JP4184040B2

JP4184040B2 - Output device with buffer function

Info

Publication number: JP4184040B2
Application number: JP2002327921A
Authority: JP
Inventors: 久信丹羽
Original assignee: CKD Corp
Current assignee: CKD Corp
Priority date: 2002-11-12
Filing date: 2002-11-12
Publication date: 2008-11-19
Anticipated expiration: 2022-11-12
Also published as: JP2004162772A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば吸着パッドを備え、被搬送物に対して吸着パッドの押し当てたり、吸着保持した被搬送物の向きを回転によって調整する出力装置であって、特に磁気ネジや磁気バネを使用して小型化を図った緩衝機能付き出力装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＩＣチップ等の小型精密部品を移載する場合には、吸着パッドに被搬送物を吸着保持する方法が採られているが、ロボットアームなどの動きそのままで吸着パッドを被搬送物に押し当てた場合にはモータの出力が直接作用し、強い力がかかりすぎて破損するおそれがある。そのため、吸着パッドは緩衝機能付き出力装置に取り付けられ、当該装置の緩衝作用によって吸着パッドを被搬送物に押し当てるようにしている。
【０００３】
そのためには、例えば図１０に示す緩衝機能付き出力装置（以下、単に「出力装置」とする）１００では、シリンダによって軸方向のストロークを得るようにし、バッファ１０５を下降させて吸着パッド１０６を被搬送物に押し当てる際、荷重吸収によって衝撃を緩和させるようにしたものである。
出力装置１００は、装置本体１０１内にピストンロッド１０２を下方に突設したシリンダが内蔵され、ピストンロッド１０２の伸縮により、ガイドに沿って摺動するＬ字形のスライダ１０３に、衝撃を緩和させるバッファ１０５を取り付けたものである。
【０００４】
被搬送物を吸着保持する場合には、例えば図示する姿勢のまま水平移動させた出力装置１００を所定位置で停止させ、そこでピストンロッド１０２を伸長させて吸着パッド１０６を被搬送物に押し当てる。その際、被搬送物が予定より高い位置にあったような場合にでも、バッファ１０５が余分にかかる押しつけ反力を吸収し、被搬送物に対して過剰にかかる力を抑えることができる。そうしたバッファ１０５には、例えば本出願人が提案した特開２００２−０５４６７１号公報に記載の磁気バネ装置などが有効である。
ところが、こうしたエアシリンダを利用した出力装置１００ではピストンロッド１０２の伸縮を微調整することが困難であった。
【０００５】
そのため、シリンダに替わるものとして、図１１に示すアクチュエータを利用し、これによって出力装置を構成することが考えられる。アクチュエータ２００は、ステッピングモータ或いはサーボモータ等によってボールネジ２０１を回転させ、それに螺合したボールナット２０２の送りによって、スライダ２０３をリニアガイド２０４に沿って直進運動させるようにしたものである。従って、スライダ２０３の送り量はモータの回転によって精度良く調整することが可能であり、そのスライダ２０３に図９で示したものと同じようにバッファ１０５を取り付けることによって、直線運動を出力した際に被搬送物への衝撃を緩和させる出力装置を構成することができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、こうした従来の出力装置１００，２００は、いずれもシリンダやモータの駆動によってスライダ１０３，２０３の直進運動を出力し、そのスライダ１０３，２０３を介して被搬送物など、作業対象物に直接作用する部分にはバッファ１０５を取り付けるようにしているため、部品点数が多く、構造が複雑になるものであった。また、そうしたことにより装置自体を小型化することも困難であった。
更に、出力装置１００，２００は、作業対象物に直接作用する吸着パッド１０６の移動に高い直進性を得るにためには、スライダ１０３，２０３部分とバッファ１０５部分との２箇所で精密な加工が必要になり、その分製造コストが高くなってしまうものであり、逆に見れば直進性の出しにくい構造であった。
【０００７】
そこで本発明は、かかる課題を解決すべく、コンパクトな緩衝機能付き出力装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る請求項１の緩衝機能付き出力装置は、Ｎ極及びＳ極の着磁帯が螺旋着磁されて磁気ネジを構成する円筒形状の内筒及び外筒のマグネットと、回転を出力するモータの回転軸とが同軸上に配置され、内筒のマグネットがモータの回転軸に、また前記外筒のマグネットが軸方向に移動可能な角型スライダにそれぞれ設けられ、モータの回転を磁気ネジを介して角型スライダの直線運動に変換して出力する緩衝機能付き出力装置であって、前記角型スライダに一体に固定され、前記角型スライダと共に前記軸方向に移動可能に配設された出力軸を備え、前記出力軸は、軸芯に貫通孔を有し、中空の前記モータの回転軸内を貫通したパイプの一端と前記出力軸とが連結して、前記パイプ内と前記出力軸の貫通孔とが連通し、前記パイプの他端には、チューブを介して吸引ポンプと接続可能な連結ブロックが設けられ、前記パイプの貫通孔を介して前記出力軸に装着された吸着パッドの吸着部を負圧にさせるようにしたものであることを特徴とする。
【０００９】
よって本発明によれば、モータの回転軸と磁気ネジを同軸上に設けたため、横幅をとらないコンパクトな外形にすることができる。更に、磁気ネジ自体が非接触カップリング機能を有すること、外筒のマグネットを一体に設けた角型スライダが回り止め機能を有すること、内筒のマグネットをモータの回転軸に設けたことで部品点数を減らし、軽量化、小型化、そしてコストの低下を図ることができる。
また、回転軸を貫通したパイプを介して出力軸先端の吸着パッドの真空引きを行うことができるため、吸引ポンプから出力軸先端の吸着パッドへ吸引パイプを引き回す必要がなく、先端の吸着部付近をシンプルな構成とすることができる。
【００１０】
本発明に係る請求項２の緩衝機能付き出力装置は、前記請求項１に記載する緩衝機能付き出力装置において、前記磁気ネジを構成する円筒形状の前記内筒及び前記外筒の各マグネットは、その長さを等しくして配設されていることを特徴とする。
よって、本発明によれば、内筒及び外筒のマグネットが重なったときに磁力による吸引力が釣り合うようになるため、非常停止時には出力軸を後退させることができる。
【００１１】
本発明に係る請求項３の緩衝機能付き出力装置は、第１モータと第２モータとが回転軸の向きを同じにして同軸上に配置され、磁気ネジを構成する円筒形状の第１内筒及び第１外筒のマグネットが第１モータの回転軸と同軸になるように、第１内筒のマグネットが第１モータの回転軸に、また第１外筒のマグネットが軸方向に移動可能な角型スライダに設けられ、磁気バネを構成する円筒形状の第２内筒及び第２外筒のマグネットが第２モータの中空の回転軸と同軸になるように、第２外筒のマグネットが中空の回転軸に同軸に固定された中空の回転伝達軸に、また第２内筒のマグネットがその回転伝達軸内に挿入され、中空の回転軸を貫通して角型スライドに連結された連結ロッドが固定された出力軸に設けられたものであることを特徴とする。
【００１２】
よって本発明によれば、第１モータと第１内筒及び第１外筒のマグネットによる磁気ネジ及び磁気バネを同軸上に設けたため、また、第２モータと第１内筒及び第１外筒のマグネットによる磁気ネジ及び磁気バネを同軸上に設けたため、横幅をとらないコンパクトな外形にすることができる。更に、磁気ネジ及び磁気バネを構成するマグネットがカップリング機能を有すること、角型スライダが回り止め機能を有すること、磁気ネジを構成するマグネットをモータの回転軸と一体にしたことなどによって部品点数を減らし、軽量化、小型化、そしてコストの低下を図ることができる。
【００１３】
本発明に係る請求項４の緩衝機能付き出力装置は、前記請求項３に記載するものにおいて、前記連結ロッドが前記角型スライダに挿入され、ストッパによって抜け出ることなく内側には移動可能に連結されているものであることを特徴とする。
よって本発明によれば、磁気バネを構成するマグネットは、コイルスプリング等と同様にいわゆるバネ力を発揮、しかも所定のストローク範囲内では一定の推力を発生するバッファとして機能する。
【００１４】
更に、本発明に係る緩衝機能付き出力装置は、前記磁気ネジを構成する円筒形状の前記第１内筒及び前記第１外筒の各マグネットの長さが等しく、前記第２内筒及び前記第２外筒の各マグネットの長さが等しくして配設されたものであることが望ましい。
よって、本発明によれば、第１内筒及び第１外筒のマグネットが重なったときに、第１内筒及び第１外筒のマグネットの磁力による吸引力が釣り合い、また第２内筒及び第２外筒のマグネットが重なったときに、第２内筒及び第２外筒のマグネットの磁力による吸引力が釣り合うようになるため、非常停止時には出力軸を後退させることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に係る緩衝機能付き出力装置の一実施形態について、図面を参照しながら以下に説明する。図１及び図２は、第１実施形態の緩衝機能付き出力装置を示した断面図であり、図１は非出力状態を、図２は出力状態を示している。本実施形態の緩衝機能付き出力装置（以下、単に「出力装置」と記す）１は、ステッピングモータ２の回転出力を直線運動に変換して出力するものである。
【００１６】
ステッピングモータ２は、図面上その詳細な構造は省略しているが、ステータに巻かれたコイルへの通電制御によってロータに回転が発生し、それに固定された回転軸３から回転が出力される。本実施形態では、特にロータに固定した回転軸３を中空のパイプとし、図示するようにモータのボディを貫通させている。
【００１７】
出力装置１は、このステッピングモータ２と、立方体形状のブロックであって矩形断面の摺動孔５ａが穿設されたガイドブロック５とが一体に構成され、ステッピングモータ２の回転軸３が摺動孔５ａの中心に挿入されている。ガイドブロック５内には、摺動孔５ａの断面形状に合わせた角型スライダ６が挿入され、ステッピングモータ２の回転軸３に沿ってスライドするようになっている。そして、角型スライダ６は丸ロッドの出力軸７と一体になっており、その出力軸７は、摺動孔５ａを塞ぐ蓋８に明けられた貫通孔から突き出されている。
【００１８】
本実施形態では、こうした回転を出力するステッピングモータ２の回転軸３と、ガイドブロック５内をスライドする角型スライダ６とは、磁気ネジによって磁気的に連結されている。すなわち、磁気ネジの利用により非接触状態で回転運動を直線運動に変換するようにしている。そのため、ステッピングモータ２の回転軸３には円筒形状のマグネット２１が、角型スライダ６内には円筒形状のマグネット２２がそれぞれ固定され、この両マグネット２１，２２によって磁気ネジが構成されている。
【００１９】
マグネット２１，２２は、非接触状態で重ねられるように径の異なるものであり、また軸方向の長さは等しく形成されている。そして、マグネット２１，２２には図３に示すように、それぞれ外周面や内周面にＮ極着磁帯２３Ｎ，２４Ｎ及びＳ極着磁帯２３Ｓ，２４Ｓが交互に螺旋着磁されている。これによってマグネット２１が雄磁気ネジ２３となり、またマグネット２２が雌磁気ネジ２４となり、非接触状態で異極同士が吸引し合う磁気ネジが構成されている。
【００２０】
図１及び図２に戻って、スライダ６と一体の出力軸７には中心に貫通孔７ａが穿設され、そこにステッピングモータ２の回転軸３内を通したパイプ９がはめ込まれて一体になっている。出力装置１は、例えばＩＣチップ等の小型精密部品を吸着保持して搬送するための搬送装置を構成するものであり、出力軸７には吸着パッドの取り付けが可能な雌ネジが切られている。そして、パイプ９の他端側には連結ブロック１０が固定され、そこに接続するチューブを介して吸引ポンプに接続でき、被搬送物に当接する吸着パッドの吸着部を真空引きして負圧にさせる。
【００２１】
次に、この出力装置１の作用について説明する。先ず出力装置１は、前述したように小型精密部品などを吸着保持して搬送するための搬送装置を構成するものであり、吸着パッドを取り付けた出力軸７先端を下向きしてロボットアームなどに装着される。そして、ロボットアームの動きともなって出力装置１が次のように動作する。
【００２２】
出力装置１は、図１の状態でステッピングモータ２が駆動して回転軸３が回転すると、回転軸３と一体のマグネット２１に構成された雄磁気ネジ２３にも回転が生じる。このとき雄磁気ネジ２３と雌磁気ネジ２４とは、異極の着磁帯同士（Ｎ極着磁帯２３ＮとＳ極着磁帯２４Ｓ、Ｓ極着磁帯２３ＳとＮ極着磁帯２４Ｎ）が重なって吸引し合っているが、雄磁気ネジ２３が回転するとその位置関係がずれ、雌磁気ネジ２４は、着磁帯２４Ｎ，２４Ｓが雄磁気ネジ２３における同極の着磁帯２３Ｎ，２３Ｓから反発を受けて軸方向に直線移動する。
【００２３】
すなわち、角型スライダ６はガイドブロック７内で回転が制限された回り止めとして機能しているので、雌磁気ネジ２４は、そのＮ極及びＳ極着磁帯２４Ｎ，２４Ｓが回転方向に変化しない。そこで、雄磁気ネジ２３が回転すれば、そのＮ極及びＳ極着磁帯２３Ｎ，２３Ｓの軸方向変位に従い、雌磁気ネジ２４の同極のＮ極及びＳ極着磁帯２４Ｎ，２４Ｓが下方（図面左側）に反発力を受ける。
【００２４】
こうしてステッピングモータ２の回転が直線運動に変換され、角型スライダ６がガイドブロック５内を摺動し、図２に示すようにガイドブロック５から出力軸７が突き出される。
出力装置１から出力軸７が突き出されると、先端に固定された吸着パッドの吸着面が被搬送物に押し当てられ、パイプ９を介して行われる吸着面の真空引きにより被搬送物が吸着保持されて所定の場所へと移される。
【００２５】
次に、図２に示す出力状態から出力軸７を引き戻す場合には、ステッピングモータ２を逆回転させる。すると、回転軸３に固定された雄磁気ネジ２３のＮ極及びＳ極着磁帯２３Ｎ，２３Ｓは、軸方向に見たとき出力時とは逆方向に移動するため、雌磁気ネジ２４が雄磁気ネジ２３との反発力から解放され、逆に吸引力によって図１に示す釣り合い状態に戻される。すなわち、角型スライダ６がガイドブロック５内を摺動し、出力軸７が図１に示すようにガイドブロック５内に引き戻される。
【００２６】
よって、本実施形態の出力装置１は、ステッピングモータ２の回転を直線運動に変換するために磁気ネジ２３，２４を利用し、特にステッピングモータ２の回転軸３、磁気ネジ２４，２４及び出力軸７を同軸上に設けたたため、横幅をとらないコンパクトな外形にすることができた。更に、マグネット２１，２２がカップリング機能を有すること、雌磁気ネジ２４を一体に設けた角型スライダ６に回り止め機能をもたせたこと、雄磁気ネジ２３をステッピングモータ２の回転軸３と一体にしたことで部品点数を減らし、軽量化、小型化、そしてコストの低下を図ることができた。
【００２７】
また、出力装置１は、磁気ネジ２３，２４によって動力を伝達するため、非接触であることから無給油であり、また静音化にも優れている。
そして、磁気ネジ２３，２４はコイルスプリングなどのようにバネとしても機能も有するため、出力軸７がストロークの途中で突き当てられても駆動機構などに無理な力がかからず、被搬送物の破損防止になる。
【００２８】
更に、雄磁気ネジ２３と雌磁気ネジ２４とは同じ長さであって、図１に示す非出力状態のときに釣り合うように構成されているため、電源が落ちて非常停止になった場合には、ステッピングモータ２の回転軸３が空回りし、雌磁気ネジ２４が雄磁気ネジ２３と吸引し合って釣り合い状態に戻り、出力軸７がガイドブロック５内に引き戻される。従って、その後の作業において出力軸７が邪魔になることがなくなる。ただし、この場合は磁気ネジの引き戻す力がモータの永久磁石による保持トルクを上回る設定がなされていることが必要である。
【００２９】
続いて、本発明に係る緩衝機能付き出力装置の第２実施形態について説明する。図４乃至図６は、第２実施形態の緩衝機能付き出力装置を示した断面図である。この緩衝機能付き出力装置（以下、単に「出力装置」と記す）３０は、直線運動と回転運動とを組み合わせて出力するものである。そのため２つのステッピングモータ３１，４１を備え、ステッピングモータ３１が前述した出力装置１（図１及び図２）と同様に直線運動の出力に、そしてステッピングモータ４１が回転運動の出力に関わる。
【００３０】
先ず、ステッピングモータ３１には、立方体形状のブロックであって矩形断面の摺動孔３２ａが穿設されたガイドブロック３２が一体に構成され、ステッピングモータ３１の回転軸３３が摺動孔３２ａの中心に挿入されている。ガイドブロック３２内には、摺動孔３２ａの断面形状に合わせた角型スライダ３４が挿入され、ステッピングモータ３１の回転軸３３に沿ってスライドするようになっている。そして、回転軸３３には雄磁気ネジ２３が、また角型スライダ６には雌磁気ネジ２４が設けられている。
【００３１】
本実施形態でも、雄磁気ネジ２３及び雌磁気ネジ２４は、前記実施形態のものと同様に長さを等しくした径の異なる円筒形状のマグネット２１，２２に形成されたものであり、図３に示すように、それぞれ外周面や内周面にＮ極着磁帯２３Ｎ，２４Ｎ及びＳ極着磁帯２３Ｓ，２４Ｓとが交互に螺旋着磁されている。そして両者は、軸方向に重なった状態で異極の着磁帯同士が吸引し合って釣り合うようになっている。
【００３２】
次に、ステッピングモータ４１はガイドブロック３２に固定されている。ステッピングモータ４１の回転軸４２は中空パイプであり、その回転軸４２には大径中空の回転伝達軸４３が同軸に固定されている。
【００３３】
出力軸４５及び回転伝達軸４３には、それぞれ円筒形状のマグネット５１，５２が固定され、図７及び図８に示すように、各９０度の幅で円周方向に４分割されたＮ極着磁帯５１Ｎ，５２ＮとＳ極着磁帯５１Ｓ，５２Ｓとが着磁されている。マグネット５１，５２は長さが等しく、異なる磁極同士が交互に対面しており、軸方向に重なった状態で吸引し合って釣り合う。従って、図９（ａ），（ｂ）に示すように軸方向及び回転方向にずれた場合に磁力による吸引力が働く磁気バネが構成されている。なお、マグネット５１，５２の着磁帯は、円周方向に４分割する場合だけでなく２分割、或いは４分割以上であってもよい。
【００３４】
出力軸４５は、この磁気バネを介してステッピングモータ４１の回転が伝達される。そして更に、ステッピングモータ３１から直線運動に従って軸方向にも移動可能とすべく、ステッピングモータ４１の回転軸４２を貫通した連結ロッド４６が固定され、その連結ロッド４６は角型スライダ６側に挿入され、ストッパ４７によって抜け出ないようになっている。マグネット２１，２２とマグネット５１，５２とが同時に軸方向に重なることはなく、図４に示すようにマグネット２１，２２の吸引力がマグネット５１，５２の吸引力より大きくなっている。
【００３５】
次に、この出力装置３０の作用について説明する。出力装置３０は、前記第１実施形態と同様に小型精密部品などを吸着保持して搬送するための搬送装置を構成するものであり、吸着パッドを取り付けた出力軸４５先端を下向きしてロボットアームなどに装着され。そして、ロボットアームの動きともなって出力装置３０も次のように動作する。
【００３６】
出力装置３０は、出力軸４５が図４に示すように回転伝達軸４３から突き出た状態でマグネット５１，５２が重なって釣り合っている。従って、磁気ネジ２３，２４が図４に示すように軸方向に重なっている場合には、角型スライダ２５にストッパ４７が引っかけられ、連結ロッド４６を介して出力軸４５が回転伝達軸４３内に引き込まれている。
【００３７】
一方、ステッピングモータ３１が駆動し、磁気ネジ２３，２４の作用によって角型スライダ２５が図４から図５に示す位置へ移動すると、その間連結ロッド４６がフリーになり、出力軸４５が、マグネット５１，５２の吸引力によって図５に示すように突き出される。すなわち、軸方向にずれているマグネット５１，５２には、図９（ａ）に矢印で示すように、端部５１Ａ，５２Ａにおいて斜めに発生する磁力線の軸方向分力によって引き戻そうとする推力が生じているからである。
【００３８】
次に、出力軸４５が突き出た状態でその先端に装着された吸着パッドが被搬送物に押し当てられると、図６に矢印で示す方向の荷重がかかるが、磁気バネを構成するマグネット５１，５２は、コイルスプリング等と同様にいわゆるバネ力を発揮するので、このとき吸着パッドを被搬送物には反対向きの押し付ける力を得ることができる。また、それと同時にマグネット５１，５２は、吸着パッドがストロークの途中で被搬送物に当たっても一定の推力を発生するバッファとしても機能する。マグネット５１，５２の磁力は、軸方向のズレ量にかかわらず一定の値となるからである。
【００３９】
更に、出力装置３０では、吸着保持した被搬送物を搬送先に配置する場合、被搬送物の向きにずれがあれば、ステッピングモータ４１の駆動によって調整が行われる。ステッピングモータ４１が駆動して回転軸４２が回転すると、回転伝達軸４３も同様に回転する。このときマグネット５１，５２には、例えば対面関係にあるＮ極着磁帯５１ＮとＳ極着磁帯５２Ｓとの間で図９（ｂ）の矢印で示すように、回転方向にずれようとすると円周方向の端部において傾いた磁力線が生じ、マグネット５１がマグネット５２に吸引力が作用する。
【００４０】
従って、出力軸４５は、ステッピングモータ４１の駆動によって所定量回転し、吸着パッドに吸着保持された被搬送物の向きが調整される。このとき出力軸４５に固定された連結ロッド４６が回転し、角型スライダ３２内では、ストッパ４７がベアリング４８に当接して回転している。
【００４１】
よって、本実施形態の出力装置３０では、ステッピングモータ３１，４１及び磁気ネジ及び磁気バネを同軸上に設けたたため、横幅をとらないコンパクトな外形にすることができた。更に、マグネット２１，２２／５１，５２がカップリング機能を有すること、角型スライダ６に回り止め機能をもたせたこと、磁気ネジを構成するマグネット２１をステッピングモータ３１の回転軸と一体にしたことで部品点数を減らし、軽量化、小型化、そしてコストの低下を図ることができた。
【００４２】
また、出力装置３０は、マグネット２１，２２／５１，５２によって動力を伝達するため、非接触であることから無給油であり、また静音化にも優れている。
そして、マグネット５１，５２からなる磁気バネは、コイルスプリングなどのようにバッファ機能を有するため、出力軸４５がストロークの途中で突き当たっても無理な力がかからず、被搬送物の破損防止になる。
【００４３】
特に、磁気バネは推力一定のストローク範囲が広いため、吸着パッドを被搬送物に押さえ付けるストローク位置にばらつきが生じても、押し付け不足や、逆に押し付け過ぎをなくし、常に適切な押圧力で吸着パッドを被搬送物に押さえ付けることができる。
更に、雄磁気ネジ２３と雌磁気ネジ２４とは同じ長さであって、図４に示す非出力状態のときに釣り合うように構成されているため、電源が落ちて非常停止になった場合には雌磁気ネジ２４が引き上げられ、それに伴って出力軸４５が引き戻される。従って、その後の作業において出力軸４５が邪魔になることがなくなる。
【００４４】
以上、本発明に係る緩衝機能付き出力装置の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
【００４５】
【発明の効果】
本発明は、磁気ネジや磁気バネを構成する円筒形状の内筒及び外筒のマグネットと、回転を出力するモータの回転軸とを同軸上に配置したので、コンパクトな緩衝機能付き出力装置を提供することが可能になった。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態の緩衝機能付き出力装置を示した非出力状態の断面図である。
【図２】第１実施形態の緩衝機能付き出力装置を示した出力状態の断面図である。
【図３】磁気ネジを示した図である。
【図４】第２実施形態の緩衝機能付き出力装置を示した非出力状態の断面図である。
【図５】第２実施形態の緩衝機能付き出力装置を示した出力状態の断面図である。
【図６】第２実施形態の緩衝機能付き出力装置を示した緩衝状態の断面図である。
【図７】磁気バネを示した図である。
【図８】磁気バネを示した断面図である。
【図９】磁気バネの作用を示した断面図である。
【図１０】従来のシリンダ式の緩衝機能付き出力装置を示した図である。
【図１１】従来のモータ式の出力装置を示した図である。
【符号の説明】
１出力装置
２ステッピングモータ
３回転軸
５ガイドブロック
６角型スライダ
７出力軸
９パイプ
２１，２２マグネット
２３雄磁気ネジ
２４雌磁気ネジ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention is an output device that includes, for example, a suction pad, presses the suction pad against the object to be transported, and adjusts the direction of the object to be transported by suction by rotation, and particularly uses a magnetic screw or a magnetic spring. The present invention relates to an output device with a buffer function that is miniaturized.
[0002]
[Prior art]
When transferring small precision parts such as IC chips, a method is used in which the object to be conveyed is sucked and held on the suction pad, but the suction pad is pressed against the object to be transported with the robot arm moving as it is. In some cases, the output of the motor acts directly, and a strong force may be applied to cause damage. Therefore, the suction pad is attached to the output device with a buffer function, and the suction pad is pressed against the object to be transported by the buffer action of the device.
[0003]
For this purpose, for example, in the output device 100 with a buffer function (hereinafter, simply referred to as “output device”) 100 shown in FIG. 10, an axial stroke is obtained by a cylinder, the buffer 105 is lowered, and the suction pad 106 is covered. When pressed against the conveyed product, the impact is reduced by absorbing the load.
The output device 100 has a cylinder with a piston rod 102 projecting downward in the device main body 101, and a buffer that reduces the impact on the L-shaped slider 103 that slides along the guide by the expansion and contraction of the piston rod 102. 105 is attached.
[0004]
When the object to be conveyed is held by suction, for example, the output device 100 horizontally moved in the illustrated posture is stopped at a predetermined position, where the piston rod 102 is extended and the suction pad 106 is pressed against the object to be conveyed. At that time, even when the object to be conveyed is at a position higher than planned, the buffer 105 can absorb the excessive reaction force applied to the buffer 105 and suppress the excessive force applied to the object to be conveyed. For such a buffer 105, for example, a magnetic spring device described in Japanese Patent Laid-Open No. 2002-054671 proposed by the present applicant is effective.
However, in the output device 100 using such an air cylinder, it has been difficult to finely adjust the expansion and contraction of the piston rod 102.
[0005]
For this reason, as an alternative to the cylinder, it is conceivable to use the actuator shown in FIG. The actuator 200 rotates a ball screw 201 by a stepping motor, a servo motor, or the like, and moves a slider 203 linearly along a linear guide 204 by feeding a ball nut 202 screwed thereto. Accordingly, the feed amount of the slider 203 can be accurately adjusted by the rotation of the motor, and when the linear motion is output by attaching the buffer 105 to the slider 203 as shown in FIG. An output device that reduces the impact on the object to be conveyed can be configured.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, both of these conventional output devices 100 and 200 output the linear movement of the sliders 103 and 203 by driving a cylinder or a motor, and directly act on a work object such as a conveyed object via the sliders 103 and 203. Since the buffer 105 is attached to this portion, the number of parts is large and the structure is complicated. In addition, it has been difficult to reduce the size of the apparatus itself.
Further, the output devices 100 and 200 can be precisely processed at two locations, that is, the slider 103 and 203 portions and the buffer 105 portion in order to obtain high straightness in the movement of the suction pad 106 that directly acts on the work object. This is necessary, and the manufacturing cost is increased by that amount.
[0007]
Accordingly, an object of the present invention is to provide a compact output device with a buffer function in order to solve such a problem.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
The output device with a buffer function according to the first aspect of the present invention outputs rotations of cylindrical inner and outer cylinder magnets, in which N and S poles are spirally magnetized to form a magnetic screw. The rotating shaft of the motor to be rotated is coaxially arranged , the magnet of the inner cylinder is provided on the rotating shaft of the motor, and the magnet of the outer cylinder is provided on a square slider that can move in the axial direction. An output device with a buffering function that outputs by converting to a linear motion of a square slider via a screw, and is fixed integrally with the square slider and is movably disposed in the axial direction together with the square slider. The output shaft has a through hole in the shaft core, and one end of a pipe that penetrates through the inside of the rotating shaft of the hollow motor is connected to the output shaft so that the inside of the pipe and the output The through hole of the shaft communicates with the pipe. At the end, connectable to the connection block and the suction pump is provided through the tube, the suction portion of the suction pad mounted to the output shaft through the through hole of the pipe which was so as to the negative pressure It is characterized by being.
[0009]
Therefore, according to the present invention, because Tata provided the rotation axis and the magnetic thread motor coaxially, it can be made compact profile that does not take the width. In addition, the magnetic screw itself has a non-contact coupling function, the square slider with the outer cylinder magnet provided integrally has a non-rotating function, and the inner cylinder magnet is provided on the rotating shaft of the motor. The number of points can be reduced to reduce weight, size, and cost.
In addition, the suction pad at the tip of the output shaft can be evacuated through a pipe that penetrates the rotating shaft, so there is no need to route the suction pipe from the suction pump to the suction pad at the tip of the output shaft, and the vicinity of the suction part at the tip Can be made simple.
[0010]
Buffering function output apparatus according to claim 2 of the present invention, in a buffering function output apparatus according to claim 1, the magnets of the inner cylinder and the outer cylinder of the cylindrical forming the magnetic screw, and equally the length, characterized that you have been provided.
Therefore, according to the present invention, when the magnets of the inner cylinder and the outer cylinder are overlapped, the attractive force due to the magnetic force is balanced, so that the output shaft can be moved backward during an emergency stop.
[0011]
The output device with a buffer function according to claim 3 of the present invention is a cylindrical first inner cylinder in which the first motor and the second motor are arranged coaxially with the same direction of the rotating shaft, and constitute a magnetic screw. and as the magnet of the first outer tube is coaxial with the axis of rotation of the first motor, the magnet of the first inner cylinder rotating shaft of the first motor and the magnet of the first outer tube is axially movable The magnet of the second outer cylinder is hollow so that the magnets of the cylindrical second inner cylinder and second outer cylinder constituting the magnetic spring are coaxial with the hollow rotating shaft of the second motor. A connecting rod in which a magnet of the second inner cylinder is inserted into a hollow rotation transmission shaft fixed coaxially to the rotation shaft of the shaft and is inserted into the rotation transmission shaft, and is connected to a square slide through the hollow rotation shaft Is provided on a fixed output shaft. That.
[0012]
Therefore, according to the present invention, because Tata provided a magnetic screw and a magnetic spring according to the first motors and the magnet of the first inner cylinder and the first outer cylinder coaxially, and the second motor and the first inner cylinder and Since the magnetic screw and the magnetic spring by the magnet of the first outer cylinder are provided on the same axis, a compact outer shape that does not take a lateral width can be obtained. In addition, the number of parts can be increased by the fact that the magnets constituting the magnetic screw and the magnetic spring have a coupling function, the square slider has a non-rotating function, and the magnet constituting the magnetic screw is integrated with the rotating shaft of the motor. Can be reduced, weight reduction, size reduction, and cost reduction can be achieved.
[0013]
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the output device with a buffer function according to the third aspect, wherein the connecting rod is inserted into the square slider and is movably connected to the inside without being pulled out by a stopper. It is characterized by being.
Therefore, according to the present invention, the magnet constituting the magnetic spring functions as a buffer that exhibits a so-called spring force in the same manner as a coil spring or the like and generates a constant thrust within a predetermined stroke range.
[0014]
Further, in the output device with a buffer function according to the present invention, the lengths of the magnets of the cylindrical first inner cylinder and the first outer cylinder constituting the magnetic screw are equal, and the second inner cylinder and the first It is desirable that the lengths of the magnets of the two outer cylinders be equal .
Therefore, according to the present invention, when the magnet of the first inner cylinder and the first outer cylinder are overlapped, the suction force by the magnetic force of the magnet of the first inner cylinder and the first outer cylinder have balance, also in the second when the cylinder and the magnet of the second outer tube overlap, since the attraction force by the magnetic force of the magnet of the second inner cylinder and a second outer tube is balancing Migihitsuji can the emergency stop to retract the output shaft .
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Next, an embodiment of an output device with a buffer function according to the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 and 2 are cross-sectional views showing the output device with a buffer function according to the first embodiment. FIG. 1 shows a non-output state, and FIG. 2 shows an output state. The output device with a buffer function (hereinafter simply referred to as “output device”) 1 of the present embodiment converts the rotational output of the stepping motor 2 into a linear motion and outputs the linear motion.
[0016]
Although the detailed structure of the stepping motor 2 is omitted in the drawing, rotation is generated in the rotor by energization control to the coil wound around the stator, and rotation is output from the rotating shaft 3 fixed thereto. In this embodiment, the rotating shaft 3 fixed to the rotor is a hollow pipe, and the motor body is penetrated as shown in the figure.
[0017]
In the output device 1, the stepping motor 2 and a guide block 5 which is a cubic block and has a rectangular cross-sectional slide hole 5 a are integrally formed, and the rotary shaft 3 of the stepping motor 2 slides. It is inserted in the center of the hole 5a. In the guide block 5, a square slider 6 matched with the cross-sectional shape of the sliding hole 5 a is inserted and slides along the rotation shaft 3 of the stepping motor 2. The square slider 6 is integrated with an output shaft 7 of a round rod, and the output shaft 7 protrudes from a through hole opened in a lid 8 that closes the sliding hole 5a.
[0018]
In the present embodiment, the rotating shaft 3 of the stepping motor 2 that outputs such rotation and the square slider 6 that slides inside the guide block 5 are magnetically coupled by a magnetic screw. That is, the rotational motion is converted into the linear motion in a non-contact state by using a magnetic screw. Therefore, a cylindrical magnet 21 is fixed to the rotating shaft 3 of the stepping motor 2, and a cylindrical magnet 22 is fixed inside the square slider 6, and the magnets 21 and 22 constitute a magnetic screw.
[0019]
The magnets 21 and 22 have different diameters so as to be overlapped in a non-contact state, and have the same length in the axial direction. As shown in FIG. 3, the magnets 21 and 22 are spirally magnetized with N-pole magnetic bands 23N and 24N and S-pole magnetic bands 23S and 24S on the outer peripheral surface and the inner peripheral surface, respectively. As a result, the magnet 21 becomes the male magnetic screw 23 and the magnet 22 becomes the female magnetic screw 24, and a magnetic screw is formed in which the different poles attract each other in a non-contact state.
[0020]
Returning to FIGS. 1 and 2, the output shaft 7 integrated with the slider 6 is provided with a through hole 7 a at the center, and a pipe 9 passing through the rotary shaft 3 of the stepping motor 2 is fitted into the output shaft 7. It has become. The output device 1 constitutes a transport device for sucking and holding small precision parts such as an IC chip, for example, and the output shaft 7 has a female screw to which a suction pad can be attached. . A connecting block 10 is fixed to the other end of the pipe 9 and can be connected to a suction pump via a tube connected thereto, and the suction portion of the suction pad that contacts the object to be conveyed is evacuated to a negative pressure. Let
[0021]
Next, the operation of the output device 1 will be described. First, as described above, the output device 1 constitutes a transport device for sucking and holding small precision parts and the like, and is mounted on a robot arm or the like with the tip of the output shaft 7 attached with the suction pad facing downward. Is done. The output device 1 operates as follows along with the movement of the robot arm.
[0022]
When the stepping motor 2 is driven and the rotating shaft 3 rotates in the state of FIG. 1, the output device 1 also rotates in the male magnetic screw 23 formed in the magnet 21 integrated with the rotating shaft 3. At this time, the male magnetic screw 23 and the female magnetic screw 24 are magnetized with different polarities (N-pole magnetic band 23N and S-pole magnetic band 24S, S-pole magnetic band 23S and N-pole magnetic band 24N). However, when the male magnetic screw 23 rotates, the positional relationship is shifted, and the female magnetic screw 24 has magnetized bands 24N and 24S of the same polarity as the male magnetic screw 23. In response to the rebound from, it moves linearly in the axial direction.
[0023]
In other words, since the square slider 6 functions as a detent in which the rotation is limited in the guide block 7, the female magnetic screw 24 has its N-pole and S-pole magnetized bands 24N and 24S not changed in the rotation direction. . Therefore, if the male magnetic screw 23 rotates, the same N-pole and S-pole magnetic bands 24N, 24S of the female magnetic screw 24 move downward according to the axial displacement of the N-pole and S-pole magnetic bands 23N, 23S. Receives repulsive force (left side of the drawing).
[0024]
Thus, the rotation of the stepping motor 2 is converted into a linear motion, the square slider 6 slides in the guide block 5, and the output shaft 7 projects from the guide block 5 as shown in FIG.
When the output shaft 7 is projected from the output device 1, the suction surface of the suction pad fixed to the tip is pressed against the object to be transported, and the object to be transported is sucked by evacuation of the suction surface performed through the pipe 9. It is held and moved to a predetermined place.
[0025]
Next, when pulling back the output shaft 7 from the output state shown in FIG. 2, the stepping motor 2 is rotated in the reverse direction. Then, the N-pole and S-pole magnetized bands 23N and 23S of the male magnetic screw 23 fixed to the rotating shaft 3 move in the opposite direction to the output when viewed in the axial direction. It is released from the repulsive force with the magnetic screw 23, and on the contrary, it is returned to the balanced state shown in FIG. That is, the square slider 6 slides in the guide block 5, and the output shaft 7 is pulled back into the guide block 5 as shown in FIG.
[0026]
Therefore, the output device 1 of the present embodiment uses the magnetic screws 23 and 24 to convert the rotation of the stepping motor 2 into a linear motion, and in particular, the rotating shaft 3 of the stepping motor 2, the magnetic screws 24 and 24, and the output shaft. Since 7 was provided on the same axis, it was possible to obtain a compact outer shape that does not take a horizontal width. Further, the magnets 21 and 22 have a coupling function, the square slider 6 integrally provided with the female magnetic screw 24 has a function of preventing rotation, and the male magnetic screw 23 is integrated with the rotating shaft 3 of the stepping motor 2. As a result, the number of parts can be reduced, and the weight, size, and cost can be reduced.
[0027]
In addition, since the output device 1 transmits power by the magnetic screws 23 and 24 and is non-contact, it is oil-free and excellent in noise reduction.
Since the magnetic screws 23 and 24 also have a function as a spring such as a coil spring, an unreasonable force is not applied to the drive mechanism or the like even if the output shaft 7 is abutted in the middle of the stroke. This will prevent damage.
[0028]
Furthermore, since the male magnetic screw 23 and the female magnetic screw 24 have the same length and are configured to be balanced in the non-output state shown in FIG. 1, when the power is turned off and an emergency stop occurs The rotating shaft 3 of the stepping motor 2 rotates idle, the female magnetic screw 24 attracts the male magnetic screw 23 and returns to the balanced state, and the output shaft 7 is pulled back into the guide block 5. Therefore, the output shaft 7 does not get in the way in the subsequent work. However, in this case, it is necessary that the pull back force of the magnetic screw be set to exceed the holding torque by the permanent magnet of the motor.
[0029]
Then, 2nd Embodiment of the output device with a buffer function which concerns on this invention is described. 4 to 6 are sectional views showing an output device with a buffer function according to the second embodiment. This output device 30 with a buffer function (hereinafter simply referred to as “output device”) 30 outputs a combination of linear motion and rotational motion. For this reason, two stepping motors 31 and 41 are provided. The stepping motor 31 is related to the output of the linear motion similarly to the output device 1 (FIGS. 1 and 2) described above, and the stepping motor 41 is related to the output of the rotational motion.
[0030]
First, the stepping motor 31 is integrally formed with a guide block 32 which is a cubic block and has a rectangular cross-section of a sliding hole 32a, and the rotation shaft 33 of the stepping motor 31 is the center of the sliding hole 32a. Has been inserted. In the guide block 32, a square slider 34 is inserted in accordance with the cross-sectional shape of the sliding hole 32a, and slides along the rotation shaft 33 of the stepping motor 31. The rotating shaft 33 is provided with a male magnetic screw 23, and the square slider 6 is provided with a female magnetic screw 24.
[0031]
Also in this embodiment, the male magnetic screw 23 and the female magnetic screw 24 are formed in cylindrical magnets 21 and 22 having different diameters having the same length as in the previous embodiment. As shown, the N-pole magnetic bands 23N and 24N and the S-pole magnetic bands 23S and 24S are alternately spirally magnetized on the outer peripheral surface and the inner peripheral surface, respectively. And both are attracted by magnetized bands of different polarities in a state where they are overlapped in the axial direction and are balanced.
[0032]
Next, the stepping motor 41 is fixed to the guide block 32. A rotation shaft 42 of the stepping motor 41 is a hollow pipe, and a large-diameter hollow rotation transmission shaft 43 is coaxially fixed to the rotation shaft 42.
[0033]
Cylindrical magnets 51 and 52 are fixed to the output shaft 45 and the rotation transmission shaft 43, respectively, and as shown in FIGS. 7 and 8, the N pole attachment is divided into four in the circumferential direction with a width of 90 degrees. The magnetic bands 51N and 52N and the S pole magnetic bands 51S and 52S are magnetized. The magnets 51 and 52 are equal in length, and different magnetic poles are alternately facing each other, and are attracted and balanced in a state where they are overlapped in the axial direction. Therefore, as shown in FIGS. 9A and 9B, a magnetic spring is formed in which an attractive force due to a magnetic force acts when shifted in the axial direction and the rotational direction. The magnetized bands of the magnets 51 and 52 are not limited to being divided into four in the circumferential direction, but may be divided into two or more than four.
[0034]
The rotation of the stepping motor 41 is transmitted to the output shaft 45 through this magnetic spring. Further, a connecting rod 46 penetrating the rotating shaft 42 of the stepping motor 41 is fixed so that the stepping motor 31 can move in the axial direction in accordance with a linear motion, and the connecting rod 46 is inserted into the square slider 6 side. The stopper 47 prevents it from coming out. The magnets 21 and 22 and the magnets 51 and 52 do not overlap in the axial direction at the same time, and the attractive force of the magnets 21 and 22 is larger than the attractive force of the magnets 51 and 52 as shown in FIG.
[0035]
Next, the operation of the output device 30 will be described. As in the first embodiment, the output device 30 constitutes a transport device for sucking and holding small precision parts and the like, and the robot arm with the tip of the output shaft 45 to which the suction pad is attached facing downward. It is attached to etc. As the robot arm moves, the output device 30 also operates as follows.
[0036]
In the output device 30, the magnets 51 and 52 are in balance with each other with the output shaft 45 protruding from the rotation transmission shaft 43 as shown in FIG. Therefore, when the magnetic screws 23 and 24 overlap in the axial direction as shown in FIG. 4, the stopper 47 is hooked on the square slider 25, and the output shaft 45 is moved into the rotation transmission shaft 43 via the connecting rod 46. Has been drawn into.
[0037]
On the other hand, when the stepping motor 31 is driven and the square slider 25 is moved from the position shown in FIG. 4 to the position shown in FIG. 5 by the action of the magnetic screws 23 and 24, the connecting rod 46 becomes free during that time. , 52 as shown in FIG. That is, as shown by the arrows in FIG. 9A, the magnets 51 and 52 that are displaced in the axial direction generate a thrust that is to be pulled back by the axial component of the magnetic lines of force that are generated obliquely at the end portions 51A and 52A. Because.
[0038]
Next, when the suction pad attached to the tip of the output shaft 45 is pressed against the object to be transported, a load in the direction indicated by the arrow in FIG. 6 is applied, but the magnet 51 constituting the magnetic spring, Since 52 exhibits a so-called spring force in the same manner as a coil spring or the like, it is possible to obtain a force for pressing the suction pad against the object to be conveyed at this time. At the same time, the magnets 51 and 52 also function as a buffer that generates a constant thrust even when the suction pad hits the conveyed object in the middle of the stroke. This is because the magnetic force of the magnets 51 and 52 has a constant value regardless of the amount of deviation in the axial direction.
[0039]
Furthermore, in the output device 30, when the object to be sucked and held is arranged at the conveyance destination, if the direction of the object to be conveyed is deviated, the adjustment is performed by driving the stepping motor 41. When the stepping motor 41 is driven and the rotation shaft 42 rotates, the rotation transmission shaft 43 also rotates in the same manner. At this time, if the magnets 51 and 52 try to deviate in the rotational direction as shown by the arrows in FIG. 9B between the N-pole magnetized band 51N and the S-pole magnetized band 52S which are in a face-to-face relationship, for example. Magnetic lines of force that are inclined at the end in the circumferential direction are generated, and the magnet 51 exerts an attractive force on the magnet 52.
[0040]
Therefore, the output shaft 45 is rotated by a predetermined amount by the driving of the stepping motor 41, and the direction of the object to be transported held by the suction pad is adjusted. At this time, the connecting rod 46 fixed to the output shaft 45 rotates, and the stopper 47 rotates in contact with the bearing 48 in the square slider 32.
[0041]
Therefore, in the output device 30 of this embodiment, since the stepping motors 31 and 41, the magnetic screw, and the magnetic spring are provided on the same axis, a compact outer shape that does not take a lateral width can be achieved. Furthermore, the magnets 21, 22/51, 52 have a coupling function, the square slider 6 has a detent function, and the magnet 21 constituting the magnetic screw is integrated with the rotating shaft of the stepping motor 31. This reduced the number of parts, making it lighter, smaller, and lowering costs.
[0042]
Moreover, since the output device 30 transmits power by the magnets 21, 22/51, 52, the output device 30 is non-contact and therefore oilless, and is excellent in noise reduction.
Since the magnetic spring composed of the magnets 51 and 52 has a buffer function like a coil spring or the like, an excessive force is not applied even if the output shaft 45 hits in the middle of the stroke, and damage to the conveyed object is prevented. Become.
[0043]
In particular, the magnetic spring has a wide stroke range where the thrust is constant, so even if the stroke position where the suction pad is pressed against the object to be transported varies, there is no need to press or reverse. The pad can be pressed against the conveyed object.
Furthermore, since the male magnetic screw 23 and the female magnetic screw 24 have the same length and are configured to be balanced in the non-output state shown in FIG. 4, when the power is turned off and an emergency stop occurs The female magnetic screw 24 is pulled up, and the output shaft 45 is pulled back accordingly. Therefore, the output shaft 45 does not get in the way in the subsequent work.
[0044]
As mentioned above, although embodiment of the output device with a buffer function which concerns on this invention was described, this invention is not limited to this, A various change is possible in the range which does not deviate from the meaning.
[0045]
【The invention's effect】
The present invention provides a compact output device with a buffering function because the cylindrical inner cylinder and outer cylinder magnets constituting the magnetic screw and the magnetic spring and the rotation shaft of the motor that outputs the rotation are arranged coaxially. It became possible to do.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a cross-sectional view showing a non-output state of an output device with a buffer function according to a first embodiment.
FIG. 2 is a sectional view showing an output state of the output device with a buffer function according to the first embodiment.
FIG. 3 is a view showing a magnetic screw.
FIG. 4 is a cross-sectional view in a non-output state showing an output device with a buffer function according to a second embodiment.
FIG. 5 is a sectional view showing an output state of the output device with a buffer function according to the second embodiment.
FIG. 6 is a cross-sectional view in a buffer state showing an output device with a buffer function of a second embodiment.
FIG. 7 is a view showing a magnetic spring.
FIG. 8 is a cross-sectional view showing a magnetic spring.
FIG. 9 is a cross-sectional view showing the action of a magnetic spring.
FIG. 10 is a diagram showing a conventional cylinder type output device with a buffer function.
FIG. 11 is a diagram showing a conventional motor-type output device.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Output device 2 Stepping motor 3 Rotating shaft 5 Guide block 6 Rectangular slider 7 Output shaft 9 Pipes 21, 22 Magnet 23 Male magnetic screw 24 Female magnetic screw

Claims

Ｎ極及びＳ極の着磁帯が螺旋着磁されて磁気ネジを構成する円筒形状の内筒及び外筒のマグネットと、回転を出力するモータの回転軸とが同軸上に配置され、内筒のマグネットがモータの回転軸に、また前記外筒のマグネットが軸方向に移動可能な角型スライダにそれぞれ設けられ、モータの回転を磁気ネジを介して角型スライダの直線運動に変換して出力する緩衝機能付き出力装置であって、
前記角型スライダに一体に固定され、前記角型スライダと共に前記軸方向に移動可能に配設された出力軸を備え、前記出力軸は、軸芯に貫通孔を有し、
中空の前記モータの回転軸内を貫通したパイプの一端と前記出力軸とが連結して、前記パイプ内と前記出力軸の貫通孔とが連通し、
前記パイプの他端には、チューブを介して吸引ポンプと接続可能な連結ブロックが設けられ、前記パイプの貫通孔を介して前記出力軸に装着された吸着パッドの吸着部を負圧にさせるようにしたものであることを特徴とする緩衝機能付き出力装置。 The magnet of the inner cylinder and the outer cylinder of the cylindrical wear磁帯of N and S poles form a magnetic thread is helically magnetized, the rotating shaft of the motor to output a rotation is disposed coaxially, the inner cylinder Are provided on the rotating shaft of the motor, and the magnet of the outer cylinder is provided on a rectangular slider that can move in the axial direction, and the rotation of the motor is converted into linear motion of the rectangular slider via a magnetic screw and output. An output device with a buffer function,
An output shaft fixed integrally with the square slider and disposed so as to be movable in the axial direction together with the square slider, the output shaft having a through hole in the shaft core;
One end of a pipe penetrating through the hollow rotating shaft of the motor is connected to the output shaft, and the inside of the pipe communicates with the through hole of the output shaft.
The other end of the pipe is provided with a connecting block that can be connected to a suction pump via a tube so that the suction portion of the suction pad attached to the output shaft is made negative pressure via the through hole of the pipe. buffering function output device, characterized in that is obtained by the.

請求項１に記載する緩衝機能付き出力装置において、
前記磁気ネジを構成する円筒形状の前記内筒及び前記外筒の各マグネットは、その長さを等しくして配設されていることを特徴とする緩衝機能付き出力装置。In the output device with a buffer function according to claim 1,
The respective magnets of the inner cylinder and the outer cylinder of the cylindrical constituting a magnetic screw, buffers functioned output apparatus characterized that you have been arranged at equal length.

第１モータと第２モータとが回転軸の向きを同じにして同軸上に配置され、
磁気ネジを構成する円筒形状の第１内筒及び第１外筒のマグネットが第１モータの回転軸と同軸になるように、第１内筒のマグネットが第１モータの回転軸に、また第１外筒のマグネットが軸方向に移動可能な角型スライダに設けられ、
磁気バネを構成する円筒形状の第２内筒及び第２外筒のマグネットが第２モータの中空の回転軸と同軸になるように、第２外筒のマグネットが中空の回転軸に同軸に固定された中空の回転伝達軸に、また第２内筒のマグネットがその回転伝達軸内に挿入され、中空の回転軸を貫通して角型スライドに連結された連結ロッドが固定された出力軸に設けられたものであることを特徴とする緩衝機能付き出力装置。The first motor and the second motor are arranged coaxially with the same direction of the rotating shaft,
As the magnet of the first inner cylinder and the first outer cylinder having a cylindrical shape constituting a magnetic screw is coaxial with the axis of rotation of the first motor, the magnet of the first inner cylinder rotating shaft of the first motor, also the A magnet of one outer cylinder is provided on a square slider that can move in the axial direction,
The magnet of the second outer cylinder is coaxially fixed to the hollow rotating shaft so that the magnets of the cylindrical second inner cylinder and second outer cylinder constituting the magnetic spring are coaxial with the hollow rotating shaft of the second motor. the hollow of the rotation transmission shaft, which is also a magnet of the second inner cylinder is inserted into the rotation transmission in the shaft, the hollow output shaft connected to a connecting rod is fixed to the penetrating and rectangular slide rotation axis An output device with a buffer function, wherein the output device is provided.

請求項３に記載する緩衝機能付き出力装置において、
前記連結ロッドは、前記角型スライダに挿入され、ストッパによって抜け出ることなく内側には移動可能に連結されているものであることを特徴とする緩衝機能付き出力装置。In the output device with a buffer function according to claim 3,
The output device with a buffering function, wherein the connecting rod is inserted into the square slider and is movably connected inside without being pulled out by a stopper.

請求項３または請求項４に記載する緩衝機能付き出力装置において、
前記磁気ネジを構成する円筒形状の前記第１内筒及び前記第１外筒の各マグネットは、その長さを等しくして配設され、
前記第２内筒及び前記第２外筒の各マグネットは、その長さを等しくして配設されていることを特徴とする緩衝機能付き出力装置。In the output device with a buffer function according to claim 3 or claim 4,
The magnets of the cylindrical first inner cylinder and the first outer cylinder constituting the magnetic screw are arranged with the same length,
The output device with a buffer function, wherein the magnets of the second inner cylinder and the second outer cylinder are arranged with the same length .