JP4198676B2 - ロボット装置、ロボット装置の移動追従方法、および、プログラム - Google Patents
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Description
HIRAI Nobutaka and MIZOGUCHI Hiroshi:"Visual Tracking of Human Back and Shoulder for Person Following Robot", Proceedings of the 2003 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2003), pp.527-532, 2003. 大須賀公一他,ロボティックフォロワ -第1報,第2報-,第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集,pp.735-738,1997年9月。
5・・・口部 6・・・耳部 7・・・目部 8・・・タイヤ
10・・・ロボットシステム 11・・・スピーカ 12・・・マイク
13・・・カメラ
21・・・システム制御部 22・・・音声処理サブシステム
23・・・画像処理サブシステム 24・・・アームサブシステム
25・・・胴回転サブシステム 26・・・首回転サブシステム
27・・・移動サブシステム
31・・・撮像部 32・・・画像処理部 33・・・記憶部
34・・・移動指令生成部 35・・・移動制御部 36・・・移動部
41・・・ロボットの位置 42・・・対象物体の位置 43・・・障害物
Claims (10)
- 床上を移動する対象物体を、移動追従するロボット装置であって、
前記対象物体を撮像するカメラと、
該ロボット装置に対する前記対象物体の方向と距離とを示すデータを定められた間隔で順次取得する取得手段と、
前記取得手段によって順次取得した複数のデータの中から最新のデータの一つ前に取得されたデータが示す位置を移動先と決定し、その位置への移動指令を生成する生成手段と、
該ロボット装置自身を移動するためのものであって、該生成された移動指令に基づいて移動する移動手段とを備え、
前記取得手段は、該カメラで撮像した画像データを用いて、前記ロボット装置に対する前記対象物体の方向と距離とを示すデータを取得し、
前記生成手段は、前記取得手段が同一の前記画像データを用いて障害物の有無を検出し、該障害物があると判断した場合、該障害物があると判断される以前の前記対象物の方向と距離に基づいて前記移動指令を生成することを特徴とするロボット装置。 - 床上を移動する対象物体を、移動追従するロボット装置であって、
前記対象物体を撮像するカメラと、
該ロボット装置に対する前記対象物体の方向と距離とを示すデータを定められた間隔で順次取得するとともに、該ロボット装置と前記対象物体との間に障害物があるか否かを判断し、障害物がないと判断された場合に該ロボット装置に対する前記対象物体の方向と距離とを示すデータを出力する出力手段と、
前記出力手段によって出力された複数のデータの中から一つのデータが示す位置を移動先と決定し、その位置への移動指令を生成する生成手段と、
該ロボット装置自身を移動するためのものであって、該生成された移動指令に基づいて移動する移動手段とを備え、
前記出力手段は、該カメラで撮像した画像データを用いて、前記ロボット装置に対する前記対象物体の方向と距離とを示すデータを取得し、
前記生成手段は、前記出力手段が同一の前記画像データを用いて該障害物があると判断した場合、該障害物があると判断される以前の前記対象物の方向と距離に基づいて前記移動指令を生成することを特徴とするロボット装置。 - 床上を移動する対象物体を、移動追従するロボット装置であって、
前記対象物体を撮像するカメラと、
該ロボット装置に対する前記対象物体の方向と距離とを示すデータを定められた間隔で順次取得するとともに、該ロボット装置と前記対象物体との間に障害物があるか否かを判断し、障害物がないと判断された場合に該ロボット装置に対する前記対象物体の方向と距離とを示すデータを出力する出力手段と、
前記出力手段によって出力された複数のデータの中から最新のデータが示す前記対象物体の方向と距離とを示すデータが示す位置を移動先と決定し、その位置への移動指令を生成する生成手段と、
該ロボット装置自身を移動するためのものであって、該生成された移動指令に基づいて移動する移動手段とを備え、
前記出力手段は、該カメラで撮像した画像データを用いて、前記ロボット装置に対する前記対象物体の方向と距離とを示すデータを取得し、
前記生成手段は、前記出力手段が同一の前記画像データを用いて該障害物があると判断した場合、該障害物があると判断される以前の前記対象物の方向と距離に基づいて前記移動指令を生成することを特徴とするロボット装置。 - 床上を移動する対象物体を、移動追従するロボット装置であって、
前記対象物体を撮像するカメラと、
該ロボット装置に対する前記対象物体の方向と距離とを示すデータを定められた間隔で順次取得するとともに、該ロボット装置と前記対象物体との間に障害物があるか否かを判断し、障害物がないと判断された場合に該ロボット装置に対する前記対象物体の方向と距離とを示すデータを出力する出力手段と、
前記出力手段によって出力されたデータを上書き記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されたデータの組に含まれる前記対象物体の方向と距離とを示すデータが示す位置を移動先と決定し、その位置への移動指令を生成する生成手段と、
該ロボット装置自身を移動するためのものであって、該生成された移動指令に基づいて移動する移動手段とを備え、
前記出力手段は、該カメラで撮像した画像データを用いて、前記ロボット装置に対する前記対象物体の方向と距離とを示すデータを取得し、
前記生成手段は、前記出力手段が同一の前記画像データを用いて該障害物があると判断した場合、該障害物があると判断される以前の前記対象物の方向と距離に基づいて前記移動指令を生成することを特徴とするロボット装置。 - 前記出力手段は、ある距離を示す閾値を設定し、該ロボット装置に対する前記対象物体との距離が前記閾値以下となったときに、該ロボット装置に対する前記対象物体の方向と距離とを示すデータを出力するようにしたことを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れかに記載のロボット装置。
- 前記出力手段は、ある距離を示す閾値を設定し、該ロボット装置に対する前記対象物体との距離が前記閾値以下となったときまでの該ロボット装置の最初に前記閾値以下となった以後の移動時間を計測し、計測以降は、前記計測された移動時間間隔で該ロボット装置に対する前記対象物体の方向と距離とを示すデータを出力するようにしたことを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れかに記載のロボット装置。
- 床上を移動する対象物体を、移動追従するために、撮像した画像データ処理する画像処理サブシステムと、移動追従動作を行うための移動追従指令を生成するシステム制御部と、ロボット装置の移動を行う移動サブシステムとを備えたロボット装置の追従移動方法であって、
前記画像処理サブシステムによって、該ロボット装置に対する前記対象物体の方向と距離とを示すデータを定められた間隔で順次取得し、
前記システム制御部によって、前記順次取得された複数のデータの中から最新のデータの一つ前に取得されたデータが示す位置を移動先と決定し、その位置への移動指令を生成し、
前記移動指令を生成する際、前記画像データを用いて障害物の有無を検出し、該障害物があると判断した場合、該障害物があると判断される以前の前記対象物の方向と距離に基づいて前記移動指令を生成し、
前記移動サブシステムによって、該生成された移動指令に基づいて移動するようにしたことを特徴とするロボット装置の移動追従方法。 - 床上を移動する対象物体を、移動追従するために、撮像した画像データ処理する画像処理サブシステムと、移動追従動作を行うための移動追従指令を生成するシステム制御部と、ロボット装置の移動を行う移動サブシステムとを備えたロボット装置の追従移動方法であって、
前記画像処理サブシステムによって、該ロボット装置に対する前記対象物体の方向と距離とを示すデータを定められた間隔で順次取得するとともに、該ロボット装置と前記対象物体との間に障害物があるか否かを判断し、障害物がないと判断された場合に該ロボット装置に対する前記対象物体の方向と距離とを示すデータを出力し、
前記システム制御部によって、該出力された複数のデータの中から一つのデータが示す位置を移動先と決定し、その位置への移動指令を生成し、
前記移動指令を生成する際、該障害物があると判断した場合、該障害物があると判断される以前の前記対象物の方向と距離に基づいて前記移動指令を生成し、
前記移動サブシステムによって、該生成された移動指令に基づいて移動するようにしたことを特徴とするロボット装置の移動追従方法。 - 床上を移動する対象物体を、移動追従するために、撮像した画像データ処理する画像処理サブシステムと、移動追従動作を行うための移動追従指令を生成するシステム制御部と、ロボット装置の移動を行う移動サブシステムとを備えたロボット装置で実行されるプログラムであって、
前記画像処理サブシステムによって実行される、該ロボット装置に対する前記対象物体の方向と距離とを示すデータを定められた間隔で順次取得するための第1プログラムコードと、
前記システム制御部によって実行される、前記順次取得された複数のデータの中から最新のデータの一つ前に取得されたデータが示す位置を移動先と決定し、その位置への移動指令を生成し、前記移動指令を生成する際、前記画像データを用いて障害物の有無を検出し、該障害物があると判断した場合、該障害物があると判断される以前の前記対象物の方向と距離に基づいて前記移動指令を生成するための第2プログラムコードと、
前記移動サブシステムによって実行される、該生成された移動指令に基づいて移動するための第3プログラムコードとを備えたことを特徴とするプログラム。 - 床上を移動する対象物体を、移動追従するために、撮像した画像データ処理する画像処理サブシステムと、移動追従動作を行うための移動追従指令を生成するシステム制御部と、ロボット装置の移動を行う移動サブシステムとを備えたロボット装置で実行されるプログラムであって、
前記画像処理サブシステムによって実行される、該ロボット装置に対する前記対象物体の方向と距離とを示すデータを定められた間隔で順次取得するとともに、該ロボット装置と前記対象物体との間に障害物があるか否かを判断し、障害物がないと判断された場合に該ロボット装置に対する前記対象物体の方向と距離とを示すデータを出力するための第1プログラムコードと、
前記システム制御部によって実行される、該出力された複数のデータの中から一つのデータが示す位置を移動先と決定し、その位置への移動指令を生成し、前記移動指令を生成する際、前記画像データを用いて障害物の有無を検出し、該障害物があると判断した場合、該障害物があると判断される以前の前記対象物の方向と距離に基づいて前記移動指令を生成するための第2プログラムコードと、
前記移動サブシステムによって、該生成された移動指令に基づいて移動するための第3プログラムコードとを備えたことを特徴とするプログラム。
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