JP4229022B2 - 搬送制御装置及び搬送システム並びに画像形成システム - Google Patents

Description

本発明は、搬送装置に、搬送開始地点に配置された被搬送体の基準点を、搬送路に沿って搬送開始地点より搬送路下流に位置する搬送先地点まで搬送させる搬送制御装置、及び、その搬送制御装置を用いた搬送システム、並びに、その搬送システムにて被搬送体を搬送先地点に搬送し、この搬送先地点にて画像を形成する画像形成システムに関する。

従来より、インクジェット式にて、用紙等の被画像形成体に画像を形成する画像形成システムが知られている。この種の画像形成システムでは、画像形成装置としての記録ヘッドからインクを吐出して、所定領域毎に、画像データに基づく画像を、被画像形成体に形成するため、上記システムには、画像形成装置による画像形成地点に、被画像形成体としての用紙等を搬送するための機構（搬送装置）と、その制御装置（搬送制御装置）が設けられる（例えば、特許文献１，２参照）。

用紙等の被画像形成体（被搬送体）を搬送する搬送装置としては、被搬送体の搬送方向と交差（直交）する軸線を回転軸として回転する一対の搬送ローラを、被搬送体の移動を規制する搬送路に沿って備えるものが知られている。この種の搬送装置においては、互いに対向する上記一対の搬送ローラにて被搬送体を挟持する。そして、この状態で、搬送ローラを回転させることにより、その回転方向の駆動力（摩擦力）を被搬送体に作用させて、被搬送体を回転方向に搬送する。

具体的に、上記搬送装置としては、一対の搬送ローラを、搬送路の上流及び下流に備えるものが知られている。この種の搬送装置では、上流側の搬送ローラによって、被搬送体を画像形成地点に搬送すると共に、下流側の搬送ローラによって、画像形成地点にて画像形成された被搬送体の領域を挟持し、これを排出側に搬送する。
特開２００２−１２０４２５号公報 特開２００３−２９１４３３号公報

ところで、被搬送体に駆動力を作用させて、被搬送体を搬送する搬送装置においては、搬送ローラ等の駆動が停止されても、慣性によって被搬送体が搬送路下流に微量に移動する。従って、この種の搬送制御装置では、搬送ローラ等の駆動を停止しても、慣性によって被搬送体が搬送路下流に移動することを見込んで、目標地点（搬送先地点）で被搬送体が停止するように、搬送装置を制御する。

また、この際には慣性によって被搬送体が搬送路下流に移動する量を少なくするため、目標搬送速度を設定し、この目標搬送速度が実現されるように、フィードバック制御を行う。勿論、慣性によって被搬送体が移動する量を少なくするためには、低速で被搬送体を搬送すればよいのであるが、低速で被搬送体を搬送すると、搬送装置の処理能力が低下する。従って、この種の搬送制御装置では、搬送開始時の目標搬送速度を高めに設定すると共に、終了直前での目標搬送速度を低めに設定し、慣性の影響が搬送結果に大きく現れないようにする。

しかしながら、従来の搬送制御では、被搬送体の移動を規制する搬送路の影響から、被搬送体と搬送路との位置関係によって被搬送体に及ぶ負荷が変化するにも拘らず、慣性による移動量を一律に見込んでいたため、搬送路の構造や被搬送体の材質等によっては、搬送先地点に、被搬送体を正確に搬送することができないといった問題があった。即ち、負荷が大きい被搬送体の領域を搬送先地点に搬送する際には、慣性による移動量が見込値よりも小さいため、搬送先地点より上流側で被搬送体が停止する場合があった。また、負荷が小さい被搬送体の領域を搬送先地点に搬送する際には、慣性による移動量が見込値よりも大きいため、搬送先地点より下流側で被搬送体が停止する場合があった。

また、搬送ローラ等によって被搬送体に及ぶ力の作用点が搬送路に複数存在している場合には、被搬送体と搬送路との位置関係によって、被搬送体に及ぶ力が変化することから、従来の搬送制御では、被搬送体を正確に搬送先地点に搬送することができない場合があった。例えば、被搬送体の上流側の端縁が、力の作用点を通過する場合には、被搬送体に及ぶ負荷の量が減り、又、被搬送体を下流側に弾くような力が被搬送体に対して及ぶことから、搬送先地点に正確に被搬送体を搬送することができない場合があった。

本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、搬送先地点に高精度に被搬送体を搬送することが可能な技術を提供することを第一の目的とする。また、この技術を用いて、被画像形成体の所定位置に正確に画像を形成することが可能な画像形成システムを提供することを第二の目的とする。

かかる目的を達成するためになされた請求項１記載の搬送制御装置は、搬送装置に接続され、接続先の搬送装置を制御する構成にされている。接続先の搬送装置は、搬送制御装置から入力される制御信号に従って動作し、その動作量に応じた駆動力を被搬送体に作用させて、被搬送体を、搬送路に沿って、その搬送路の上流から下流に搬送する。

搬送制御装置は、上記制御信号を搬送装置に入力することにより、その搬送装置に、上記搬送路における搬送開始地点に配置された被搬送体の基準点を、搬送開始地点より搬送路下流に位置する搬送先地点まで搬送させる。尚、ここでいう「被搬送体の基準点」とは、搬送開始地点に配置された被搬送体の地点を示す程度の表現であって、被搬送体に、基準点を示す構造が形成されていることを示す表現ではないことを言及しておく。

この搬送制御装置は、搬送装置による被搬送体の搬送量を検出する検出手段と、目標設定手段と、操作量演算手段と、搬送制御手段と、区画判定手段と、を備える。
区画判断手段は、被搬送体の基準点が属する被搬送体内の区画を判定する。一方、目標設定手段は、被搬送体の基準点を、搬送開始地点から搬送先地点まで搬送する際の目標搬送速度を設定する。この際、目標設定手段は、区画判定手段の判定結果に基づいて、被搬送体の基準点が属する区画に対応した目標搬送速度を設定する。

また、操作量演算手段は、検出手段の検出結果に基づき、目標設定手段により設定された目標搬送速度に対応する速度で、被搬送体の基準点を搬送開始地点から搬送先地点まで搬送するのに必要な搬送装置に対する操作量を、逐次演算する。その他、搬送制御手段は、操作量演算手段により算出された操作量に対応した制御信号を、搬送装置に入力することにより、搬送装置に、被搬送体の基準点を、目標搬送速度に対応する速度で、搬送開始地点から搬送先地点まで搬送させる。

このように、本発明の搬送制御装置では、被搬送体の搬送時に、被搬送体の基準点が属する区画に対応した目標搬送速度が設定される。従って、本発明の搬送制御装置によれば、被搬送体と搬送路との位置関係に起因した被搬送体の負荷の変化に対応して、適切な目標搬送速度を設定することができる。

よって、本発明の搬送制御装置によれば、被搬送体に及ぶ負荷に対して搬送速度が大きすぎることにより、慣性によって搬送先地点より下流側に被搬送体が移動してしまうのを抑えることができ、搬送先地点に、従来より高精度に被搬送体を搬送することができる。

特に、搬送路が蛇行している場合（例えば、搬送路がＵ字状である場合）には、搬送路により被搬送体の移動方向が制限される際に、被搬送体を湾曲させる力が、被搬送体に加わる。このため、搬送路に対する被搬送体の位置関係によって、被搬送体に対し大きな負荷の変化が起こる。従って、蛇行状の搬送路を備える搬送装置に対して、本発明は、特に有効である。尚、本発明を、画像形成システムに用いる場合には、被搬送体として、例えば、所定サイズ（Ａ３，Ａ４，Ｂ４等）にカットされた用紙が採用される。

また、上記区画の設定方法としては、被搬送体を、搬送方向に所定間隔毎に分割して区画化する方法などが挙げられる。その他、区画を判定する方法としては、搬送路に、被搬送体の先頭位置を検出するセンサを設けて、このセンサ出力に基づき判定する方法、被搬送体の所定点を被搬送開始地点に配置する機構の動作量を検出するセンサを搬送装置に設けて、このセンサ出力に基づき判定する方法等が挙げられる。

また、本発明の搬送制御装置によれば、目標搬送速度が、搬送開始地点からの搬送が開始されてから、規定時間が経過するまでの期間に、目標とする第一目標搬送速度と、規定時間が経過してから、搬送が終了するまでの期間に目標とする第二目標搬送速度と、からなる構成にされている。そして、上記目標設定手段は、区画判定手段により判定可能な区画毎に、上記目標搬送速度として、第一及び第二目標搬送速度の夫々を、独立して設定可能に構成されている。

従って、本発明の搬送制御装置によれば、より高精度に、被搬送体を搬送先地点へと、搬送装置に搬送させることができる。
即ち、搬送開始時には、被搬送体の負荷が大きく、搬送終了前には、被搬送体の負荷が小さくなるような場合には、搬送開始時に、不適切な目標搬送速度を設定してしまうと、その影響が、搬送終了時の被搬送体の挙動にまで及ぶ可能性があるが、本発明の搬送制御装置によれば、搬送開始時及び搬送終了前について、夫々、負荷に応じた目標搬送速度を設定することができるので、より高精度に、被搬送体を搬送先地点へと、搬送装置に搬送させることができる。

尚、目標設定手段は、被搬送体の区画に応じて、目標搬送速度を、初期値から段階的に変化させて設定する構成にされてもよいし、所定の演算式にて目標搬送速度を求め、設定する構成にされてもよい。

また、予め定められた被搬送体の区画毎に、「被搬送体の基準点が、その区画に属する場合に、第一目標搬送速度として設定されるべき速度及び第二目標搬送速度として設定されるべき速度」を表す情報を記憶する設定情報記憶手段を、当該搬送制御装置に設けて、目標設定手段を、請求項２記載のように構成してもよい。即ち、目標設定手段は、設定情報記憶手段が記憶する区画判定手段により判定された区画に対応する上記速度を表す情報に基づき、第一及び第二目標搬送速度を設定する構成にされてもよい。

このように構成された請求項２記載の搬送制御装置によれば、区画毎に、柔軟に目標搬送速度を設定することができる。よって、試験等に基づいて区画毎に、目標搬送速度の適値を決定し、これを記憶手段に記憶させておけば、高精度に、搬送先地点へと被搬送体を搬送可能な搬送制御装置を構成することができる。また、本発明によれば、目標搬送速度の設定に係る処理量を抑えることができ、又、処理内容を簡単にすることができるので、処理に係る装置又はプログラムの開発等を効率的に行うことができる。

また、本発明は、被搬送体を順次送りだすようにして搬送する搬送システムに適用することができる。即ち、搬送制御装置は、搬送装置に、被搬送体の基準点を、搬送開始地点から搬送先地点まで搬送させる処理を繰返し実行することにより、搬送装置に、搬送開始地点に初期配置された被搬送体の始点から、予め定められた被搬送体の終点までを、所定間隔毎に搬送先地点に搬送させると共に、この処理を実行する際に、区画判定手段を作動させる構成にすることができる。

このように構成された請求項３記載の搬送制御装置によれば、被搬送体を、搬送先地点に順次送りだす搬送システムにおいて、目標搬送速度を、被搬送体の位置によって段階的に、設定することができるので、複数回に及ぶ各搬送処理を高精度に実現でき、多段階の搬送にて、蓄積される搬送誤差の量を、従来装置と比較して格段に抑えることができる。

また、搬送装置が、搬送路の上流側及び下流側に、被搬送体に対する駆動力の作用点を有する場合には、上流側及び下流側の各作用点を形成する搬送装置の構造等の影響から、作用点の変化に応じて、被搬送体に及ぶ負荷が変化する。このことから、区画判定手段は、請求項４記載のように構成されるとよい。

即ち、区画判定手段は、被搬送体の基準点が属する被搬送体内の区画が、その被搬送体の搬送開始時に上流側の作用点で被搬送体に駆動力が作用する区画である第一区画、及び、搬送開始時に下流側の作用点で被搬送体に駆動力が作用し、上流側の作用点では被搬送体に駆動力が作用しない区画である第二区画のいずれの区画であるかを判定する構成にされるとよい。

このように構成された請求項４記載の搬送制御装置によれば、第一区画及び第二区画に対応した適切な目標搬送速度を設定することができ、各区画に属する地点が、搬送開始地点に配置された場合にも、その被搬送体の基準点を、搬送先地点に高精度に搬送することができる。

特に、被搬送体を搬送先地点に順次送りだす搬送システムにおいて、第一区画及び第二区画の各区画毎に、目標搬送速度を設定すると、被搬送体の始点から終点までを適切に搬送先地点に搬送することができ、搬送先地点にて、被搬送体に画像形成を行う画像形成システムに、この発明を適用すると、被搬送体の所定位置に適切に画像を形成することができ、画像形成システムの性能が向上する。

その他、搬送装置が、搬送路の上流側及び下流側に、被搬送体に対する駆動力の作用点を有する場合には、搬送時に、被搬送体に及ぶ駆動力の作用点が、上流側の作用点から下流側の作用点に切り替わり、被搬送体に及ぶ負荷が変化する。このことから、区画判定手段は、請求項５記載のように構成されるとよい。

即ち、区画判定手段は、被搬送体の基準点が属する被搬送体内の区画が、その被搬送体の搬送期間中に上流側の作用点を被搬送体の上流側端縁が通過しない区画である非通過区画、及び、搬送期間中に上流側の作用点を被搬送体の上流側端縁が通過する可能性のある区画である通過区画のいずれの区画であるかを判定する構成にされるとよい。

このように構成された請求項５記載の搬送制御装置によれば、搬送時に、力の作用点が変化しない場合と、力の作用点が変化する可能性がある場合とで、夫々異なる目標搬送速度を設定することができるので、各区画において、搬送先地点に高精度に被搬送体を搬送することができる。

また、区画判定手段は、請求項４，５記載の発明を組み合わせた構成にされてもよい。即ち、区画判定手段は、被搬送体の基準点が属する被搬送体内の区画が、その被搬送体の搬送期間中継続して上流側の作用点で被搬送体に駆動力が作用し、上流側の作用点を被搬送体の上流側端縁が通過しない区画である第一区画、及び、その被搬送体の搬送開始時に上流側の作用点で被搬送体に駆動力が作用し、搬送期間中に上流側の作用点を被搬送体の上流側端縁が通過する可能性のある区画である第二区画、並びに、その被搬送体の搬送期間中継続して下流側の作用点で被搬送体に駆動力が作用し上流側の作用点では被搬送体に駆動力が作用しない区画である第三区画のいずれの区画であるかを判定する構成にされてもよい。

このように構成された請求項６記載の搬送制御装置によれば、上流側の作用点から被搬送体に力が及んでいる場合と、搬送期間中に上流側の作用点から被搬送体に力が及ばなくなる可能性のある場合と、上流側の作用点から被搬送体に力が及んでいない場合とで、夫々異なる目標搬送速度を設定することができるので、被搬送体の各点を高精度に搬送先地点に搬送することができる。

また、本発明の搬送制御装置による制御対象の搬送装置としては、請求項７，８記載のように、搬送方向とは垂直な回転軸を有する回転体であって、互いに対向する一対の回転体を、一組又は複数組、搬送路に沿って備えると共に、一対の回転体の少なくとも一方を回転駆動するための駆動手段を備え、各一対の回転体が、被搬送体を挟持して、被搬送体との接点を作用点とし、動作量としての回転量に応じた駆動力を、被搬送体に作用させる構成にされたものを用いることができる。

この種の搬送装置では、回転体の回転によって被搬送体を、非接続の状態で搬送するため、慣性によって被搬送体が移動する。従って、この種の搬送装置を備える搬送システムに、本発明の搬送制御装置を設ければ、被搬送体を、搬送先地点に、高精度に搬送することができる。

その他、本発明（請求項１〜６）の搬送制御装置を用いて、搬送装置及び被搬送体に対し搬送先地点にて画像を形成する画像形成装置を含む画像形成システムを構成すれば、被搬送体の各点に対して、正確に画像を形成することが可能な画像形成システムを構築することができる。

即ち、上述のように構成された請求項９記載の画像形成システムによれば、例えば、被搬送体を搬送先地点に順次送り出し、搬送先地点で被搬送体の所定領域に、順次画像を形成することにより、被搬送体の一面に、一体化した画像を形成するシステムにおいて、被搬送体の各領域を正確に搬送先地点に送りだすことができないことにより、被搬送体に、画像形成に失敗した筋状の領域が発生するのを防止することができる。

以下、本発明の実施例について、図面と共に説明する。

図１は、本発明の画像形成システムが適用された多機能装置（ＭＦＤ：Multi Function Device ）１の斜視図であり、図２は、その側断面図である。
本実施例の多機能装置１は、プリンタ機能、コピー機能、スキャナ機能、及び、ファクシミリ機能を備えるものであり、合成樹脂製のハウジング２の底部に、その前側の開口部２ａから差込み可能な給紙カセット３を備える。

給紙カセット３は、例えばＡ４サイズやリーガルサイズ等にカットされた用紙Ｐを、複数枚収納可能な構成にされており、各用紙Ｐの短辺は、用紙搬送方向（副走査方向及びＸ軸方向に一致）と直交する方向（主走査方向及びＹ軸方向に一致）に平行配置される。

給紙カセット３の前端には、リーガルサイズ等の長い用紙Ｐの後端部を支持するための補助支持部材３ａがＸ軸方向に移動可能に装着されている。図２には、補助支持部材３ａがハウジング２から外部に突出された例を示すが、Ａ４サイズ等の給紙カセット３内に収納可能な用紙Ｐを用いる場合には、収納部３ｂに補助支持部材３ａを、給紙の妨げとならないように収納することができる。

また、給紙カセット３の後側には、用紙分離用の土手部５が配置されている。多機能装置１は、金属板製の箱型メインフレーム７の底板に、給紙部９を構成する給紙アーム９ａの基端部が上下方向に回動可能に装着された構成にされており、この給紙アーム９ａの下端に設けられた給紙ローラ９ｂと、土手部５とにより、給紙カセット３に積層（堆積）された用紙Ｐを一枚ずつ分離して搬送する。分離された用紙Ｐは、Ｕ字状の搬送路を構成するＵターンパス１１を介して給紙カセット３より上側（高い位置）に設けられた画像形成部１３に搬送される。

画像形成部１３は、インクジェット式の記録ヘッド１５が搭載された主走査方向に往復動可能なキャリッジ１７等からなり、キャリッジ１７は、後述するＣＰＵ５１により制御されて、主走査方向に記録ヘッド１５を走査する。記録ヘッド１５は、走査時に、インクを吐出して、自身下で停止配置されている用紙Ｐに、画像を形成する。この際、用紙Ｐは、搬送路を構成するプラテン１９にて下方から支持される。即ち、記録ヘッド１５は、プラテン１９の真上に位置し、記録ヘッド１５による用紙Ｐへの画像形成は、プラテン１９上で行われる。

画像形成部１３により画像形成された用紙Ｐが排出される排紙部２１は、給紙カセット３の上側に形成されており、排紙部２１に連通する排紙口２１ａは、ハウジング２の前面の開口部２ａと共通に開口されている。

また、ハウジング２の上部には、原稿読取の際に使用される画像読取装置２３が配置されている。この画像読取装置２３は、その底壁２３ａが上カバー体２５の上方からほぼ隙間なく重畳されるように配置され、図示しない枢軸部を介して、ハウジング２の一側端に対し上下開閉回動可能にされている。また、画像読取装置２３の上面を覆う原稿カバー体２７の後端は、画像読取装置２３の後端に対して枢軸２３ｂを中心に上下回動可能に装着されている。

その他、この画像読取装置２３の前方には、各種操作ボタンや液晶表示部等を備えた操作パネル部２９が設けられている。画像読取装置２３の上面には、原稿カバー体２７を上側に開けて原稿を載置することができる載置用ガラス板３１が設けられ、その下側に原稿読取用のイメージスキャナ装置（ＣＩＳ：Contact Image Sensor) ３３が、主走査方向（Ｙ軸方向）に延びるガイドシャフト３５に沿って往復移動可能に設けられている。

また、画像読取装置２３により被覆されるハウジング２の前部には、上方に向かって開放された図示しないインク貯蔵部が設けられている。このインク貯蔵部には、フルカラー記録のための４色（ブラック、シアン、マゼンタ、イエロー）のインクを各々収容したインクカートリッジが、上方から着脱可能に装着される。尚、本実施例の多機能装置１において、インクカートリッジに収容されたインクは、各インクカートリッジと記録ヘッド１５とを結ぶ複数本のインク供給管３７を介して記録ヘッド１５に供給される。

続いて、多機能装置１が備える用紙搬送システムについて説明する。図３は、多機能装置１の用紙搬送システムを構成する搬送部４０及び搬送制御部５０の概略構成を示した説明図であり、図１，２で説明した多機能装置１における各部を、用紙搬送の観点から模式的に示したものである。そのため、図１，２で説明した構成要素と同じものについては、同符号を付す。

図３に示すように、当該多機能装置１の搬送部４０は、給紙カセット３と、この給紙カセット３に収容された用紙Ｐを一枚ずつ分離して送出する給紙部９と、給紙部９の給紙ローラ９ｂにて送出されてきた用紙Ｐを、記録ヘッド１５下に搬送するための搬送ローラ４１と、この搬送ローラ４１に圧接された状態で対向配置されたピンチローラ４２と、画像形成処理時の用紙搬送を補助しつつ、画像形成後の用紙Ｐを排紙部２１に排出する排紙ローラ４３と、この排紙ローラ４３に圧接された状態で対向配置されたピンチローラ（拍車ローラ）４４と、用紙Ｐの搬送路を構成する土手部５及びＵターンパス１１及びプラテン１９と、搬送ローラ４１及び排紙ローラ４３の駆動源であるＬＦ（Line Feed ）モータ４５と、モータ４５により発生した力を伝達するためのベルトＢＬ１，ＢＬ２と、ＡＳＩＣ５３から入力される各種指令（制御信号）に基づいてモータ４５を駆動する駆動回路４７とを備える。

土手部５及びＵターンパス１１から構成される搬送路の上流部は、給紙ローラ９ｂにより送出される用紙Ｐの移動を規制して、用紙Ｐを、搬送ローラ４１とピンチローラ４２との接点に誘導するためのものであり、Ｕターンパス１１における用紙Ｐの搬送方向下流側には、その下方に、用紙Ｐの下方向への移動を規制して、用紙Ｐを搬送ローラ４１とピンチローラ４２との接点に誘導するための補助部１１ａが設けられている。

よって、給紙カセット３から送出されてくる用紙Ｐは、土手部５及びＵターンパス１１並びに補助部１１ａにより、搬送ローラ４１及びピンチローラ４２の接点に誘導される。この状態で、搬送ローラ４１が搬送方向に正回転（図３では反時計回りの回転）すると、用紙Ｐは、搬送ローラ４１及びピンチローラ４２の間に引き込まれ、搬送ローラ４１及びピンチローラ４２に挟持される。その後、用紙Ｐは、搬送ローラ４１の回転と共に、搬送ローラ４１の回転量に相当する距離、搬送方向である排紙ローラ４３側に搬送される。

一方、プラテン１９は、搬送ローラ４１と排紙ローラ４３とを結ぶ搬送路の下流部を構成するものであり、搬送ローラ４１と排紙ローラ４３と間に、それらを結ぶ線に沿って設けられている。このプラテン１９は、搬送ローラ４１から送りだされる用紙Ｐを、記録ヘッド１５によって画像が形成される領域に誘導すると共に、記録ヘッド１５により画像が形成された用紙Ｐを、排紙ローラ４３とピンチローラ４４との接点に誘導する。尚、以下では、各色のインクによって画像形成が行われる画像形成領域ＲＧの下流側の端点を、画像形成地点ＧＰと表現し、画像形成領域ＲＧの上流側端点の上流側近傍点を搬送開始地点ＧＳと表現する。

用紙Ｐは、このプラテン１９に沿って排紙ローラ４３側へと搬送され、用紙Ｐ先端（下流側の端縁）が排紙ローラ４３とピンチローラ４４との接点に到達すると、排紙ローラ４３の回転と共に、排紙ローラ４３とピンチローラ４４との間に引き込まれ、排紙ローラ４３及びピンチローラ４４により挟持される。その後、排紙ローラ４３の回転と共に、排紙ローラ４３の回転量（搬送ローラ４１の回転量と一致）に相当する距離、搬送方向である排紙部２１側へと搬送される。尚、搬送ローラ４１及び排紙ローラ４３並びにピンチローラ４２，４４は、搬送方向とは交差（直交する）方向（主走査方向）に回転軸を有する回転体である。用紙Ｐは、搬送ローラ４１との接点及び排紙ローラ４３との接点から駆動力を受けて、上述のように搬送路に沿って搬送方向（即ち、搬送路の上流から下流）に搬送される。

また、モータ４５は、ＤＣモータにて構成されており、駆動回路４７によって駆動され、その回転力を、モータ４５と搬送ローラ４１との間に架け渡されたベルトＢＬ１を介して、搬送ローラ４１に伝達する。これにより、搬送ローラ４１は回転する。更に、搬送ローラ４１に伝達された回転力は、搬送ローラ４１と排紙ローラ４３との間に架け渡されたベルトＢＬ２を介して排紙ローラ４３に伝達され、これにより排紙ローラ４３は、搬送ローラ４１と共に同方向に回転する。その他、モータ４５から発生する回転力は、図示しない伝達機構を介して給紙ローラ９ｂに伝達され、これにより給紙ローラ９ｂは回転する。

但し、給紙ローラ９ｂは、給紙処理時のみ用紙Ｐの搬送方向に回転して用紙Ｐを搬送ローラ４１側に送出し、画像形成処理時には、モータ４５からの回転力を受けずに空転する。即ち、給紙ローラ９ｂとモータ４５とを結ぶ伝達機構は、給紙時のみ給紙ローラ９ｂに回転力を伝達し、画像形成処理時には、内蔵するギアを切り離して、給紙ローラ９ｂに回転力を伝達しない構成にされている。

また、給紙ローラ９ｂが搬送方向に回転する時、搬送ローラ４１及び排紙ローラ４３は、搬送方向とは逆方向に回転する。即ち、給紙ローラ９ｂとモータ４５とを結ぶ伝達機構は、モータ４５が正回転したとき回転力を給紙ローラ９ｂに伝達せず、モータ４５が逆回転したとき、その回転力を、内蔵するギアにより正方向の回転力に変換して、給紙ローラ９ｂに伝達する構成にされている。

尚、ここでいう給紙処理とは、給紙ローラ９ｂを、給紙カセット３上に積層載置された用紙Ｐのうち最上位の用紙Ｐに圧接させた状態で、給紙ローラ９ｂを回転させ、用紙Ｐの先端を、搬送ローラ４１とピンチローラ４２との接点であるレジスト位置まで搬送する処理を示す。また、画像形成処理とは、このレジスト位置に配置された用紙Ｐにおける描画エリアの先端を、画像形成地点ＧＰに搬送する初期搬送処理と、その後、画像形成領域ＲＧの搬送方向の幅に対応する間隔毎に、搬送開始地点ＧＳに位置する用紙Ｐの基準点を、順次画像形成地点ＧＰに搬送すると共に、用紙Ｐの搬送に連動して記録ヘッド１５からインクを吐出し、用紙Ｐに画像を形成する本処理と、からなる処理を示す。但し、ここでいう用紙Ｐの基準点とは、搬送開始時に搬送開始地点ＧＳに位置する用紙Ｐの地点を示す。この用紙Ｐの基準点は、用紙Ｐの紙送りと共に変化する。

上記搬送部４０には、搬送ローラ４１が所定量回転する度にパルス信号を出力するロータリエンコーダ４９が設けられており、ロータリエンコーダ４９の出力信号は、搬送制御部５０のＡＳＩＣ５３に入力される。本実施例では、搬送ローラ４１及び排紙ローラ４３が、モータ４５により回転され、さらにモータ４５の回転は、給紙ローラ９ｂにも伝達される。このため、当該多機能装置１においては、エンコーダ４９からのパルス信号を検出・カウントすることにより、モータ４５、搬送ローラ４１、排紙ローラ４３、及び給紙ローラ９ｂの回転量、各ローラ４１，４３，９ｂにより搬送される用紙Ｐの移動距離（搬送距離）を検出することができる。

ところで、搬送部４０の駆動回路４７に接続された搬送制御部５０は、駆動回路４７にモータ４５に対する指令を入力して、搬送部４０を構成するモータ４５の回転を制御し、間接的に、給紙ローラ９ｂ、搬送ローラ４１、排紙ローラ４３による用紙搬送の制御を実現する。この搬送制御部５０は、主に、当該多機能装置１を統括制御するＣＰＵ５１と、モータ４５の回転速度や回転方向等を制御するＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit ）５３とからなる。

図４は、この搬送制御部５０の構成を示した説明図である。以下では、画像形成処理（本処理）時に、用紙Ｐを搬送する際の制御に絞って説明する。そのため、図４では、画像形成処理時のモータ制御に必要な構成要素のみを示す。

上述したように画像形成処理時の用紙搬送は、用紙Ｐが副走査方向（用紙搬送方向）に所定量ずつ順次紙送りされることにより実現される。具体的には、往復移動可能な記録ヘッド１５によって主走査方向に一パス分の記録がなされると、次パスを記録するために用紙Ｐが副走査方向に所定量（一パス分の搬送距離Ｄｓであって画像形成領域ＲＧの搬送方向の幅に対応する距離）紙送りされて停止し、そのパスにおいて記録ヘッド１５による主走査方向の記録がなされる。それが終了すると、更に次パスを記録するために再び用紙Ｐが副走査方向に所定量紙送りされて停止し、記録ヘッド１５による主走査方向への記録がなされる。つまり、副走査方向への所定量の紙送りが、用紙Ｐへの記録が完了するまで順次繰り返されるのである。

以下では、搬送制御部５０のＡＳＩＣ５３が内蔵する駆動用信号生成部５５からの各種指令を受ける駆動回路４７の構成を説明し、その後に、搬送制御部５０（特にＡＳＩＣ５３）の構成について、図４に基づき説明する。

駆動回路４７の構成は、図５（ａ）に示す通りである。駆動回路４７は、駆動用信号生成部５５にて生成された駆動指令を受けてその動作を開始し、駆動用信号生成部５５からの駆動方向指令に応じた駆動方向（モータ４５を回転すべき方向）にてモータ４５を回転させる。また、モータ４５の回転量の制御は、駆動用信号生成部５５からの目標電流指令に基づいて行われる。即ち、ＤＣモータ駆動用ＩＣ４７ａの内部には、Ｈブリッジ回路が形成されており、駆動用信号生成部５５からの目標電流指令に基づいてそのＨブリッジ回路を構成する各スイッチング素子（Ｓ１〜Ｓ４）のスイッチング動作が制御される。尚、図５（ｂ）は、モータ４５及びＤＣモータ駆動用ＩＣ４７ａの等価回路を示す図である。

ＡＳＩＣ５３に設けられた駆動用信号生成部５５は、このように構成された駆動回路４７に対して、起動設定レジスタＲＳ１の設定値に基づく駆動指令及び駆動方向指令を入力する。また、この駆動用信号生成部５５は、ＡＳＩＣ５３内の制御部６０にて生成される操作量ｕ（本実施例では目標電流値）に基づいて、目標電流指令（制御信号）を生成し、これを駆動回路４７に入力する。

尚、上記駆動用信号生成部５５、エンコーダエッジ検出部５６、位置カウンタ５７、周期カウンタ５８、各種信号処理部５９、制御部６０等からなるＡＳＩＣ５３内の各部は、ＡＳＩＣ５３が備えるクロック生成部ＣＬＫから発生するクロック信号であって、エンコーダ４９からのパルス信号よりも十分に短い周期のクロック信号に基づいて動作する。

エンコーダエッジ検出部５６は、エンコーダ４９からのパルス信号を取り込んでそのパルス信号のエッジ（例えば立ち上がりエッジ又は立ち下がりエッジのいずれか、若しくはその両方など）を検出するものである。位置カウンタ５７は、このエンコーダエッジ検出部５６により検出されたエッジを、カウントすることによって搬送ローラ４１の回転量を、カウント値ｙとして検出する。

また、周期カウンタ５８は、エンコーダエッジ検出部５６により検出されたエッジ間の時間（周期）をカウントする。その他、各種信号処理部５９は、エラー処理やＣＰＵ５１に対する割込み信号出力などを行うものである。また、制御部６０は、ＡＳＩＣ５３が備える動作モード設定レジスタ群ＲＳの各値、及び位置カウンタ５７のカウント値ｙ等に基づいて、駆動用信号生成部５５に入力する操作量ｕを算出し、用紙搬送に関するモータ４５のフィードバック制御を行う。

図６は、ＡＳＩＣ５３の制御部６０が備えるフィードバック演算処理部６０ａの構成を表すブロック図である。図６に示すように、フィードバック演算処理部６０ａは、位置カウンタ５７から得られるエンコーダ４９のパルス信号のカウント値ｙが、目標位置演算部６０１で算出された目標位置ｘと一致するようにフィードバック制御をするものであり、目標位置演算部６０１と、フィードフォワード制御部６０３と、フィードバック制御部６０５と、目標搬送速度設定部６０７と、第１加算器ＡＤＤ１と、第２加算器ＡＤＤ２とを備える。

尚、ＡＳＩＣ５３に設けられた位置カウンタ５７は、一パス分の紙送り（搬送処理）が開始される度に、カウント値ｙをリセットする構成にされている。このため、位置カウンタ５７からは、カウント値ｙとして、一パス分の搬送制御実行時における搬送ローラ４１の回転量が得られる。一パス分の搬送制御実行時における搬送ローラ４１の回転量は、一パス分の搬送制御実行時における用紙Ｐの搬送量に略一致するため、カウント値ｙは、一パス分の搬送制御の開始時に搬送開始地点ＧＳに位置する用紙Ｐの地点を基準とした搬送開始地点ＧＳからの搬送距離（搬送位置）を表す値として解釈することができる。

フィードバック演算処理部６０ａを構成する目標搬送速度設定部６０７は、搬送開始時から規定時間が経過する時刻Ｔ１までに実現されるべき目標搬送速度である第１目標搬送速度ｖ１と、規定時間経過後から、１パス分の搬送が終了する時刻Ｔ２までに実現されるべき目標搬送速度である第２目標搬送速度ｖ２と、に基づいて、１パス分の搬送制御における目標搬送速度ｖ（ｔ）を、目標位置演算部６０１及びフィードフォワード制御部６０３に入力する（図７（ａ）参照）。尚、変数ｔは、時間を表す変数である。

目標位置演算部６０１は、この目標搬送速度ｖ（ｔ）に基づいて、演算タイミングが到来する毎に、目標位置ｘ（ｔ）を設定する。演算タイミングは、演算タイミング設定レジスタＲＳ１０が保持する演算周期Ｔｓの値により決定付けられる。尚、目標位置ｘ（ｔ）は、搬送ローラ４１及び排紙ローラ４３の目標回転量を示すものであり、基本的には、用紙Ｐの目標搬送位置に一致する。

フィードフォワード制御部６０３は、目標搬送速度設定部６０７にて設定された目標搬送速度ｖ（ｔ）に基づいて、搬送部４０が設計値通りの動作をする場合に、目標位置ｘ（ｔ）まで搬送ローラ４１及び排紙ローラ４３を回転させるための（即ち、目標位置ｘ（ｔ）まで用紙Ｐを搬送するための）モータ４５に対する操作量ｕ１（ｔ）を、用紙Ｐが１パス分の搬送距離Ｄｓ搬送されて搬送（モータ駆動）が終了するまでの期間、演算タイミング毎に逐次演算する。

例えば、目標搬送速度ｖ（ｔ）と目標位置演算部６０１で演算される目標位置ｘ（ｔ）との関係が、伝達関数Ｆ１（ｓ）で表され、搬送部４０が設計値通りの動作をする場合操作量ｕ１（ｔ）と回転量ｘ（ｔ）との関係が、伝達関数Ｐ（ｓ）で表されるとき、フィードフォワード制御部６０３では、伝達関数Ｆ２（ｓ）＝Ｆ１（ｓ）／Ｐ（ｓ）にて、目標搬送速度ｖ（ｔ）から、操作量ｕ１（ｔ）が求められる。

尚、ＡＳＩＣ５３には、目標搬送速度ｖ（ｔ）から目標位置ｘ（ｔ）を導出する際の演算式を構成するパラメータαの値を保持する目標軌跡設定レジスタＲＳ６が用意されており、フィードバック演算処理部６０ａの動作時には、目標軌跡設定レジスタＲＳ６の値が取り出されて、この値により目標位置演算部６０１での伝達特性が決定される。

また、ＡＳＩＣ５３には、目標搬送速度ｖ（ｔ）から操作量ｕ１（ｔ）を導出する際の演算式を構成するパラメータα，βの値を保持するフィードフォワード制御設定レジスタＲＳ７が用意されており、フィードバック演算処理部６０ａの動作時には、フィードフォワード制御設定レジスタＲＳ７の値が取り出されて、この値によりフィードフォワード制御部６０３での伝達特性が決定される。

一方、第１加算器ＡＤＤ１は、上記目標位置演算部６０１で算出された目標位置ｘ（ｔ）と、位置カウンタ５７のカウント値ｙとの偏差Θ＝ｘ−ｙを求め、この値Θをフィードバック制御部６０５に入力する。フィードバック制御部６０５は、この第１加算器ＡＤＤ１で算出された偏差Θに基づいて、操作量の補正量ｕ２（ｔ）を算出し、これを第２加算器ＡＤＤ２へ入力する。尚、この伝達特性は、上記目標位置演算部６０１及びフィードフォワード制御部６０３と同様に、ＡＳＩＣ５３に用意された偏差Θから操作量ｕ２（ｔ）を導出する際の演算式を構成するパラメータγの値を保持するフィードバック制御設定レジスタＲＳ８の値により決定付けられる。

第２加算器ＡＤＤ２は、フィードフォワード制御部６０３の出力である操作量ｕ１（ｔ）と、フィードバック制御部６０５の出力であるｕ２（ｔ）とを加算して、操作量ｕ（ｔ）を生成し、これを駆動用信号生成部５５に入力する。尚、操作量ｕ（ｔ）は、モータ４５に流すべき目標電流値を表す。但し、駆動回路４７においては、実現可能な電流値に限界があるため、当該フィードバック演算処理部６０ａでは、第２加算器ＡＤＤ２が、ＡＳＩＣ５３が備える制御出力上限設定レジスタＲＳ１１に設定された上限値を超える操作量ｕを演算した場合、これを上限値にして出力する。

このようにして１パス分の搬送制御は実現される。即ち、１パス分の搬送制御では、上記のように演算された操作量ｕが駆動用信号生成部５５に入力されて、この操作量ｕに基づき、第１目標搬送速度が時刻Ｔ１にて実現され及び第２目標搬送速度が時刻Ｔ２までに実現されるように搬送部４０が動作し、用紙Ｐが１パス分搬送される。即ち、搬送開始地点ＧＳに位置する用紙Ｐの基準点が画像形成地点ＧＰに搬送される。

ここで、上記フィードバック演算処理部６０ａにより、モータ４５を駆動して搬送ローラ４１を動作させたときの各種応答について説明する。図７（ｂ）は、同図（ａ）に示す目標搬送速度ｖ（ｔ）を設定した場合に実現される搬送ローラ４１及び排紙ローラ４３の回転速度（用紙Ｐの搬送速度）の軌跡を表すグラフであり、図７（ｃ）は、搬送ローラ４１の回転量（位置カウンタ５７によるカウント値ｙ）の軌跡を表すグラフである。また、図８は、そのときの操作量ｕの時間変化を表すグラフである。

図８に示すように、操作量ｕ（目標電流値）は、モータ４５の回転駆動開始後、一旦正方向に増大してその後負側に変化し、最終的には「０」付近の極めて小さい値に収束する。操作量ｕがこのように変化することにより、搬送ローラ４１の回転量（詳細には位置カウンタ５７によるカウント値ｙ）は、図７（ｃ）に示すように、徐々に増加していって停止位置ｒに到達する。また、搬送ローラ４１の回転速度は、図７（ｂ）に示すように、回転駆動開始直後に一旦増加して、その後再び減少して次第に「０」に収束する。

ところで、当該多機能装置１では、画像形成処理時においても用紙Ｐの後端側（即ち搬送方向上流側の端部）がＵターンパス１１に残留する構造であることから、画像形成処理開始直後において用紙ＰがＵ字状に変形している場合と、画像形成処理終了直前において用紙Ｐの後端側がＵターンパス１１を通過し変形が解けた後では、搬送時に用紙Ｐに及ぶ負荷が変化する。

また、当該多機能装置１では、画像形成処理の前半期間において、搬送ローラ４１及び排紙ローラ４３の回転力を用紙Ｐに作用させ、用紙Ｐを搬送するが、後半期間においては、用紙Ｐの後端縁が搬送ローラ４１とピンチローラ４２との接点を通過するため、排紙ローラ４３の回転力のみを用紙Ｐに作用させ、用紙Ｐを搬送する。この際には、搬送ローラ４１及びピンチローラ４２の挟持により用紙Ｐに作用していた負荷が解かれるため、上記前半期間及び後半期間では、用紙Ｐに及ぶ負荷が変化する。また、搬送ローラ４１とピンチローラ４２との接点から用紙Ｐの後端縁が抜ける際には搬送ローラ４１の回転に伴って搬送方向下流側に用紙Ｐを弾きとばす力が加わる。

以上のことから、当該多機能装置１において、１パス分の搬送制御を複数回行って画像形成処理を実行する際に、常に同じ目標搬送速度を設定すると、１パス分の搬送制御にて、用紙Ｐの基準点を、搬送開始地点ＧＳから画像形成地点ＧＰに搬送する際に、画像形成地点ＧＰに精度よく用紙Ｐを搬送して停止させることができない。

即ち、当該多機能装置１においては、画像形成処理スピードの観点から、高速に用紙Ｐを搬送する。よって、用紙Ｐの停止時に、モータ４５を短絡させて、モータ４５による搬送ローラ４１及び排紙ローラ４３の駆動を停止しても、図９に示すように、直ちに搬送ローラ４１及び排紙ローラ４３は停止せず慣性で微量に回転し、これに伴い用紙Ｐも慣性にて微量に搬送方向下流側に移動する（移動量Δ）。

この際には、モータ４５の短絡時における回転速度（搬送速度）や、用紙Ｐに作用する負荷の量に応じて用紙Ｐの移動量Δが変化する。従って、負荷が変動する際には、フィードバック演算処理部６０ａに同一の目標搬送速度ｖ（ｔ）を設定して制御を行わせても、用紙Ｐの搬送を開始してから用紙Ｐが実際に停止するまでの距離が変化し、その搬送開始地点ＧＳを基準とした用紙Ｐの地点（基準点）を、精度よく画像形成地点ＧＰに搬送することができないのである。尚、図９は、慣性による移動量Δを表す説明図である。

そこで、当該多機能装置１には、ＡＳＩＣ５３内に、位置累積カウンタ７１と、区間判定部７３と、目標搬送速度選択部７５と、第２区間設定レジスタＲＳ２と、第３区間設定レジスタＲＳ３と、区間毎の第１目標搬送速度の設定値を保持する第１目標速度設定レジスタＲＳ４と、区間毎の第２目標搬送速度の設定値を保持する第２目標速度設定レジスタＲＳ５と、を設けた。

位置累積カウンタ７１は、位置カウンタ５７のカウント値ｙに基づいて、画像形成処理が開始されてからのエンコーダエッジ検出部５６によるエッジの検出回数をカウントし、このカウント値Ｙを出力する。

一方、区間判定部７３は、位置累積カウンタ７１のカウント値Ｙと、第２区間設定レジスタＲＳ２が保持する第１区間と第２区間との境界を表す値ＡＲ１２と、第３区間設定レジスタＲＳ３が保持する第２区間と第３区間との境界を表す値ＡＲ２３と、に基づいて、各１パス分の搬送制御時における用紙Ｐの搬送区間（搬送開始地点ＧＳ上に位置する用紙Ｐの基準点が属する用紙Ｐの区画）を判定する。

具体的に、本実施例では、図１０に示すようにして用紙Ｐを分割し、第１〜第３区間を決定している。そして、決定した第２区間の始点に対応するカウント値Ｙを、第２区間設定レジスタＲＳ２に設定し、決定した第３区間の始点に対応するカウント値Ｙを、第３区間設定レジスタＲＳ３に設定している。

図１０（ａ）は、用紙Ｐの第１区間を表す説明図、同図（ｂ）は、第２区間を表す説明図、同図（ｃ）は、第３区間を表す説明図である。本実施例では、搬送ローラ４１とピンチローラ４２との接点から、用紙搬送方向上流側を正とした用紙Ｐの後端縁（上流側の端縁）までの距離Ｄｐが、１パス分の搬送距離Ｄｓと誤差δとの和Ｄｓ＋δより大きくなる用紙Ｐの区間を、第１区間とした。但し、誤差δは、位置累積カウンタ７１のカウント値Ｙが示す用紙Ｐの位置と用紙Ｐの実位置との最大誤差を表すものである。即ち、本実施例では、第１区間として、用紙Ｐの１パス分の搬送制御期間中継続して搬送ローラ４１から用紙Ｐに駆動力が作用し、搬送ローラ４１との接点を用紙Ｐの後端縁が通過しない区間を設定した。

また、本実施例では、搬送ローラ４１とピンチローラ４２との接点から、用紙Ｐの後端縁までの距離Ｄｐが、関係式Ｄｓ＋δ≧Ｄｐ≧−δを満足する用紙Ｐの区間を、第２区間とした。そして、Ｄｐ＝Ｄｓ＋δに対応する位置累積カウンタ７１のカウント値Ｙを、第２区間設定レジスタＲＳ２に設定するようにした。即ち、本実施例では、値ＡＲ１２として、用紙Ｐの搬送方向の長さＬとした場合の距離Ｌ−Ｄｐ（Ｄｐ＝Ｄｓ＋δ）に対応するカウント値Ｙを設定することにより、第２区間として、用紙Ｐの搬送開始時に搬送ローラ４１との接点で用紙Ｐへの駆動力が作用し、１パス分の搬送制御期間中に搬送ローラ４１との接点を用紙Ｐの後端縁が通過する可能性のある用紙Ｐの区間を設定するようにした。

さらに、本実施例では、搬送ローラ４１とピンチローラ４２との接点から、用紙Ｐの後端縁までの距離Ｄｐが、関係式Ｄｐ＜−δを満足する用紙Ｐの区間を、第３区間とし、Ｄｐ＝−δに対応する位置累積カウンタ７１のカウント値Ｙを、第３区間設定レジスタＲＳ３の値ＡＲ２３とした。この第３区間は、１パス分の搬送制御期間中に継続して排紙ローラ４３との接点で用紙Ｐに駆動力が作用し、搬送ローラ４１側では用紙Ｐに駆動力が作用しない用紙Ｐの区間である。

本実施例の目標搬送速度選択部７５は、この区間判定部７３の判定結果に基づいて、第１目標速度設定レジスタＲＳ４が保持する第１区間で設定されるべき第１目標搬送速度の値ｖ１１、第２区間で設定されるべき第１目標搬送速度の値ｖ１２、第３区間で設定されるべき第１目標搬送速度の値ｖ１３のうち、区間判定部７３にて判定された区間の値を選択し、選択した値を、フィードバック演算処理部６０ａに対する第１目標搬送速度ｖ１の設定値として制御部６０に入力する。

さらに、目標搬送速度選択部７５は、区間判定部７３の判定結果に基づいて、第２目標速度設定レジスタＲＳ５が保持する第１区間で設定されるべき第２目標搬送速度の値ｖ２１、第２区間で設定されるべき第２目標搬送速度の値ｖ２２、第３区間で設定されるべき第２目標搬送速度の値ｖ２３のうち、区間判定部７３にて判定された区間の値を選択し、選択した値を、フィードバック演算処理部６０ａに対する第２目標搬送速度ｖ２の設定値として制御部６０に入力する。

即ち、本実施例の多機能装置１では、目標搬送速度選択部７５の動作によって、用紙Ｐの搬送区間に応じた第１目標搬送速度及び第２目標搬送速度が夫々独立に、フィードバック演算処理部６０ａに設定され、これにより、搬送ローラ４１及び排紙ローラ４３は、１パス分の搬送制御毎（紙送り毎）に、区間に応じた回転速度で回転して用紙Ｐを搬送し、用紙Ｐは、その回転速度に対応する速度で、画像形成地点ＧＰに搬送される。

従って、この多機能装置１によれば、搬送ローラ４１及び排紙ローラ４３により用紙Ｐが駆動される画像形成処理の前半期間（第１，２区間）と、排紙ローラ４３のみにより用紙Ｐが駆動される画像形成処理の後半期間（第３区間）とで、用紙Ｐに及ぶ負荷が変化することにより、慣性による移動量Δが変化して、用紙Ｐの基準点を画像形成地点ＧＰに精度よく停止させることができなくなるのを防止することができる。

また、搬送ローラ４１とピンチローラ４２との接点から用紙Ｐの後端縁が抜ける際には、上述したように、搬送ローラ４１の回転に伴って搬送方向下流側に用紙Ｐが弾きとばされるが、本実施例では、第１区間と第２区間とで目標搬送速度を変更するので、第２区間において用紙Ｐの基準点を画像形成地点ＧＰに精度よく搬送して停止させることができる。もちろん、このように区間毎に目標搬送速度を変更しなくとも、常に低速で用紙Ｐを搬送すれば、慣性による移動量Δが小さくなるので高精度な搬送制御を実現することが可能である。しかし、本実施例のように区間毎に目標搬送速度を設定すれば、高速でも高精度な搬送制御が実現可能な区間については、高速に用紙Ｐを搬送することができるので、本実施例によれば、高精度且つ高速に用紙搬送を実現することができる。

その他、当該多機能装置１では、用紙ＰがＵ字状に変形している場合（第１区間）と、用紙Ｐの後端側がＵターンパス１１を通過し変形が解けた場合（第２，３区間）とで、目標搬送速度を変更するので、用紙Ｐの変形等によって搬送時の負荷が変化しても、用紙Ｐの基準点を画像形成地点ＧＰに精度よく搬送することができる。

尚、第１目標速度設定レジスタＲＳ４及び第２目標速度設定レジスタＲＳ５への登録値は、機構特性・用紙特性等を考慮に入れつつ決定されるため、ここで具体的な値を示すことはできないが、当該多機能装置１については、例えば、図１１に示すようにして設定することができる。尚、図１１は、各区間毎の第１目標搬送速度及び第２目標搬送速度の設定例を示した表である。図１１で示す「高め」「低め」とは、区間に関係なく一律な第１目標搬送速度及び第２目標搬送速度を設定する場合の各値を基準値として、高いか低いかを示す表現である。

図１１に示すように、多機能装置１では、例えば、第１区間の第１目標搬送速度及び第２目標搬送速度を基準値に対して「高め」に設定するとよい。また、当該多機能装置１では、第２区間の第１及び第２目標搬送速度を基準値に対して「低め」に設定し、第３区間の第１目標搬送速度を「高め」に設定し、第２目標搬送速度を「低め」に設定するとよい。その他、上記の組み合わせに限定されず、装置の特性によっては、第１目標搬送速度を「低め」に設定し、第２目標搬送速度を「高め」に設定することなども考えられる。

以上には、１パス分の搬送制御の際のＡＳＩＣ５３の動作について説明したが、当該多機能装置１では、ＣＰＵ５１にて、給紙処理、画像形成処理、排紙処理等の主制御が行われる。図１２は、ＣＰＵ５１が実行する主制御処理を表すフローチャートである。この主制御処理は、画像形成指示が、多機能装置１に接続されたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）や操作パネル部２９等からＣＰＵ５１に入力されると、ＣＰＵ５１にて実行される。

主制御処理が開始されると、ＡＳＩＣ５３に対し、給紙動作に係るレジスタ設定等が、ＣＰＵ５１により実行される（Ｓ１００）。これにより、ＡＳＩＣ５３では、給紙動作に係る処理が実行されて、搬送部４０では、用紙Ｐがレジスト位置に搬送される（給紙処理）。この給紙処理が終了すると、次に画像形成処理が実行される（Ｓ２００）。

画像形成処理が開始されると、ＣＰＵ５１により初期搬送処理が実行されて、ＡＳＩＣ５３の制御に基づき、用紙Ｐの描画エリアの始点が画像形成地点ＧＰに搬送される（Ｓ２１０）。この処理が終了すると、ＣＰＵ５１により１パス分の画像形成処理が実行されて、キャリッジが主走査方向に動作し、その際に記録ヘッド１５からインクが噴射されて、用紙Ｐに１パス分の画像が形成される（Ｓ２２０）。

この処理が終了すると、用紙Ｐの終点までの画像形成が終了したか否かがＣＰＵ５１により判断され（Ｓ２３０）、終了してないと判断されると（Ｓ２３０でＮｏ）、ＣＰＵ５１により搬送処理が実行されて（Ｓ２４０）、次パスの領域が画像形成領域ＲＧに搬送され（即ち、搬送開始地点ＧＳに位置する用紙Ｐの基準点が画像形成地点ＧＰに搬送され）、この後に、Ｓ２２０にて１パス分の画像形成処理が実行される。

一方、Ｓ２３０にて用紙Ｐの終点までの画像形成が終了したと判断されると（Ｓ２３０でＹｅｓ）、ＣＰＵ５１により排紙処理が実行されて、ＡＳＩＣ５３の制御に基づき、用紙Ｐが排紙部２１に排紙される（Ｓ３００）。

尚、図１３は、Ｓ２４０にて実行される搬送処理を表すフローチャートである。搬送処理では、初めに、ＡＳＩＣ５３に対する初期処理が実行される（Ｓ２４１）。この初期処理では、動作モード設定レジスタ群ＲＳを構成する各レジスタの設定等がなされる。この処理が終了すると、ＣＰＵ５１の動作により、ＣＰＵ５１からＡＳＩＣ５３に対して停止割込み許可が発行される（Ｓ２４３）。これにより、ＡＳＩＣ５３は、停止割り込み信号を出力可能な状態になる。

尚、停止割込み許可を受けたＡＳＩＣ５３は、１パス分の搬送制御によって、目標停止位置設定レジスタＲＳ９に設定された目標停止位置ｒに、用紙Ｐが停止する毎に（即ち、位置カウンタ５７のカウント値ｙが目標停止位置ｒ以上となる度に）、その状態を各種信号処理部５９で検知して、停止割り込み信号をＣＰＵ５１に入力する。また、位置カウンタ５７のカウント値ｙが目標停止位置ｒを越えなくとも、位置カウンタ５７のカウント値ｙが一定時間変化しなければ、同じく停止割込み信号をＣＰＵ５１に入力する。尚、目標停止位置設定レジスタＲＳ９に設定される目標停止位置ｒは、１パス分の搬送距離Ｄｓに相当する値である。

Ｓ２４３での処理が終了すると、ＣＰＵ５１によりＡＳＩＣ５３に対して起動設定がなされる（Ｓ２４５）。即ち、Ｓ２４５では、ＣＰＵ５１による起動設定レジスタＲＳ１の設定を契機として、ＡＳＩＣ５３側で、区間判定、目標搬送速度の選択や操作量ｕの演算等が開始され、モータ４５の駆動、延いては搬送ローラ４１及び排紙ローラ４３の回転駆動による１パス分の用紙搬送が開始される。尚、起動設定後に開始されるモータ４５の制御（１パス分の搬送制御：図１４参照）は、基本的にＡＳＩＣ５３により行われ、ＣＰＵ５１は、Ｓ２４７にて停止割込み信号の待機を行う。

そして、ＡＳＩＣ５３から停止割込み信号が出力されると、ＣＰＵ５１により停止割込みフラグがクリアされて、以後停止割込み信号が入ってこないよう、停止割込みについての割込みマスク処理が実行される。尚、この割込み信号受付後には、上述したように１パス分の画像形成処理がＣＰＵ５１により実行される（Ｓ２２０）。

図１４は、ＡＳＩＣ５３により実行される１パス分の搬送制御処理を表すフローチャートである。ＡＳＩＣ５３によるモータ制御（１パス分の搬送制御）は、上述したようにハードウェアの動作としてなされるものであるが、ここでは、ハードウェアの動作をフローチャートに置き換えて説明する。

起動設定されて、１パス分の搬送制御の実行を開始すると、ＡＳＩＣ５３は、用紙Ｐの搬送区間を判定する（Ｓ５１０）。ここでは、ＡＳＩＣ５３の区間判定部７３が動作し、位置累積カウンタ７１のカウント値Ｙが第２区間設定レジスタＲＳ２の値ＡＲ１２未満であると、区間判定部７３からは判定結果として第１区間を示す信号が出力され、目標搬送速度選択部７５では、第１目標速度設定レジスタＲＳ４における第１区間の値ｖ１１が第１目標搬送速度ｖ１に設定されると共に、第２目標速度設定レジスタＲＳ５における第１区間の値ｖ２１が第２目標搬送速度ｖ２に設定される（Ｓ５２０）。

一方、位置累積カウンタ７１のカウント値Ｙが第２区間設定レジスタＲＳ２の値ＡＲ１２以上であって第３区間設定レジスタＲＳ３の値ＡＲ２３未満であると、区間判定部７３からは判定結果として第２区間を示す信号が出力されて、目標搬送速度選択部７５では、第１目標速度設定レジスタＲＳ４における第２区間の値ｖ１２が第１目標搬送速度ｖ１に設定されると共に、第２目標速度設定レジスタＲＳ５における第２区間の値ｖ２２が第２目標搬送速度ｖ２に設定される（Ｓ５３０）。

その他、位置累積カウンタ７１のカウント値Ｙが第３区間設定レジスタＲＳ３の値ＡＲ２３以上であると、区間判定部７３からは判定結果として第３区間を示す信号が出力されて、目標搬送速度選択部７５では、第１目標速度設定レジスタＲＳ４における第３区間の値ｖ１３が第１目標搬送速度ｖ１に設定されると共に、第２目標速度設定レジスタＲＳ５における第３区間の値ｖ２３が第２目標搬送速度ｖ２に設定される（Ｓ５４０）。

これらの処理が終了すると、ＡＳＩＣ５３は、モータ４５の駆動制御を開始する（Ｓ５５０）。ここでは、フィードバック演算処理部６０ａが動作して、目標搬送速度選択部７５により設定された第１目標搬送速度ｖ１及び第２目標搬送速度ｖ２に基づき、目標搬送速度ｖ（ｔ）が決定され、この目標搬送速度ｖ（ｔ）に対応する速度及び回転量で、搬送ローラ４１及び排紙ローラ４３が回転し、それに対応する速度で用紙Ｐが搬送される。フィードバック演算処理部６０ａによる操作量ｕの演算、それに基づくモータ４５の制御は、１パス分の搬送が終了しモータ４５が短絡されるまで行われる。

短絡後、回転にブレーキがかかりモータ４５の回転が停止した際には、基本的に、搬送ローラ４１及び排紙ローラ４３の回転量が、目標停止位置ｒとなる。即ち、用紙Ｐが１パス分の搬送距離Ｄｓ移動し、搬送制御前に搬送開始地点ＧＳに配置されていた用紙Ｐの基準点が画像形成地点ＧＰに到達する。

そして、モータ４５の回転と共に搬送ローラ４１及び排紙ローラ４３の回転が停止すると（Ｓ５６０でＹｅｓ）、ＡＳＩＣ５３は、停止処理を行う（Ｓ５７０）。この際には、停止割込み信号をＣＰＵ５１に入力する。この後、ＡＳＩＣ５３は、１パス分の搬送制御を終了する。

以上、本実施例の多機能装置１の構成について説明したが、当該多機能装置１では、用紙サイズ・種類等を選択することができるため、ＣＰＵ５１により実行される画像形成処理では、用紙サイズ・種類毎に、第２区間設定レジスタＲＳ２、第３区間設定レジスタＲＳ３、第１目標速度設定レジスタＲＳ４、第２目標速度設定レジスタＲＳ５への登録値が切り替えられる。これを実現するため、多機能装置１には、図示しないＲＯＭに、用紙サイズ毎の上記登録値が記憶されている。

また、以上には、区間毎に設定されるべき第１目標搬送速度及び第２目標搬送速度の値をレジスタに登録する例を示したが、上記区間を更に細分化する場合には、レジスタの値に基づいて演算を行うことにより、各区間において採用する第１及び第２目標搬送速度を導出する構成にされてもよい（実施例２）。

図１５は、変形例の搬送制御部５０’の構成を示したブロック図である。また、図１６は、変形例の搬送制御部５０’が備えるＡＳＩＣ５３’により実現される１パス分の搬送制御処理を表すフローチャートである。

変形例の搬送制御部５０’におけるＡＳＩＣ５３’は、図４に示したＡＳＩＣ５３において、目標搬送速度選択部７５が、目標選択部７７に置き換えられ、更に目標搬送速度演算部７９が付加されたものである。また、第１目標速度設定レジスタＲＳ４’及び第２目標速度設定レジスタＲＳ５’に対しても変更が加えられている。

変形例のＡＳＩＣ５３’における目標搬送速度演算部７９は、目標選択部７７において設定された変数ｖａ１，ｃ１，ｄ１の各値に基づいて、制御部６０のフィードバック演算処理部６０ａに設定する第１目標搬送速度ｖ１を演算し、これを制御部６０に入力すると共に、目標選択部７７において設定された変数ｖａ２，ｃ２，ｄ２の各値に基づいて、制御部６０のフィードバック演算処理部６０ａに設定する第２目標搬送速度ｖ２を演算し、これを制御部６０に入力する構成にされたものである。

具体的に、目標搬送速度演算部７９は、式（１）に対応する演算を行って、第１目標搬送速度ｖ１を設定し、式（２）に対応する演算を行って、第２目標搬送速度ｖ２を設定する。下記変数Ｙは、位置累積カウンタ７１のカウント値Ｙである。

ｖ１＝ｖａ１・（Ｙ−ｃ１）＋ｄ１ …（１）
ｖ２＝ｖａ２・（Ｙ−ｃ２）＋ｄ２ …（２）
第１目標速度設定レジスタＲＳ４’には、第１〜第３区間の各区間毎に、変数（ｖａ１，ｃ１，ｄ１）に設定すべき値が記憶されており、第１区間については、値（ｖａ１１，ｃ１１，ｄ１１）が記憶され、第２区間については、値（ｖａ１２，ｃ１２，ｄ１２）が記憶され、第３区間については、値（ｖａ１３，ｃ１３，ｄ１３）が記憶されている。

また、第２目標速度設定レジスタＲＳ５’には、第１〜第３区間の各区間毎に、変数（ｖａ２，ｃ２，ｄ２）に設定すべき値が記憶されており、第１区間については、値（ｖａ２１，ｃ２１，ｄ２１）が記憶され、第２区間については、値（ｖａ２２，ｃ２２，ｄ２２）が記憶され、第３区間については、値（ｖａ２３，ｃ２３，ｄ２３）が記憶されている。

変形例のＡＳＩＣ５３’における目標選択部７７は、区間判定部７３にて、用紙Ｐの搬送区間が第１区間であると判定されると、その判定結果に従い、第１目標速度設定レジスタＲＳ４’に記憶された第１区間についての値（ｖａ１１，ｃ１１，ｄ１１）を、変数（ｖａ１，ｃ１，ｄ１）に設定する（即ち、ｖａ１＝ｖａ１１，ｃ１＝ｃ１１，ｄ１＝ｄ１１）。また、第２目標速度設定レジスタＲＳ５’に記憶された第１区間についての値（ｖａ２１，ｃ２１，ｄ２１）を、変数（ｖａ２，ｃ２，ｄ２）に設定する（即ち、ｖａ２＝ｖａ２１，ｃ２＝ｃ２１，ｄ２＝ｄ２１）。

また、目標選択部７７は、区間判定部７３にて、用紙Ｐの搬送区間が第２区間であると判定されると、第１目標速度設定レジスタＲＳ４’に記憶された第２区間についての値（ｖａ１２，ｃ１２，ｄ１２）を、変数（ｖａ１，ｃ１，ｄ１）に設定する（即ち、ｖａ１＝ｖａ１２，ｃ１＝ｃ１２，ｄ１＝ｄ１２）。また、第２目標速度設定レジスタＲＳ５’に記憶された第２区間についての値（ｖａ２２，ｃ２２，ｄ２２）を、変数（ｖａ２，ｃ２，ｄ２）に設定する（即ち、ｖａ２＝ｖａ２２，ｃ２＝ｃ２２，ｄ２＝ｄ２２）。

その他、目標選択部７７は、区間判定部７３にて、用紙Ｐの搬送区間が第３区間であると判定されると、第１目標速度設定レジスタＲＳ４’に記憶された第３区間についての値（ｖａ１３，ｃ１３，ｄ１３）を、変数（ｖａ１，ｃ１，ｄ１）に設定する（即ち、ｖａ１＝ｖａ１３，ｃ１＝ｃ１３，ｄ１＝ｄ１３）。また、第２目標速度設定レジスタＲＳ５’に記憶された第３区間についての値（ｖａ２３，ｃ２３，ｄ２３）を、変数（ｖａ２，ｃ２，ｄ２）に設定する（即ち、ｖａ２＝ｖａ２３，ｃ２＝ｃ２３，ｄ２＝ｄ２３）。

図１６は、このＡＳＩＣ５３’により実行される１パス分の搬送制御処理を表すフローチャートである。この搬送制御を開始すると、ＡＳＩＣ５３’は、用紙Ｐの搬送区間を判定する（Ｓ６１０）。ここでは、ＡＳＩＣ５３の区間判定部７３が動作し、位置累積カウンタ７１のカウント値Ｙが第２区間設定レジスタＲＳ２の設定値ＡＲ１２未満であると、区間判定部７３からは判定結果として第１区間を示す信号が出力されて、目標選択部７７では、ｖａ１＝ｖａ１１，ｃ１＝ｃ１１，ｄ１＝ｄ１１，ｖａ２＝ｖａ２１，ｃ２＝ｃ２１，ｄ２＝ｄ２１が設定される。そして、目標搬送速度演算部７９では、第１目標搬送速度ｖ１として、ｖ１＝ｖａ１１・（Ｙ−ｃ１１）＋ｄ１１が設定され、第２目標搬送速度ｖ２として、ｖ２＝ｖａ２１・（Ｙ−ｃ２１）＋ｄ２１が設定される（Ｓ６２０）。

一方、位置累積カウンタ７１のカウント値Ｙが第２区間設定レジスタＲＳ２の設定値ＡＲ１２以上であって第３区間設定レジスタＲＳ３の設定値ＡＲ２３未満であると、区間判定部７３からは判定結果として第２区間を示す信号が出力されて、目標選択部７７では、ｖａ１＝ｖａ１２，ｃ１＝ｃ１２，ｄ１＝ｄ１２，ｖａ２＝ｖａ２２，ｃ２＝ｃ２２，ｄ２＝ｄ２２が設定される。そして、目標搬送速度演算部７９では、第１目標搬送速度ｖ１として、ｖ１＝ｖａ１２・（Ｙ−ｃ１２）＋ｄ１２が設定され、第２目標搬送速度ｖ２として、ｖ２＝ｖａ２２・（Ｙ−ｃ２２）＋ｄ２２が設定される（Ｓ６３０）。

その他、位置累積カウンタ７１のカウント値Ｙが第３区間設定レジスタＲＳ３の設定値ＡＲ２３以上であると、区間判定部７３からは判定結果として第３区間を示す信号が出力されて、目標選択部７７では、ｖａ１＝ｖａ１３，ｃ１＝ｃ１３，ｄ１＝ｄ１３，ｖａ２＝ｖａ２３，ｃ２＝ｃ２３，ｄ２＝ｄ２３が設定される。そして、目標搬送速度演算部７９では、第１目標搬送速度ｖ１として、ｖ１＝ｖａ１３・（Ｙ−ｃ１３）＋ｄ１３が設定され、第２目標搬送速度ｖ２として、ｖ２＝ｖａ２３・（Ｙ−ｃ２３）＋ｄ２３が設定される（Ｓ６４０）。

これらの処理が終了すると、ＡＳＩＣ５３’は、モータ４５の駆動制御を開始する（Ｓ６５０）。ここでは、フィードバック演算処理部６０ａが動作して、目標搬送速度演算部７９により設定された第１目標搬送速度ｖ１及び第２目標搬送速度ｖ２に基づく目標搬送速度ｖ（ｔ）が設定され、この目標搬送速度ｖ（ｔ）に対応する速度及び回転量で、搬送ローラ４１及び排紙ローラ４３が回転する。このフィードバック演算処理部６０ａによる操作量ｕの演算、それに基づくモータ４５の制御は、１パス分の搬送が終了しモータ４５が短絡されるまで行われる。

そして、モータ４５の回転と共に搬送ローラ４１及び排紙ローラ４３の回転が停止すると（Ｓ６６０でＹｅｓ）、ＡＳＩＣ５３’は、停止処理を行う（Ｓ６７０）。この際には、停止割込み信号をＣＰＵ５１に入力する。この後、ＡＳＩＣ５３’は、１パス分の搬送制御を終了する。

以上、変形例の搬送制御部５０’の構成について説明したが、変形例によれば、搬送制御部５０と比較して、より詳細な目標搬送速度を設定することができる。従って、Ｕターンパス１１を用紙Ｐが移動する際において変化する用紙Ｐの負荷の変動に、詳細に対応することができ、各搬送制御において、より高精度に、搬送開始地点ＧＳに位置する用紙Ｐの基準点を画像形成地点ＧＰに搬送して停止させることができる。

尚、本発明の搬送装置は、搬送部４０に相当し、搬送制御装置は、搬送制御部５０，５０’に相当する。また、検出手段は、エンコーダ４９及びエンコーダエッジ検出部５６並びに位置カウンタ５７にて実現され、目標設定手段は、目標搬送速度選択部７５、又は、目標選択部７７及び目標搬送速度演算部７９にて実現されている。また、操作量演算手段は、フィードバック演算処理部６０ａにて実現されている。その他、搬送制御手段は、駆動用信号生成部５５にて実現され、区画判定手段は、区間判定部７３にて実現されている。また、本発明の記憶手段は、第１目標速度設定レジスタＲＳ４及び第２目標速度設定レジスタＲＳ５に相当する。

その他、搬送路における上流側の駆動力の作用点は、搬送ローラ４１との接点に相当し、下流側の駆動力の作用点は、排紙ローラ４３との接点に相当する。また、本発明でいう「一対の回転体」は、搬送ローラ４１及びピンチローラ４２の組、排紙ローラ４３及びピンチローラ４４の組に相当する。その他、駆動手段は、モータ４５の回転力を受けるベルトＢＬ１，ＢＬ２にて実現されている。また、本発明の画像形成装置は、インクジェット式の記録ヘッド１５に相当する。

また、本発明の搬送制御装置及び搬送システム並びに画像形成システムは、上記実施例に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。
上記実施例では、ＡＳＩＣ５３，５３’にて、区間毎に第１目標搬送速度及び第２目標搬送速度を切替えるようにしたが、例えば、区間毎に、ＣＰＵ５１にて第１目標速度設定レジスタＲＳ４及び第２目標速度設定レジスタＲＳ５への登録値を切替えることで、本発明の構成を実現されてもよい。

また、本発明の搬送制御の手法は、給紙動作、排紙動作にも適用することができ、その他の搬送システムにも適用することができる。

本発明の画像形成システムが適用された多機能装置１の斜視図である。 多機能装置１の側断面図である。 搬送システムを構成する搬送部４０及び搬送制御部５０の説明図である。 搬送制御部５０の構成を表すブロック図である。 駆動回路４７の構成に関する説明図である。 フィードバック演算処理部６０ａの構成を表すブロック図である。 フィードバック演算処理部６０ａによって、モータ４５を制御し搬送ローラ４１を動作させたときの各種応答を表すグラフである。 操作量ｕの時間変化を表すグラフである。 慣性による移動量Δを表す説明図である。 第１区間〜第３区間の決定方法に関する説明図である。 第１目標搬送速度及び第２目標搬送速度の設定例を示した表である。 ＣＰＵ５１により実行される主制御処理を表すフローチャートである。 ＣＰＵ５１により実行される搬送処理を表すフローチャートである。 ＡＳＩＣ５３により実行される１パス分の搬送制御処理を表すフローチャートである。 変形例の搬送制御部５０’の構成を示したブロック図である。 変形例のＡＳＩＣ５３’により実行される１パス分の搬送制御処理を表すフローチャートである。

符号の説明

１…多機能装置、２…ハウジング、３…給紙カセット、５…土手部、９…給紙部、９ｂ…給紙ローラ、１１…Ｕターンパス、１１ａ…補助部、１３…画像形成部、１５…記録ヘッド、１７…キャリッジ、１９…プラテン、２１…排紙部、２９…操作パネル部、４０…搬送部、４１…搬送ローラ、４２，４４…ピンチローラ、４３…排紙ローラ、４５…モータ、４７…駆動回路、４７ａ…ＤＣモータ駆動用ＩＣ、４９…ロータリエンコーダ、５０，５０’…搬送制御部、５１…ＣＰＵ、５３，５３’…ＡＳＩＣ、５５…駆動用信号生成部、５６…エンコーダエッジ検出部、５７…位置カウンタ、５８…周期カウンタ、５９…各種信号処理部、６０…制御部、６０ａ…フィードバック演算処理部、７１…位置累積カウンタ、７３…区間判定部、７５…目標搬送速度選択部、７７…目標選択部、７９…目標搬送速度演算部、６０１…目標位置演算部、６０３…フィードフォワード制御部、６０５…フィードバック制御部、６０７…目標搬送速度設定部、ＡＤＤ１，ＡＤＤ２…加算器、ＢＬ１，ＢＬ２…ベルト、ＣＬＫ…クロック生成部、Ｐ…用紙、ＲＧ…画像形成領域、ＧＳ…搬送開始地点、ＧＰ…画像形成地点、ＲＳ…動作モード設定レジスタ群、ＲＳ１…起動設定レジスタ、ＲＳ２…第２区間設定レジスタ、ＲＳ３…第３区間設定レジスタ、ＲＳ４，ＲＳ４’…第１目標速度設定レジスタ、ＲＳ５，ＲＳ５’…第２目標速度設定レジスタ、ＲＳ６…目標軌跡設定レジスタ、ＲＳ７…フィードフォワード制御設定レジスタ、ＲＳ８…フィードバック制御設定レジスタ、ＲＳ９…目標停止位置設定レジスタ、ＲＳ１０…演算タイミング設定レジスタ、ＲＳ１１…制御出力上限設定レジスタ

Claims (9)

1. 入力される制御信号に従って動作し、その動作量に応じた駆動力を被搬送体に作用させて、前記被搬送体を、搬送路に沿って前記搬送路の上流から下流に搬送する搬送装置に接続され、前記搬送装置を制御することにより、前記搬送装置に、前記搬送路における搬送開始地点に配置された被搬送体の基準点を、前記搬送開始地点より搬送路下流に位置する搬送先地点まで搬送させる搬送制御装置であって、
   被搬送体の搬送量を検出する検出手段と、
   前記被搬送体の基準点を前記搬送開始地点から前記搬送先地点まで搬送する際の目標搬送速度を設定する目標設定手段と、
   前記検出手段の検出結果に基づいて、前記目標設定手段により設定された目標搬送速度に対応する速度で、前記被搬送体の基準点を前記搬送開始地点から前記搬送先地点まで搬送するのに必要な前記搬送装置に対する操作量を、逐次演算する操作量演算手段と、
   前記操作量演算手段により算出された前記操作量に対応した制御信号を、前記搬送装置に入力することにより、前記搬送装置に、前記被搬送体の基準点を、前記目標搬送速度に対応する速度で、前記搬送開始地点から前記搬送先地点まで搬送させる搬送制御手段と、
   前記被搬送体の基準点が属する前記被搬送体内の区画を判定する区画判定手段と、
   を備え、
   前記目標搬送速度は、前記搬送開始地点からの搬送が開始されてから、規定時間が経過するまでの期間に、目標とする第一目標搬送速度と、前記規定時間が経過してから、前記搬送が終了するまでの期間に目標とする第二目標搬送速度と、からなり、
   前記目標設定手段は、前記区画判定手段の判定結果に基づいて、前記目標搬送速度として、前記被搬送体の基準点が属する前記区画に対応した前記第一及び第二目標搬送速度を設定する構成にされると共に、当該第一及び第二目標搬送速度の夫々を、区画毎に独立に設定可能な構成にされていること
   を特徴とする搬送制御装置。
2. 予め定められた前記被搬送体の区画毎に、前記被搬送体の基準点が、その区画に属する場合に、前記第一目標搬送速度として設定されるべき速度及び前記第二目標搬送速度として設定されるべき速度を表す情報を記憶する設定情報記憶手段、を備え、
   前記目標設定手段は、前記設定情報記憶手段が記憶する前記区画判定手段により判定された区画に対応する前記速度を表す情報に基づいて、前記第一及び第二目標搬送速度を設定することを特徴とする請求項１記載の搬送制御装置。
3. 前記搬送装置に、前記被搬送体の基準点を、前記搬送開始地点から前記搬送先地点まで搬送させる処理を繰返し実行することにより、前記搬送装置に、前記搬送開始地点に初期配置された前記被搬送体の始点から、予め定められた前記被搬送体の終点までを、所定間隔毎に前記搬送先地点に搬送させると共に、前記処理を実行する際には、前記区画判定手段を作動させることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の搬送制御装置。
4. 前記搬送装置は、前記搬送路の上流側及び下流側に、前記被搬送体に対する駆動力の作用点を有し、
   前記区画判定手段は、前記被搬送体の基準点が属する前記被搬送体内の区画が、その被搬送体の搬送開始時に前記上流側の作用点で前記被搬送体に駆動力が作用する区画である第一区画、及び、前記搬送開始時に前記下流側の作用点で前記被搬送体に駆動力が作用し、前記上流側の作用点では前記被搬送体に駆動力が作用しない区画である第二区画のいずれの区画であるかを判定することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の搬送制御装置。
5. 前記搬送装置は、前記搬送路の上流側及び下流側に、前記被搬送体に対する駆動力の作用点を有し、
   前記区画判定手段は、前記被搬送体の基準点が属する前記被搬送体内の区画が、その被搬送体の搬送期間中に前記上流側の作用点を前記被搬送体の上流側端縁が通過しない区画である非通過区画、及び、搬送期間中に前記上流側の作用点を前記被搬送体の上流側端縁が通過する可能性のある区画である通過区画のいずれの区画であるかを判定することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の搬送制御装置。
6. 前記搬送装置は、前記搬送路の上流側及び下流側に、前記被搬送体に対する駆動力の作用点を有し、
   前記区画判定手段は、前記被搬送体の基準点が属する前記被搬送体内の区画が、その被搬送体の搬送期間中継続して前記上流側の作用点で前記被搬送体に駆動力が作用し、前記上流側の作用点を前記被搬送体の上流側端縁が通過しない区画である第一区画、及び、その被搬送体の搬送開始時に前記上流側の作用点で前記被搬送体に駆動力が作用し、搬送期間中に前記上流側の作用点を前記被搬送体の上流側端縁が通過する可能性のある区画である第二区画、並びに、その被搬送体の搬送期間中継続して前記下流側の作用点で前記被搬送体に駆動力が作用し、前記上流側の作用点では前記被搬送体に駆動力が作用しない区画である第三区画のいずれの区画であるかを判定することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の搬送制御装置。
7. 請求項１〜請求項３のいずれかに記載の搬送制御装置と、
   前記搬送制御装置に接続され、前記搬送制御装置から入力される制御信号に従って動作し、その動作量に応じた駆動力を被搬送体に作用させて、前記被搬送体を、搬送路に沿って前記搬送路の上流から下流に搬送する搬送装置と、
   を備え、
   前記搬送装置は、搬送方向とは垂直な回転軸を有する回転体であって、互いに対向する一対の回転体を、一組又は複数組、前記搬送路に沿って備えると共に、前記一対の回転体の少なくとも一方を回転駆動するための駆動手段を備え、
   前記一対の回転体は、前記被搬送体を挟持して、前記被搬送体との接点を作用点とし、前記動作量としての回転量に応じた駆動力を、前記被搬送体に作用させることを特徴とする搬送システム。
8. 請求項４〜請求項６のいずれかに記載の搬送制御装置と、
   前記搬送制御装置に接続され、前記搬送制御装置から入力される制御信号に従って動作し、その動作量に応じた駆動力を被搬送体に作用させて、前記被搬送体を、搬送路に沿って前記搬送路の上流から下流に搬送する搬送装置と、
   を備え、
   前記搬送装置は、搬送方向とは垂直な回転軸を有する回転体であって、互いに対向する一対の回転体を、前記搬送路の上流側及び下流側に備えると共に、前記上流側及び下流側に配置された一対の回転体の夫々について、前記一対の回転体の少なくとも一方を、回転駆動するための駆動手段を備え、
   前記一対の回転体は、前記被搬送体を挟持して、前記被搬送体との接点を作用点とし、前記動作量としての回転量に応じた駆動力を、前記被搬送体に作用させることを特徴とする搬送システム。
9. 請求項７又は請求項８記載の搬送システムと、
   前記搬送システムにより搬送される前記被搬送体に対し、前記搬送先地点にて、画像を形成する画像形成装置と、
   を備えることを特徴とする画像形成システム。

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