JP4180571B2 - ナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび経路探索方法 - Google Patents

Description

本発明は、それに限られるものではないが、歩行者用のナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび経路探索方法に関するものであり、特に、有料のイベント会場やテーマパークなどの特定エリア内における徒歩経路の探索、経路案内を可能とした歩行者用のナビゲーションシステムにおいて、前記特定エリア内を通過する経路と通過しない経路とを適切に探索および案内することができるようにしたナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび経路探索方法に関するものである。

従来から自動車の運転者に出発地から目的地までの最適な経路を案内する車載用のナビゲーション装置が提供されている。従来のナビゲーション装置は、地図データを記録したＣＤ−ＲＯＭ又はＩＣカード等の地図データ記憶装置と、ディスプレイ装置と、ジャイロ、ＧＰＳ（Global Positioning System ）及び車速センサ等の車両の現在位置及び現在方位を検出する車両移動検出装置等を有し、車両の現在位置を含む地図データを地図データ記憶装置から読み出し、該地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像をディスプレイ装置上に描画すると共に、車両位置マーク（ロケーション）をディスプレイ画面に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこを走行しているのかを一目で判るようにしている。

通常、このような車載用ナビゲーション装置には、運転者が所望の目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるようにした経路案内機能が搭載されている。この経路案内機能によれば、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストが小さい経路をダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って経路探索し、その探索した経路を案内経路として記憶しておき、走行中、地図画像上に案内経路を他の道路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車両が案内経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内に近づいたときに、地図画像上の進路を変更すべき交差点に進路を示す矢印を描画して画面表示したりすることで目的地までの最適な経路を運転者が簡単に把握できるようにしている。

上記の車載用のナビゲーション装置は、経路探索機能や地図データを持つスタンドアロン型のナビゲーション装置であるが、このようなナビゲーション装置はナビゲーションに必要な全ての機能を備えている必要があり、装置が大型化し価格も高いものとなっていた。近年の通信、情報処理技術の発展により車載用のナビゲーション装置にネットワークを介した通信機能を付加し経路探索サーバとデータ通信して案内経路データや地図データを取得するいわゆる通信型のナビゲーションシステムも普及してきている。更には、歩行者用のナビゲーションシステムとして携帯電話をナビゲーション端末としたシステムも実用化されている。

歩行者ナビゲーションシステムやカーナビゲーションシステムにおける経路探索のための地図データは道路ネットワークデータと呼ばれる。道路ネットワークは、例えば、道路が図４に示すように道路Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、道路Ａ、Ｂ、Ｃの端点、交差点、屈曲点などをノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータ（ノードの緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）と各リンクのリンクコスト（リンクの距離またはリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータとで表され、道路ネットワークデータを構成している。すなわち、図４において、○印、◎印がノードを示し、◎印は道路の交差点を示している。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図４では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。

このような道路ネットワークのデータを経路探索用のデータベースとして経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンクコストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。すなわち、図４において出発地をノードＡＸ、目的地をノードＣＹとして経路探索を行う場合、ノードＡＸから道路Ａを走行して２つ目の交差点で右折して道路Ｃに入りノードＣＹにいたるリンクを順次たどりリンクコストを累積し、リンクコストの累積値が最少になる経路を探索して案内する。図４ではノードＡＸからノードＣＹに至る他の経路は図示されていないが、実際にはそのような経路が他にも存在するため、ノードＡＸからノードＣＹに至る可能な経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。この手法は、例えば、ダイクストラ法と呼ばれる周知の手法によって行われる。

車載用のナビゲーションシステムにおける道路ネットワークのデータは、自動車の通行可能な道路のみによって構成され、歩行者専用の道路や車両の進入が禁止されている公園内や駅前広場の通路などの歩行者用道路ネットワークデータは不要である。一方、歩行者用のナビゲーションシステムにおいては、自動車の通行可能な道路ネットワークに加えて前述の歩行者専用の道路や車両の進入が禁止されている公園内や駅前広場の通路などの歩行者用道路ネットワークデータを含んで構成されるが、高速道路など歩行が禁止されている道路のネットワークデータは必要としない。

携帯電話をナビゲーション端末としたナビゲーションシステムにおいては、ユーザが携帯電話を自動車内に置きカーナビと同様に使用する態様があることから、経路探索サーバは、自動車用の経路探索のための道路ネットワークデータと歩行者用の経路探索のための歩行者用道路ネットワークデータの双方を備え、ユーザが経路探索の条件として指定する移動手段（徒歩か自動車か）により適切な道路ネットワークデータを経路探索に使用するように構成される。また、歩行者用のナビゲーションシステムにおいては、歩行者が交通機関を併用することも多く、そのため、経路探索サーバは、更に、交通機関の路線ネットワークのデータおよび各路線を運行する列車、電車、バス等の運行時刻データを備え、移動手段として交通機関が指定された場合は路線ネットワークデータ、運行時刻データを用いて経路探索を行う。

歩行者用のナビゲーションシステムは、例えば、下記の特許文献１（特開２０００−２５８１８４号公報）に「交通ネットワーク経路探索方法および装置」として本出願人により開示されている。このナビゲーションシステムは、出発地点から目的地点までの経路を、地点をノード、地点間をリンクとして交通ネットワークを表現し、コンピュータを用いてラベル確定法により最短コスト条件下で探索する交通ネットワーク経路探索方法において、出発地点および目的地点から利用する交通機関の駅までの経路として、出発地点および目的地点から利用する交通機関の駅までの直線距離、および目的地点から利用する交通機関の駅までの直線距離を緯度経度情報を用いて求め、該直線距離を変数として平均コストを算出し、前記平均コストが指定したコストの範囲内に含まれるすべての利用交通機関の駅を求め、歩行経路を決定し、求められた歩行経路を交通機関の交通ネットワーク経路に組み込んで総合交通ネットワークを表現し、コンピュータを用いてラベル確定法により求めるコスト条件下で探索するものである。

このようなナビゲーションシステムにおける経路探索の条件は、出発地と目的地と移動手段が基本的な要件であり、経路探索サーバは、移動手段に応じた探索用ネットワークデータを使用して出発地から目的地に至る経路を探索し、最適な案内経路や第２、第３の候補経路を案内する。一般的なナビゲーションシステムでは、出発地と目的地と移動手段の他に経路探索条件として出発時間や到着時間を設定したり、有料道路の使用有無などを設定することができる。そして探索した案内経路に有料道路が含まれる場合には通行料金を表示しユーザがいくつかの案内経路から条件にあった経路を選択できるように構成したり、あるいは、有料道路を使用しない条件の場合には、経路探索サーバは、属性情報として有料道路フラグが記録されているリンクを経路探索時に除外することによって、一般道路のみを案内経路として探索するように構成されている。

例えば、下記の特許文献２（特許２７１６０５８号公報）には、旅行予算を加味した経路探索を行える車載用のナビゲーションシステムが開示されている。この特許文献１に開示された車載ナビゲータは、ノードとリンクとの組み合わせからなる道路地図データを記憶した地図記憶手段と、車両位置を検出する位置検出手段と、目的地を入力するための目的地入力手段と、次の（ａ）、（ｂ）および（ｃ）に示す経路算出条件を選択肢として表示画面に表示させる表示手段と、
（ａ）時間に関する経路算出条件
（ｂ）距離に関する経路算出条件
（ｃ）時間および距離以外の少なくとも１つの内容に関する経路算出条件
上記表示手段により表示画面に表示されている複数の選択肢のうちの１つまたは複数の組み合わせを入力するための条件入力手段と、上記地図記憶手段から現在地と目的地とを含む範囲の道路地図データを読出し、この道路地図データ及び条件入力手段により入力された経路算出条件に基づいて推奨経路を算出する経路算出手段とを備えて構成されたものである。

すなわち、上記車載用ナビゲータは、時間および距離以外の経路算出条件として旅行費用を指定することができ、旅行費用が条件として指定された場合には、有料道路に該当する道路リンクのリンクコストに所定の重みをつけて他の道路のリンクコストとの差をつけることによって旅行費用を最小とする経路を探索するように構成している。

通常、このようなナビゲーションシステムにおいては、有料の各種テーマパークや博覧会会場などの特定エリア内の経路（道路や通路）は、料金を支払ってその特定エリアに入場する人にとっては有意であるが、そうでない人にとっては意味を持たないため、経路探索のための道路ネットワークデータに含めないのが一般的である。しかしながら、歩行者用ナビゲーションシステムにおいては、ユーザが料金を支払って特定エリアに入場した後、特定エリア内の各種アトラクションやパビリオンまでの経路をナビゲーションシステムにより探索して経路案内を受けたいという要求が存在する。

上記のような有料の特定エリア内の道路や通路を経路探索の対象とする場合、経路探索用のネットワークデータに、特定エリア内の経路ネットワークのデータを追加することによって容易に経路探索が可能となるが、単に、一般の道路ネットワークデータに特定エリア内の経路ネットワークデータを追加しただけでは、特定エリア内の経路ネットワークのデータを追加したことによる周辺への影響が生じる。図５は、このような特定エリアを含む道路ネットワークを示す模式図である。図５において、特定エリアＡは、有料のテーマパークあるいはイベント会場であり、該特定エリアＡに出入りする道路のリンク（入出場リンク）が３カ所Ｇ１〜Ｇ３に設けられた例である。すなわち、特定エリアＡ内を通過する道路は、特定エリアＡに入場しない人にとっては、意味のない経路であるが、出発地と目的地の位置関係によっては、特定エリア内の経路を通過する経路が最適経路として探索される場合が生じる。

例えば、交通機関や徒歩を総合的に案内するマルチモーダルナビゲーションを実施すると、特定エリアであるイベント会場を挟んで反対側に移動する場合に、会場内を通った方が最短経路となる場合がある。すなわち、図６は、図５の道路ネットワークにおいて、出発地を「ＳＴＡＲＴ」とし、目的地を「ＧＯＡＬ」とするような特定エリアＡの外の２地点を結ぶ経路を探索した場合に、最適経路として探索される案内経路を示す模式図である。このような経路探索を行った場合、探索用の道路ネットワークデータに特定エリアの経路ネットワークデータを追加しただけでは、有料の特定エリア内の経路Ｒを通る経路が最短の経路になる。しかし、特定エリア内（テーマパークやイベント会場内）に用事が無いのに入場券まで購入して通行するのは、非現実的である。

特開２０００−２５８１８４号公報（図４） 特許２７１６０５８号公報（第１図、第２図、第５図）

有料のテーマパークやイベント会場のような特定エリア内の経路を探索可能とするため、前述したように特定エリア内の経路ネットワークのデータを道路ネットワークデータに追加することによって生ずる前述のような不都合を解消するためには、以下のように改良することが考慮される。すなわち、第１には、有料イベント会場などの特定エリア内の徒歩リンク（経路ネットワーク）に、特許文献２と同様の手法を適用して有料道路と同じようにコストの重み付けをする。第２には、有料モードの経路探索条件を設け、有料イベント会場などの特定エリア内の徒歩リンク（経路ネットワーク）に、有料道路フラグを設定して有料モードの経路探索時には、有料道路フラグが設定された経路を経路探索から除外する（当該経路を通行禁止状態にする）手法である。

特許文献２と同様の手法を適用した前述の第１の方法では、図７の出発地「ＳＴＡＲＴ」と目的地「ＧＯＡＬ」のように会場外から会場内への経路を探索した場合に、図７のように、本来入出場ゲートＧ１から入場し、目的地「ＧＯＡＬ」に至る経路Ｒが最短経路でありこの経路を最短の案内経路として探索して案内すべきところ、特定エリア内の経路（道路）のリンクコストが高いために会場外を通り、入出場ゲートＧ２から入場して目的地「ＧＯＡＬ」に至る経路Ｐを案内経路として探索してしまうことになる。徒歩を利用するユーザにとっては、距離が最大の関心事であり、このような経路探索ではユーザの要求に合致しない経路探索になってしまうという問題点があった。

また、図７のように、特定エリアの外を通る経路を探索した場合においても、ユーザによっては、距離を最小にできるなら、入場料を負担しても特定エリア内の経路を選択することもあり得る。しかしながら、第１の方法では、全ての探索において特定エリア内の経路のリンクコストが大きく設定されているため、ユーザの要求に合致した適切な経路探索ができないという問題点が生じる。

一方、前述の第２の手法のように、特定エリア内のリンクに有料道路フラグを付けて通行を禁止すると、図７のように会場外から会場内の経路探索をしたい場合にこの経路探索が行えなくなってしまうという問題点があった。前述のようなマルチモーダルナビゲーションにおいては必ず徒歩区間が含まれるので、いちいち有料リンクの許可・禁止を設定するのも面倒である。

本願の発明者は前述の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、特定エリアの入場ゲートに接続する道路のリンクコストのみに重み付けをした探索用道路ネットワークデータを用いて経路探索することにより前述の問題点が解消し得ることに着目して本発明を完成するに至ったものである。また、特定エリア内の経路ネットワークデータに有料フラグを付加し、出発地に接するリンクおよび目的地に接するリンクの何れにも有料フラグが付されていない場合にのみ有料フラグが付加されたリンクの経路探索を禁止することによって前述の問題点が解消し得ることに着目して本発明を完成するに至ったものである。

すなわち、本発明は、前述の問題点を解消することを課題とし、有料のイベント会場やテーマパークなどの特定エリア内における徒歩経路の探索、経路案内を可能とした歩行者用のナビゲーションシステムにおいて、前記特定エリア内を通過する経路と通過しない経路とを適切に探索および案内することができるようにしたナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび経路探索方法を提供することを目的とするものである。

前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバを備えたナビゲーションシステムにおいて、
前記経路探索サーバは、経路探索手段と、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、を備え、
特定の入場リンクを有し、徒歩経路のリンクで構成された有料の特定エリアであって、該特定エリアへの入場リンクに該当するリンクのリンクコストとして、前記特定エリアの有料料金を所定の時間または所定の距離に換算した換算値を加算した前記特定エリア内の経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに含み、
前記経路探索手段は、前記道路ネットワークＤＢを参照して出発地から目的地までの経路を探索し、前記ナビゲーション端末装置に配信することを特徴とする。

本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、
ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバを備えたナビゲーションシステムにおいて、
前記経路探索サーバは、出発地から目的地に基づいて経路探索を行う経路探索手段と、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、を備え、
特定の入場リンクを有し、徒歩経路のリンクで構成された有料の特定エリアであって、該特定エリア内の経路ネットワークを構成するリンクに有料フラグを付加した経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに含み、
前記経路探索手段は、出発地または目的地に接するリンクのいずれかに有料フラグが付いている場合は有料フラグの付いたリンクの探索を許可し、
出発地または目的地に接するリンクのいずれにも有料フラグが付いていない場合は有料フラグの付いたリンクの探索を禁止して経路を探索し、前記ナビゲーション端末装置に配信することを特徴とする。

また、本願の請求項３にかかる発明は、請求項２にかかる発明において、前記経路探索サーバは、ネットワークデータ編集手段を備え、該ネットワークデータ編集手段は、
出発地または目的地に接するリンクのいずれかに有料フラグが付いている場合は、特定エリア内の経路ネットワークを構成するリンクに有料フラグを付加した経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに付加し、
出発地または目的地に接するリンクのいずれにも有料フラグが付いていない場合は、特定エリア内の経路ネットワークを構成するリンクに有料フラグを付加した経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに付加せず、前記経路探索手段は、探索用ネットワークＤＢを、参照して経路探索を行うことを特徴とする。

本願の請求項４にかかる発明は、
ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバにおいて、
経路探索手段と、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、を備え、
特定の入場リンクを有し、徒歩経路のリンクで構成された有料の特定エリアであって、該特定エリアへの入場リンクに該当するリンクのリンクコストとして、前記特定エリアの有料料金を所定の時間または所定の距離に換算した換算値を加算した前記特定エリア内の経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに含み、
前記経路探索手段は、前記道路ネットワークＤＢを参照して出発地から目的地までの経路を探索し、前記ナビゲーション端末装置に配信するように構成したことを特徴とする。

本願の請求項５にかかる発明は、請求項４にかかる経路探索サーバにおいて、
ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバにおいて、
前記経路探索サーバは、出発地から目的地に基づいて経路探索を行う経路探索手段と、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、を備え、
特定の入場リンクを有し、徒歩経路のリンクで構成された有料の特定エリアであって、該特定エリア内の経路ネットワークを構成するリンクに有料フラグを付加した経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに含み、
前記経路探索手段は、出発地または目的地に接するリンクのいずれかに有料フラグが付いている場合は有料フラグの付いたリンクの探索を許可し、
出発地または目的地に接するリンクのいずれにも有料フラグが付いていない場合は有料フラグの付いたリンクの探索を禁止して経路を探索し、前記ナビゲーション端末装置に配信するように構成したことを特徴とする。

また、本願の請求項６にかかる発明は、請求項５にかかる発明において、前記経路探索サーバは、ネットワークデータ編集手段を備え、該ネットワークデータ編集手段は、
出発地または目的地に接するリンクのいずれかに有料フラグが付いている場合は、特定エリア内の経路ネットワークを構成するリンクに有料フラグを付加した経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに付加し、
出発地または目的地に接するリンクのいずれにも有料フラグが付いていない場合は、特定エリア内の経路ネットワークを構成するリンクに有料フラグを付加した経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに付加せず、前記経路探索手段は、探索用ネットワークＤＢを、参照して経路探索を行うことを特徴とする。

本願の請求項７にかかる発明は、
ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバにおける経路探索方法において、
前記経路探索サーバは、経路探索手段と、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、を備え、
特定の入場リンクを有し、徒歩経路のリンクで構成された有料の特定エリアであって、該特定エリアへの入場リンクに該当するリンクのリンクコストとして、前記特定エリアの有料料金を所定の時間または所定の距離に換算した換算値を加算した前記特定エリア内の経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに含み、
前記経路探索手段は、前記道路ネットワークＤＢを参照して出発地から目的地までの経路を探索する際、前記特定エリアへの入場リンクに該当するリンクのリンクコストとして、前記特定エリアの有料料金を所定の時間または所定の距離に換算した換算値を加算した前記特定エリア内の経路ネットワークデータを参照して経路探索を行うステップを含むことを特徴とする。

本願の請求項８にかかる発明は、請求項７にかかる経路探索方法において、
ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバにおける経路探索方法において、
前記経路探索サーバは、出発地から目的地に基づいて経路探索を行う経路探索手段と、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、を備え、
特定の入場リンクを有し、徒歩経路のリンクで構成された有料の特定エリアであって、該特定エリア内の経路ネットワークを構成するリンクに有料フラグを付加した経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに含み、
前記経路探索手段は、出発地または目的地に接するリンクのいずれかに有料フラグが付いている場合は有料フラグの付いたリンクの探索を許可するステップと、
出発地または目的地に接するリンクのいずれにも有料フラグが付いていない場合は有料フラグの付いたリンクの探索を禁止するステップと、
を含むことを特徴とする。

請求項１にかかる発明においては、経路探索サーバは、経路探索手段と、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、を備え、 特定の入場リンクを有し、徒歩経路のリンクで構成された有料の特定エリアであって、該特定エリアへの入場リンクに該当するリンクのリンクコストとして、前記特定エリアの有料料金を所定の時間または所定の距離に換算した換算値を加算した前記特定エリア内の経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに含み、経路探索手段は、前記道路ネットワークＤＢを参照して出発地から目的地までの経路を探索する。
従って、コストの加算量は、例えば、入場料金を時間や距離的な価値に換算し、単位入場料円当たり３０分あるいは２ｋｍといったリンクコストを加算しておけば、入場料を支払っても３０分以上節約できる近道が特定エリア内にあるならば、会場を通過する経路が探索されるようになる。また、近道であっても、何度も特定エリアの入場ゲートを出たり入ったりする経路は料金面で不利になるので、探索されにくくなる。

請求項２、請求項３にかかる発明においては、請求項１にかかる発明において、経路探索サーバは、出発地から目的地に基づいて経路探索を行う経路探索手段と、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、を備え、特定の入場リンクを有し、徒歩経路のリンクで構成された有料の特定エリアであって、該特定エリア内の経路ネットワークを構成するリンクに有料フラグを付加した経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに含み、経路探索手段は、出発地または目的地に接するリンクのいずれかに有料フラグが付いている場合は有料フラグの付いたリンクの探索を許可し、出発地または目的地に接するリンクのいずれにも有料フラグが付いていない場合は有料フラグの付いたリンクの探索を禁止して経路を探索する。
従って、出発地側または目的地側のいずれかに有料フラグがあれば、有料フラグ付きのリンクを経路探索の対象とし、出発地側または目的地側の何れにも有料フラグが付いていれば、特定エリア外の経路探索で結果が求められるので、有料フラグ付きのリンクを経路探索の対象外（通行禁止リンク）として経路探索を行うことができるようになる。

請求項４にかかる発明においては、それぞれ請求項１にかかるナビゲーションシステムを構成する経路探索サーバを提供することができるようになる。従って、入場料を支払っても３０分以上節約できる近道が特定エリア内にあるならば、会場を通過する経路が探索されるようになる。また、近道であっても、何度も特定エリアの入場ゲートを出たり入ったりする経路は料金面で不利になるので、探索されにくくなる。

請求項５、請求項６にかかる発明においては、それぞれ請求項２、請求項３にかかるナビゲーションシステムを構成する経路探索サーバを提供することができるようになる。従って、出発地側または目的地側のいずれかに有料フラグがあれば、有料フラグ付きのリンクを経路探索の対象とし、出発地側または目的地側の何れにも有料フラグが付いていれば、特定エリア外の経路探索で結果が求められるので、有料フラグ付きのリンクを経路探索の対象外（通行禁止リンク）として経路探索を行うことができるようになる。

請求項７にかかる発明の経路探索方法においては、経路探索サーバは、経路探索手段と、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、を備え、特定の入場リンクを有し、徒歩経路のリンクで構成された有料の特定エリアであって、該特定エリアへの入場リンクに該当するリンクのリンクコストとして、前記特定エリアの有料料金を所定の時間または所定の距離に換算した換算値を加算した前記特定エリア内の経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに含み、経路探索手段は、前記道路ネットワークＤＢを参照して出発地から目的地までの経路を探索するステップを含む。
従って、コストの加算量は、例えば、入場料金を時間や距離的な価値に換算し、単位入場料円当たり３０分あるいは２ｋｍといったリンクコストを加算しておけば、入場料を支払っても３０分以上節約できる近道が特定エリア内にあるならば、会場を通過する経路が探索されるようになる。また、近道であっても、何度も特定エリアの入場ゲートを出たり入ったりする経路は料金面で不利になるので、探索されにくくなる。

請求項８にかかる発明の経路探索方法においては、請求項７にかかる発明において、経路探索サーバは、出発地から目的地に基づいて経路探索を行う経路探索手段と、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、を備え、特定の入場リンクを有し、徒歩経路のリンクで構成された有料の特定エリアであって、該特定エリア内の経路ネットワークを構成するリンクに有料フラグを付加した経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに含み、経路探索手段は、出発地または目的地に接するリンクのいずれかに有料フラグが付いている場合は有料フラグの付いたリンクの探索を許可するステップと、出発地または目的地に接するリンクのいずれにも有料フラグが付いていない場合は有料フラグの付いたリンクの探索を禁止するステップと、を含む。
従って、出発地側または目的地側のいずれかに有料フラグがあれば、有料フラグ付きのリンクを経路探索の対象とし、出発地側または目的地側の何れにも有料フラグが付いていれば、特定エリア外の経路探索で結果が求められるので、有料フラグ付きのリンクを経路探索の対象外（通行禁止リンク）として経路探索を行うことができるようになる。

以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。図１は、本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。図２は、出発地または目的地に接続されるリンクの特定方法を説明するための概念図である。図３は、本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステムにおける経路探索サーバの動作手順を示すフローチャートである。

本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステム１０は、図１に示すように、インターネットなどのネットワーク１１を介して通信するナビゲーション端末装置２０と、経路探索サーバ３０と、を備えて構成されている。ナビゲーション端末装置２０は、経路探索サーバ３０に出発地と目的地などの経路探索条件を設定して経路探索要求を送信し、経路探索サーバ３０は経路探索条件に従って、道路ネットワークデータを参照し最適経路を探索し、その最適経路を案内経路データに編集してナビゲーション端末装置２０に配信する。

経路探索サーバ３０は、経路探索のための探索用道路ネットワークＤＢ３５と、有料のテーマパークあるいはイベント会場などの特定エリア内の経路ネットワークを蓄積した特定エリア経路ネットワーク３８と、ネットワークデータ編集手段３７と、を備えている。探索用道路ネットワークＤＢ３５に蓄積された道路ネットワークデータは、図４で説明したように、ノードデータ、リンクデータと各リンクのコスト（リンクコスト）データにより構成されている。

特定エリア経路ネットワーク３８に蓄積された経路ネットワークデータは、基本的には道路ネットワークデータと同様に、特定エリア内の道路、通路をノードデータ、リンクデータ、各リンクのコスト（リンクコスト）データで構成されているが、特定エリアの入場ゲートに接続されるリンクのリンクコストが他のリンクのリンクコストに対して重み付けされ、大きな値にされている。例えば、図５に示す特定エリアを含む道路ネットワークにおいては、特定エリアであるイベント会場への入出場ゲートを通るリンクがＧ１〜Ｇ３の箇所にある。これ以外の場所からはイベント会場に出入りすることが出来ない。この出入場ゲートを通るリンクが、片方向リンクの場合は入場方向の片方向リンクに一律コストを加算する（退場方向のリンクには特にコストを加算するメリットがない）。リンクが双方向リンクで構成されている場合も一律コストを加算しておけば良い。コストの加算量は、例えば、入場料金を時間や距離的な価値に換算し、入場料￥１０００円当たり３０分あるいは２ｋｍといったリンクコスト（探索コスト）を加算したものである。

ネットワークデータ編集手段３７は、経路探索時に特定エリア経路ネットワークデータ３８のデータを探索用道路ネットワークＤＢ３５のデータに追加するものである。このようにして経路探索を行うと、例えば、入場料￥１０００払っても３０分以上節約できる近道が特定エリアであるイベント会場内にあるならば、会場を通過する経路が選ばれる。また、近道であっても、何度も入場ゲートを出たり入ったりする経路は料金面で不利になるので、探索されにくくなる。

なお、図１のシステム構成においては、経路探索時にネットワークデータ編集手段３７が、特定エリア経路ネットワークデータ３８のデータを探索用道路ネットワークＤＢ３５のデータに追加する構成としたものであるが、探索用道路ネットワークＤＢ３５のネットワークデータを、予め特定エリア経路ネットワーク３８のデータを追加した構成としておくことも可能である。このように構成しても、通常の経路探索に影響を与えるものではない。

また、会場外から会場内の目的地に向けて経路探索した場合は、どのゲートを使ってもコストの加算量は同じであり、本来の最短経路探索に影響しない結果を得ることが出来る。探索した案内経路の実際の所要時間や距離などの表示は、この加算量を除いて表示するようにすることが好ましいことは言うまでもない。また、通常は優先順位をつけて複数の経路を探索・表示するようになっているものであるから、あとはユーザの判断で経路を選べば良い。

経路探索サーバ３０は、制御手段３１、経路案内手段３２、表示手段３３、通信手段３４を備えている。制御手段３１は、マイクロプロセッサを中心に構成され、一般的なコンピュータ装置と同様にＲＡＭ、ＲＯＭなどの記憶手段を備えており、これらの記憶手段に蓄積されたプログラムによって各部を制御する。通信手段３４は、ナビゲーション端末装置２０から経路探索要求を受信し、また、経路探索の結果である案内経路データをナビゲーション端末装置２０に配信するためのものであり、表示手段３３は経路探索サーバ３０のモニタ表示を行う液晶表示ユニットなどの表示部である。

経路案内手段３２は経路探索手段３６が探索した最適な案内経路のデータに基づいて案内経路データを作成してナビゲーション端末装置２０に配信するものである。案内経路データには、経路探索手段３６で探索された案内経路上の出発地、経路の屈曲点、交差点、目的地などのガイドポイントが設定され、それらのガイドポイントの位置座標（緯度・経度）、各ガイダンスポイントに関連する案内情報（直進や右左折のガイダンス情報が含まれる。ナビゲーション端末装置２０は、この案内経路データを受信し、経路を表示し、ガイダンスポイントにおける案内を表示または音声で出力する。

一方、ナビゲーション端末装置２０は、制御手段２１、通信手段２２、位置検出手段２３、経路探索要求編集手段２４、案内データ記憶手段２５、操作・表示手段２６を備えて構成されている。位置検出手段２３は、ＧＰＳ受信機を備え、ＧＰＳ衛星信号を受信、処理してナビゲーション端末装置２０の現在位置（緯度・経度）を測位する。

通信手段２２は、無線通信ユニットを含み、経路探索サーバ３０と通信するためのものである。操作・表示手段２６は、キー、ダイヤル、液晶表示装置等からなりナビゲーション端末装置２０を操作するための入力、出発地、目的地などの入力、経路探索サーバ３０から配信された案内経路データの案内経路、地図の表示に使用されるものである。経路探索要求編集手段２４は、操作・表示手段２６を使用して入力された出発地、目的地、あるいは、位置検出手段２３で測位したナビゲーション端末装置２０の現在位置を出発地として、これらの情報に基づいて、経路探索サーバ３０に送信する経路探索要求を作成するものである。

案内データ記憶手段２５は、経路探索サーバ３０から配信された経路探索結果である案内経路データ、地図データ、ガイダンスなどを記憶するものであり、これらのデータは必要に応じて案内データ記憶手段２５から読み出され、操作・表示手段２６に表示される。一般的には、位置検出手段２３で測位したナビゲーション端末装置２０の現在位置を含む一定の縮尺、一定の範囲の地図に、案内経路と、ナビゲーション端末装置２０の現在位置を示すマークを重ね合わせて該現在位置マークが表示画面の中心になるように表示する。測位した位置情報には誤差が含まれるため、現在位置が案内経路からずれている場合には現在位置を案内経路上に補正するルートマッチング処理が行われる。また、経路探索サーバ３０から配信される案内経路データに音声ガイド（例えば、「この先、３００ｍ交差点です。左折して下さい」などの音声メッセージ）のデータが付加されている場合は、スピーカを介して音声メッセージを再生出力してユーザをガイドする。

次に、本発明の実施例２の構成について説明する。実施例２にかかるナビゲーションシステムの構成は基本的に図１に示す構成と同様であるが、特定エリア経路ネットワーク３８のネットワークデータの各々のリンクまたはリンクコストのデータに有料フラグが付加されている点が異なる。そして、経路探索手段３６は経路探索条件で指定された出発地に接続されるリンクと目的地に接続されるリンクに有料フラグが付加されているかを判定する。両方のリンクに有料フラグが付加されている場合、あるいは一方のリンクに有料フラグが付加されている場合、ネットワークデータ編集手段３７は、特定エリア経路ネットワークデータ３８のデータを探索用道路ネットワークＤＢ３５のデータに追加し、特定エリア内の経路ネットワークを経路探索の対象とする。

そして、出発地に接続されるリンクと目的地に接続されるリンクの両方に有料フラグが付加されていない場合には、ネットワークデータ編集手段３７は、特定エリア経路ネットワークデータ３８のデータを探索用道路ネットワークＤＢ３５のデータに追加せずに経路探索を行う。すなわち、出発地と目的地が特定エリア外の場合には特定エリア内の経路ネットワークのデータを探索用道路ネットワークＤＢに追加せず実質的に通行禁止として経路探索を行うものである。

なお、実施例１の場合と同様に、特定エリア経路ネットワークデータ３８のデータを予め探索用道路ネットワークＤＢ３５のデータに追加しておき、出発地に接続されるリンクと目的地に接続されるリンクの両方に有料フラグが付加されていない場合には、経路探索手段３６が有料フラグの付加された経路を通行禁止リンクとして経路探索から除外して経路探索するように構成してもよい。このように構成しても、通常の経路探索に影響を与えるものではない。

一般に、任意の出発地と目的地がリンクやノード上にあるとは限らないので、実際には図２のように出発地「ＳＴＡＲＴ」の座標（緯度経度）から直近のリンクＬ１へ垂線を下ろして、その交点から探索を開始する。すなわち、出発地が接するリンク上交点に一時的にノードを置くと考えても良い。また目的地も同様に、目的地「ＧＯＡＬ」の座標から直近のリンクＬ２へ垂線を下ろした交点が目的地へ接するリンク上の目的ノードとして、探索の目標地点となる。このときに垂線を下ろしたリンクに有料フラグが付いていれば、その場所は有料イベント会場の内部と考えることが出来る。

従って、出発地側または目的地側のいずれかに有料フラグがあれば、有料フラグ付きのリンクを経路探索の対象とし、出発地側または目的地側の何れにも有料フラグが付いていなければ、特定エリア外の経路探索で結果が求められるので、有料フラグ付きのリンクを経路探索の対象外（通行禁止リンク）として経路探索を行う。

なお、このような経路探索を行うと、出発地と目的地が特定エリア外であると、特定エリア内の経路は通行禁止として扱われ、経路探索がされない。すなわち、特定エリアの入場料を払っても距離や時間を短縮できる近道が特定エリアであるイベント会場内にあっても探索することができなくなるが、これを可能にするために実施例１の構成を併用することも可能である。

図３は、本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステムにおける経路探索サーバ３０の動作手順を示すフローチャートである。経路探索サーバ３０は、ステップＳ２１の処理において、ナビゲーション端末装置２０から経路探索要求を受信すると、経路探索条件として設定された出発地と目的地のデータに基づいて、経路探索手段３６がステップＳ２２の処理において出発地が接続されるリンクに有料フラグが付加されているかを判定する。

ステップＳ２２の判定処理において、出発地が接続されるリンクに有料フラグが付加されていなければ、ステップＳ２３の処理に進み、目的地が接続されるリンクに有料フラグが付加されているかを判定する。ステップＳ２３の判定処理において、目的地が接続されるリンクに有料フラグが付加されていなければ、ステップＳ２５の処理に進み、経路探索手段３６は、ステップＳ２５の特定エリア経路ネットワークデータ３８のデータが追加されていない探索用道路ネットワークＤＢ３５のデータを参照して経路探索を行う。

一方、ステップＳ２２の判定処理において、出発地が接続されるリンクに有料フラグが付加されていれば、ステップＳ２４の処理に進み、ネットワークデータ編集手段３７は、特定エリア経路ネットワークデータ３８のデータを探索用道路ネットワークＤＢ３５のデータに追加する処理を行う。同様に、ステップＳ２３の判定処理において、目的地が接続されるリンクに有料フラグが付加されていれば、ステップＳ２４の処理に進み、ネットワークデータ編集手段３７は、特定エリア経路ネットワークデータ３８のデータを探索用道路ネットワークＤＢ３５のデータに追加する処理を行う。

そして、経路探索手段３６は、ステップＳ２５の処理において、特定エリア経路ネットワークデータ３８のデータが追加された探索用道路ネットワークＤＢ３５のデータを参照して経路探索を行う。

ステップＳ２２の判定処理において出発地が接続されるリンクに有料フラグが付加されていない場合、および、ステップＳ２３の判定処理において、目的地が接続されるリンクに有料フラグが付加されていない場合には、経路探索手段３６は、ステップＳ２５の特定エリア経路ネットワークデータ３８のデータが追加されていない探索用道路ネットワークＤＢ３５のデータを参照して経路探索を行う。

以上の処理により、経路探索手段３６による経路探索の結果が得られると、ステップＳ２６の処理において経路案内手段３２は、案内経路のデータを作成し、ステップＳ２７の処理において通信手段３４を介してナビゲーション端末装置２０に案内経路データを送信して処理を終了する。

以上、詳細に説明したように、本発明にかかるナビゲーションシステムによれば、有料のイベント会場やテーマパークなどの特定エリア内における徒歩経路の探索、経路案内を可能とした歩行者用のナビゲーションシステムにおいて、前記特定エリア内を通過する経路と通過しない経路とを適切に探索および案内することができるようにしたナビゲーションシステムを提供することができる。

徒歩用の経路ネットワークが整備されてくると、前述のような有料のイベント会場、テーマパークの他、有料の公園、遊歩道のリンクデータも増えてくるので、そのような場所を出発地、あるいは目的地として経路探索を行う機会も増えてくるため、本発明にかかるナビゲーションシステムの利便性が効果を発揮する。

本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 出発地または目的地に接続されるリンクの特定方法を説明するための概念図である。 本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステムにおける経路探索サーバの動作手順を示すフローチャートである。 一般的な経路探索のための道路ネットワークを説明するための模式図である。 特定エリアを含む道路ネットワークを示す模式図である。 一般の道路ネットワークデータに特定エリア内の経路ネットワークデータを付加した探索用ネットワークデータを用いて、路特定エリアの外の２地点を出発地と目的地とする経路探索をした場合の案内経路を説明するための模式図である。 一般の道路ネットワークデータに特定エリア内の経路ネットワークデータのリンクコストに重み付けして付加し、特定エリア外の出発地から特定エリア内の目的地までの経路探索した場合の案内経路を説明するための模式図である。

符号の説明

１０・・・・ナビゲーションシステム
１１・・・・ネットワーク
２０・・・・ナビゲーション端末装置
２１・・・・制御手段
２２・・・・通信手段
２３・・・・位置検出手段
２４・・・・経路探索要求編集手段
２５・・・・案内データ記憶手段
２６・・・・操作・表示手段
３０・・・・経路探索サーバ
３１・・・・制御手段
３２・・・・経路案内手段
３３・・・・表示手段
３４・・・・通信手段
３５・・・・探索用道路ネットワークＤＢ
３６・・・・経路探索手段
３７・・・・ネットワークデータ編集手段
３８・・・・特定エリア経路ネットワーク

Claims (8)

1. ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバを備えたナビゲーションシステムにおいて、
   前記経路探索サーバは、経路探索手段と、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、を備え、
   特定の入場リンクを有し、徒歩経路のリンクで構成された有料の特定エリアであって、該特定エリアへの入場リンクに該当するリンクのリンクコストとして、前記特定エリアの有料料金を所定の時間または所定の距離に換算した換算値を加算した前記特定エリア内の経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに含み、
   前記経路探索手段は、前記道路ネットワークＤＢを参照して出発地から目的地までの経路を探索し、前記ナビゲーション端末装置に配信することを特徴とするナビゲーションシステム。
2. ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバを備えたナビゲーションシステムにおいて、
   前記経路探索サーバは、出発地から目的地に基づいて経路探索を行う経路探索手段と、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、を備え、
   特定の入場リンクを有し、徒歩経路のリンクで構成された有料の特定エリアであって、該特定エリア内の経路ネットワークを構成するリンクに有料フラグを付加した経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに含み、
   前記経路探索手段は、出発地または目的地に接するリンクのいずれかに有料フラグが付いている場合は有料フラグの付いたリンクの探索を許可し、
   出発地または目的地に接するリンクのいずれにも有料フラグが付いていない場合は有料フラグの付いたリンクの探索を禁止して経路を探索し、前記ナビゲーション端末装置に配信することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記経路探索サーバは、ネットワークデータ編集手段を備え、該ネットワークデータ編集手段は、
   出発地または目的地に接するリンクのいずれかに有料フラグが付いている場合は、特定エリア内の経路ネットワークを構成するリンクに有料フラグを付加した経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに付加し、
   出発地または目的地に接するリンクのいずれにも有料フラグが付いていない場合は、特定エリア内の経路ネットワークを構成するリンクに有料フラグを付加した経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに付加せず、前記経路探索手段は、探索用ネットワークＤＢを、参照して経路探索を行うことを特徴とする請求項２に記載のナビゲーションシステム。
4. ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバにおいて、
   経路探索手段と、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、を備え、
   特定の入場リンクを有し、徒歩経路のリンクで構成された有料の特定エリアであって、該特定エリアへの入場リンクに該当するリンクのリンクコストとして、前記特定エリアの有料料金を所定の時間または所定の距離に換算した換算値を加算した前記特定エリア内の経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに含み、
   前記経路探索手段は、前記道路ネットワークＤＢを参照して出発地から目的地までの経路を探索し、前記ナビゲーション端末装置に配信するように構成したことを特徴とする経路探索サーバ。
5. ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバにおいて、
   前記経路探索サーバは、出発地から目的地に基づいて経路探索を行う経路探索手段と、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、を備え、
   特定の入場リンクを有し、徒歩経路のリンクで構成された有料の特定エリアであって、該特定エリア内の経路ネットワークを構成するリンクに有料フラグを付加した経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに含み、
   前記経路探索手段は、出発地または目的地に接するリンクのいずれかに有料フラグが付いている場合は有料フラグの付いたリンクの探索を許可し、
   出発地または目的地に接するリンクのいずれにも有料フラグが付いていない場合は有料フラグの付いたリンクの探索を禁止して経路を探索し、前記ナビゲーション端末装置に配信するように構成したことを特徴とする請求項４に記載の経路探索サーバ。
6. 前記経路探索サーバは、ネットワークデータ編集手段を備え、該ネットワークデータ編集手段は、
   出発地または目的地に接するリンクのいずれかに有料フラグが付いている場合は、特定エリア内の経路ネットワークを構成するリンクに有料フラグを付加した経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに付加し、
   出発地または目的地に接するリンクのいずれにも有料フラグが付いていない場合は、特定エリア内の経路ネットワークを構成するリンクに有料フラグを付加した経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに付加せず、前記経路探索手段は、探索用ネットワークＤＢを、参照して経路探索を行うことを特徴とする請求項５に記載の経路探索サーバ。
7. ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバにおける経路探索方法において、
   前記経路探索サーバは、経路探索手段と、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、を備え、
   特定の入場リンクを有し、徒歩経路のリンクで構成された有料の特定エリアであって、該特定エリアへの入場リンクに該当するリンクのリンクコストとして、前記特定エリアの有料料金を所定の時間または所定の距離に換算した換算値を加算した前記特定エリア内の経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに含み、
   前記経路探索手段は、前記道路ネットワークＤＢを参照して出発地から目的地までの経路を探索する際、前記特定エリアへの入場リンクに該当するリンクのリンクコストとして、前記特定エリアの有料料金を所定の時間または所定の距離に換算した換算値を加算した前記特定エリア内の経路ネットワークデータを参照して経路探索を行うステップを含むことを特徴とする経路探索方法。
8. ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバにおける経路探索方法において、
   前記経路探索サーバは、出発地から目的地に基づいて経路探索を行う経路探索手段と、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、を備え、
   特定の入場リンクを有し、徒歩経路のリンクで構成された有料の特定エリアであって、該特定エリア内の経路ネットワークを構成するリンクに有料フラグを付加した経路ネットワークデータを前記探索用ネットワークＤＢに蓄積された道路ネットワークデータに含み、
   前記経路探索手段は、出発地または目的地に接するリンクのいずれかに有料フラグが付いている場合は有料フラグの付いたリンクの探索を許可するステップと、
   出発地または目的地に接するリンクのいずれにも有料フラグが付いていない場合は有料フラグの付いたリンクの探索を禁止するステップと、
   を含むことを特徴とする請求項７に記載の経路探索方法。

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