JP4214855B2 - 降坂路バック制御装置 - Google Patents
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Description
具体的には、請求項4に示されるように、坂路保持制御の経過時間が、制動力発生手段(BPC)に備えられるアクチュエータの機能限界とされる時間よりも短い所定時間を超えたら、降坂路バック制御に移行するようにしている。
また、請求項2または3に記載の発明では、降坂路バック制御手段は、車両を停止させようとする意志があるか否かを検出する停止意志検出手段(112)を備え、降坂路バック制御手段は、停止意志検出手段にて意志が検出された場合には、坂路保持制御を続けるようになっていることを特徴としている。
図1に、本発明の一実施形態にかかる降坂路バック制御装置が適用される車両制御システムの全体構成を示す。以下、この図に基づいて車両制御システムの構成について説明する。
ただし、Gr(n)は、今回の傾斜角度を意味しており、Gr(n−1)は、前回求められた傾斜角度を意味している。また、kは重み係数を表しており、0<k<1で定義される。Gwは車体加速度であり、後述の車体速度(推定車体速度)を微分した推定車体加速度が車体加速度として用いられる。
上記第1実施形態において、坂路保持制御を報知するためのブザーを鳴らすようにしても良い。例えば、ステップ108において坂路保持制御が実行されると同時に車室内に備えられたブザーBZを鳴らすようにすることも可能である。このようにすれば、ブレーキ液圧制御装置BPCに備えらえた図示しないアクチュエータを駆動していることをドライバに報知することが可能であり、ドライバに対してブレーキペダルBPの踏み増しを促すことでアクチュエータの負荷低減を図ることも可能である。
Claims (4)
- 車両が坂路で停止した際に、該車両が前記坂路から後退することを抑制する坂路保持制御を実行するように構成された降坂路バック制御装置であって、
前記坂路保持制御を実行している経過時間を計測する経過時間計測手段(1、109)と、
前記坂路保持制御の経過時間が所定時間(A)を超えたか否かを判定する経過時間判定手段(110)と、
前記経過時間判定手段にて前記経過時間が前記所定時間を超えたと判定されると、前記坂路保持制御を終了して、前記車両が前記坂路を目標車速で下るように制御する降坂路バック制御を実行する降坂路バック制御手段(1、111〜115)を備え、
前記降坂路バック制御手段は、前記車両が前記坂路を登ろうとする意志があるか否かを検出する加速意志検出手段(113)を備え、
前記降坂路バック制御手段は、前記加速意志検出手段にて前記意志が検出された場合には、前記坂路保持制御を続けるようになっていることを特徴とする降坂路バック制御装置。 - 前記降坂路バック制御手段は、前記車両を停止させようとする意志があるか否かを検出する停止意志検出手段(112)を備え、
前記降坂路バック制御手段は、前記停止意志検出手段にて前記意志が検出された場合には、前記坂路保持制御を続けるようになっていることを特徴とする請求項1に記載の降坂路バック制御装置。 - 車両が坂路で停止した際に、該車両が前記坂路から後退することを抑制する坂路保持制御を実行するように構成された降坂路バック制御装置であって、
前記坂路保持制御を実行している経過時間を計測する経過時間計測手段(1、109)と、
前記坂路保持制御の経過時間が所定時間(A)を超えたか否かを判定する経過時間判定手段(110)と、
前記経過時間判定手段にて前記経過時間が前記所定時間を超えたと判定されると、前記坂路保持制御を終了して、前記車両が前記坂路を目標車速で下るように制御する降坂路バック制御を実行する降坂路バック制御手段(1、111〜115)を備え、
前記降坂路バック制御手段は、前記車両を停止させようとする意志があるか否かを検出する停止意志検出手段(112)を備え、
前記降坂路バック制御手段は、前記停止意志検出手段にて前記意志が検出された場合には、前記坂路保持制御を続けるようになっていることを特徴とする降坂路バック制御装置。 - 前記車両に備えられる車輪に対して制動力を発生させるアクチュエータを駆動するための制動力発生手段(BPC)を備え、
前記降坂路バック制御手段は、前記制動力発生手段にて前記アクチュエータを駆動することによって、前記車輪に対して制動力を発生させ、前記車両が前記坂路を前記目標車速で下るように制御するようになっており、
前記所定時間は、前記アクチュエータの機能限界とされる時間よりも短く設定されていることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の降坂路バック制御装置。
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