JP4261466B2 - 自律移動装置、並びに物体及び自己位置検出システム - Google Patents
自律移動装置、並びに物体及び自己位置検出システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4261466B2 JP4261466B2 JP2004332686A JP2004332686A JP4261466B2 JP 4261466 B2 JP4261466 B2 JP 4261466B2 JP 2004332686 A JP2004332686 A JP 2004332686A JP 2004332686 A JP2004332686 A JP 2004332686A JP 4261466 B2 JP4261466 B2 JP 4261466B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- autonomous mobile
- mobile device
- database
- environment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 18
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 32
- 238000000034 method Methods 0.000 description 45
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 4
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 3
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 3
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 3
- 238000001444 catalytic combustion detection Methods 0.000 description 2
- 238000012634 optical imaging Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
(1)前記物体の二値化形状は前記位置測定手段の走査面に対して略垂直方向に長く設けられたものであること。
(2)前記走行計画手段の計画に従って前記移動手段を制御する走行制御手段をさらに備えること。
ここで、次の式(2)を満足するならば、信頼性の高いデータとして採用する。
Yi+Li×sin(θi+ψb)) (3)
また、前述のように測定点Piは凹凸の変化点と一致するとは限らない。そこで、複数の測定点を用いて、式(3)の計算を行い、自律移動装置1の座標を平均化して求めることが望ましい。
Claims (4)
- 自律移動装置以外の物体が存在する環境の中で自律的に移動するように用いられ、物体及び自己位置検出システムと移動手段とを備えた自律移動装置であって、
前記物体及び自己位置検出システムは、前記物体の情報を測定する位置測定手段と、前記自律移動装置の走行経路を計画する走行計画手段と、前記環境の中に予め設置した表面に凹凸形状を有する物体の情報を記録したデータベースと、前記位置測定手段で得られた物体の情報と前記データベースに記録された物体の情報とを照合する照合手段とを備え、
位置測定手段は、略水平方向に照射線を走査することにより、前記自律移動装置と前記物体との相対的な角度及び距離を測定して前記物体の表面の凹凸形状を取得するものであり、
前記データベースは前記環境の中に予め設置した物体の表面の凹凸形状の二値化情報とその物体の位置の情報とを記録したものであり、
前記データベースの二値化情報は物体表面の所定の単位長さごとに設定された二値化情報として与えられており、
前記物体表面の所定の単位長さは前記前記環境の中に予め設置した物体の表面の凹凸の最小幅に設定されており、
前記前記環境の中に予め設置した物体の表面の凹凸は前記所定単位長さの倍数に設定されており、
前記照合手段は、前記位置測定手段で取得された物体の表面の凹凸形状を二値化情報にしてこの二値化情報と前記データベースに記憶された物体の表面の凹凸形状の二値化情報とを照合し、その照合が一致した場合に前記データベースの物体の位置情報から前記自律移動装置の位置を算定し、その位置の情報と前記データベースに記憶された物体の情報とを前記走行計画手段へ送信すると共に、その照合が不一致の場合に前記位置測定手段で取得された物体の情報を前記走行計画手段へ送信するものであり、
前記走行計画手段は前記照合手段から送信された物体の情報に基づいて前記自律移動装置の走行経路を計画するものである
ことを特徴とする自律移動装置。 - 請求項1に記載の自律移動装置において、前記環境の中に予め設置した物体の表面の凹凸形状の二値化形状は前記位置測定手段の走査面に対して略鉛直方向に長く設けられたものであることを特徴とする自律移動装置。
- 請求項1または2に記載の自律移動装置において、前記走行計画手段の計画に従って前記移動手段を制御する走行制御手段をさらに備えることを特徴とする自律移動装置。
- 自律移動装置と自律移動装置以外の物体が存在する環境の中で移動する自律移動装置に搭載される物体及び自己位置検出システムであって、
前記物体の情報を測定する位置測定手段と、
前記環境の中に予め設置した表面に凹凸形状を有する物体の情報を記録したデータベースと、
前記位置測定手段で得られた物体の情報と前記データベースに記録された物体の情報とを照合する照合手段とを備え、
位置測定手段は、略水平方向に照射線を走査することにより、前記自律移動装置と前記物体との相対的な角度及び距離を測定して前記物体の表面の凹凸形状を取得するものであり、
前記データベースは前記環境の中に予め設置した物体の表面の凹凸形状や位置の情報を記録したものであり、
前記データベースの二値化情報は物体表面の所定の単位長さごとに設定された二値化情報として与えられており、
前記物体表面の所定の単位長さは前記前記環境の中に予め設置した物体の表面の凹凸の最小幅に設定されており、
前記前記環境の中に予め設置した物体の表面の凹凸は前記所定単位長さの倍数に設定されており、
前記照合手段は、前記位置測定手段で取得された物体の表面の凹凸形状を二値化情報にしてこの二値化情報と前記データベースに記憶された物体の表面の凹凸形状の二値化情報とを照合し、その照合が一致した場合に前記データベースの物体の位置情報から前記自律移動装置の位置を算定し、その位置の情報と前記データベースに記憶された物体の情報とを出力すると共に、その照合が不一致の場合に前記位置測定手段で取得された物体の情報を出力するものである
ことを特徴とする自己位置検出システム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004332686A JP4261466B2 (ja) | 2004-11-17 | 2004-11-17 | 自律移動装置、並びに物体及び自己位置検出システム |
US11/274,322 US7660665B2 (en) | 2004-11-17 | 2005-11-16 | Autonomous mobile equipment and position-of-object and own position detecting system |
DE602005007450T DE602005007450D1 (de) | 2004-11-17 | 2005-11-17 | Autonomes mobiles Gerät mit Detektionssystem zum Bestimmen einer Objektposition und der eigenen Position |
EP05025132A EP1659471B1 (en) | 2004-11-17 | 2005-11-17 | Autonomous mobile equipment with position-of-object and own position detecting system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004332686A JP4261466B2 (ja) | 2004-11-17 | 2004-11-17 | 自律移動装置、並びに物体及び自己位置検出システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006146381A JP2006146381A (ja) | 2006-06-08 |
JP4261466B2 true JP4261466B2 (ja) | 2009-04-30 |
Family
ID=35767582
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004332686A Expired - Fee Related JP4261466B2 (ja) | 2004-11-17 | 2004-11-17 | 自律移動装置、並びに物体及び自己位置検出システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7660665B2 (ja) |
EP (1) | EP1659471B1 (ja) |
JP (1) | JP4261466B2 (ja) |
DE (1) | DE602005007450D1 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4960711B2 (ja) * | 2007-01-16 | 2012-06-27 | ユニ・チャーム株式会社 | 着用物の変位測定方法、変位の表示方法、追従性評価方法およびはき心地評価方法 |
JP5014877B2 (ja) * | 2007-05-17 | 2012-08-29 | 本田技研工業株式会社 | センシング方法 |
US20090048727A1 (en) * | 2007-08-17 | 2009-02-19 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner and control method and medium of the same |
US20090088979A1 (en) * | 2007-09-27 | 2009-04-02 | Roger Dale Koch | Automated machine navigation system with obstacle detection |
US8219274B2 (en) * | 2009-07-02 | 2012-07-10 | Robert Bosch Gmbh | 3-dimensional perception system and method for mobile platform |
JP5803054B2 (ja) * | 2009-12-02 | 2015-11-04 | 村田機械株式会社 | 自律移動装置 |
US8966620B2 (en) * | 2010-05-27 | 2015-02-24 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Campaign detection |
CA2788399A1 (en) | 2011-08-31 | 2013-02-28 | Woodtech Measurement Solutions | System and method for variability detection in bundled objects |
JP5765163B2 (ja) * | 2011-09-26 | 2015-08-19 | トヨタ自動車株式会社 | 自己位置推定装置、方法、及びプログラム |
EP2885684B1 (en) | 2012-08-14 | 2018-05-09 | Husqvarna AB | Mower with object detection system |
US8965641B2 (en) * | 2012-09-19 | 2015-02-24 | Caterpillar Inc. | Positioning system using radio frequency signals |
JP2015215651A (ja) * | 2014-05-08 | 2015-12-03 | 株式会社日立製作所 | ロボットおよび自己位置推定方法 |
CN107538487B (zh) * | 2017-02-16 | 2020-01-03 | 北京卫星环境工程研究所 | 用于大尺寸复杂形面的机器人自动测量方法及*** |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60178373A (ja) | 1984-02-25 | 1985-09-12 | Agency Of Ind Science & Technol | 移動体における障害物等検出方法 |
DE3786699T2 (de) * | 1986-05-10 | 1993-11-11 | Fujitsu Ltd | System zur Untersuchung von Mustern. |
JPH0672770B2 (ja) | 1988-02-01 | 1994-09-14 | 豊田工機株式会社 | ロボットの物体認識装置 |
JPH02157983A (ja) | 1988-12-09 | 1990-06-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 文字認識方法 |
DE4001493A1 (de) | 1990-01-19 | 1991-07-25 | Pietzsch Ibp Gmbh | Verfahren und einrichtung zur selbsttaetigen steuerung von bewegbaren geraeten |
JPH04227507A (ja) | 1990-07-02 | 1992-08-17 | Nec Corp | 移動ロボット用のマップを作成し保持する方法 |
JPH05174132A (ja) | 1991-12-19 | 1993-07-13 | Kichinosuke Nagashio | 指紋照合方法 |
JPH0927030A (ja) * | 1995-07-12 | 1997-01-28 | Fujitsu Ltd | 画像処理装置 |
JPH10260724A (ja) | 1997-03-19 | 1998-09-29 | Yaskawa Electric Corp | 通路環境の地図生成方法 |
JP2000097697A (ja) | 1998-09-28 | 2000-04-07 | Meidensha Corp | 無人搬送車位置検出方式 |
JP2002140655A (ja) | 2000-11-02 | 2002-05-17 | Hitachi Ltd | 半導体ウエハの平坦化シミュレーション |
JP3945279B2 (ja) | 2002-03-15 | 2007-07-18 | ソニー株式会社 | 障害物認識装置、障害物認識方法、及び障害物認識プログラム並びに移動型ロボット装置 |
JP2004042148A (ja) | 2002-07-09 | 2004-02-12 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 移動ロボット |
DE10302908A1 (de) | 2003-01-24 | 2004-08-05 | Trolliet, Patrick, Dipl.-Ing. | Automatische Rasenmäher-Vorrichtung |
US20050122218A1 (en) * | 2003-12-06 | 2005-06-09 | Goggin Christopher M. | Ranging and warning device using emitted and reflected wave energy |
-
2004
- 2004-11-17 JP JP2004332686A patent/JP4261466B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2005
- 2005-11-16 US US11/274,322 patent/US7660665B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2005-11-17 DE DE602005007450T patent/DE602005007450D1/de active Active
- 2005-11-17 EP EP05025132A patent/EP1659471B1/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7660665B2 (en) | 2010-02-09 |
JP2006146381A (ja) | 2006-06-08 |
EP1659471A1 (en) | 2006-05-24 |
US20060104502A1 (en) | 2006-05-18 |
DE602005007450D1 (de) | 2008-07-24 |
EP1659471B1 (en) | 2008-06-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7660665B2 (en) | Autonomous mobile equipment and position-of-object and own position detecting system | |
US11321950B2 (en) | Apparatus and method for detecting lane information, and computer-readable recording medium storing computer program programmed to execute same method | |
US20210207977A1 (en) | Vehicle position estimation device, vehicle position estimation method, and computer-readable recording medium for storing computer program programmed to perform said method | |
CN105522988B (zh) | 车辆导向***、车辆定向的方法和安检车辆 | |
JP6499909B2 (ja) | 障害物検出装置と方法 | |
JP4530996B2 (ja) | 移動ロボット | |
JPH07116981A (ja) | 移動ロボットの誘導装置 | |
CN106595630A (zh) | 一种基于激光导航变电站巡检机器人的建图***与方法 | |
JPWO2006064544A1 (ja) | 自動車庫入れ装置 | |
JP2006260105A (ja) | 移動装置 | |
US11513525B2 (en) | Server and method for controlling laser irradiation of movement path of robot, and robot that moves based thereon | |
CN110471085A (zh) | 一种轨道检测*** | |
JP2009110250A (ja) | 自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置及び走行経路決定用地図作成方法 | |
KR102255978B1 (ko) | 3d 센서를 활용한 객체 인식 기반 고해상도 철도 터널 내부 정밀 지도 생성 장치 및 방법 | |
JP5429986B2 (ja) | 移動ロボットの遠方環境認識装置及び方法 | |
JP2006252346A (ja) | 移動ロボット | |
JP2011258065A (ja) | 移動体システム | |
JP2006252350A (ja) | 移動ロボット | |
JP4377346B2 (ja) | 移動ロボット | |
CN112581771B (zh) | 自动驾驶车辆用的驾驶控制装置、停车用物标、驾驶控制*** | |
JP2003044995A (ja) | 物体種別判別装置及び物体種別判別方法 | |
KR20210041969A (ko) | 지도 매칭을 이용한 온라인 카메라 캘리브레이션 장치 및 방법 | |
KR101784584B1 (ko) | 레이저 회전을 이용하여 3차원 물체를 판별하는 장치 및 방법 | |
JP4368318B2 (ja) | 移動ロボット | |
CN110989596A (zh) | 对桩控制方法、装置、智能机器人及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061211 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20061211 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080617 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080624 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080825 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090203 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090205 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120220 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4261466 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120220 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130220 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130220 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140220 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |