JP4187320B2

JP4187320B2 - Endoscope insertion device

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Publication number: JP4187320B2
Application number: JP28267998A
Authority: JP
Inventors: 好幸谷井; 雅明中沢; 久雄矢部; 浩一吉満; 頼夫松井; 厚渡辺; 剛浦崎
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1998-10-05
Filing date: 1998-10-05
Publication date: 2008-11-26
Anticipated expiration: 2018-10-05
Also published as: JP2000107123A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、挿入部に進退及び回動動作を加え、体腔内や管孔等に挿入することができる内視鏡挿入装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、体腔内に細長の挿入部を挿入することによりこの体腔内を観察すると共に、必要に応じて処置具を使用して治療処置を行ったり、あるいは前記挿入部をボイラなどの管孔内に挿入して該管孔内の観察を行うことが可能な内視鏡装置が広く用いられている。
【０００３】
前記挿入部は観察されるべき被検体の管路の長さを有して形成されている。そのため、該管路が深く被観察部位がその深部に存在する場合、この挿入部の挿入および抜去が煩雑になるだけでなく、時間がかかっていた。
【０００４】
これに対処するには、例えば特開平１−１４８２３２号公報には、進退動作を加える進退駆動手段を前記管路外に配置し、この駆動手段にて挿入部の挿入および抜去を行うことを可能にした技術が開示されている。
【０００５】
ところで、前記挿入部を大腸内に挿入する揚合、Ｓ字結腸部分ではそのまま押し引きするだけでは挿入することが困難であるため、従来から例えばαループ法と呼ばれる手技が用いられている。このαループ法は挿入部にねじりを加えつつ進行させると共に湾曲部を湾曲させてα状のループを形成し、その後αループを解除することによりＳ字結腸部分を滑らかな曲線、あるいは略ストレート状にすることにより、さらに大腸の深部挿入を容易とするものである。
【０００６】
また、内視鏡の挿入部の挿入性を向上するための機械的に挿入部を進退・ねじり（回動）動作する挿入装置が考えられているが、単純に進退やねじり操作のためのスイッチのオンオフによって制御するものであった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述した手技は、挿入部に進退動作およびねじり動作を加える必要がある。また、このねじり動作は前記挿入部を管孔内に挿入・抜去する場合でも、この挿入・抜去を容易ならしめる効果があることが知られている。
【０００８】
これら進退動作は前記先行技術を用いて加えることが可能であるが、ねじり動作は術者の手によって加えられる必要があり、操作の煩雑さを低減することが困難である。
【０００９】
また、進退動作およびねじり動作のうち、特にねじり動作は術者の経験や感覚によるところが大きいことが経験的に知られており、前記先行技術を用いても操作の煩雑さは低減されない。
【００１０】
一方、術者は湾曲操作、観察窓の送気・送水ボタン、内視鏡所見、学術研究目的のため写真撮影、ＶＴＲなどの制御ボタンなど各種さまざまな操作を余儀なく強いられており、さらに挿入を煩雑にしていた。
【００１１】
さらに、前述した機械的に挿入部を進退及び回動させる挿入装置は、これまで術者は、挿入部を直接手にとって、術者の経験や感覚に頼り、挿入部を進退・ねじり操作をしていたので、挿入部を単なるスイッチ操作で進退・ねじり動作させる挿入装置を使うのは違和感があり、容易に挿入させることは困難であった。
【００１２】
この発明は、前記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、挿入部に進退動作と回動動作とを加えることを可能とし、もって該挿入部の挿入および抜去を容易とした内視鏡挿入装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
この発明は、前記目的を達成するために、内視鏡の挿入部外表面に形成された進退回動識別手段と、前記内視鏡の挿入部の前記進退回動識別手段上に進退回動可能に配置された操作部材と、前記操作部材に設けられ前記操作部材の前記挿入部に対する進退回動量を前記進退回動識別手段に基づいて検知する検知手段と、前記検知手段の検知信号に基づいて内視鏡の挿入部を進退回動させる駆動手段とを具備したことを特徴とする内視鏡挿入装置にある。
【００１４】
前記構成によれば、挿入部上を操作部材がスライドさせるだけの軽い操作力量で、挿入部に表示された進退回動識別手段を検知し、この検知信号に基づいて駆動手段を制御して挿入部を進退及び回動することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の各実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１〜図９は第１の実施形態を示し、図１は電子内視鏡のシステム概略図、図２は挿入装置の縦断側面図、図３は図２のＡ−Ａ断面図、図４は操作部材の斜視図、図５は操作部材の断面図、図６は図５のＢ−Ｂ断面図、図７は図５のＣ−Ｃ断面図、図８は挿入部外表面の指標図、図９は制御ブロック図である。
【００１６】
まず、図１を参照してシステムの概略を説明する。電子内視鏡１は、観察対象部位へ挿入する細長の挿入部２と、この挿入部２の基端部に連接された把持部を兼ね備えた太径の操作部３と、この操作部３の一端より延設された信号ケーブルやライトガイドなどを内蔵したユニバーサルコード４と、このユニバーサルコード４の端部に設けられたコネクタ部５とを有して構成されている。
【００１７】
電子内視鏡１は、コネクタ部５を介して外部の光源装置６、ビデオプロセッサ７および操作部３に配設された図示しない湾曲モータを駆動する湾曲モータ駆動装置９に着脱自在に接続されて使用され、観察画像をモニタ８に表示したりできるようになっている。また、ビデオプロセッサ７には図示しないＶＴＲデッキ、ビデオプリンタ、ビデオディスク、画像ファイル記録装置などが接続できるようになっている。
【００１８】
ベット１０の近傍には挿入装置１２が移動自在に配置されている。挿入装置１２と挿入部２の先端部との中程に位置し、挿入部２に進退・回動自在に挿通された操作部材１１が設けられている。
【００１９】
次に、図２及び図３を使用して進退駆動手段について説明する。挿入装置１２には挿入部２が挿通される挿通孔１３が略水平に貫通形成されており、挿入部２は例えば図の右方向に設定された挿通孔基端側１３ａから挿通され、図の左方向の挿通孔突出側１３ｂより突出されるように設定されている。
【００２０】
挿通孔基端側１３ａに偏位した部位には４つの凹部１４が設けてあり、それぞれの凹部１４に挿入部２を進退・回動するためのボール１５が遊嵌されている。ボール１５を挟んで挿通孔１３の反対側には押圧部材１６が配設されている。押圧部材１６はスライドシャフト１７とスライドシャフト１７の一端に固定された太径のリテーナ１８とで構成されている。このリテーナ１８のボール１５に対向する側にボール１５の外周の曲率と略同一の凹面１９ａを有する駆動部材１９が貼設されている。
【００２１】
スライドシャフト１７のリテーナ１８と反対側は凹部１４の底部１４ａが形成されたスライド孔１４ｂに躍動自在に挿入されている。底部１４ａとリテーナ１８との間にコイルスプリング２０が介装されていて、ボール１５はこのコイルスプリング２０の付勢力により挿通孔１３方向へ常時押圧されて、凹部１４の挿通孔１３側に設けられた係止部材２１により停止されている。係止部材２１にてボール１５が停止している時の対向するボール１５の側間の距離は、挿入部２の直径よりも少し短く設定されている。ここでボール１５の摩擦係数は、ごく小さく設定されており、挿入部２が進退回動した場合に円滑に回転し、かつ挿入部２を把持するように設定されている。
【００２２】
挿通孔１３の上方の凹部１４内に配設されているボール１５の挿通孔１３の軸心に対する側方には、摩擦部材２２が配設され、摩擦部材２２に形成されたボール１５の外周と略同等の曲率の凹面２２ａがボール１５の表面に接触されている。
【００２３】
摩擦部材２２の凹面２２ａの反対側にはシャフト２５が延設されている。シャフト２５には、摩擦部材２２の側壁と底部１４ａとの間にはスラストベアリング２３を介してコイルスプリング２４が介装されている。スライドベアリング２３は、このコイルスプリング２４の付勢力によりボール１５を常時付勢している。
【００２４】
摩擦部材２２の凹面２２ａと反対側よりシャフト２５の摩擦部材２２と反対側の端部は凹部１４の底部１４ａの形成された孔１４ｃを介して凹部１４の外方へ突出されている。この突出されたシャフト２５の端部と電磁クラッチ２７の出力軸２７ａがカップリング２６により連接され、さらに電磁クラッチ２７を介してモータ２８の出力軸２８ａに連設されている。
【００２５】
カップリング２６は筒状に形成された筐体の内側にセレーションが形成されていると共に、この筐体内に挿入されたシャフト２５の端部及びこの端部に対設されている電磁クラッチ２７の出力軸２７ａには図示しないがギヤが形成されていて、これらギヤとセレーションが躍動可能に噛合されている。
【００２６】
モータ２８を回転させると共に電磁クラッチ２７を接続するとモータ２８の出力軸２８ａの回転がカップリング２６を介してシャフト２５へ伝達されることにより摩擦部材２２が挿通孔１３の長手方向に回転され挿通孔１３に挿入された挿入部２が進退動されるようになっている。
【００２７】
次に、回動駆動手段について説明する。図２に示すように、挿通孔１３の上方の凹部１４内に配設されているボール１５の挿通孔１３の軸心に対する側方には、他の摩擦部材２９が配設され、摩擦部材２９に形成されたボール１５の外周と略同等の曲率の凹面２９ａがボール１５の表面に接触されている。
【００２８】
摩擦部材２９の凹面２９ａの反対側には、シャフト３０が延設されている。シャフト３０の摩擦部材２９と反対側の端部は凹部１４の底部１４ａの形成された孔１４ｃを介して凹部１４の外方へ突出され、凹部１４に隣接して設けられたモータ室３４に所定距離躍動可能に挿入されている。摩擦部材２９と底部１４ａとの間はスラストベアリング３５を介してコイルスプリング３６が介装されている。コイルスプリング３６の付勢力によって摩擦部材２９がボール１５に押圧されている。この突出されたシャフト３０の端部と電磁クラッチ３２の出力軸３２ａがカップリング３１により連接され、さらに電磁クラッチ３２を介してモータ３３の出力軸３３ａに連設されている。
【００２９】
モータ３３を回転させモータ室３４を接続すると、ボール１５が挿通孔１３の軸心と直行する方向に回動されることにより、挿通孔１３に挿通された挿入部２に回動動作が加えられる。
【００３０】
また、挿通孔１３の略中央部には拡径形成された洗滌室３７が形成されている。洗滌室３７には挿通孔１３の軸心と平行に配設された複数の洗滌ブラシ３８が周回状に設けられている。洗滌ブラシ３８の外周は、挿通孔１３内に露呈されると共に洗滌ブラシ３８の回転軸３８ａの一端側はモータ室３４の凹部１４側に設けられたモータ室３９内に回動自在に挿入され、この挿入された部位にピニオン４０が形成されている。モータ室３９には洗滌ブラシ３８に対応する複数のモータ４１が配設されている。モータ４１の出力軸４１ａには太径のギヤ４２がピニオン４０と噛合されるように設けられている。
【００３１】
洗滌室３７の上方には複数のノズル４３が開口され、ポンプ４４が介装された洗滌液通路４５を介して、挿入装置１２の上方に設けられた洗滌液タンク４６に連通されている。
【００３２】
洗滌液タンク４６に貯溜されている洗滌液４７をポンプ４４を介し、洗滌液通路４５を通過しノズル４３より洗滌室３７に吐出させると共に、モータ４１を回転させると洗滌ブラシ３８が回転し、挿入部２の外周が洗滌されるようになっている。
【００３３】
挿通孔１３の洗滌室３７と凹部１４との間には、洗滌室３７へ吐出された洗滌液４７が操作部材１１側へ移動することを防止するシール部材４８が介装されている。
【００３４】
洗滌室３７の底部には斜面３７ａが形成されており、排出通路４９の開口部に案内している。排出通路４９は、挿入装置１２の下方に設けられた図示しない廃液タンクに連通されており、挿入部２の洗滌に使用された廃液は、排出通路４９を介して廃液タンク（図示しない）に貯溜されるようになっている。
【００３５】
挿通孔１３の挿通孔突出側１３ｂ側は、潤滑剤が吐出するようになっている。つまり、挿入装置１２の上方に設けた潤滑剤タンク５０と、潤滑剤タンク５０に貯溜された潤滑剤５１を圧送するポンプ５２と、潤滑剤５１が送給される潤滑剤通路５３とから構成されている。潤滑剤通路５３の挿通孔１３開口部は、挿通孔１３の軸心と同位置軸心状で、かつ挿通孔１３よりもわずかに太径に形成された潤滑室５４に連通されている。ポンプ５２により送圧された潤滑剤５１が潤滑室５４に供給されることにより、挿通孔１３を挿通される挿入部２の外周に潤滑剤５１が付着されるようになっている。
【００３６】
挿通孔１３の突出側１３ｂには、弾性を有し、かつ挿通孔１３の軸心と同一軸心状で、挿入部２の外径と略同径の孔を有する潤滑剤ならし５５が設けられている。洗滌液通路４５の孔を挿入部２が通過すると、潤滑室５４で付着した潤滑剤５１が挿入部２の外周面に均一にならされて付着されるようになる。
【００３７】
図４〜図７を使用して操作部材１１について説明する。
操作部材１１は、略楕円形で、流線形をなしており、把持しやすい形状になっている。上面には、図示しない観察窓に送気・送水するために送気・送水スイッチ５６、図示しない吸引ポンプを制御する吸引スイッチ５７、プリンター、ＶＴＲなど各種記録装置を制御するリモートスイッチ５８、５９、６０、６１、後述する挿入部２からの信号を読み込むか読み込まないかを優先する優先スイッチ６２、前述した進退、回動スピードをコントロールする速度設定スイッチ６３が設けられている。ここで、送気・送水スイッチ５６は例えば二段スイッチになっていて、一段目は送気、二段目は送水となっている。
【００３８】
また、速度設定スイッチ６３は例えばＡ、Ｂ、Ｃの３パターンの速度設定をＡ→Ｂ→Ｃ→Ａのように切り替えができる。実施形態では進退・回転の設定を速度設定スイッチ６３一つのスイッチで行うようにしたが、別々に設けても良い。その他のスイッチは単純にＯＮ／ＯＦＦスイッチであり、前記ビデオプロセッサ７で集中的に制御される。前記各種スイッチからの制御信号はワイヤレスリモコンなどによりビデオプロセッサ７に設けた受信部７ａで受信される。
【００３９】
さらに、操作部材１１の長手方向の中央部位には、挿入部２が挿入できるように挿入孔６４が配設されている。挿入孔６４には、凹部６５が中央を境にして図面の右方向と左方向にそれぞれ設けてある。それぞれの凹部６５にはボール６６が遊嵌している。ボール６６を挟んで挿入孔６４の反対側には押圧部材６７が配設されている。押圧部材６７はスライドシャフト６８とスライドシャフト６８の一端に固定された太径のリテーナ６９とで構成されている。このリテーナ６９のボール６６に対向する側にボール６６外周の曲率と略同一の凹面６９ａを有する摩擦部材７０が貼設されている。
【００４０】
スライドシャフト６８のリテーナ６９と反対側には挿入孔６４の底部６４ａに形成されたスライド孔６４ｂが躍動自在に挿入されている。スライド孔６４ｂとリテーナ６９との間に介装されたコイルスプリング７１が介装されていて、ボール６６はこのコイルスプリング７１の付勢力により挿入孔６４方向へ常時押圧されて、挿入孔６４の速度設定スイッチ６３側に設けられた係止部材７２により停止されている。係止部材７２にてボール６６が停止している時のボール６６の対向する側間の距離は、挿入部２の直径よりも少し短く設定されている。ここでボール６６の摩擦係数は、ごく小さく設定されており、挿入部２が進退・回動した場合に円滑に回転し、かつ挿入部２を把持するように設定されている。ここで、図の上方のボール６６と下方のボール６６とは少しずれた部位に位置している。これにより操作部材１１を移動させた時に挿入部２がブレるのを防止すると共に、後述する信号を読みやすくしている。
【００４１】
また、挿入孔６４上方の中央部の挿入孔６４よりには後述する挿入部２から進退信号を読み取るために、フォトインタラプタなどの光受光素子を内蔵した素子７３ａ、７３ｂが挿入孔６４の軸心に平行に２個配設されている。
【００４２】
さらに、挿入孔６４下方の中央部の挿入孔６４よりには後述する挿入部２から回動信号を読み取るために、フォトインタラプタなどの光受光素子を内蔵した素子７４ａ、７４ｂが挿入孔６４の径方向に平行に２個配設されている。
【００４３】
図８（ａ）〜（ｃ）は挿入部２の外表面を示したもので、挿入部２の軸方向に等間隔に進退指標７５が表示され、また挿入部２の周方向に等間隔に回動指標７６が表示されている。従って、進退指標７５と回動指標７６とは直交しており、格子模様に形成されている。さらに、進退指標７５の間隔は、素子７３ａと素子７３ｂに反位相だけずれている。つまり素子７３ａに進退指標７５の一本が完全にかかっている時は素子７４ｂには進退指標７５の他の１本がかからないようになっている。素子７３ａ、７３ｂのどちらが先に信号を読み取るかによって進行、抜去が決まるようになっている。
【００４４】
素子７３ａ、７３ｂは進退指標７５から進退信号を読み込む。例えば挿入部２に対し操作部材１１を先端側に進退指標７５を１０本分移動させると、素子７３ａ，７３ｂはそれを信号として受け取り、１０パルスとして認識する。進退指標７５の間隔は、細かくすればするほど緻密な制御ができるようになっている。
【００４５】
同様に素子７４ａ，７４ｂは回動指標７６から回動信号を読み込む。例えば挿入部２に対し操作部材１１を右方向に回動指標７６を５本分回転させると、素子７４ａ，７４ｂはそれを信号として受け取り、５パルスとして認識する。回動指標７６の間隔は、細かくすればするほど緻密な制御ができるようになっている。
【００４６】
次に、図９に基づいて湾曲操作と挿入時の制御方法について説明する。
操作部３内には挿入部２の先端部に設けた湾曲部２ａを湾曲させるため、アップ−ダウンアングル用のＵＤ用モータ７７、ライト−レフトアングル用のＲＬ用モータ７８が内蔵されている。また、湾曲部２ａの操作用の湾曲スイッチ７９が配設されている。この湾曲スイッチ７９はジョイスティックタイプでも十字型のタクトスイッチタイプでもシーソータイプのスイッチでもかまわない。自由に湾曲操作ができるスイッチであればなんでも良い。
【００４７】
湾曲スイッチ７９を操作すると信号処理回路８１に入力され中央制御回路８９で演算処理される。中央制御回路８９からモータドライバを内蔵した湾曲制御回路８８に制御信号を出力し、ＵＤ用モータ７７もしくはＲＬ用モータ７８が回転し、湾曲部２ａが湾曲される。
【００４８】
進退動作について説明する。操作部材１１を挿入部２の先端に向かって移動させると、操作部材１１に配設した素子７３ａ，７３ｂが、挿入部２の外表面の進退指標７５が何個通り過ぎたかを読み取る。この信号を送信し、受信部７ａで受信する。受信部７ａで受信された信号は信号処理回路８１に入力され中央制御回路８９で演算処理される。中央制御回路８９から進退・回動制御装置８３に制御信号を出力し、モータ２８が回転し挿入部２が進退する。
【００４９】
ここで、操作部材１１には優先スイッチ６２があり、優先スイッチ６２をＯＮにした時だけ信号が受信部７ａで受信されるようになっている。優先スイッチ６２を押している間だけ進退が可能になる。図１では操作部材１１と挿入装置１２の間には何も介在していないが、ガイドチューブや、ガイド溝などを設けても良い。また、挿入装置１２の後側に操作部材１１を配置し、操作部材１１と挿入装置１２または、被検体間の挿入部２のたるみ防止を行うようにしても良い。ここで進退時の信号により挿入長を検知するタイプにしても良い。
【００５０】
進退動作について説明したが、回動動作は同様なので説明を省く。
一方、速度設定スイッチ６３は進退動作、回動動作の速度を設定できる。例えば進退速度をＡ、Ｂ、Ｃ、回動速度をＸ、Ｙ、Ｚとすると速度設定スイッチ６３を押す毎にＡＸ→ＢＹ→ＣＺ→ＡＸとなるように設定されており、挿入部位によって進退速度と回動速度を任意に変えることができるようになっている。変更手段として進退・回動制御回路８３によって任意に制御できるが、進退指標７５、回動指標７６からの信号を１つ飛ばしに入力されるようにしても良い。また、進退動作用、回動動作用と２個の速度選択スイッチを設けたものでも良い。
【００５１】
また、進退・回動動作に湾曲動作を関連付けた動作スイッチを別に設け、このスイッチを押すとある一定の動作が行われるようにしても良い。例えばダウン湾曲がかかると共に挿入部２が右に１２０゜ねじれ、かつ１５０ｍｍ抜去される一連の動作がなされるようにしても良い。
【００５２】
従って、中央制御回路８９内に大容量のメモリーを内蔵し、モニタ８に出力される画像と湾曲部２ａおよび挿入部２の動作を記録し、術者が後で進退・回動動作に湾曲動作を吟味・検証することができ、動作スイッチに設定することができるようにしたものでも良い。また、頻繁に行われる動作を中央制御回路８９が選別できるようにしたものでも良い。また、さらに暗部追尾手段を付加し、前記動作に追加動作として加えたものでも良い。
【００５３】
また、ねじりすぎを防止するため検査開始時の位置を記憶しておき、例えば一回転以上すると速度が遅くなるようになっている。
送気・送水スイッチ５６を操作すると信号処理回路８１に入力され中央制御回路８９で演算処理される。中央制御回路８９から送気・送水制御回路８６に制御信号を出力し、挿入部２の先端の図示しない観察窓に送気もしくは送水される。
【００５４】
吸引スイッチ５７を操作すると信号処理回路８１に入力され中央制御回路８９で演算処理される。中央制御回路８９から吸引ポンプ制御回路８７に制御信号を出力し、挿入部２の先端に設けてある図示しない吸引孔から吸引される。
【００５５】
また、挿入部２の先端に配設された固体撮像素子を内蔵した対物光学系ユニット９２で得られた画像は、映像信号処理回路８２に入力され、中央制御回路８９を経由しモニタ８に映像として出力される。
【００５６】
一方、中央制御回路８９が挿入部２を進行させる制御を認識し、進退・回動制御回路８３に制御信号を出力すると、進退・回動制御回路８３だけでなく潤滑剤ポンプ制御回路８５にも信号を出力し、ポンプ５２を作動させる。従って、挿入部２が進行する場合だけ潤滑剤５１が挿入部２に付着されるようになり、きわめて良好な状態で挿入部２を挿入することができる。
【００５７】
また、検査終了の信号を中央制御回路８９が認識すると、洗滌剤ポンプ制御回路８４に制御信号が出力され、ポンプ４４と洗滌ブラシ３８が作動する。この時中央制御回路８９は同時に進退・回動制御回路８３にも信号を出力しモータ２８を抜去するように回転し、挿入部２全長にわたり、洗滌される。前記検査終了信号は、操作部材１１に別にスイッチを設けても良く、患者データファイリング装置などに設けたものでも良い。また、挿入装置１２のメイン電源をＯＦＦにすると自動的に行われるようにしても良い。
【００５８】
ここで、挿入装置１２の洗滌方法について説明する。挿通孔１３に開口される、進退駆動手段、回動駆動手段、挿入部洗滌手段、挿入部潤滑手段の各パーツを洗滌するために、例えば挿入部２の変わりに図示しないが長細の洗滌ブラシを進退・回動させることで洗浄されるようにしても良い。
【００５９】
前記洗滌ブラシの毛丈は挿通孔１３の内径より長く、凹部１４の底部１４ａまで届く長さに形成されている。洗滌ブラシは、ノズル４３からの洗滌液４７をブラシ部に含みながら挿通孔突出側１３ｂ側に進み凹部１４内の各パーツおよび底部１４ａを洗滌できるようになる。例えば、図示しないが洗滌液通路４５と各凹部１４は電磁弁などを介して連通していており、洗滌時に電磁弁が開き凹部１４内に洗滌液４７が流れるようになっている。
【００６０】
また、図示しないが洗滌液通路４５と潤滑剤通路５３のポンプ５２近傍部は電磁弁などを介して連通されている。洗滌時には前記電磁弁が開き潤滑剤通路５３内を洗滌液４７が流れるようになっており、潤滑剤通路５３内も洗滌できるようになっている。これにより挿通孔１３の内部が洗滌することができ、良好な状態で挿入部２を挿入することができる。前記一連の動作は、図示しないが制御装置に洗滌ＳＷを配置させ、この洗滌ＳＷを押すと一連の動作をするようにしても良い。
【００６１】
図１０は第２の実施形態を示し、第１の実施形態の操作部材１１に湾曲操作手段としてのジョイステック９３を付加したタイプである。これにより操作の大部分を操作部材１１の操作で行うことができる。
【００６２】
図１１は第３の実施形態を示し、第１の実施形態の操作部材１１をα部を中心に上側と下側に分かれるようにしたものである。α部の上側本体９４には軸９６を有した保持部材９７の一片が配設され、他片は下側本体９５に配設されている。これにより軸９６を支点とし上側本体９４、下側本体９５が開閉自在となっている。上側本体９４の多端側には凸部９８が配設されており、下側本体９５の多端側に配設した係止部材９９に係合し、上側本体９４と下側本体９５が合わされるようになっている。
【００６３】
また、例えば歯ブラシのような洗滌ブラシや、洗滌ブラシ３８で示した洗滌ブラシなどにより、操作部材１１の外表面や内部を洗浄することができ、常に良好な状態で操作可能となる。
【００６４】
前記各実施形態では湾曲部２ａの操作をモータで行うもので説明したが、例えば操作部３に設けた湾曲ノブをマニュアル操作することで湾曲部２ａを湾曲させるタイプのものでも良い。
【００６５】
前記実施形態によれば、次のような構成が得られる。
（付記１）内視鏡の挿入部外表面に形成された進退回動識別手段と、前記内視鏡の挿入部の前記進退回動識別手段上に進退回動可能に配置された操作部材と、前記操作部材に設けられ前記操作部材の前記挿入部に対する進退回動量を前記進退回動識別手段に基づいて検知する検知手段と、前記検知手段の検知信号に基づいて内視鏡の挿入部を進退回動させる駆動手段とを具備したことを特徴とする内視鏡挿入装置。
【００６６】
（付記２）前記進退回動識別手段は、挿入部外表面に表示された進退指標と回動指標であることを特徴とする付記１記載の内視鏡挿入装置。
（付記３）前記操作部材は、内視鏡の挿入部を挿通する挿入孔を有し、この挿入孔の内部に挿入部の軸心方向に弾性的に押圧する複数個のボールが配置されていることを特徴とする付記１記載の内視鏡挿入装置。
【００６７】
（付記４）前記駆動手段は、内視鏡の挿入部を挿通する挿通孔を有した挿入装置と、前記挿通孔の内部に挿入部の軸新方向に弾性的に押圧する複数個のボールと、このボールを回転させることにより挿入部を進退及び回動させるモータとからなることを特徴とする付記１記載の内視鏡挿入装置。
【００６８】
（付記５）前記検知手段は、挿入部の進退指標及び回動指標を光学的に読取る光受光素子であることを特徴とする付記１記載の内視鏡挿入装置。
（付記６）内視鏡の挿入部を進退回動可能に案内する案内路と、前記案内路内面に前記内視鏡の挿入部に対する進退回動量を検知しこの検知信号に基づいて内視鏡の挿入部を進退回動させる駆動装置に送信する検知手段を備えたことを特徴とする内視鏡挿入装置の操作具。
【００６９】
（付記７）付記６において、さらに内視鏡湾曲部の湾曲操作部材を備えたことを特徴とする内視鏡挿入装置の操作具。
（付記８）付記６において、さらに内視鏡の流体制御操作部材を備えたことを特徴とする内視鏡挿入装置の操作具。
【００７０】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、挿入部上を操作部材がスライドさせるだけの軽い操作力量で今までの経験と感覚を考えることなく挿入操作することができるため、術者が楽に検査することができる。従って、術者の負担が大きく数例しか検査できなかったが、この発明を実施することにより術者の負担が軽減され数倍の検査を行うことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施形態を示す電子内視鏡のシステム概略図。
【図２】同実施形態の挿入装置の縦断側面図。
【図３】図２のＡ−Ａ断面図。
【図４】同実施形態の操作部材の斜視図。
【図５】同実施形態の操作部材の断面図。
【図６】図５のＢ−Ｂ断面図。
【図７】図５のＣ−Ｃ断面図。
【図８】同実施形態の挿入部外表面の指標図。
【図９】同実施形態の制御ブロック図。
【図１０】この発明の第２の実施形態を示す操作部材の斜視図。
【図１１】この発明の第３の実施形態を示す操作部材の断面図。
【符号の説明】
２…挿入部
１１…操作部材
１２…挿入装置
７３ａ，７３ｂ，７４ａ，７４ｂ…素子
７５…進退指標
７６…回動指標[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an endoscope insertion apparatus that can be inserted into a body cavity, a tube hole, or the like by adding and retracting and rotating to an insertion portion.
[0002]
[Prior art]
In recent years, by inserting an elongated insertion portion into a body cavity, the inside of the body cavity is observed, and if necessary, a therapeutic treatment is performed using a treatment tool, or the insertion portion is placed in a tube hole such as a boiler. Endoscopic devices that can be inserted and observed inside the tube hole are widely used.
[0003]
The insertion portion is formed to have a length of the conduit of the subject to be observed. Therefore, when the tube is deep and the site to be observed exists in the deep part, not only the insertion and removal of the insertion part become complicated, but also it takes time.
[0004]
In order to cope with this, for example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-148232, it is possible to arrange an advance / retreat driving means for applying an advance / retreat operation outside the pipe line, and to insert and remove the insertion portion by this drive means. This technique is disclosed.
[0005]
By the way, since the insertion portion is inserted into the large intestine and it is difficult to insert the sigmoid colon simply by pushing and pulling it, a technique called an α loop method has been conventionally used. In this α loop method, the insertion portion is advanced while being twisted and the bending portion is bent to form an α-shaped loop, and then the α loop is released to make the sigmoid colon portion a smooth curve or a substantially straight shape. This facilitates deep insertion of the large intestine.
[0006]
In addition, an insertion device that mechanically advances and retracts and twists (rotates) the insertion portion to improve the insertion property of the insertion portion of the endoscope is considered. It was controlled by turning on and off.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, the above-described procedure needs to add an advance / retreat operation and a twist operation to the insertion portion. Further, it is known that this twisting operation has an effect of facilitating the insertion / removal even when the insertion portion is inserted / removed from the tube hole.
[0008]
These advancing and retreating operations can be applied using the prior art, but the torsional operation needs to be applied by the operator's hand, and it is difficult to reduce the complexity of the operation.
[0009]
In addition, it is empirically known that the torsional operation among the advancement / retraction operation and the torsional operation is largely due to the experience and sense of the surgeon, and even if the prior art is used, the complexity of the operation is not reduced.
[0010]
On the other hand, the surgeon is forced to perform various operations such as bending operations, air / water feeding buttons on the observation window, endoscopic findings, photography for academic research purposes, control buttons for VTR, etc. It was complicated.
[0011]
Furthermore, in the insertion device that mechanically moves the insertion portion forward and backward as described above, the operator has so far operated the insertion portion forward / backward and torsionally with the insertion portion directly in hand and depending on the experience and sense of the operator. Therefore, it was uncomfortable to use an insertion device for moving the insertion portion forward / backward / twisting by a simple switch operation, and it was difficult to insert it easily.
[0012]
The present invention has been made paying attention to the above circumstances, and the object of the present invention is to make it possible to add an advancing / retreating operation and a rotating operation to the insertion portion, thereby facilitating the insertion and removal of the insertion portion. Another object of the present invention is to provide an endoscope insertion apparatus.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the present invention provides an advance / retreat rotation identifying means formed on the outer surface of the insertion portion of the endoscope and an advance / retreat rotation identification means on the advance / retreat rotation identification means of the insertion portion of the endoscope. An operation member arranged in a possible manner, a detection unit that is provided in the operation member and detects an advance / retreat rotation amount of the operation member with respect to the insertion portion based on the advance / retreat rotation identification unit, and a detection signal of the detection unit The endoscope insertion apparatus further comprises a driving means for moving the insertion portion of the endoscope forward and backward.
[0014]
According to the above configuration, the forward / backward rotation identifying means displayed on the insertion portion is detected with a light amount of operation force that allows the operation member to slide on the insertion portion, and the drive means is controlled based on this detection signal for insertion. The part can be moved back and forth and rotated.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
1 to 9 show a first embodiment, FIG. 1 is a schematic view of an electronic endoscope system, FIG. 2 is a longitudinal side view of an insertion device, FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. Is a perspective view of the operating member, FIG. 5 is a cross-sectional view of the operating member, FIG. 6 is a cross-sectional view along BB in FIG. 5, FIG. 7 is a cross-sectional view along CC in FIG. FIG. 9 is a control block diagram.
[0016]
First, an outline of the system will be described with reference to FIG. The electronic endoscope 1 includes an elongated insertion portion 2 that is inserted into an observation target site, a large-diameter operation portion 3 that has a gripping portion that is connected to the proximal end portion of the insertion portion 2, and the operation portion 3. A universal cord 4 having a built-in signal cable, a light guide and the like extending from one end, and a connector portion 5 provided at the end of the universal cord 4 are configured.
[0017]
The electronic endoscope 1 is detachably connected to an external light source device 6, a video processor 7, and a bending motor driving device 9 that drives a bending motor (not shown) disposed in the operation unit 3 via a connector unit 5. It is used so that the observation image can be displayed on the monitor 8. The video processor 7 can be connected to a VTR deck, a video printer, a video disk, an image file recording device, etc. (not shown).
[0018]
An insertion device 12 is movably disposed in the vicinity of the bed 10. An operation member 11 is provided, which is located in the middle between the insertion device 12 and the distal end of the insertion portion 2 and is inserted into the insertion portion 2 so as to be able to advance and retract and rotate.
[0019]
Next, the advance / retreat driving means will be described with reference to FIGS. The insertion device 12 is formed with an insertion hole 13 through which the insertion portion 2 is inserted substantially horizontally. The insertion portion 2 is inserted from, for example, an insertion hole proximal end side 13a set in the right direction in the drawing, It is set to protrude from the insertion hole protruding side 13b in the left direction.
[0020]
Four recesses 14 are provided in a portion displaced to the insertion hole proximal end side 13a, and balls 15 for advancing / retracting / rotating the insertion portion 2 are loosely fitted in the respective recesses 14. A pressing member 16 is disposed on the opposite side of the insertion hole 13 across the ball 15. The pressing member 16 includes a slide shaft 17 and a large-diameter retainer 18 fixed to one end of the slide shaft 17. A drive member 19 having a concave surface 19 a substantially the same as the curvature of the outer periphery of the ball 15 is attached to the side of the retainer 18 facing the ball 15.
[0021]
The side of the slide shaft 17 opposite to the retainer 18 is slidably inserted into a slide hole 14b in which the bottom 14a of the recess 14 is formed. A coil spring 20 is interposed between the bottom portion 14 a and the retainer 18, and the ball 15 is always pressed in the direction of the insertion hole 13 by the urging force of the coil spring 20 and is provided on the insertion hole 13 side of the recess 14. The locking member 21 is stopped. The distance between the opposing ball 15 sides when the ball 15 is stopped by the locking member 21 is set slightly shorter than the diameter of the insertion portion 2. Here, the friction coefficient of the ball 15 is set to be extremely small, and is set so as to smoothly rotate and grip the insertion portion 2 when the insertion portion 2 rotates forward and backward.
[0022]
A friction member 22 is disposed on the side of the axis of the insertion hole 13 of the ball 15 disposed in the recess 14 above the insertion hole 13, and the outer periphery of the ball 15 formed in the friction member 22 A concave surface 22 a having substantially the same curvature is in contact with the surface of the ball 15.
[0023]
A shaft 25 is extended on the opposite side of the concave surface 22 a of the friction member 22. A coil spring 24 is interposed on the shaft 25 between the side wall of the friction member 22 and the bottom 14 a via a thrust bearing 23. The slide bearing 23 constantly urges the ball 15 by the urging force of the coil spring 24.
[0024]
The end of the shaft 25 opposite to the friction member 22 from the side opposite to the concave surface 22a of the friction member 22 protrudes outward of the recess 14 through a hole 14c formed in the bottom 14a of the recess 14. The protruding end of the shaft 25 and the output shaft 27 a of the electromagnetic clutch 27 are connected by a coupling 26, and further connected to the output shaft 28 a of the motor 28 via the electromagnetic clutch 27.
[0025]
The coupling 26 has serrations formed inside a casing formed in a cylindrical shape, and an output of an end of a shaft 25 inserted into the casing and an electromagnetic clutch 27 provided opposite to the end. Although not shown, gears are formed on the shaft 27a, and the gears and the serrations are meshed so as to be able to move.
[0026]
When the motor 28 is rotated and the electromagnetic clutch 27 is connected, the rotation of the output shaft 28a of the motor 28 is transmitted to the shaft 25 through the coupling 26, whereby the friction member 22 is rotated in the longitudinal direction of the insertion hole 13 and the insertion hole. The insertion part 2 inserted into 13 is moved forward and backward.
[0027]
Next, the rotation driving means will be described. As shown in FIG. 2, another friction member 29 is disposed on the side of the axis of the insertion hole 13 of the ball 15 disposed in the recess 14 above the insertion hole 13, and the friction member 29. A concave surface 29 a having substantially the same curvature as the outer periphery of the ball 15 formed in contact with the surface of the ball 15.
[0028]
A shaft 30 extends on the opposite side of the concave surface 29 a of the friction member 29. The end of the shaft 30 opposite to the friction member 29 protrudes outward of the recess 14 through a hole 14c in which the bottom 14a of the recess 14 is formed, and is predetermined in a motor chamber 34 provided adjacent to the recess 14. It is inserted so that it can be moved away. A coil spring 36 is interposed between the friction member 29 and the bottom 14 a via a thrust bearing 35. The friction member 29 is pressed against the ball 15 by the biasing force of the coil spring 36. The projecting end of the shaft 30 and the output shaft 32 a of the electromagnetic clutch 32 are connected by a coupling 31, and further connected to the output shaft 33 a of the motor 33 via the electromagnetic clutch 32.
[0029]
When the motor 33 is rotated and the motor chamber 34 is connected, the ball 15 is rotated in a direction perpendicular to the axial center of the insertion hole 13, whereby a rotation operation is applied to the insertion portion 2 inserted through the insertion hole 13. .
[0030]
In addition, a washing chamber 37 having an enlarged diameter is formed in a substantially central portion of the insertion hole 13. The cleaning chamber 37 is provided with a plurality of cleaning brushes 38 arranged in parallel with the axial center of the insertion hole 13. The outer periphery of the cleaning brush 38 is exposed in the insertion hole 13 and one end side of the rotation shaft 38a of the cleaning brush 38 is rotatably inserted into a motor chamber 39 provided on the concave portion 14 side of the motor chamber 34. A pinion 40 is formed at the inserted site. A plurality of motors 41 corresponding to the cleaning brush 38 are disposed in the motor chamber 39. A large-diameter gear 42 is provided on the output shaft 41 a of the motor 41 so as to mesh with the pinion 40.
[0031]
A plurality of nozzles 43 are opened above the cleaning chamber 37 and communicated with a cleaning liquid tank 46 provided above the insertion device 12 via a cleaning liquid passage 45 in which a pump 44 is interposed.
[0032]
The cleaning liquid 47 stored in the cleaning liquid tank 46 passes through the cleaning liquid passage 45 through the pump 44 and is discharged from the nozzle 43 to the cleaning chamber 37. When the motor 41 is rotated, the cleaning brush 38 rotates and is inserted. The outer periphery of the part 2 is cleaned.
[0033]
Between the cleaning chamber 37 and the concave portion 14 of the insertion hole 13, a sealing member 48 that prevents the cleaning liquid 47 discharged to the cleaning chamber 37 from moving to the operation member 11 side is interposed.
[0034]
A slope 37 a is formed at the bottom of the washing chamber 37 and guides to the opening of the discharge passage 49. The discharge passage 49 communicates with a waste liquid tank (not shown) provided below the insertion device 12, and waste liquid used for cleaning the insertion portion 2 is stored in a waste liquid tank (not shown) via the discharge passage 49. It has come to be.
[0035]
The lubricant is discharged from the insertion hole protruding side 13b side of the insertion hole 13. That is, it is composed of a lubricant tank 50 provided above the insertion device 12, a pump 52 for pumping the lubricant 51 stored in the lubricant tank 50, and a lubricant passage 53 to which the lubricant 51 is fed. ing. The opening portion of the insertion hole 13 of the lubricant passage 53 communicates with a lubrication chamber 54 that has the same axial center as the axis of the insertion hole 13 and has a slightly larger diameter than the insertion hole 13. By supplying the lubricant 51 fed by the pump 52 to the lubrication chamber 54, the lubricant 51 is attached to the outer periphery of the insertion portion 2 inserted through the insertion hole 13.
[0036]
On the protruding side 13 b of the insertion hole 13, there is provided a lubricant leveling 55 which has elasticity and has the same axial center as the axial center of the insertion hole 13 and a hole having the same diameter as the outer diameter of the insertion portion 2. It has been. When the insertion portion 2 passes through the hole of the cleaning liquid passage 45, the lubricant 51 attached in the lubrication chamber 54 is evenly applied to the outer peripheral surface of the insertion portion 2.
[0037]
The operation member 11 will be described with reference to FIGS.
The operation member 11 is substantially elliptical, has a streamline shape, and is easy to grip. On the upper surface, an air / water supply switch 56 for supplying air / water to an observation window (not shown), a suction switch 57 for controlling a suction pump (not shown), remote switches 58 and 59 for controlling various recording devices such as a printer and a VTR, 60, 61, a priority switch 62 that prioritizes whether or not to read a signal from the insertion section 2 described later, and a speed setting switch 63 that controls the advancing / retreating and rotating speeds described above are provided. Here, the air / water supply switch 56 is, for example, a two-stage switch, and the first stage is air supply and the second stage is water supply.
[0038]
Further, the speed setting switch 63 can switch the speed setting of three patterns A, B, C, for example, from A → B → C → A. In the embodiment, the advance / retreat / rotation is set by one speed setting switch 63, but may be provided separately. The other switches are simply ON / OFF switches and are centrally controlled by the video processor 7. Control signals from the various switches are received by a receiver 7a provided in the video processor 7 by a wireless remote controller or the like.
[0039]
Further, an insertion hole 64 is provided in the central portion of the operation member 11 in the longitudinal direction so that the insertion portion 2 can be inserted. In the insertion hole 64, a recess 65 is provided in the right and left directions of the drawing with the center as a boundary. A ball 66 is loosely fitted in each recess 65. A pressing member 67 is disposed on the opposite side of the insertion hole 64 across the ball 66. The pressing member 67 includes a slide shaft 68 and a large diameter retainer 69 fixed to one end of the slide shaft 68. On the side of the retainer 69 facing the ball 66, a friction member 70 having a concave surface 69a having substantially the same curvature as the outer periphery of the ball 66 is attached.
[0040]
On the opposite side of the slide shaft 68 from the retainer 69, a slide hole 64b formed in the bottom portion 64a of the insertion hole 64 is inserted slidably. A coil spring 71 interposed between the slide hole 64b and the retainer 69 is interposed, and the ball 66 is constantly pressed toward the insertion hole 64 by the biasing force of the coil spring 71, and the speed of the insertion hole 64 is increased. It is stopped by a locking member 72 provided on the setting switch 63 side. The distance between the opposing sides of the ball 66 when the ball 66 is stopped by the locking member 72 is set slightly shorter than the diameter of the insertion portion 2. Here, the friction coefficient of the ball 66 is set to be extremely small, and is set so as to smoothly rotate and to grip the insertion portion 2 when the insertion portion 2 moves back and forth. Here, the upper ball 66 and the lower ball 66 in FIG. This prevents the insertion portion 2 from being shaken when the operation member 11 is moved, and makes it easier to read signals to be described later.
[0041]
In addition, elements 73a and 73b incorporating a light receiving element such as a photo interrupter are provided at the axial center of the insertion hole 64 in order to read an advancing / retreating signal from the insertion part 2 to be described later from the insertion hole 64 at the center above the insertion hole 64. Are arranged in parallel with each other.
[0042]
Furthermore, in order to read a rotation signal from the insertion portion 2 to be described later than the insertion hole 64 at the center below the insertion hole 64, elements 74a and 74b incorporating a light receiving element such as a photo interrupter are provided. Two are arranged in parallel to the direction.
[0043]
FIGS. 8A to 8C show the outer surface of the insertion portion 2, and advance / retreat indexes 75 are displayed at equal intervals in the axial direction of the insertion portion 2, and at equal intervals in the circumferential direction of the insertion portion 2. A rotation indicator 76 is displayed. Accordingly, the advance / retreat index 75 and the rotation index 76 are orthogonal to each other and are formed in a lattice pattern. Further, the interval of the advance / retreat index 75 is shifted by an antiphase with respect to the element 73a and the element 73b. That is, when one of the advance / retreat indicators 75 is completely applied to the element 73a, the other one of the advance / retreat indicators 75 is not applied to the element 74b. Progression and extraction are determined depending on which element 73a or 73b reads the signal first.
[0044]
The elements 73a and 73b read the advance / retreat signal from the advance / retreat index 75. For example, when the operation member 11 is moved to the distal end side with respect to the insertion portion 2 by 10 advance / retreat indexes 75, the elements 73a and 73b receive the signal as a signal and recognize it as 10 pulses. The finer the interval of the advance / retreat index 75, the finer the control can be performed.
[0045]
Similarly, the elements 74 a and 74 b read the rotation signal from the rotation index 76. For example, when the operation member 11 is rotated rightward with respect to the insertion portion 2 by five rotation indicators 76, the elements 74a and 74b receive the signal as a signal and recognize it as five pulses. The finer the interval of the rotation index 76 is, the finer the control can be made.
[0046]
Next, a bending operation and a control method at the time of insertion will be described based on FIG.
An UD motor 77 for up-down angle and an RL motor 78 for right-left angle are built in the operation unit 3 in order to bend the bending portion 2 a provided at the distal end portion of the insertion portion 2. In addition, a bending switch 79 for operating the bending portion 2a is provided. The bending switch 79 may be a joystick type, a cross-type tact switch type or a seesaw type switch. Any switch that can be bent freely can be used.
[0047]
When the bending switch 79 is operated, the signal is input to the signal processing circuit 81 and processed by the central control circuit 89. A control signal is output from the central control circuit 89 to the bending control circuit 88 with a built-in motor driver, the UD motor 77 or the RL motor 78 is rotated, and the bending portion 2a is bent.
[0048]
The advance / retreat operation will be described. When the operation member 11 is moved toward the distal end of the insertion portion 2, the elements 73 a and 73 b disposed on the operation member 11 read how many advance / retreat indexes 75 on the outer surface of the insertion portion 2 have passed. This signal is transmitted and received by the receiving unit 7a. The signal received by the receiving unit 7a is input to the signal processing circuit 81 and is processed by the central control circuit 89. A control signal is output from the central control circuit 89 to the advance / retreat / rotation control device 83, the motor 28 rotates, and the insertion portion 2 advances / retreats.
[0049]
Here, the operation member 11 has a priority switch 62, and a signal is received by the receiving unit 7a only when the priority switch 62 is turned on. It is possible to advance and retreat only while the priority switch 62 is being pressed. In FIG. 1, nothing is interposed between the operation member 11 and the insertion device 12, but a guide tube, a guide groove, or the like may be provided. In addition, the operation member 11 may be disposed on the rear side of the insertion device 12 to prevent sagging of the insertion member 2 between the operation member 11 and the insertion device 12 or the subject. Here, the insertion length may be detected based on a signal at the time of advance / retreat.
[0050]
Although the advancing / retreating operation has been described, the rotation operation is the same, and the description is omitted.
On the other hand, the speed setting switch 63 can set the speed of the forward / backward movement and the rotational movement. For example, if the advance / retreat speed is A, B, C, and the rotation speed is X, Y, Z, the speed setting switch 63 is set so that AX → BY → CZ → AX. The rotation speed can be changed arbitrarily. Although it can be arbitrarily controlled by the advance / retreat / rotation control circuit 83 as the changing means, the signals from the advance / retreat index 75 and the rotation index 76 may be inputted by skipping one by one. Further, two speed selection switches for forward / backward movement and for rotation movement may be provided.
[0051]
Further, an operation switch that associates the bending operation with the advance / retreat / rotation operation may be provided separately, and a certain operation may be performed when this switch is pressed. For example, a series of operations may be performed in which a downward curve is applied, the insertion portion 2 is twisted 120 ° to the right, and 150 mm is removed.
[0052]
Therefore, a large-capacity memory is built in the central control circuit 89, and the image output to the monitor 8 and the operation of the bending portion 2a and the insertion portion 2 are recorded, and the surgeon performs the bending operation for the advance / retreat / rotation operation later. It is also possible to examine and verify the above and to set the operation switch. In addition, the central control circuit 89 may select a frequently performed operation. Further, a dark part tracking means may be added and added to the above operation as an additional operation.
[0053]
In addition, the position at the start of the inspection is stored in order to prevent over-torsion, and for example, the speed is reduced when the rotation is more than one rotation.
When the air / water supply switch 56 is operated, it is input to the signal processing circuit 81 and processed by the central control circuit 89. A control signal is output from the central control circuit 89 to the air / water supply control circuit 86, and air or water is supplied to an observation window (not shown) at the tip of the insertion portion 2.
[0054]
When the suction switch 57 is operated, it is input to the signal processing circuit 81 and is processed by the central control circuit 89. A control signal is output from the central control circuit 89 to the suction pump control circuit 87 and sucked from a suction hole (not shown) provided at the distal end of the insertion portion 2.
[0055]
Further, an image obtained by the objective optical system unit 92 having a built-in solid-state imaging device disposed at the distal end of the insertion portion 2 is input to the video signal processing circuit 82 and is displayed on the monitor 8 via the central control circuit 89. Is output as
[0056]
On the other hand, when the central control circuit 89 recognizes the control for advancing the insertion portion 2 and outputs a control signal to the advance / retreat / rotation control circuit 83, not only the advance / retreat / turn control circuit 83 but also the lubricant pump control circuit 85. A signal is output and the pump 52 is activated. Therefore, the lubricant 51 is attached to the insertion portion 2 only when the insertion portion 2 advances, and the insertion portion 2 can be inserted in a very good state.
[0057]
When the central control circuit 89 recognizes the inspection end signal, a control signal is output to the cleaning agent pump control circuit 84, and the pump 44 and the cleaning brush 38 are operated. At this time, the central control circuit 89 simultaneously outputs a signal to the advance / retreat / rotation control circuit 83 and rotates so as to remove the motor 28, and the entire insertion portion 2 is washed. The test end signal may be provided separately on the operation member 11 or may be provided on a patient data filing device or the like. Alternatively, it may be automatically performed when the main power supply of the insertion device 12 is turned off.
[0058]
Here, a method of cleaning the insertion device 12 will be described. In order to clean the parts of the advance / retreat driving means, the rotation driving means, the insertion section cleaning means, and the insertion section lubrication means that are opened in the insertion hole 13, for example, a long cleaning brush (not shown) is used instead of the insertion section 2. You may make it wash | clean by rotating back and forth.
[0059]
The hair length of the cleaning brush is longer than the inner diameter of the insertion hole 13 and is formed to reach the bottom 14a of the recess 14. The cleaning brush advances to the insertion hole protruding side 13b side while including the cleaning liquid 47 from the nozzle 43 in the brush portion, and can clean the parts and the bottom portion 14a in the recess 14. For example, although not shown, the cleaning liquid passage 45 and each recess 14 communicate with each other via an electromagnetic valve or the like, and the electromagnetic valve opens during cleaning to allow the cleaning liquid 47 to flow into the recess 14.
[0060]
In addition, although not shown, the vicinity of the pump 52 in the washing liquid passage 45 and the lubricant passage 53 is communicated with each other through an electromagnetic valve or the like. At the time of cleaning, the solenoid valve is opened so that the cleaning liquid 47 flows in the lubricant passage 53, and the lubricant passage 53 can also be cleaned. Thereby, the inside of the insertion hole 13 can be washed, and the insertion part 2 can be inserted in a good state. Although the series of operations is not shown, a washing SW may be arranged in a control device, and a series of operations may be performed by pressing the washing SW.
[0061]
FIG. 10 shows a second embodiment, which is a type in which a joystick 93 as a bending operation means is added to the operation member 11 of the first embodiment. As a result, most of the operation can be performed by operating the operation member 11.
[0062]
FIG. 11 shows a third embodiment, in which the operation member 11 of the first embodiment is divided into an upper side and a lower side around the α portion. One piece of the holding member 97 having a shaft 96 is disposed on the upper body 94 of the α portion, and the other piece is disposed on the lower body 95. Thus, the upper body 94 and the lower body 95 can be opened and closed with the shaft 96 as a fulcrum. Convex portions 98 are provided on the multi-end side of the upper main body 94 and engage with a locking member 99 provided on the multi-end side of the lower main body 95 so that the upper main body 94 and the lower main body 95 are combined. It has become.
[0063]
Further, the outer surface and the inside of the operation member 11 can be cleaned with a cleaning brush such as a toothbrush or a cleaning brush shown by the cleaning brush 38, and can be operated in a good state at all times.
[0064]
In each of the embodiments described above, the operation of the bending portion 2a is performed by a motor. However, for example, a type in which the bending portion 2a is bent by manually operating a bending knob provided in the operation portion 3 may be used.
[0065]
According to the embodiment, the following configuration is obtained.
(Additional remark 1) The advance / retreat rotation identification means formed in the outer surface of the insertion part of an endoscope, The operation member arrange | positioned on the said advance / retraction rotation identification means of the insertion part of the said endoscope so that advancing / retreating rotation is possible A detecting means provided on the operating member for detecting a forward / backward turning amount of the operating member relative to the insertion portion based on the forward / backward turning identifying means; and an insertion portion of the endoscope based on a detection signal of the detecting means. An endoscope insertion apparatus comprising driving means for moving forward and backward.
[0066]
(Supplementary note 2) The endoscope insertion apparatus according to supplementary note 1, wherein the advance / retreat rotation identification means is an advance / retreat index and a rotation index displayed on the outer surface of the insertion portion.
(Additional remark 3) The said operation member has the insertion hole which penetrates the insertion part of an endoscope, and the some ball | bowl which elastically presses in the axial direction of an insertion part is arrange | positioned inside this insertion hole. The endoscope insertion apparatus according to appendix 1, wherein the endoscope insertion apparatus is provided.
[0067]
(Supplementary Note 4) The driving means includes an insertion device having an insertion hole through which the insertion portion of the endoscope is inserted, and a plurality of balls that elastically press in the axial direction of the insertion portion inside the insertion hole. The endoscope insertion apparatus according to appendix 1, wherein the endoscope insertion motor comprises a motor that moves the insertion portion forward and backward and rotates by rotating the ball.
[0068]
(Supplementary note 5) The endoscope insertion apparatus according to supplementary note 1, wherein the detection means is a light-receiving element that optically reads an advance / retreat index and a rotation index of the insertion portion.
(Appendix 6) A guide path for guiding the insertion portion of the endoscope so as to be able to advance and retreat, and an amount of advance and retreat rotation with respect to the insertion portion of the endoscope on the inner surface of the guide path is detected, and the endoscope is based on the detection signal An operation tool for an endoscope insertion apparatus, comprising detection means for transmitting to a drive device for moving the insertion portion forward and backward.
[0069]
(Additional remark 7) The operation tool of the endoscope insertion apparatus according to Additional remark 6, further comprising a bending operation member of an endoscope bending portion.
(Additional remark 8) The operation tool of the endoscope insertion apparatus according to Additional remark 6, further comprising a fluid control operation member for the endoscope.
[0070]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, an operator can easily perform an inspection because the operation can be performed without considering the experience and sense of the past with a light operation force that allows the operation member to slide on the insertion portion. can do. Therefore, the burden on the operator is large and only a few cases can be inspected. However, by implementing the present invention, the burden on the operator can be reduced, and several times of inspections can be performed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a system schematic diagram of an electronic endoscope showing a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a longitudinal side view of the insertion device according to the embodiment.
3 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG.
FIG. 4 is a perspective view of an operation member according to the embodiment.
FIG. 5 is a cross-sectional view of the operation member of the embodiment.
6 is a cross-sectional view taken along the line BB in FIG.
7 is a cross-sectional view taken along the line CC of FIG.
FIG. 8 is an index diagram of the outer surface of the insertion portion of the embodiment.
FIG. 9 is a control block diagram of the embodiment.
FIG. 10 is a perspective view of an operating member showing a second embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a sectional view of an operating member showing a third embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
2 ... Insertion section
11 ... Operation member
12 ... Insertion device
73a, 73b, 74a, 74b ... element
75 ... Advance / Retreat Index
76 ... Rotation indicator

Claims

内視鏡の挿入部外表面に形成された進退回動識別手段と、前記内視鏡の挿入部の前記進退回動識別手段上に進退回動可能に配置された操作部材と、前記操作部材に設けられ前記操作部材の前記挿入部に対する進退回動量を前記進退回動識別手段に基づいて検知する検知手段と、前記検知手段の検知信号に基づいて内視鏡の挿入部を進退回動させる駆動手段とを具備したことを特徴とする内視鏡挿入装置。Advancing / retracting identifying means formed on the outer surface of the insertion portion of the endoscope, an operating member arranged to be able to advance / retreat on the advancing / retracting identifying means of the insertion portion of the endoscope, and the operating member Detecting means for detecting a forward / backward rotation amount of the operating member with respect to the insertion portion based on the forward / backward rotation identification means, and rotating the insertion portion of the endoscope based on a detection signal of the detection means. An endoscope insertion apparatus comprising a driving means.