JP2006252350A - 移動ロボット - Google Patents
移動ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006252350A JP2006252350A JP2005070108A JP2005070108A JP2006252350A JP 2006252350 A JP2006252350 A JP 2006252350A JP 2005070108 A JP2005070108 A JP 2005070108A JP 2005070108 A JP2005070108 A JP 2005070108A JP 2006252350 A JP2006252350 A JP 2006252350A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- section
- unit
- mobile robot
- end point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 102
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 85
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 30
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 14
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 44
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 33
- 238000000034 method Methods 0.000 description 32
- 230000008569 process Effects 0.000 description 26
- 230000008859 change Effects 0.000 description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 8
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 5
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【解決手段】 移動ロボット1は、車輪を駆動して複数区間からなる走行経路を移動する。記憶部15には、区間毎に設定した車輪径および車輪間隔等の車輪特徴量が記憶されている。位置算出部55は、現在走行している区間に対して設定された車輪特徴量と、計測された車輪の回転量とに基づき、現在位置を算出する。経路が左右に傾斜している場合に、谷側の車輪径を小さく設定しておけば、特別な処理を行わずに現在位置を正確に求められる。車輪情報算出部57は、区間の始点終点間で計測された車輪回転量と、同区間の距離および区間両端の角度差といった経路情報とに基づき、車輪特徴量を算出して、この車輪特徴量が位置算出部55で使用される。
【選択図】 図1
Description
Xs=X+S(Φm)cos(Φm+θ)
Ys=Y+S(Φm)sin(Φm+θ)
車輪A回転数:Ma1
車輪B回転数:Mb1
車輪A回転数:Ma2
車輪B回転数:Mb2
車輪A半径基準値:Ra
車輪B半径基準値:Rb
車輪間隔基準値:W
車輪A回転量:θa (=Ma2−Ma1)
車輪B回転量:θb (=Mb2−Mb1)
車輪A走行距離:Da (=Ra×θa)
車輪B走行距離:Db (=Rb×θb)
台車旋回角:θ (=(Da−Db)/W)
車輪A半径補正値:Ca =D/Da
車輪B半径補正値:Cb =D/Db
車輪間隔補正値:Cw =1.0
車輪A半径補正値:Ca =1.0
車輪B半径補正値:Cb =1.0
車輪間隔補正値:Cw =θ/φ
車輪A回転数:Ma1=Ma2
車輪B回転数:Mb1=Mb2
現在の位置:(X0,Y0)
現在の姿勢:θ0
現在の区間n:n0
車輪A回転数:La1
車輪B回転数:Lb1
車輪A半径補正値:Ca
車輪B半径補正値:Cb
車輪間隔補正値:Cw
車輪A半径基準値:Ra
車輪B半径基準値:Rb
車輪間隔基準値:W
補正値適用後の車輪A半径:Ra’ =Ra×Ca
補正値適用後の車輪B半径:Rb’ =Rb×Cb
補正値適用後の車輪間隔:W’ =W×Cw
車輪A回転数:La2
車輪B回転数:Lb2
車輪A回転量:θa (=La2−La1)
車輪B回転量:θb (=Lb2−Lb1)
車輪A走行距離:Da (=Ra'×θa)
車輪B走行距離:Db (=Rb'×θb)
台車旋回角:θ (=(Da−Db)/W')
並進距離:Ds (=(Da+Db)/2)
さらに、記憶されている1周期前の現在位置(Xt,Yt)、姿勢(θt)から現在の位置(Xt+1,Yt+1)および現在の姿勢(θt+1)が下式で得られる。なお、走行開始後1回目となる計測では、1周期前の値として初期状態の値(X0,Y0)(θ0)が用いられる。
θt+1=θt+θ
Xt+1=Xt+Ds×cosθt+1
Yt+1=Yt+Ds×sinθt+1
車輪A回転数:La1=La2
車輪B回転数:Lb1=Lb2
φ= φ−(Δφ1−Δφ2)
Cw= θ/(φ−(Δφ1−Δφ2))
ΔDa1 = d−(W×sinΔφ1)/2
ΔDb1 = d+(W×sinΔφ1)/2
ΔDa2 = d−(W×sinΔφ2)/2
ΔDb2 = d+(W×sinΔφ2)/2
DA= D−(ΔDa1−ΔDa2)
DB= D−(ΔDb1−ΔDb2)
Ca =DA/Da
Cb =DB/Db
3 移動手段
5 移動制御部
7 ガイド検出部
9 自己位置検出部
11 障害物検知部
13 障害物判定部
15 記憶部
17 通信部
19 撮像ユニット
21 制御部
31 右輪
33 左輪
35,37 モータ
41 白線検出カメラ
43 画像処理部
51,53 レゾルバ
55 位置算出部
57 車輪情報算出部
61 レーザセンサ
71 経路情報
73 環境地図
75 位置情報
77 車輪情報
81 異常判定部
Claims (5)
- 車輪を駆動して複数区間からなる走行経路を移動するロボットであって、
前記車輪の回転量を計測する回転量検出部と、
前記走行経路に配設された指示手段を検出する指示手段検出部と、
前記指示手段検出部の出力に基づき前記各区間の始点と終点を検出する区間判別部と、
前記区間毎に設定した車輪特徴量を記憶する記憶部と、
現在走行している区間の車輪特徴量と前記車輪の回転量とに基づき現在位置を算出する位置算出部と、
を具備したことを特徴とする移動ロボット。 - 前記記憶部は、前記各区間の始点終点間の距離と角度差とを経路情報として記憶し、
更に、前記区間判別部が区間の終点を判別すると、該区間の始点終点間で計測された車輪回転量と前記経路情報とに基づき該区間の車輪特徴量を算出する車輪情報算出部を具備し、算出された車輪特徴量を前記区間と対応させて前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項1記載の移動ロボット。 - 前記区間判別部は、前記指示手段検出部の出力に基づき第一及び第二の区間の始点と終点を判別し、
前記車輪情報算出部は、
前記区間判別部が第一の区間の終点を判別すると、該第一の区間の始点終点間で計測された車輪回転量と前記経路情報に記録された該第一の区間の始点終点間の距離とに基づき車輪特徴量としての車輪径の補正値を算出して記憶部に記憶し、
前記区間判別部が第二の区間の終点を判別すると、該第二の区間の始点終点間で計測された車輪回転量と前記経路情報に記録された該第二の区間の始点終点間の角度差と車輪特徴量としての車輪径とに基づき車輪特徴量としての駆動輪間距離の補正値を算出して記憶部に記憶することを特徴とする請求項2に記載の移動ロボット。 - 前記走行経路の方向に対する前記移動ロボットの進行方向の傾きを検出する傾き検出部と、
前記第一の区間の始点および終点の少なくとも一方において前記傾き検出部により検出される傾きに基づき、前記経路情報上の前記第一の区間の始点終点間の距離を調整する区間距離調整部と、を備え、
前記車輪情報算出部は、前記区間距離調整部により調整された距離に基づいて前記車輪径の補正値を算出することを特徴とする請求項3に記載の移動ロボット。 - 前記走行経路の方向に対する前記移動ロボットの進行方向の傾きを検出する傾き検出部と、
前記第二の区間の始点および終点の少なくとも一方において前記傾き検出部により検出される傾きに基づき、前記経路情報上の前記第二の区間の始点終点間の角度差を調整する角度差調整部と、を備え、
前記車輪情報算出部は、前記角度差調整部により調整された角度差に基づいて前記駆動輪間距離の補正値を算出することを特徴とする請求項3に記載の移動ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005070108A JP4377347B2 (ja) | 2005-03-11 | 2005-03-11 | 移動ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005070108A JP4377347B2 (ja) | 2005-03-11 | 2005-03-11 | 移動ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006252350A true JP2006252350A (ja) | 2006-09-21 |
JP4377347B2 JP4377347B2 (ja) | 2009-12-02 |
Family
ID=37092765
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005070108A Expired - Fee Related JP4377347B2 (ja) | 2005-03-11 | 2005-03-11 | 移動ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4377347B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008165309A (ja) * | 2006-12-27 | 2008-07-17 | Secom Co Ltd | 遠隔監視システム |
WO2008153122A1 (ja) * | 2007-06-13 | 2008-12-18 | Nec Corporation | 移動体の移動システムと方法とプログラム |
JP2010086015A (ja) * | 2008-09-29 | 2010-04-15 | Micro-Star Internatl Co Ltd | 自走式機器装置の走行ルート計画方法 |
JP2011118585A (ja) * | 2009-12-02 | 2011-06-16 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 自動搬送車 |
JP2011134226A (ja) * | 2009-12-25 | 2011-07-07 | Ihi Aerospace Co Ltd | 移動ロボットの遠方環境認識装置及び方法 |
JP2016103158A (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | 村田機械株式会社 | 移動量推定装置、自律移動体、及び移動量の推定方法 |
JP2017167640A (ja) * | 2016-03-14 | 2017-09-21 | ヤマハ発動機株式会社 | 自動走行車両 |
US10527434B2 (en) | 2014-10-03 | 2020-01-07 | Sharp Kabushiki Kaisha | Autonomous mobility apparatus |
-
2005
- 2005-03-11 JP JP2005070108A patent/JP4377347B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008165309A (ja) * | 2006-12-27 | 2008-07-17 | Secom Co Ltd | 遠隔監視システム |
WO2008153122A1 (ja) * | 2007-06-13 | 2008-12-18 | Nec Corporation | 移動体の移動システムと方法とプログラム |
JP5099130B2 (ja) * | 2007-06-13 | 2012-12-12 | 日本電気株式会社 | 移動体の移動システムと方法とプログラム |
JP2010086015A (ja) * | 2008-09-29 | 2010-04-15 | Micro-Star Internatl Co Ltd | 自走式機器装置の走行ルート計画方法 |
JP2011118585A (ja) * | 2009-12-02 | 2011-06-16 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 自動搬送車 |
JP2011134226A (ja) * | 2009-12-25 | 2011-07-07 | Ihi Aerospace Co Ltd | 移動ロボットの遠方環境認識装置及び方法 |
US10527434B2 (en) | 2014-10-03 | 2020-01-07 | Sharp Kabushiki Kaisha | Autonomous mobility apparatus |
JP2016103158A (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | 村田機械株式会社 | 移動量推定装置、自律移動体、及び移動量の推定方法 |
JP2017167640A (ja) * | 2016-03-14 | 2017-09-21 | ヤマハ発動機株式会社 | 自動走行車両 |
KR20170106906A (ko) * | 2016-03-14 | 2017-09-22 | 야마하하쓰도키 가부시키가이샤 | 자동 주행 차량 |
KR101971444B1 (ko) * | 2016-03-14 | 2019-04-23 | 야마하하쓰도키 가부시키가이샤 | 자동 주행 차량 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4377347B2 (ja) | 2009-12-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4377347B2 (ja) | 移動ロボット | |
JP5105596B2 (ja) | 自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置及び走行経路決定用地図作成方法 | |
JP4368317B2 (ja) | 移動ロボット | |
JP4530996B2 (ja) | 移動ロボット | |
JP5278283B2 (ja) | 自律移動装置及びその制御方法 | |
JP5310285B2 (ja) | 自己位置推定装置及び自己位置推定方法 | |
JP4377346B2 (ja) | 移動ロボット | |
US11513525B2 (en) | Server and method for controlling laser irradiation of movement path of robot, and robot that moves based thereon | |
JP7003224B2 (ja) | 自律走行作業機 | |
JP2009123061A (ja) | ロボット位置検出システム | |
CN105190461A (zh) | 移动体和位置检测装置 | |
JP5775965B2 (ja) | ステレオカメラシステム及び移動体 | |
JP2008033760A (ja) | 移動ロボット | |
JP5218479B2 (ja) | 移動体システム | |
KR101971444B1 (ko) | 자동 주행 차량 | |
JP5187757B2 (ja) | 無人移動体システム | |
JP2009237851A (ja) | 移動体制御システム | |
JP4745160B2 (ja) | 移動ロボット | |
KR100784125B1 (ko) | 단일 카메라를 이용한 이동 로봇의 랜드 마크의 좌표 추출방법 | |
JP2008012635A (ja) | 人物識別システム | |
KR100559379B1 (ko) | 선행차량 영상추적을 통한 차량의 조향각데이터 생성장치및 방법 | |
JP4368318B2 (ja) | 移動ロボット | |
JP5024560B2 (ja) | 移動体 | |
JP4745152B2 (ja) | 移動ロボット | |
JP6863049B2 (ja) | 自律移動ロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080131 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090610 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090616 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090714 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090901 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090910 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4377347 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120918 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120918 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130918 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |