JP4244943B2 - 車々間通信装置、狭路通り抜け支援システム - Google Patents

Description

本発明は、車々間通信装置、狭路通り抜け支援システムに関するものである。

従来、車々間通信を利用した技術が提案されている（例えば、特許文献１〜３参照。）。このうち、特許文献１に開示されている車両衝突回避制御装置によれば、例えば、車々間通信により受信した他車両の位置データと存在確率データに基づいて、自車両と他車両との衝突確率と衝突する時空間位置を演算し、この衝突確率と時空間位置に応じて自車両に回避を指示する。

また、特許文献２に開示されている車両用ナビゲーション装置によれば、例えば、山道等の道幅の狭い道路において、無線通信手段やレーダ探知手段により対抗車を検知し、当該検知した対抗車と自車とがすれ違うポイントを推測演算して双方の車両に提示する。

さらに、特許文献３に開示されているナビゲーション装置によれば、例えば、車々間通信によって対向車の有無を検知し、ある車両がすれ違い困難区間に所定距離以内に近づいたとき若しくはすれ違い困難区間を走行中のときに、当該すれ違い困難区間に所定距離以内に近づいた若しくは走行中の対向車があるかどうかを検出し、そのような対向車がある場合に最適なすれ違いポイントを推測演算して報知する。
特開２０００−２７６６９６号公報 特開平１１−８３５０８号公報 特開２００４−２４５６１０号公報

例えば、図９（ａ）に示すように、１車線道路（道幅が狭く車両同士がすれ違い困難な道路のこと。言い換えれば、道幅が狭いため、車両１台しか通り抜けることができない道路のこと。）の手前の道幅の広い２車線道路（２Ａ）で停車中の停車車両Ａが１車線道路を通り抜ける際、停車車両Ａは、対向車両Ｂ〜Ｅが続くと、最後尾の対向車両Ｅが１車線道路を通過するまで、１車線道路に進入することができない。このような場合、例えば、上述した従来の技術のような、車々間通信を利用した各種のアプリケーションによって対向車両Ｂ〜Ｅの位置や走行状況が把握できても、解決することができない。

上記の場合には、例えば、停車車両Ａから１車線道路へ進入しようとする対向車両Ｄ、Ｅに対して、１車線道路へ進入する手前の２車線道路（２Ｂ）で停車する停車要求を送信し、停車車両Ａは、対向車両Ｄ、Ｅが停車要求に応じて、２車線道路（２Ｂ）で停車したことを確認したならば、対向車両Ｃが１車線道路を通り抜けた後に走行を開始する。これにより、停車車両Ａは、対向車両Ｅが１車線道路を通過するまで待つことなく、１車線道路に進入して通り抜けることができる。

しかしながら、図９（ｂ）に示すように、さらに多くの台数の対向車両Ｂ〜Ｈが連なって走行する場合、車々間通信に使用する通信チャネルが不足する通信チャネルの問題や、電波干渉の問題が発生する。このような問題が発生した場合、停車車両Ａは、全ての対向車両Ｂ〜Ｈとの車々間通信が行えず、例えば、一部の対向車両Ｂ〜Ｅとの通信しか行えない状態に陥る。このような通信状態に陥った場合、例えば、停車車両Ａから対向車両Ｇ、Ｈに対して停車要求が送信できなくなるほか、停車車両Ａにて対向車両の位置を地図上に表示させた場合、２車線道路に存在する対向車両Ｇ、Ｈの位置が表示されず、図９（ｃ）に示すように、一部の対向車両Ｂ〜Ｅの位置のみが表示されるようになる。

本発明は、上記の問題を鑑みてなされたもので、車々間通信を用いて、車両同士がすれ違い困難な道路の通り抜けを支援することができる車々間通信装置、狭路通り抜け支援システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するためになされた請求項１記載の車々間通信装置は、所定の送信及び受信チャネルを使用して、対向車両を含む他車両との間で情報の送受信を行う車々間通信装置であって、
自車両の位置する道路を把握するための道路把握手段と、
車両同士がすれ違い困難な道路である１車線道路と、１車線道路に接続され、車両同士がすれ違い可能な１車線道路へ進入するための進入道路と、の各々の道路毎に対して、それぞれ異なった送信チャネルが割り当てられ、他車両に対して情報の送信を行う際、道路把握手段の把握した道路に対して割り当てられた送信チャネルに変更する送信チャネル変更手段と、
送信チャネル変更手段の変更した送信チャネルを使用して、１車線道路、及び進入道路の少なくとも１つの道路上に存在する対向車両を含む他車両に対して情報の送信を行う車々間通信手段と、を備えることを特徴とする。

このように、本発明では、１車線道路と、この１車線道路へ進入するための進入道路との各々の道路毎に対して、それぞれ異なった送信チャネルを割り当てておき、自車両の位置する道路に対して割り当てられた送信チャネルに変更したうえで、他車両に対して情報の送信を行う。

これにより、例えば、図３（ａ）に示すように、より多くの台数の対向車両Ｂ〜Ｈが連なって走行する場合であっても、２車線道路（２Ａ）、１車線道路、及び２車線道路（２Ｂ）の各々の道路に存在する車両は、その道路毎に割り当てられた、それぞれ異なった送信チャネルを使用して情報の送信を行うため、車両間における電波干渉がなくなるとともに、通信チャネルが不足することもなくなる。

その結果、停車車両Ａは、１車線道路に存在する対向車両の位置認識、２車線道路に存在する対向車両の位置認識、及び双方向通信ができる。また、２車線道路（２Ａ、２Ｂ）に存在する車両においては、１車線道路への進行方向に対応した送信チャネルで情報の送信を行うため、１車線道路に接続される進入道路のうち、どの方向の進入道路から１車線道路に進入する車両であるかを、受信チャネルに基づいて特定することができるようになる。

請求項２に記載の車々間通信装置は、１車線道路、及び進入道路の位置に関するデータと、１車線道路、及び進入道路の各々の道路毎に割り当てられた送信チャネルを示す送信チャネルデータと、を含む道路データを記憶する道路データ記憶手段と、自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、を備え、道路把握手段は、道路データに基づいて、位置検出手段の検出した現在位置に対応する道路を把握することを特徴とする。

これにより、道路データと位置検出手段の検出した現在位置とに基づいて、現在位置に対応する道路を把握することができる。

請求項３に記載の車々間通信装置は、送信チャネルデータを含む道路データに基づいて、道路把握手段の把握した道路に対して割り当てられた送信チャネルを把握する送信チャネル把握手段を備え、
送信チャネル変更手段は、車々間通信手段が使用すべき送信チャネルとして、送信チャネル把握手段の把握した送信チャネルが割り当てられるように変更することを特徴とする。

これにより、道路データに基づいて、自車両の現在位置の道路に対して割り当てられた送信チャネルを把握することができ、車々間通信手段が使用すべき送信チャネルとして、その把握した送信チャネルが割り当てられるように変更することができる。

請求項４に記載の車々間通信装置によれば、送信チャネルは、１車線道路、及び進入道路の各々の道路毎において、それぞれ異なった所定数の送信チャネルを含むものであって、送信チャネル変更手段は、道路把握手段の把握した道路に対して割り当てられた所定数の送信チャネルうち、不使用状態である送信チャネルに変更することを特徴とする。これにより、他車両が使用していない送信チャネルに変更することができる。

請求項５に記載の車々間通信装置によれば、送信チャネル変更手段は、道路把握手段の把握した道路に対して割り当てられた所定数の送信チャネルが全て使用状態である場合、当該所定数の送信チャネルのうち、何れかの送信チャネルに変更するものであって、車々間通信手段は、送信チャネル変更手段の変更した送信チャネルが使用状態である間は、当該送信チャネルを使用した情報の送信を禁止する送信禁止手段を備えることを特徴とする。

このように、送信チャネルに空きがない場合には、その送信チャネルを用いた情報の送信を禁止する。これにより、自車両と同じ道路上に存在し、同じ方向に進行する先行車両や後続車両との電波干渉がなくなる。

請求項６に記載の車々間通信装置によれば、車々間通信手段は、送信禁止手段による情報の送信の禁止に係わらず、１車線道路、及び進入道路の各道路に対して割り当てられた送信チャネルを使用して、他車両からの情報の受信を行うことを特徴とする。これにより、他車両からの情報の受信が可能となる。

請求項７に記載の車々間通信装置によれば、車々間通信手段は、スペクトラム拡散方式による情報の送受信を行うものであって、
送信チャネル変更手段は、１車線道路と進入道路との各々の道路毎に対して割り当てられた、それぞれ異なった送信チャネルとしての送信に用いるべき拡散コードに変更し、
車々間通信手段は、送信チャネル変更手段の変更した送信に用いるべき拡散コードを使用して、情報の送信を行うことを特徴とする。

これにより、スペクトラム拡散方式による通信において、送信に用いるべき拡散コードを使用した情報の送信を行うことができる。なお、車々間通信は、スペクトラム拡散方式による通信に限られるものではない。従って、送信チャネルは、例えば、ＦＤＭＡ（Frequency Division Multiple Access）方式の周波数、ＴＤＭＡ（Time Division Multiple Access）方式のタイムスロット、ＯＦＤＭ（Orthogonal Frequency Division Multiplexing）方式の直行周波等であってもよい。

請求項８に記載の狭路通り抜け支援システムは、請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の車々間通信装置を搭載した複数の車両の間で車々間通信を行って、進入道路から進入して１車線道路を通り抜ける際の通り抜け支援を行う狭路通り抜け支援システムであって、
一方の進入道路に存在する１車線道路へ進入する進入車両は、他方の進入道路に存在する対向車両に対して停車要求情報を送信し、
他方の進入道路に位置する対向車両は、停車要求情報を受信するとともに、当該停車要求信号を受けて他方の進入道路において停車させた場合、進入車両に対して停車応答情報を送信することを特徴とする。

これにより、例えば、図３（ａ）に示す停車車両Ａは、１車線道路へ進入しようとする２車線道路（２Ｂ）に存在する対向車両Ｇ、Ｈに対して停車要求情報を受信することができる。また、この停車要求信号を受けた対向車両Ｇ、Ｈは、２車線道路（２Ｂ）で停車させた場合に停車応答情報を送信するため、停車車両Ａは、対向車両Ｇ、Ｈが１車線道路に進入する手前で停車したことを把握することができる。その結果、停車車両Ａは、対向車両Ｈが１車線道路を通過するまで待つことなく、１車線道路に進入して通り抜けることができる。

請求項９に記載の狭路通り抜け支援システムによれば、進入車両は、１車線道路の進入地点に対して所定距離以内まで接近して停車した場合に停車要求情報を送信することを特徴とする。これにより、１車線道路に接近して停車したときに停車要求情報を送信することができる。

請求項１０に記載の狭路通り抜け支援システムによれば、進入車両は、停車応答情報を受信した際、１車線道路に対して割り当てられた送信チャネルを使用して情報の受信を行い、その結果、情報が受信できない場合に１車線道路に対向車両が存在しないと判定することを特徴とする。これにより、１車線道路における対向車両の有無を把握することができる。

請求項１１に記載の狭路通り抜け支援システムによれば、進入車両は、１車線道路に対向車両が存在しない判定結果を受けて発進した場合、他方の進入道路に存在する対向車両に対して発進情報を送信することを特徴とする。これにより、対向車両に対して１車線道路に進入する旨を知らせることができる。

以下、本発明の車々間通信装置、及び狭路通り抜け支援システムの実施形態について、図面を用いて説明する。本実施形態では、本発明の車々間通信装置を採用したカーナビゲーション装置を搭載する複数の車両間で車々間通信を行って、上述した１車線道路を通り抜ける際の通り抜け支援を行う狭路通り抜け支援システムについて説明する。

図１は、カーナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。同図に示すように、カーナビゲーション装置１０は、位置検出器１１０、操作スイッチ１２０、リモコンセンサ１３０、リモートコントロール端末（以下リモコン）１３０ａ、地図データ入力器１４０、表示装置１４５、音声入出力装置１５０、車両情報記憶装置１５５、インタフェース１６０、車々間通信装置１７０、ＶＩＣＳ装置１７５、及びこれらと接続する制御回路１３５によって構成される。

制御回路１３５は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周辺のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン（何れも図示せず）が備えられている。ＲＯＭには、カーナビゲーション装置１０が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。

車々間通信装置１７０は、ＣＤＭＡ（Code Division Multiple Access、符号分割多元接続）等のスペクトラム拡散方式による情報の送受信を行うものであり、制御回路１３５から送られてくる送信用、及び受信用拡散コードによって情報の送受信を行う。

位置検出器１１０は、何れも周知である、衛星からの電波に基づいて車両の現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機１１０ａ、ジャイロスコープ１１０ｂ、距離センサ１１０ｃ、及び地磁気センサ１１０ｄから構成される。これらのセンサは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器１を上述した内の一部で構成してもよく、更に、図示しないステアリングの回転センサ、各転動輪の車速センサ等を用いてもよい。

操作スイッチ１２０は、例えば、表示装置１４５と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、表示装置１４５の画面に表示される地図のスクロール操作や文字入力等の各種入力に使用される。

地図データ入力器１４０は、道路データ、索引データ、描画データ等によって構成される地図データを入力するための装置であり、制御回路１３５からの要請により各種データを送信する。これら各種データを記憶する記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体を採用してもよい。ここで、道路データを構成するリンクデータとノードデータについて説明する。

先ず、リンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する地点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定されるものである。リンクデータは、リンク毎の固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別、リンク旅行時間、道路幅員、及び、車々間通信装置１７０が送信に用いるべき送信チャネルとしての拡散コード等の各データから構成される。

この送信に用いるべき拡散コードは、上述した１車線道路と、この１車線道路に接続され、車両同士がすれ違い可能な進入道路（以下、２車線道路）の各々の道路毎に対して、それぞれ異なった拡散コードが所定数ずつ割り当てられている。

制御回路１３５では、この道路データに基づいて、位置検出器１１０の検出した現在位置に対応する道路を把握するとともに、この道路に対して割り当てられた送信に用いるべき送信用の拡散コードと、受信に用いるべき受信用の拡散コードを把握する。そして、この送信用、及び受信用の拡散コードを車々間通信装置１７０へ送る。

一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差・分岐・合流するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標（緯度・経度）、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ等の各データから構成される。

表示装置１４５は、例えば液晶ディスプレイによって構成され、表示装置１４５の画面には位置検出器１１０から入力された自車両の現在位置に対応する自車両位置マークと、地図データ入力器１４０より入力された地図データによって生成される自車両周辺の道路地図を表示することができる。

音声入出力装置１５０は、図示しないマイクとスピーカを備えており、マイクの入力した音声信号を制御回路１３５へ出力する。制御回路１３５では、この音声信号からユーザである運転者の発話内容を認識して、カーナビゲーション装置１０の各種入力に用いる。また、スピーカは、制御回路１３５によって生成された合成音声や喚起音を出力する。

車両情報記憶装置１５５は、図示しない記憶媒体で構成され、自車両に関する情報を記憶する装置である。インタフェース１６０は、外部装置と接続するハードウェアである。ＶＩＣＳ装置１７５は、道路に敷設されたビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）センタから提供される道路交通情報を受信する。受信した道路交通情報は、制御回路１３５で処理され、例えば、渋滞情報や規制情報等は、表示装置１４５の画面に表示される道路地図に重ねて表示することができる。

車々間通信装置１７０は、上述したように、ＣＤＭＡ等のスペクトラム拡散方式による情報の送受信を行うものである。この車々間通信装置１７０の構成について、図２を用いて説明する。同図に示すように、車々間通信装置１７０は、アンテナ２１０、共用部２２５、受信回路部２３０、送信回路部２３５、演算処理部２４０を有している。

アンテナ２１０は、情報の送受信を行うアンテナである。共用部２２５は、受信回路部２３０、及び送信回路部２３５に共通して用いられる部分であり、信号の変換や増幅等を行う。

受信回路部２３０、及び送信回路部２３５は、使用すべき送信用、及び受信用拡散コードとして、演算処理部２４０から指示された送信用、及び受信用拡散コードが割り当てられるように変更したうえで、情報の送受信を行う。この演算処理部２４０から指示される送信用、及び受信用拡散コードは、制御回路１３５から送られた送信用、及び受信用拡散コードである。これにより、道路データに基づいて、自車両の現在位置の道路に対して割り当てられた送信チャネルを把握することができ、車々間通信装置１７０が使用すべき送信用拡散コードとして、その把握した送信用拡散コードが割り当てられるように変更することができる。

このように、本実施形態では、スペクトラム拡散方式の通信による、送信用の拡散コードを使用した情報の送信を行う。なお、車々間通信は、スペクトラム拡散方式による通信に限られるものではない。従って、送信チャネルは、例えば、ＦＤＭＡ（Frequency Division Multiple Access）方式の周波数、ＴＤＭＡ（Time Division Multiple Access）方式のタイムスロット、ＯＦＤＭ（Orthogonal Frequency Division Multiplexing）方式の直行周波等であってもよい。

演算処理部２４０は、ＣＰＵ２４０ａ、ＲＡＭ２４０ｂ、マスクＲＯＭ２４０ｃ、及び衝突判断手段２４０ｄから構成されている。衝突判断手段２４０ｄは、受信回路部２３０の受信した情報から把握できる、他車両の進行方向、現在位置、車速等の他車両の情報と、自車両の進行方向、現在位置、車速等の自車両の情報とをもとに、他車両との衝突判断を行う。

このように構成される、本実施形態のカーナビゲーション装置１０は、１車線道路、及び２車線道路の各々の道路毎に対して、それぞれ異なった送信用の拡散コードを割り当てておき、自車両の位置する道路に対して割り当てられた送信用の拡散コードに変更したうえで、他車両に対して情報の送信を行う。

これにより、例えば、図３（ａ）に示したように、より多くの台数の対向車両Ｂ〜Ｈが連なって走行する場合であっても、２車線道路（２Ａ）、１車線道路、及び２車線道路（２Ｂ）の各々の道路に存在する車両は、その道路毎に割り当てられた、それぞれ異なった送信用の拡散コードを使用して情報の送信を行うため、車両間における電波干渉がなくなるとともに、通信チャネルが不足することもなくなる。

その結果、停車車両Ａは、１車線道路に存在する対向車両の位置認識、２車線道路に存在する対向車両の位置認識、及び双方向通信ができる。また、２車線道路（２Ａ、２Ｂ）に存在する車両においては、１車線道路への進行方向に対応した送信用の拡散コードで情報の送信を行うため、１車線道路に接続される進入道路のうち、どの方向の進入道路から１車線道路に進入する車両であるかを、受信用の拡散コードに基づいて特定することができるようになる。

なお、カーナビゲーション装置１０では、次のような方法により、送信用の拡散コード、及び受信用の拡散コードに変更する。例えば、図３（ａ）に示す２車線道路（２Ｂ）に存在する対向車両Ｇは、この２車線道路（２Ｂ）に対して割り当てられた所定数の送信用の拡散コードうち、不使用状態である送信用の拡散コードを把握する。この方法としては、例えば、２車線道路（２Ｂ）に対して割り当てられた全ての送信用の拡散コードで情報の受信を行い、情報が受信できなかった拡散コードがある場合に、その拡散コードが不使用状態であると判断すればよい。そして、車々間通信装置１７０の送信回路部２３５では、この送信用の拡散コードに変更する。これにより、他車両が使用していない送信用の拡散コードに変更することができる。

なお、自車両の存在する道路に対して割り当てられた所定数の送信用の拡散コードが全て使用状態である場合には、当該所定数の送信用の拡散コードのうち、何れかの送信用の拡散コードとする。例えば、現在使用中の拡散コードのうち、その使用が最も早く終える拡散コードとする。

すなわち、例えば、図３（ａ）において、１車線道路上に存在する対向車両Ｄは、対向車両Ｂが１車線道路を最も早く通り抜けるため、対向車両Ｂが使用する送信用の拡散コードとする。そして、車々間通信装置１７０の送信回路部２３５では、この送信用の拡散コードに変更し、さらに、この送信用の拡散コードが対向車両Ｂによって使用状態である間は、当該送信用の拡散コードを使用した情報の送信を禁止する。

このように、送信用の拡散コードに空きがない場合には、その送信用の拡散コードを用いた情報の送信を禁止する。これにより、自車両と同じ道路上に存在し、同じ方向に進行する先行車両や後続車両との電波干渉がなくなる。

一方、受信用の拡散コードについては、情報の受信は他車両との電波干渉を起こすことがないことから、他車両の使用の有無に係わらず、１車線道路、１車線道路に接続される２車線道路（２Ａ、２Ｂ）の全ての道路に対して割り当てられた送信用の拡散コードを受信回路部２３０にて使用すべき受信用の拡散コードとする。そして、車々間通信装置１７０の受信回路部２３０では、この送信用の拡散コードに変更する。これにより、他車両からの情報の受信が可能となる。

次に、本実施形態のカーナビゲーション装置１０を搭載する複数の車両間で車々間通信を行って、１車線道路を通り抜ける際の通り抜け支援を行う狭路通り抜け支援システムの動作について、具体例を示して説明する。

その具体例として、図３（ａ）に示す２車線道路（２Ａ、２Ｂ）の何れかの道路から１車線道路に進入して１車線道路を通り抜ける際の各車両における動作を説明する。図３〜図５は、２車線道路（２Ａ）上で停車中の停車車両Ａが１車線道路へ進入するまでに、対向車両Ｂ〜Ｉに割り当てられる送信用の拡散コードの移り変わりを示している。

なお、図３（ａ）に示す２車線道路（２Ａ）には、１つの送信用の拡散コード（コードＡ）が割り当てられ、１車線道路には、２つの送信用の拡散コード（コードＢ、コードＣ）が割り当てられ、２車線道路（２Ｂ）には、２つの送信用の拡散コード（コードＤ、コードＥ）が割り当てられているものとする。

まず、ある対向車両が２車線道路（２Ｂ）から１車線道路へ進入する際の動作について、図６に示すフローチャートを用いて説明する。なお、各車両は、基本的に常時、自車両の進行方向、現在位置、車速等の自車両の情報を他車両へ送信し、他車両からの情報を受信する。まず、図６のステップ（以下、Ｓと記す）２００にて、１車線道路の進入地点（接続地点）に対して所定距離以内まで接近したか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ２１０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ２００を満たすまで、待機状態を保持する。この判定は、自車両の地図データと現在位置を用いて判定すればよい。

Ｓ２１０では、２車線道路（２Ｂ）に対して割り当てられた送信用の拡散コード（コードＤ、コードＥ）に変更するとともに、受信用の拡散コードとして、１車線道路、及び２車線道路（２Ａ、２Ｂ）に対して割り当てられた全ての送信用の拡散コードに変更する。そして、このコードＤやコードＥが使用中（使用状態）であるか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合には、コードＤやコードＥを使用した自車両の情報の送信を禁止し、情報の受信のみを行う。一方、否定判定される場合には、Ｓ２２０にてコードＤ又はコードＥで自車両の情報の送信を開始する。

Ｓ２３０では、１車線道路に進入したか否かを判定し、肯定判定される場合にはＳ２４０へ処理を進め、否定判定される場合には１車線道路に進入するまで待機状態を保持する。なお、このＳ２３０における判定は、自車両の地図データと現在位置を用いて判定すればよい。

Ｓ２４０では、１車線道路に対して割り当てられた送信用の拡散コードであるコードＢ又はコードＣに変更するとともに、コードＢ又はコードＣが使用されているかどうかを判定する。ここで、肯定判定される場合（使用状態の時）は、その拡散コードでの情報の送信を禁止して、自車両の情報の送信を行わないようにする。一方、否定判定される場合には、Ｓ２５０にて、不使用状態のコードＢ又はコードＣを用いて、自車両の情報の送信を行う。

Ｓ２６０では、１車線道路を通り抜けて２車線道路（２Ａ）へ進入したか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合には、Ｓ２７０において、コードＢ又はコードＣを用いた情報の送信を終了する。そして、１車線道路に存在し、情報を送信していなかった他車両が、コードＢ又はコードＣを用いて送信を開始する。この情報の送信の終了は、自車両の地図データと現在位置を用いて判断すればよい。

次に、図３（ａ）に示す停車車両Ａの動作について、図７に示すフローチャートを用いて説明する。図７に示すＳ１００では、停車車両Ａは、１車線道路の進入地点に対して所定距離以内まで接近したのち、２車線道路（２Ａ）において所定時間以上停車したか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合Ｓ１１０へ処理を進め、否定判定される場合、所定時間以上停車するまで待機状態を保持する。

Ｓ１１０では、２車線道路（２Ａ）に対して割り当てられた送信用の拡散コードであるコードＡを使用して、２車線道路２Ｂに存在する対向車両Ｇ、Ｈに対して、２車線道路（２Ｂ）で停車するように要求するための停車要求情報を送信する。これにより、停車車両Ａは、１車線道路へ進入しようとする２車線道路（２Ｂ）に存在する対向車両Ｇ、Ｈに対して停車要求情報を受信することができる。なお、対向車両Ｇは、停車要求情報を受信したものの、２車線道路（２Ｂ）上で停車せずに１車線道路へ進入したものとする。

Ｓ１２０では、この停車要求情報に対応する対向車両Ｇ又はＨからの停車応答情報を受信したか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ１３０へ処理を進め、否定判定される場合には、停車要求情報の送信を繰り返し試みる。

この停車要求信号を受けた対向車両Ｇ、Ｈは、２車線道路（２Ｂ）で停車させた場合に停車応答情報を送信するため、停車車両Ａは、対向車両Ｇ、Ｈからの停車応答情報を受信することで、対向車両Ｇ、Ｈが１車線道路に進入する手前で停車したことを把握することができる。

Ｓ１３０では、１車線道路上の全ての対向車両Ｂ〜Ｆ、及び２車線道路（２Ｂ）で停車せずに１車線道路へ進入する対向車両Ｇが１車線道路を通過したか否かを判定する。例えば、停車車両Ａは、１車線道路に対して割り当てられた送信用の拡散コードを使用して他車両の情報の受信を行い、その結果、他車両の情報が受信できない場合に１車線道路に対向車両が存在せず、１車線道路上の全ての対向車両Ｂ〜Ｆ及び対向車両Ｇが通過したと判定する。これにより、１車線道路における対向車両の有無を把握することができる。ここで、肯定判定される場合にはＳ１４０へ処理を進め、否定判定される場合には、１車線道路上の全ての対向車両Ｂ〜Ｆが通過するまで待機状態を保持する。

Ｓ１４０では、Ｓ１３０において、対向車両Ｂ〜Ｇが１車線道路を通過したという判定結果を受けて、１車線道路へ進入するために発進する。この場合、停車車両Ａは、２車線道路（２Ｂ）に存在する対向車両に対して発進情報を送信する。これにより、対向車両に対して１車線道路に進入する旨を知らせることができる。その結果、停車車両Ａは、対向車両Ｈが１車線道路を通過するまで待つことなく、１車線道路に進入して通り抜けることができる。

続いて、上述した停車車両Ａと対向車両との情報の送受信の流れについて、図８を用いて説明する。先ず、Ｓ１０では、停車車両Ａは、２車線道路（２Ａ）上で所定時間以上停車したか否かを判定する。ここで、否定判定される場合、所定時間以上停車するまで待機状態を保持する。一方、肯定判定される場合には、２車線道路（２Ｂ）に存在する対向車両Ｇ、Ｈに対して停車要求情報を送信する。

Ｓ２０において、対向車両Ｇ及びＨが、この停車要求情報を受けて自車両が２車線道路（２Ｂ）上で停車したか否かを判定する。ここで、否定判定される場合には特別な処理を行わず、肯定判定される場合には、停車車両Ａに対して、停車応答情報を送信する。停車車両Ａは、Ｓ３０にて、対向車両Ｂ〜Ｇが全て１車線道路を通過したか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ４０へ処理を進め、否定判定される場合には、全ての対向車両Ｂ〜Ｇが１車線道路を通過するまで待機状態を保持する。Ｓ４０では、停車車両Ａは、１車線道路へ進入するために発進するとともに、２車線道路（２Ｂ）に存在する対向車両Ｈ、Ｉに対して発進情報を送信する。

このように、本実施形態のカーナビゲーション装置１０は、１車線道路、及び２車線道路の各々の道路毎に対して、それぞれ異なった送信用の拡散コードを割り当てておき、自車両の位置する道路に対して割り当てられた送信用の拡散コードに変更したうえで、他車両に対して情報の送信を行う。

これにより、例えば、図３（ａ）に示したように、より多くの台数の対向車両Ｂ〜Ｈが連なって走行する場合であっても、２車線道路（２Ａ）、１車線道路、及び２車線道路（２Ｂ）の各々の道路に存在する車両は、その道路毎に割り当てられた、それぞれ異なった送信用の拡散コードを使用して情報の送信を行うため、車両間における電波干渉がなくなるとともに、通信チャネルが不足することもなくなる。

その結果、停車車両Ａは、１車線道路に存在する対向車両の位置認識、２車線道路に存在する対向車両の位置認識、及び双方向通信ができる。また、２車線道路（２Ａ、２Ｂ）に存在する車両においては、１車線道路への進行方向に対応した送信用の拡散コードで情報の送信を行うため、１車線道路に接続される進入道路のうち、どの方向の進入道路から１車線道路に進入する車両であるかを、受信用の拡散コードに基づいて特定することができるようになる。

なお、送信チャネルデータは、道路毎に拡散コードを割り当てる他に、外部のセンターや路上器（ビーコン等）から送信チャネルデータを入手し、ナビゲーション装置１０が保持する道路データと関連付けするようにしても良い。

また、例えば、道路工事等、一時的に一車線道路箇所が発生したため送信チャネルデータを入手した様な場合には、この送信チャネルデータを、所定の時間（例えば２４時間）経過した後、消去するようにしても良い。

カーナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。 車々間通信装置１７０の内部構成を示す図である。 ２車線道路（２Ａ）上で停車中の停車車両Ａが１車線道路へ進入するまでに、対向車両Ｂ〜Ｉに割り当てられる送信用の拡散コードの移り変わりを示した図である。 ２車線道路（２Ａ）上で停車中の停車車両Ａが１車線道路へ進入するまでに、対向車両Ｃ〜Ｉに割り当てられる送信用の拡散コードの移り変わりを示した図である。 ２車線道路（２Ａ）上で停車中の停車車両Ａが１車線道路へ進入するまでに、対向車両Ｆ〜Ｉに割り当てられる送信用の拡散コードの移り変わりを示した図である。 対向車両の通信処理の流れを示すフローチャートである。 停車車両の通信処理の流れを示すフローチャートである。 停車車両Ａと対向車両との情報の送受信の流れを説明するための図である。 発明が解決しようとする課題を説明するための図である。

符号の説明

１０ カーナビゲーション装置
１１０ 位置検出器
１２０ 操作スイッチ群
１３０ リモコンセンサ
１３５ 制御回路
１４０ 地図データ入力器
１４５ 表示装置
１５０ 音声入出力装置
１５５ 車両情報記憶装置
１６０ インタフェース
１７０ 車々間通信装置
１７５ ＶＩＣＳ装置

Claims (11)

1. 所定の送信及び受信チャネルを使用して、対向車両を含む他車両との間で情報の送受信を行う車々間通信装置であって、
   自車両の位置する道路を把握するための道路把握手段と、
   車両同士がすれ違い困難な道路である１車線道路と、前記１車線道路に接続され、車両同士がすれ違い可能な前記１車線道路へ進入するための進入道路と、の各々の道路毎に対して、それぞれ異なった送信チャネルが割り当てられ、前記他車両に対して情報の送信を行う際、前記道路把握手段の把握した道路に対して割り当てられた送信チャネルに変更する送信チャネル変更手段と、
   前記送信チャネル変更手段の変更した送信チャネルを使用して、前記１車線道路、及び前記進入道路の少なくとも１つの道路上に存在する対向車両を含む他車両に対して情報の送信を行う車々間通信手段と、を備えることを特徴とする車々間通信装置。
2. 前記１車線道路、及び前記進入道路の位置に関するデータと、前記１車線道路、及び前記進入道路の各々の道路毎に割り当てられた送信チャネルを示す送信チャネルデータと、を含む道路データを記憶する道路データ記憶手段と、
   前記自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、を備え、
   前記道路把握手段は、前記道路データに基づいて、前記位置検出手段の検出した現在位置に対応する道路を把握することを特徴とする請求項１記載の車々間通信装置。
3. 前記送信チャネルデータを含む道路データに基づいて、前記道路把握手段の把握した道路に対して割り当てられた送信チャネルを把握する送信チャネル把握手段を備え、
   前記送信チャネル変更手段は、前記車々間通信手段が使用すべき送信チャネルとして、前記送信チャネル把握手段の把握した送信チャネルが割り当てられるように変更することを特徴とする請求項２記載の車々間通信装置。
4. 前記送信チャネルは、前記１車線道路、及び前記進入道路の各々の道路毎において、それぞれ異なった所定数の送信チャネルを含むものであって、
   前記送信チャネル変更手段は、前記道路把握手段の把握した道路に対して割り当てられた所定数の送信チャネルうち、不使用状態である送信チャネルに変更することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車々間通信装置。
5. 前記送信チャネル変更手段は、前記道路把握手段の把握した道路に対して割り当てられた所定数の送信チャネルが全て使用状態である場合、当該所定数の送信チャネルのうち、何れかの送信チャネルに変更するものであって、
   前記車々間通信手段は、前記送信チャネル変更手段の変更した送信チャネルが使用状態である間は、当該送信チャネルを使用した情報の送信を禁止する送信禁止手段を備えることを特徴とする請求項４記載の車々間通信装置。
6. 前記車々間通信手段は、前記送信禁止手段による情報の送信の禁止に係わらず、前記１車線道路、及び前記進入道路の各道路に対して割り当てられた送信チャネルを使用して、前記他車両からの情報の受信を行うことを特徴とする請求項５記載の車々間通信装置。
7. 前記車々間通信手段は、スペクトラム拡散方式による情報の送受信を行うものであって、
   前記送信チャネル変更手段は、前記１車線道路と前記進入道路との各々の道路毎に対して割り当てられた、それぞれ異なった送信チャネルとしての送信に用いるべき拡散コードに変更し、
   前記車々間通信手段は、前記送信チャネル変更手段の変更した送信に用いるべき拡散コードを使用して、情報の送信を行うことを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の車々間通信装置。
8. 請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の車々間通信装置を搭載した複数の車両の間で車々間通信を行って、前記進入道路から進入して前記１車線道路を通り抜ける際の通り抜け支援を行う狭路通り抜け支援システムであって、
   一方の前記進入道路に存在する前記１車線道路へ進入する進入車両は、他方の前記進入道路に存在する対向車両に対して停車要求情報を送信し、
   前記他方の進入道路に位置する対向車両は、前記停車要求情報を受信するとともに、当該停車要求信号を受けて前記他方の進入道路において停車させた場合、前記進入車両に対して停車応答情報を送信することを特徴とする狭路通り抜け支援システム。
9. 前記進入車両は、前記１車線道路の進入地点に対して所定距離以内まで接近して停車した場合に前記停車要求情報を送信することを特徴とする請求項８記載の狭路通り抜け支援システム。
10. 前記進入車両は、前記停車応答情報を受信した際、前記１車線道路に対して割り当てられた送信チャネルを使用して情報の受信を行い、その結果、前記情報が受信できない場合に前記１車線道路に対向車両が存在しないと判定することを特徴とする請求項９記載の狭路通り抜け支援システム。
11. 前記進入車両は、前記１車線道路に対向車両が存在しない判定結果を受けて発進した場合、前記他方の進入道路に存在する対向車両に対して発進情報を送信することを特徴とする請求項１０記載の狭路通り抜け支援システム。

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