JP4246846B2 - エンジン試験装置 - Google Patents
エンジン試験装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4246846B2 JP4246846B2 JP11653299A JP11653299A JP4246846B2 JP 4246846 B2 JP4246846 B2 JP 4246846B2 JP 11653299 A JP11653299 A JP 11653299A JP 11653299 A JP11653299 A JP 11653299A JP 4246846 B2 JP4246846 B2 JP 4246846B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- engine
- signal
- dynamometer
- test
- control computer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Testing Of Engines (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、エンジン試験装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
自動車エンジンの性能を検証するものとして、試験対象である供試エンジンの出力部に接続されたダイナモメータと、このダイナモメータを制御するダイナモコントローラと、前記供試エンジンのスロットル開度を制御するアクチュエータとを備え、前記ダイナモコントローラおよびアクチュエータを制御して前記供試エンジンの出力を調節するエンジン試験装置があり、自動変速機(Automatic Transmission)を搭載したAT車についても、手動変速機(Manual Transmission)を搭載したMT車と同様にエンジン試験することができる。
【0003】
図3は、前記AT車におけるオートマチック・トランスミッションおよびその制御まわりの概略構成を示すもので、この図において、31はエンジン、32はこのエンジン31に接続されるトランスミッションで、33はエンジン31の出力軸31aに設けられるフライホイール、34はロックアップクラッチ、35はトルクコンバータ、36は歯車列およびクラッチ列よりなる変速機である。37はロックアップクラッチ34、トルクコンバータ35および変速機36を駆動する油圧回路、38はロックアップクラッチ用ソレノイドバルブ、39はトルクコンバータ用リニアソレノイドバルブ、40は変速機用ソレノイドバルブである。そして、41はトランスミッションインプット回転センサ、42は車速センサである。また、43はシフトレバーで、シフトレバースイッチ、パターンセレクタースイッチ、オーバードライブスイッチなどが設けられている。
【0004】
そして、44はエンジン制御装置で、エンジン制御用マイクロコンピュータ45およびトランスミッション制御用マイクロコンピュータ46を備えている。そして、エンジン制御用マイクロコンピュータ45には、エンジン制御用各種センサやスイッチ47からの信号が入力される入力回路48およびエンジン31に対して所定の制御信号を出力する出力回路49が接続されている。また、トランスミッション制御用マイクロコンピュータ46には、トランスミッションインプット回転センサ41、車速センサ42、シフトレバースイッチ、パターンセレクタースイッチ、オーバードライブスイッチなどからの信号が入力される入力回路50および前記各種ソレノイドバルブ38〜40に対して制御信号を出力する出力回路51が設けられている。
【0005】
そして、エンジン制御用マイクロコンピュータ45とトランスミッション制御用マイクロコンピュータ46とは相互に信号を授受するように構成されている。すなわち、エンジン制御用マイクロコンピュータ45からは、スロットル開度やエンジン回転数、エンジン冷却水などの温度などエンジン周りのセンサ(図示していない)からの信号がトランスミッション制御用マイクロコンピュータ46に対して出力され、トランスミッション制御用マイクロコンピュータ46からは、エンジントルクを制御するための信号がエンジン制御用マイクロコンピュータ45に対して出力される。
【0006】
なお、52は入力回路48と相互に信号を授受するノック制御用マイクロコンピュータ、53は入力回路48からの信号をAD変換する回路である。
【0007】
上記構成のAT車のエンジン31をエンジン試験装置を用いて実車走行シミュレートする場合、トランスミッション32を切り離した状態、つまり、エンジン31単体のみを用い、これをエンジン試験装置のダイナモメータに接続し、このダイナモメータを回転制御し、エンジン31のスロットルバルブを操作することにより、エンジン31の出力トルクを制御し、エンジン回転とエンジン31に掛かる負荷を変更することにより、実車のギアチェンジをシミュレートしている。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のエンジン試験装置によるAT車の実車走行シミュレートにおいては、ギアチェンジ後は、エンジン回転と仮想したドライブシャフト回転との比を、選択しているギア比に合わせる機能、すなわち、ロックアップ機能がなく、また、この機能があったとしてもロックアップクラッチが働くタイミングは手動で合わせていた。そして、決められた車速パターンにしたがった車両走行(エンジン状態)をシミュレートする場合、変速は予め定められたポイントパターンにしたがって実施されていた。しかしながら、実際、実車走行の場合、アクセルの踏み方やエンジン状態によってその変速タイミングやロックアップタイミングが異なるため、従来のエンジン試験装置においては、AT車の実車走行(エンジン状態)を正確にシミュレートできないといった不都合がある。
【0009】
この発明は、上述の事柄に留意してなされたもので、その目的は、エンジン単体でAT車の実車走行状態を正確にシミュレートすることができるエンジン試験装置を提供することである。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、この発明では、試験対象である供試エンジンの出力部に接続されたダイナモメータと、このダイナモメータを制御するダイナモコントローラと、前記供試エンジンのスロットル開度を制御するアクチュエータとを備え、前記ダイナモコントローラおよびアクチュエータを制御して前記供試エンジンの出力を調節するエンジン試験装置であって、該エンジン試験装置を用いてAT車の実車走行シミュレートを行う場合、トランスミッションを切り離した状態のAT車のエンジンの出力部を前記ダイナモメータに接続し、このAT車のエンジン側には、エンジン回転センサを含むエンジン制御用各種センサからの信号が入力されるエンジン制御コンピュータおよびトランスミッション制御コンピュータが両コンピュータ間で相互にデータを授受できるように設けられているとともに、エンジン試験装置側には、目標車速パターンが入力されて該試験装置全体を制御する制御装置が前記トランスミッション制御コンピュータとの間で信号を授受できるように設けられており、この制御装置が前記目標車速パターンに基づいて、選択されているギア比に合わせてトランスミッション制御に必要な信号を作成し、この信号を前記トランスミッション制御コンピュータに入力することにより該トランスミッション制御コンピュータにおいてロックアップ信号を作成し、この作成したロックアップ信号を前記制御装置に入力することにより該制御装置においてロックアップタイミングを決定するとともに、その決定したタイミングに基づいて、前記アクチュエータに対して所定の開度指令を、かつ、前記ダイナモコントローラに対して所定の速度指令を出力してAT車の実車走行をシミュレートするように構成したことを特徴としている(請求項1)。
【0011】
そして、この発明では、試験対象である供試エンジンの出力部に接続されたダイナモメータと、このダイナモメータを制御するダイナモコントローラと、前記供試エンジンのスロットル開度を制御するアクチュエータとを備え、前記ダイナモコントローラおよびアクチュエータを制御して前記供試エンジンの出力を調節するエンジン試験装置であって、該エンジン試験装置を用いてAT車の実車走行シミュレートを行う場合、トランスミッションを切り離した状態のAT車のエンジンの出力部を前記ダイナモメータに接続し、このAT車のエンジン側には、エンジン回転センサを含むエンジン制御用各種センサからの信号が入力されるエンジン制御コンピュータおよびトランスミッション制御コンピュータが両コンピュータ間で相互にデータを授受できるように設けられているとともに、エンジン試験装置側には、目標車速パターンが入力されて該試験装置全体を制御する制御装置が前記トランスミッション制御コンピュータとの間で信号を授受できるように設けられており、この制御装置が前記目標車速パターンに基づいて、選択されているギア比に合わせてトランスミッション制御に必要な信号を作成し、この信号を前記トランスミッション制御コンピュータに入力することにより該トランスミッション制御コンピュータにおいて変速信号を作成し、この作成した変速信号を前記制御装置に入力することにより該制御装置において変速タイミングを決定するとともに、その決定したタイミングに基づいて、前記アクチュエータに対して所定の開度指令を、かつ、前記ダイナモコントローラに対して所定の速度指令を出力してAT車の実車走行をシミュレートするように構成したことを特徴としている(請求項2)。
【0012】
また、この発明では、試験対象である供試エンジンの出力部に接続されたダイナモメータと、このダイナモメータを制御するダイナモコントローラと、前記供試エンジンのスロットル開度を制御するアクチュエータとを備え、前記ダイナモコントローラおよびアクチュエータを制御して前記供試エンジンの出力を調節するエンジン試験装置であって、該エンジン試験装置を用いてAT車の実車走行シミュレートを行う場合、トランスミッションを切り離した状態のAT車のエンジンの出力部を前記ダイナモメータに接続し、このAT車のエンジン側には、エンジン回転センサを含むエンジン制御用各種センサからの信号が入力されるエンジン制御コンピュータおよびトランスミッション制御コンピュータが両コンピュータ間で相互にデータを授受できるように設けられているとともに、エンジン試験装置側には、目標車速パターンが入力されて該試験装置全体を制御する制御装置が前記トランスミッション制御コンピュータとの間で信号を授受できるように設けられており、この制御装置が前記目標車速パターンに基づいて、選択されているギア比に合わせてトランスミッション制御に必要な信号を作成し、この信号を前記トランスミッション制御コンピュータに入力することにより該トランスミッション制御コンピュータにおいてロックアップ信号および変速信号を作成し、この作成したロックアップ信号および変速信号を前記制御装置に入力することにより該制御装置においてロックアップタイミングおよび変速タイミングを決定するとともに、その決定したタイミングに基づいて、前記アクチュエータに対して所定の開度指令を、かつ、前記ダイナモコントローラに対して所定の速度指令を出力してAT車の実車走行をシミュレートするように構成したことを特徴としている(請求項3)。
【0013】
【発明の実施の形態】
この発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。図1は、この発明で用いるエンジン試験装置の全体構成を概略的に示すもので、この図において、1は試験対象の供試エンジン(これは、図3におけるエンジン31と同様のもの)、2はダイナモメータで、両者1,2は、その出力軸1aと駆動軸2aとがクラッチ3を介して接続・分離自在に結合されている。4はクラッチ3を駆動するクラッチアクチュエータである。そして、5は供試エンジン1のスロットルで、スロットルアクチュエータ6によって駆動され、その開度が制御される。また、7はダイナモメータ2を制御するダイナモコントローラである。さらに、8はダイナモメータ2の駆動軸2aに設けられたトルクセンサ、9はトルクセンサ8の出力を適宜増幅するトルクアンプである。
【0014】
そして、10はエンジン試験装置全体を制御するシミュレータ装置としてのコンピュータ、11はシグナルコンディショナユニットである。コンピュータ10は、図示していない入力装置による入力や装置に設けられたトルクセンサ8など各種のセンサからの信号に基づいて演算を行ったり、装置各部に対する指令を出力する。そして、このコンピュータ10には、例えば図1において符号12で示すような目標車速パターン12が入力されている。すなわち、この目標車速パターン12は、横軸に時間(秒)、縦軸に速度(km/h)をとったもので、目標とすべき走行パターンである。
【0015】
また、シグナルコンディショナユニット11は、AD変換機能およびDA変換機能を有するインターフェースで、トルクセンサ8など各種のセンサからの信号をAD変換したり、コンピュータ10からの指令をDA変換して、ダイナモコントローラ7やクラッチアクチュエータ4やスロットルアクチュエータ6など装置の各部に指令を出力する。
【0016】
ここまでの構成は、従来のエンジン試験装置と変わるところはない。この発明では、AT車の実車走行シミュレートを行う場合、図2に示すように構成している。すなわち、図2において、13は供試エンジン1を制御するエンジン制御コンピュータ、14はこれに接続されるトランスミッション制御部としてのトランスミッション制御コンピュータである。これらのコンピュータ13,14は、図3に示したエンジン制御用マイクロコンピュータ45およびトランスミッション制御用マイクロコンピュータ46と同様の機能を備えるとともに、両者13,14は、図3に示すマイクロコンピュータ45,46と同様に、互いに必要なデータを授受できるように構成されている。そして、トランスミッション制御コンピュータ14は、装置全体を制御するコンピュータ10と信号を授受できるように接続されている。また、エンジン制御コンピュータ13およびトランスミッション制御コンピュータ14には、供試エンジン1にそれぞれ設けられている各種のセンサ(エンジン回転センサやトルクセンサ8など)の出力が入力されるように構成されている。
【0017】
上記構成のエンジン試験装置を用いてAT車の実車走行シミュレートを行うには、次のようにする。装置全体を制御するコンピュータ10には、図1および図2において符号12で示すようなAT車の目標車速パターンが入力されているから、この目標車速パターン12に基づいてトランスミッション制御に必要な信号を作成する。具体的には、図3において符号41,42で示したトランスミッションインプット回転センサ、車速センサによって得られる信号と同じ信号(以下、模擬信号という)aを、前記目標車速パターン12に基づいて作成するのである。すなわち、供試エンジン1の運転状態(目標車速パターン12)から、選択されているギア比を考慮して、トランスミッションインプット回転数やドライブシャフト回転数などを求め、これにより、前記センサ41,42によって得ているのと同じ模擬信号aを得るのである。
【0018】
そして、上述のようにしてコンピュータ10において作成された模擬信号aは、トランスミッション制御コンピュータ14に入力される。このトランスミッション制御コンピュータ14においては、エンジン制御コンピュータ13に入力されている各種センサの出力及び前記模擬信号aに基づいてロックアップ信号b1 や変速信号b2 を作成する。これらの信号b1 ,b2 は、本来、図3におけるソレノイド38〜40に対して出力されるものと同じであるが、この発明におけるエンジン試験装置においては、これらのソレノイド38〜40が付設されていないので、これらの信号b1 ,b2 は、コンピュータ10に入力される。
【0019】
前記ロックアップ信号b1 および変速信号b2 が入力されたコンピュータ10においては、前記信号b1 ,b2 に基づいて実際にロックアップさせるタイミングングおよび変速のタイミングを決定し、それに基づいて、供試エンジン1のスロットル5を駆動するスロットルアクチュエータ6(図1)に対して所定の開度指令c1 を出力するとともに、ダイナモコントローラ7に対して所定の速度指令c2 を出力する。
【0020】
上述のようにすることにより、エンジン試験装置における供試エンジン1を、AT車の実車走行における走行状態と同様に回転制御することができ、供試エンジン1が単体であってもAT車の実車走行を正確にシミュレートさせることができる。
【0021】
なお、上述の実施の形態においては、コンピュータ10からトランスミッション制御に必要な信号aをトランスミッション制御コンピュータ14に模擬入力し、これによってトランスミッション制御コンピュータ14からロックアップ信号b1 および変速信号b2 を得るようにしているが、これらの信号b1 ,b2 のいずれか一方のみを得るようにしてもよいことはいうまでもない。
【0022】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明のエンジン試験装置によれば、エンジン単体でAT車の実車走行状態を正確にシミュレートすることができ、AT車のエンジンの性能試験をより現実に近い状態で行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明のエンジン試験装置の全体構成を概略的に示すものである。
【図2】 前記エンジン試験装置を用いて、AT車の実車走行シミュレートを行うときの構成を概略的に示す図である。
【図3】 AT車におけるオートマチック・トランスミッションおよびその制御まわりの構成を概略的に示す図である。
【符号の説明】
1…供試エンジン、1a…出力部、2…ダイナモメータ、6…アクチュエータ、7…ダイナモコントローラ、10…試験装置全体の制御装置、12…目標車速パターン、13…エンジン制御コンピュータ、14…トランスミッション制御コンピュータ、a…模擬信号、b1 …ロックアップ信号 、b2 …変速信号。
Claims (3)
- 試験対象である供試エンジンの出力部に接続されたダイナモメータと、このダイナモメータを制御するダイナモコントローラと、前記供試エンジンのスロットル開度を制御するアクチュエータとを備え、前記ダイナモコントローラおよびアクチュエータを制御して前記供試エンジンの出力を調節するエンジン試験装置であって、該エンジン試験装置を用いてAT車の実車走行シミュレートを行う場合、トランスミッションを切り離した状態のAT車のエンジンの出力部を前記ダイナモメータに接続し、このAT車のエンジン側には、エンジン回転センサを含むエンジン制御用各種センサからの信号が入力されるエンジン制御コンピュータおよびトランスミッション制御コンピュータが両コンピュータ間で相互にデータを授受できるように設けられているとともに、エンジン試験装置側には、目標車速パターンが入力されて該試験装置全体を制御する制御装置が前記トランスミッション制御コンピュータとの間で信号を授受できるように設けられており、この制御装置が前記目標車速パターンに基づいて、選択されているギア比に合わせてトランスミッション制御に必要な信号を作成し、この信号を前記トランスミッション制御コンピュータに入力することにより該トランスミッション制御コンピュータにおいてロックアップ信号を作成し、この作成したロックアップ信号を前記制御装置に入力することにより該制御装置においてロックアップタイミングを決定するとともに、その決定したタイミングに基づいて、前記アクチュエータに対して所定の開度指令を、かつ、前記ダイナモコントローラに対して所定の速度指令を出力してAT車の実車走行をシミュレートするように構成したことを特徴とするエンジン試験装置。
- 試験対象である供試エンジンの出力部に接続されたダイナモメータと、このダイナモメータを制御するダイナモコントローラと、前記供試エンジンのスロットル開度を制御するアクチュエータとを備え、前記ダイナモコントローラおよびアクチュエータを制御して前記供試エンジンの出力を調節するエンジン試験装置であって、該エンジン試験装置を用いてAT車の実車走行シミュレートを行う場合、トランスミッションを切り離した状態のAT車のエンジンの出力部を前記ダイナモメータに接続し、このAT車のエンジン側には、エンジン回転センサを含むエンジン制御用各種センサからの信号が入力されるエンジン制御コンピュータおよびトランスミッション制御コンピュータが両コンピュータ間で相互にデータを授受できるように設けられているとともに、エンジン試験装置側には、目標車速パターンが入力されて該試験装置全体を制御する制御装置が前記トランスミッション制御コンピュータとの間で信号を授受できるように設けられており、この制御装置が前記目標車速パターンに基づいて、選択されているギア比に合わせてトランスミッション制御に必要な信号を作成し、この信号を前記トランスミッション制御コンピュータに入力することにより該トランスミッション制御コンピュータにおいて変速信号を作成し、この作成した変速信号を前記制御装置に入力することにより該制御装置において変速タイミングを決定するとともに、その決定したタイミングに基づいて、前記アクチュエータに対して所定の開度指令を、かつ、前記ダイナモコントローラに対して所定の速度指令を出力してAT車の実車走行をシミュレートするように構成したことを特徴とするエンジン試験装置。
- 試験対象である供試エンジンの出力部に接続されたダイナモメータと、このダイナモメータを制御するダイナモコントローラと、前記供試エンジンのスロットル開度を制御するアクチュエータとを備え、前記ダイナモコントローラおよびアクチュエータを制御して前記供試エンジンの出力を調節するエンジン試験装置であって、該エンジン試験装置を用いてAT車の実車走行シミュレートを行う場合、トランスミッションを切り離した状態のAT車のエンジンの出力部を前記ダイナモメータに接続し、このAT車のエンジン側には、エンジン回転センサを含むエンジン制御用各種センサからの信号が入力されるエンジン制御コンピュータおよびトランスミッション制御コンピュータが両コンピュータ間で相互にデータを授受できるように設けられているとともに、エンジン試験装置 側には、目標車速パターンが入力されて該試験装置全体を制御する制御装置が前記トランスミッション制御コンピュータとの間で信号を授受できるように設けられており、この制御装置が前記目標車速パターンに基づいて、選択されているギア比に合わせてトランスミッション制御に必要な信号を作成し、この信号を前記トランスミッション制御コンピュータに入力することにより該トランスミッション制御コンピュータにおいてロックアップ信号および変速信号を作成し、この作成したロックアップ信号および変速信号を前記制御装置に入力することにより該制御装置においてロックアップタイミングおよび変速タイミングを決定するとともに、その決定したタイミングに基づいて、前記アクチュエータに対して所定の開度指令を、かつ、前記ダイナモコントローラに対して所定の速度指令を出力してAT車の実車走行をシミュレートするように構成したことを特徴とするエンジン試験装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11653299A JP4246846B2 (ja) | 1999-04-23 | 1999-04-23 | エンジン試験装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11653299A JP4246846B2 (ja) | 1999-04-23 | 1999-04-23 | エンジン試験装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000304659A JP2000304659A (ja) | 2000-11-02 |
JP4246846B2 true JP4246846B2 (ja) | 2009-04-02 |
Family
ID=14689467
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11653299A Expired - Fee Related JP4246846B2 (ja) | 1999-04-23 | 1999-04-23 | エンジン試験装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4246846B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102661865B (zh) * | 2012-05-07 | 2014-12-24 | 力帆实业(集团)股份有限公司 | 发动机磨合台架离合分离装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3058003B2 (ja) * | 1994-04-11 | 2000-07-04 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機の制御装置 |
JPH0843259A (ja) * | 1994-07-28 | 1996-02-16 | Aisin Aw Co Ltd | 自動変速機のスリップ試験方法及びスリップ試験機 |
JPH08219953A (ja) * | 1995-02-11 | 1996-08-30 | Ono Sokki Co Ltd | 車両エンジンの実働負荷評価試験装置 |
JP3161326B2 (ja) * | 1995-04-12 | 2001-04-25 | 日産自動車株式会社 | 無段自動変速機の制御装置 |
JP3671565B2 (ja) * | 1996-12-18 | 2005-07-13 | 株式会社明電舎 | 試験システム |
JP3405925B2 (ja) * | 1998-07-22 | 2003-05-12 | トヨタ自動車株式会社 | エンジンの試験装置 |
-
1999
- 1999-04-23 JP JP11653299A patent/JP4246846B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2000304659A (ja) | 2000-11-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3918435B2 (ja) | 自動車部品の試験装置 | |
CN101968630B (zh) | 自动变速箱控制器仿真试验台 | |
JP6509631B2 (ja) | 車両試験システム | |
CN108087539B (zh) | 一种基于硬件在环仿真的变速器模型校准***及其校准方法 | |
CN201829070U (zh) | 一种自动变速器硬件在环仿真实验台 | |
CN203148676U (zh) | 一种车辆传动***试验台 | |
CN104748973A (zh) | 车辆驱动***测试装置及车辆驱动***测试用控制装置 | |
US6834541B2 (en) | Engine testing apparatus and map preparing method for an engine testing apparatus/vehicle testing apparatus | |
KR20060041684A (ko) | 수동 조작 장치의 시뮬레이션을 위한 방법 및 장치 | |
JP4246846B2 (ja) | エンジン試験装置 | |
ATE122292T1 (de) | Kraftfahrzeug-antriebssteuerungssystem. | |
CN104950879B (zh) | 汽车传动***公共控制平台 | |
CN103149027A (zh) | 一种车辆传动***试验方法及实施该方法的试验台 | |
CN110525448A (zh) | 乘用车起步过程的性能仿真***及方法 | |
Hagiwara et al. | Development of automatic transmission control system using hardware-in-the-loop simulation system | |
JPH09218136A (ja) | 自動車自動運転ロボット | |
JP2000314682A (ja) | エンジン試験装置 | |
Zheng et al. | A 6-speed automatic transmission plant dynamics model for HIL test bench | |
KR100387490B1 (ko) | 4속 및 5속 변속 차량용 시뮬레이터 | |
KR100285685B1 (ko) | 전자 제어식 변속기의 에뮬레이팅 시스템 및 방법 | |
JP2007163303A (ja) | パワートレーン試験装置及び方法 | |
JP3742577B2 (ja) | エンジン自動運転装置およびその制御方法並びに車両自動運転装置およびその制御方法 | |
RU2820559C1 (ru) | Тренажер гусеничной машины | |
JP3097051B2 (ja) | クラッチ試験装置 | |
CN208569985U (zh) | 一种自动变速器实验台 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060216 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20061212 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080909 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081110 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090106 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090109 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150116 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150116 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |