JP4202953B2 - 同期搬送装置 - Google Patents
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Description
図12は従来の同期搬送装置の正面図であり、搬送経路に移動自在に台車201を配置し、この台車201の両側にそれぞれ床レール202,203を敷設し、これらの床レール202,203に移動自在に可動台204,206を載せ、これらの可動台204,206にそれぞれロボット207(可動台206側のロボットは不図示。)及び持上げ装置208,209を取付けた構造を示す。
また、ボディ211を持ち上げた状態でボディ211にドア212,212を組み付ける構造も、コスト増を招く。
可動部にパレットに対するパレット搬送方向の速度差を生じさせ、ローラを凹部に嵌合させる構造であり、簡単な構造で可動部にパレットを同期させることが可能になる。
被係合部をパレットに複数設けることで、パレット搬送手段上に設けた一つの加工ステーションで一つの加工装置によるパレットに積んだ複数のワークへの加工、あるいは、複数の加工装置による一つのワーク又は複数のワークへの加工を施すことができる。
可動部で支持した加工装置の移動を、例えば、原位置開始、原位置終了というようにパターン化できる。
例えば、ワークの加工位置に応じて、同一の加工ステーションで第1加工装置搬送手段と第2加工装置搬送手段とを切り替えて加工を行うことが可能になる。
図1(a),(b)は本発明に係る同期搬送装置の説明図である。
(a)は同期搬送装置10の側面図であり、同期搬送装置10は、ワークとしての車両用ドア、詳しくは一対の左ドア11及び右ドア12を載せた複数のパレット13と、これらのパレット13を搬送するためにライン状に配置したパレット搬送手段14と、左ドア11及び右ドア12のそれぞれに加工を施す複数の加工装置16,17を搬送するためにパレット搬送手段14に沿って床18にライン状に設置した加工装置搬送手段21とからなり、加工装置搬送手段21の速度、詳しくは、後述する可動部としての加工装置支持部にパレット13の速度を同期させながら、左ドア11及び右ドア12に加工装置16,17で加工する。なお、図中の矢印(DOWN)はパレット搬送手段14の搬送方向の下流側、即ち、パレット13の流れの下流側を表す(以下同じ。)。
加工装置16は、先端に工具を取付けた腕を2つ備える双腕型のロボットであり、加工装置17は、先端に工具を取付けた腕を1つ備える単腕型のロボットである。
同期搬送装置10は、パレット13にその流れの方向に沿ってそれぞれ左ドア11及び右ドア12を載せ、各パレット13の両側部にそれぞれ係合凹部23(ここでは、一つのパレット13に4箇所)を設け、これらのパレット13の両側方に加工装置16,17及びこれらの加工装置16,17を支持する複数の加工装置支持部25を配置し、前述のパレット13の係合凹部23に係合させるために加工装置支持部25に係合部27をそれぞれ設けたものである。
(a)はパレット搬送手段14の平面図であり、パレット搬送手段14は、平行に設けた2本の支持フレーム31,32と、これらの支持フレーム31,32間に渡して取付けた複数の支軸33と、これらの支軸33にそれぞれ回転自在に取付けた搬送ローラ34,36と、搬送ローラ36に結合するとともに支軸33に回転自在に取付けたプーリ37と、隣り合うプーリ37間に掛け渡した連結ベルト38と、各搬送ローラ36を駆動するための駆動モータ41と、この駆動モータ41の出力軸に取付けた駆動プーリ42と、搬送ローラ36に取付けた従動プーリ43及び駆動プーリ42のそれぞれに掛け渡した駆動ベルト44とからなる。
駆動モータ41は、ベース部51にボルト52、モータ台53を介して取付けたものである。
係合凹部23は、溝91を形成した被係合金具92と、この被係合金具92の両側に配置したガイドプレート93,93とを備える。
上記した係合凹部23及び係合部27は、同期手段98を構成する部分である。
、この搬送レール122上を移動可能とした前述の加工装置支持部25と、搬送レール122に対して加工装置支持部25を駆動する駆動装置(不図示)とからなり、加工装置支持部25にブラケット123を取付け、このブラケット123に前述の係合部駆動機構97を取付ける。
上記した左右の加工装置搬送手段21,21を区別するために、ここでは、一方を第1加工装置搬送手段21A、他方を第2加工装置搬送手段21Bとする。
図9は本発明に係る同期搬送装置の作用を示す第1作用図である。
同期搬送装置10では、パレット13と加工装置16,17(加工装置17については図1(a)参照)との位置関係は既知であるため、パレット13と左ドア11、右ドア12との位置関係を求めれば、加工装置16,17と左ドア11、右ドア12との位置関係が求まり、加工装置16,17による左ドア11、右ドア12の加工精度を高めることができる。
(a)において、パレット13(形状の理解を容易にするために輪郭を太線で示した部分である。)が、ロボット原位置に達したことをパレット位置検出手段181(図8参照)が検出すると、同期制御手段182(図8参照)からの信号に基づいて第1係合部駆動機構97A(図8参照)(及び/又は第2係合部駆動機構97B(図8参照))では、図示せぬエア供給手段からのエアの供給によってシリンダ部101が作動し、係合部27が係合凹部23側に移動するとともに、加工装置支持部25がパレット13とほぼ同速度で移動する。
そして、加工装置16及び加工装置支持部25を原位置に復帰させる。
ST01…パレット位置検出手段でパレット位置を検出する。
ST02…パレット位置がロボット原位置に達したかどうか判断する。
パレット位置がロボット原位置に達したら(YES)、ST03に進む。
パレット位置がロボット原位置に達しないなら(NO)、ST01に進む。
ST04…係合部が係合凹部に当たったかどうか判断する。
係合部が係合凹部に当たったら(YES)、ST05に進む。
係合部が係合凹部に当たっていない(NO)なら、ST03に進む。
ST06…係合部を被係合凹部に係合させる。
ST07…加工装置によるドアの加工を終了したかどうか判断する。
加工が終了したら(YES)、ST08に進む。
加工が終了していないなら(NO)、ST07に進む。
ST09…加工装置支持部をロボット原位置に移動させる。
係合部27をパレット13に複数設けることで、パレット搬送手段14上に設けた一つの加工ステーション(加工ステーションSt1〜加工ステーションSt6のいずれか一つ(加工ステーションSt2は除く。))で一つの加工装置16(又は加工装置17)によるパレット13に積んだ複数の左ドア11及び右ドア12への加工、あるいは、複数の加工装置16,17による一つの左ドア11(又は右ドア12)又は複数の左ドア11、右ドア12への加工を施すことができ、効率的に加工作業を行うことができる。
加工装置支持部25で支持した加工装置16,17の移動を、例えば、原位置開始、原位置終了というようにパターン化でき、同期制御手段182による駆動装置160A,160Bの制御方法の簡素化を図ることができる。
Claims (7)
- ワークを支持するパレットと、ライン状に設置され、駆動源により作動し、前記パレットを載せて摩擦力により搬送する摩擦力搬送機構を備えたパレット搬送手段と、
前記ワークを加工する加工装置を支持する可動部を備え、前記加工装置を搬送するために前記パレット搬送手段に沿って設置された加工装置搬送手段と、
前記可動部に同期させてパレットを前記パレット搬送手段上で移動させる同期手段とからなり、
この同期手段は、パレットに設けた被係合部と、この被係合部に係合自在とするために前記可動部に設けた係合部とからなり、
加工作業中は、前記同期手段により前記パレットと前記可動部とを係合し、加工装置搬送手段の駆動力により前記パレットを前記パレット搬送手段上で移動させることを特徴とする同期搬送装置。 - 前記被係合部は凹部であり、前記係合部は前記凹部に嵌合する回転自在なローラであり、前記同期手段によって、前記可動部にパレットに対するパレット搬送方向の速度差を生じさせて係合部を被係合部に係合させることを特徴とする請求項1記載の同期搬送装置。
- 前記パレットには前記被係合部が複数設けられ、これら複数の被係合部にはそれぞれ前記加工装置搬送手段が係合可能に構成されていることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の同期搬送装置。
- 前記同期搬送装置は、前記可動部を原位置に復帰させる原位置復帰手段を備えることを特徴とする請求項1、請求項2又は請求項3記載の同期搬送装置。
- 前記加工装置搬送手段は、前記パレット搬送手段に接近させてそれぞれ設置した第1加工装置搬送手段及び第2加工装置搬送手段とからなり、第1加工装置搬送手段にのみ前記係合部を設けるとともに、この第1加工装置搬送手段に第2加工装置搬送手段を電気信号により同期させる同期制御手段を設けたことを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか1項記載の同期搬送装置。
- 前記加工装置搬送手段は、前記パレット搬送手段に接近させてそれぞれ設置した第1加工装置搬送手段及び第2加工装置搬送手段とからなり、これらの第1加工装置搬送手段及び第2加工装置搬送手段に前記係合部をそれぞれ設けるとともに、第1加工装置搬送手段及び第2加工装置搬送手段のそれぞれの係合部を前記被係合部に選択的に係合させるとともに、係合された係合部を設けた第1加工装置搬送手段又は第2加工装置搬送手段の一方の可動部に他方の可動部を電気信号により同期させる同期制御手段を設けたことを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか1項記載の同期搬送装置。
- 前記パレット搬送手段上に前記パレットを投入した位置に、又はパレット搬送手段の搬送方向の上流側の位置に、パレットに対するワークの固定位置を計測するワーク位置計測手段を設け、このワーク位置計測手段で計測した計測情報を下流側に配置した前記加工装置に送り、この加工装置に前記計測情報に基づいてワークを加工させることを特徴とする請求項1〜請求項6のいずれか1項記載の同期搬送装置。
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