JP4187103B2 - Other vehicle position display device near own vehicle position - Google Patents
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Description
この発明は安全運転支援システムに係わり、特に、車両の走行中に走行環境を運転者に知らせる自車位置近傍の他車位置表示装置に関する。 The present invention relates to a safe driving support system, and more particularly to an other vehicle position display device in the vicinity of the own vehicle position that informs the driver of the driving environment while the vehicle is running.
従来、車両走行の安全性を高めるために自車位置近傍の他車位置を表示する表示装置が知られている。そのような表示装置では前方車両、対向車両等の自車両周辺の状況表示を行うが、詳細な表示は必要でなく、他車が自車と同じ車線にいるか、対向車線にいるか、また、どのくらい離れた距離にいるかを表示できればよい。この程度の表示により、前車と衝突する危険性等が直感的に認識でき、簡略化して表示することにより装置のコストが低減されるからである。 2. Description of the Related Art Conventionally, a display device that displays the position of another vehicle in the vicinity of its own vehicle position in order to improve vehicle traveling safety is known. Such a display device displays the situation around the host vehicle such as the preceding vehicle and the oncoming vehicle, but detailed display is not necessary, and whether the other vehicle is in the same lane as the own vehicle, whether it is in the oncoming lane, and how much It only has to be able to display whether it is at a distance. This is because the display of this level makes it possible to intuitively recognize the danger of colliding with the front vehicle, and the simplified display reduces the cost of the apparatus.
図３は従来の他車位置表示装置の例を示すブロック図である。図３に示す１は自車両周辺状況解析装置であり、車両の中央より前方の右側に配置された前方右カメラ２および車両の中央より前方の左側に配置された前方左カメラ３からの映像信号が入力さる。
FIG. 3 is a block diagram showing an example of a conventional other vehicle position display device.
自車両周辺状況解析装置１は入力された映像信号より、自車両の走行レーンおよびその右側の走行レーンの夫々の所定の範囲内にある車両の前方車両間距離（三角測量による）および対向車両間距離を算出し、算出した信号を表示制御装置４に出力する。なお、車両間距離が所定値を越えるとそのレーンに車両がないことを認識する信号となる。
From the input video signal, the own vehicle surroundings
表示制御装置４は自車両周辺状況解析装置１より入力された信号により図４に示す自車両走行レーンおよびその隣の対向車線レーンにある車両を車両間距離に応じた位置に表示する画像を表示装置５に表示させる。なお、車両位置を図４に示すように地図表示方式でなく、遠近画法により表示するものもある。
The
図５により自車走行レーン前方の車両を表示する場合の表示処理の動作を説明する。図５に示すルーチンは定期的に実行され、自車走行レーン前方の車両を表示するが、これと同様の自車両走行レーンの右隣の走行レーンすなわち、対向車両または追い越し車線レーンの車両の表示も行われるがその詳細な説明を省略する。 The operation of the display process when the vehicle ahead of the host vehicle lane is displayed will be described with reference to FIG. The routine shown in FIG. 5 is periodically executed to display a vehicle in front of the own vehicle lane. Similar to this, the vehicle lane on the right side of the own vehicle lane, that is, the vehicle in the oncoming vehicle or the overtaking lane lane is displayed. However, detailed description thereof is omitted.
自車走行レーン前方の車両表示はステップＳ１〜Ｓ４の自車両周辺状況解析処理により自車走行レーン前方の車両を認識し、次に、ステップＳ５〜Ｓ７の車両表示表示処理（ディスプレイ表示処理が行われる。 The vehicle display in front of the host vehicle lane recognizes the vehicle in front of the host vehicle lane through the vehicle surrounding condition analysis process in steps S1 to S4, and then the vehicle display display process (display display process is performed in steps S5 to S7). Is called.
自車両周辺状況解析処理では先ずステップＳ１により自車両と同じ車線の所定距離に車両が在るか否かが判断され、在る場合はステップＳ２に移行し、ない場合はステップＳ４に移行する。ステップＳ２では、前方車両までの距離を計測して、ステップＳ３に移行する。ステップＳ３では前方車両があることおよびその距離を記憶し、自車両周辺状況解析処理のルーチンを終了する。ステップＳ４では前方車両がないことを記憶し、自車両周辺状況解析処理のルーチンを終了する。 In the own vehicle surrounding state analysis process, first, in step S1, it is determined whether or not there is a vehicle at a predetermined distance in the same lane as that of the own vehicle. In step S2, the distance to the preceding vehicle is measured, and the process proceeds to step S3. In step S3, the fact that there is a vehicle ahead and its distance are stored, and the routine for analyzing the surrounding situation of the host vehicle is terminated. In step S4, it is memorized that there is no preceding vehicle, and the routine for analyzing the surrounding situation of the host vehicle is ended.
自車両周辺状況解析処理のルーチンの後、車両表示表示処理が実行される。そのルーチンでは先ずステップＳ５により前方車両が在るかまたその距離が判断され、前方車両が在る場合はステップＳ６に移行し、ディスプレイ上の前方車両の距離に応じた位置に前方車両を表示してこのルーチンを終了する。ステップＳ５で前方車両がないと判断すると、ステップＳ７に移行し、前方車両を非表示としてこのルーチンを終了する。 The vehicle display display process is executed after the routine of the own vehicle surrounding state analysis process. In the routine, first, in step S5, it is determined whether or not the preceding vehicle is present and the distance is determined. If the preceding vehicle is present, the process proceeds to step S6, and the preceding vehicle is displayed at a position corresponding to the distance of the preceding vehicle on the display. This routine ends. If it is determined in step S5 that there is no preceding vehicle, the process proceeds to step S7, the preceding vehicle is not displayed, and this routine is terminated.
上記した従来の自車位置近傍の他車位置表示装置では、自車両の車線や対向車線または平行して走る車線の車両を想定しているため、図６（ａ）に示すように、自車両が交差点で停車している場合、前方の交差点を横切る車両が自車両の前にくると、図６（ｂ）に示すように自車両の先行車として表示してしまう。これは誤表示に見え、また、車両が前を横切る度に、先行車両表示と非表示を繰り返すため煩わしかった。 The other vehicle position display device in the vicinity of the vehicle position described above assumes a vehicle in the lane of the host vehicle, an opposite lane, or a lane that runs in parallel, so as shown in FIG. When the vehicle crossing the front intersection comes in front of the host vehicle, the vehicle is displayed as the preceding vehicle of the host vehicle as shown in FIG. This seemed to be an erroneous display, and it was bothersome because the preceding vehicle display and non-display were repeated each time the vehicle crossed the front.
特開平９−９１５６９６号公報に提案された車両周囲情報表示装置は、自車走行レーンの両側のレーンの他車両が表示されるが、交差点等で停車しているときに、前方を横切る車両があるときに先行車両表示と非表示を繰り返すことの対策が行われていなかった。
この発明は上記した点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、交差点等の先頭に停車しているときに、前方を横切る車両があるときに先行車両の表示と非表示を繰り返すことのない自車位置近傍の他車位置表示装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above points. The object of the present invention is to display and hide a preceding vehicle when there is a vehicle crossing the front when the vehicle stops at the head of an intersection or the like. Another object of the present invention is to provide another vehicle position display device in the vicinity of the own vehicle position without repeating the above.
この発明の自車位置近傍の他車位置表示装置は、自車両の前方第１の所定距離内に存在する車両の位置を自車位置と関連させて表示する自車位置近傍の他車位置表示装置において、自車両が停車中または停車直前の減速状態で、前記自車両の走行レーンの前方で前記第１の所定距離内の第２の所定距離以内にある車両が前方に移動する他は前記第１の所定距離内の第２の所定距離以上の位置にある車両の表示を通常の表示より目立ちにくい表示または無表示とするものである。 The other vehicle position display device in the vicinity of the own vehicle position according to the present invention displays the position of the vehicle existing within the first predetermined distance ahead of the own vehicle in association with the own vehicle position. In the apparatus, the vehicle is within a second predetermined distance within the first predetermined distance in front of the traveling lane of the own vehicle while the own vehicle is stopped or just before the vehicle is stopped. The display of the vehicle located at the second predetermined distance or more within the first predetermined distance is made to be less noticeable than the normal display or not displayed.
また、前記自車位置近傍の他車位置表示装置において、前記通常の表示より目立ちにくい表示を他車の表示をドットを間引いた半透明表示とするものである。 Further, in the other vehicle position display device in the vicinity of the own vehicle position, a display that is less conspicuous than the normal display is a semi-transparent display in which the display of the other vehicle is thinned out.
また、前記自車位置近傍の他車位置表示装置において、前記自車両が停止中であることの検出が車速検出信号、ブレーキ信号または変速ギヤー位置検出信号により行われるものである。 Further, in the other vehicle position display device in the vicinity of the own vehicle position, detection that the own vehicle is stopped is performed by a vehicle speed detection signal, a brake signal, or a transmission gear position detection signal.
この発明の自車位置近傍の他車位置表示装置によれば、交差点等で停車しているときに、前方を横切る車両があるときに先行車両表示と非表示を繰り返すことがなく、煩わしくない。 According to the other vehicle position display device in the vicinity of the own vehicle position of the present invention, when there is a vehicle crossing the front when stopping at an intersection or the like, the preceding vehicle display and non-display are not repeated and there is no trouble.
以下この発明を実施するための最良の形態を実施例に即して説明する。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to examples.
図１はこの発明の実施例１である自車位置近傍の他車位置表示装置を示すブロック図である。この自車位置近傍の他車位置表示装置は図３で説明した従来の他車位置表示装置における表示制御装置４に車両速度信号が入力される。他の構成は従来の他車位置表示装置と同様であり、その詳細な説明を省略する。
FIG. 1 is a block diagram showing another vehicle position display device in the vicinity of the own vehicle position, which is
図２により自車走行レーン前方の車両を表示する場合の表示処理の動作を説明する。図２に示すルーチンは定期的に実行され、自車走行レーン前方の車両を表示するが、これと同様の自車両走行レーンの右隣の走行レーンすなわち、対向車両または追い越し車線レーンの車両の表示も行われる。その表示動作は従来のものと同様である。 The operation of the display process when displaying the vehicle ahead of the host vehicle lane will be described with reference to FIG. The routine shown in FIG. 2 is periodically executed to display the vehicle ahead of the host vehicle lane, and the same vehicle lane on the right side of the host vehicle lane, that is, the vehicle in the oncoming vehicle or the overtaking lane lane is displayed. Is also done. The display operation is the same as the conventional one.
自車走行レーン前方の車両表示は、図５で説明したステップＳ１〜Ｓ４の自車両周辺状況解析処理により自車走行レーン前方の車両を認識し、次に、ステップＳ８〜Ｓ１８の車両表示表示処理（ディスプレイ表示処理）を行うことにより実行される。。 The vehicle display in front of the host vehicle lane recognizes the vehicle in front of the host vehicle lane by the vehicle surrounding condition analysis process in steps S1 to S4 described in FIG. 5, and then the vehicle display display process in steps S8 to S18. It is executed by performing (display display processing). .
車両表示表示処理では、先ずステップＳ８により前方車両が在るか否か、またその距離が判断され、前方車両が在る場合はステップＳ９に移行し、前方車両がない場合は、ステップＳ１４に移行する。 In the vehicle display display process, first, in step S8, it is determined whether or not there is a preceding vehicle and the distance is determined. If there is a preceding vehicle, the process proceeds to step S9. If there is no preceding vehicle, the process proceeds to step S14. To do.
ステップＳ９では自車両速度が０か否かが判断され、０の場合はステップＳ１０に移行し、０でない場合は、ステップＳ１５に移行する。ステップＳ１０では前方の車両を認識する第１の所定距離より小さい１０ｍ（第２の所定距離）より遠い位置の自車レーンに車両があるか否かが判断され、遠い位置にある場合はステップＳ１１に移行し、近い位置にある場合はステップＳ１７に移行する。 In step S9, it is determined whether or not the host vehicle speed is 0. If it is 0, the process proceeds to step S10. If not, the process proceeds to step S15. In step S10, it is determined whether or not there is a vehicle in the vehicle lane at a position farther than 10 m (second predetermined distance) smaller than the first predetermined distance for recognizing the vehicle ahead. If the position is close, the process proceeds to step S17.
ステップＳ１１では前車ロックフラグ（ステップＳ１７およびステップＳ１６でセットおよびリセットされる）が１であるか否かが判断され、１である場合はステップＳ１３に移行し、１でない場合はステップＳ１２に移行する。ステップＳ１２では前方車両非表示としてこのルーチンを終了する。ステップＳ１３では前方車間距離に対応する位置に前方車両を表示してこのルーチンを終了する。 In step S11, it is determined whether or not the front vehicle lock flag (set and reset in steps S17 and S16) is 1. If 1, the process proceeds to step S13. If not, the process proceeds to step S12. To do. In step S12, the front vehicle is not displayed and this routine is terminated. In step S13, the front vehicle is displayed at a position corresponding to the front inter-vehicle distance, and this routine is terminated.
ステップＳ１４では前方車両非表示としてステップＳ１６に移行する。ステップＳ１５では前方車間距離に対応する位置に前方車両を表示してステップＳ１６に移行する。ステップＳ１６では前車ロックフラグをリセットしてこのルーチンを終了する。ステップＳ１７では前車ロックフラグをセットしてステップＳ１８に移行する。ステップＳ１８では前方車間距離に対応する位置に前方車両を表示してこのルーチンを終了する。 In step S14, the front vehicle is not displayed and the process proceeds to step S16. In step S15, the front vehicle is displayed at a position corresponding to the front inter-vehicle distance, and the process proceeds to step S16. In step S16, the front vehicle lock flag is reset and this routine is terminated. In step S17, the front vehicle lock flag is set, and the process proceeds to step S18. In step S18, the front vehicle is displayed at a position corresponding to the front inter-vehicle distance, and this routine is terminated.
上記処理により交差点の先頭に自車が停車している場合に前を横切る車両があるときに表示・非表示が繰り返されることなく、煩わしくない。そして、交差点に先行車が停止しており、自車がその後方にあるときは、先行車の存在およびその動きが表示される。 Without display and non-display is repeated when there is a vehicle crossing the front when the own vehicle at the top of the intersection by the processing is stopped, not intrusive. When the preceding vehicle is stopped at the intersection and the own vehicle is behind it, the presence of the preceding vehicle and its movement are displayed.
実施例は以上のように構成されているが、交差点の先頭にいるときに、自車両の隣のレーンを横切る車両を非表示としてもよい。また、実施例では自車両が交差点の先頭に停車していることの判断を停車中で至近距離内に前方車がないことにより、判断しているが、カーナビゲーション等からの現在位置情報から交差点の先頭に停車していると判断してもよい。そして、交差点以外のＴ字路、一時停止場所、信号手前等の先頭に自車両が停止しているときに前方を横切る車を非表示とすることができる。 Although the embodiment is configured as described above, the vehicle that crosses the lane adjacent to the host vehicle may be hidden when the vehicle is at the head of the intersection. Further, in the embodiment, the determination that the own vehicle is stopped at the head of the intersection is determined by the fact that the vehicle is stopped and there is no preceding vehicle within a close range, but the intersection is determined based on the current position information from the car navigation etc. It may be determined that the vehicle stops at the head of the car. Then, a vehicle that crosses the front can be hidden when the host vehicle is stopped at the head such as a T-junction other than an intersection, a temporary stop place, or a signal.
また、実施例では信号待ちで前方にも車両がいるという判断において、前方車両までの距離が１０ｍ以内としているが、この閾値としての距離は１０ｍ以外でもよく、また、任意に設定できるようにしてもよい。また、実施例では周辺車両の検出にカメラ２台を使用したが、レーダ等車両位置を検出できるものであれば何を使用してもよい。 Further, in the embodiment, in the determination that there is a vehicle in front of the signal waiting, the distance to the preceding vehicle is within 10 m. However, the distance as the threshold may be other than 10 m, and can be arbitrarily set. Also good. In the embodiment, two cameras are used for detection of surrounding vehicles. However, any camera may be used as long as it can detect the position of the vehicle such as a radar.
また、実施例では停車しているか否かの判断に車速信号を使用したが、ブレーキ信号または変速ギヤー位置検出信号により停車を判断してもよく、車速の閾値は０でなくてもよい。 In the embodiment, the vehicle speed signal is used to determine whether or not the vehicle is stopped. However, the vehicle speed may be determined based on the brake signal or the transmission gear position detection signal, and the vehicle speed threshold may not be zero.
また、実施例では前を横切る車両の表示を消しているが、目立たないようにドットを間引いた半透明表示としてもよい。また、前方車両の表示は１台だけでなく、複数台表示できるようにしてもよい。 Further, in the embodiment, the display of the vehicle crossing the front is turned off, but a semi-transparent display in which dots are thinned out so as not to stand out may be used. Further, not only one vehicle but also a plurality of vehicles may be displayed.
自車両の前方に車が現れたときに音声で知らせる自車位置近傍の他車位置表示装置にこの発明を適用すると、自車両の前を車両が横切る度に音声が発生することがなく、煩わしさを避ける効果が一層高まる。 When the present invention is applied to another vehicle position display device in the vicinity of the own vehicle position that is notified by voice when a vehicle appears in front of the own vehicle, no sound is generated every time the vehicle crosses the front of the own vehicle, which is bothersome. The effect of avoiding this is further enhanced.
１ 自車両周辺状況解析装置
２ 前方右カメラ
３ 前方左カメラ
４ 表示制御装置
５ 表示装置
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