JP4189272B2

JP4189272B2 - Hydraulically driven vehicle

Info

Publication number: JP4189272B2
Application number: JP2003167990A
Authority: JP
Inventors: 勇原田
Original assignee: IHI Shibaura Machinery Corp
Current assignee: IHI Shibaura Machinery Corp
Priority date: 2003-06-12
Filing date: 2003-06-12
Publication date: 2008-12-03
Anticipated expiration: 2023-06-12
Also published as: JP2005000092A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輪を駆動する油圧モータを備える油圧駆動走行車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、油圧駆動走行車両として、車輪を可変容量のピストンポンプと定容量の油圧モータとで駆動するものが知られている。このような油圧駆動走行車両では、エンジンの動力によりピストンポンプを作動して、該ピストンポンプから油圧モータへ送油することにより、油圧モータを駆動して、該油圧モータに連結する車輪を駆動することとしていた。そして、ピストンポンプの斜板の角度を変更することにより、ポンプ吐出量を変化させ、油圧モータへ送られる作動油の流量を変更して、車両の速度や牽引力を調節するようにしていた。
【０００３】
ところが、車両が急な下り坂や長い下り坂を走行する場合には、油圧モータが車輪により回されて、該油圧モータがポンプ作用をなすことにより、ピストンポンプの斜板を押し開いてしまう、つまり、高速側に斜板を押して回動してしまうという不具合が生じていた。そして、ピストンポンプの押し開きが加速されると、車両が暴走してしまうという虞があった。
【０００４】
このような、急な下り坂や長い下り坂での暴走を防止するため、油圧モータを駆動する油圧回路に、図８に示すような暴走防止用回路を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この暴走防止用回路１１０では、油圧モータ１１１の入口通路１１２と出口通路１１３とを、定差圧リリーフ弁１１４で連結している。そして、急な下り坂や長い下り坂を走行した場合、出口側圧力が上昇し、リリーフ弁１１４の設定圧力を超えると、出口通路１１３と入口通路１１２とが連通され、これにより車輪が自由回転となって、車両の暴走を防ぐようにしている。
【０００５】
また、図９に示すような暴走防止用回路１２０を備えたものも知られている（例えば、特許文献２参照）。この暴走防止用回路１２０では、油圧モータ１２１の出口通路１２２にリリーフ弁１２３を設けることにより、急な下り坂や長い下り坂を走行した場合であっても、出口通路の圧力が所定の圧力を超えないようにして、車両の暴走を防ぐようにしている。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００１−８５２２号公報
【特許文献２】
特公平６−５７０８７号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の油圧駆動走行車両には、次のような問題点があった。前記特許文献１の油圧駆動走行車両においては、車輪を自由回転とすることによって暴走を防止するようにしているが、この自由回転の車輪を制動するには、機械式のブレーキを作動させなければならないこととなっていた。このため、ブレーキ材が早期に摩耗するという問題点が生じていた。また、前記特許文献２の油圧駆動走行車両では、暴走防止用回路１２０において、常に一定の背圧が作用しており、この背圧により、作動油の温度上昇やエネルギーロスという問題点が生じていた。そこで、本発明では、油圧駆動走行車両において、油圧モータの出口通路に流量調整弁を設けることによって、車両の暴走を防止するとともに、ブレーキ材の早期摩耗の防止、油温の上昇やエネルギーロスの防止を図ることを課題とする。
【０００８】
さらに、油圧駆動走行車両にかかわらず、デファレンシャル機構を有する車両においては、次のような問題点があった。車両が傾斜地を等高線に沿って作業を行いながら走行する場合（図６参照）には、山側の車輪にかかる荷重が減少する結果、山側の車輪と谷側の車輪との間に回転差が生じて、山側の車輪が早く回り、車両が谷側にずり落ちようとする。これを防止するため、ハンドルを山側へ切った状態（いわゆるあてかじ状態）で作業することが行われている。このあてかじ状態では、車両は斜面進行方向に対して、斜めの状態で進むこととなる。このため、リールモア等、複数の刈取ユニットを備える車両においては、各ユニットの進行方向の実質的な刈幅が減少したり、刈残しが発生したりするという問題点が生じていた。また、刈残しが発生するだけでなく、ずれながら進んでいるため、芝が剥がれてしまうという問題点も生じていた。そこで、本発明では、油圧駆動走行車両において、油圧モータの出口通路に流量調整弁を設けることによって、山側の車輪と谷側の車輪との回転差による谷側へのずれを防止して、芝剥ぎや刈残しの発生を防止することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００９】
請求項１においては、左右の後輪（１３Ｌ・１３Ｒ）を駆動する左右の油圧モータ（５１Ｌ・５１Ｒ）を備える油圧駆動走行車両において、該左右の後輪（１３Ｌ・１３Ｒ）のそれぞれに、機械式のブレーキである左右の内拡式ドラムブレーキ（５３Ｌ・５３Ｒ）を配置し、該内拡式ドラムブレーキ（５３Ｌ・５３Ｒ）内に油圧モータ（５１Ｌ・５１Ｒ）を内蔵し、後輪駆動用の可変容量ピストンポンプ（３２）から該油圧モータ（５１Ｌ・５１Ｒ）に作動油を供給して駆動し、該油圧モータ（５１Ｌ・５１Ｒ）の駆動力により後輪（１３Ｌ・１３Ｒ）を駆動し、前記内拡式ドラムブレーキ（５３Ｌ・５３Ｒ）は、ステップ（２１）上に配設される左右のブレーキペダル（１８Ｌ・１８Ｒ）を踏み込むことにより、前記後輪（１３Ｌ・１３Ｒ）を制動すべく構成し、前記左右の油圧モータ（５１Ｌ・５１Ｒ）の出口通路に、左右の電磁比例弁（１０１Ｌ・１０１Ｒ）を配置し、前記左右の後輪（１３Ｌ・１３Ｒ）を制動する前記左右のブレーキペダル（１８Ｌ・１８Ｒ）の回動角を検出する左右の角度センサ（１０２Ｌ・１０２Ｒ）を設け、該左右の角度センサ（１０２Ｌ・１０２Ｒ）により検出された左右のブレーキペダル（１８Ｌ・１８Ｒ）の回動角に基づいて、該油圧モータ（５１Ｌ・５１Ｒ）の出口通路の流量を制御するための制御手段であるコントローラ（１００）により、前記左右の電磁比例弁（１０１Ｌ・１０１Ｒ）を制御するものである。
【００１０】
請求項２においては、請求項１記載の油圧駆動走行車両において、前記油圧駆動走行車両の前後の傾きを検出する角度センサ（１０３）、および左右の傾きを検出する角度センサ（１０４）を設け、両角度センサ（１０３・１０４）により検出された機体の前後および左右の傾きに基づいて、前記コントローラ（１００）により、該左右の電磁比例弁（１０１Ｌ・１０１Ｒ）を制御し、左右の油圧モータ（５１Ｌ・５１Ｒ）の出口通路の流量を制御するものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
次に、発明の実施の形態を添付の図面を用いて説明する。
【００１２】
図１は本発明を適用するトラクタの一実施例を示す側面図、図２はボールバルブにより構成した流量調整弁５２Ｌ・５２Ｒを配置した油圧回路の参考例を示す図、図３は、同じくブレーキペダルと、ボールバルブおよびブレーキとの連結を示す平面図、図４は同じく後輪、油圧モータ、ブレーキ部分を示す平面図である。
【００１３】
図５はペダルシャフト部分を示す平面図、図６は傾斜地での走行の様子を示す正面図、図７は、本発明の電磁比例弁と角度センサを用いることによる油圧モータの流量制御を示す図である。
【００１４】
本発明の油圧駆動走行車両は、例えば、トラクタ、芝刈機、草刈機、管理機等の農業用作業車や、ホイールショベル、ホイールローダ等の建設用作業車に適用することができる。以下では、本発明をトラクタに適用した実施例について説明する。
【００１５】
図１を用いて、トラクタ１の全体的な構成について説明する。トラクタ１の機体フレーム１４の前部上にエンジン１１が載置され、該エンジン１１はボンネット１５により覆われている。ボンネット１５後部に連設されるダッシュボード１７上にステアリングハンドル１６が突設され、該ステアリングハンドル１６の後方に運転席２２が配設されている。また、ダッシュボード１７上には、主変速レバー、ポジションレバー、前後進切換レバー等が配設されている。さらに、ダッシュボード１７後部と運転席２２の間の機体フレーム１４上をステップ２１とし、該ステップ２１の前部には、ブレーキペダル１８、トラクタ１の駐車時に用いるブレーキロックプレート２０等が配設されている。
【００１６】
機体フレーム１４は、図３に示すように、前後方向に左右対向配置される２本の前後フレーム１４ａ・１４ａ間に、左右方向に配置される複数本の連結フレーム１４ｂ・１４ｂ・・・によって梯子状に連結した構成となっている。そして、この機体フレーム１４によって、前輪１２・１２および後輪１３・１３をそれぞれ支持することとしている。また、後述するペダルシャフト６１を支持するための２本の支持フレーム１４ｃ・１４ｃが、２本の連結フレーム１４ｂ・１４ｂの間に架設されている。
【００１７】
前輪１２と後輪１３の間のステップ２１下方に昇降装置２５を介してモアデッキ２４が装着されている。モアデッキ２４の前部と後部には、接地輪２８・２８・・・が上下位置調節可能に配置されている。そして、モアデッキ２４の上面にはギアボックス２６が配設されており、該ギアボックス２６にエンジン１１からの動力を伝達して、モアデッキ２４に収納される回転刃（図示せず）を駆動して、芝生や草等の刈取作業を行うようにしている。また、昇降装置２５によりモアデッキ２４を昇降させて、刈取高さを調節することとしている。
【００１８】
エンジン１１からギアボックス２６までの動力伝達経路について説明する。エンジン１１より出力軸１１ａが、前方に突出されており、該出力軸１１ａ上には出力プーリが固設されている。また、ギアボックス２６より入力軸２６ａが前方に突出されている。エンジン１１の動力は、出力プーリからベルトを介してフロントＰＴＯ入力軸２７ａ上のプーリに伝えられ、さらに、フロントＰＴＯ駆動装置を経て、フロントＰＴＯ出力軸２７ｂから伝動軸２９を介してギアボックス２６の入力軸２６ａに伝達される。なお、ＰＴＯ出力軸２７ｂと伝動軸２９との間、および伝動軸２９とギアボックス２６の入力軸２６ａとの間は、ユニバーサルジョイントにより連結されている。
【００１９】
次に、トラクタ１を走行させるための油圧回路について、図２を用いて説明する。この油圧回路は、可変容量ピストンポンプと定容量油圧モータとが接続された閉回路を備える構成となっており、エンジン１１の動力でピストンポンプを作動させて、車輪駆動用の油圧モータへ作動油を送り、該油圧モータを駆動させることによって、トラクタ１を走行させるようになっている。そして、ピストンポンプの斜板の角度を変更することによって、ポンプ吐出量を変化させ、油圧モータへ供給する作動油の量を調節して、トラクタ１の速度や牽引力を調節するようにしている。
【００２０】
図２に示すように、油圧回路には、供給部３０、前輪駆動部４０、後輪駆動部５０、増速切換部７０、パワステ（パワーステアリング）駆動部８０、作業機昇降部９０が備えられている。
【００２１】
供給部３０は、前述した各部に作動油を供給するために設けられており、該供給部３０には、前輪駆動用の可変容量ピストンポンプ３１、後輪駆動用の可変容量ピストンポンプ３２、チャージポンプ３３、ポンプ３４が備えられ、それぞれのポンプ３１・３２・３３・３４は、エンジン１１の動力により作動する。
【００２２】
前輪駆動用のピストンポンプ３１が作動すると、前輪駆動部４０に作動油が供給される。前輪駆動部４０には、定容量油圧モータ４１Ｌ・４１Ｒが備えられており、該油圧モータ４１Ｌ・４１Ｒは、左右の前輪１２Ｌ・１２Ｒとそれぞれ連結されている。ピストンポンプ３１と油圧モータ４１Ｌ・４１Ｒとが接続されて、閉回路が形成されており、ピストンポンプ３１の斜板３１ａの角度を変更することによって、該ピストンポンプ３１の吐出量を変化させて、油圧モータ４１Ｌ・４１Ｒに供給する作動油の流量を変更し、回転駆動する油圧モータ４１Ｌ・４１Ｒの回転速度を無段階に変速するようにしている。こうして、ピストンポンプ３１の斜板３１ａの角度を調節することによって、トラクタ１の車速を調節できる。この場合、ピストンポンプ３１から油圧モータ４１Ｌ・４１Ｒに送られる作動油の流量が増大する方向に、斜板３１ａを傾けることによってトラクタ１が増速し、逆に、ピストンポンプ３１から油圧モータ４１Ｌ・４１Ｒに送られる作動油の流量が減少する方向に、斜板３１ａを傾けることによってトラクタ１が減速する。また、斜板３１ａを、その中立位置から正方向に傾けることによって、油圧モータ４１Ｌ・４１Ｒが正転して、トラクタ１は前進し、逆に、中立位置から逆方向に傾けることによって、油圧モータ４１Ｌ・４１Ｒが逆転して、トラクタ１は後進する。
【００２３】
後輪駆動用のピストンポンプ３２が作動すると、後輪駆動部５０に作動油が供給される。後輪駆動部５０には、定容量油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒが備えられており、該油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒは、左右の後輪１３Ｌ・１３Ｒとそれぞれ連結されている。ピストンポンプ３２と油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒとが接続されて、閉回路が形成されており、ピストンポンプ３２の斜板３２ａの角度を変更することによって、該ピストンポンプ３２の吐出量を変化させて、油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒに供給される作動油の流量を変更し、回転駆動する油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒの回転速度を無段階に変速するようにしている。こうして、ピストンポンプ３２の斜板３２ａの角度を調節することにより、トラクタ１の車速を調節できる。この場合、ピストンポンプ３２から油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒに送られる作動油の流量が増大する方向に、斜板３２ａを傾けることによってトラクタ１が増速し、逆に、ピストンポンプ３２から油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒに送られる作動油の流量が減少する方向に、斜板３２ａを傾けることによってトラクタ１が減速する。また、斜板３２ａを、その中立位置から正方向に傾けることによって、油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒが正転して、トラクタ１は前進し、逆に、中立位置から逆方向に傾けることによって、油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒが逆転して、トラクタ１は後進する。なお、トラクタ１の前後進の切換は、ダッシュボード１７上に配置される前後進切換レバーを操作することによって行われ、この場合、前後進切換レバーの操作によって、斜板３１ａ・３２ａが同期して作動するようにしている。
【００２４】
また、それぞれの油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒの出口通路には、流量調整弁５２Ｌ・５２Ｒが接続されている。本参考例では、この流量調整弁５２Ｌ・５２Ｒを調節することにより、油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒに供給される作動油の流量を調節することとしている。流量調整弁５２Ｌ・５２Ｒの流量制御については、後述する。
【００２５】
増速切換部７０は、トラクタ１の車速を、例えば、路上走行時と作業時とにおいて、切り換えて変更するために設けられている。増速切換部７０には、増速用の切換弁７１Ｌ・７１Ｒが備えられており、該切換弁７１Ｌ・７１Ｒには、通常位置と増速位置とが設けられている（図２では、増速位置に切り換えられている）。切換弁７１Ｌ・７１Ｒが通常位置に切り換えられている場合（例えば作業時）には、前輪駆動用のピストンポンプ３１からの作動油は、前輪駆動用の油圧モータ４１Ｌ・４１Ｒに供給されて、前輪１２Ｌ・１２Ｒが駆動される。この場合、後輪駆動用の油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒに対しても後輪駆動用のピストンポンプ３２から作動油が供給され、後輪１３Ｌ・１３Ｒが駆動しており、この結果、トラクタ１は４輪駆動となる。これに対して、切換弁７１Ｌ・７１Ｒが増速位置に切り換えられている場合（例えば路上走行時）には、前輪駆動用のピストンポンプ３１からの作動油は、後輪駆動用のピストンポンプ３２から作動油とともに、後輪駆動用の油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒに供給されて、後輪１３Ｌ・１３Ｒが駆動される。この場合、前輪１２Ｌ・１２Ｒは駆動されない。しかし、後輪駆動用の油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒに供給される作動油の流量が増加して、トラクタ１が増速する。
【００２６】
なお、チャージポンプ３３を作動させることにより、タンク３５の作動油が、前述した後輪駆動用の閉回路に補充される。また、ポンプ３４を作動させることにより、タンク３５の作動油がパワステ駆動部８０および作業機昇降部９０に供給される。パワステ駆動部８０では、ステアリングハンドル１６の操作によりパワステ駆動用の切換弁８１が切り換えられると、アクチュエータ８２が作動し、ステアリングハンドル１６による操向操作をアシストするようにしている。また、作業機昇降部９０では、作業機昇降用の切換弁９１・９２が切り換えられると、アクチュエータ９３・９４が作動し、この結果、昇降装置２５が駆動されて、モアデッキ２４が昇降する。
【００２７】
次に、流量調整弁５２Ｌ・５２Ｒによる油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒの流量制御について、図３、図４、図５を用いて説明する。なお、以下では、ピストンポンプ３１・３２の斜板３１ａ・３２ａは、それぞれ所定位置（中立位置を除く）に保持されているものとする。図３に示すように、左右の後輪１３Ｌ・１３Ｒのそれぞれに、油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒと、機械式のブレーキである内拡式ドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒとが備えられ、該油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒはドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒに内蔵されている。油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒは、前述したように、ピストンポンプ３２から作動油が供給されることにより駆動し、該油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒの駆動力によって後輪１３Ｌ・１３Ｒを駆動する。ドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒは、ステップ２１上に配設される左右のブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒを踏み込むことにより作動し、後輪１３Ｌ・１３Ｒを制動する。
【００２８】
油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒの出口通路に配置される流量調整弁５２Ｌ・５２Ｒは、本参考例では、ボールバルブとして構成されており、該ボールバルブの開度（作動量）を調節することにより、油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒに供給される作動油の流量を調節することとしている。そして、このボールバルブ５２Ｌ・５２Ｒは、左右のブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒを踏み込むことによって、左右のドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒと同時に作動する。つまり、ブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒを、ボールバルブ５２Ｌ・５２Ｒを作動させるための足踏みペダルとし、かつ、ドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒを作動させるための足踏みペダルとして、兼用することとしている。これにより、部品点数の削減が図れ、また、ブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒを踏み込むことで、ボールバルブ５２Ｌ・５２Ｒの作動による後輪１３Ｌ・１３Ｒの制動（後述）、およびドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒによる後輪１３Ｌ・１３Ｒの制動が同時に行われ、トラクタ１における操作性の向上が図れる。
【００２９】
左右のブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒは、支持フレーム１４ｃ・１４ｃに回動可能に支持されているペダルシャフト６１に取り付けられている。右ブレーキペダル１８Ｒはペダルシャフト６１に固定して取り付けられており、右ブレーキペダル１８Ｒを踏み込むと、該右ブレーキペダル１８Ｒの踏込量に応じて、ペダルシャフト６１が回動する。一方、左ブレーキペダル１８Ｌは、左右に横架されるペダルシャフト６１の左端部上に取り付けられる左ブレーキボス６２Ｌに固定して取り付けられている。左ブレーキボス６２Ｌはペダルシャフト６１上に、相対回転自在に取り付けられており、このため、左ブレーキペダル１８Ｌのみを踏み込むと、該左ブレーキペダル１８Ｌの踏込量に応じて、左ブレーキボス６２Ｌがペダルシャフト６１に対して回動する。
【００３０】
このように、ペダルシャフト６１に対して、右ブレーキペダル１８Ｒは相対回転不能に取り付けられており、左ブレーキペダル１８Ｌは相対回転可能に取り付けられている。そして、例えば、作業時には、左右のブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒを各々踏むことによって、左右のドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒを独立して作動可能となっており、また、例えば、路上走行時には、一方のブレーキペダルに設けた連結プレート１９を他方のブレーキペダルに掛け渡すことにより左右のブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒを連結して、左右のドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒを同時に作動可能として、片ブレーキとなって急旋回することを防止している。
【００３１】
図４、図５を用いて、ドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒ、およびボールバルブ５２Ｌ・５２Ｒの作動について、詳しく説明する。なお、以下では、右ブレーキペダル１８Ｒを踏み込んだ場合のドラムブレーキ５３Ｒおよびボールバルブ５２Ｒの作動について述べるが、この場合と同様に、左ブレーキペダル１８Ｌを踏み込むと、ドラムブレーキ５３Ｌおよびボールバルブ５２Ｌが作動する。
【００３２】
ボールバルブ５２Ｒは、リンク機構６０を介して右ブレーキペダル１８Ｒに連結されている。右ブレーキペダル１８Ｒはペダルシャフト６１に固定されており、該ペダルシャフト６１の右端部上には、右ブレーキボス６２Ｒがバネピン６３により固定されている。このため、右ブレーキボス６２Ｒは、ペダルシャフト６１と一体的に回動する。そして、右ブレーキボス６２Ｒがロッド６４の一端に連結され、該ロッド６４の他端がクランク６５の一端に連結されている。さらに、クランク６５の他端がアーム６６の一端に連結され、該アーム６６の他端がスプリング６７を介してボールバルブレバー６８に連結され、該ボールバルブレバー６８の基部がボールバルブ５２Ｒに回動可能に取り付けられている。このように構成されるリンク機構６０を介して、右ブレーキペダル１８Ｒの踏み込み操作がボールバルブレバー６８に伝えられ、該ボールバルブレバー６８が回動する。なお、６９は戻しバネであり、該戻しバネ６９の付勢力は回動した右ブレーキボス６２Ｒを元の位置に戻そうとする方向に作用している。
【００３３】
ボールバルブレバー６８が回動するとボールバルブ５２Ｒが作動し、該ボールバルブ５２Ｒの開度が変更される。ボールバルブ５２Ｒは、右ブレーキペダル１８Ｒを踏み込んでいない状態では全開の状態となっており、右ブレーキペダル１８Ｒの踏込量に応じて、つまり、ボールバルブレバー６８の回動量に応じて、ボールバルブ５２Ｒの開度は小さくなっていく。そして、ボールバルブレバー６８はスプリング６７を介して引っ張られるため、ドラムブレーキ５３Ｒの摩耗によりペダル踏込量が増加した場合であっても、ボールバルブ５２Ｒが破損しないようにしている。また、ボールバルブレバー６８は、ネジリコイルバネ（図示せず）により付勢されており、該ネジリコイルバネの付勢力は回動したボールバルブレバー６８を元の位置に戻そうとする方向（ボールバルブ５２Ｒが開く方向）に作用している。
【００３４】
ボールバルブ５２Ｒの開度によって、油圧モータ５１Ｒに供給される作動油の流量が定まる。ボールバルブ５２Ｒの開度を小さくすると、油圧モータ５１Ｒの出口通路が絞られて、油圧モータ５１Ｒへの流量が減少する。したがって、右ブレーキペダル１８Ｒを踏み込むことにより、その踏込量に応じて、油圧モータ５１Ｒに供給される作動油の流量が減少する。そして、油圧モータ５１Ｒに供給される作動油の流量が減少すると、油圧モータ５１Ｒにより駆動される後輪１３Ｒの回転数が減少し、トラクタ１が減速する。なお、ボールバルブ５２Ｒは、右ブレーキペダル１８Ｒを最大限踏み込んだ場合であっても、全閉の状態にならないようにしている。ボールバルブ５２Ｒが全閉の状態では、油圧モータ５１Ｒに作動油を供給しないため、後輪１３Ｒがロックされた状態となる。このような後輪１３Ｒがロックされる状態を回避するために、右ブレーキペダル１８Ｒを最大限踏み込んだ状態においても、ボールバルブ５２Ｒを全閉の状態とはせず、油圧モータ５１Ｒに少量の作動油を供給するようにしている。
【００３５】
ドラムブレーキ５３Ｒは、ブレーキワイヤ５５を介して右ブレーキボス６２Ｒに連結されている。右ブレーキボス６２Ｒがブレーキワイヤ５５の一端に連結され、該ブレーキワイヤ５５の他端がブレーキフォーク５６に連結されている。ブレーキフォーク５６は、ブレーキアーム５７とピン５８により連結されている。この場合、ブレーキアーム５７に形成されるピン５８の挿入孔５７ａを長孔としている。そして、右ブレーキペダル１８Ｒを踏み込んでいない状態では、ピン５８は長孔５７ａの一端に位置している。
【００３６】
右ブレーキペダル１８Ｒを踏み込むと、ペダルシャフト６１および右ブレーキボス６２Ｒが回動して、ブレーキワイヤ５５が引っ張られる。そして、ブレーキフォーク５６およびブレーキアーム５７が引っ張られて、これにより、ドラムブレーキ５３Ｒが作動して、後輪１３Ｒを制動する。この場合、右ブレーキペダル１８Ｒを踏み込んだ直後には、ブレーキフォーク５６が引っ張られると、ピン５８が長孔５７ａ中を前記一端側から他端側に移動することによって、ブレーキフォーク５６がブレーキアーム５７に対して摺動する。このため、ピン５８が長孔５７ａ中を移動している間は、ブレーキアーム５７は引っ張られず、ドラムブレーキ５３Ｒは作動しない。このようにして、右ブレーキペダル１８Ｒを踏み込んだ直後には、ドラムブレーキ５３Ｒが作動しないようにしている。これにより、ドラムブレーキ５３Ｒが作動する前に、ボールバルブ５２Ｒが閉じる方向に作動する。そして、ピン５８が長孔５７ａの他端に位置した後には、右ブレーキペダル１８Ｒの踏込量に応じて、ブレーキアーム５７が引っ張られ、ドラムブレーキ５３Ｒが作動する。これにより、後輪１３Ｒが制動され、トラクタ１が減速する。なお、ピン５８が挿入され、移動する長孔を、ブレーキアーム５７にではなく、ブレーキフォーク５６に形成することとしてもよい。
【００３７】
このように、右ブレーキペダル１８Ｒを踏み込むことによって、ボールバルブ５２Ｒおよびドラムブレーキ５３Ｒが作動する。ドラムブレーキ５３Ｒが作動すると、摩擦作用により直接的に後輪１３Ｒを制動する。一方、ボールバルブ５２Ｒが閉じる方向に作動すると、油圧モータ５１Ｒの出口通路を絞ることにより油圧回路的に後輪１３Ｒを制動する。この場合、トラクタ１の走行状態に応じて、右ブレーキペダル１８Ｒを踏み込むと、その踏込量に応じて、油圧モータ５１の出口通路の流量が制御され、油圧モータ５１への作動油の流量が減少する。したがって、右ブレーキペダル１８Ｒの踏込量に応じて、後輪１３Ｒに油圧回路的な制動力が作用する。
【００３８】
以上のように構成されるトラクタ１によれば、急な下り坂や長い下り坂を走行する場合等の従来における問題点を、次のように解消できる。急な下り坂、長い下り坂を走行する場合には、左右のブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒを連結プレート１９により連結し、該ブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒを下り坂の程度に応じて踏み込む。これにより、ブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒの踏込量に応じて、ボールバルブ５２Ｌ・５２Ｒおよびドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒが作動する。ボールバルブ５２Ｌ・５２Ｒが作動すると、油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒの出口通路が絞られて、後輪１３Ｌ・１３Ｒを油圧回路的に制動し、この結果、トラクタ１の暴走を防止できるとともに、ドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒの負担を軽くでき、該ドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒのブレーキ材の早期摩耗を防止できる。また、ドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒの容量を少なくでき、装置のコンパクト化を図ることができる。また、油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒの出口通路にリリーフ弁を設ける構成とはしていないため、常に一定の背圧が作用する状態を回避でき、これにより、油温の上昇やエネルギーロスを抑制することができる。
【００３９】
傾斜地を等高線に沿って、作業を行いながら走行する場合（図６参照）には、連結ペダルによる左右のブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒの連結を解除し、山側の後輪１３を制動するブレーキペダル１８を斜面の程度に応じて踏み込む。これにより、ブレーキペダル１８の踏込量に応じて、山側の後輪１３の油圧モータ５１の出口通路が絞られ、該後輪１３に油圧回路的なブレーキがかかるため、左右の後輪１３Ｌ・１３Ｒの回転差による谷側へのずれがなくなり、斜面に沿ってトラクタ１を直進させることができる。これにより、芝剥ぎや、斜め走行による刈残しを防止することができる。
【００４０】
ボールバルブ５２Ｌ・５２Ｒに替えて、油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒの出口通路に、流量調整弁として電磁比例弁１０１Ｌ・１０１Ｒを配置してもよい。この場合には、該電磁比例弁１０１Ｌ・１０１Ｒを作動させることにより、油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒの流量制御を行って、油圧回路的に後輪１３Ｌ・１３Ｒを制動する。なお、電磁比例弁１０１Ｌ・１０１Ｒを配置する構成とする場合には、図３に示す、ボールバルブ５２Ｌ・５２Ｒとブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒを連結するためのリンク機構６０・６０は不要となる。
【００４１】
図７を用いて、電磁比例弁１０１Ｌ・１０１Ｒによる油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒの流量制御について説明する。電磁比例弁１０１Ｌ・１０１Ｒは、制御手段であるコントローラ１００と接続され、該コントローラ１００の指令を受けて作動する。電磁比例弁１０１Ｌ・１０１Ｒが作動することにより、油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒの出口通路が絞られて、作動油の流量が制御され、油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒへの流量が減少する。そして、油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒに供給される作動油の流量が減少すると、該油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒにより駆動される後輪１３Ｌ・１３Ｒの回転数が減少し、トラクタ１が減速する。
【００４２】
左右のブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒの回動基部には、角度センサ（例えば、ポテンショメータ）１０２Ｌ・１０２Ｒが付設されており、該角度センサ１０２Ｌ・１０２Ｒによりブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒの回動角を検出する。つまり、角度センサ１０２Ｌ・１０２Ｒによって、ブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒの踏込量を検出するようにしている。角度センサ１０２Ｌ・１０２Ｒはコントローラ１００と接続されており、該コントローラ１００に角度センサ１０２Ｌ・１０２Ｒにより検出されたブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒの回動角が入力される。そして、コントローラ１００は入力されたブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒの回動角に基づいて、電磁比例弁１０１Ｌ・１０１Ｒに指令（作動信号）を送る。この結果、油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒを絞る方向に電磁比例弁１０１Ｌ・１０１Ｒが作動して、油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒの出口通路の流量を制御する。
【００４３】
ブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒを踏み込むことによって、電磁比例弁１０１Ｌ・１０１Ｒの作動とともに、ドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒが作動する。ドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒは、前述した場合と同様に作動する。ドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒが作動すると、摩擦作用により直接的に後輪１３Ｌ・１３Ｒを制動する。一方、電磁比例弁１０１Ｌ・１０１Ｒが作動すると、油圧モータ５１Ｒの出口通路を絞ることにより油圧回路的に後輪１３Ｌ・１３Ｒを制動する。この場合、トラクタ１の走行状態に応じて、ブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒを踏み込むと、角度センサ１０２の検出結果（ブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒの踏込量）に基づいて、油圧モータ５１の出口通路の流量が制御され、油圧モータ５１への作動油の流量が減少する。これにより、ブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒの踏込量に応じて、後輪１３Ｌ・１３Ｒに油圧回路的な制動力が作用する。
【００４４】
以上のように、油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒの出口通路の流量調整弁として電磁比例弁１０１Ｌ・１０１Ｒを設ける構成のトラクタ１によれば、急な下り坂や長い下り坂を走行する場合等の従来における問題点を、次のように解消できる。急な下り坂、長い下り坂を走行する場合には、左右のブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒを連結プレート１９により連結し、該ブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒを下り坂の程度に応じて踏み込む。これにより、ブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒの踏込量に応じて、電磁比例弁１０１Ｌ・１０１Ｒおよびドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒが作動する。電磁比例弁１０１Ｌ・１０１Ｒが作動すると、油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒの出口通路が絞られて、後輪１３Ｌ・１３Ｒを油圧回路的に制動し、この結果、トラクタ１の暴走を防止できるとともに、ドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒの負担を軽くでき、該ドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒのブレーキ材の早期摩耗を防止できる。また、ドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒの容量を少なくでき、装置のコンパクト化を図ることができる。また、油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒの出口通路にリリーフ弁を設ける構成とはしていないため、常に一定の背圧が作用する状態を回避でき、これにより、油温の上昇やエネルギーロスを抑制することができる。
【００４５】
傾斜地を等高線に沿って、作業を行いながら走行する場合（図６参照）には、連結ペダルによる左右のブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒの連結を解除し、山側の後輪１３を制動するブレーキペダル１８を斜面の程度に応じて踏み込む。これにより、ブレーキペダル１８の踏込量に応じて、山側の後輪１３の油圧モータ５１の出口通路が絞られ、該後輪１３に油圧回路的なブレーキがかかるため、左右の後輪１３Ｌ・１３Ｒの回転差による谷側へのずれがなくなり、斜面に沿ってトラクタ１を直進させることができる。これにより、芝剥ぎや、斜め走行による刈残しを防止することができる。
【００４６】
また、ブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒの回動角を検出するための角度センサ１０２に加えて、トラクタ１の前後の傾きを検出するための角度センサ（例えば、ポテンショメータ）１０３、およびトラクタ１の左右の傾きを検出するための角度センサ（例えば、ポテンショメータ）１０４が、機体の適宜位置に付設する構成としてもよい（図７）。角度センサ１０３および角度センサ１０４は、コントローラ１００と接続されており、該コントローラ１００に角度センサ１０３により検出されたトラクタ１の前後の傾きおよび角度センサ１０４により検出された左右の傾きが入力される。そして、コントローラ１００は入力されたトラクタ１の前後および左右の傾きに基づいて、電磁比例弁１０１Ｌ・１０１Ｒに指令（作動信号）を送る。この結果、油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒを絞る方向に電磁比例弁１０１Ｌ・１０１Ｒが作動して、油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒの出口通路の流量が制御され、油圧モータ５１への作動油の流量が減少する。これにより、後輪１３Ｌ・１３Ｒに油圧回路的な制動力が作用する。
【００４７】
このように、角度センサ１０３および角度センサ１０４を設けて、該角度センサ１０３および角度センサ１０４の検出結果に基づいて、油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒの出口通路の流量を制御することにより、走行する路面（地面）の状況に応じてトラクタ１の円滑な運転を行うことができる。例えば、傾斜地を等高線に沿って、作業を行いながら走行する場合にも、斜面に沿ってトラクタ１を直進させることができ、芝剥ぎや、斜め走行による刈残しを防止することができる。また、ブレーキペダル１８Ｌ・１８Ｒを踏み込んでいない場合であっても、自動的に油圧モータ５１Ｌ・５１Ｒの出口通路の流量を制御可能であるため、トラクタ１の暴走を防止できるとともに、ドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒの負担を軽くでき、該ドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒのブレーキ材の早期摩耗を防止できる。また、ドラムブレーキ５３Ｌ・５３Ｒの容量を少なくでき、装置のコンパクト化を図ることができる。
【００４８】
なお、角度センサ１０３および角度センサ１０４と、角度センサ１０２とを併用する場合には、それぞれの検出結果がコントローラ１００に入力されることとなるが、この場合には、いずれかの検出結果を優先させて、この優先した検出結果に基づく作動信号のみを電磁比例弁１０１Ｌ・１０１Ｒに送ることとしてもよい。また、検出結果のうち、最大または最小に相当する検出結果に基づく作動信号を送ることとしてもよい。あるいは、それぞれの角度センサ１０２・１０３・１０４をオン・オフする切換手段（例えば、スイッチやレバー等の操作具）を設けて、オンに切り換えられた角度センサの検出結果に基づく作動信号のみを電磁比例弁１０１Ｌ・１０１Ｒに送ることとしてもよい。
【００４９】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したので、以下に示すような効果を奏する。
請求項１においては、左右の後輪（１３Ｌ・１３Ｒ）を駆動する左右の油圧モータ（５１Ｌ・５１Ｒ）を備える油圧駆動走行車両において、該左右の後輪（１３Ｌ・１３Ｒ）のそれぞれに、機械式のブレーキである左右の内拡式ドラムブレーキ（５３Ｌ・５３Ｒ）を配置し、該内拡式ドラムブレーキ（５３Ｌ・５３Ｒ）内に油圧モータ（５１Ｌ・５１Ｒ）を内蔵し、後輪駆動用の可変容量ピストンポンプ（３２）から該油圧モータ（５１Ｌ・５１Ｒ）に作動油を供給して駆動し、該油圧モータ（５１Ｌ・５１Ｒ）の駆動力により後輪（１３Ｌ・１３Ｒ）を駆動し、前記内拡式ドラムブレーキ（５３Ｌ・５３Ｒ）は、ステップ（２１）上に配設される左右のブレーキペダル（１８Ｌ・１８Ｒ）を踏み込むことにより、前記後輪（１３Ｌ・１３Ｒ）を制動すべく構成し、前記左右の油圧モータ（５１Ｌ・５１Ｒ）の出口通路に、左右の電磁比例弁（１０１Ｌ・１０１Ｒ）を配置し、前記左右の後輪（１３Ｌ・１３Ｒ）を制動する前記左右のブレーキペダル（１８Ｌ・１８Ｒ）の回動角を検出する左右の角度センサ（１０２Ｌ・１０２Ｒ）を設け、該左右の角度センサ（１０２Ｌ・１０２Ｒ）により検出された左右のブレーキペダル（１８Ｌ・１８Ｒ）の回動角に基づいて、該油圧モータ（５１Ｌ・５１Ｒ）の出口通路の流量を制御するための制御手段であるコントローラ（１００）により、前記左右の電磁比例弁（１０１Ｌ・１０１Ｒ）を制御するので、流量調整弁の作動量に応じて油圧モータの出口通路が絞られ、車輪を油圧回路的に制動することができる。これにより、車両の暴走を防止できる。
さらに、油圧モータの出口通路にリリーフ弁を設ける構成とはしていないため、常に一定の背圧が作用する状態を回避でき、これにより、油温の上昇やエネルギーロスを抑制することができる。
【００５０】
また、前記流量調整弁を、該ブレーキペダルの踏込み量に応じて前記油圧モータの出口通路の流量を制御可能としたので、急な下り坂、長い下り坂を走行する場合には、ブレーキペダルを下り坂の程度に応じて踏み込むことにより、ブレーキペダルの踏込量に応じて、流量調整弁が作動して、油圧モータの出口通路が絞られ、車輪を油圧回路的に制動することができる。
これにより、車両の暴走を防止できるとともに、機械式ブレーキの負担を軽くでき、機械式ブレーキのブレーキ材の早期摩耗を防止できる。また、機械式ブレーキの容量を少なくでき、装置のコンパクト化を図ることができる。さらに、油圧モータの出口通路にリリーフ弁を設ける構成とはしていないため、常に一定の背圧が作用する状態を回避でき、これにより、油温の上昇やエネルギーロスを抑制することができる。
しかも、傾斜地を等高線に沿って、作業を行いながら走行する場合には、ブレーキペダルを斜面の程度に応じて踏み込むことにより、ブレーキペダルの踏込量に応じて、山側の車輪の油圧モータの出口通路が絞られ、該車輪に油圧回路的なブレーキがかかるため、左右の車輪の回転差による谷側へのずれがなくなり、斜面に沿って車両を直進させることができる。また、これにより、芝剥ぎや、斜め走行による刈残しを防止することができる。
【００５１】
また、車輪を駆動する油圧モータを備える油圧駆動走行車両において、前記油圧モータの出口通路に配置される電磁比例弁と、該電磁比例弁を作動させるブレーキペダルと、該ブレーキペダルに付設する角度センサと、該角度センサにより検出されたブレーキペダルの回動角に基づいて前記油圧モータの出口通路の流量を制御するための制御手段とを備えたので、急な下り坂、長い下り坂を走行する場合には、ブレーキペダルを下り坂の程度に応じて踏み込むことにより、ブレーキペダルの踏込量に応じて、電磁比例弁が作動して、油圧モータの出口通路が絞られ、車輪を油圧回路的に制動することができる。
これにより、車両の暴走を防止できるとともに、機械式ブレーキの負担を軽くでき、機械式ブレーキのブレーキ材の早期摩耗を防止できる。また、機械式ブレーキの容量を少なくでき、装置のコンパクト化を図ることができる。さらに、油圧モータの出口通路にリリーフ弁を設ける構成とはしていないため、常に一定の背圧が作用する状態を回避でき、これにより、油温の上昇やエネルギーロスを抑制することができる。
しかも、傾斜地を等高線に沿って、作業を行いながら走行する場合には、ブレーキペダルを斜面の程度に応じて踏み込むことにより、ブレーキペダルの踏込量に応じて、山側の車輪の油圧モータの出口通路が絞られ、該車輪に油圧回路的なブレーキがかかるため、左右の車輪の回転差による谷側へのずれがなくなり、斜面に沿って車両を直進させることができる。また、これにより、芝剥ぎや、斜め走行による刈残しを防止することができる。
【００５２】
請求項２においては、請求項１記載の油圧駆動走行車両において、前記油圧駆動走行車両の前後の傾きを検出する角度センサ（１０３）、および左右の傾きを検出する角度センサ（１０４）を設け、両角度センサ（１０３・１０４）により検出された機体の前後および左右の傾きに基づいて、前記コントローラ（１００）により、該左右の電磁比例弁（１０１Ｌ・１０１Ｒ）を制御し、左右の油圧モータ（５１Ｌ・５１Ｒ）の出口通路の流量を制御するので、走行する路面（地面）の状況に応じて車両の円滑な運転を行うことができる。例えば、傾斜地を等高線に沿って、作業を行いながら走行する場合にも、斜面に沿って車両を直進させることができ、芝剥ぎや、斜め走行による刈残しを防止することができる。
また、ブレーキペダルを踏み込んでいない場合であっても、自動的に油圧モータの出口通路の流量を制御可能であるため、車両の暴走を防止できるとともに、機械式ブレーキの負担を軽くでき、機械式ブレーキのブレーキ材の早期摩耗を防止できる。また、機械式ブレーキの容量を少なくでき、装置のコンパクト化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用するトラクタの一実施例を示す側面図。
【図２】ボールバルブにより構成した流量調整弁５２Ｌ・５２Ｒの油圧回路を示す参考例を示す図。
【図３】同じくブレーキペダルと、ボールバルブおよびブレーキとの連結を示す平面図。
【図４】同じく後輪、油圧モータ、ブレーキ部分を示す平面図。
【図５】ペダルシャフト部分を示す平面図。
【図６】傾斜地での走行の様子を示す正面図。
【図７】本発明の電磁比例弁と角度センサを用いることによる油圧モータの流量制御を示す図。
【図８】従来における暴走を防止する回路の一部を示す図。
【図９】従来における暴走を防止する回路の一部を示す図。
【符号の説明】
１トラクタ
１３Ｌ・１３Ｒ後輪
１８Ｌ・１８Ｒブレーキペダル
５１Ｌ・５１Ｒ油圧モータ
５２Ｌ・５２Ｒボールバルブ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present invention relates to a hydraulically driven vehicle including a hydraulic motor that drives wheels.
[0002]
[Prior art]
  2. Description of the Related Art Conventionally, a hydraulically driven vehicle is known in which wheels are driven by a variable capacity piston pump and a constant capacity hydraulic motor. In such a hydraulically driven vehicle, the piston pump is operated by the power of the engine, and oil is fed from the piston pump to the hydraulic motor, thereby driving the hydraulic motor and driving the wheels connected to the hydraulic motor. I was going to do that. Then, by changing the angle of the swash plate of the piston pump, the pump discharge amount is changed, and the flow rate of the hydraulic oil sent to the hydraulic motor is changed to adjust the speed and traction force of the vehicle.
[0003]
  However, when the vehicle travels on a steep downhill or a long downhill, the hydraulic motor is turned by the wheel, and the hydraulic motor performs a pump action, thereby pushing the swash plate of the piston pump open. That is, there has been a problem that the swash plate is pushed and rotated toward the high speed side. Then, when the push-push of the piston pump is accelerated, the vehicle may run away.
[0004]
  In order to prevent such a runaway on a steep downhill or a long downhill, a hydraulic circuit that drives a hydraulic motor is provided with a circuit for preventing a runaway as shown in FIG. 8 (for example, , See Patent Document 1). In this runaway prevention circuit 110, the inlet passage 112 and the outlet passage 113 of the hydraulic motor 111 are connected by a constant differential pressure relief valve 114. When the vehicle travels on a steep downhill or a long downhill, when the outlet side pressure rises and exceeds the set pressure of the relief valve 114, the outlet passage 113 and the inlet passage 112 are communicated with each other. This prevents the vehicle from running out of control.
[0005]
  Also known is a circuit provided with a circuit 120 for preventing runaway as shown in FIG. 9 (see, for example, Patent Document 2). In this runaway prevention circuit 120, by providing a relief valve 123 in the outlet passage 122 of the hydraulic motor 121, the pressure in the outlet passage becomes a predetermined pressure even when traveling on a steep downhill or a long downhill. The vehicle is not overrun to prevent runaway.
[0006]
[Patent Document 1]
          JP 2001-8522 A
[Patent Document 2]
          Japanese Patent Publication No. 6-57087
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
  However, the conventional hydraulically driven vehicle has the following problems. In the hydraulically driven vehicle of Patent Document 1, runaway is prevented by allowing the wheels to freely rotate. To brake the freely rotating wheels, a mechanical brake must be operated. It was supposed not to be. For this reason, the problem that a brake material was worn out early has arisen. Further, in the hydraulically driven vehicle of Patent Document 2, a constant back pressure is always applied in the runaway prevention circuit 120, and this back pressure causes problems such as a rise in temperature of the hydraulic oil and energy loss. It was. Therefore, in the present invention, in a hydraulically driven vehicle, by providing a flow rate adjusting valve in the outlet passage of the hydraulic motor, the vehicle is prevented from runaway, the brake material is prevented from being worn early, the oil temperature is increased, and the energy loss is reduced. The problem is to prevent it.
[0008]
  Further, regardless of the hydraulically driven vehicle, the vehicle having the differential mechanism has the following problems. When the vehicle travels on a slope while working along a contour line (see FIG. 6), the load applied to the mountain-side wheels decreases, resulting in a rotational difference between the mountain-side wheels and the valley-side wheels. As a result, the wheel on the mountain side turns quickly and the vehicle tries to slide down to the valley side. In order to prevent this, work is performed in a state in which the handle is cut to the mountain side (so-called winching state). In this contact state, the vehicle travels in an oblique state with respect to the slope traveling direction. For this reason, in a vehicle including a plurality of cutting units such as a reel mower, there has been a problem that a substantial cutting width in the traveling direction of each unit is reduced or a cutting residue is generated. In addition, not only the cutting residue is generated, but also the problem is that the lawn is peeled off because it is moving while shifting. Therefore, in the present invention, in a hydraulically driven vehicle, by providing a flow rate adjustment valve in the outlet passage of the hydraulic motor, the shift to the valley side due to the rotation difference between the mountain side wheel and the valley side wheel is prevented, and the lawn It is an object to prevent occurrence of peeling or uncutting.
[Means for Solving the Problems]
  The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, means for solving the problems will be described.
[0009]
  In claim 1, in a hydraulically driven vehicle including left and right hydraulic motors (51L and 51R) for driving left and right rear wheels (13L and 13R),Left and right inner expansion drum brakes (53L and 53R), which are mechanical brakes, are disposed on the left and right rear wheels (13L and 13R), respectively, and hydraulic pressure is provided in the inner expansion drum brakes (53L and 53R). A motor (51L / 51R) is built in, and hydraulic oil (51L / 51R) is supplied from the variable displacement piston pump (32) for driving the rear wheels to drive the hydraulic motor (51L / 51R). The rear wheels (13L and 13R) are driven by the driving force, and the inner expansion drum brakes (53L and 53R) depress the left and right brake pedals (18L and 18R) disposed on the step (21). Yo And configured to brake the rear wheels (13L and 13R),The left and right brake pedals (18L, 51R) are disposed in the outlet passages of the left and right hydraulic motors (51L, 51R) to brake the left and right rear wheels (13L, 13R). 18R)Detect the rotation angle ofLeft and right angle sensors (102L and 102R) are provided, and based on the rotation angles of the left and right brake pedals (18L and 18R) detected by the left and right angle sensors (102L and 102R),The left and right electromagnetic proportional valves (101L and 101R) are controlled by a controller (100) which is a control means for controlling the flow rate of the outlet passage of the hydraulic motor (51L and 51R).Is.
[0010]
  According to a second aspect of the present invention, in the hydraulically driven vehicle according to the first aspect, an angle sensor (103) for detecting a front / rear inclination of the hydraulically driven vehicle and an angle sensor (104) for detecting a left / right inclination are provided. Based on the forward / backward and left / right tilts of the aircraft detected by both angle sensors (103/104),The controller (100) controls the left and right solenoid proportional valves (101L and 101R) to control the flow rate of the outlet passages of the left and right hydraulic motors (51L and 51R).Is.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
  Next, embodiments of the invention will be described with reference to the accompanying drawings.
[0012]
  FIG. 1 is a side view showing an embodiment of a tractor to which the present invention is applied, and FIG.The figure which shows the reference example of the hydraulic circuit which has arrange | positioned the flow regulating valve 52L * 52R comprised by the ball valve., FIG.SameFIG. 4 is a plan view showing the connection between the brake pedal and the ball valve and the brake.SameIt is a top view which shows a rear wheel, a hydraulic motor, and a brake part.
[0013]
  FIG. 5 is a plan view showing a pedal shaft portion, FIG. 6 is a front view showing a state of traveling on an inclined ground, and FIG.Of the present inventionIt is a figure which shows the flow control of the hydraulic motor by using an electromagnetic proportional valve and an angle sensor.
[0014]
  The hydraulically driven vehicle of the present invention can be applied to, for example, agricultural work vehicles such as tractors, lawn mowers, mowers, management machines, and construction work vehicles such as wheel excavators and wheel loaders. Below, the Example which applied this invention to the tractor is described.
[0015]
  The overall configuration of the tractor 1 will be described with reference to FIG. An engine 11 is placed on the front part of the body frame 14 of the tractor 1, and the engine 11 is covered with a bonnet 15. A steering handle 16 protrudes from a dashboard 17 connected to the rear portion of the bonnet 15, and a driver's seat 22 is disposed behind the steering handle 16. Further, on the dashboard 17, a main transmission lever, a position lever, a forward / reverse switching lever, and the like are arranged. Further, the airframe 14 between the rear portion of the dashboard 17 and the driver's seat 22 is set as a step 21, and the brake pedal 18, a brake lock plate 20 used when the tractor 1 is parked are disposed at the front portion of the step 21. ing.
[0016]
  As shown in FIG. 3, the machine body frame 14 is ladderd by a plurality of connecting frames 14 b, 14 b... Arranged in the left-right direction between two front-rear frames 14 a, 14 a that are arranged opposite to each other in the front-rear direction. It is the structure connected in the shape. The body frame 14 supports the front wheels 12 and 12 and the rear wheels 13 and 13, respectively. Further, two support frames 14c and 14c for supporting a pedal shaft 61, which will be described later, are installed between the two connection frames 14b and 14b.
[0017]
  A mower deck 24 is mounted below the step 21 between the front wheel 12 and the rear wheel 13 via an elevating device 25. .. Are arranged on the front and rear portions of the mower deck 24 so that the vertical position can be adjusted. A gear box 26 is disposed on the upper surface of the mower deck 24, and power from the engine 11 is transmitted to the gear box 26 to drive a rotary blade (not shown) housed in the mower deck 24. We are trying to cut grass and grass. The mower deck 24 is moved up and down by the lifting device 25 to adjust the cutting height.
[0018]
  A power transmission path from the engine 11 to the gear box 26 will be described. An output shaft 11a projects forward from the engine 11, and an output pulley is fixed on the output shaft 11a. Further, an input shaft 26 a protrudes forward from the gear box 26. The power of the engine 11 is transmitted from the output pulley to the pulley on the front PTO input shaft 27a via the belt, and further through the front PTO drive device, from the front PTO output shaft 27b to the pulley of the gear box 26 via the transmission shaft 29. It is transmitted to the input shaft 26a. The PTO output shaft 27b and the transmission shaft 29 and the transmission shaft 29 and the input shaft 26a of the gear box 26 are connected by a universal joint.
[0019]
  Next, a hydraulic circuit for running the tractor 1 will be described with reference to FIG. This hydraulic circuit is configured to have a closed circuit in which a variable displacement piston pump and a constant displacement hydraulic motor are connected, and the piston pump is operated by the power of the engine 11 to supply hydraulic oil to the wheel driving hydraulic motor. And the tractor 1 is caused to travel by driving the hydraulic motor. Then, by changing the angle of the swash plate of the piston pump, the pump discharge amount is changed and the amount of hydraulic oil supplied to the hydraulic motor is adjusted to adjust the speed and traction force of the tractor 1.
[0020]
  As shown in FIG. 2, the hydraulic circuit includes a supply unit 30, a front wheel drive unit 40, a rear wheel drive unit 50, a speed increase switching unit 70, a power steering (power steering) drive unit 80, and a work implement lifting unit 90. ing.
[0021]
  The supply unit 30 is provided to supply hydraulic oil to each of the above-described units. The supply unit 30 includes a variable displacement piston pump 31 for driving front wheels, a variable displacement piston pump 32 for driving rear wheels, and a charge. A pump 33 and a pump 34 are provided, and each pump 31, 32, 33, 34 is operated by the power of the engine 11.
[0022]
  When the front-wheel drive piston pump 31 is operated, hydraulic oil is supplied to the front-wheel drive unit 40. The front wheel drive unit 40 includes constant displacement hydraulic motors 41L and 41R, and the hydraulic motors 41L and 41R are connected to the left and right front wheels 12L and 12R, respectively. The piston pump 31 and the hydraulic motors 41L and 41R are connected to form a closed circuit. By changing the angle of the swash plate 31a of the piston pump 31, the discharge amount of the piston pump 31 is changed, The flow rate of the hydraulic oil supplied to the hydraulic motors 41L and 41R is changed, and the rotational speed of the hydraulic motors 41L and 41R to be rotationally driven is changed steplessly. Thus, the vehicle speed of the tractor 1 can be adjusted by adjusting the angle of the swash plate 31a of the piston pump 31. In this case, the tractor 1 is accelerated by inclining the swash plate 31a in the direction in which the flow rate of the hydraulic oil sent from the piston pump 31 to the hydraulic motors 41L and 41R increases. The tractor 1 is decelerated by inclining the swash plate 31a in the direction in which the flow rate of the hydraulic oil sent to 41R decreases. Further, when the swash plate 31a is tilted in the forward direction from the neutral position, the hydraulic motors 41L and 41R are rotated forward, and the tractor 1 moves forward. Conversely, when the swash plate 31a is tilted in the reverse direction from the neutral position, the hydraulic motor 41L and 41R are reversed and the tractor 1 moves backward.
[0023]
  When the piston pump 32 for driving the rear wheels is operated, hydraulic oil is supplied to the rear wheel drive unit 50. The rear wheel drive unit 50 includes constant displacement hydraulic motors 51L and 51R, and the hydraulic motors 51L and 51R are connected to the left and right rear wheels 13L and 13R, respectively. The piston pump 32 and the hydraulic motors 51L and 51R are connected to form a closed circuit. By changing the angle of the swash plate 32a of the piston pump 32, the discharge amount of the piston pump 32 is changed, The flow rate of the hydraulic oil supplied to the hydraulic motors 51L and 51R is changed, and the rotational speed of the hydraulic motors 51L and 51R to be rotationally driven is changed steplessly. Thus, by adjusting the angle of the swash plate 32a of the piston pump 32, the vehicle speed of the tractor 1 can be adjusted. In this case, the tractor 1 is accelerated by inclining the swash plate 32a in the direction in which the flow rate of the hydraulic oil sent from the piston pump 32 to the hydraulic motors 51L and 51R increases. The tractor 1 is decelerated by inclining the swash plate 32a in a direction in which the flow rate of the hydraulic oil sent to the 51R decreases. Further, when the swash plate 32a is tilted in the forward direction from the neutral position, the hydraulic motors 51L and 51R rotate forward, and the tractor 1 moves forward. Conversely, when the swash plate 32a is tilted in the reverse direction from the neutral position, the hydraulic motor 51L and 51R are reversed and the tractor 1 moves backward. The forward / reverse switching of the tractor 1 is performed by operating a forward / reverse switching lever disposed on the dashboard 17, and in this case, the swash plates 31a and 32a are synchronized by operating the forward / reverse switching lever. To work.
[0024]
  The flow rate adjusting valves 52L and 52R are connected to the outlet passages of the hydraulic motors 51L and 51R. BookReference exampleTherefore, the flow rate of the hydraulic oil supplied to the hydraulic motors 51L and 51R is adjusted by adjusting the flow rate adjusting valves 52L and 52R. The flow rate control of the flow rate adjusting valves 52L and 52R will be described later.
[0025]
  The speed increase switching unit 70 is provided to switch and change the vehicle speed of the tractor 1 between when traveling on the road and when working, for example. The speed increasing switching unit 70 is provided with speed increasing switching valves 71L and 71R, and the switching valves 71L and 71R are provided with a normal position and a speed increasing position (in FIG. Has been switched to the fast position). When the switching valves 71L and 71R are switched to the normal positions (for example, during operation), the hydraulic oil from the front-wheel drive piston pump 31 is supplied to the front-wheel drive hydraulic motors 41L and 41R, and the front wheels 12L and 12R are driven. In this case, hydraulic oil is also supplied from the rear wheel drive piston pump 32 to the rear wheel drive hydraulic motors 51L and 51R, and the rear wheels 13L and 13R are driven. Wheel drive. On the other hand, when the switching valves 71L and 71R are switched to the acceleration position (for example, when traveling on the road), the hydraulic oil from the piston pump 31 for driving the front wheels is used as the piston pump 32 for driving the rear wheels. Are supplied to the hydraulic motors 51L and 51R for driving the rear wheels together with the hydraulic oil, and the rear wheels 13L and 13R are driven. In this case, the front wheels 12L and 12R are not driven. However, the flow rate of the hydraulic oil supplied to the rear-wheel drive hydraulic motors 51L and 51R increases, and the tractor 1 speeds up.
[0026]
  By operating the charge pump 33, the hydraulic oil in the tank 35 is replenished to the above-described closed circuit for driving the rear wheels. Further, by operating the pump 34, the hydraulic oil in the tank 35 is supplied to the power steering drive unit 80 and the work implement lifting unit 90. In the power steering drive unit 80, when the power steering driving switching valve 81 is switched by operating the steering handle 16, the actuator 82 operates to assist the steering operation by the steering handle 16. In the work implement lifting / lowering section 90, when the switching valves 91 and 92 for raising and lowering the work implement are switched, the actuators 93 and 94 are operated. As a result, the elevating device 25 is driven and the mower deck 24 is moved up and down.
[0027]
  Next, the flow rate control of the hydraulic motors 51L and 51R by the flow rate adjusting valves 52L and 52R will be described with reference to FIG. 3, FIG. 4, and FIG. In the following, it is assumed that the swash plates 31a and 32a of the piston pumps 31 and 32 are held at predetermined positions (except for the neutral position). As shown in FIG. 3, each of the left and right rear wheels 13L and 13R is provided with hydraulic motors 51L and 51R and internal expansion type drum brakes 53L and 53R which are mechanical brakes, and the hydraulic motors 51L and 51R are provided. Is built in the drum brakes 53L and 53R. As described above, the hydraulic motors 51L and 51R are driven when hydraulic oil is supplied from the piston pump 32, and the rear wheels 13L and 13R are driven by the driving force of the hydraulic motors 51L and 51R. The drum brakes 53L and 53R are operated by stepping on the left and right brake pedals 18L and 18R disposed on the step 21, and brake the rear wheels 13L and 13R.
[0028]
  The flow rate adjusting valves 52L and 52R arranged in the outlet passages of the hydraulic motors 51L and 51R areReference exampleIs configured as a ball valve, and the flow rate of hydraulic oil supplied to the hydraulic motors 51L and 51R is adjusted by adjusting the opening degree (operation amount) of the ball valve. The ball valves 52L and 52R operate simultaneously with the left and right drum brakes 53L and 53R by depressing the left and right brake pedals 18L and 18R. That is, the brake pedals 18L and 18R are also used as foot pedals for operating the ball valves 52L and 52R and also as foot pedals for operating the drum brakes 53L and 53R. As a result, the number of parts can be reduced, and when the brake pedals 18L and 18R are depressed, the rear wheels 13L and 13R are braked by the operation of the ball valves 52L and 52R (described later), and the rear wheels by the drum brakes 53L and 53R. 13L and 13R are braked simultaneously, and the operability of the tractor 1 can be improved.
[0029]
  The left and right brake pedals 18L and 18R are attached to a pedal shaft 61 that is rotatably supported by the support frames 14c and 14c. The right brake pedal 18R is fixedly attached to the pedal shaft 61. When the right brake pedal 18R is depressed, the pedal shaft 61 rotates according to the depression amount of the right brake pedal 18R. On the other hand, the left brake pedal 18L is fixedly attached to the left brake boss 62L attached on the left end portion of the pedal shaft 61 laid horizontally. The left brake boss 62L is mounted on the pedal shaft 61 so as to be relatively rotatable. Therefore, when only the left brake pedal 18L is depressed, the left brake boss 62L is pedaled according to the depression amount of the left brake pedal 18L. It rotates with respect to the shaft 61.
[0030]
  Thus, the right brake pedal 18R is attached to the pedal shaft 61 so as not to be relatively rotatable, and the left brake pedal 18L is attached so as to be relatively rotatable. For example, when working, the left and right drum brakes 53L and 53R can be operated independently by stepping on the left and right brake pedals 18L and 18R, respectively. The left and right brake pedals 18L and 18R are connected by passing the connecting plate 19 provided on the other brake pedal to the other brake pedal so that the left and right drum brakes 53L and 53R can be operated at the same time. Is preventing.
[0031]
  The operation of the drum brakes 53L and 53R and the ball valves 52L and 52R will be described in detail with reference to FIGS. In the following, the operation of the drum brake 53R and the ball valve 52R when the right brake pedal 18R is depressed will be described. Similarly to this case, when the left brake pedal 18L is depressed, the drum brake 53L and the ball valve 52L are activated. To do.
[0032]
  The ball valve 52R is connected to the right brake pedal 18R via the link mechanism 60. The right brake pedal 18R is fixed to the pedal shaft 61. On the right end portion of the pedal shaft 61, a right brake boss 62R is fixed by a spring pin 63. For this reason, the right brake boss 62 </ b> R rotates integrally with the pedal shaft 61. The right brake boss 62R is connected to one end of the rod 64, and the other end of the rod 64 is connected to one end of the crank 65. Further, the other end of the crank 65 is connected to one end of an arm 66, the other end of the arm 66 is connected to a ball valve lever 68 via a spring 67, and the base of the ball valve lever 68 rotates to the ball valve 52R. It is attached as possible. The depression operation of the right brake pedal 18R is transmitted to the ball valve lever 68 through the link mechanism 60 configured in this way, and the ball valve lever 68 rotates. Reference numeral 69 denotes a return spring, and the urging force of the return spring 69 acts in a direction to return the rotated right brake boss 62R to its original position.
[0033]
  When the ball valve lever 68 is rotated, the ball valve 52R is operated, and the opening degree of the ball valve 52R is changed. The ball valve 52R is fully opened when the right brake pedal 18R is not depressed, and the ball valve 52R according to the amount of depression of the right brake pedal 18R, that is, according to the amount of rotation of the ball valve lever 68. The opening degree of becomes smaller. Since the ball valve lever 68 is pulled via the spring 67, the ball valve 52R is prevented from being damaged even when the pedal depression amount is increased due to wear of the drum brake 53R. Further, the ball valve lever 68 is urged by a torsion coil spring (not shown), and the urging force of the torsion coil spring is such that the rotated ball valve lever 68 returns to its original position (ball valve 52R). Is acting in the direction of opening.
[0034]
  The flow rate of hydraulic oil supplied to the hydraulic motor 51R is determined by the opening degree of the ball valve 52R. When the opening degree of the ball valve 52R is reduced, the outlet passage of the hydraulic motor 51R is throttled and the flow rate to the hydraulic motor 51R is reduced. Therefore, when the right brake pedal 18R is depressed, the flow rate of the hydraulic oil supplied to the hydraulic motor 51R is reduced according to the depression amount. When the flow rate of the hydraulic oil supplied to the hydraulic motor 51R decreases, the rotational speed of the rear wheel 13R driven by the hydraulic motor 51R decreases and the tractor 1 decelerates. The ball valve 52R is not fully closed even when the right brake pedal 18R is fully depressed. When the ball valve 52R is fully closed, hydraulic oil is not supplied to the hydraulic motor 51R, so that the rear wheel 13R is locked. In order to avoid such a state where the rear wheel 13R is locked, even when the right brake pedal 18R is fully depressed, the ball valve 52R is not fully closed, and a small amount of operation is performed on the hydraulic motor 51R. Oil is supplied.
[0035]
  The drum brake 53R is connected to the right brake boss 62R via the brake wire 55. The right brake boss 62R is connected to one end of the brake wire 55, and the other end of the brake wire 55 is connected to the brake fork 56. The brake fork 56 is connected to a brake arm 57 and a pin 58. In this case, the insertion hole 57a of the pin 58 formed in the brake arm 57 is a long hole. When the right brake pedal 18R is not depressed, the pin 58 is positioned at one end of the long hole 57a.
[0036]
  When the right brake pedal 18R is depressed, the pedal shaft 61 and the right brake boss 62R rotate and the brake wire 55 is pulled. Then, the brake fork 56 and the brake arm 57 are pulled, whereby the drum brake 53R is operated to brake the rear wheel 13R. In this case, immediately after the right brake pedal 18R is depressed, when the brake fork 56 is pulled, the pin 58 moves in the elongated hole 57a from the one end side to the other end side, thereby causing the brake fork 56 to move to the brake arm 57. Slide against. For this reason, while the pin 58 is moving in the long hole 57a, the brake arm 57 is not pulled and the drum brake 53R does not operate. In this way, the drum brake 53R is not operated immediately after the right brake pedal 18R is depressed. Thereby, before the drum brake 53R operates, the ball valve 52R operates in the closing direction. Then, after the pin 58 is positioned at the other end of the long hole 57a, the brake arm 57 is pulled according to the depression amount of the right brake pedal 18R, and the drum brake 53R is operated. Thereby, the rear wheel 13R is braked and the tractor 1 is decelerated. Note that the elongated hole into which the pin 58 is inserted and moved may be formed not in the brake arm 57 but in the brake fork 56.
[0037]
  Thus, by depressing the right brake pedal 18R, the ball valve 52R and the drum brake 53R are operated. When the drum brake 53R is operated, the rear wheel 13R is braked directly by friction. On the other hand, when the ball valve 52R is operated in the closing direction, the rear wheel 13R is braked hydraulically by narrowing the outlet passage of the hydraulic motor 51R. In this case, when the right brake pedal 18R is depressed according to the traveling state of the tractor 1, the flow rate of the outlet passage of the hydraulic motor 51 is controlled according to the depression amount, and the flow rate of the hydraulic oil to the hydraulic motor 51 decreases. To do. Therefore, a hydraulic circuit-like braking force acts on the rear wheel 13R according to the amount of depression of the right brake pedal 18R.
[0038]
  According to the tractor 1 configured as described above, conventional problems such as when traveling on a steep downhill or a long downhill can be solved as follows. When traveling on a steep downhill or a long downhill, the left and right brake pedals 18L and 18R are connected by the connecting plate 19, and the brake pedals 18L and 18R are depressed according to the degree of the downhill. Accordingly, the ball valves 52L and 52R and the drum brakes 53L and 53R are operated according to the depression amounts of the brake pedals 18L and 18R. When the ball valves 52L and 52R are actuated, the outlet passages of the hydraulic motors 51L and 51R are throttled, and the rear wheels 13L and 13R are braked in a hydraulic circuit. As a result, the runaway of the tractor 1 can be prevented and the drum brake 53L -The load of 53R can be lightened and the early wear of the brake material of the drum brakes 53L and 53R can be prevented. Further, the capacity of the drum brakes 53L and 53R can be reduced, and the apparatus can be made compact. In addition, since a relief valve is not provided in the outlet passage of the hydraulic motors 51L and 51R, it is possible to avoid a state in which a constant back pressure is always applied, thereby suppressing an increase in oil temperature and energy loss. Can do.
[0039]
  When traveling along a contour line while performing an operation (see FIG. 6), the brake pedal 18 for releasing the mountain-side rear wheel 13 is released by releasing the connection of the left and right brake pedals 18L and 18R by the connecting pedal. Depress according to the degree of slope. As a result, the exit passage of the hydraulic motor 51 of the rear wheel 13 on the mountain side is throttled according to the depression amount of the brake pedal 18, and the rear wheel 13 is braked like a hydraulic circuit, so the left and right rear wheels 13L and 13R Therefore, the tractor 1 can be moved straight along the slope. As a result, it is possible to prevent turf removal and uncutting due to oblique running.
[0040]
  Instead of the ball valves 52L and 52R, electromagnetic proportional valves 101L and 101R may be arranged as flow rate adjusting valves in the outlet passages of the hydraulic motors 51L and 51R. In this case, the electromagnetic proportional valves 101L and 101R are operated to control the flow rates of the hydraulic motors 51L and 51R, thereby braking the rear wheels 13L and 13R in a hydraulic circuit manner. When the electromagnetic proportional valves 101L and 101R are arranged, the link mechanisms 60 and 60 for connecting the ball valves 52L and 52R and the brake pedals 18L and 18R shown in FIG. 3 are not necessary.
[0041]
  The flow control of the hydraulic motors 51L and 51R by the electromagnetic proportional valves 101L and 101R will be described with reference to FIG. The electromagnetic proportional valves 101L and 101R are connected to a controller 100 as control means, and operate in response to a command from the controller 100. When the electromagnetic proportional valves 101L and 101R are operated, the outlet passages of the hydraulic motors 51L and 51R are throttled, the flow rate of the hydraulic oil is controlled, and the flow rate to the hydraulic motors 51L and 51R is reduced. When the flow rate of the hydraulic oil supplied to the hydraulic motors 51L and 51R decreases, the rotational speed of the rear wheels 13L and 13R driven by the hydraulic motors 51L and 51R decreases, and the tractor 1 decelerates.
[0042]
  Angle sensors (for example, potentiometers) 102L and 102R are attached to the rotation bases of the left and right brake pedals 18L and 18R, and the rotation angles of the brake pedals 18L and 18R are detected by the angle sensors 102L and 102R. That is, the depression amounts of the brake pedals 18L and 18R are detected by the angle sensors 102L and 102R. The angle sensors 102L and 102R are connected to the controller 100, and the rotation angles of the brake pedals 18L and 18R detected by the angle sensors 102L and 102R are input to the controller 100. Then, the controller 100 sends a command (operation signal) to the electromagnetic proportional valves 101L and 101R based on the input rotation angles of the brake pedals 18L and 18R. As a result, the electromagnetic proportional valves 101L and 101R are operated in the direction to throttle the hydraulic motors 51L and 51R, and the flow rate of the outlet passages of the hydraulic motors 51L and 51R is controlled.
[0043]
  By depressing the brake pedals 18L and 18R, the drum brakes 53L and 53R are operated together with the operation of the electromagnetic proportional valves 101L and 101R. The drum brakes 53L and 53R operate in the same manner as described above. When the drum brakes 53L and 53R are operated, the rear wheels 13L and 13R are braked directly by friction. On the other hand, when the electromagnetic proportional valves 101L and 101R are operated, the rear wheels 13L and 13R are braked hydraulically by narrowing the outlet passage of the hydraulic motor 51R. In this case, when the brake pedals 18L and 18R are depressed according to the traveling state of the tractor 1, the flow rate of the outlet passage of the hydraulic motor 51 is determined based on the detection result of the angle sensor 102 (depression amount of the brake pedals 18L and 18R). As a result, the flow rate of the hydraulic oil to the hydraulic motor 51 decreases. Thereby, a braking force like a hydraulic circuit acts on the rear wheels 13L and 13R according to the depression amount of the brake pedals 18L and 18R.
[0044]
  As described above, according to the tractor 1 having the configuration in which the electromagnetic proportional valves 101L and 101R are provided as the flow rate adjusting valves of the outlet passages of the hydraulic motors 51L and 51R, the conventional tractor 1 travels on a steep downhill or a long downhill. The problem can be solved as follows. When traveling on a steep downhill or a long downhill, the left and right brake pedals 18L and 18R are connected by the connecting plate 19, and the brake pedals 18L and 18R are depressed according to the degree of the downhill. Accordingly, the electromagnetic proportional valves 101L and 101R and the drum brakes 53L and 53R are operated according to the depression amounts of the brake pedals 18L and 18R. When the solenoid proportional valves 101L and 101R are actuated, the outlet passages of the hydraulic motors 51L and 51R are throttled to brake the rear wheels 13L and 13R in a hydraulic circuit. The load on 53L and 53R can be reduced, and early wear of the brake material of the drum brakes 53L and 53R can be prevented. Further, the capacity of the drum brakes 53L and 53R can be reduced, and the apparatus can be made compact. In addition, since a relief valve is not provided in the outlet passage of the hydraulic motors 51L and 51R, it is possible to avoid a state in which a constant back pressure is always applied, thereby suppressing an increase in oil temperature and energy loss. Can do.
[0045]
  When traveling along a contour line while performing an operation (see FIG. 6), the brake pedal 18 for releasing the mountain-side rear wheel 13 is released by releasing the connection of the left and right brake pedals 18L and 18R by the connecting pedal. Depress according to the degree of slope. As a result, the exit passage of the hydraulic motor 51 of the rear wheel 13 on the mountain side is throttled according to the depression amount of the brake pedal 18, and the rear wheel 13 is braked like a hydraulic circuit, so the left and right rear wheels 13L and 13R Therefore, the tractor 1 can be moved straight along the slope. As a result, it is possible to prevent turf removal and uncutting due to oblique running.
[0046]
  In addition to the angle sensor 102 for detecting the rotation angle of the brake pedals 18L and 18R, an angle sensor (for example, a potentiometer) 103 for detecting the front / rear inclination of the tractor 1 and the right / left inclination of the tractor 1 An angle sensor (for example, a potentiometer) 104 for detecting the above may be provided at an appropriate position of the machine body (FIG. 7). The angle sensor 103 and the angle sensor 104 are connected to the controller 100, and the front / rear inclination of the tractor 1 detected by the angle sensor 103 and the left / right inclination detected by the angle sensor 104 are input to the controller 100. Then, the controller 100 sends commands (actuation signals) to the electromagnetic proportional valves 101L and 101R based on the input front / rear and left / right inclinations of the tractor 1. As a result, the electromagnetic proportional valves 101L and 101R are operated in the direction of narrowing the hydraulic motors 51L and 51R, the flow rate of the outlet passage of the hydraulic motors 51L and 51R is controlled, and the flow rate of the hydraulic oil to the hydraulic motor 51 is reduced. Thereby, a braking force like a hydraulic circuit acts on the rear wheels 13L and 13R.
[0047]
  In this way, the angle sensor 103 and the angle sensor 104 are provided, and the road surface on which the vehicle travels by controlling the flow rate of the outlet passages of the hydraulic motors 51L and 51R based on the detection results of the angle sensor 103 and the angle sensor 104 ( The tractor 1 can be smoothly operated according to the situation of the ground). For example, even when traveling along a contour line along a contour line, the tractor 1 can be moved straight along the slope, so that turf removal and uncut cutting due to oblique traveling can be prevented. Even when the brake pedals 18L and 18R are not depressed, the flow rate of the outlet passages of the hydraulic motors 51L and 51R can be automatically controlled, so that the runaway of the tractor 1 can be prevented and the drum brakes 53L and 51L can be prevented. The load on 53R can be reduced, and early wear of the brake material of the drum brakes 53L and 53R can be prevented. Further, the capacity of the drum brakes 53L and 53R can be reduced, and the apparatus can be made compact.
[0048]
  When the angle sensor 103, the angle sensor 104, and the angle sensor 102 are used in combination, the respective detection results are input to the controller 100. In this case, priority is given to one of the detection results. Thus, only the operation signal based on the priority detection result may be sent to the electromagnetic proportional valves 101L and 101R. Moreover, it is good also as sending the operation signal based on the detection result corresponded to the maximum or the minimum among detection results. Alternatively, a switching means (for example, an operation tool such as a switch or a lever) for turning on / off each of the angle sensors 102, 103, 104 is provided, and only an operation signal based on the detection result of the angle sensor switched on is electromagnetically transmitted. It is good also as sending to proportional valve 101L * 101R.
[0049]
【The invention's effect】
  Since the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained.
  In claim 1, in a hydraulically driven vehicle including left and right hydraulic motors (51L and 51R) for driving left and right rear wheels (13L and 13R),Left and right inner expansion drum brakes (53L and 53R), which are mechanical brakes, are disposed on the left and right rear wheels (13L and 13R), respectively, and hydraulic pressure is provided in the inner expansion drum brakes (53L and 53R). A motor (51L / 51R) is built in, and hydraulic oil (51L / 51R) is supplied from the variable displacement piston pump (32) for driving the rear wheels to drive the hydraulic motor (51L / 51R). The rear wheels (13L and 13R) are driven by the driving force, and the inner expansion drum brakes (53L and 53R) are depressed by depressing the left and right brake pedals (18L and 18R) disposed on the step (21). , Configured to brake the rear wheels (13L, 13R),The left and right brake pedals (18L, 51R) are disposed in the outlet passages of the left and right hydraulic motors (51L, 51R) to brake the left and right rear wheels (13L, 13R). 18R)Detect the rotation angle ofLeft and right angle sensors (102L and 102R) are provided, and based on the rotation angles of the left and right brake pedals (18L and 18R) detected by the left and right angle sensors (102L and 102R),The left and right electromagnetic proportional valves (101L and 101R) are controlled by a controller (100) which is a control means for controlling the flow rate of the outlet passage of the hydraulic motor (51L and 51R).Therefore, the outlet passage of the hydraulic motor is throttled according to the operation amount of the flow rate adjusting valve, and the wheel can be braked like a hydraulic circuit. Thereby, the runaway of the vehicle can be prevented.
  Further, since a relief valve is not provided in the outlet passage of the hydraulic motor, it is possible to avoid a state in which a constant back pressure is always applied, thereby suppressing an increase in oil temperature and energy loss.
[0050]
  Also,The flow regulating valve;Since the flow rate of the outlet passage of the hydraulic motor can be controlled according to the amount of depression of the brake pedal, when driving down a steep downhill or long downhill, the brake pedal should be depressed according to the degree of downhill. Thus, the flow rate adjusting valve is operated according to the depression amount of the brake pedal, the outlet passage of the hydraulic motor is throttled, and the wheel can be braked hydraulically.
  Accordingly, the runaway of the vehicle can be prevented, the load on the mechanical brake can be reduced, and early wear of the brake material of the mechanical brake can be prevented. Further, the capacity of the mechanical brake can be reduced, and the device can be made compact. Further, since a relief valve is not provided in the outlet passage of the hydraulic motor, it is possible to avoid a state in which a constant back pressure is always applied, thereby suppressing an increase in oil temperature and energy loss.
  In addition, when traveling while working along a contour along a slope,brakeBy depressing the pedal according to the slope,brakeThe exit path of the hydraulic motor of the mountain side wheel is throttled according to the pedal depression amount, and the hydraulic circuit brake is applied to the wheel, so there is no deviation to the valley side due to the difference in rotation of the left and right wheels, and the slope The vehicle can go straight along. Thereby, it is possible to prevent turf removal and uncut cutting due to oblique running.
[0051]
  Further, in a hydraulically driven vehicle including a hydraulic motor for driving wheels, an electromagnetic proportional valve disposed in an outlet passage of the hydraulic motor and the electromagnetic proportional valve are operated.brakePedal and thebrakeAn angle sensor attached to the pedal, and detected by the angle sensorbrakeControl means for controlling the flow rate of the outlet passage of the hydraulic motor based on the rotation angle of the pedal, so when traveling on a steep downhill, a long downhill,brakeBy depressing the pedal according to the degree of downhill,brakeDepending on the pedal depression amount, the electromagnetic proportional valve is operated, the outlet passage of the hydraulic motor is throttled, and the wheel can be braked hydraulically.
  Accordingly, the runaway of the vehicle can be prevented, the load on the mechanical brake can be reduced, and early wear of the brake material of the mechanical brake can be prevented. Further, the capacity of the mechanical brake can be reduced, and the device can be made compact. Further, since a relief valve is not provided in the outlet passage of the hydraulic motor, it is possible to avoid a state in which a constant back pressure is always applied, thereby suppressing an increase in oil temperature and energy loss.
  In addition, when traveling while working along a contour along a slope,brakeBy depressing the pedal according to the slope,brakeThe exit path of the hydraulic motor of the mountain side wheel is throttled according to the pedal depression amount, and the hydraulic circuit brake is applied to the wheel, so there is no deviation to the valley side due to the difference in rotation of the left and right wheels, and the slope The vehicle can go straight along. Thereby, it is possible to prevent turf removal and uncut cutting due to oblique running.
[0052]
  According to a second aspect of the present invention, in the hydraulically driven vehicle according to the first aspect, an angle sensor (103) for detecting a front / rear inclination of the hydraulically driven vehicle and an angle sensor (104) for detecting a left / right inclination are provided. The controller (100) controls the left and right electromagnetic proportional valves (101L and 101R) based on the front and rear and left and right inclinations of the airframe detected by the both angle sensors (103 and 104), and the left and right hydraulic motors ( 51L ・ 51R) Control the outlet flow rateTherefore, smooth driving of the vehicle can be performed according to the condition of the road surface (ground) on which the vehicle travels. For example, even when the vehicle travels along a contour line along a contour line, the vehicle can be moved straight along the slope, and turf removal and uncut cutting due to oblique traveling can be prevented.
  Also,brakeEven when the pedal is not depressed, the flow rate in the outlet passage of the hydraulic motor can be controlled automatically, preventing vehicle runaway and reducing the mechanical brake load. Premature wear of the material can be prevented. Further, the capacity of the mechanical brake can be reduced, and the device can be made compact.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing an embodiment of a tractor to which the present invention is applied.
[Figure 2]The figure which shows the reference example which shows the hydraulic circuit of the flow regulating valve 52L * 52R comprised by the ball valve.
[Fig. 3]SameThe top view which shows connection with a brake pedal, a ball valve, and a brake.
[Fig. 4]SameThe top view which shows a rear wheel, a hydraulic motor, and a brake part.
FIG. 5 is a plan view showing a pedal shaft portion.
FIG. 6 is a front view showing a state of traveling on an inclined land.
[Fig. 7]Of the present inventionThe figure which shows the flow control of the hydraulic motor by using an electromagnetic proportional valve and an angle sensor.
FIG. 8 is a diagram showing a part of a conventional circuit for preventing runaway.
FIG. 9 is a diagram showing a part of a conventional circuit for preventing runaway.
[Explanation of symbols]
  1 Tractor
  13L / 13R Rear wheel
  18L / 18R Brake pedal
  51L / 51R Hydraulic motor
  52L / 52R Ball valve

Claims

左右の後輪（１３Ｌ・１３Ｒ）を駆動する左右の油圧モータ（５１Ｌ・５１Ｒ）を備える油圧駆動走行車両において、該左右の後輪（１３Ｌ・１３Ｒ）のそれぞれに、機械式のブレーキである左右の内拡式ドラムブレーキ（５３Ｌ・５３Ｒ）を配置し、該内拡式ドラムブレーキ（５３Ｌ・５３Ｒ）内に油圧モータ（５１Ｌ・５１Ｒ）を内蔵し、後輪駆動用の可変容量ピストンポンプ（３２）から該油圧モータ（５１Ｌ・５１Ｒ）に作動油を供給して駆動し、該油圧モータ（５１Ｌ・５１Ｒ）の駆動力により後輪（１３Ｌ・１３Ｒ）を駆動し、前記内拡式ドラムブレーキ（５３Ｌ・５３Ｒ）は、ステップ（２１）上に配設される左右のブレーキペダル（１８Ｌ・１８Ｒ）を踏み込むことにより、前記後輪（１３Ｌ・１３Ｒ）を制動すべく構成し、前記左右の油圧モータ（５１Ｌ・５１Ｒ）の出口通路に、左右の電磁比例弁（１０１Ｌ・１０１Ｒ）を配置し、前記左右の後輪（１３Ｌ・１３Ｒ）を制動する前記左右のブレーキペダル（１８Ｌ・１８Ｒ）の回動角を検出する左右の角度センサ（１０２Ｌ・１０２Ｒ）を設け、該左右の角度センサ（１０２Ｌ・１０２Ｒ）により検出された左右のブレーキペダル（１８Ｌ・１８Ｒ）の回動角に基づいて、該油圧モータ（５１Ｌ・５１Ｒ）の出口通路の流量を制御するための制御手段であるコントローラ（１００）により、前記左右の電磁比例弁（１０１Ｌ・１０１Ｒ）を制御することを特徴とする油圧駆動走行車両。In a hydraulically driven vehicle including left and right hydraulic motors (51L and 51R) for driving left and right rear wheels (13L and 13R) , left and right rear wheels (13L and 13R) are mechanical brakes respectively. The internal expansion type drum brake (53L / 53R) is disposed, and the internal expansion type drum brake (53L / 53R) is provided with a hydraulic motor (51L / 51R), and a variable displacement piston pump (32 ) Is supplied to the hydraulic motor (51L / 51R) and driven, and the rear wheels (13L / 13R) are driven by the driving force of the hydraulic motor (51L / 51R). 53L / 53R) is configured to brake the rear wheels (13L / 13R) by depressing the left and right brake pedals (18L / 18R) disposed on the step (21). The outlet passage of said left and right hydraulic motors (51L · 51R), the left and right electromagnetic proportional valve (101L · 101R) arranged, the left and right brake pedals (18L · braking the wheels (13L · 13R) the right and left rear the left and right angle sensor for detecting the rotational angle of the 18R) (102L · 102R) provided, based on the rotational angle of the left and right brake pedals (18L · 18R) detected by the left and right of the angle sensor (102L · 102R) The left and right electromagnetic proportional valves (101L and 101R) are controlled by a controller (100) which is a control means for controlling the flow rate of the outlet passage of the hydraulic motor (51L and 51R). Driving vehicle.

請求項１記載の油圧駆動走行車両において、前記油圧駆動走行車両の前後の傾きを検出する角度センサ（１０３）、および左右の傾きを検出する角度センサ（１０４）を設け、両角度センサ（１０３・１０４）により検出された機体の前後および左右の傾きに基づいて、前記コントローラ（１００）により、該左右の電磁比例弁（１０１Ｌ・１０１Ｒ）を制御し、左右の油圧モータ（５１Ｌ・５１Ｒ）の出口通路の流量を制御することを特徴とする油圧駆動走行車両。The hydraulic drive traveling vehicle according to claim 1, further comprising an angle sensor (103) for detecting a front / rear inclination of the hydraulic drive traveling vehicle and an angle sensor (104) for detecting a left / right inclination, 104), the controller (100) controls the left and right electromagnetic proportional valves (101L / 101R) based on the front / rear and left / right tilts of the airframe detected by 104), and the left and right hydraulic motors (51L / 51R) exit A hydraulically driven vehicle characterized by controlling a flow rate of a passage .