JP4180471B2 - ナビゲーションシステム - Google Patents

Description

本発明は、各車両に搭載された車載端末が他車両との間で通信可能に接続されたナビゲーションシステムに関し、より詳細には、自車両の走行中に周辺もしくは遠隔の他車両で取得された情報を受信し、その受信した情報に基づいて自車両がこの先向かう地点の道路状況（渋滞状態、工事現場の有無など）をユーザに提供するように適応されたナビゲーションシステムに関する。

従来の典型的な車載用ナビゲーション装置（車載端末）では、ナビゲーションに係る一切の処理を制御するＣＰＵ等の制御装置、地図データを格納したＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶装置、ＬＣＤモニタ等のディスプレイ装置、自車の現在位置を検出するためのＧＰＳ (Global Positioning System ) 受信機、自車の進行方位や走行速度等を検出するためのジャイロや車速センサ等が設けられている。そして、制御装置により、自車の現在位置を含む地図データを記憶装置から読み出し、この地図データに基づいて自車位置の周囲の地図画像をディスプレイ装置の画面に描画すると共に、自車の現在位置を指示する自車位置マークを画面に重ね合わせて表示し、自車の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定して自車位置マークを移動させたりして、自車が現在何処を走行しているのかを一目で判るようにしている。

また、車載用ナビゲーション装置には、通常、ユーザが目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるように案内する機能（経路誘導機能）が搭載されている。この経路誘導機能によれば、制御装置により、地図データを用いて出発地（典型的には自車の現在位置）から目的地までを結ぶ最適な経路を、横型探索法やダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って探索し、探索した経路を誘導経路として記憶しておき、走行中、地図画像上にその誘導経路を他の道路とは識別可能に（例えば、色を変えたり、線幅を太くして）表示したり、また自車が誘導経路上で進路を変更すべき交差点に所定距離内に近づいたとき、地図画像上にその交差点の拡大図（交差点での進行方向を示す矢印等を含む）を表示したりすることで、目的地に向けた最適な経路をユーザが把握できるようになっている。

かかる車載用ナビゲーション装置において、道路情報やＰＯＩ(Point Of Interest) 情報等に関して確度の高い情報案内を行うためには、地図データベース（記憶装置）に格納されている地図データは、出来るだけ最新の情報を反映したデータであるのが望ましい。例えば、道路が新設されたり、道路の形状が変更されたり、道路の周辺に新たな施設（コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、ファミリーレストラン等）ができたり、あるいは施設の位置が変更されたりすると、この変更後の情報は当初のデータベースには存在しないため、この最新の情報に整合させるために地図データの更新を行う必要がある。しかし、従来の典型的な車載用ナビゲーション装置では、地図データベースとして読み出し専用の記憶媒体（ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等）が用いられていたため、地図データの更新を行うためには新しくディスクを買い換える必要があった。

そこで、かかる不都合に対処するために、地図データベースとしてＨＤＤ等の書き換え可能な記憶媒体を車載化したナビゲーション装置が提案されている。ＨＤＤ（書き換え可能な記憶媒体）を用いることで、例えばインターネット等の通信手段により情報センタ等から最新の道路情報をダウンロード（取得）して、当該記憶媒体（ＨＤＤ）の内容を書き換えることができる。

その一方で、ＨＤＤ（書き換え可能な記憶媒体）を車載化した場合の機能として、自車両で取得される各種情報（車両の位置や速度、方位等の走行状況、ユーザが操作するスイッチ等の設定状況など）を記録しておくための「ドライブレコーダ機能」が提案されている。そして、このドライブレコーダ機能に係る情報を提供する手段として車載カメラがあり、かかる車載カメラは車両前方の所定の箇所に設けられ、前方の映像（画像情報）を取得する。車載カメラにより取得された画像情報は、ドライブレコーダ情報としてＨＤＤに保存される。従って、ＨＤＤに保存された「車載カメラ映像」を利用すれば、これまで自車両が走行してきた道路の周辺映像をプレイバック再生してディスプレイ画面上で見ることができる。つまり、これまで走行してきた道路の周辺映像を画面上で確認することで、例えば、その地点を走行した時点では見過ごしていた（ユーザにとって興味のある）施設等の存在を確認することができ、必要であればその地点に戻ってその施設に立ち寄ることも可能となる。

上記の従来技術に関連する技術としては、例えば、自車両で取得される車両位置情報や走行状態、画像情報等の各種情報を他車両に送信すると共に、他車両で取得される同様の各種情報を受信し、これら各種情報を総合的に警報・表示するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
特開平１１−１９５１９６号公報

上述したように従来の技術では、ＨＤＤ等の書き換え可能な記憶媒体を車載化した場合に、車載カメラで取得した画像情報（車載カメラ映像）をドライブレコーダ情報として当該記憶媒体（ＨＤＤ）に保存し、この車載カメラ映像を画面上でプレイバック再生して見ることで、ユーザにとって有用な画像情報を提供することができる。

しかしながら、車載カメラにより取得される画像情報（車載カメラ映像）は自車両がこれまで走行してきた道路の周辺映像であり、このため、当然のことながら「自車両の現在位置より先」の映像を見ることはできない。

自車両にとっては、この先向かう地点の道路状況が把握できれば便利である。例えば、渋滞状況や工事現場の有無などを事前に把握できれば、案内中の現ルートに代えて新たに別ルートの探索を事前に行うことができ、このようにルート変更を行うことで、渋滞に巻き込まれないで済む。つまり、この先向かう地点の道路状況が事前に把握できれば、渋滞等を回避することができ、スムーズな経路案内に寄与する。

本発明は、かかる従来技術における課題に鑑み創作されたもので、自車両がこの先向かう地点の道路状況をほぼリアルタイムに実写映像で確認できるようにし、ひいてはスムーズな経路案内に寄与することができるナビゲーションシステムを提供することを目的とする。

上記の従来技術の課題を解決するため、本発明に係るナビゲーションシステムは、各車両に搭載された車載端末が他車両との間で通信可能に接続されてなり、各車載端末は、ユーザに案内情報を提供する表示手段と、走行中の当該車両の後方画像を取得する撮像手段と、当該車両の位置を検出する位置検出手段と、ナビゲーションに係る地図情報と共に前記撮像手段により取得された後方画像の情報及び他車両から受信した情報を格納しておくための記憶手段と、ユーザが指定する情報を入力する情報入力手段と、前記表示手段、撮像手段、位置検出手段、記憶手段及び情報入力手段に動作可能に接続された制御手段とを具備し、自車両において前記制御手段は、前記地図情報に基づいて前記表示手段の画面上に地図画像を表示させている状態で、他車両から当該他車両が取得した後方画像の情報と共に当該後方画像の取得時の当該他車両の位置情報を受信したときに、該受信した情報を前記記憶手段に格納し、前記記憶手段に格納されている他車両の位置情報に基づいて、自車両が現在走行している経路上で対向車両となる他車両からの情報のみを抽出し、該抽出した他車両の後方画像に含まれている部分の道路を前記地図画像上に相対的に目立つ表示態様で表示させ、前記地図画像上に表示されている当該部分の道路を指定する旨の情報が入力されたときに、前記記憶手段に格納されている当該他車両の後方画像の情報を参照して、前記表示手段の画面上に当該指定された部分の道路を含む当該後方画像をその取得された順序とは逆の順序で再生表示させることを特徴とする。

本発明に係るナビゲーションシステムによれば、自車両において制御手段により、地図情報に基づいて表示手段の画面上に地図画像を表示している状態で、他車両（車載端末）で撮像手段（例えば、カメラ）により取得され、さらに記憶手段（ドライブレコーダ）に蓄積された当該他車両の後方画像の情報を、当該後方画像の取得時の、当該他車両における位置検出手段により検出された当該他車両の位置情報と共に、車々間通信により自車両（車載端末）で受信したときに、該受信した情報を記憶手段に格納し、この格納されている他車両の位置情報に基づいて、自車両が現在走行している経路上で対向車両となる他車両からの情報のみを抽出し、その抽出した他車両の後方画像に含まれている部分の道路を地図画像上に相対的に目立つ表示態様で表示させ、さらに地図画像上に表示されている当該部分の道路を指定する旨の情報が入力されたときに、記憶手段に格納されている当該他車両の後方画像の情報を参照して、表示手段の画面上に当該指定された部分の道路を含む当該後方画像をその取得された順序とは逆の順序で再生表示（プレイバック再生）するようにしている。これによって、自車がこの先向かう地点の道路状況をほぼリアルタイムに実写映像で確認することが可能となり、渋滞状態や工事現場の有無、工事中の場合にどの程度の規模なのかなどを直感的に把握することができる。例えば、渋滞状態を確認した場合に、必要に応じてルート変更を事前に行うことで渋滞を回避することができる。これは、スムーズな経路案内に寄与する。

以下、添付の図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。

図１は本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を概略的に示したものである。

本実施形態に係るナビゲーションシステムは、図示のように構成された車載端末１０をそれぞれ搭載した各車両が他車両との間で相互に通信可能に接続されて構成されている。各車両にそれぞれ搭載された車載端末１０は、基本的にはナビゲーション装置である。

この車載端末（ナビゲーション装置）１０において、１１は他の車両に搭載された車載端末１０との間でアンテナ１１ａを介して通信を行うための通信部、１２はユーザが指定もしくは指示する情報を入力するための操作部を示し、例えば、リモコン送信器の形態を有している。特に図示はしないが、このリモコン送信器には、後述する表示部の画面上の各種メニュー、各種項目等を選択したり、選択したメニュー等を実行させるための各種操作ボタン、ジョイスティックなどが適宜設けられている。１３はＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号に基づいて自車の現在位置の経度及び緯度を検出するＧＰＳ受信機、１４は交通情報を受信するＶＩＣＳ (Vehicle Information and Communication System) 受信機、１５は自車の進行方位を検出するための角度センサ（ジャイロ等）と一定の走行距離毎にパルスを発生する距離センサとからなる自立航法センサを示す。

また、１６Ｆ及び１６Ｒはそれぞれ当該車両の前方及び後方の所定の位置に搭載された前方カメラ及び後方カメラを示し、制御部１８からの制御に基づいて起動し、それぞれ当該車両の前方及び後方の映像（画像情報）を取得するものである。１７は画像認識部を示し、各車載カメラ１６Ｆ，１６Ｒで撮影して得られた画像の信号を自車両の周辺の標識、交通案内、道路状況、他車両等として認識するものである。この画像認識部１７は、各車載カメラ１６Ｆ，１６Ｒで取得された画像の信号を増幅し、増幅した画像信号をデジタル化して出力する機能も有している。

また、１８はマイクロコンピュータ等により構成された制御部を示し、ナビゲーション用の制御プログラムを内蔵している。この制御部１８は、基本的には、ナビゲーション用の制御プログラムに従い、ＧＰＳ受信機１５から出力される信号に基づいて自車の現在位置を検出したり、自立航法センサ１６から出力される信号に基づいて自車の方位や走行速度を算出したり、地図データベース１１から読み出した地図データを用いて設定された探索条件で出発地（自車の現在位置）から目的地までの誘導経路を探索するなど、ナビゲーションに係る種々の処理を実行する。さらに制御部１８は、後述するように本システムにおいて行う他車両から取得した映像（後方画像）の再生表示に係る処理を制御する機能を有している。

また、１９は各縮尺レベル（１／１２５００、１／２５０００、１／５００００等）に応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られた地図データを格納した地図データベースを示し、格納されている地図データには、表示用の道路データ、経路探索用の道路データ、各種施設（コンビニエンスストア、スーパー・ディスカウントショップ、ガソリンスタンド、ファミリーレストラン等）に関するデータなどが含まれており、各データは、経緯度で表現された点（ノード）の座標集合で表されている。本実施形態では、地図データベース１９の記憶媒体としてＨＤＤを使用している。２０は地図データベース１９と同じＨＤＤを記憶媒体として使用した取得データ格納部を示し、この取得データ格納部２０には、各車載カメラ１６Ｆ，１６Ｒで撮影して得られた画像（自車両の前方画像及び後方画像）のデータと共に、他車両から受信した各種情報（当該他車両の後方画像の情報、当該後方画像を取得した時点での当該車両の位置を指示する位置情報、当該後方画像を取得した時刻を指示する時間情報など）に係るデータが格納されている。

また、２１は制御部１８によって探索された誘導経路の出発地（典型的には自車位置）から目的地までの全てのノード（経緯度で表現された点の座標）に関するデータを格納しておくための誘導経路記憶部を示す。２２はＬＣＤモニタ等からなる表示部を示し、制御部１８からの制御に基づいて、基本的には、ナビゲーションに係る案内情報（自車の現在位置の周囲の地図、出発地から目的地までの誘導経路、自車の現在位置を示すマーク等）を画面を通してユーザに提供し、さらに、後述するように本システムにおいて行う他車両から取得した映像（後方画像）の再生表示に係る情報を画面上に表示するものである。
また、２３はスピーカ等からなる音声案内部を示し、制御部１８からの制御に基づいて、上記のナビゲーションに係る案内情報を音声によりユーザに提供するものである。

以上のように構成された本実施形態に係るナビゲーションシステムにおいて、操作部１２は「情報入力手段」に、ＧＰＳ受信機１３は「位置検出手段」に、自立航法センサ１５は「車速検出手段」に、前方及び後方の各車載カメラ１６Ｆ，１６Ｒは「撮像手段」に、制御部１８は「制御手段」に、地図データベース１９と取得データ格納部２０は「記憶手段」に、表示部２２は「表示手段」に、それぞれ対応している。

以下、本実施形態のナビゲーションシステム（図１）において各車両で行う他車両から取得した映像（後方画像）の再生表示に係る処理について、その処理フローの一例を示す図２と共に、この処理フローを補足説明するための画面表示例を示した図３〜図６を参照しながら説明する。

先ず最初のステップＳ１では、ユーザが操作部（リモコン送信器）１２を操作して目的地を設定する。この際、必要に応じて、目的地に到る途中の通過点（立ち寄り地点）を設定したり、また各種条件（有料道路優先で行くのか又は一般道路優先で行くのか、走行距離の短縮又は走行時間の短縮のいずれを優先させるのかなど）も併せて設定する。これら設定された目的地等のデータは、制御部１８に入力される。

次のステップＳ２では、自車が走行すべき誘導経路を探索し、探索した誘導経路を表示する。具体的には、制御部１８において、入力された目的地のデータとＧＰＳ受信機１３からの出力信号に基づき検出した自車の現在位置（出発地）のデータとに基づいて、出発地から目的地までが入る範囲の地図データを地図データベース（ＨＤＤ）１９から読み出し、さらに誘導経路記憶部２１に格納されているデータを参照して、出発地から目的地までを結ぶ最適な誘導経路を横型探索法等により探索する。そして、探索した誘導経路を、制御部１８からの制御に基づいて表示部２２の画面上に表示する（経路案内の開始）。

例えば、図３の画面表示例に示すように、表示部の画面３０上に地図画像ＭＰを表示すると共に、自車の現在位置を示す自車位置マークＣＭと、自車位置（ＣＭ）から目的地に到る誘導経路ＧＲを地図画像ＭＰに重ね合わせて表示する。この際、誘導経路ＧＲは、ユーザが識別し易いように他の道路とは異なる表示態様（例えば、目立つ色で表示したり、線幅を太くしたりするなど）で表示される。これによって、ユーザは、表示画面３０を通して、目的地まで自車が案内されるべき誘導経路ＧＲを把握することができる。

次のステップＳ３では、上記のように経路案内が行われている状態で、制御部１８からの制御に基づいて前方及び後方の各車載カメラ１６Ｆ，１６Ｒによりそれぞれ車両の前方及び後方を撮像し、撮像（取得）された各画像のデータ（前方画像及び後方画像の情報）を取得データ格納部（ＨＤＤ）２０に格納する。

次のステップＳ４では、制御部１８からの制御に基づき通信部１１及びアンテナ１１ａを介して、取得データ格納部２０に格納されている情報のうち後方画像の情報を他車両に向けて送信する。このとき、後方画像の情報と共に、自車両で取得された他の情報（当該後方画像を取得した時点での自車両の位置を指示する位置情報、当該後方画像を取得した時刻を指示する時間情報など）も併せて送信する。

ステップＳ３及びＳ４で行う処理は、他車両においても同様に行われる。

次のステップＳ５では、制御部１８において、アンテナ１１ａ及び通信部１１を介して他車両から各種情報（当該他車両の後方画像の情報、当該後方画像の取得時の位置情報、時間情報など）を受信した（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ６に進み、判定結果がＮＯの場合には当該判定処理を繰り返す。

次のステップＳ６では、制御部１８からの制御に基づいて他車両から受信した各種情報に係るデータを取得データ格納部２０にいったん格納する。

次のステップＳ７では、制御部１８において、取得データ格納部２０に格納されている他車両の位置情報に基づいて、自車両が現在走行している経路上で「対向車両」となる他車両からの情報のみを抽出し、表示部２２の画面上に表示されている地図画像上に、その抽出した他車両の後方画像に含まれている「部分の道路」を相対的に目立つ表示態様で表示させる。

例えば、図４の画面表示例に示すように、経路案内が行われている状態（図３の画面表示例に示したように表示部の画面３０上に地図画像ＭＰが表示されている状態）で、他車両から受信した情報の中から抽出した「対向車両」の後方画像の情報について、当該情報に含まれている「部分の道路」を、誘導経路ＧＲ上の２箇所で他の部分の表示（図示の例では、太い実線表示）とは異なる表示（図示の例では、破線の点滅表示）の態様で表示する。

このとき、画面３０に表示させるべき当該「部分の道路」の数が多い場合には画面が見づらくなるおそれがあるため、このような場合には、制御部１８により、取得データ格納部２０に格納されている他車両の時間情報（当該後方画像を取得した時刻を指示する時間情報）を参照して、「対向車両」となる他車両の後方画像の情報のうち、現時刻から所定の時間内（例えば、５分以内）に受信した後方画像に含まれている「部分の道路」のみを相対的に目立つ表示態様で表示させるようにしてもよい。

次のステップＳ８では、制御部１８において、表示部２２の画面３０（図４参照）に表示されている当該「部分の道路」のうち、ユーザによる操作部（リモコン送信器）１２の操作に基づき、いずれかの「部分の道路」を指定する旨の情報が入力された（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ９に進み、判定結果がＮＯの場合には本処理フローは「終了」となる。

最後のステップＳ９では、制御部１８において、取得データ格納部２０に格納されている他車両の当該後方画像の情報を参照して、表示部２２の画面上に、当該指定された「部分の道路」を含む後方画像を所定の順序（すなわち、当該他車両の後方カメラにより取得された順序と逆の順序）で再生表示する。

例えば、図５の画面表示例に示すように、ユーザによる操作部１２の操作に基づいていずれかの当該「部分の道路」（図４において破線の点滅態様で表示されている部分）が指定されたときに、表示画面３０の一部に、当該後方画像（再生画像ＰＢ）の表示に係る画面スクロールを操作するための操作画面３１を表示する。つまり、いずれかの当該「部分の道路」が指定されたときに、経路案内表示の画面（図４）から画像再生表示の画面（図５）に切り換えられる。

この操作画面３１において、３１ａは操作コマンダを示し、この操作コマンダ３１ａを画面上で上方向にスクロール操作することで、表示中の再生画像ＰＢよりも前方向（つまり、当該他車両から見て後方向で、かつ自車両から見て前方向）の再生画像を見ることができ、逆に、操作コマンダ３１ａを画面上で下方向にスクロール操作することで、表示中の再生画像ＰＢよりも後方向（つまり、当該他車両から見て前方向で、かつ自車両から見て前方向）の再生画像を見ることができる。

図５に示す画面表示例では、他車両（対向車両）から取得した当該他車両の後方画像のみを所定の順序（当該他車両の後方カメラ１６Ｒで撮影して得られた順序と逆の順序）で再生表示する場合を例にとって説明したが、画像再生表示の形態はこれに限定されないことはもちろんである。例えば、自車両の前方カメラ１６Ｆで撮影して得られた前方画像と当該他車両の後方カメラ１６Ｒで撮影して得られた後方画像とを組み合わせて再生表示するようにしてもよい。図６はその場合の一例を示したものである。

図６に示す画面表示例では、制御部１８からの制御に基づいて表示部２２の画面上に、当該他車両（対向車両）２の後方画像が取得された位置（図中、Ｐで示す位置）に自車両１が到達するまでは、取得データ格納部２０に格納されている自車両１の前方画像を取得された順序Ａ（再生画像ＰＡ１→ＰＡ２の順序）で再生表示し、当該他車両２の後方画像が取得された位置Ｐに自車両１が到達したときに、取得データ格納部２０に格納されている当該他車両２の後方画像を取得された順序Ｂと逆の順序（再生画像ＰＢ３→ＰＢ２→ＰＢ１の順序）で再生表示している。

以上説明したように、本実施形態に係るナビゲーションシステム（図１）によれば、自車両１（車載端末１０）において、前方及び後方の各車載カメラ１６Ｆ，１６Ｒにより車両前方及び車両後方の画像を取得し、取得した各画像のデータをドライブレコーダとしての取得データ格納部（ＨＤＤ）２０に蓄積する一方で、格納された情報のうち後方画像の情報を他の取得情報（位置情報、時間情報など）と共に、車々間通信により他車両２（車載端末１０）に向けて送信し、また、同様にして他車両２で取得され、蓄積された各種情報（当該他車両の後方画像の情報、位置情報、時間情報など）を、車々間通信により受信し、その受信した当該他車両（対向車両）２の後方画像を表示部２２の画面３０上で再生表示するようにしている（図５，図６）。

従って、ユーザは、表示部２２の画面３０を通して、自車両がこの先向かう地点の道路状況をほぼリアルタイムに実写映像で確認することができる。つまり、渋滞状態や工事現場の有無、工事中の場合にどの程度の規模なのかなどを直感的に把握することができる。例えば、渋滞状態を確認した場合に、必要に応じてルート変更を事前に行うことで渋滞を回避することができ、スムーズな経路案内に寄与することができる。

本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を概略的に示すブロック図である。 図１のシステムにおいて各車両で行う他車両から取得した映像（後方画像）の再生表示に係る処理の一例を示すフロー図である。 経路案内時の画面表示例を示す図である。 他車両で取得された映像（後方画像）を受信したときの経路案内表示に係る画面表示例を示す図である。 他車両で取得された映像（後方画像）の再生表示に係る画面表示例を示す図である。 自車両及び他車両で取得された映像（前方画像及び後方画像）の再生表示に係る画面表示例を示す図である。

符号の説明

１…自車両、
２…他車両（対向車両）、
１０…車載端末（ナビゲーション装置）、
１１…通信部、
１２…操作部（情報入力手段）、
１３…ＧＰＳ受信機（位置検出手段）、
１５…自立航法センサ（車速検出手段）、
１６Ｆ，１６Ｒ…車載カメラ（撮像手段）、
１８…制御部（制御手段）、
１９…地図データベース（記憶手段）、
２０…取得データ格納部（記憶手段）、
２２…表示部（表示手段）、
３０…表示画面、
３１…操作画面、
３１ａ…操作コマンダ、
ＣＭ…自車位置マーク、
ＧＲ…誘導経路、
ＭＰ…地図画像、
ＰＡ１，ＰＡ２，ＰＢ，ＰＢ１，ＰＢ２，ＰＢ３…再生画像。

Claims (4)

1. 各車両に搭載された車載端末が他車両との間で通信可能に接続されたナビゲーションシステムにおいて、
   各車載端末は、ユーザに案内情報を提供する表示手段と、走行中の当該車両の後方画像を取得する撮像手段と、当該車両の位置を検出する位置検出手段と、ナビゲーションに係る地図情報と共に前記撮像手段により取得された後方画像の情報及び他車両から受信した情報を格納しておくための記憶手段と、ユーザが指定する情報を入力する情報入力手段と、前記表示手段、撮像手段、位置検出手段、記憶手段及び情報入力手段に動作可能に接続された制御手段とを具備し、
   自車両において前記制御手段は、
   前記地図情報に基づいて前記表示手段の画面上に地図画像を表示させている状態で、他車両から当該他車両が取得した後方画像の情報と共に当該後方画像の取得時の当該他車両の位置情報を受信したときに、該受信した情報を前記記憶手段に格納し、
   前記記憶手段に格納されている他車両の位置情報に基づいて、自車両が現在走行している経路上で対向車両となる他車両からの情報のみを抽出し、該抽出した他車両の後方画像に含まれている部分の道路を前記地図画像上に相対的に目立つ表示態様で表示させ、
   前記地図画像上に表示されている当該部分の道路を指定する旨の情報が入力されたときに、前記記憶手段に格納されている当該他車両の後方画像の情報を参照して、前記表示手段の画面上に当該指定された部分の道路を含む当該後方画像をその取得された順序とは逆の順序で再生表示させることを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 自車両において前記制御手段は、他車両から前記後方画像の情報及び当該他車両の位置情報と共に当該後方画像の取得時刻を指示する時間情報を受信したときに、当該時間情報を参照して、前記抽出した他車両の後方画像の情報のうち現時刻から所定の時間内に受信した後方画像に含まれている部分の道路を前記地図画像上に相対的に目立つ表示態様で表示させることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 自車両において前記制御手段は、前記表示手段の画面上に当該後方画像を再生表示させる際に、該画面の一部に、当該後方画像の表示に係る画面スクロールを操作するための操作画面を表示させることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
4. 各車載端末は、当該車両の走行速度を検出する車速検出手段をさらに具備し、各車載端末において、前記撮像手段は走行中の当該車両の後方画像と共に前方画像も取得し、取得された前方画像の情報は後方画像の情報と共に前記記憶手段に格納され、
   自車両において前記制御手段は、前記表示手段に対し、前記記憶手段に格納されている他車両から受信した当該後方画像の情報及び当該他車両の位置情報と前記車速検出手段により検出された走行速度に基づいて、当該後方画像が取得された位置に到達するまでは前記記憶手段に格納されている自車両の前方画像を取得された順序で再生表示させ、当該後方画像が取得された位置に到達したときに当該後方画像を取得された順序と逆の順序で再生表示させることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。

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