JP4356473B2 - Driver state estimation device and alarm control device - Google Patents
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Description
本発明は、ドライバ状態推定装置及び警報制御装置に係り、より詳しくは、走行中の車両において危険状態が検出された際に当該車両のドライバ（運転手）に対して警報を発生する警報装置が設けられた車両で用いられるドライバ状態推定装置及び前記警報装置で用いられる警報制御装置に関する。 The present invention relates to a driver state estimation device and an alarm control device, and more specifically, an alarm device that generates an alarm for a driver (driver) of a vehicle when a dangerous state is detected in a traveling vehicle. The present invention relates to a driver state estimation device used in a provided vehicle and an alarm control device used in the alarm device.
従来、車両の前方に存在する車両等の障害物や歩行者等を検出して警報を行う警報装置があった。なお、ここでいう「警報」には、直ちに対応しなければならない警報の他、当該警報よりも若干の時間的な余裕がある注意喚起のための報知も含まれる。 Conventionally, there has been an alarm device that detects an obstacle such as a vehicle existing in front of the vehicle, a pedestrian, or the like and issues an alarm. The “alarm” here includes not only an alarm that must be dealt with immediately, but also an alert for alerting that has a slight time margin than the alarm.
この種の技術では、一例として図１６に示すように、レーザレーダやテレビカメラ等に代表される走行環境センサ５２により得られた情報に基づいて車両前方における障害物や歩行者等の警告を発生すべき物体の存在の有無を物体認識部５４にて認識し、当該物体が存在する場合に当該物体までの距離等に応じて警報を発生すべきか否かを判定部５６により判定して、警報を発生すべきと判定した場合に警報部５８により警報を発生するようにしているものが多く、この種の技術としては次に示すものがあった。
In this type of technology, as shown in FIG. 16 as an example, warnings such as obstacles and pedestrians in front of the vehicle are generated based on information obtained by a
まず、歩行者の存在を早めに運転手に知らせるようにすることを目的として、車両の前方に存在する被検出物体を検出し、検出した被検出物体の相対位置を計測して、当該相対位置に基づいて上記被検出物体が人であるか障害物であるかを判断し、人であると判断したときに障害物であると判断したときよりも遠い位置から警報を発生させる技術があった（例えば、特許文献１参照。）。 First, in order to notify the driver of the presence of a pedestrian early, the detected object existing in front of the vehicle is detected, the relative position of the detected detected object is measured, and the relative position is detected. Based on the above, there is a technology for determining whether the detected object is a person or an obstacle and generating an alarm from a position farther than when it is determined to be an obstacle when it is determined to be a person (For example, refer to Patent Document 1).
また、車両前方の歩行者を検出して警報を発生する装置の信頼性を向上させると共に走行の安全性を向上させることを目的として、車両前方の風景を可視光カメラで撮像すると共に、当該風景を前方対象物から放射される赤外線を用いて赤外線カメラで撮像しておき、可視光映像信号を所定の基準値と比較して２値化すると共に、赤外線映像信号を所定の基準値と比較して２値化し、各々２値化された２値化信号の差分値を演算して、当該差分演算結果の出力パターンと予め設定してある歩行者パターンとの相関が所定の充足率を超えているときに歩行者として判別し、歩行者が判別されたときに警報を発生する技術もあった（例えば、特許文献２参照。）。 In addition, for the purpose of improving the reliability of the device that detects a pedestrian in front of the vehicle and generating an alarm and improving the safety of traveling, the landscape in front of the vehicle is imaged with a visible light camera, and the landscape Is imaged with an infrared camera using infrared rays radiated from the front object, and the visible light image signal is binarized by comparing with a predetermined reference value, and the infrared image signal is compared with a predetermined reference value. Binarization, and calculating the difference value of each binarized signal, the correlation between the output pattern of the difference calculation result and the preset pedestrian pattern exceeds a predetermined sufficiency rate There is also a technique for determining a pedestrian when the user is present and generating an alarm when the pedestrian is determined (see, for example, Patent Document 2).
更に、この種の技術として、道路側に設置したセンサによって車両前方の歩行者や自動車等の存在を検出してドライバに警報を発生する技術や、ナビゲーション・システムにより得られた自車の位置情報に基づいて車両前方の道路状況における危険性を予測し、当該危険性が高い場合にドライバに警報する技術もあった。
しかしながら、これらの技術等による警報装置は、本来、運転者により全面的に依存された状態で障害物や歩行者等を回避するために利用されるべきものではなく、運転者の潜在的な反射能力等により障害物や歩行者等を回避する際の補助的なものとして利用されるべきものである。 However, alarm devices based on these technologies and the like should not be used to avoid obstacles, pedestrians, etc. while relying entirely on the driver. It should be used as an auxiliary when avoiding obstacles and pedestrians by ability.
本発明は上記事実に鑑みてなされたものであり、警報装置に対する依存度を低減させることのできるドライバ状態推定装置及び警報制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described facts, and an object thereof is to provide a driver state estimation device and an alarm control device that can reduce the dependency on the alarm device.
上記目的を達成するために、請求項１記載のドライバ状態推定装置は、走行中の車両において危険状態が検出された際に当該車両のドライバに対して警報を発生する警報装置が設けられた車両で用いられるドライバ状態推定装置であって、前記ドライバが前記警報に対応して行った回避操作の頻度に、本来前記警報を発生すべき危険状態のうちの前記警報を減じる処理を行った結果前記警報を発生しなかった事象に対応して行った回避操作の頻度を加えた頻度に対する、前記ドライバが前記警報に対応して行った回避操作の頻度の割合を、前記ドライバの前記警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度として推定する警報依存度推定手段と、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置における警報を発生するか否かを切り分ける閾値を当該警報を発生しない側に大きくなるように設定する制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報の発生頻度を低下させる度合いを示す欠報率を高くする制御、前記警報依存度が所定値以上であるときに前記警報装置による警報を停止させる制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報のタイミングを遅延させる制御、の少なくとも１つの制御を行う警報制御手段と、を備えている。
In order to achieve the above object, the driver state estimation device according to
請求項１記載のドライバ状態推定装置によれば、警報依存度推定手段により、ドライバが警報装置による警報に対応して行った回避操作の頻度に、本来前記警報を発生すべき危険状態のうちの前記警報を減じる処理を行った結果前記警報を発生しなかった事象に対応して行った回避操作の頻度を加えた頻度に対する、前記ドライバが前記警報に対応して行った回避操作の頻度の割合が、前記ドライバの前記警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度として推定される。
また、警報制御手段により、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置における警報を発生するか否かを切り分ける閾値を当該警報を発生しない側に大きくなるように設定する制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報の発生頻度を低下させる度合いを示す欠報率を高くする制御、前記警報依存度が所定値以上であるときに前記警報装置による警報を停止させる制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報のタイミングを遅延させる制御、の少なくとも１つの制御が行われる。
According to the driver state estimation device according to
Further, the alarm control means sets the threshold value for determining whether or not to generate an alarm in the alarm device so as to increase as the alarm dependence degree increases, and the alarm dependence degree increases. The control to increase the missing report rate indicating the degree to which the occurrence frequency of the alarm by the alarm device is lowered, the control to stop the alarm by the alarm device when the alarm dependency is a predetermined value or more, the alarm dependency is At least one control of delaying the alarm timing by the alarm device as the value increases is performed.
このようにして推定された警報依存度は、実際のドライバによる警報装置に対する依存の度合いを高精度に表すものとなるため、当該警報依存度に応じて、ドライバに対して警報装置に必要以上に依存した運転行動をとらないことを喚起させるための処理を行うことにより、警報装置に対する依存度を低減させることができる。 The warning dependence estimated in this way represents the degree of dependence of the actual driver on the warning device with high accuracy. Therefore, depending on the warning dependence, the driver is more than necessary for the warning device. By performing the process for invoking that the dependent driving action is not taken, the dependence on the alarm device can be reduced.
このように、請求項１記載のドライバ状態推定装置によれば、ドライバが警報装置による警報に対応して行った回避操作の頻度に、本来前記警報を発生すべき危険状態のうちの前記警報を減じる処理を行った結果前記警報を発生しなかった事象に対応して行った回避操作の頻度を加えた頻度に対する、前記ドライバが前記警報に対応して行った回避操作の頻度の割合を、前記ドライバの前記警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度として推定し、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置における警報を発生するか否かを切り分ける閾値を当該警報を発生しない側に大きくなるように設定する制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報の発生頻度を低下させる度合いを示す欠報率を高くする制御、前記警報依存度が所定値以上であるときに前記警報装置による警報を停止させる制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報のタイミングを遅延させる制御、の少なくとも１つの制御を行っているので、推定された警報依存度に応じて、ドライバに対して警報装置に必要以上に依存した運転行動をとらないことを喚起させるための処理を行うことにより、警報装置に対する依存度を低減させることができる。
Thus, according to the driver state estimation device of
また、本発明は、請求項２に記載の発明のように、前記警報依存度に応じた情報を前記ドライバに対して提示する警報依存度提示手段を更に備えることが好ましい。これにより、ドライバは自己の警報装置に対する依存の程度を受動的に把握することができ、より効果的に警報装置に対する依存度を低減させることができる。
Moreover, it is preferable that the present invention further includes an alarm dependence presenting unit that presents information corresponding to the alarm dependence to the driver, as in the invention described in
特に、請求項２に記載の発明の前記警報依存度提示手段は、請求項３に記載の発明のように、前記警報依存度が所定値以上である場合に、警報に対して必要以上に依存しないことを指示するための警告をドライバに対して提示することが好ましい。これにより、ドライバに対して、警報装置に必要以上に依存した運転行動をとらないことを効果的に喚起させることができる。
In particular, the alarm dependence degree presenting means of the invention described in
一方、上記目的を達成するために、請求項４記載の警報制御装置は、走行中の車両において危険状態が検出された際に当該車両のドライバに対して警報を発生する警報装置で用いられる警報制御装置であって、前記ドライバが前記警報に対応して行った回避操作の頻度に、本来前記警報を発生すべき危険状態のうちの前記警報を減じる処理を行った結果前記警報を発生しなかった事象に対応して行った回避操作の頻度を加えた頻度に対する、前記ドライバが前記警報に対応して行った回避操作の頻度の割合を、前記ドライバの前記警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度として推定する警報依存度推定手段と、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置における警報を発生するか否かを切り分ける閾値を当該警報を発生しない側に大きくなるように設定する制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報の発生頻度を低下させる度合いを示す欠報率を高くする制御、前記警報依存度が所定値以上であるときに前記警報装置による警報を停止させる制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報のタイミングを遅延させる制御、の少なくとも１つの制御を行う警報制御手段と、前記警報依存度に応じて前記警報装置による警報のタイミングを遅延させる制御を行うタイミング制御手段と、を備えている。 On the other hand, in order to achieve the above object, an alarm control device according to claim 4 is an alarm used in an alarm device for generating an alarm for a driver of the vehicle when a dangerous state is detected in the traveling vehicle. The control device does not generate the alarm as a result of performing the process of reducing the alarm among the dangerous states that should originally generate the alarm to the frequency of the avoidance operation performed by the driver in response to the alarm. The degree of the frequency of the avoidance operation performed by the driver in response to the alarm with respect to the frequency obtained by adding the frequency of the avoidance operation performed in response to the event, the degree of the driving action depending on the alarm of the driver an alarm dependency estimation means for estimating a warning dependence showing a threshold to isolate whether or not to generate an alarm in said alarm as the alarm dependency increases to generate the alarm Control to increase the alarm dependency, control to increase the missing report rate indicating the degree to which the alarm frequency of the alarm device decreases as the alarm dependency increases, and the alarm dependency is equal to or greater than a predetermined value An alarm control means for performing at least one control of a control to stop an alarm by the alarm device, a control to delay a timing of the alarm by the alarm device as the alarm dependency increases, and depending on the alarm dependency Timing control means for performing control for delaying the timing of alarm by the alarm device.
請求項４記載の警報制御装置によれば、前記ドライバが前記警報に対応して行った回避操作の頻度に、本来前記警報を発生すべき危険状態のうちの前記警報を減じる処理を行った結果前記警報を発生しなかった事象に対応して行った回避操作の頻度を加えた頻度に対する、前記ドライバが前記警報に対応して行った回避操作の頻度の割合がドライバの警報装置による警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度として警報依存度推定手段によって推定され、警報制御手段によって、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置における警報を発生するか否かを切り分ける閾値を当該警報を発生しない側に大きくなるように設定する制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報の発生頻度を低下させる度合いを示す欠報率を高くする制御、前記警報依存度が所定値以上であるときに前記警報装置による警報を停止させる制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報のタイミングを遅延させる制御、の少なくとも１つの制御が行われ、当該警報依存度に応じて前記警報装置による警報のタイミングを遅延させる制御がタイミング制御手段によって行われる。 According to the alarm control device according to claim 4, as a result of performing the process of reducing the alarm among the dangerous states that should originally generate the alarm, to the frequency of the avoidance operation performed by the driver in response to the alarm. The ratio of the frequency of the avoidance operation performed by the driver in response to the alarm to the frequency obtained by adding the frequency of the avoidance operation performed in response to the event that did not generate the alarm depends on the alarm by the driver alarm device The alarm dependence degree indicating the degree of taking the driving action is estimated by the alarm dependence degree estimating means, and the alarm control means determines a threshold value for determining whether or not to generate an alarm in the warning device as the warning dependence degree increases. Control that is set to be larger on the side that does not generate the alarm, the degree to which the alarm occurrence frequency by the alarm device decreases as the alarm dependency increases Control to increase the missing report rate, control to stop the alarm by the alarm device when the alarm dependency is greater than or equal to a predetermined value, control to delay the timing of the alarm by the alarm device as the alarm dependency increases, At least one control is performed, and control for delaying the alarm timing by the alarm device according to the alarm dependency is performed by the timing control means.
これにより、警報装置による警報に対応して行う回避操作の割合が抑制され、この結果として、警報装置に対する依存度を低減させることができる。 Thereby, the ratio of the avoidance operation performed in response to the alarm by the alarm device is suppressed, and as a result, the dependence on the alarm device can be reduced.
このように、請求項４記載の警報制御装置によれば、ドライバの警報装置による警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度を推定し、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置における警報を発生するか否かを切り分ける閾値を当該警報を発生しない側に大きくなるように設定する制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報の発生頻度を低下させる度合いを示す欠報率を高くする制御、前記警報依存度が所定値以上であるときに前記警報装置による警報を停止させる制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報のタイミングを遅延させる制御、の少なくとも１つの制御を行い、当該警報依存度に応じて前記警報装置による警報のタイミングを遅延させているので、警報装置に対する依存度を低減させることができる。 In this way, according to the alarm control device of claim 4, the alarm dependency indicating the degree of taking the driving action depending on the alarm by the alarm device of the driver is estimated, and the alarm dependency increases as the alarm dependency increases. Control that sets a threshold for determining whether or not to generate an alarm to be larger on the side that does not generate the alarm, a missing report rate that indicates the degree to which the frequency of alarm generation by the alarm device decreases as the alarm dependency increases At least one of control for increasing an alarm dependency, control for stopping an alarm by the alarm device when the alarm dependency is equal to or greater than a predetermined value, and control for delaying an alarm timing by the alarm device as the alarm dependency increases. performs control so in accordance with the alarm dependency is delaying the timing of the alarm by the warning device, for warning device It can be reduced Songdo.
なお、請求項４に記載の発明の前記タイミング制御手段は、請求項５に記載の発明のように、前記警報依存度が所定値以上であるときに前記警報装置による警報のタイミングを所定期間だけ遅延させる制御を行うことが好ましい。この制御は、従来の警報装置に対する簡易な制御によって実現することができるので、警報装置に対する依存度を簡易に低減させることができる。 The timing control means of the invention described in claim 4 is the timing control means according to the invention described in claim 5 , wherein the alarm timing by the alarm device is set to a predetermined period when the alarm dependency is not less than a predetermined value. It is preferable to perform a delay control. Since this control can be realized by simple control on the conventional alarm device, the dependency on the alarm device can be easily reduced.
本発明に係るドライバ状態推定装置によれば、ドライバが警報装置による警報に対応して行った回避操作の頻度に、本来前記警報を発生すべき危険状態のうちの前記警報を減じる処理を行った結果前記警報を発生しなかった事象に対応して行った回避操作の頻度を加えた頻度に対する、前記ドライバが前記警報に対応して行った回避操作の頻度の割合を、前記ドライバの前記警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度として推定し、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置における警報を発生するか否かを切り分ける閾値を当該警報を発生しない側に大きくなるように設定する制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報の発生頻度を低下させる度合いを示す欠報率を高くする制御、前記警報依存度が所定値以上であるときに前記警報装置による警報を停止させる制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報のタイミングを遅延させる制御、の少なくとも１つの制御を行っているので、推定された警報依存度に応じて、ドライバに対して警報装置に必要以上に依存した運転行動をとらないことを喚起させるための処理を行うことにより、警報装置に対する依存度を低減させることができる、という効果が得られる。 According to the driver state estimation device according to the present invention, the frequency of the avoidance operation performed by the driver in response to the warning by the warning device is processed to reduce the warning among the dangerous states that should originally generate the warning. As a result, the ratio of the frequency of the avoidance operation performed by the driver in response to the alarm to the frequency obtained by adding the frequency of the avoidance operation performed in response to the event that did not generate the alarm is set in the alarm of the driver. Estimated as an alarm dependency indicating the degree of taking dependent driving behavior, and the threshold value for determining whether or not to generate an alarm in the alarm device increases as the alarm dependency increases. Control to increase the missing report rate indicating the degree of decrease in the frequency of occurrence of alarms by the alarm device as the alarm dependence degree increases, the alarm dependence degree Control said stopping an alarm by the alarm device when it is value or more, the alarm dependency increases as the control for delaying the timing of the alarm by the alarm device, since performing at least one control, alarm estimated Depending on the degree of dependence, it is possible to reduce the degree of dependence on the warning device by performing a process to urge the driver not to take a driving action that depends on the warning device more than necessary. can get.
また、本発明に係る警報制御装置によれば、ドライバの警報装置による警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度を推定し、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置における警報を発生するか否かを切り分ける閾値を当該警報を発生しない側に大きくなるように設定する制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報の発生頻度を低下させる度合いを示す欠報率を高くする制御、前記警報依存度が所定値以上であるときに前記警報装置による警報を停止させる制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報のタイミングを遅延させる制御、の少なくとも１つの制御を行い、当該警報依存度に応じて前記警報装置による警報のタイミングを遅延させているので、警報装置に対する依存度を低減させることができる、という効果が得られる。 Further, according to the alarm control device of the present invention, the alarm dependency indicating the degree of taking the driving action depending on the alarm by the driver alarm device is estimated, and the alarm in the alarm device is generated as the alarm dependency increases. Control for setting whether or not to increase the threshold value to the side where the alarm is not generated, and the higher the alarm dependency, the higher the missing report rate indicating the degree of decrease in the alarm occurrence frequency by the alarm device At least one of control, control to stop an alarm by the alarm device when the alarm dependency is equal to or greater than a predetermined value, and control to delay an alarm timing by the alarm device as the alarm dependency increases since in accordance with the alarm dependency is delaying the timing of the alarm by the alarm device, the dependence on the alarm device Can be Gensa, effect is obtained that.
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
〔第１の実施の形態〕
まず、図１を参照して、本発明が適用された本実施の形態に係る車載用の警報システム１０Ａの構成を説明する。
[First Embodiment]
First, the configuration of an in-vehicle alarm system 10A according to the present embodiment to which the present invention is applied will be described with reference to FIG.
同図に示すように、警報システム１０Ａは、レーザレーダやテレビカメラ等に代表される走行環境センサ１２と、当該走行環境センサ１２により得られた情報（本実施の形態では画像情報）に基づいて車両前方における障害物や歩行者等の警告を発生すべき物体の存在の有無を認識する物体認識部１４と、当該物体認識部１４により上記物体が存在すると判定された場合に当該物体までの距離等に応じて警報を発生すべきか否かを判定すると共に、警報を発生すべきと判定した場合に警報を発生させるための後述する信号Ａを生成する判定部１６と、当該判定部１６によって生成された信号Ａに応動して警報を発生する警報部１８と、を備えている。
As shown in the figure, the alarm system 10A is based on a
以上の各構成要素は、図１６を参照して説明した従来の警報装置とほぼ同様のものであるが、判定部１６のみが後述する依存度推定制御部２４からの制御信号ＣＮＴ１によって制御可能に構成されている点のみが従来技術のものと異なっている。
Each of the above components is substantially the same as the conventional alarm device described with reference to FIG. 16, but only the
なお、本実施の形態では、警報部１８として警報を発生する際に鳴動されるブザーが適用されているが、当該警報の内容を表示するディスプレイ装置や、警報を発生する際に点滅や点灯等が行われるランプ等、警報を発生することができるものであれば如何なるものでも適用することができる。
In this embodiment, a buzzer that is sounded when an alarm is generated is applied as the
一方、本実施の形態に係る警報システム１０Ａは、搭載された車両のハンドル操作時における舵角の変化量を検出するための舵角センサ、当該車両のアクセルの踏み込みを止めた操作を検出するためのアクセル・センサ、当該車両のブレーキを踏み込んだ操作を検出するためのブレーキ・センサ等のドライバによる運転操作の状態を検出するための運転操作センサ２０に電気的に接続されると共に、運転操作センサ２０による検知結果に基づいてドライバによる車両周辺の物体の存在に応じた回避操作を検出する回避操作検出部２２を更に備えている。なお、ここでいう「回避操作」には、障害物や歩行者等に対する回避操作のみでなく、例えば、交差点で徐行するための減速や、赤信号や一時停止等による停止等の、ドライバが警報部１８による警報に依らずに行う回避制動の操作も含まれる。
On the other hand, the alarm system 10A according to the present embodiment detects a rudder angle sensor for detecting a change amount of the rudder angle at the time of a steering operation of the mounted vehicle, and an operation in which the accelerator of the vehicle is stopped. An accelerator sensor of the vehicle, a brake sensor for detecting an operation of depressing the brake of the vehicle, and the like are electrically connected to a
また、警報システム１０Ａは、回避操作検出部２２及び判定部１６に接続され、当該回避操作検出部２２による回避操作の検出結果と、判定部１６により生成された信号Ａとに基づいてドライバが警報部１８による警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度Ｘを推定し、推定した警報依存度Ｘに応じて判定部１６の作動を制御するための制御信号ＣＮＴ１を生成すると共に、上記警報依存度Ｘに応じた情報をドライバに提示するための制御信号ＣＮＴ２を生成する依存度推定制御部２４と、当該依存度推定制御部２４に接続され、依存度推定制御部２４により生成された制御信号ＣＮＴ２に応じた情報をドライバに提示する状態提示部２６と、を更に備えている。
The alarm system 10 </ b> A is connected to the avoidance
なお、本実施の形態では、状態提示部２６として制御信号ＣＮＴ２に応じた情報を表示するディスプレイ装置が適用されているが、当該情報として警報部１８による警報に必要以上に依存していることを警告する目的で鳴動されるブザーや、同様の目的で点滅・点灯等されるランプ等、警報依存度Ｘに応じた情報をドライバに提示することができるものであれば如何なるものでも適用することができる。
In the present embodiment, a display device that displays information according to the control signal CNT2 is applied as the
図２には、判定部１６から出力される信号Ａ、回避操作検出部２２から出力される信号Ｂ、依存度推定制御部２４の内部で生成される信号Ｃ及び信号Ｄが示されている。
FIG. 2 shows a signal A output from the
信号Ａは、前述したように、判定部１６において警報を発生すべきと判定した場合に当該判定部１６により生成される、警報部１８に対して警報を発生させるための信号である。本実施の形態では、信号Ａとして、ブザーにより構成された警報部１８を所定期間（ここでは、１．０秒）だけ鳴動させることのできる、当該所定期間に対応する幅のパルスが生成される。なお、本実施の形態に係る判定部１６は、依存度推定制御部２４から入力された制御信号ＣＮＴ１に応じて、信号Ａを出力するか否かを切り分ける閾値ＴＨ（本発明の「閾値」に相当し、以下、「警報発動閾値ＴＨ」という。）が設定可能に構成されている。
As described above, the signal A is a signal for generating an alarm to the
また、信号Ｂは、回避操作検出部２２において上述した回避操作を検出するたびに所定幅（ここでは、１．０秒に対応する幅）のパルスが発生される信号である。
The signal B is a signal that generates a pulse having a predetermined width (here, a width corresponding to 1.0 second) each time the avoidance
一方、信号Ｃは、信号Ａの立ち上がり時間を所定時間（本実施の形態では、警報部１８により警報を発生した時点から当該警報に対応した回避操作が開始されると想定されるまでの最小時間を適用しており、ここでは０．３秒を適用。）だけ遅延すると共に、立ち下がり時間を所定時間（本実施の形態では、警報部１８により警報を発生した時点から当該警報に対応した回避操作が開始されると想定されるまでの最大時間を適用しており、ここでは２．０秒を適用。）だけ遅延するように信号Ａを変形した信号である。
On the other hand, the signal C has a rising time of the signal A for a predetermined time (in this embodiment, the minimum time from when the alarm is generated by the
更に、信号Ｄは、ドライバによる回避操作の開始タイミングを示す信号Ｂの立ち上がりエッジと信号Ｃとの論理積として得られた信号である。 Further, the signal D is a signal obtained as a logical product of the rising edge of the signal B indicating the start timing of the avoidance operation by the driver and the signal C.
すなわち、信号Ｃは、警報部１８から警報が発生された際の、当該警報に対応する回避操作が行われ得る期間だけハイ・レベルとされる信号であり、信号Ｂの立ち上がりエッジとの論理積をとることにより、ドライバによる全ての回避操作から警報部１８による警報に応じた回避操作のみを抽出するための信号である。
That is, the signal C is a signal that is set to a high level only during a period in which an avoidance operation corresponding to the alarm can be performed when an alarm is generated from the
次に、図３を参照して、本実施の形態に係る警報システム１０Ａの作用を説明する。なお、図３は、所定期間毎（本実施の形態では、５分毎）に依存度推定制御部２４において実行される警報依存対応処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
Next, with reference to FIG. 3, the operation of the alarm system 10A according to the present embodiment will be described. FIG. 3 is a flowchart showing a flow of processing of the alarm dependence handling processing program executed in the dependence degree
まず、同図のステップ１００では、信号Ｂのパルス数ＮＢ及び信号Ｄのパルス数ＮＤの計数を開始し、次のステップ１０２では、所定期間（本実施の形態では、１０分間）の経過待ちを行う。
First, in
次のステップ１０４では、パルス数ＮＢ及びパルス数ＮＤの計数を停止し、次のステップ１０６では、次の（１）式により警報依存度Ｘを算出する。
In the next step 104, the counting of the pulse number NB and the pulse number ND is stopped, and in the
上記（１）式に示すように、警報依存度Ｘは、ドライバが警報部１８による警報に対応して行う回避操作の頻度の、全ての回避操作の頻度に対する割合として得られる値である。
As shown in the above equation (1), the alarm dependency X is a value obtained as a ratio of the frequency of avoidance operations performed by the driver in response to the alarm by the
具体的には、一例として図４（Ａ）に示すように、上記所定期間（１０分間）内に警報部１８により発生された警報のみに対応して２回の回避操作（減速操作）が行われた場合には、警報依存度Ｘは１（＝２／２）となる。
Specifically, as shown in FIG. 4A as an example, two avoidance operations (deceleration operations) are performed in response to only the alarm generated by the
これに対し、一例として図４（Ｂ）に示すように、上記所定期間内に警報部１８により発生された警報のみに対応して２回の回避操作が行われ、かつそれ以外の信号機の動作状態等に応じた回避操作が３回行われた場合には、警報依存度Ｘは０．４（＝２／（２＋３））となる。
On the other hand, as shown in FIG. 4B as an example, the avoidance operation is performed twice in response to only the alarm generated by the
次のステップ１０８では過依存対応処理ルーチンプログラムを実行する。ここで、図５を参照して、当該過依存対応処理ルーチンプログラムについて説明する。
In the
まず、ステップ２００では、警報依存度Ｘの値が大きくなるほど大きな値となるように警報発動閾値ＴＨを導出し、次のステップ２０２では、上記ステップ２００において導出した警報発動閾値ＴＨを判定部１６に設定するための制御信号ＣＮＴ１を生成して判定部１６に出力する。これにより、判定部１６では警報発動閾値ＴＨが設定され、これ以降、当該警報発動閾値ＴＨを用いて警報部１８による警報を発生させるか否かを判定する。この結果、警報依存度Ｘの値が大きくなるほど警報部１８による警報の発生頻度が低くなる。
First, in
次のステップ２０４では、警報依存度Ｘの値に応じて状態提示部２６により提示すべき情報を示す提示画面を構成する画面情報を作成し、次のステップ２０６にて、作成した画面情報を制御信号ＣＮＴ２と共に状態提示部２６に出力する。なお、本実施の形態では、当該提示情報として、「警報装置に対する依存度が０．６から０．８に上昇しました。警報装置には必要以上に依存しないようにご注意下さい。」というメッセージを示す情報を適用している。従って、上記ステップ２０６の処理により、当該メッセージが状態提示部２６によって表示される。
In the
上記ステップ２０６の処理が終了すると過依存対応処理ルーチンプログラムが終了して警報依存対応処理プログラムを終了する。
When the process of
以上詳細に説明したように、本実施の形態では、ドライバが警報に対応して行う危険状態に対する回避操作の頻度の、当該回避操作に前記危険状態以外の状態に対応して行う回避操作を含めた全回避操作の頻度に対する割合に基づいて、前記ドライバの前記警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度を推定しているので、推定された警報依存度に応じて、ドライバに対して警報装置に対する必要以上に依存した運転行動をとらないことを喚起させるための処理を行うことにより、警報装置に対する依存度を低減させることができる。 As described above in detail, in the present embodiment, the frequency of avoidance operations for dangerous states performed by the driver in response to an alarm includes the avoidance operations performed for states other than the dangerous states in the avoidance operations. Based on the ratio to the frequency of all avoidance operations, the warning dependency indicating the degree of driving behavior depending on the warning of the driver is estimated. Thus, the degree of dependence on the alarm device can be reduced by performing a process to urge the driver not to take a driving action that depends more than necessary on the alarm device.
特に、本実施の形態では、前記警報依存度に応じて警報の発生状態に関する制御を行っているので、ドライバは、当該警報に対する自己の依存状態を特に意識することなく、警報装置に対する依存度を低減させることができる。 In particular, in the present embodiment, the control related to the alarm generation state is performed according to the alarm dependency level, so the driver can determine the dependency level of the alarm device without being particularly aware of the dependency state of the alarm. Can be reduced.
ここで、本実施の形態では、警報依存度が大きくなるほど警報を発生するか否かを切り分ける閾値（警報発動閾値ＴＨ）を当該警報を発生しない側に大きくなるように設定する制御を行っており、この制御は、従来の警報装置に対する簡易な制御によって実現することができるので、警報装置に対する依存度を簡易に低減させることができる。 Here, in the present embodiment, control is performed so that the threshold value (alarm activation threshold value TH) for determining whether or not to generate an alarm increases as the degree of alarm dependency increases, so as to increase to the side where the alarm is not generated. Since this control can be realized by simple control on the conventional alarm device, the dependency on the alarm device can be easily reduced.
更に、本実施の形態では、警報依存度に応じた情報をドライバに対して状態提示部２６により提示しているので、ドライバは自己の警報装置に対する依存の程度を受動的に把握することができ、より効果的に警報装置に対する依存度を低減させることができる。
Furthermore, in the present embodiment, the information according to the alarm dependence is presented to the driver by the
なお、本実施の形態では、警報依存度Ｘに応じた判定部１６に対する制御として、警報発動閾値ＴＨを変更する制御を行う場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、警報依存度Ｘの値に応じて警報部１８による警報の欠報率を変更するように制御する形態や、警報依存度Ｘの値に応じて警報部１８による警報を停止させるように制御する形態とすることもできる。
In the present embodiment, the case where the control for changing the alarm activation threshold TH is described as the control for the
警報依存度Ｘの値に応じて欠報率を変更させる場合には、判定部１６を、依存度推定制御部２４から入力された制御信号ＣＮＴ１に応じて、信号Ａを出力する頻度を示す欠報率Ｒを設定可能に構成すると共に、図５に示した過依存対応処理ルーチンプログラムに代えて、一例として図６に示すような過依存対応処理ルーチンプログラムを実行する。
When the missing report rate is changed according to the value of the alarm dependency degree X, the
この場合、まず、ステップ３００において警報依存度Ｘの値が大きくなるほど大きな値となるように欠報率Ｒを導出し、次のステップ３０２にて、導出した欠報率Ｒを判定部１６に設定するための制御信号ＣＮＴ１を生成して判定部１６に出力した後、本過依存対応処理ルーチンプログラムを終了する。これにより、判定部１６では欠報率Ｒが設定され、これ以降、当該欠報率Ｒに応じた頻度で警報部１８による警報が発生される。この結果、警報依存度Ｘの値が大きくなるほど警報部１８による警報の発生頻度が低くなる。
In this case, first, in
一方、警報依存度Ｘの値に応じて警報部１８による警報を停止させる場合には、判定部１６を、依存度推定制御部２４から入力された制御信号ＣＮＴ１に応じて、信号Ａを出力するか否かの切り換えを可能に構成すると共に、図５に示した過依存対応処理ルーチンプログラムに代えて、一例として図７に示すような過依存対応処理ルーチンプログラムを実行する。
On the other hand, when the alarm by the
この場合、まず、ステップ４００において警報依存度Ｘが所定度合い（例えば、０．５）以上であるか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ４０２に移行して判定部１６に信号Ａを出力しないように設定するための制御信号ＣＮＴ１を出力する。これにより、警報部１８による警報が停止される。
In this case, first, in
次のステップ４０４では、警報依存度Ｘの値に応じて状態提示部２６により提示すべき情報を示す提示画面を構成する画面情報を作成し、次のステップ４０６にて、作成した画面情報を制御信号ＣＮＴ２と共に状態提示部２６に出力した後、本過依存対応処理ルーチンプログラムを終了する。なお、ここでは、当該提示情報として、「警報装置に対する依存度が必要以上に高いため、警報装置による警報を停止致します。警報装置には必要以上に依存しないようにして下さい。」等のメッセージを示す情報を適用する。これによって、上記ステップ４０６の処理により、当該メッセージが状態提示部２６によって表示される。
In the
一方、上記ステップ４００において否定判定となった場合はステップ４０８に移行し、判定部１６に信号Ａの出力を許可するように設定するための制御信号ＣＮＴ１を出力し、その後に本過依存対応処理ルーチンプログラムを終了する。上記ステップ４０８の処理により、これ以降、警報部１８による警報が通常と同様に行われることになる。
On the other hand, if a negative determination is made in
これらの場合も、本実施の形態と同様の効果を奏することができる。また、特に、図７に示した過依存対応処理ルーチンプログラムでは、警報依存度が所定値以上である場合に、警報に対して必要以上に依存しないことを指示するための警告をドライバに対して提示しているので、ドライバに対して、警報装置に必要以上に依存した運転行動をとらないことを効果的に喚起させることができる。 In these cases, the same effects as in the present embodiment can be obtained. In particular, in the overdependency handling routine program shown in FIG. 7, when the alarm dependence is greater than or equal to a predetermined value, a warning is issued to the driver to indicate that the alarm does not depend more than necessary. Since it is presenting, the driver can be effectively urged not to take a driving action depending on the alarm device more than necessary.
更に、図５〜図７に示した過依存対応処理ルーチンプログラムによる処理のうちの複数を適宜組み合わせて適用することもできることは言うまでもない。 Furthermore, it goes without saying that a plurality of processes by the overdependency handling process routine program shown in FIGS.
また、本実施の形態では、警報依存対応処理プログラム（図３参照。）においてパルス数ＮＢ及びパルス数ＮＤの計数を行う場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、警報依存対応処理プログラムとは別にパルス数ＮＢ及びパルス数ＮＤの計数を行うものとし、警報依存対応処理プログラムの実行時から所定期間（例えば、１０分間）過去に遡ったパルス数ＮＢ及びパルス数ＮＤを用いて（１）式により警報依存度Ｘを算出する形態とすることもできる。この場合も、本実施の形態と同様の効果を奏することができる。 Further, in the present embodiment, the case where the number of pulses NB and the number of pulses ND are counted in the alarm dependence handling processing program (see FIG. 3) has been described, but the present invention is not limited to this. The number of pulses NB and the number of pulses ND are counted separately from the alarm-dependent response processing program, and the number of pulses NB and the number of pulses retroactive to the past for a predetermined period (for example, 10 minutes) from the execution of the alarm-dependent response processing program. It is also possible to employ a form in which the alarm dependence degree X is calculated by the equation (1) using ND. Also in this case, the same effects as in the present embodiment can be obtained.
〔第２の実施の形態〕
本第２の実施の形態では、推定した警報依存度Ｘに応じて警報部１８による警報の発生を遅延させる場合の形態例について説明する。
[Second Embodiment]
In the second embodiment, an example of a case in which the generation of an alarm by the
まず、図８を参照して、本第２の実施の形態に係る警報システム１０Ｂの構成を説明する。なお、図８における図１と同様の構成要素には図１と同一の符号を付して、その説明を省略する。 First, the configuration of an alarm system 10B according to the second embodiment will be described with reference to FIG. In FIG. 8, the same components as those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals as those in FIG.
同図に示すように、本第２の実施の形態に係る警報システム１０Ｂは、設定された遅延期間ＴＤだけ判定部１６から出力された信号Ａを遅延させるタイミング制御部１７を新たに判定部１６と警報部１８の間に介在させた点と、依存度推定制御部２４による制御信号ＣＮＴ１の出力先をタイミング制御部１７としている点のみが上記第１の実施の形態に係る警報システム１０Ａと異なっている。
As shown in the figure, in the alarm system 10B according to the second embodiment, the
次に、本実施の形態に係る警報システム１０Ｂの作用を説明する。なお、警報システム１０Ｂにおいても、警報システム１０Ａと同様に、依存度推定制御部２４により図３に示される警報依存対応処理プログラムが実行されるが、当該プログラムのステップ１０８において実行される過依存対応処理ルーチンプログラムのみが警報システム１０Ａで実行されるものと異なるため、以下、図９を参照して、本実施の形態に係る過依存対応処理ルーチンプログラムについて説明する。なお、図９における図５と同様の処理を行うステップについては図５と同一のステップ番号を付して、その説明を省略する。
Next, the operation of the alarm system 10B according to the present embodiment will be described. In the alarm system 10B as well as the alarm system 10A, the dependency
まず、ステップ２００Ｂでは、警報依存度Ｘの値が大きくなるほど大きな値となるように遅延期間ＴＤを導出する。なお、本実施の形態では当該遅延期間ＴＤを、一例として図１０に示すように、警報部１８により警報を発生させるタイミングを、ドライバが視認によって回避操作を行うようになるタイミングとする期間を上限として導出する。これにより、信号Ａの遅延に起因する安全性の低下を防止することができる。そして、警報依存度が高いときには、警報発生タイミングが、ドライバが対象物を視認によって回避するようになるタイミング近くまで遅らされるので、警報に対応して行う回避操作の割合が抑制され、警報装置に対する依存度を低減させることができる。
First, in
次のステップ２０２Ｂでは、上記ステップ２００Ｂにおいて導出した遅延期間ＴＤをタイミング制御部１７に設定するための制御信号ＣＮＴ１を生成してタイミング制御部１７に出力する。これにより、タイミング制御部１７では遅延期間ＴＤが設定され、これ以降、一例として図１１に示されるように、判定部１６から入力された信号Ａを遅延期間ＴＤだけ遅延させて出力する。この結果、警報依存度Ｘの値が大きくなるほど警報部１８による警報の発生タイミングが遅くなる。
In the
以上詳細に説明したように、本実施の形態では、上記第１の実施の形態とほぼ同様の効果を奏することができると共に、推定した警報依存度に応じて警報のタイミングを遅延させているので、警報装置による警報に対応して行う回避操作の割合を抑制することができ、この結果として警報装置に対する依存度を低減させることができる。 As described above in detail, the present embodiment can achieve substantially the same effect as the first embodiment, and the alarm timing is delayed according to the estimated alarm dependency. The ratio of the avoidance operation performed in response to the alarm by the alarm device can be suppressed, and as a result, the dependence on the alarm device can be reduced.
〔第３の実施の形態〕
本第３の実施の形態では、上記第１、第２の実施の形態で行っていた回避操作検出部２２による回避操作の検出を簡略化させた場合の形態例について説明する。
[Third Embodiment]
In the third embodiment, a description will be given of an example in which detection of the avoidance operation by the avoidance
まず、図１２を参照して、本第３の実施の形態に係る警報システム１０Ｃの構成を説明する。なお、図１２における図８と同様の構成要素には図８と同一の符号を付して、その説明を省略する。 First, the configuration of an alarm system 10C according to the third embodiment will be described with reference to FIG. In FIG. 12, the same components as those in FIG. 8 are denoted by the same reference numerals as those in FIG.
同図に示すように、本第３の実施の形態に係る警報システム１０Ｃは、運転操作センサ２０に代えて当該警報システム１０Ｃが搭載されている車両の車体速度を検出するための速度センサ３０が設けられている点、当該車両が走行する可能性の高い地域の各道路位置における基準走行速度（その位置における統計的な標準速度）を予め記憶した基準速度記憶部３２を新たに設けた点、回避操作検出部２２を除いた点、及び依存度推定制御部２４に代えて依存度推定制御部２４Ｂを設けた点が上記第２の実施の形態に係る警報システム１０Ｂと異なっている。
As shown in the figure, the alarm system 10C according to the third embodiment includes a
本実施の形態に係る依存度推定制御部２４Ｂには速度センサ３０、基準速度記憶部３２及びナビゲーション・システム（図示省略）が接続されており、依存度推定制御部２４Ｂは、速度センサ３０により検出された車体速度と、基準速度記憶部３２に記憶されている基準走行速度と、上記ナビゲーション・システムから入力された自車の位置情報に基づいて警報依存度Ｘを推定し、推定した警報依存度Ｘに応じてタイミング制御部１７に遅延期間を設定するための制御信号ＣＮＴ１を生成すると共に、上記警報依存度Ｘに応じた情報をドライバに提示するための制御信号ＣＮＴ２を生成する。
A
次に、図１３を参照して、本実施の形態に係る警報システム１０Ｃの作用を説明する。なお、図１３は、所定期間毎（本実施の形態では、２０分毎）に依存度推定制御部２４Ｂにおいて実行される警報依存対応処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 Next, with reference to FIG. 13, the operation of the alarm system 10C according to the present embodiment will be described. FIG. 13 is a flowchart showing a flow of processing of the alarm dependence handling processing program executed in the dependence degree estimation control unit 24B every predetermined period (in this embodiment, every 20 minutes).
まず、同図のステップ５００では、上記ナビゲーション・システムから得られる自車の位置に対応する基準走行速度ＳＫを基準速度記憶部３２から読み出し、次のステップ５０２では、速度センサ３０からの出力信号に基づいて自車の走行速度ＳＪ（ここでは、所定期間（一例として１分間）における車体速度の平均値）を検出する。
First, in
次のステップ５０４では、次の（２）式により警報依存度Ｘを算出する。
In the
なお、上記（２）式によって得られた値が１を超えた場合は１を、０未満であった場合は０を、警報依存度Ｘとして設定する。 The alarm dependence degree X is set to 1 when the value obtained by the above expression (2) exceeds 1, and 0 when it is less than 0.
上記（２）式に示すように、本実施の形態に係る警報依存度Ｘは、自車の走行速度の基準走行速度に対する割合として得られる値である。すなわち、本実施の形態では、自車の走行速度が基準走行速度を上まわったときには、警報部１８による警報に対する必要以上の依存に起因している可能性が高いものと見なして警報依存度Ｘを推定している。
As shown in the above equation (2), the alarm dependency X according to the present embodiment is a value obtained as a ratio of the traveling speed of the host vehicle to the reference traveling speed. In other words, in the present embodiment, when the traveling speed of the host vehicle exceeds the reference traveling speed, it is considered that there is a high possibility that it is due to an unnecessary dependence on the alarm by the
次のステップ５０６では、図１４に示す過依存対応処理ルーチンプログラムを実行する。
In the
まず、ステップ６００において警報依存度Ｘが所定度合い（例えば、０．３）以上であるか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ６０２に移行してタイミング制御部１７に対して所定期間だけ信号Ａを遅延させるように設定するための制御信号ＣＮＴ１を出力する。これにより、タイミング制御部１７では上記所定期間の遅延期間が設定され、これ以降、判定部１６から入力された信号Ａを当該遅延期間だけ遅延させて出力する。この結果、警報依存度Ｘの値が所定度合い以上であるときは警報部１８による警報の発生タイミングが所定期間だけ遅くなる。
First, in
なお、本実施の形態では当該所定期間を、一例として図１０に示したように、警報部１８により警報を発生させるタイミングを、ドライバが視認によって回避操作を行うようになるタイミングとする期間を上限としている。これにより、信号Ａの遅延に起因する安全性の低下を防止することができる。そして、警報依存度が高いときには、警報発生タイミングが、ドライバが対象物を視認によって回避するようになるタイミング近くまで遅らされるので、警報に対応して行う回避操作の割合が抑制され、警報装置に対する依存度を低減させることができる。
In this embodiment, as shown in FIG. 10 as an example, the predetermined period is set to the upper limit of the period at which the alarm is generated by the
次のステップ６０４では、警報依存度Ｘの値に応じて状態提示部２６により提示すべき情報を示す提示画面を構成する画面情報を作成し、次のステップ６０６にて、作成した画面情報を制御信号ＣＮＴ２と共に状態提示部２６に出力した後、本過依存対応処理ルーチンプログラムを終了する。なお、ここでは、当該提示情報として、「警報装置に対する依存度が必要以上に高いため、警報装置による警報を遅延致します。警報装置には必要以上に依存しないようにして下さい。」等のメッセージを示す情報を適用する。これによって、上記ステップ６０６の処理により、当該メッセージが状態提示部２６によって表示される。
In the
一方、上記ステップ６００において否定判定となった場合はステップ６０８に移行し、タイミング制御部１７に対して信号Ａの遅延動作を解除するように設定するための制御信号ＣＮＴ１を出力し、その後に本過依存対応処理ルーチンプログラムを終了する。上記ステップ６０８の処理により、これ以降、警報部１８による警報が遅延されることなく通常と同様に行われることになる。
On the other hand, if a negative determination is made in
以上詳細に説明したように、本実施の形態では、上記第２の実施の形態と同様の効果を奏することができると共に、警報依存度が所定値以上であるときに前記警報装置による警報のタイミングを所定期間だけ遅延させる制御を行っているので、警報装置に対する依存度を簡易に低減させることができる。 As described above in detail, the present embodiment can achieve the same effects as those of the second embodiment, and the alarm timing by the alarm device when the alarm dependency is equal to or greater than a predetermined value. Therefore, the dependence on the alarm device can be easily reduced.
なお、上記第１、第２の実施の形態では、信号Ｂ、信号Ｃ及び信号Ｄを回避操作検出部２２や依存度推定制御部２４においてハードウェアにより生成し、これらの信号に基づいて警報依存度Ｘを導出する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、依存度推定制御部２４において運転操作センサ２０からの出力信号に基づいて、ドライバによる警報に対応した回避操作の頻度及び全回避操作の頻度をソフトウェアにより導出し、これに基づいて警報依存度Ｘを導出する形態とすることもできる。この場合は、回避操作検出部２２を除くことができると共に、依存度推定制御部２４の構成を簡略化することができ、コスト面で有利である。
In the first and second embodiments, the signal B, the signal C, and the signal D are generated by hardware in the avoidance
また、上記第１、第２の実施の形態において、警報によらない回避操作が行われたとき、そのときの回避対象の視認性を車載されたセンサにより検出し、比較的視認性が高い（比較的遠くから見えるもの）と判定された場合には、当該回避操作を計数対象から除外するようにしてもよい。これによって警報依存度の推定精度を向上させることができる。 In the first and second embodiments, when an avoidance operation not based on an alarm is performed, the visibility of the avoidance target at that time is detected by a sensor mounted on the vehicle, and the visibility is relatively high ( If it is determined that it can be seen from a relatively long distance), the avoidance operation may be excluded from the counting target. As a result, the accuracy of alarm dependency estimation can be improved.
また、上記第３の実施の形態では、基準速度記憶部３２に基準走行速度を予め記憶しておく場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両前方の道路状況を検出するためのセンサを設けておき、当該センサによって得られた道路状況に応じて基準走行速度を演算により逐次導出する形態とすることもできる。この場合は、基準速度記憶部３２を除くことができ、コスト面で有利である。
In the third embodiment, the case where the reference travel speed is stored in advance in the reference
また、上記第３の実施の形態では、一例として図１５（Ａ）に示すように、自車の走行速度が所定閾値以上である場合と他の場合とで警報の提示タイミングを２段階で切り換える場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、一例として図１５（Ｂ）に示すように、警報の提示タイミングを上記所定閾値の前後で滑らかに変化させる形態とすることもできる。これによって、ドライバが警報システムの動作が急激に変化したと感じる違和感を低減することができる。 In the third embodiment, as shown in FIG. 15A as an example, the alarm presentation timing is switched in two stages depending on whether the traveling speed of the vehicle is equal to or higher than a predetermined threshold or not. Although the case has been described, the present invention is not limited to this, and as an example, as shown in FIG. 15B, the alarm presentation timing may be changed smoothly before and after the predetermined threshold. it can. As a result, it is possible to reduce a sense of incongruity that the driver feels that the operation of the alarm system has suddenly changed.
また、上記各実施の形態において、Adaptive Cruise ControlやIntelligent Speed Adaptation等の動作時等、自車の走行速度がドライバではなく機械によって制御されている場合には、ドライバの警報装置への必要以上の依存によって走行速度が高くなる可能性が低いと考えられるため、警報依存度とは無関係に通常通りに警報を発生する形態としてもよい。 In each of the above embodiments, when the running speed of the vehicle is controlled by a machine rather than a driver, such as during the operation of Adaptive Cruise Control or Intelligent Speed Adaptation, the driver's alarm device is more than necessary. Since it is considered that there is a low possibility that the traveling speed is increased due to the dependence, the alarm may be generated as usual regardless of the degree of dependence on the alarm.
その他、上記各実施の形態で説明した警報システム１０Ａ〜１０Ｃの構成（図１、図８、図１２参照。）は一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。 In addition, the configuration of the alarm systems 10A to 10C described in the above embodiments (see FIGS. 1, 8, and 12) is an example, and can be appropriately changed without departing from the gist of the present invention. Needless to say.
例えば、上記各実施の形態では、本発明の警報制御手段を依存度推定制御部２４に含めた場合について説明したが、判定部１６やタイミング制御部１７に含める形態とすることもできる。この場合、各実施の形態で説明した過依存対応処理ルーチンプログラムにおける状態提示部２６による情報提示のための処理を除く処理とほぼ同様の処理を判定部１６やタイミング制御部１７にて実行することになる。この場合も、上記各実施の形態と同様の効果を奏することができる。
For example, in each of the above-described embodiments, the case where the alarm control unit of the present invention is included in the dependency degree
また、上記各実施の形態で示した各種処理の流れ（図３、図５〜図７、図９、図１３、図１４参照。）も一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。 In addition, the flow of various processes shown in the above embodiments (see FIGS. 3, 5 to 7, 9, 13, and 14) is also an example, and within the scope not departing from the gist of the present invention. Needless to say, it can be changed as appropriate.
例えば、上記第３の実施の形態に係る警報依存対応処理プログラム（図１３参照。）に代えて、当該警報依存対応処理プログラムのステップ５０６において実行される過依存対応処理ルーチンプログラムを図９に示したものとする形態とすることもできる。
For example, instead of the alarm dependence response processing program (see FIG. 13) according to the third embodiment, an overdependency response processing routine program executed in
更に、上記各実施の形態で示した各種演算式（（１）式、（２）式参照。）も一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。 Furthermore, the various arithmetic expressions shown in the above embodiments (see the expressions (1) and (2)) are also examples, and it goes without saying that they can be appropriately changed without departing from the gist of the present invention. .
１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ 警報システム
１２ 走行環境センサ
１４ 物体認識部
１６ 判定部
１７ タイミング制御部（タイミング制御手段）
１８ 警報部
２０ 運転操作センサ
２２ 回避操作検出部
２４、２４Ｂ 依存度推定制御部（警報依存度推定手段、警報制御手段）
２６ 状態提示部（警報依存度提示手段）
３０ 速度センサ
３２ 基準速度記憶部
10A, 10B,
18
26 State presentation part (alarm dependence presentation means)
30
Claims (5)
前記ドライバが前記警報に対応して行った回避操作の頻度に、本来前記警報を発生すべき危険状態のうちの前記警報を減じる処理を行った結果前記警報を発生しなかった事象に対応して行った回避操作の頻度を加えた頻度に対する、前記ドライバが前記警報に対応して行った回避操作の頻度の割合を、前記ドライバの前記警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度として推定する警報依存度推定手段と、
前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置における警報を発生するか否かを切り分ける閾値を当該警報を発生しない側に大きくなるように設定する制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報の発生頻度を低下させる度合いを示す欠報率を高くする制御、前記警報依存度が所定値以上であるときに前記警報装置による警報を停止させる制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報のタイミングを遅延させる制御、の少なくとも１つの制御を行う警報制御手段と、
を備えたドライバ状態推定装置。 A driver state estimating device used in a vehicle provided with an alarm device for generating an alarm for a driver of the vehicle when a dangerous state is detected in a traveling vehicle,
Corresponding to an event that did not generate the alarm as a result of performing the process of reducing the alarm among the dangerous states that should originally generate the alarm, to the frequency of the avoidance operation performed by the driver in response to the alarm The ratio of the frequency of the avoidance operation performed by the driver in response to the alarm to the frequency obtained by adding the frequency of the performed avoidance operation is an alarm dependency indicating the degree of the driver's driving behavior depending on the alarm. An alarm dependency estimating means for estimating ;
A control for setting a threshold value for determining whether or not to generate an alarm in the alarm device as the alarm dependency increases, so as to increase to a side where the alarm is not generated. Control to increase the missing report rate indicating the degree to reduce the occurrence frequency, control to stop the alarm by the alarm device when the alarm dependency is greater than or equal to a predetermined value, alarm by the alarm device as the alarm dependency increases Alarm control means for performing at least one control of delaying the timing of
A driver state estimation device comprising:
請求項２記載のドライバ状態推定装置。 The driver state estimation apparatus according to claim 2.
前記ドライバが前記警報に対応して行った回避操作の頻度に、本来前記警報を発生すべき危険状態のうちの前記警報を減じる処理を行った結果前記警報を発生しなかった事象に対応して行った回避操作の頻度を加えた頻度に対する、前記ドライバが前記警報に対応して行った回避操作の頻度の割合を、前記ドライバの前記警報に依存した運転行動をとる度合いを示す警報依存度として推定する警報依存度推定手段と、 Corresponding to an event that did not generate the alarm as a result of performing the process of reducing the alarm among the dangerous states that should originally generate the alarm, to the frequency of the avoidance operation performed by the driver in response to the alarm The ratio of the frequency of the avoidance operation performed by the driver in response to the alarm to the frequency obtained by adding the frequency of the performed avoidance operation is an alarm dependency indicating the degree of the driver's driving behavior depending on the alarm. An alarm dependency estimating means for estimating;
前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置における警報を発生するか否かを切り分ける閾値を当該警報を発生しない側に大きくなるように設定する制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報の発生頻度を低下させる度合いを示す欠報率を高くする制御、前記警報依存度が所定値以上であるときに前記警報装置による警報を停止させる制御、前記警報依存度が大きくなるほど前記警報装置による警報のタイミングを遅延させる制御、の少なくとも１つの制御を行う警報制御手段と、 A control for setting a threshold value for determining whether or not to generate an alarm in the alarm device as the alarm dependency increases, so as to increase to a side where the alarm is not generated, and as the alarm dependency increases, an alarm of the alarm by the alarm device is increased. Control to increase the missing report rate indicating the degree to reduce the occurrence frequency, control to stop the alarm by the alarm device when the alarm dependency is greater than or equal to a predetermined value, alarm by the alarm device as the alarm dependency increases Alarm control means for performing at least one control of delaying the timing of
前記警報依存度に応じて前記警報装置による警報のタイミングを遅延させる制御を行うタイミング制御手段と、 Timing control means for performing control to delay the timing of alarm by the alarm device according to the alarm dependency;
を備えた警報制御装置。 Alarm control device with.
請求項４記載の警報制御装置。 The alarm control device according to claim 4.
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