JP4190705B2

JP4190705B2 - 腿肉分離方法とその装置

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Publication number: JP4190705B2
Application number: JP2000197936A
Authority: JP
Inventors: 昭三神津; 武池谷
Original assignee: Mayekawa Manufacturing Co
Current assignee: Mayekawa Manufacturing Co
Priority date: 2000-06-30
Filing date: 2000-06-30
Publication date: 2008-12-03
Anticipated expiration: 2020-06-30
Also published as: JP2002010732A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、食肉用屠体、特に食鶏の骨付き腿肉の足首を支持して脱骨手段や人手により、脛骨、膝関節の脱骨についで大腿骨の脱骨と腿肉を大腿骨末端より分離する骨付き腿肉の腿肉分離方法とその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近時、食用鳥獣の飼育、屠殺、及び屠体の処理は著しく大規模となり、製品の無菌化と低温処理が要求されるなかで、各種作業の自動化が進められている。
食鶏においての屠体処理は、屠鳥から放血、脱羽を経てブロイラー屠体までの１次解体工程と、前記ブロイラー屠体の冷却後、各部位別に分割及び脱骨を行なうことにより、正肉や副産物を生産し包装保管する２次解体工程とに大きく分けることができる。
前記１次解体工程は屠鳥から脱羽、洗浄まで自動化が行なわれ、その間は殆ど無人で処理されている。
また、２次解体工程では、搬送用コンベアを除いて包丁と俎による人手による労働集約的処理が行なわれてきたが、最近は屠体の上下半身の分離より、腿肉部の取り外しや胸肉部の取り外し等の各部位別の分割や、分割した各部位の脱骨の自動化が進められている。
【０００３】
前記屠体より分離した腿肉の脱骨については、好適な脱骨方法とその装置が本発明者等により夙に提案され屠体処理の自動化に貢献している。
前記脱骨装置は、図８に示す骨付き腿肉１０より脛骨１１の脱骨Ｅ、膝関節１２の脱骨Ｆ、大腿骨１３の脱骨Ｇを足首筋入れカット位置１１ａ、膝関節１２の上部の腱カット位置１２ａ、膝関節１２の下部の腱カット位置１２ｂを介在させた中で行なうようにしたものである。
なお、脱骨完了線１３ｂ付近では、腿肉が大腿骨頭１３ａに図示しない筋接続部位で付着しているため、前処理または後処理として別に処理されている。
【０００４】
その構造は、図９（Ａ）の模式的平面図、及び（Ｂ）の模式的側面図に示す実施例に見るように、ベーステーブル５１の中心に中心軸５２が設けられ、該中心軸の周りにステーションＳ１〜Ｓ７が配設され、各ステーションには脱骨挟叉手段を形成するミートセパレータ５６、及びカッタ５４、５５、５４ａ、５４ｂの少なくとも何れか一方が配設されている。
また、前記ベーステーブル５１の一端にワークである骨付き腿肉１０を搬入するコンベア６３及び脱骨された腿肉を搬出する図示しないコンベア６３ａが設けられ、また、前記各ステーションＳ１〜Ｓ７に対応させて図の（Ｂ）に示すようにクランパ５７が設けられ、骨付き腿肉１０の足首部を把持または放出できる構造にしてあるとともに、昇降ロッド５８を介して矢印ｊ方向に昇降可能に構成され、且つ中心軸５２を回動中心として４５度づつ間欠的に回動可能の構造にしてある。
【０００５】
前記ミートセパレータ５６は、図１０の模式図に示すように、枢支軸５６ａに傾動可能に枢支された１対のアーム５６ｂ、５６ｃよりなり、該アーム５６ｂ、５６ｃの自由端には肉押し板５６ｄ、５６ｅを固着させるとともに、スプリングｓｐにより前記固着した肉押し板５６ｄ、５６ｅを上下に挟叉させ、該肉押し板に設けてある半円状切り欠きを介して骨付き腿肉１０のくるぶし付近の骨部を押圧可能に挟持できる構造にしてある。
そこで、骨付き腿肉１０の足首を挟持した前記クランパ５７を上昇させれば、前記肉押し板５６ｄ、５６ｅに設けた半円状切り欠きにより骨部より肉部を剥ぎ落とすことができ、所用の脱骨を可能とする構造にしてある。
【０００６】
上記構成の脱骨装置により、ステーションＳ１で搬入コンベア６３により供給された骨付き腿肉１０をクランパ５７にセットするとともに、縦方向の筋入れを行なう。ついで、Ｓ２で骨付き腿肉のくるぶし付近に輪状の切れ目を入れる。ついで、Ｓ３でひ骨に付着した腱を切断する。ついでＳ３〜Ｓ４の間でミートセパレータ５６を介して脛骨１１より肉部を引き剥がす脱骨Ｅを行い、腱カット位置１２ａを露出させる。ついで、Ｓ６で露出した膝関節１２の上部の腱カット位置１２ａを切断するとともに、膝関節１２付近の肉部を引き剥がす脱骨Ｆを行なう。ついで、Ｓ７で膝関節１２の下部の腱カット位置１２ｂの切断とともに大腿骨より肉部を引き剥がす脱骨Ｇを行なう。
引き剥がしを完了した骨と腿肉にはその間を結ぶ筋接続部位の切断を行なわずに腿肉分離処理未了のまま搬出コンベア６３ａより搬出する。
【０００７】
上記したように、大腿骨末端よりの腿肉分離の問題は未だ未解決で、脱骨解体から整形処理への円滑な移行を妨げる一因を形成し、何らかの解決が望まれている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたもので、大腿骨末端よりの腿肉分離を可能とすべく、腿肉引き剥がしが終了した時点における腿肉引き剥がし終了位置の正確な位置決めと、該位置の安定した検出を可能とした、大腿骨末端の腿肉分離方法とその装置の提供を目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明の腿肉分離方法は、
骨付き腿肉の脛骨と大腿骨の間の膝関節より下側に位置する腿肉の引き剥がしと分離を行なう腿肉分離方法において、
膝関節を形成する脛骨骨頭と大腿骨骨頭の付け根部位を夫々把持する２つの凹部を備え、前記凹部により、膝関節の上下に位置する脛骨骨頭と大腿骨骨頭の付け根部位を一体的に把持する膝関節把持工程と、
膝関節上下把持部の把持中心をよぎる鉛直軸芯と交叉する方向であって、骨面よりの離接方向に固定である固定セパレータと、該固定セパレータと挟叉する方向に可動な可動セパレータとからなるセパレート手段を用意し、
前記固定セパレータに設けた切り欠きと可動セパレータに設けた切り欠きとにより骨付き腿肉の骨部を、前記膝関節下側で挟持させた後、前記骨部位とセパレータの両者を骨面に沿って相対移動させながら腿肉の引き剥がしを行なう腿肉引き剥がし工程と、
前記セパレート手段と骨部位間の骨軸方向の相対移動により前記大腿骨頭の膨らみに追従させて前記可動セパレータを揺動させて、その揺動変位を利用して腿肉引き剥がし終了位置を検出する位置検出工程と、を含むことを特徴とする。
【００１０】
本発明は、既設の脱骨手段または手作業を介して、
脛骨の脱骨、膝関節の脱骨の終了したワークに対して行なうようにした、大腿部の腿肉引き剥がしについで大腿骨頭末端の筋切断により腿肉の大腿骨頭より完全分離をさせる、腿肉分離方法に関するものである。
【００１１】
前記大腿骨末端の腿肉分離のために行なう大腿骨頭末端と腿肉との間を結ぶ筋切断を正確且確実に行なうためには、筋切断位置の位置決めを正確に行なう必要がある。そのためには、ミートセパレート手段による大腿骨頭末端にいたる腿肉の引き剥がし終了位置の位置決めを正確に行なう必要がある。
則ち、前記ミートセパレート手段による大腿骨よりの腿肉引き剥がしは、膝関節上部の骨部位とミートセパレート手段との骨面に沿っての相対的位置関係の移動により行なわれるが、大腿骨頭の膨らみにおける腿肉の引き剥がしに際しての、ミートセパレータ手段により与えられる引き剥がし抵抗の増大により惹起される膝関節部の伸縮、延いては脱臼等の変位を皆無とする必要がある。
【００１２】
そこで、本発明では、前記膝関節における変位を皆無とする膝関節の上下を一体把持する膝関節把持工程と、
前記一体把持した膝関節の上部骨部位と骨部に沿ってのミートセパレート手段との相対的位置関係の移動により、腿肉の骨部よりの刮ぎ落としを行なう腿肉引き剥がし工程と、
前記引き剥がしの大腿骨末端における前記腿肉の引き剥がし終了位置の設定のための、ミートセパレート手段が引き剥がしの終了間際の大腿骨頭の膨らみより、惹起される可動セパレータの揺動変化を利用して前記終了位置の位置検出をする位置検出工程と、
を設けるようにしたものである。
【００１３】
請求項１記載の位置検出工程は、その検出信号に基づいて前記セパレート手段と骨部位間の相対移動を停止させた後、前記大腿骨頭末端に接続されている腿肉の筋接続部位を切断するカッタの挿入と切断操作をさせて大腿骨末端より腿肉の分離を行なうようにさせたことを特徴とする。
【００１４】
上記請求項２記載の発明により、前記位置検出工程により終了位置の検出信号を介して前記腿肉引き剥がしを停止させ、ついで引き剥がしにより露出した大腿骨頭末端と腿肉との間を結ぶ筋接続部位の切断を、付隋するカッタの挿入と切断操作により行うようにしたものである。
【００１５】
また、請求項１記載の位置検出工程は、その検出信号に基づいて前記セパレート手段の揺動部位に一体構造に付設したカッタを介して、前記大腿骨頭末端に接続されている腿肉の筋接続部位を切断させ、セパレート手段と骨部位間の相対移動を停止させることなく、大腿骨末端より腿肉の分離を行なうようにさせたことを特徴とする。
【００１６】
上記請求項３記載の発明により、前記位置検出工程により引き剥がし終了位置の検出信号を介してセパレート手段の揺動部位に一体構造に付設したカッタを駆動させ、前記揺動部位の揺動に基づいて露出した大腿骨頭末端と腿肉との間を結ぶ筋接続部位の切断を、セパレート手段と骨部位間の相対移動を停止することなく行うようにしたものである。
【００１７】
また、請求項１記載の位置検出工程は、その検出信号に基づいて作動するデジタル制御機構を介して、前記セパレート手段と骨部位間の相対移動の停止と、前記大腿骨頭末端に接続されている腿肉の筋接続部位を切断するカッタの挿入と切断操作とを行なわせて、大腿骨末端より腿肉の分離を行なうようにさせたことを特徴とする。
【００１８】
上記請求項４記載の発明により、前記位置検出工程により得られた可動セパレータの傾動角の変位をパルス信号で入力させ、引き剥がし終了位置に基づいて作動するようにしたデジタル制御機構により、前記腿肉引き剥がしの停止と、露出した大腿骨頭末端と腿肉との間を結ぶ筋接続部位の切断を別途設けたカッタによる切断位置への挿入と切断動作と、を正確に行うようにしたものである。
【００１９】
請求項５記載の発明は、前記腿肉引き剥がし工程が、前記固定セパレータに設けた切り欠きと可動セパレータに設けた切り欠きとにより骨付き腿肉の骨部の挟持中心が前記膝関節上下把持部の把持中心と一致する一定加圧のもとに挟持させた後、前記骨部位とセパレータの両者を骨面に沿って相対移動させながら腿肉の引き剥がしを行なう腿肉引き剥がし工程であることを特徴とする。
【００２０】
上記発明により、骨部より腿肉の引き剥がしに際し、骨部位に掛かる張力により惹起される膝関節の伸縮及び横方向のずれ、脱臼等の変位を皆無とするため、膝関節の上下の脛骨の骨部と大腿骨の骨部を確実に把持するようにしてある。
【００２１】
また、前記請求項１記載の腿肉引き剥がし終了位置の位置検出が、前記セパレート手段に設けた変位増幅手段により形成された増幅変位の検出であり、該変位の増幅は腿肉引き剥がしが大腿骨頭末端より筋接続部位に移行する過程で行なわれることを特徴とする。
【００２２】
上記請求項６記載の発明により、大腿部の腿肉引き剥がし終了間際に際して、ミートセパレート手段が受ける大腿骨頭末端部位に差し掛る過程での揺動変位を拡大増幅するようにしたもので、特にその拡大増幅は大腿骨頭の末端より筋接続部位への移行に伴い起きる顕著な直径の減少を利用したものである。
【００２３】
そして、上記発明の腿肉分離方法を使用した請求項７記載の腿肉分離装置は、
骨付き腿肉の脛骨と大腿骨の間の膝関節より下側に位置する腿肉の引き剥がしを行なうセパレート手段と引き剥がし後の腿肉分離を行なうカッタとを備えた腿肉分離装置において、
膝関節を形成する脛骨骨頭と大腿骨骨頭の付け根部位を夫々把持する２つの凹部を備え、前記凹部により、膝関節の上下に位置する脛骨骨頭と大腿骨骨頭の付け根部位を一体的に把持する膝関節把持手段と、
膝関節上下把持部の把持中心をよぎる鉛直軸芯と交叉する方向であって、骨面よりの離接方向に固定である固定セパレータと、該固定セパレータと挟叉する方向に可動な可動セパレータとからなるセパレート手段と、
前記固定セパレータに設けた切り欠きと可動セパレータに設けた切り欠きとにより骨付き腿肉の骨部を、前記膝関節下側で挟持させた後、前記骨部位とセパレータの両者を骨面に沿って相対移動させながら腿肉の引き剥がしを行なう移動手段と、
前記セパレート手段と骨部位間の骨軸方向の相対移動により前記大腿骨頭の膨らみに追従させて前記可動セパレータを揺動させて、その揺動変位を利用して腿肉引き剥がし終了位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段による検出信号に基づき前記大腿骨頭末端に接続されている腿肉の筋接続部位を切断するカッタの挿入切断操作により大腿骨末端よりの腿肉分離を行なうカッタ駆動手段と、
を含むことを特徴とする。
【００２４】
また、請求項７記載の位置検出手段は、可動セパレータの傾動角の変位量により引き剥がし終了位置を検出するデジタル制御機構を設けるとともに、前記可動セパレータは奥側に凹状通路とそれに繋がる***を有する切り欠きを設け、前記凹状通路幅が、大腿骨径より小で筋接続部位より大であり、大腿部の脱骨終了時に大腿骨頭下部と腿肉とを結ぶ筋接続部位が、前記傾動する可動セパレータの凹状通路に誘導され***に収納させる構造にしてあることを特徴とする。
【００２５】
上記請求項８記載の発明により、請求項７記載の腿肉分離装置の位置検出手段による可動セパレータの傾動角の変位量をパルス入力させ、該パルス量の変化により引き剥がし終了位置を検出するようにしたデジタルサーボ制御機構を設け、該機構を介して前記腿肉引き剥がしを行なう移動手段の停止と腿肉の筋接続部位をカットするカッタの挿入と切断操作をデジタル制御して正確に行なうようにしたものである。
【００２６】
【００２７】
前記発明により、膝関節には膝関節部を挟む脛骨と大腿骨のそれぞれの骨部を把持する上下二段把持手段を設け、その下部にミートセパレート手段の引き剥がし面を当接させ、その当接位置を腿肉引き剥がし工程の初期引き剥がし開始位置としたものである。
【００２８】
【００２９】
又上記請求項８記載の発明により、セパレート手段を構成する固定セパレータ及び可動セパレータにはそれぞれ切り欠きを設け、腿肉引き剥がしの際互いに挟叉する固定セパレータと可動セパレータの切り欠きにより骨部を挟み腿肉を刮ぎ落とすようにしてあるが、その切り欠きの奥に前記固定セパレータないし可動セパレータの何れかに凹状通路を設け、その幅を大腿骨の径より小さく筋接続位より大きくして、大腿骨を挟持する間は入り口の切り欠きでその挟持を行い、筋接続部位に移行した後はその挟持部が前記凹状通路に移行するようにしてある。
【００３０】
【００３１】
上記請求項８記載の発明により、ミートセパレータは大腿骨面に対し固定させ、可動セパレータを固定セパレータの反対方向に可動するように設け、該可動セパレータには切り欠きの奥に凹状通路を形成するスリットを介して***を設け、筋接続部位の挟叉時には挟持する筋接続部位を切り欠きの奥深く誘導して***に収納するまで深く傾動させ、増幅したその揺動変位をセンサにより確実且安定した検出を可能としたものである。
【００３２】
前記請求項７記載の可動セパレータとカッタとを一体的に骨軸方向に移動可能に構成し、前記***に筋接続部位を収納させた状態で、カッタを侵入させて大腿骨末端より腿肉の分離を可能とする構成としたことを特徴とする。
【００３３】
上記請求項９記載の発明により、前記可動セパレータとカッタとを一体構造にして骨軸方向に一体に移動する構造にしたため、前記対向部位の移動は、センサを介して引き剥がし終了信号を出力するが、該出力信号によりカッタの切断操作は作動し、作動したカッタは前記可動セパレータと一体に動くため、カッタのカット位置を移動させることなく自動的に前記筋接続部位の切断ができる。そして前記自動的切断は、前記検出信号による骨部位と腿肉との間の相対移動を停止させることなく行なうことができる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図に示した実施例を用いて詳細に説明する。ただし、この実施の形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置などは特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
図１は本発明の腿肉分離装置の概略の構成を示す図で、図２は図１の膝関節上下把持部の概略の構成を示す図で、図３は図１のミートセパレータの概略の構成を示す図で、（Ａ）は斜視図で、（Ｂ）は可動セパレータの切り欠き部を示す図である。図４は図１の示す腿肉分離装置において、可動セパレータの傾動角の変位量をパルスジェネレータのカウント値により引き剥がし終了位置を検出するデジタル制御機構を設け、該機構を介して、引き剥がしの停止をさせるクランパ昇降用サーボモータの制御、停止と同時に行われるカッタの挿入用サーバモータ制御と、カット用モータの制御の状況を示すブロック図である。図５は図４のデジタル制御に使用する構成要素の配置状況を示す図である。図６は図１の可動セパレータに切断用カッタを一体構造に設けた状況を示す図である。
【００３５】
図１に見るように、本発明の腿肉分離装置は、既設の脱骨手段によりワークである骨付き腿肉１０の足首先端をクランパ５７により支持して行なった脛骨、膝関節の脱骨についで、共用する前記クランパ５７を介して行なう大腿骨の腿肉引き剥がしと引き剥がした大腿骨末端より腿肉を分離をする腿肉分離装置であって、昇降可能な膝関節上下把持部１５と、固定セパレータ２０とその対向部材である可動セパレータ２２とよりなるミートセパレータ２３と、引き剥がし終了位置の位置検出センサ３０と、筋切断カッタ３１と、より構成する。
なお、この場合の腿肉引き剥がしに使用する移動手段は、クランパ５７の図示しない昇降機構と後記する引き上げガイドシャフト１６とにより構成する。
【００３６】
図２には図１の膝関節上下把持部１５の概略の構成が示してある。
図に見るように、膝関節上下把持部１５は、引き上げガイドシャフト１６と該シャフトに昇降可能の摺動部に設けた筐体１７と膝関節１２を形成する脛骨骨頭１２ｃと大腿骨骨頭１２ｄの付け根部位を把持する凹部１８ａ、１８ｂを備えた二段把持部材１８よりなり、前記二段把持部材１８は前記凹部１８ａ、１８ｂを介して脛骨骨頭１２ｃ及び大腿骨骨頭１２ｄの付け根の小径部を把持して筐体１７に嵌合ロックする構成とし、膝関節の外力による伸縮や左右前後のずれ、ねじれ、脱臼等の変位を防止する構成にしてある。
そして前記膝関節１２を収納した筐体１７はガイドシャフト１６の摺動体１６ａに固着されている。また、ガイドシャフト１６は、膝関節の上部足首を支持するクランパ５７の昇降につれ膝関節上下把持部１５が正しく鉛直運動するように構成にしている。
【００３７】
図３には図１の前記ミートセパレート手段を構成するミートセパレータ２３の概略の構成が示され、（Ａ）には斜視図が示されてある。
前記ミートセパレータ２３は固定セパレータ２０とその対向部材である可動セパレータ２２とよりなる。
固定セパレータ２０は骨軸方向に押圧自在に設けた取り付け部材２１を介して図示しない構造部材を介して水平に設けるとともに、その水平軸心Ｙ_１−Ｙ_１は前記膝関節上下把持部１５の把持中心をよぎる鉛直軸芯と交叉するように設け、前記水平軸芯Ｙ_１−Ｙ_１上にＶ字型切り欠きを設け、後記する可動セパレータ２２に設けたＶ字型切り欠き２２ａとによりワーク１０の骨部を一定加圧のもとに挟持させ、挟持中心が前記膝関節上下把持部１５の把持中心と一致する構成にしてある。
【００３８】
前記可動セパレータ２２は回動軸芯Ｚ−Ｚを介して矢印Ａ方向に傾動可能に設け、スプリング２９ｂ及び作動アーム２９ａを介して前記矢印Ａ方向に付勢して、前記固定セパレータの下部で挟叉し、上記したようにワーク１０の骨部を前記Ｖ字型切り欠き２０ａ、２２ａとにより挟叉し、それぞれに設けた切り欠きにより骨部を挟持しクランパ５７の上昇に伴い腿肉を骨部より刮ぎ落とし、脱骨を行なうようにしてある。
【００３９】
前記Ｖ字型切り欠き２２ａには、図３（Ｂ）に示すように、その軸芯Ｙ_２−Ｙ_２上にスリット２２ｂとそれに繋がる***２２ｃを設け、大腿部の脱骨終了時に大腿骨頭下部と腿肉とを結ぶ筋接続部位が、前記スプリングの付勢力により傾動する可動セパレータ２２のスリット２２ｂに誘導され***２２ｃに収納させる構造にしてある。そして前記収納により、可動セパレータの揺動変位は増幅され、腿肉引き剥がし終了位置の検出を正確に行なう構造にしてある。
則ち、前記可動セパレータの***２２ｃへの筋接続部位の誘導により大きな傾動角の変位を惹起させ、大きく回動した検出ドック２５の先端は引き剥がし終了位置検出センサ３０により検出される。該センサよりの検出信号により腿肉と可動セパレータとの間の相対移動は停止させるとともに、筋切断カッタ３１は切断位置への挿入と切断操作の作動により、筋接続部位１３ｃを正確に切断できるようにしてある。
【００４０】
図４には、図１に示す腿肉分離装置において、可動セパレータの傾動角の変位量をパルスジェネレータのカウント値により引き剥がし終了位置を検出するデジタル制御機構を設け、該機構を介して、引き剥がしの停止をさせるクランパ昇降用サーボモータの制御、停止と同時に行われるカッタの挿入用サーボモータ制御と、カット用モータの制御の状況を示すブロック図が示してあり、図５には図４のデジタル制御に使用する構成要素の配置状況を示す図である。
前記図４に示すように、前記引き剥がし終了位置検出センサ３０の代りに可動セパレータ２２の傾動角を検出するパルスジェネレータ３２を設け、該パルスジェネレータ３２のパルス信号により作動するディジタル制御機構３６を設け、該制御機構３６の出力により、クランパ５７のクランパ昇降用サーボモータ３５及びカッタ挿入用サーボモータ３４、カット用モータ３３の作動制御をして、大腿骨の脱骨終了位置の検出、前記筋接続部位１３ｃの切断を可能とし、高効率の腿肉分離を行なうようにしても良い。
【００４１】
なお、前記筋切断カッタの切断位置への移動は、図５に示すように回動アーム３７を介してカッタ挿入用サーボモータ３４、ギヤ連３４ａ、３７ａの駆動によるか、または図６に示すように切断用カッタ３１ａを傾動する可動セパレータ２２に一体構造に設けても良い。
この場合は、可動セパレータ２２の***２２ｃへの筋接続部位１３ｃの誘導により大きな傾動角の変位を惹起させたとき、前記一体構造の筋切断カッタ３１ａは自動的に切断位置に挿入されカット用モータ３３の駆動を介してカットできる構造にしてある。そして、切断時には前記腿肉と可動セパレータとの間の相対移動を停止することなく前記筋接続部位１３ｃの前記***２２ｃへの誘導とともに前記筋接続部位の切断を行なうことができる。
【００４２】
図７には、図１に示す腿肉分離装置により腿肉と骨の分離の状況を示してある。
図に示す工程（１）において、既設脱骨手段の前工程の膝関節脱骨が終了したワーク１０をクランパ５７により搬入させ、搬入された骨付き腿肉１０の膝関節１２を膝関節上下把持部１５へ導入する。
ついで、工程（２）で膝関節１２を膝関節上下把持部１５で関節上下の骨部を把持して、脱骨時の膝関節脱臼、伸縮、ねじれ等の変位を防止可能の状態にする。
ついで、工程（３）で可動セパレータ２２を固定セパレータ２０に挟叉させ、骨付き腿肉１０の膝関節下にその引き剥がし面を当接させ、腿肉引き剥がし開始位置を設定させるとともにクランパ５７を上昇させ、大腿部の脱骨を開始して、大腿骨頭下端の筋接続部位の露出部まで脱骨させる。
ついで、工程（４）で前記筋接続部位１３ｃは***２２ｃにスリット２２ｂに誘導され収納される。
その結果、可動セパレータ２２は大きく傾動し、引き剥がし終了位置検出センサ３０は可動セパレータの検出ドック２５を検出し、筋切断カッタ３１の切断位置への挿入と切断操作は作動し筋接続部位の切断は正確に行なわれる。
ついで、工程（５）で骨部１０ｄと肉部１０ｅは完全に分離する。
【００４３】
【発明の効果】
腿肉の大腿骨よりの腿肉分離に際して、膝関節上下把持部により腿肉引き剥がし終了位置の正確な位置決めを可能とし、可動セパレータに設けた誘導スリットとそれに繋がる***により筋接続部位を収納するようにしたため、安定した検出を可能とした、腿肉分離方法とその装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の腿肉分離装置の概略の構成を示す図である。
【図２】図１の膝関節上下把持部の概略の構成を示す図である。
【図３】図１のミートセパレータの概略の構成を示す図で、（Ａ）は斜視図で、（Ｂ）は可動セパレータの切り欠き部を示す図である。
【図４】図１の示す腿肉分離装置において、可動セパレータの傾動角の変位量をパルスジェネレータのカウント値により引き剥がし終了位置を検出するデジタル制御機構を設け、該機構を介して、引き剥がしの停止をさせるクランパ昇降用サーボモータの制御、停止と同時に行われるカッタの挿入用サーボモータ制御とカット用モータの制御の状況を示すブロック図である。
【図５】図４のデジタル制御に使用する構成要素の配置状況を示す図である。
【図６】図１の可動セパレータに切断用カッタを一体構造に設けた状況を示す図である。
【図７】図１の示す腿肉分離装置による腿肉と骨の分離の状況を示す図である。
【図８】骨付き腿肉の骨部の構造と脱骨のための筋入れ等の切断箇所を示す図である。
【図９】従来の骨付き腿肉の脱骨処理装置の概略の構成を示す図で、（Ａ）は模式的平面図で、（Ｂ）は同じく側面図である。
【図１０】従来のミートセパレータの概略の構成を示す図である。
【符号の説明】
１０骨付き腿肉
１０ｄ骨部
１０ｅ肉部
１１脛骨
１２膝関節
１３大腿骨
１３ａ大腿骨頭
１３ｃ筋接続部位
１５膝関節上下把持部
１６引き上げガイドシャフト
１７筐体
１８二段把持部材
２０固定セパレータ
２２可動セパレータ
２３ミートセパレータ
２５検出ドック
３０引き剥がし終了位置検出センサ
３１、３１ａ筋切断カッタ
３２パルスジェネレータ
３３カット用モータ
３４カッタ挿入用サーボモータ
３５クランパ昇降用サーボモータ
３６デジタル制御機構
３７回動アーム

Claims

骨付き腿肉の脛骨と大腿骨の間の膝関節より下側に位置する腿肉の引き剥がしと分離を行なう腿肉分離方法において、
膝関節を形成する脛骨骨頭と大腿骨骨頭の付け根部位を夫々把持する２つの凹部を備え、前記凹部により、膝関節の上下に位置する脛骨骨頭と大腿骨骨頭の付け根部位を一体的に把持する膝関節把持工程と、
膝関節上下把持部の把持中心をよぎる鉛直軸芯と交叉する方向であって、骨面よりの離接方向に固定である固定セパレータと、該固定セパレータと挟叉する方向に可動な可動セパレータとからなるセパレート手段を用意し、
前記固定セパレータと前記可動セパレータとにより骨付き腿肉の骨部を、前記膝関節下側で挟持させた後、前記骨部位とセパレータの両者を骨面に沿って相対移動させながら腿肉の引き剥がしを行なう腿肉引き剥がし工程と、
前記セパレート手段と骨部位間の骨軸方向の相対移動により前記大腿骨頭の膨らみに追従させて前記可動セパレータを揺動させて、その揺動変位を利用して腿肉引き剥がし終了位置を検出する位置検出工程と、を含むことを特徴とする腿肉分離方法。
前記位置検出工程は、その検出信号に基づいて前記セパレート手段と骨部位間の相対移動を停止させた後、前記大腿骨頭末端に接続されている腿肉の筋接続部位を切断するカッタの挿入と切断操作をさせて大腿骨末端より腿肉の分離を行なうようにさせたことを特徴とする請求項１記載の腿肉分離方法。
前記位置検出工程は、その検出信号に基づいて前記セパレート手段の揺動部位に一体に付設したカッタを介して、前記大腿骨頭末端に接続されている腿肉の筋接続部位を切断させ、セパレート手段と骨部位間の相対移動を停止させることなく、大腿骨末端より腿肉の分離を行なうようにさせたことを特徴とする請求項１記載の腿肉分離方法。
前記位置検出工程は、その検出信号に基づいて作動するデジタル制御機構を介して、前記セパレート手段と骨部位間の相対移動の停止と、前記大腿骨頭末端に接続されている腿肉の筋接続部位を切断するカッタの挿入と切断操作を行なわせて、大腿骨末端より腿肉の精密分離を行なうようにさせたことを特徴とする請求項１記載の腿肉分離方法。
前記腿肉引き剥がし工程が、前記固定セパレータに設けた切り欠きと可動セパレータに設けた切り欠きとにより骨付き腿肉の骨部の挟持中心が前記膝関節上下把持部の把持中心と一致する一定加圧のもとに挟持させた後、前記骨部位とセパレータの両者を骨面に沿って相対移動させながら腿肉の引き剥がしを行なう腿肉引き剥がし工程であることを特徴とする請求項１記載の腿肉分離方法。
前記腿肉引き剥がし終了位置の位置検出が、前記セパレート手段に設けた変位増幅手段により形成された増幅変位の検出であり、該変位の増幅は大腿骨末端より筋接続部位に移行する過程で行なわれることを特徴とする請求項１記載の腿肉分離方法。
骨付き腿肉の脛骨と大腿骨の間の膝関節より下側に位置する腿肉の引き剥がしを行なうセパレート手段と引き剥がし後の腿肉分離を行なうカッタとを備えた腿肉分離装置において、
膝関節を形成する脛骨骨頭と大腿骨骨頭の付け根部位を夫々把持する２つの凹部を備え、前記凹部により、膝関節の上下に位置する脛骨骨頭と大腿骨骨頭の付け根部位を一体的に把持する膝関節把持手段と、
膝関節上下把持部の把持中心をよぎる鉛直軸芯と交叉する方向であって、骨面よりの離接方向に固定である固定セパレータと、該固定セパレータと挟叉する方向に可動な可動セパレータとからなるセパレート手段と、
前記固定セパレータと前記可動セパレータとにより骨付き腿肉の骨部を、前記膝関節下側で挟持させた後、前記骨部位とセパレータの両者を骨面に沿って相対移動させながら腿肉の引き剥がしを行なう移動手段と、
前記セパレート手段と骨部位間の骨軸方向の相対移動により前記大腿骨頭の膨らみに追従させて前記可動セパレータを揺動させて、その揺動変位を利用して腿肉引き剥がし終了位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段による検出信号に基づき前記大腿骨頭末端に接続されている腿肉の筋接続部位を切断するカッタの挿入切断操作により大腿骨末端よりの腿肉分離を行なうカッタ駆動手段と、を含むことを特徴とする腿肉分離装置。
前記位置検出手段は、前記可動セパレータの傾動角の変位量により引き剥がし終了位置を検出するデジタル制御機構を設けるとともに、前記可動セパレータは奥側に凹状通路とそれに繋がる***を有する切り欠きを設け、前記凹状通路幅が、大腿骨径より小で筋接続部位より大であり、大腿部の脱骨終了時に大腿骨頭下部と腿肉とを結ぶ筋接続部位が、前記傾動する可動セパレータの凹状通路に誘導され***に収納させる構造にしてあることを特徴とする請求項７記載の腿肉分離装置。
前記可動セパレータとカッタとを一体的に骨軸方向に移動可能に構成し、前記***に筋接続部位を収納させるとともに一体構造のカッタによる大腿骨末端より腿肉の切断分離を可能とする構成としたことを特徴とする請求項８記載の腿肉分離装置。