JP4260505B2

JP4260505B2 - Pulse motor control device

Info

Publication number: JP4260505B2
Application number: JP2003044862A
Authority: JP
Inventors: 寛樹濱崎; 光作福田
Original assignee: Glory Ltd
Current assignee: Glory Ltd
Priority date: 2003-02-21
Filing date: 2003-02-21
Publication date: 2009-04-30
Anticipated expiration: 2023-02-21
Also published as: JP2004254480A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のパルスモータを効率良く簡易に制御するための、ＦＰＧＡ(Field Programmable Gate Array)構成の副制御部を有するパルスモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
紙幣等の紙葉類の搬送、繰出し、繰込み等を行う紙葉類処理機も、最近は高速で正確な紙葉類の処理（例えば入金処理や出金処理）を要求されるようになっている。紙葉類処理機では従来ブラシレスＤＣモータやパルスモータ（ステッピングモータ）が使用されているが、制御の容易さや位置決め等の正確さではパルスモータ（ステッピングモータ）が優れている。そのため、紙葉類処理機における各部の駆動には、パルスモータが使用されるようになって来ている。
【０００３】
【特許文献１】
特開昭５７−３９４８７
【０００４】
【特許文献２】
実開昭５９−１４９８４１
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、パルスモータの制御の現状を見てみると、ＣＰＵ等で成る主制御部に内蔵したタイマと割込み機能を使用して制御を行っており、特に主制御部内蔵タイマのチャンネル及びソフト処理負荷に制約を受ける関係で、主制御部で駆動制御されるパルスモータの数は２個が限度であった。仮に紙葉類処理機に用いられるパルスモータの個数が６個であるとすると、パルスモータ２個ずつに主制御部をそれぞれ設けることも可能である。ところが、例えば循環式紙幣入出金機、特に外国向けの循環式紙幣入出金機のように金種数が多く、パルスモータの数が１０個以上具備されている装置にあっては、上述の方法では主制御部にソフト負荷がかかり過ぎ、制御上の制約があり過ぎるという問題がある。
【０００６】
図１０は多数のパルスモータＰＭ１〜ＰＭｎをＣＰＵ等で成る１つの制御部２００で制御する場合を示しており、制御部２００にはセンサ群２０１からの各検知信号が入力されると共に、制御部２００は紙幣識別部２０２の識別制御も行うようになっている。そのため、一般的には制御できるパルスモータの数が２個であり、それ以上の数のパルスモータを制御する場合には、制御部２００で使用するＣＰＵが高速で大型化するという問題がある。
【０００７】
汎用的なＣＰＵを使用する場合には図１１に示すように制御を分散化し、多数のパルスモータＰＭ１１〜ＰＭ１２，ＰＭ２１〜ＰＭ２３，…，ＰＭｍ１〜ＰＭｍ２を分散制御とし、それぞれ制御部２２０１、２２０２、…、２２０ｍで制御すれば良いが、パルスモータの数に応じてＣＰＵ（制御部）も多くなってコストアップになってしまうという問題がある。
【０００８】
本発明は上述のような事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、１つのＣＰＵ（主制御部）とＦＰＧＡ構成の副制御部とを具備し、比較的簡易な構成で多数のパルスモータを効率的に制御できるパルスモータ制御装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、駆動部でそれぞれ駆動される複数のパルスモータに対する動作を指令する主制御部と、前記主制御部からの指令に応じて、前記複数のパルスモータを機能別のデータテーブルに基づいて制御するＦＰＧＡ構成の副制御部とを備えたパルスモータ制御装置に関し、本発明の上記目的は、前記副制御部が、前記主制御部からの指令をそれぞれが入力すると共に、前記複数のパルスモータに対応して設けられている複数の入力部と、前記複数の入力部からの指令を選択して前記データテーブルに入力する選択部と、前記データテーブルからの出力を振分ける振分け出力部と、前記振分け出力部からの前記データテーブルの値に応じた長さの駆動パルスを生成するために前記複数のパルスモータに設けられたタイマと、前記選択部及び前記振分け出力部を同期して選択する選択信号発生部とで構成され、前記データテーブルのデータ特性が、前記複数のパルスモータの各起動時に次第に速度を上昇させ、高速時に定速を維持し、停止時に次第に下降させるようになっていることにより達成され、前記データテーブルが紙幣処理装置の機能別に用意されていることにより、或いは前記データテーブルを選択又は修正するデータ修正部を更に設けることにより、より効果的に達成される。
【００１０】
【発明の実施の形態】
図１は本発明のパルスモータ制御方式の原理を示すブロック構成図であり、システム全体の制御を行うＣＰＵ等で成る主制御部１００にはＦＰＧＡ(Field Programmable Gate Array)構成の副制御部１１０が接続され、副制御部１１０が生成する制御パルス信号ＣＰによって、駆動部１３０１〜１３０Ｎを介して複数のパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮを駆動制御する。副制御部１１０は主制御部１００からの各種指令を入力するインタフェースとしての内部ポート部１１１と、パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮの駆動特性を格納した複数のデータテーブルで成るテーブル部１１２と、内部ポート部１１１及びテーブル部１１２と協働してパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮの制御パルス信号ＣＰを生成するパルス制御回路１１３とを有しており、副制御部１１０にはセンサ群１２０からの検知信号ＤＳが入力されると共に、主制御部１００を介して紙幣識別部１２１を識別制御するようになっている。センサ群１２０は、紙葉類の通過や到達、数量等を検知するセンサである。
【００１１】
テーブル部１１２のデータテーブルのデータ特性は図２に示すように、パルスモータの起動時には次第に速度が上昇し、高速時には定速を保持し、パルスモータの停止時には次第に速度が下降するような特性となっており、これらデータテーブルがパルスモータの機能（制御系）別に複数格納されている。即ち、テーブル部１１２には、図３に示すように機能別に複数のデータテーブルが格納されている。例えば紙幣処理機に適用した場合、紙葉類の搬送系、繰出し部、繰込み部、回収系のようにデータテーブルが複数用意されており、データ修正部１２２により紙葉類処理機の機種や仕様に応じてその中から選択して使用するようになっている。また、各データテーブルの特性は、データ修正部１２２を用いて外部から適宜修正できるようにもなっている。このように、データ修正部１２２は複数用意されたデータテーブルのいずれかの選択機能と、各データテーブルの特性の修正機能との両機能を備えている。なお、データ修正部１２２からテーブル部１１２への入力は直接入力の他に、主制御部１００を経由して入力しても良い。
【００１２】
このような構成において、その動作を説明する。
【００１３】
主制御部１００はパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮに対する駆動指令として、パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮを駆動したり駆動停止したりするＯＮ／ＯＦＦ指令、パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮの正転駆動又は逆転駆動を指令する正／逆指令、高速駆動又は低速駆動を指令する高／低指令、低速から高速へ変化させるスローアップ（ＳＵ）又は高速から低速へ変化させるスローダウン（ＳＤ）を指令するＳＵ／ＳＤ指令を内部ポート部１１１を介して副制御部１１０に入力し、センサ群１２０からの検知信号ＤＳは内部ポート１１１を介して副制御部１１０に入力される。副制御部１１０は内部ポート１１１を介して紙幣識別部１２１を制御すると共に、紙幣識別部１２１からの識別信号を入力し、パルス制御回路１１３が内部ポート部１１１及びテーブル部１１２の協働によってパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮを駆動する制御パルス信号ＣＰを生成し、駆動部１３０１〜１３０Ｎを介して主制御部１００からの指令に従ったパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮの駆動制御を実行する。
【００１４】
パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮは高速で起動すると脱調を生じるため、図２に示すように徐々に速度を上げるように制御され、停止時においても脱調を防止するために減速しながら停止する。テーブル部１１２には機能別に複数のデータテーブルが格納されており、各機能について、機種や仕様に応じた特性のデータテーブルがデータ修正部１２２にて選定されて使用されるようになっている。
【００１５】
このように主制御部１００が直接パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮを駆動制御するのではなく、ＦＰＧＡ構成の副制御部１１０を介してパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮを駆動制御するようにしているので、１個のＣＰＵで多数のパルスモータを制御でき、コストダウンになる。また、ＦＰＧＡは構成の書換えが可能であり、データテーブルを複数備えておくことで、種々の機種や仕様に対応したパルスモータの制御を容易に実現することができる。
【００１６】
次に、ＦＰＧＡ構成の副制御部１１０の具体的な詳細例を、図４に示して説明する。
【００１７】
主制御部１００からはパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮに対して、パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮを駆動したり駆動停止したりするＯＮ／ＯＦＦ指令、パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮの正転駆動又は逆転駆動を指令する正／逆指令、パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮの高速駆動又は低速駆動を指令する高／低指令、パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮを低速から高速へ変化させるスローアップ（ＳＵ）又は高速から低速へ変化させるスローダウン（ＳＤ）を指令するＳＵ／ＳＤ指令が与えられ、これら指令はそれぞれパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮに対応した入力部１１１１〜１１１Ｎに入力される。入力部１１１１〜１１１Ｎから出力された指令は選択部１１１Ａに入力され、選択信号発生部１０１からの選択信号ＳＬで選択されて出力される。内部ポート１１１は、入力部１１１１〜１１１Ｎ、選択部１１１Ａ及び選択信号発生部１０１で形成されている。選択部１１１Ａで選択された指令はテーブル部１１２のデータテーブルに入力され、データテーブルからは入力指令に基づいたテーブルデータが出力され、出力されたテーブルデータは振分け出力部１１３Ａに入力され、選択信号ＳＬに同期してパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮに振分けられる。振分け出力部１１３Ａからの出力データＯＤはタイマ１１３１〜１１３Ｎに入力されて計数され、タイマ１１３１〜１１３Ｎは可変周期の制御パルス信号ＣＰを出力する。制御パルス信号ＣＰは駆動部１３０１〜１３０Ｎを介してパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮを駆動するようになっている。振分け出力部１１３Ａ、タイマ１１３１〜１１３Ｎ及び選択信号発生部１０１でパルス制御回路１１３が形成されている。
【００１８】
このような構成において、入力部１１１１〜１１１ＮにはそれぞれパルスモータＰＭ１〜ＰＭＮに対する指令が入力され、各入力部１１１１〜１１１Ｎからの指令は選択部１１１Ａで順次選択されて出力される。選択信号ＳＬは選択信号発生部１０１で図５に示すようなタイミングでサイクリックに出力され、この選択信号ＳＬによって各パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮに対する指令が順次選択部１１１Ａで選択される。選択部１１１Ａからの出力指令はテーブル部１１２のデータテーブルに入力され、データテーブルでは図６に示すような関係でデータ出力する。即ち、入力指令＃１に対してデータＤ１が読出されて出力され、入力指令＃２に対してデータＤ２が読出されて出力される。
【００１９】
データテーブルから出力されたテーブルデータは振分け出力部１１３Ａに入力され、図５に示すようなタイミングで出力される選択信号ＳＬで各パルスモータＰＭ１〜ＰＭＮに振分けられる。例えばパルスモータＰＭ１に振分けられたテーブルデータＯＤ１はタイマ１１３１に入力され、図７に示すように起動時には低速で、次第に高速となるような周期の制御パルス信号ＣＰ１を生成する。即ち、図７では、周期をＬ１＞Ｌ２＞Ｌ３＞Ｌ４というように次第に小さくして回転速度を徐々に上げるようになっている。制御パルス信号ＣＰ１は駆動部１３０１を経てパルスモータＰＭ１に入力され、これによりパルスモータＰＭ１が駆動制御される。他のパルスモータＰＭ２〜ＰＭＮについても同様である。
【００２０】
次に、上述した本発明のパルスモータ制御方式を適用することができる循環式紙幣入出金機を、図８及び図９に示して説明する。
【００２１】
この循環式紙幣入出金機１１は例えば銀行などのカウンタに、このカウンタの内側にいる２人のテラー間に設置され、循環式紙幣入出金機１１の左右の一方又は両方にいるテラーのいずれからも使用可能となっている。循環式紙幣入出金機１１には左右の２人のテラーが操作する上位端末１２，１３がそれぞれ接続され、これら上位端末１２，１３のいずれか一方のみで循環式紙幣入出金機１１を使用する場合、両方で循環式紙幣入出金機１１を使用する場合の３通りが可能である。循環式紙幣入出金機１１は機体１４を有し、この機体１４はテラーが操作する操作面側を前面１４ａとし、この前面１４ａと反対側を後面１４ｂとした場合、左右方向の横幅が狭く、前後方向の奥行きが長いと共に、上下方向の高さが高い縦型に構成されている。
【００２２】
機体１４には上部ユニット１５及び下部ユニット１６が機体１４の前面側から引出し可能に設けられている。上部ユニット１５の上面前側及び前面上側に操作部としての上面操作部１７及び前面操作部１８が配置され、上面操作部１７は機体１４の上面１４ｃより上方に突出され、上面操作部１７の後方の機体１４の上面域にカウンタが嵌合する嵌合段部１９が形成され、嵌合段部１９から機体１４の後面１４ｂまでの幅寸法のカウンタが機体１４の上面１４ｃに嵌合配置され、上面操作部１７の上面がカウンタの上面とほぼ同じ高さ位置に配置される。
【００２３】
図９に示すように上部ユニット１５の上面操作部１７には、前側から順に、前方へ向けて下降傾斜する傾斜面２０及びほぼ水平な水平面２１が形成され、水平面２１には前側から順に、紙幣を出金する紙幣出金口部２２及び紙幣を入金する紙幣入金口部２３が形成され、紙幣出金口部２２及び紙幣入金口部２３の設置域の左右両側域に左右いずれのテラーで入出金処理を占有するかを指示する占有ボタン２４が配置され、傾斜面２０の幅方向及び前後方向の中央位置には、紙幣の詰まり個所や紙幣の残量などを表示する表示部２５が配置されている。
【００２４】
上部ユニット１５の前面操作部１８には、入金処理時に入金紙幣の一時保留後の入金非承認によって返却することになった紙幣を取出すための開口部２６が形成され、前面扉３６で閉塞される。また、上部ユニット１５を機体１４に収納した状態で施錠解錠するテラー操作用の上部ユニット錠２７が設けられている。上部ユニット錠２７の解錠によって上部ユニット１５が機体１４から引き出せる。機体１４の前面下部域には扉体２８が開閉可能に取付けられ、扉体２８に下部ユニット１６を機体１４に収納して扉体２８を閉じた状態で施錠解錠する金融機関の上位管理者又は警備保障会社の社員しか操作できない下部ユニット錠２９が設けられており、扉体２８を解錠して開放することで下部ユニット１６を機体１４内から前方へ引出し可能としている。
【００２５】
上部ユニット１５の紙幣出金口部２２及び紙幣入金口部２３の下部には、紙幣を立位姿勢でかつ長方形の紙幣の短手方向を上下方向として収納する紙幣出金部３２及び紙幣入金部３３が配置されている。紙幣出金口部２２には、出金中に紙幣出金口部２２を閉じると共に出金終了時に開く透明シャッタ３４が開閉可能に配置され、出金中においては閉じている透明シャッタ３４を透過して紙幣出金部３２に出金される紙幣を視認可能としている。
【００２６】
上部ユニット１５の前面の開口部２６の内側には、正規と識別された入金紙幣を受収して金種混合状態で一括して一時保留する入金紙幣一時保留部３５が配置されている。入金紙幣一時保留部３５の前面には透明な前面扉３６が開閉可能に配置され、一時保留紙幣の返却時に電磁ロックが解除され、前面扉３６に設けられている取っ手３７を持って開口部２６から前方へ開くことにより、開口部２６を通じて入金紙幣一時保留部３５内の入金非承認時の一時保留紙幣を一括取出し可能としている。
【００２７】
上部ユニット１５内には、紙幣出金部３２、紙幣入金部３３及び入金紙幣一時保留部３５に接続されて紙幣を搬送する上部ユニット側紙幣搬送部４０が配設されている。上部ユニット側紙幣搬送部４０は紙幣出金部３２に紙幣を搬送する出金搬送路部４１、紙幣入金部３３から繰出される紙幣を搬送する入金搬送路部４２、出金搬送路部４１の途中に接続されて入金紙幣一時保留部３５との間で紙幣を搬送する保留搬送路部４３、後方から前方へ折り返す上側の一端が入金搬送路部４２に接続された識別搬送路部４４、識別搬送路部４４の上側の一端と下側の他端とを接続するバイパス搬送路部４５、識別搬送路部４４の上側の一端と出金搬送路部４１の下側の一端との間に接続された保留出金搬送路部４６、保留出金搬送路部４６に接続されて前方へ延設されたリジェクト紙幣搬送路部４７、識別搬送路部４４の下側の他端に接続されて前方へ延設され前端がリジェクト紙幣搬送路部４７に接続された収納出金搬送部４８を有している。少なくとも出金搬送路部４１、保留搬送路部４３、識別搬送路部４４、保留出金搬送路部４６及び収納出金搬送路部４８は、紙幣の搬送方向を正逆に反転させることができる。各搬送路４１〜４８間の接続部分には紙幣の進行方向を切換える切換部材４９が配置され、識別搬送路部４４には搬送する紙幣の正偽や金種などを識別する紙幣識別部５０が配設されている。
【００２８】
紙幣出金部３２には、出金搬送路部４１で搬送して来る紙幣を立位姿勢で紙幣出金部３２内に１枚ずつ繰り込む羽根ローラ５３、羽根ローラ５３で繰り込まれる紙幣を立位姿勢で受け入れると共に、紙幣を受け入れる位置を一定にして紙幣の立位姿勢を保ちながら前方へ整列集積するために受け入れた紙幣量に応じて移動するトレイ５４が配置されている。
【００２９】
紙幣入金部３３には、入金紙幣を立位姿勢で受け入れるトレイ５７、入金処理の開始時に移動するトレイ５７で押付けられる立位姿勢で整列集積される紙幣を1枚ずつ下方へ繰込むキックローラ５８、キックローラ５８で繰込まれる紙幣を挟持して入金搬送路４２へ繰込むフィードローラ５９とゲートローラ６０が配設されている。
【００３０】
入金紙幣一時保留部３５は、その後面上側に保留搬送路部４３が接続され、その後面上側が後方へ向けて下り傾斜されており、入金紙幣一時保留部３５における保留空間部３５ａの周囲を囲む前面扉３６である前面壁６３と後面壁６４との間で入金紙幣一時保留部３５内を昇降する集積台６５上に紙幣の紙面を上下方向に向けて集積する。
【００３１】
入金紙幣一時保留部３５には、保留搬送路部４３から入金紙幣一時保留部３５に入金紙幣を１枚ずつ繰込むと共に、入金承認時に一時保留紙幣を保留搬送路部４３へ１枚ずつ繰出す繰込み繰出し手段６６が配設されている。繰込み繰出し手段６６は、紙幣を載せて昇降する集積台６５と連動して動作するもので、保留搬送路部４３から入金紙幣一時保留部３５に紙幣を繰込むと共に、入金紙幣一時保留部３５から保留搬送路部４３へ紙幣を繰出す軸方向に複数のフィードローラ６７及びゲートローラ６８、繰込み時及び繰出し時にフィードローラ６７との間で紙幣を挟持して搬送する搬送ローラ６９、紙幣繰込み時にゲートローラ６８の側部位置に移動して紙幣を１枚ずつ繰込むと共に、紙幣繰出し時にゲートローラ６８の側部位置から待避位置に待避する羽根ローラ（図示せず）、入金紙幣一時保留部３５の保留空間部３５ａ外から選択的に保留空間部３５ａ内へ進出して繰込まれる紙幣の繰込み方向先端縁を係止して紙幣の繰込み方向後端縁を後面壁６４に揃えて繰込み繰出し手段６６による繰出し可能な一時保留位置に位置決めするストッパ（図示せず、紙幣幅が小の場合は選択的に進出）、紙幣繰出し時に集積台６５上の一時保留紙幣を１枚ずつフィードローラ６７とゲートローラ６８との間に繰出すキックローラ７０を備えている。
【００３２】
入金紙幣一時保留部３５への紙幣繰込み時には、フィードローラ６７、ゲートローラ６８及び羽根ローラ（図示せず）で繰込まれる紙幣を集積台６５上に集積させると共に、レベルセンサ（図示せず）で集積台６５上に集積された一時保留紙幣の上面高さを監視し、高くなれば集積台６５を順次下降させて一時保留紙幣を受入れて集積する上面高さを一定の範囲内に保つようにする。また、入金紙幣一時保留部３５からの紙幣繰出し時には、集積台６５を上昇させて一時保留紙幣をキックローラ７２に押付け、キックロラ７２及びフィードローラ６７の回転により、一時保留紙幣を１枚ずつ繰出す。
【００３３】
下部ユニット１６には、機体１４の前側域に、商品券等を収納する着脱ボックス８１が着脱可能に配置されていると共に、リジェクト紙幣を収納するリジェクトボックス８２が配置されている。リジェクトボックス８２の後部域には、金種別に紙幣を収納する金種別紙幣収納部８３が前後方向に並んで配置され、各金種別紙幣収納部８３における上部域に紙幣１枚ずつの受収及び１枚ずつの繰出しをする紙幣受収繰出し部８４が配置され、金種別紙幣収納部８３の上方域に各紙幣受収繰出し部８４に接続して紙幣を搬送する下部ユニット側紙幣搬送部８５が配置されている。
【００３４】
リジェクトボックス８２には、リジェクトボックス８２の上部から紙幣を１枚ずつ繰込み可能とする繰込み手段８７が配置されている。各金種別紙幣収納部８３には集積台８８が昇降可能に配置され、集積台８８上に紙幣の紙面を上下方向に向けて集積する。
【００３５】
下部ユニット側紙幣搬送部８５は金種別紙幣収納部８３の上方域に沿って前後方向に配置された主搬送路部８９、主搬送路部８９から各金種別紙幣収納部８３に繰込む紙幣を搬送する繰込み搬送路部９０、各金主別紙幣収納部８３から繰出される紙幣を主搬送路部８９に搬送する繰出し搬送路部９１を備え、各搬送路部８９〜９１の接続部分には、紙幣の進行方向を切換える切換え部材９２がそれぞれ配置されている。下部ユニット側紙幣搬送部８５の主搬送路部８９は、紙幣の搬送方向を正逆に反転させることができる。
【００３６】
紙幣受収繰出し部８４は、紙幣を載せて昇降する集積台８８と連動して動作するもので、紙幣収納時に繰込み搬送路部９０からの紙幣を集積台８８上に繰込む繰込みローラ９３，９４、紙幣繰出し時に集積台８８上の紙幣を１枚ずつ繰出すキックローラ９５、キックローラ９５で繰出される紙幣を繰出し搬送路部９１に繰出す繰出しローラ９６及びゲートローラ９７を備えている。そして、金種別紙幣収納部８３への紙幣繰込み時には、集積台８８上に紙幣を集積収納する毎に紙幣の上面高さが高くなるため、集積台８８を順次下降させて紙幣を受入れて集積収納する上面高さを一定の範囲内に保つようにする。また、金種別紙幣収納部８３からの紙幣繰出し時には、集積台８８を上昇させて紙幣をキックローラ９５に押し付け、キックローラ９５の回転により紙幣を１枚ずつ繰出す。
【００３７】
また、機体１４には、上部ユニット１５と下部ユニット１６との間において、機体１４に収納した下部ユニット１６の上面を閉塞状態に覆う板状の被覆部材１が固定されている。被覆部材１には前端側に第１の開口部２及び第２の開口部３が形成され、第１の開口部２には、上部ユニット側紙幣搬送部４０の収納出金搬送路部４８の前端側と下部ユニット側紙幣搬送部８５の前端側とを接続して紙幣を搬送する第１の接続通路部４が配置され、第２の開口部３には上部ユニット側紙幣搬送部４０のリジェクト紙幣搬送路部４７とリジェクトボックス８２とを接続して紙幣を搬送する第２の接続通路部５が配置されている。これら第１の接続通路部４及び第２の接続通路部５は、機体１４側に固定された被覆部材１の第１の開口部２及び第２の開口部３を通じて、機体１４に対して引き出し可能とした上部ユニット１５及び下部ユニット１６を機体１４に収納した状態で接続されて上部ユニット１５と下部ユニット１６との間で紙幣の搬送が可能となる。更に、第１の接続通路部４及び第２の接続通路部５は、紙幣の搬送方向を正逆に反転させることができる。
【００３８】
上述した循環式紙幣入出金機１１の紙幣搬送系、繰出し部、繰込み部、回収系等の駆動手段をパルスモータとし、各パルスモータを図１又は図４で示すような制御系で制御する。これにより、１つのＣＰＵ（主制御部）とＦＰＧＡ構成の副制御部で多数のパルスモータを制御でき、パルスモータの特徴を生かした紙幣処理を実現できる。また、パルスモータの起動や停止時には急激な速度変化を生じないように制御しているので、脱調を発生することもなく、高精度な制御を実現することができる。
【００３９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のパルスモータ制御方式によれば割込み機能やＤＭＡの設定が不要であり、ソフト開発工数の削減、プログラム容量の削減、使用する主制御部（ＣＰＵ）に依存しないソフトウェアプログラムの作成といったように、ソフト構成が容易になるといった効果がある。割込み機能やＤＭＡ等のＣＰＵ負荷がかからずその分、他の処理を行うことができ、ＣＰＵにかかる負荷を軽減することができ、そのため処理スピードをＣＰＵに拘束されることなく速くすることができる。１個のＣＰＵで多数のパルスモータを制御することが可能となり、コストダウンになる。
【００４０】
ＦＰＧＡは構成の書換えが可能であり、データテーブルを複数種類持っておくことも可能であり、例えば数パターンのいずれかのパターンを選択することで、そのパターンのスローアップ／スローダウンの制御を極めて容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のパルスモータ制御系の一例を示すブロック図である。
【図２】テーブルの特性例を示す図である。
【図３】テーブル部の構成例を示す図である。
【図４】本発明による副制御部の構成例を示すブロック図である。
【図５】選択部の動作例を示すタイムチャートである。
【図６】入力指令に対するデータ出力例を示す図である。
【図７】パルス信号の出力例を示す図である。
【図８】循環式紙幣入出金機の概略側面図である。
【図９】循環式紙幣入出金機の構成図である。
【図１０】従来のパルスモータ制御系の一例を示すブロック図である。
【図１１】従来のパルスモータ制御系の他の例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１１循環式紙幣入出金機
１００主制御部（ＣＰＵ）
１０１選択信号発生部
１１０副制御部
１１１内部ポート部
１１２テーブル部
１１３パルス制御回路
１２０センサ群
１２１紙幣識別部
１２２データ修正部
１１１１〜１１１Ｎ入力部
１１１Ａ選択部
１１３Ａ振分け出力部
１１３１〜１１３Ｎタイマ
ＰＭ１〜ＰＭＮパルスモータ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention provides a sub-control unit having an FPGA (Field Programmable Gate Array) configuration for efficiently and easily controlling a plurality of pulse motors. Pulse motor control device having About.
[0002]
[Prior art]
Paper sheet processing machines that transport, feed, and carry paper sheets such as banknotes have recently been required to process paper sheets at high speed (for example, deposit processing and withdrawal processing). ing. Conventional paperless processing machines use brushless DC motors or pulse motors (stepping motors), but pulse motors (stepping motors) are superior in terms of ease of control and accuracy of positioning. Therefore, a pulse motor has been used to drive each part in the paper sheet processing machine.
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-57-39487
[0004]
[Patent Document 2]
Akira 59-149841
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, looking at the current state of control of pulse motors, control is performed using the timer and interrupt function built in the main control unit such as a CPU, and in particular the channel of the main control unit built-in timer and the software processing load The number of pulse motors that are driven and controlled by the main control unit is limited to two. If the number of pulse motors used in the paper sheet processing machine is six, it is possible to provide a main control unit for each two pulse motors. However, in the case of a device having a large number of denominations and having 10 or more pulse motors, such as a circulation type banknote depositing and dispensing machine, particularly a circulation type banknote depositing and dispensing machine for foreign countries, the above-mentioned method is used. Then, there is a problem that the software load is excessively applied to the main control unit and there are too many control restrictions.
[0006]
FIG. 10 shows a case in which a large number of pulse motors PM1 to PMn are controlled by a single control unit 200 such as a CPU. Each control signal is input to the control unit 200 from the sensor group 201, and the control unit 200 Reference numeral 200 also performs identification control of the bill identification unit 202. Therefore, in general, the number of pulse motors that can be controlled is two, and when a larger number of pulse motors are controlled, there is a problem that the CPU used in the control unit 200 increases in size at high speed.
[0007]
When a general-purpose CPU is used, the control is distributed as shown in FIG. 11, and a large number of pulse motors PM11 to PM12, PM21 to PM23,..., PMm1 to PMm2 are set to distributed control. ..., it may be controlled at 220 m, but there is a problem that the number of CPUs (control units) increases depending on the number of pulse motors, resulting in an increase in cost.
[0008]
The present invention has been made in view of the circumstances as described above, and an object of the present invention includes a single CPU (main control unit) and a sub-control unit having an FPGA configuration, and has a relatively simple configuration. Efficient control of pulse motors Pulse motor control device Is to provide.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
The present invention relates to a main control unit that commands operations for a plurality of pulse motors respectively driven by a drive unit, and the plurality of pulse motors based on a function-specific data table in response to a command from the main control unit. The above-mentioned object of the present invention relates to a command from the main control unit by the sub control unit. And a plurality of input units provided corresponding to the plurality of pulse motors. A selection unit that selects commands from the plurality of input units and inputs them to the data table, a distribution output unit that distributes output from the data table, and a value of the data table from the distribution output unit The data table comprises a timer provided in the plurality of pulse motors for generating a drive pulse of a corresponding length, and a selection signal generation unit that selects the selection unit and the distribution output unit in synchronization. The data characteristics of the plurality of pulse motors are achieved by gradually increasing the speed at the start of each of the plurality of pulse motors, maintaining a constant speed at a high speed, and gradually decreasing at the time of a stop. More effectively by providing a function for selecting or correcting the data table. It is made.
[0010]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 is a block diagram showing the principle of the pulse motor control system of the present invention. A main control unit 100 composed of a CPU or the like for controlling the entire system includes a sub-control unit 110 having an FPGA (Field Programmable Gate Array) configuration. The plurality of pulse motors PM1 to PMN are driven and controlled via the drive units 1301 to 130N by a control pulse signal CP that is connected and generated by the sub control unit 110. The sub-control unit 110 includes an internal port unit 111 as an interface for inputting various commands from the main control unit 100, a table unit 112 including a plurality of data tables storing the drive characteristics of the pulse motors PM1 to PMN, and an internal port unit. 111 and a table unit 112, and a pulse control circuit 113 that generates a control pulse signal CP of the pulse motors PM1 to PMN. The sub-control unit 110 receives a detection signal DS from the sensor group 120. In addition, the banknote recognition unit 121 is identified and controlled via the main control unit 100. The sensor group 120 is a sensor that detects passage, arrival, quantity, and the like of paper sheets.
[0011]
As shown in FIG. 2, the data characteristics of the data table of the table unit 112 are such that the speed gradually increases when the pulse motor starts, maintains a constant speed when the pulse motor starts, and gradually decreases when the pulse motor stops. A plurality of these data tables are stored for each function (control system) of the pulse motor. That is, the table unit 112 stores a plurality of data tables for each function as shown in FIG. For example, when it is applied to a banknote processing machine, a plurality of data tables are prepared such as a paper sheet transport system, a feeding section, a feeding section, and a collection system. It is designed to be used from among them according to the specifications. The characteristics of each data table can be appropriately corrected from the outside using the data correction unit 122. As described above, the data correction unit 122 has both a function of selecting one of a plurality of prepared data tables and a function of correcting the characteristics of each data table. The input from the data correction unit 122 to the table unit 112 may be input via the main control unit 100 in addition to the direct input.
[0012]
In such a configuration, the operation will be described.
[0013]
The main control unit 100, as a drive command for the pulse motors PM1 to PMN, is an ON / OFF command for driving or stopping the drive of the pulse motors PM1 to PMN, and a positive command for commanding forward or reverse drive of the pulse motors PM1 to PMN. Internal port for / inverse command, high / low command to command high speed drive or low speed drive, slow up (SU) to change from low speed to high speed, or slow down (SD) to change from high speed to low speed The detection signal DS from the sensor group 120 is input to the sub control unit 110 via the internal port 111. The sub-control unit 110 controls the banknote recognition unit 121 via the internal port 111 and inputs an identification signal from the banknote recognition unit 121, and the pulse control circuit 113 performs a pulse by the cooperation of the internal port unit 111 and the table unit 112. A control pulse signal CP for driving the motors PM1 to PMN is generated, and drive control of the pulse motors PM1 to PMN is executed according to a command from the main control unit 100 via the drive units 1301 to 130N.
[0014]
Since the pulse motors PM1 to PMN start out at high speed, the step-out occurs, so that the speed is gradually increased as shown in FIG. 2, and even when stopped, the pulse motor PM1 to PMN stops while decelerating to prevent step-out. The table unit 112 stores a plurality of data tables for each function, and for each function, a data table having characteristics according to the model and specifications is selected and used by the data correction unit 122.
[0015]
Thus, the main control unit 100 does not directly drive and control the pulse motors PM1 to PMN, but drives and controls the pulse motors PM1 to PMN via the sub-control unit 110 having the FPGA configuration. A large number of pulse motors can be controlled by the CPU, resulting in cost reduction. Further, the FPGA can be rewritten, and by providing a plurality of data tables, it is possible to easily realize the control of the pulse motor corresponding to various models and specifications.
[0016]
Next, a specific detailed example of the sub-control unit 110 having the FPGA configuration will be described with reference to FIG.
[0017]
The main control unit 100 instructs the pulse motors PM1 to PMN to turn ON / OFF the pulse motors PM1 to PMN, and to forward or reversely drive the pulse motors PM1 to PMN. / Reverse command, high / low command to command high speed or low speed drive of pulse motors PM1 to PMN, slow up (SU) to change pulse motors PM1 to PMN from low speed to high speed or slow down to change from high speed to low speed ( SD) is given, and these commands are input to the input units 1111 to 111N corresponding to the pulse motors PM1 to PMN, respectively. The commands output from the input units 1111 to 111N are input to the selection unit 111A, selected by the selection signal SL from the selection signal generation unit 101, and output. The internal port 111 includes input units 1111 to 111N, a selection unit 111A, and a selection signal generation unit 101. The command selected by the selection unit 111A is input to the data table of the table unit 112, the table data based on the input command is output from the data table, and the output table data is input to the distribution output unit 113A, and the selection signal It is distributed to pulse motors PM1 to PMN in synchronization with SL. Output data OD from the distribution output unit 113A is input to the timers 1131 to 113N and counted, and the timers 1131 to 113N output a control pulse signal CP having a variable period. The control pulse signal CP drives the pulse motors PM1 to PMN via the drive units 1301 to 130N. The distribution output unit 113A, the timers 1131 to 113N, and the selection signal generation unit 101 form a pulse control circuit 113.
[0018]
In such a configuration, commands for the pulse motors PM1 to PMN are input to the input units 1111 to 111N, respectively, and commands from the input units 1111 to 111N are sequentially selected and output by the selection unit 111A. The selection signal SL is cyclically output at the timing shown in FIG. 5 by the selection signal generation unit 101, and commands to the pulse motors PM1 to PMN are sequentially selected by the selection unit 111A by the selection signal SL. An output command from the selection unit 111A is input to the data table of the table unit 112, and the data table outputs data according to the relationship shown in FIG. That is, data D1 is read and output in response to input command # 1, and data D2 is read and output in response to input command # 2.
[0019]
The table data output from the data table is input to the distribution output unit 113A, and is distributed to the pulse motors PM1 to PMN by the selection signal SL output at a timing as shown in FIG. For example, the table data OD1 distributed to the pulse motor PM1 is input to the timer 1131 to generate a control pulse signal CP1 having a cycle that is low at startup and gradually high as shown in FIG. That is, in FIG. 7, the cycle is gradually reduced to L1>L2>L3> L4 and the rotational speed is gradually increased. The control pulse signal CP1 is input to the pulse motor PM1 via the drive unit 1301, and thereby the drive of the pulse motor PM1 is controlled. The same applies to the other pulse motors PM2 to PMN.
[0020]
Next, a circulation type banknote depositing and dispensing machine to which the above-described pulse motor control system of the present invention can be applied will be described with reference to FIGS.
[0021]
This circulation type banknote depositing / dispensing machine 11 is installed on a counter such as a bank between two tellers inside the counter, and from any of the tellers on either side of the circulation type banknote depositing / dispensing machine 11 or both. Can also be used. The circulation type banknote depositing / dispensing machine 11 is connected to upper terminals 12 and 13 operated by two left and right tellers, and the circulation type banknote depositing / dispensing machine 11 is used only by either one of the upper terminals 12 or 13. In this case, three ways of using the circulation type banknote depositing and dispensing machine 11 are possible. The circulation type banknote depositing / dispensing machine 11 has a machine body 14. When the machine body 14 has a front surface 14a as an operation surface side operated by a teller and a rear surface 14b as a side opposite to the front surface 14a, the lateral width in the left-right direction is narrow. It has a long vertical depth and a high vertical height.
[0022]
The body 14 is provided with an upper unit 15 and a lower unit 16 that can be pulled out from the front side of the body 14. An upper surface operation unit 17 and a front operation unit 18 as operation units are arranged on the upper surface front side and upper front surface of the upper unit 15, and the upper surface operation unit 17 protrudes upward from the upper surface 14 c of the body 14, and is located behind the upper surface operation unit 17. A fitting step portion 19 into which the counter is fitted is formed in the upper surface area of the body 14, and a counter having a width dimension from the fitting step portion 19 to the rear surface 14 b of the body 14 is fitted and arranged on the upper surface 14 c of the body 14. The upper surface of the operation unit 17 is disposed at substantially the same height as the upper surface of the counter.
[0023]
As shown in FIG. 9, the upper surface operation unit 17 of the upper unit 15 is formed with an inclined surface 20 inclined downward and a substantially horizontal horizontal surface 21 in order from the front side, and banknotes are sequentially formed on the horizontal surface 21 from the front side. A banknote outlet 22 and a banknote inlet 23 for depositing banknotes are formed, and the left and right sides of the installation area of the banknote outlet 22 and the banknote outlet 23 are inserted by either the left or right teller. An occupancy button 24 for instructing whether to occupy the gold processing is disposed, and a display unit 25 for displaying a banknote jam location, a remaining amount of banknotes, and the like is disposed at the center of the inclined surface 20 in the width direction and the front-rear direction. ing.
[0024]
The front operation unit 18 of the upper unit 15 is formed with an opening 26 for taking out a bill that is to be returned due to deposit non-approval after temporarily storing the deposited bill at the time of deposit processing, and is closed by the front door 36. . Further, an upper unit lock 27 for teller operation that locks and unlocks the upper unit 15 in a state where the upper unit 15 is housed in the machine body 14 is provided. The upper unit 15 can be pulled out from the machine body 14 by unlocking the upper unit lock 27. A door body 28 is attached to the front lower area of the machine body 14 so as to be openable and closable. A manager of a financial institution that locks and unlocks the door body 28 with the lower unit 16 housed in the machine body 14 and the door body 28 closed. Alternatively, a lower unit lock 29 that can be operated only by employees of the security company is provided, and the lower unit 16 can be pulled out from the body 14 by unlocking and opening the door body 28.
[0025]
A banknote dispensing part 32 and a banknote depositing part for storing the banknotes in a standing position and the short side direction of the rectangular banknotes in the vertical direction are provided below the banknote dispensing part 22 and the banknote depositing part 23 of the upper unit 15. 33 is arranged. A transparent shutter 34 that closes the banknote dispensing port 22 during withdrawal and opens at the end of the withdrawal is disposed in the banknote dispensing port 22 so as to be openable and closable. Thus, the banknotes withdrawn to the banknote dispensing unit 32 can be visually recognized.
[0026]
Inside the opening 26 on the front surface of the upper unit 15, there is disposed a deposited banknote temporary storage section 35 that receives deposited banknotes identified as legitimate and collectively holds them in a denomination mixed state. A transparent front door 36 can be opened and closed on the front face of the deposited banknote temporary holding portion 35, the electromagnetic lock is released when the temporarily held banknote is returned, and the opening portion 26 has a handle 37 provided on the front door 36. , The temporarily held banknotes at the time of deposit non-approval in the deposited banknote temporary storage part 35 can be taken out collectively through the opening 26.
[0027]
In the upper unit 15, an upper unit-side banknote transport unit 40 that is connected to the banknote dispensing unit 32, the banknote depositing unit 33, and the deposited banknote temporary storage unit 35 and transports banknotes is disposed. The upper unit side banknote transport section 40 includes a withdrawal transport path section 41 that transports banknotes to the banknote withdrawal section 32, a deposit transport path section 42 that transports banknotes fed from the banknote deposit section 33, and a withdrawal transport path section 41. A holding conveyance path portion 43 that is connected in the middle and conveys banknotes to and from the deposited banknote temporary holding portion 35, an identification conveyance path portion 44 that is connected to the depositing conveyance path portion 42 at an upper end that turns back from the rear to the front, and identification Connected between one end on the upper side of the conveying path 44 and the other end on the lower side, and between one end on the upper side of the identification conveying path 44 and one end on the lower side of the withdrawal conveying path 41. Connected to the other end on the lower side of the reserved banknote transport path section 46, the reject banknote transport path section 47 connected to the reserved withdrawal transport path section 46 and extended forward, and forward of the identification transport path section 44 Storing and unloading with the front end connected to the reject bill transport path 47 And a transport unit 48. At least the withdrawal / conveyance path section 41, the retention / conveyance path section 43, the identification / conveyance path section 44, the retained / withdrawal delivery / conveyance path section 46 and the storage / dispensing / conveyance path section 48 can reverse the conveyance direction of the bills forward and backward. . A switching member 49 that switches the traveling direction of the banknotes is disposed at a connection portion between the transport paths 41 to 48, and a banknote identification unit 50 that identifies the authenticity of the banknotes to be transported or denominations is provided on the identification transport path part 44. It is arranged.
[0028]
In the banknote dispensing unit 32, the banknotes conveyed by the dispensing conveyance path unit 41 are fed one by one into the banknote dispensing unit 32 in a standing posture, and the banknotes fed by the blade roller 53 are transferred. A tray 54 that moves in accordance with the amount of banknotes received in order to be aligned and accumulated forward while accepting the banknotes in a standing position and keeping the banknotes in a standing position is disposed.
[0029]
In the banknote depositing unit 33, a tray 57 that receives deposited banknotes in a standing position, and a kick roller 58 that feeds the banknotes aligned and stacked in a standing position pressed by a tray 57 that moves at the start of depositing process one by one downward. In addition, a feed roller 59 and a gate roller 60 are provided which hold the bills fed by the kick roller 58 and feed the bills to the deposit conveyance path 42.
[0030]
The deposited banknote temporary storage unit 35 is connected to the upper side of the rear surface of the deposited banknote holding path 43, and the upper side of the rear surface is inclined downward toward the rear, and surrounds the storage space 35 a in the received banknote temporary storage unit 35. Between the front wall 63 and the rear wall 64 which are the front doors 36, the paper surface of a banknote is integrated | stacked on the stacking stand 65 which raises / lowers the inside of the deposit paper money temporary storage part 35 toward an up-down direction.
[0031]
The deposited banknote temporary storage unit 35 feeds the deposited banknotes one by one from the holding transport path unit 43 to the deposited banknotes temporary storage unit 35, and feeds the temporarily banknotes one by one to the stored transport path unit 43 at the time of deposit approval. A feeding / feeding means 66 is provided. The feeding and feeding means 66 operates in conjunction with the stacking table 65 that raises and lowers banknotes. The feeding and feeding means 66 feeds banknotes from the holding conveyance path section 43 to the deposited banknote temporary storage section 35 and also stores the deposited banknote temporary storage section 35. A plurality of feed rollers 67 and gate rollers 68 in the axial direction for feeding banknotes from the paper to the holding transport path 43, a transport roller 69 for sandwiching and transporting banknotes between the feed roller 67 during feeding and feeding, and banknote feeding A blade roller (not shown) that moves to the side position of the gate roller 68 to feed the banknotes one by one at the time of loading and retracts from the side position of the gate roller 68 to the retracted position at the time of banknote feeding, temporarily holds the deposited banknote The leading edge of the bill in the feeding direction is selectively locked from the outside of the holding space portion 35a of the portion 35 into the holding space portion 35a, and the trailing edge of the bill in the feeding direction is aligned with the rear wall 64. A stopper (not shown in the drawing, selectively advanced when the banknote width is small) and a temporary banknote on the stacking table 65 one by one at the time of banknote feeding. A kick roller 70 is provided between the feed roller 67 and the gate roller 68.
[0032]
When banknotes are fed into the deposited banknote temporary storage unit 35, banknotes fed by a feed roller 67, a gate roller 68 and a blade roller (not shown) are accumulated on the stacking table 65, and a level sensor (not shown). The upper surface height of the temporarily reserved banknotes accumulated on the stacking table 65 is monitored, and when it becomes higher, the stacking table 65 is sequentially lowered so that the upper surface height for receiving and stacking the temporarily held banknotes is kept within a certain range. To. Further, when the banknotes are fed out from the deposited banknote temporary storage unit 35, the stacking table 65 is raised to press the temporary storage banknotes against the kick roller 72, and the temporary storage banknotes are fed out one by one by the rotation of the kick roller 72 and the feed roller 67. .
[0033]
In the lower unit 16, a detachable box 81 for storing gift certificates and the like is detachably disposed in a front side region of the machine body 14, and a reject box 82 for storing reject banknotes is disposed. In the rear area of the reject box 82, a denomination banknote storage unit 83 that stores banknotes by denomination is arranged side by side in the front-rear direction. A banknote receiving and feeding unit 84 for feeding out the sheets one by one is disposed, and a lower unit side banknote transporting unit 85 that is connected to each banknote receiving and feeding unit 84 and transports banknotes is disposed in the upper area of the denominated banknote storing unit 83. Yes.
[0034]
The reject box 82 is provided with a transfer means 87 that enables the banknotes to be transferred one by one from the top of the reject box 82. In each denomination banknote storage 83, a stacking table 88 is disposed so as to be able to move up and down, and stacks the banknotes on the stacking table 88 in the vertical direction.
[0035]
The lower unit side banknote transport unit 85 is arranged in the front-rear direction along the upper area of the denomination banknote storage unit 83, and banknotes to be fed into the denomination banknote storage unit 83 from the main transport path unit 89. A feeding transport path section 90 for transporting and a feeding transport path section 91 for transporting banknotes fed out from each banknote storage section 83 according to each gold main to the main transport path section 89 are provided, and connected portions of the transport path sections 89 to 91 are provided. Are each provided with a switching member 92 for switching the traveling direction of the bills. The main conveyance path part 89 of the lower unit side banknote conveyance part 85 can reverse the conveyance direction of a banknote forward and reverse.
[0036]
The banknote receiving and feeding unit 84 operates in conjunction with the stacking table 88 that moves up and down by loading banknotes, and a feeding roller 93 that feeds banknotes from the feeding transport path unit 90 onto the stacking table 88 when storing banknotes. 94, a kick roller 95 that feeds the banknotes on the stacking table 88 one by one when the banknotes are fed, a feeding roller 96 that feeds the banknotes fed by the kick roller 95 to the feeding conveyance path section 91, and a gate roller 97. When the banknotes are fed into the denomination banknote storage unit 83, the top surface height of the banknotes increases every time the banknotes are stacked and stored on the stacking base 88, so the stacking base 88 is sequentially lowered to receive and stack the banknotes. Keep the height of the upper surface to be stored within a certain range. Further, when the banknotes are fed from the denomination banknote storage unit 83, the stacking table 88 is raised to press the banknotes against the kick roller 95, and the banknotes are fed one by one by the rotation of the kick roller 95.
[0037]
In addition, a plate-like covering member 1 that covers the upper surface of the lower unit 16 accommodated in the airframe 14 in a closed state is fixed to the airframe 14 between the upper unit 15 and the lower unit 16. A first opening 2 and a second opening 3 are formed on the front end side of the covering member 1, and the first opening 2 has a storing / dispensing / conveying path section 48 of the upper unit side banknote transporting section 40. A first connection passage portion 4 that connects the front end side and the front end side of the lower unit side banknote transport section 85 to transport banknotes is disposed, and the second opening 3 rejects the upper unit side banknote transport section 40. The 2nd connection channel | path part 5 which connects the banknote conveyance path part 47 and the rejection box 82, and conveys a banknote is arrange | positioned. The first connection passage portion 4 and the second connection passage portion 5 are drawn out from the body 14 through the first opening 2 and the second opening 3 of the covering member 1 fixed to the body 14 side. The upper unit 15 and the lower unit 16 that can be connected are connected in a state of being housed in the machine body 14, and the bill can be conveyed between the upper unit 15 and the lower unit 16. Furthermore, the 1st connection channel | path part 4 and the 2nd connection channel | path part 5 can reverse the conveyance direction of a banknote to normal / reverse.
[0038]
Drive means such as the banknote transport system, the feeding section, the feeding section, and the collection system of the circulating banknote depositing / dispensing machine 11 described above are pulse motors, and each pulse motor is controlled by a control system as shown in FIG. 1 or FIG. . Accordingly, a large number of pulse motors can be controlled by one CPU (main control unit) and a sub-control unit having an FPGA configuration, and banknote processing utilizing the features of the pulse motor can be realized. In addition, since control is performed so as not to cause a rapid change in speed when the pulse motor is started or stopped, high-precision control can be realized without causing step-out.
[0039]
【The invention's effect】
As described above, according to the pulse motor control system of the present invention, no interrupt function or DMA setting is required, software development man-hours, program capacity, and software that does not depend on the main control unit (CPU) to be used. There is an effect that the software configuration becomes easy, such as creating a program. CPU processing such as an interrupt function or DMA is not applied, and other processing can be performed correspondingly, and the load on the CPU can be reduced. Therefore, the processing speed can be increased without being restricted by the CPU. it can. A single CPU can control a large number of pulse motors, thereby reducing costs.
[0040]
The FPGA can be rewritten, and it is also possible to have multiple types of data tables. For example, by selecting one of several patterns, it is possible to control the slow-up / slow-down of that pattern. It can be done easily.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing an example of a pulse motor control system of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating a characteristic example of a table.
FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration example of a table unit.
FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration example of a sub-control unit according to the present invention.
FIG. 5 is a time chart illustrating an operation example of a selection unit.
FIG. 6 is a diagram illustrating an example of data output in response to an input command.
FIG. 7 is a diagram illustrating an example of output of a pulse signal.
FIG. 8 is a schematic side view of a circulation type banknote depositing and dispensing machine.
FIG. 9 is a configuration diagram of a circulation type banknote depositing and dispensing machine.
FIG. 10 is a block diagram showing an example of a conventional pulse motor control system.
FIG. 11 is a block diagram showing another example of a conventional pulse motor control system.
[Explanation of symbols]
11 Circulation banknote deposit and withdrawal machine
100 Main control unit (CPU)
101 Selection signal generator
110 Sub-control unit
111 Internal port
112 Table section
113 Pulse control circuit
120 sensors
121 bill recognition part
122 Data correction part
1111-111N input section
111A selector
113A Sorting output section
1131-113N timer
PM1 to PMN pulse motor

Claims

駆動部でそれぞれ駆動される複数のパルスモータに対する動作を指令する主制御部と、前記主制御部からの指令に応じて、前記複数のパルスモータを機能別のデータテーブルに基づいて制御するＦＰＧＡ構成の副制御部とを備えたパルスモータ制御装置において、
前記副制御部が、
前記主制御部からの指令をそれぞれが入力すると共に、前記複数のパルスモータに対応して設けられている複数の入力部と、前記複数の入力部からの指令を選択して前記データテーブルに入力する選択部と、前記データテーブルからの出力を振分ける振分け出力部と、前記振分け出力部からの前記データテーブルの値に応じた長さの駆動パルスを生成するために前記複数のパルスモータに設けられたタイマと、前記選択部及び前記振分け出力部を同期して選択する選択信号発生部とで構成され、
前記データテーブルのデータ特性が、前記複数のパルスモータの各起動時に次第に速度を上昇させ、高速時に定速を維持し、停止時に次第に下降させるようになっていることを特徴とするパルスモータ制御装置。A main control unit for instructing operations for a plurality of pulse motors respectively driven by the driving unit, and an FPGA configuration for controlling the plurality of pulse motors based on a function-specific data table in accordance with a command from the main control unit In the pulse motor control device comprising the sub-control unit of
The sub-control unit
Each of the commands from the main control unit is input, and a plurality of input units provided corresponding to the plurality of pulse motors, and commands from the plurality of input units are selected and input to the data table. A plurality of pulse motors for generating a drive pulse having a length corresponding to a value of the data table from the distribution output unit; a selection output unit that distributes output from the data table; And a selection signal generation unit that selects the selection unit and the distribution output unit synchronously,
The data characteristic of the data table is such that the speed is gradually increased at each start of the plurality of pulse motors, the constant speed is maintained at a high speed, and the speed is gradually decreased at a stop. .

前記データテーブルが紙幣処理装置の機能別に用意されている請求項１に記載のパルスモータ制御装置。The pulse motor control device according to claim 1, wherein the data table is prepared for each function of the bill processing device.

前記データテーブルを選択又は修正するデータ修正部を更に具備している請求項１に記載のパルスモータ制御装置。The pulse motor control device according to claim 1, further comprising a data correction unit that selects or corrects the data table.