JP4177918B2 - Platform leveling device for aerial work platforms - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、起伏駆動自在なブームの先端部に、ブームの起伏軌跡面に沿って揺動可能に作業台を取り付けてなる高所作業車に用いられ、前記作業台の対地姿勢を、前記ブームの起伏姿勢の変化に関わらず一定に維持させる作業台レベリング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
高所作業車は、図２に示す如く、車両１上に旋回駆動自在に搭載した旋回台２に、起伏駆動自在にブーム３を取り付け、このブーム３の先端部に、ブーム３の起伏軌跡面に沿って揺動可能に作業台４を取り付けている。そして、作業台４は、レベリング装置によりブーム３姿勢変更に関わらず一定の対地姿勢を維持するよう揺動制御されている。
【０００３】
このレベリング装置は、図３に示す如く、ブーム３の先端部と作業台４の適所間に介装されブーム３先端部に対して作業台４を揺動させるレベリングアクチュエータ５と、このレベリングアクチュエータ５の駆動を制御するコントローラ６とで構成されている。そして、コントローラ６は、作業台４に取り付けられて当該作業台４の水平レベルからの傾きを検出する傾き角検出手段７と、この傾き角検出手段７の検出信号の作業台４水平レベル対応値（この作業台４水平レベル対応値は、作業台４が水平レベルにあるときの傾斜角検出手段７の出力する出力値に対応するものであり、制御信号出力部８内にあらかじめ記憶されているものである）からの偏差を基に演算し、前記レベリングアクチュエータ５をして作業台４の水平レベルからの傾きを解消させるための制御信号を生成する制御信号出力部８とで構成されている。制御信号出力部８が生成する前記制御信号は、レベリングアクチュエータ５の駆動制御手段９に入力されて、レベリングアクチュエータ５を駆動するようになっている。
【０００４】
このように構成した従来の作業台レベリング装置は、作業台４が水平レベルから傾くと、傾き角検出手段７からその傾きに応じた信号が制御信号出力手段８に入力され、制御信号出力手段８は、入力に係る信号からその傾き角を解消させるための制御信号を演算して生成する。制御信号出力部８によって生成される制御信号は、レベリングアクチュエータ５をして作業台４の前記傾きを解消させるに必要な制御信号である。そして、この制御信号によりレベリングアクチュエータ５が駆動されて作業台４が水平を維持するよう揺動駆動するのである。
このように構成したレベリング装置によれば、作業台を常に水平に維持させることができるので、近年多用されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ブーム３の関連動作により作業台４の空間位置を調節することで、作業台４を傾斜した天井面に近づけて高所作業をする場合等においては、作業台４を水平レベルから多少傾斜させた方が高所作業の作業効率が向上させることができる場合があるのであるが、上記レベリング装置は、作業台４の対地姿勢が常に水平になるよう制御するものであるから、そのような傾斜調節ができないという問題があった。
【０００６】
この発明は、そのような傾斜調節ができる新規なレベリング装置を提供しようとするものである。
【０００７】
【問題を解決するための手段】
この発明の高所作業車の作業台レベリング装置は、上記目的を達成するため以下の如く構成する。
起伏駆動自在なブーム３の先端部に、ブーム３の起伏軌跡面に沿って揺動可能に作業台４を取り付けてなる高所作業車に用いられ、前記作業台４の対地姿勢を、前記ブーム３の起伏姿勢の変化に関わらず一定に維持させる作業台レベリング装置であって、
前記ブーム３の先端部と作業台４の適所間に介装されブーム３先端部に対して作業台４を揺動させるレベリングアクチュエータ５と、このレベリングアクチュエータ５の駆動を制御するコントローラ６とからなり、コントローラ６が、前記作業台４の水平レベルからの傾きを検出する傾き角検出手段７と、この傾き角検出手段７の検出信号の作業台４水平レベル対応値からの偏差を基に演算し、前記レベリングアクチュエータ５をして作業台４の水平レベルからの傾きを解消させるための制御信号を生成する制御信号出力部８を備えており、制御信号出力部８が生成した前記制御信号で前記レベリングアクチュエータ５を駆動制御するよう構成したものにおいて、
前記コントローラ６の制御信号出力部８に、当該制御信号出力部８が前記演算過程で用いる傾き角検出手段７の検出値、または、当該検出値の作業台水平レベル対応値のいずれか一方を人為的に補正するための補正手段を取り付けたことを特徴とする高所作業車の作業台レベリング装置。
【０００８】
本発明のレベリング装置は、上述した従来のレベリング装置における制御信号出力部８に、当該制御信号出力部８が制御信号の演算に際して用いる傾き角検出手段７の検出値を人為的に補正するための補正手段を付加し、この補正手段でもって傾き角検出手段７の検出値、または、当該検出値の作業台水平レベル対応値のいずれか一方を任意に補正できるので、例え傾き角検出手段から作業台４水平レベル対応値の信号（作業台４が水平レベルにあることを示す信号）が入力されていたとしても、制御信号出力部における制御信号の演算は、補正手段による補正分だけ作業台が傾斜しているとして制御信号を演算して出力するので、結果として作業台４は補正手段による補正に対応した傾き状態にレベリング調節されるのである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下本発明のレベリング装置の実施の形態を図１に基づいて説明する。
本発明のレベリング装置は、上述した従来のレベリング装置の制御信号出力部８に、補正手段１０を付加したものであるから、その他の構成および作用については、上記した説明を援用する。
【００１０】
図１において、１０は、コントローラ６の制御信号出力部８に取り付けた補正手段である。この補正手段１０は、制御信号出力部８が、制御信号の演算過程で用いる傾き角検出手段７の検出値、または、当該検出値の作業台水平レベル対応値のいずれか一方を人為的に補正するためのものである。この補正手段は、例えば、その出力電圧が人為的に±δｖの範囲で変更可能な補正電圧発生手段で構成し、この発生電圧を、傾き角検出手段７の検出値Ｖまたは作業台水平レベル対応値Ｖ０に加えて、制御信号出力部８の前記演算に供するようにしている。
【００１１】
補正手段１０は、通常は補正零となるよう手動設定しておく。この状態では、上記従来のレベリング装置と同様に、作業台４の対地姿勢は常に水平に維持される。作業台４の対地姿勢を、水平レベルから傾斜した状態に維持しようとする場合には、補正手段１０を操作して、制御信号主力部８が制御信号の演算の際に使用する傾き角検出手段７の検出値Ｖまたは、作業台水平レベル対応値Ｖ０を補正する。すると、制御信号出力部８は、その補正分だけ作業台４が傾いていると見なし、この傾きを水平レベルにするための制御信号を出力する。その結果、作業台４は、補正手段による補正に対応した傾き状態にレベリング調節されるのである。
【００１２】
なお、補正手段の入力部に、補正手段に、当該補正手段の操作状態を示す指標として、それにより具現する作業台４傾き角を数値表示または目盛り表示しておけば、作業台４の水平レベルからの傾斜状態をより簡単に調節することができる。
【００１３】
【効果】
以上のように構成し作用する本発明の高所作業車の作業台レベリング装置は、従来のレベリング装置の構成の一部を変更した簡単な構成でありながら、作業台４の対地姿勢を任意の角度で一定に維持することができるのである。
このため、高所作業車による高所作業の効率を一層高めることができるのである。
更に、この発明のレベリング装置は、傾き角検出手段の作業台４への状態が何らかの原因で変動し、それにより作業台４の水平レベルからずれてレベリング制御されるようになった場合の調節にも利用できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係る高所作業車の作業台レベリング装置の説明図。
【図２】 高所作業車の説明図。
【図３】 従来の高所作業車の作業台レベリング装置の説明図。
【符号の説明】
１；車両、２；旋回台、３；ブーム、４；作業台、
５；レベリングアクチュエータ、６；コントローラ、７；傾き角検出手段、
８；制御信号出力部、９；レベリングアクチュエータの駆動制御手段、
１０；補正手段、[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention is used for an aerial work vehicle in which a work table is attached to the tip of a boom that can be driven up and down so as to be swingable along a hoisting locus surface of the boom. The present invention relates to a work table leveling device that maintains a constant regardless of changes in the undulating posture of the robot.
[0002]
[Prior art]
As shown in FIG. 2, the aerial work vehicle has a boom 3 attached to a swivel 2 mounted on a vehicle 1 so as to be capable of swinging, and a hoisting locus surface of the boom 3 is attached to the tip of the boom 3. The work table 4 is attached so as to be swingable along. The work table 4 is swing-controlled by the leveling device so as to maintain a constant ground posture regardless of the boom 3 posture change.
[0003]
As shown in FIG. 3, the leveling device includes a leveling actuator 5 that is interposed between the tip of the boom 3 and the work table 4 at a suitable position and swings the work table 4 with respect to the tip of the boom 3, and the leveling actuator 5. And a controller 6 for controlling the driving of the motor. The controller 6 is attached to the work table 4 and detects the inclination of the work table 4 from the horizontal level. The controller 6 detects the inclination of the work table 4 from the horizontal level. (This work table 4 horizontal level corresponding value corresponds to the output value output from the tilt angle detecting means 7 when the work table 4 is at the horizontal level, and is stored in the control signal output unit 8 in advance. And a control signal output unit 8 for generating a control signal for causing the leveling actuator 5 to cancel the inclination of the work table 4 from the horizontal level. . The control signal generated by the control signal output unit 8 is input to the drive control means 9 of the leveling actuator 5 to drive the leveling actuator 5.
[0004]
In the conventional work table leveling apparatus configured as described above, when the work table 4 is tilted from the horizontal level, a signal corresponding to the tilt is input from the tilt angle detection means 7 to the control signal output means 8, and the control signal output means 8. Calculates and generates a control signal for eliminating the tilt angle from a signal related to the input. The control signal generated by the control signal output unit 8 is a control signal necessary for causing the leveling actuator 5 to eliminate the tilt of the work table 4. Then, the leveling actuator 5 is driven by this control signal and is driven to swing so that the work table 4 is kept horizontal.
According to the leveling device configured as described above, the work table can be always kept horizontal, so that it has been widely used in recent years.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, by adjusting the spatial position of the work table 4 by the related operation of the boom 3, the work table 4 is slightly inclined from the horizontal level when working at a high place with the work table 4 approaching the inclined ceiling surface. However, the leveling device controls the work table 4 so that the ground posture is always horizontal. There was a problem that tilt adjustment was not possible.
[0006]
The present invention seeks to provide a novel leveling device capable of such tilt adjustment.
[0007]
[Means for solving problems]
The work table leveling device for an aerial work vehicle according to the present invention is configured as follows to achieve the above object.
It is used in an aerial work vehicle in which a work table 4 is attached to the tip of a boom 3 that can be driven up and down so as to be swingable along the hoisting locus surface of the boom 3. 3 is a platform leveling device that maintains a constant regardless of the change in the undulating posture of 3,
The leveling actuator 5 is interposed between the tip of the boom 3 and the work table 4 at an appropriate position and swings the work table 4 with respect to the tip of the boom 3, and the controller 6 controls the driving of the leveling actuator 5. The controller 6 calculates based on the inclination angle detection means 7 for detecting the inclination of the work table 4 from the horizontal level and the deviation of the detection signal of the inclination angle detection means 7 from the value corresponding to the work table 4 horizontal level. And a control signal output unit 8 for generating a control signal for causing the leveling actuator 5 to cancel the inclination of the work table 4 from the horizontal level, and the control signal generated by the control signal output unit 8 In what is configured to drive and control the leveling actuator 5,
The control signal output unit 8 of the controller 6 artificially receives either the detected value of the tilt angle detecting means 7 used by the control signal output unit 8 in the calculation process or the value corresponding to the work table horizontal level. A work table leveling device for an aerial work vehicle, characterized in that a correction means for correcting automatically is attached.
[0008]
The leveling device of the present invention is for artificially correcting the detected value of the tilt angle detecting means 7 used when the control signal output unit 8 calculates the control signal in the control signal output unit 8 in the above-described conventional leveling device. By adding a correction means, the correction means can arbitrarily correct either the detection value of the inclination angle detection means 7 or the value corresponding to the work table horizontal level of the detection value. Even if a signal corresponding to the level corresponding to the horizontal level of the platform 4 (a signal indicating that the platform 4 is at the horizontal level) is input, the calculation of the control signal in the control signal output unit is carried out by the amount of correction by the correction means. Since the control signal is calculated and outputted as being tilted, as a result, the work table 4 is leveled and adjusted to the tilt state corresponding to the correction by the correcting means.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of a leveling apparatus of the present invention will be described with reference to FIG.
Since the leveling device of the present invention is obtained by adding the correction means 10 to the control signal output unit 8 of the conventional leveling device described above, the above description is used for the other configurations and operations.
[0010]
In FIG. 1, reference numeral 10 denotes correction means attached to the control signal output unit 8 of the controller 6. The correction means 10 artificially corrects either the detection value of the inclination angle detection means 7 used in the calculation process of the control signal or the value corresponding to the work table horizontal level of the detection value. Is to do. This correction means is constituted by, for example, a correction voltage generating means whose output voltage can be artificially changed within a range of ± δv, and this generated voltage corresponds to the detected value V of the inclination angle detecting means 7 or the work table horizontal level. In addition to the value V0, the control signal output unit 8 is used for the calculation.
[0011]
The correction means 10 is manually set so that the correction is normally zero. In this state, the ground posture of the work table 4 is always kept horizontal as in the conventional leveling device. In order to maintain the ground posture of the work table 4 in a state tilted from the horizontal level, the tilt angle detection means used by the control signal main unit 8 when calculating the control signal by operating the correction means 10. 7 detection value V or worktable horizontal level corresponding value V0 is corrected. Then, the control signal output unit 8 considers that the work table 4 is inclined by the correction amount, and outputs a control signal for setting the inclination to a horizontal level. As a result, the work table 4 is leveled and adjusted to the tilt state corresponding to the correction by the correction means.
[0012]
If the tilt angle of the work table 4 embodied by the correction means is displayed as an index indicating the operation state of the correction means on the input unit of the correction means, the horizontal level of the work table 4 can be displayed. Can be adjusted more easily.
[0013]
【effect】
The work platform leveling device for an aerial work vehicle according to the present invention configured and operated as described above is a simple configuration in which a part of the configuration of the conventional leveling device is changed, but the ground posture of the work platform 4 is arbitrarily set. The angle can be kept constant.
For this reason, it is possible to further increase the efficiency of work at a high place using a work vehicle at a high place.
Furthermore, the leveling device of the present invention is suitable for adjustment when the state of the tilt angle detecting means on the work table 4 fluctuates for some reason, thereby causing the leveling control to deviate from the horizontal level of the work table 4. Can also be used.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory view of a work table leveling device for an aerial work vehicle according to the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram of an aerial work vehicle.
FIG. 3 is an explanatory diagram of a conventional platform leveling device for an aerial work platform.
[Explanation of symbols]
1; vehicle, 2; swivel, 3; boom, 4; workbench,
5; leveling actuator, 6; controller, 7; tilt angle detecting means,
8; control signal output unit, 9; drive control means for leveling actuator,
10; correction means,

Claims (1)

起伏駆動自在なブーム３の先端部に、ブーム３の起伏軌跡面に沿って揺動可能に作業台４を取り付けてなる高所作業車に用いられ、前記作業台４の対地姿勢を、前記ブーム３の起伏姿勢の変化に関わらず一定に維持させる作業台レベリング装置であって、
前記ブーム３の先端部と作業台４の適所間に介装されブーム３先端部に対して作業台４を揺動させるレベリングアクチュエータ５と、このレベリングアクチュエータ５の駆動を制御するコントローラ６とからなり、コントローラ６が、前記作業台４の水平レベルからの傾きを検出する傾き角検出手段７と、この傾き角検出手段７の検出信号の作業台４水平レベル対応値からの偏差を基に演算し、前記レベリングアクチュエータ５をして作業台４の水平レベルからの傾きを解消させるための制御信号を生成する制御信号出力部８を備えており、制御信号出力部８が生成した前記制御信号で前記レベリングアクチュエータ５を駆動制御するよう構成したものにおいて、
前記コントローラ６の制御信号出力部８に、当該制御信号出力部８が前記演算過程で用いる傾き角検出手段７の検出値、または、当該検出値の作業台水平レベル対応値のいずれか一方を人為的に補正するための補正手段を取り付けたことを特徴とする高所作業車の作業台レベリング装置。It is used in an aerial work vehicle in which a work table 4 is attached to the tip of a boom 3 that can be driven up and down so as to be swingable along the hoisting locus surface of the boom 3. 3 is a platform leveling device that maintains a constant regardless of the change in the undulating posture of 3,
The leveling actuator 5 is interposed between the tip of the boom 3 and the work table 4 at an appropriate position and swings the work table 4 with respect to the tip of the boom 3, and the controller 6 controls the driving of the leveling actuator 5. The controller 6 calculates based on the inclination angle detection means 7 for detecting the inclination of the work table 4 from the horizontal level and the deviation of the detection signal of the inclination angle detection means 7 from the value corresponding to the work table 4 horizontal level. And a control signal output unit 8 for generating a control signal for causing the leveling actuator 5 to cancel the inclination of the work table 4 from the horizontal level, and the control signal generated by the control signal output unit 8 In what is configured to drive and control the leveling actuator 5,
The control signal output unit 8 of the controller 6 artificially receives either the detected value of the tilt angle detecting means 7 used by the control signal output unit 8 in the calculation process or the value corresponding to the work table horizontal level. A work table leveling device for an aerial work vehicle, characterized in that a correction means for correcting automatically is attached.

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