JP4243708B2 - ハンド - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は工作機械の加工領域およびストツク領域にワークを搬入・搬出するところの搬送装置に装着されているハンドに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、工作機械の加工領域及びストック領域へロボット又はロ−ダによりワ−ク(素材及び加工品)を搬入及び搬出するのに用いられているハンドは、ワ−クの形状や大きさ(径・長さ・重量)更に加工仕様や表裏加工の形態により、専用のハンドを選択し製作しなければならない現状である。具体的には、旋削工作機械によるワ−ク搬送のハンド仕様をとらえれば、比較的に径が小さく軸が長い軸物のワ−クを把持するシヤフトワ−クハンド仕様と、それに比べて径が大きく軸が短いフランジ物のワ−クを把持するチヤツクワ−クハンド仕様とがある。シヤフトワ−クハンド仕様は、図3で示す様にワ−クの軸線に対して直交する方向(横方向)よりハンドが進入しワ−クを二つのグリツパである爪で把持する形態である。シヤフトワ−クハンド仕様は一般に旋回ア−ム形式が多く、径の大きなワ−クを把持する様な場合には、旋回軸線よりワ−クに対しての把持中心線が遠ざかり振りが大きくなり慣性モ−メントが大きくなる傾向にある。同様に、ワ−ク径が大きくなると、チヤツクワ−クハンド仕様に比べて把持爪の把持開き量を大きくとらなければならなく、把持爪の調整又は交換の必要性がある。これに対してチヤツクワ−クハンド仕様は、図4で示す通り、ワ−クの軸方向よりハンドが進入し三つ爪又は二つの爪でワ−クを把持するものである。この形態でシヤフト物のワ−クを把持するのは不適当である。すなわち、把持が片持である為、偏過重が生じワ−クを傾ける危険性がある。又、ワ−クを反転させる場合にはシヤフトワ−クハンド仕様に比べて他の構成とに干渉の危険性がある。以上の様に、ワ−クの形状や大きさによつては、両者のハンドの仕様を満たすことは困難であり、上記の通りワ−クに対応したハンドの選択が行なわれている。
次に、ワ−クの表裏加工をともなうハンドの形態をとらえれば、具体的には一台の工作機械でロボットまたはロ−ダを用いてワ−クの表裏の加工を行ない完成品を仕上げる場合には、ワ−クの反転が必要である。すなわち、ワ−クに対するハンドの把持爪の把持代が少ない場合(把持代部分がワ−クの加工部分に当たる場合)には、つかみ直しを行なう必要がある、その為従来は、加工領域より離れた位置に設置された仮置き台にワ−クをいつたん置き、ハンドが反転しつかみ直しを行なうものと、ハンド自体は反転しないで、独立した反転装置を用いてワ−クの姿勢を変換するものがある。いずれも加工途中、ワ−クがいつたん加工領域から離れた仮置き台又は反転装置に受け渡される点では、搬送時間が掛かり加工能率を低下させることになる。又、搬送装置とは別に仮置き台又は反転装置を必要とするから、その製作コストはもちろんのこと設置スペ−スの確保も必要となる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記の問題点を解決し、多種多様のワークに対応するとともに、搬送時間の向上更に経済性とスペースの削減を図るハンドを提供することを目的とするものである。
【0004】
【課題を解決するための手段】
搬入ハンド部材10Aと搬出ハンド部材10Bの相対的な直線方向の進退動作を介して、搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの各々の把持中心線を移行させることにより、ワークの加工形態に対応した把持形態に搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bとの組合せを切り換えることが可能なことより達成されるものである。
【0005】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態を実施例に基づき以下説明する。
図5においては、本発明のハンド、該ハンドを装着した搬送装置および工作機械との関係を示している。搬送装置1は工作機械の主軸台2に支持されチヤツク3Aを装備する主軸3の回転軸線方向(Z軸)と、該Z軸に対して直交する方向(X軸)の上下に、サーボモータ等の送り駆動手段を介して相対的に移送可能で加工領域とストツカ領域を往復動しワーク4(素材4A・加工品4B)の搬送を行なう。実施図では、Z軸とX軸方向に搬送装置の移送が示されているが、Z軸とX軸と交わる平面に対して直交する方向(Y軸)を付加することにより、より搬送領域を広げ搬送効果を向上することが可能である。
【0006】
図1及び図2は本発明のハンド5の構成を示すもので、6は搬送装置1に装着されたハンド本体、7はハンド支持体で、主軸3の回転軸線方向に対して直交する方向の回りに旋回可能な様に、ハンド本体6に支承された旋回軸8に支持されている。前記旋回軸8は適当な駆動手段9を介して0度〜270度の3分割度位置に旋回が可能である。10はL型ア−ムを成す搬入ハンド部材10Aと搬出ハンド部材10Bとを構成する一対のハンド部材で、各々は前記旋回軸8の軸線に対して直交する方向に相対的に進退動作が可能で、前記ハンド支持体7に旋回軸8を挟んで並設されたガイド7A及びガイド7Bに支持されている。該搬入ハンド部材10Aと搬出ハンド部材10Bの縦方向に延びたア−ム部の各々にはラツク10a及びラツク10bが設けられ、前記旋回軸8内に回動自在に支持された駆動軸11に固定されたピニオン12と噛み合っている。本実施例では、該ラツク10a及びラツク10bがピニオン12と噛み合い、ピニオン12の回動で連動して相対的な動作をとる構成になつているが、搬入ハンド部材10Aと搬出ハンド部材10Bが各々独立して動作する構成であつてもよい。例えば、搬入ハンド部材10Aと搬出ハンド部材10Bの各々に作動シリンダ又はモ−タ等を連結して単独の動作をとることは可能である。前記駆動軸11はサ−ボモ−タ又はロ−タリアクチエ−タ等の位置決め手段13を介して作動される。該位置決め手段13にはワ−クの形状や大きさや加工形態に対応して、ハンドの把持形態の切換えができる情報が入力されていて、入力情報の選択により前記搬入ハンド部材10Aと搬出ハンド部材10Bの進退動作のストロ−クを任意に変えることが可能である。14は前記旋回軸8の軸線に対して直交する方向に各々の把持中心線を有する搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bとを構成する一対の指部14aと爪部14bとから成る把持爪である。該把持爪14の搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bは前記ハンド部材10の進退方向に向かって延びかつ搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bとが相対的に互いに内向きで対向して、一方の搬入把持爪14Aが前記搬入ハンド部材10A上に取り付けられ及び他方の搬出把持爪14Bは前記搬出ハンド部材10B上に取り付けられている。搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの各々は前記ハンド部材10の横方向に延びたア−ム部に固定された把持駆動手段15上に装着され、ア−ムの横方向に求心的に開閉動作しワ−クを把持する。前記ハンド部材10の進退動作を介して、搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの把持中心線が移行し相互に交わり入れ換わることによって搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bとの相対する向きが内向きと及び外向きとに切れ換えることが可能である。
【0007】
本発明では搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの各々の把持中心線を互いに相対的に移行させることで、基本的には3つのハンドの把持形態の切換えができる。
1として、搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの各々の把持中心線を同一線上に保持させる把持形態(搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの向きが同心上で相対して内向きでワークを把持するチヤツクワーク仕様の把持形態)
2として、搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの各々の把持中心線を互いに相対的に入れ換える把持形態(搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの向きが相対して外向きに切り換えてワークを把持するシヤフトワーク仕様の把持形態)
3として、搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの各々の把持中心線が互いに相対して離隔した位置での把持形態(搬入把持爪14Aと搬出把持爪14が離隔して相対的に内向きでワークを把持する大径ワーク仕様と表裏加工仕様の把持形態)
【0008】
以上が本発明の構成であるが、次に本発明の作用を説明する。
図6は、チヤツクワーク仕様のハンドの把持形態を示すもので、その作用を説明をする。 通常、ハンド5の搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの向きは相対して内向きで互いに離隔した原位置で待機している。チヤツクワーク仕様の把持形態に切り換える入力情報が位置決め手段13に入力されると、駆動軸11を介してピニオン12が回動し、ラツク10a・ラツク10bを経て搬入ハンド部材10Aと搬出ハンド部材10Bが互いに相対して前進する。この動作で、搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの各々が接近し、これにともない各々の把持中心線が移行し、各々の把持中心線が交わる同一線上に位置した時、位置決め手段13の作動は停止する。この状態で、搬入把持爪14Aがストツク領域にある素材4Aを、該素材4Aの軸方向より進入して把持し主軸3に搬送する。ワークの加工中、ハンド5はストツク領域に戻り、搬入把持爪14Aを介して次の素材4Aを把持した後、再び加工領域に移送される。加工を終えると、ハンド5が旋回軸8の旋回動を介して180度反転する。その後、搬出把持爪14Bが加工品4Bの軸方向より進入して加工品4Bを把持し加工領域から搬出する。この把持形態では、素材4Aと加工品4Bは同一把持中心線上で把持されるため、ハンド5が旋回した時であつても振りが小さいので、慣性モーメントが小さく、また他との干渉の制限が少なくなる。
【0009】
図7は、シヤフトワーク仕様のハンドの把持形態を示す実施図で、その作用を説明する。チヤツクワーク仕様と同様に、搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの向きは原位置では互いに相対して内向きで待機している。シヤフトワーク仕様の把持形態に切り換える入力情報が位置決め手段13に入力されると、駆動軸11を介してピニオン12が回動し、ラツク10a・ラツク10bをへて搬入ハンド部材10Aと搬出ハンド部材10Bが相対して前進する。この動作により搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの把持中心線が互いに相対して移行し、互いに接近し交わる。さらに前進を続行すると各々の把持中心線は互いに通過して位置が入れ換わる。把持中心線がワークの把持できる位置に到達した時、位置決め手段13の作動は停止する。この状態では、搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの向きは相対して外向きである。この状態で、搬入把持爪14Aがストツク領域にある素材を、該素材4Aの軸線に対して横方向より進入し把持し主軸に搬送する。ワークの加工中、ハンド5はストツク領域に戻り、搬入把持爪14Aを介して次の素材4Aの軸線に対して横方向より進入し該素材4Aを把持した後、再び、加工領域に戻される。そこで加工を終えると、ハンド5が旋回し180度反転し、搬出把持爪14Bを介して加工品4Bが把持され加工領域から搬出される。
【0010】
次に、図8はワークの表裏加工仕様のハンドの把持形態を示す実施図で、その作用工程を図9および図10・図11・図12に基づいて説明する。先ず、チヤツクワーク仕様の把持形態と同様に、搬入ハンド部材10Aと搬出ハンド部材10Bの前進動作を介して、搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの各々の把持中心線が同一線上に保持される。ストツカ領域にある素材4Aは搬入把持爪14Aを介して素材Aの軸方向より把持され加工領域へ搬入される(図9(a))。素材4Aが主軸3のチヤツク3Aに保持されると、ハンド5は加工領域より遠ざかる。同時に、搬入ハンド部材10Aと搬出ハンド部材10Bが後退し、搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの向きが相対して内向きで互いに離隔し原位置の状態に保持される(図9(b))。ワーク4の表加工が終わると、ハンド5は原位置を保持した状態でチヤツク3A向かって移送される(図9(c))。表加工を終えたワークは搬出把持爪14Bを介してワーク4の軸線方向より把持されチヤツク3Aより搬出される(図10(d))。次に、搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの各々の把持中心線が同一線上に保持され、搬入把持爪14Aを介してワークの軸線に対して横方向より進入し、ワーク4の未加工である裏部が把持された後、搬出把持爪14Bは開きワークを解放する(図10(e))。その後、ハンド5が旋回し搬入把持爪14Aに把持されているワークの裏部分と搬出把持爪14Bが180度反転する(図10(f))。その後、再び、搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bが互いに離隔し原位置に戻され、この状態を保持してワーク4の未加工である裏部がチヤツク3Aに向かって搬送される(図11(g))。ワーク4がチヤツク3Aに把持されると、ハンド5は加工領域より遠ざかり、同時に搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの各々の把持中心線が同一線上に保持され、次にハンド5が旋回し搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bは180度逆反転する(図11(h))。主軸3でワーク4の裏加工が行なわれている間、ハンド5はストツク領域に移送され、搬入把持爪14Aを介して新規の素材4Aを把持した後、再び搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bが180度反転し加工領域に移送される(図11(i))。主軸3でのワークの裏加工を終えると、ハンド5が主軸に向かって移送され、搬出把持爪14Bを介して加工品4Bが把持された後、チヤツク3Aより遠ざかる(図12(j))。その後、搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bが180度逆反転し、再び、ハンド5が主軸3に向かって移送し、搬入把持爪14Aに把持されている新規素材4Aはチヤツクに搬入される(図12(k))。その後、ハンド5が主軸3より遠ざかり搬出把持爪14Bに把持されている加工品4Bは加工領域より搬出される(図12(1))。以上より、この一連の動作を繰り返すことで連続的なワークの表裏加工が行なえる。ワークの反転は機内でハンドの受渡しで行なえる為、反転装置を必要としなくしかも機械を停止することがないことより生産性を向上することが可能である。
【0011】
次に示す図13は大径ワークを把持するハンドの把持形態の実施図でその作用を説明する。搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの向きが相対して内向きで互いに離隔し原位置の状態に保持する。この状態を保持して、一つのワークを搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bとで把持するものである。搬入ハンド部材10Aと搬出ハンド部材10Bの前進動作を介して、搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bとがワークの挟持できる位置まで移動した後、搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの開閉動作を介して把持するものである。ここでは、ワークの径が大きくチヤツクワーク仕様のハンド把持形態できないワークに対応するものである。
【0012】
以上説明したものは本発明の三つの基本的なハンドの把持形態であるが、その他に特殊なものとして適用できるものがあるので実施例を上げて次に説明する。
【0013】
長い材料を把持搬送する場合、一般に二つの把持爪が材料の長さに応じて相当のスパーンをとつて装着される為それ自体専用装置として用いられる場合が多い。本発明では搬入ハンド部材10Aと搬出ハンド部材10Bがアームを成すことより相対的な進退動作をすることによりその動作の範囲内でストロークを保持することが可能である。そこで、搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの爪の向きを同じ方向にして装着することで、搬入・搬出ハンド部材の最大ストロークにおいて、長い材料の把持も可能である。
【0014】
いままでは、搬送装置のハンドとしての実施態様の説明であるが、図で示さないが組み立て装置にも本発明のハンドが適用できる。上記の通り、二つのハンド部材は相対的な直線動作が可能なことより、二つの把持爪に組み立ての対象となる部品を把持させ相対的に接近させ、部品同志を組合せたり、また逆に離隔し組み込まれた部品を外す事が可能である。
【0015】
【発明の効果】
以上より、本発明の構成と作用より次の効果を有する。
1として、シヤフトワーク仕様とチヤツクワーク仕様の各々の専用のハンドを必要とすることなく、一つのハンドをもつて共用することが可能である。
2として、上記1より把持爪の交換はもとより製作は最小限に抑えることが可能である為、段取り時間や製作コストが削減できる。
3として、一対のハンド部材の相対的な進退動作により、一対の把持爪の把持中心線が互いに離隔・接近が可能な為、ハンドの旋回時にワークに対応して振りの調整が可能で、ハンドの旋回にともなう慣性力および動力エネルギーを減少できる。
4として、ハンド自体に反転機能を有している為、独立した反転装置もしくわ仮置き台を必要としない。
5として、上記4より機内でのワークの反転が可能である為、搬送時間の短縮が可能である。また反転装置を必要としないので、スペースの削減ができる。
6として、上記3より振りの選択ができるので、大径のワークはもとより長い材料の搬送も可能である。
7として、ワークに対応してハンドの形態を切換えることができるので、ワークストツク領域には多種多様のワークを混在して収容できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のハンドを示す一部断面した正面図。
【図2】上記図1の右側面図。
【図3】従来のシヤフトワーク仕様のハンドを示す斜視図。
【図4】従来のチヤツクワーク仕様のハンドを示す斜視図。
【図5】本発明のハンドと工作機械との関係を示す斜視図。
【図6】チヤツクワーク仕様のハンドの把持形態に切換えられた状態を示す簡略図、(a)は斜視図、(b)は正面図、(c)は側面図である。
【図7】シヤフトワーク仕様のハンドの把持形態に切換えられた状態を示す簡略図、(a)は斜視図、(b)は正面図、(c)は側面図である。
【図8】ワークの表裏加工仕様のハンドの把持形態に切換えられた状態を示す簡略図、(a)は斜視図、(b)は正面図、(c)は側面図である。
【図9】図8の作用工程を示す図である。
【図10】図9の作用工程の続きを示す図である。
【図11】図10の作用工程の続きを示す図である。
【図12】図11の作用工程の続きを示す図である。
【図13】大径ワーク加工仕様のハンド形態に切換えられた状態を示す図である。
【符号の説明】
1 搬送装置
5 ハンド
7 ハンド支持体
8 旋回軸
9 駆動手段
10A 搬入ハンド部材
10B 搬出ハンド部材
11 駆動軸
13 位置決め手段
14A 搬入把持爪
14B 搬出把持爪
15 把持駆動手段
Claims (1)
- 加工領域にワ−クを搬入及び搬出するところの搬送装置において、該搬送装置に装着されたハンド本体6と、該ハンド本体6上に支承され駆動手段9を介して旋回可能な旋回軸8に支持されているハンド支持体7と、該ハンド支持体7に支持され前記旋回軸8の軸線に対して直交する方向に相対的に進退動作が相互に可能な搬入ハンド部材10Aと搬出ハンド部材10Bとから成る一対のハンド部材10と、該ハンド部材10の進退動作のストロ−ク位置を任意に変えることが可能な位置決め手段13と、前記旋回軸8の軸線に対して直交する方向に各々の把持中心線を有する搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bとから成る一対の把持爪14とを構成し、該把持爪14の搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bは前記ハンド部材10の進退方向に向かって延びかつ搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bとが相対的に互いに内向きで対向して、一方の搬入把持爪14Aが前記搬入ハンド部材10Aに取り付けられ及び他方の搬出把持爪14Bは前記搬出ハンド部材10B上に取り付けられていて、前記ハンド部材10の進退動作を介して、搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bの把持中心線が移行し相互に交わりまた入れ換わることによって、搬入把持爪14Aと搬出把持爪14Bとの相対する向きが内向きと及び外向きとに切れ換わることを特徴とするハンド。
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