコマンドを受信する（ステップＳ２１０）。

（１１）マイコン１５は、記録速度の確認を行う（ステップＳ２１１）。
（１２）ステップＳ２１１における確認の結果、高速記録の場合は、マイコン１５は、切替えスイッチ４、５により第３の信号路ｃを含む平均値方式のサーボループ（第３のサーボループ）を選択するとともに、サーボゲイン設定回路１０により該平均値方式のサーボループのゲインを、上記ステップＳ２０９で演算したゲイン差により設定し、該設定したゲイン状態でサーボ制御を行い高速記録を開始する（ステップＳ２１３）。ゲイン設定にあたっては、例えば上記ステップＳ２０９におけるエラー信号の振幅値比較の結果、記録時の値が、再生時の値の２倍であったとすると、サーボゲイン設定回路１０により光ピックアップやＤＳＰなどの感度を１／２に減らして記録時のサーボループのゲインを１／２に設定し、記録時の信号振幅が再生時の信号振幅と同等になるようにする。また、該平均値方式のサーボループの位相特性の調整は、位相補償回路１１により行う。該位相特性の調整を、上記ゲインの設定により行うようにしてもよい。この場合、設定されるゲインは、ゲイン余有と位相余有とをともに適切な値にすることができるゲイン値が設定される。
（１３）ステップＳ２１１における確認の結果、低速記録の場合は、マイコン１５は、切替えスイッチ４、５により第２の信号路ｂを含むサンプルホールド方式のサーボループ（第２のサーボループ）を選択し、サーボ制御を行わせ低速記録を開始させる（ステップＳ２１２）。
（１４）上記ステップＳ２０４の判別の結果、高速記録が必要でない場合も、マイコン１５は、切替えスイッチ４、５により第２の信号路ｂを含むサンプルホールド方式のサーボループ（第２のサーボループ）を選択し、サーボ制御を行わせ、低速記録を開始させる。

上記マイコン１５による一連の動作は、予め設定されているプログラムにより、該マイコン１５が該動作手順を実行することで行われる。該プログラムは、該マイコン１５内のメモリや装置内の他の記憶手段等に記憶される。

図３は、上記図１の光ディスク装置における受光素子２ｃとサーボ信号形成回路（第１の信号路ａ、第２の信号路ｂ、第３の信号路ｃ＋サーボ信号演算回路８ａ）の構成例を示す図である。サーボ信号演算回路８ａは、フォーカスエラー演算回路８ａ_１とトラッキングエラー演算回路８ａ_２により構成されている。フォーカスエラー演算回路８ａ_１ではサーボ信号としてフォーカスエラー信号が形成され、トラッキングエラー演算回路８ａ_２ではサーボ信号としてトラッキングエラー信号が形成される。

図３において、受光素子２ｃは、受光面が４つに分割された構成を有し、分割された各受光面で光ディスク面からの反射レーザ光を受光し、対応した電気信号を出力するようになっている。受光素子２ｃの分割された受光面２ｃ_１、２ｃ_２、２ｃ_３、２ｃ_４にはそれぞれ、切替え信号路２０_１、２０_２、２０_３、２０_４と、フォーカスエラー演算回路８ａ_１と、トラッキングエラー演算回路８ａ_２とが接続される。連続サーボ方式のサーボ制御を行う場合は、切替え信号路２０_１、２０_２、２０_３、２０_４中の第１の信号路ａと、フォーカスエラー演算回路８ａ_１と、トラッキングエラー演算回路８ａ_２とが接続される。サンプルホールドサーボ方式のサーボ制御を行う場合は、切替え信号路２０_１、２０_２、２０_３、２０_４中の第２の信号路ｂと、フォーカスエラー演算回路８ａ_１と、トラッキングエラー演算回路８ａ_２とが接続される。また、平均値サーボ方式のサーボ制御を行う場合は、切替え信号路２０_１、２０_２、２０_３、２０_４中の第３の信号路ｃと、フォーカスエラー演算回路８ａ_１と、トラッキングエラー演算回路８ａ_２とが接続される。

図４は、サンプルホールドサーボ方式による低速記録時のサンプリングの説明図である。
図４において、（ａ）は記録信号の波形、（ｂ）は受光素子２ｃから出力される受光信号（再生電気信号）の波形、（ｃ）は、サンプリングホールド回路におけるサンプルパルスの波形である。受光信号の、記録信号のオフ期間（リード期間）に対応した部分がサンプリングされ、サーボ誤差信号（フォーカス誤差信号、トラッキング誤差信号）が形成される。低速記録時は、記録信号のオフ期間（リード期間）が長いために、受光信号の該オフ期間相当部も幅が広くなる。このため、サンプルパルスの幅も確保され、確実にサーボ誤差信号が形成される。

図５は、サンプルホールドサーボ方式による高速記録時のサンプリングの説明図である。
図５において、図４の場合と同様、（ａ）は記録信号の波形、（ｂ）は受光素子２ｃから出力される受光信号（再生電気信号）の波形、（ｃ）は、サンプリングホールド回路におけるサンプルパルスの波形である。高速記録時は、記録信号のオフ期間（リード期間）が短いために、受光信号の該オフ期間相当部も幅も狭くなり、サンプルパルスの幅を確保できなくなる場合が生ずる。このため、確実なサーボ誤差信号の形成が困難となる。本発明はこの点の改善を図るものである。

図６は、平均値サーボ方式による受光信号波形の説明図である。
図６において、（ａ）は記録信号の波形（＝レーザダイオードの発光パターン）、（ｂ）は、受光素子２ｃから出力される受光信号（再生電気信号）の波形例、（ｃ）は、ＬＰＦ７ａまたはＬＰＦ７ｂにより高周波成分を除去された受光信号の平均値を示す。上記図１の装置の平均値サーボ方式の第３のサーボループ中における第３のサーボ信号形成手段（ＬＰＦ７ａ＋サーボ信号演算回路８ａ）及び学習用サーボ信号形成手段（ＬＰＦ７ｂ＋サーボ信号演算回路８ｂ）では、上記受光信号の平均値によりサーボ信号を形成する。

図７は、平均値サーボ方式における検波感度のばらつきの説明図である。受光信号が、Ａ、Ｂ、Ｃのように、光ディスク装置や光ディスク毎にばらついたり、経時的に変動したりする場合には、それぞれの平均値はそれぞれ、イ、ロ、ハのレベルとなる。このため、これに基づき形成されるサーボ誤差信号も精度が低下したものとなる。本発明では、この点を改善するために、上記図２のステップＳ２０５〜ステップＳ２０８における一連の学習動作を行い、該学習結果に基づき、平均値サーボ方式のサーボループのゲインを調整することで、受光信号レベルのばらつきや変動の影響を抑え、高速記録時のアクチュエータ制御を安定して正確に行う。

上記説明した本発明の実施形態によれば、光ディスク装置において、高速記録を行う場合にも、安定なアクチュエータ制御を行うことができ、安定で正確なトラッキング制御及びフォーカス制御が可能となる。

本発明の第１の実施形態として光ディスク装置の構成例図である。 図１の装置におけるアクチュエータ制御動作の説明図である。 受光素子とサーボ信号形成回路の構成例図である。 低速記録時のサンプルホールドサーボ方式によるサンプリングの説明図である。 高速記録時のサンプルホールドサーボ方式によるサンプリングの説明図である。 平均値サーボ方式による受光信号波形の説明図である。 平均値サーボ方式における検波感度のばらつきの説明図である。

符号の説明

１…光ディスク、
２…アクチュエータ、
２ａ…対物レンズ、
２ｂ…レーザダイオード、
２ｃ…受光素子、
３…アクチュエータ駆動回路、
４、５…切替えスイッチ、
６…サンプルホールド回路、
７ａ、７ｂ…ローパスフィルタ、
８ａ、８ｂ…サーボ信号演算回路、
８ａ_１…フォーカスエラー信号演算回路、
８ａ_２…トラッキングエラー信号演算回路、
９…信号振幅測定回路、
１０…サーボゲイン設定回路、
１１…位相補償回路、
１２…外乱注入回路、
１５…マイコン、
２０_１〜２０_４…切替え信号路。

Claims (6)

1. 再生時には連続サーボ方式サーボループで光ピックアップのアクチュエータのサーボ制御を行い、低速記録時にはサンプルホールドサーボ方式サーボループで同サーボ制御を行い、高速記録時には平均値サーボ方式サーボループで同サーボ制御を行う光ディスク装置のディスク記録再生方法であって、
   再生時の連続サーボ方式サーボループに第１の外乱信号を与え、該第１の外乱信号に基づき平均値方式の第１の学習用サーボ信号を観測する第１のステップと、
   低速記録時のサンプルホールドサーボ方式サーボループに、上記第１の外乱信号と同等の第２の外乱信号を与え、該第２の外乱信号に基づき平均値方式の第２の学習用サーボ信号を観測する第２のステップと、
   上記第１の学習用サーボ信号の振幅値と上記第２の学習用サーボ信号の振幅値との比較結果に基づき、記録時のサーボループのゲインの、再生時のサーボループのゲインに対する差を演算し、該ゲイン差をなくすように上記平均値サーボ方式サーボループのゲインを設定する第３のステップと、
   高速記録時、上記設定されたゲインで受光信号の平均値によるサーボ信号を形成し、該サーボ信号により上記平均値サーボ方式サーボループで上記アクチュエータのサーボ制御を行う第４のステップと、
   を備え、上記高速記録時、受光信号レベルの、光ディスク装置や光ディスク毎のばらつきや経時的な変動の影響を抑えたサーボ信号により、上記アクチュエータのサーボ制御を行うことを特徴とするディスク記録再生方法。
2. 請求項１に記載のディスク記録再生方法において、
   上記第１のステップでは、上記第１の学習用サーボ信号として、フォーカス誤差信号もしくはトラッキング誤差信号のいずれか一方または両方を観測し、上記第２のステップでは、上記第２の学習用サーボ信号として、フォーカス誤差信号もしくはトラッキング誤差信号のいずれか一方または両方を観測することを特徴とするディスク記録再生方法。
3. 請求項１に記載のディスク記録再生方法において、
   上記第１のステップにおいて注入する第１の外乱信号と、上記第２のステップにおいて注入する第２の外乱信号はそれぞれ、一定周波数の外乱信号であることを特徴とするディスク記録再生方法。
4. 請求項１に記載のディスク記録再生方法において、
   上記第１のステップでは、上記第１の学習用サーボ信号として、フォーカス誤差信号とトラッキング誤差信号を順次観測し、また、上記第２のステップでは、上記第２の学習用サーボ信号として、フォーカス誤差信号とトラッキング誤差信号を順次観測することを特徴とするディスク記録再生方法。
5. アクチュエータにより対物レンズを制御しレーザ光によりディスクに対し情報を記録または再生する光ディスク装置であって、
   上記アクチュエータを制御するサーボ系として、
   上記光ディスク面からの反射レーザ光に基づく再生信号から連続的にサーボ信号を形成する第１のサーボループと、
   上記再生信号をサンプルホールドしてサーボ信号を形成する第２のサーボループと、
   上記再生信号の平均値に基づきサーボ信号を形成する第３のサーボループと、
   再生時に上記第１のサーボループに第１の外乱信号を注入し、低速記録時に上記第２のサーボループに第２の外乱信号を注入する外乱信号注入手段と、
   上記第１の外乱信号に基づく再生信号から平均値方式の第１の学習用サーボ信号を形成し、上記第２の外乱信号に基づく再生信号から平均値方式の第２の学習用サーボ信号を形成する学習用サーボ信号形成手段と、
   上記第１の学習用サーボ信号の振幅と上記第２の学習用サーボ信号の振幅とを比較し、記録時のサーボループのゲインの、再生時のサーボループのゲインに対する差をなくすように上記第３のサーボループのゲイン設定を制御する制御手段と、
   を備え、高速記録時、上記設定されたゲインにより、上記第３のサーボループ内に、受光信号レベルの、光ディスク装置や光ディスク毎のばらつきや経時的な変動の影響を抑えたサーボ信号を形成し、該サーボ信号を用いて上記第３のサーボループにより上記アクチュエータを制御し、上記光ディスクに情報を記録することを特徴とする光ディスク装置。
6. アクチュエータにより対物レンズを制御しレーザ光によりディスクに対し情報を記録または再生する光ディスク装置であって、
   上記アクチュエータを制御するサーボ系として、
   上記ディスク面からの反射レーザ光に基づく再生信号をそのまま連続して通す第１の信号路と、
   上記再生信号をサンプルホールドするサンプルホールド手段を有する第２の信号路と、
   上記再生信号の平均値を求める平均化手段を有する第３の信号路と、
   上記第１、第２、第３の信号路を選択する信号路選択手段と、
   上記第１、第２、第３の信号路からの出力信号を演算しサーボ信号を形成するサーボ信号演算手段と、
   再生時に、上記第１の信号路及び上記サーボ信号演算手段を含み形成される第１のサーボループに第１の外乱信号を注入し、また、低速記録時に、上記第２の信号路及び上記サーボ信号演算手段を含み形成される第２のサーボループに第２の外乱信号を注入する外乱信号注入手段と、
   上記第１の外乱信号に基づく再生信号から平均値方式の第１の学習用サーボ信号を形成し、上記第２の外乱信号に基づく再生信号から平均値方式の第２の学習用サーボ信号を形成する学習用サーボ信号形成手段と、
   上記信号路選択手段を制御するとともに、上記第１の学習用サーボ信号の振幅と上記第２の学習用サーボ信号の振幅とを比較し、記録時のサーボループのゲインの、再生時のサーボループのゲインに対する差をなくすように、上記第３の信号路及び上記サーボ信号演算手段を含み形成される第３のサーボループのゲイン設定を制御する制御手段と、
   を備え、高速記録時、上記設定されたゲインにより、上記第３のサーボループ内に、反射レーザ光による受光信号レベルの、光ディスク装置や光ディスク毎のばらつきや経時的な変動の影響を抑えたサーボ信号を形成し、該サーボ信号を用いて上記第３のサーボループにより上記アクチュエータを制御し、上記光ディスクに情報を記録することを特徴とする光ディスク装置。

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