JPH01178622A - Controlling method of bucket angle - Google Patents
Controlling method of bucket angleInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明はシヨへルローダ等の産業車両に係り、特に上
下回動するブームにノ＼ケ・ノドを前傾・後傾自在に連
結したハケ・ノ１〜リンクのノｚケ・ノド姿勢を一定に
保持する方法に用いて好適なものである。[Detailed Description of the Invention] (Industrial Application Field) This invention relates to industrial vehicles such as shovel loaders, and in particular to a brush that has a nozzle connected to a boom that moves up and down so as to be tiltable forward and backward.・It is suitable for use in the method of keeping the no. 1 - no. z and no. of the links constant.
（従来の技術）
上下回動するブームにバケットを前傾・後傾自在に連結
したバケットリンクを有するシヨへルローダ等の産業車
両においては、ブームを上下に回動するとバケットの地
面に対する姿勢が変化してバケット内の土砂等が落下し
たりするので、従来はブームとハケソトリンクとで構成
するリンク機構によりハケ・ノド角度をある程度補正し
ているが、リンク機構だけではハケ・ノド角度を完全に
一定に保つことは困難であった。(Prior art) In industrial vehicles such as shovel loaders that have a bucket link that connects a bucket to a boom that moves up and down so that it can tilt forward and backward, the posture of the bucket relative to the ground changes when the boom is rotated up and down. Conventionally, the brush and gutter angles are corrected to a certain extent by a link mechanism consisting of a boom and a brush slotting link, but the link mechanism alone cannot keep the brush and gutter angles completely constant. It was difficult to keep it.
この問題の解決のためブーム角およびノ＼ケ・７ト角を
電気的に検出し、ハケ・ノド角の絶対角度が一定となる
ような従来の制御方法の一例を図を用いて説明する。In order to solve this problem, an example of a conventional control method in which the boom angle and the blade/groove angle are electrically detected so that the absolute angle of the blade/throat angle is constant will be explained with reference to the drawings.
第１図はシヨへルローダの作業機のバケット角度制御方
法における検出部分の説明図であって、この発明と従来
の技術のものとの両者に共通なものである。図において
ブーム１はブームシリンダ３により上下に回動し、バケ
ット２はバケットシリンダ４により前傾・後傾し、ブー
ム１が回動して１′の位置に来たときバケット２は２′
の位置に来るものとする。そして６はブーム１が回動す
る時の角度を検出してブーム角度信号θ２を出力するブ
ーム角度センサであり、７はブーム１に対しバケット２
が回動する時のバケット角を、バケット２とブームｌと
の相対角度、またはバケットシリンダ４のストローク、
またはリンク５とブーム１との相対角度により検出し、
バケット角度信号θ、を出力するハケソト角度センザで
ある。FIG. 1 is an explanatory diagram of a detection portion in a bucket angle control method for a shovel loader working machine, and is common to both the present invention and the prior art. In the figure, boom 1 is rotated up and down by boom cylinder 3, bucket 2 is tilted forward and backward by bucket cylinder 4, and when boom 1 is rotated to position 1', bucket 2 is rotated to position 2'.
It shall come to the position of . 6 is a boom angle sensor that detects the angle when the boom 1 rotates and outputs a boom angle signal θ2; 7 is a boom angle sensor that detects the angle when the boom 1 rotates;
The bucket angle when it rotates is the relative angle between the bucket 2 and the boom l, or the stroke of the bucket cylinder 4,
Or detect by the relative angle between link 5 and boom 1,
This is a brush angle sensor that outputs a bucket angle signal θ.
第５図は従来のバケット角度制御方法の作動説明図であ
って、ａはバケットシリンダ４ （第１図参照）と油圧
ポンプｂとの間に設けられた手動操作弁で、バケット操
作レバーＣにはバケット操作レバーＣの中立位置を検出
するバケット中立センサｄが設けられている。ｅはバケ
ット角補正用の電磁弁で、補助ポンプｆからの圧油をバ
ケットシリンダ４へ合流させるものである。ｇはバケッ
ト２（第１図参照）とブーム１（第１図参照）との相対
角度信号θ１ とブーム角度信号θ２とにより、バケッ
ト絶対角θ。を演算する第１演算器、ｈはバケット操作
レバーＣが中立位置のときバケット中立センサｄの信号
によりスイッチｉがＯＮされることによってバケット絶
対角θ。がバケットの目標保持角θ。、として記憶され
る記憶装置、ｊは記憶装置りにより記憶されたバケット
２の目標保持角θ。、４とブーム１が回動中のバケット
角θ。との差△θ。FIG. 5 is an explanatory diagram of the operation of the conventional bucket angle control method, in which a is a manually operated valve installed between the bucket cylinder 4 (see FIG. 1) and the hydraulic pump b, and the bucket operating lever C is A bucket neutral sensor d for detecting the neutral position of the bucket operating lever C is provided. Denoted at e is a solenoid valve for correcting the bucket angle, which allows the pressure oil from the auxiliary pump f to flow into the bucket cylinder 4. g is the bucket absolute angle θ based on the relative angle signal θ1 and boom angle signal θ2 between the bucket 2 (see FIG. 1) and the boom 1 (see FIG. 1). The first calculator h calculates the absolute bucket angle θ when the switch i is turned on by the signal from the bucket neutral sensor d when the bucket operating lever C is in the neutral position. is the target holding angle θ of the bucket. , j is the target holding angle θ of the bucket 2 stored in the storage device. , 4 and the bucket angle θ when boom 1 is rotating. The difference △θ.
を演算する第２演算器である。そしてＫは第２演算器ｊ
により演算されたバケット角偏差へ〇〇をＬ （定数）
倍する第３演算器、Ｉ！、はスイッチｉと連動しバケッ
ト操作レバーＣが中立のときに限りバケット角偏差信号
に＋・△θ。を出力するスイッチ、ｍはバケット角偏差
信号に、・△θ。を増幅しバケット角補正用電磁弁ｅを
作動させる信号１ （ｑ）を出力する増幅器である。そ
してバケット操作レバーＣが中立になったとき、バケッ
ト中立センサｄからの信号でスイッチｉがＯＮになり、
バケット絶対角θ。が記憶装置りにより記憶され、ブー
ム１が回動するとこの記憶装置りによって記憶されたバ
ケット目標保持角θ。９に対しバケット２の絶対角度θ
。が変化して、第２演算器ｊおよび第３演算器ｋにより
バケット角偏差信号に１・八〇。が演算されると、バケ
ット絶対角θ。を目標保持角θ。□との差が無くなるよ
う適当なバケット角速度になるように増幅器ｍを介して
バケット角補正用電磁弁ｅに出力信号１ （ｑ）が出力
される。このように第５図に示す従来の制御方法は、バ
ケット２の角度をブーム１が回動しても一定に保持する
よう制御するため、バケット角偏差△θ。に比例した偏
差信号に１・△θ。によって制御を行っている。This is a second computing unit that computes. And K is the second arithmetic unit j
〇〇 to the bucket angle deviation calculated by L (constant)
The third arithmetic unit that multiplies, I! , is linked to switch i, and the bucket angle deviation signal is +/△θ only when the bucket operating lever C is in the neutral position. The switch that outputs m is the bucket angle deviation signal, ・△θ. This is an amplifier that amplifies the signal 1 (q) and outputs a signal 1 (q) that operates the bucket angle correction solenoid valve e. When the bucket operating lever C becomes neutral, the switch i is turned on by the signal from the bucket neutral sensor d.
Bucket absolute angle θ. is stored in a storage device, and when the boom 1 rotates, the bucket target holding angle θ is stored in the storage device. Absolute angle θ of bucket 2 relative to 9
. changes, and the second arithmetic unit j and third arithmetic unit k produce a bucket angle deviation signal of 1.80. is calculated, the bucket absolute angle θ. is the target holding angle θ. An output signal 1 (q) is outputted to the bucket angle correction solenoid valve e via the amplifier m so that the bucket angular velocity is set to an appropriate value so that the difference with □ is eliminated. As described above, in the conventional control method shown in FIG. 5, the bucket angle deviation Δθ is controlled to maintain the angle of the bucket 2 constant even when the boom 1 rotates. The deviation signal is proportional to 1・△θ. It is controlled by.
（発明が解決しようとする問題点）
上記第５図で示したような従来のバケット角度制御方法
では、目標とするバケット保持角に対する実際のバケッ
ト角度の偏差によりバケット角を補正するためのバケッ
トの角速度を得ているため、目標とするバケット角度に
対して常に遅れて追従するものであり１例えばブーム下
降時など作業機および積荷の自重によりブーム降下速度
が増加し、さらにエンジン回転数が低く油圧ポンプの吐
出量が少ない状態でバケット角度の補正を行なわなけれ
ばならない時などは。(Problems to be Solved by the Invention) In the conventional bucket angle control method shown in FIG. 5 above, the bucket angle is corrected based on the deviation of the actual bucket angle from the target bucket holding angle. Because it obtains angular velocity, it always follows the target bucket angle with a delay.1 For example, when lowering the boom, the boom lowering speed increases due to the weight of the work equipment and cargo, and furthermore, the engine speed is low and the oil pressure is low. When the bucket angle must be corrected when the pump discharge volume is low.
ブーム降下中のバケット角度の追従性が悪くなり、バケ
ット角偏差が大きくなってしまうことがある。この問題
点を第４図のグラフを用いて以下説明する。第４図にお
いて、 Ｘｏは従来のリンクのみのバケット角の軌跡の
一例であり、Ｘで示す理想のバケット角軌跡から大きく
外れていることがわかる。Ｘ＋は第５図で示した従来の
制御方法によるバケット角軌跡の一例であり。The ability to follow the bucket angle while the boom is lowering may deteriorate, resulting in a large bucket angle deviation. This problem will be explained below using the graph of FIG. In FIG. 4, Xo is an example of the bucket angle locus of the conventional link only, and it can be seen that it deviates greatly from the ideal bucket angle locus indicated by X. X+ is an example of the bucket angle locus according to the conventional control method shown in FIG.
このｘｌもＸから稍々大きく外れていると同時に。At the same time, this xl also deviates slightly from the x.
横軸（ブーム角θ２を示す）の右半分（ブーム回動の後
半）の範囲においてはバケット角θ。Bucket angle θ in the right half (second half of boom rotation) range of the horizontal axis (indicating boom angle θ2).
は後傾から前傾へ傾動していることを示している。この
ようにバケット刃先が目標より前傾の場合には積荷が落
下する可能性を生ずるため危険である。また理想バケッ
ト角軌跡Ｘに対する偏差量を減少するため制御系のゲイ
ン（第５図の定数に、）を大きくするとショベルローダ
等の作業機および積荷の荷重が大きい車両では制御系の
安定性が小さくなってショックやハンチングを生ずると
いう大きい問題点がある。indicates a tilt from backwards to forwards. In this way, when the bucket cutting edge is tilted forward from the target, it is dangerous because there is a possibility that the load may fall. In addition, if the gain of the control system (to the constant shown in Figure 5) is increased to reduce the amount of deviation from the ideal bucket angle trajectory This poses a major problem in that it causes shock and hunting.
（問題点を解決するための手段及び作用）この発明は上
記の点に鑑みなされたものであって、車体に対し上下回
動するブームと、該ブームの先端に前後傾動するバケッ
トと、ブームを回動させるブームシリンダと、バケット
を傾動させるバケットシリンダとを備えた車両の作業機
装置において、ブーム角度及びバケット角度を検出し、
ブームの上下回動によってリンク機構により生ずるバケ
ット角度が変化する偏差量を演算し、その偏差量に応じ
たバケット角度補正信号を出力する制御手段を設けると
ともに。(Means and operations for solving the problem) This invention was made in view of the above points, and includes a boom that moves up and down with respect to the vehicle body, a bucket that tilts back and forth at the tip of the boom, and a boom that moves up and down with respect to the vehicle body. In a vehicle work equipment device equipped with a boom cylinder that rotates and a bucket cylinder that tilts a bucket, detecting a boom angle and a bucket angle,
A control means is provided which calculates the amount of deviation in the bucket angle caused by the link mechanism due to the vertical movement of the boom, and outputs a bucket angle correction signal according to the amount of deviation.
ブームが上下回動中のブーム角速度θ２に応じた補正角
度に−Ｉθ２１だけ目標のバケット角θ。翼に対し後傾
倒に制御目標をおくようにすることにより、ブーム回動
中のバケット角はブーム回動開始時の目標角θ。、より
も常に後傾倒で変化するようになるものである。The target bucket angle θ is -Iθ21 in accordance with the boom angular velocity θ2 while the boom is moving up and down. By setting the control target to tilt backward relative to the wing, the bucket angle during boom rotation is the target angle θ at the start of boom rotation. , it always changes by tilting backwards.
（実施例） 次にこの発明の一実施例を図面に基づいて説明する。(Example) Next, one embodiment of the present invention will be described based on the drawings.
第２図（ａ）はこの発明によるバケット角度制御方法の
一実施例の作動説明図であって、前記第５図で示した従
来のものと同様な作動をするものには同じ符号を付して
詳しい説明は省略する。FIG. 2(a) is an explanatory diagram of the operation of one embodiment of the bucket angle control method according to the present invention, and parts that operate in the same way as the conventional method shown in FIG. 5 are given the same reference numerals. A detailed explanation will be omitted.
また第１図も参照して以下説明する。図において、２１
はブーム角度センサ６の出力信号θ２を時間ｔで微分し
てブーム角速度ｄθｔ／ａｔ（・θ２）を演算する微分
器、２２は微分器２１により演算されたブーム角速度信
号θ２の絶対値１θ２１に係数に２を乗する第３演算器
、２３は第２演算器ｊにより演算されたバケット角偏差
信号へ〇。と第３演算器２２により演算された補正信号
Ｋ・・１糺１とを加算する第４演算器、２４は第４演算
器２３により加算された補正信号（△θ。十Ｋ・・ｌ＃
！ｌ）に係数に３倍する第５演算器である。The following description will also be made with reference to FIG. In the figure, 21
22 is a differentiator that differentiates the output signal θ2 of the boom angle sensor 6 with respect to time t to calculate the boom angular velocity dθt/at(・θ2), and 22 is a coefficient for the absolute value 1θ21 of the boom angular velocity signal θ2 computed by the differentiator 21. The third computing unit 23 multiplies 2 by 2 to the bucket angle deviation signal computed by the second computing unit j. A fourth arithmetic unit 24 adds the correction signal K...1 纺1 calculated by the third arithmetic unit 22;
! 1) is a fifth arithmetic unit that multiplies the coefficient by three.
この第２図（ａ）によるバケット角制御方法においては
、バケット操作レバーＣが中立になった時、バケット中
立センサｄからの信号でスイッチｉがＯＮになりバケッ
ト角θ。が記憶装置りによってバケットの目標保持角θ
。いとして記憶され、ブーム１が回動すると記憶装置り
によって記憶されたバケット目標保持角θ。８に対しバ
ケット絶対角θ。が変化して第２演算器ｊによりバケッ
ト角偏差信号△θ。が演算される。同時に微分器２１に
よりブーム角θ２を微分してブーム角速度θ２を演算し
、第３演算器２２によりブーム角速度θ２により決まる
バケット角補正信号に２・１θ２１を演算して前記バケ
ット角偏差信号△θ。に第４演算器２３において加算さ
れる。In the bucket angle control method shown in FIG. 2(a), when the bucket operating lever C becomes neutral, the switch i is turned on by a signal from the bucket neutral sensor d, and the bucket angle is set to θ. is the target holding angle θ of the bucket by the storage device.
. When the boom 1 rotates, the bucket target holding angle θ is stored by the storage device. 8, the bucket absolute angle θ. changes, and the second arithmetic unit j generates a bucket angle deviation signal △θ. is calculated. At the same time, the differentiator 21 differentiates the boom angle θ2 to calculate the boom angular velocity θ2, and the third calculator 22 calculates 2·1θ21 on the bucket angle correction signal determined by the boom angular velocity θ2 to obtain the bucket angle deviation signal Δθ. is added in the fourth arithmetic unit 23.
これによって目標とするバケット角θ。Ｍに対してブー
ム１が回動している間は、補正信号に、・１θ２１ だ
け上向きの位置をバケット角補正目標とすることになる
。そしてブームｌが停止すると当初の目標角θ。工と実
際のバケット絶対角θ。との差が０になりバケット角度
はθ。、に保たれる。With this, the target bucket angle θ is determined. While the boom 1 is rotating with respect to M, the bucket angle correction target is set to a position upward by .multidot.1θ21 in the correction signal. When the boom l stops, the original target angle θ is restored. actual bucket absolute angle θ. The difference between the bucket angle and the bucket angle becomes 0 and the bucket angle becomes θ. , is maintained.
上記第２図（ａｌによるバケット角制御方法によるバケ
ット刃先軌跡を第４図においてｘ２で示す。The bucket cutting edge locus according to the bucket angle control method according to the above-mentioned FIG. 2 (al) is indicated by x2 in FIG.
このＸ２は図示のようにブーム角速度ｂ２に応じた補正
角度に２・１θ２１だけ目標のバケット角θＯＨに対し
後傾側に制御目標を置いているため。This X2 is because the control target is placed on the backward tilting side with respect to the target bucket angle θOH by 2·1θ21 at the correction angle according to the boom angular velocity b2 as shown in the figure.
ブーム１回動中のバケット軌跡×２はブーム回動開始点
Ａにおける目標角θ。８よりも常に後傾倒にあるのでバ
ケット２の積荷が落下するような恐れがないものである
。The bucket trajectory x 2 during one boom rotation is the target angle θ at the boom rotation starting point A. Since the bucket 8 is always tilted backwards, there is no fear that the cargo in the bucket 2 will fall.
第２図（ｂ）は第２図（ａｌによるバケット制御方法の
フローチャートを示す。FIG. 2(b) shows a flowchart of the bucket control method according to FIG. 2(al).
第３図はこの発明によるバケット角制御方法の別の実施
例であって、２５はバケットシリンダ４と油圧ポンプｂ
との間に設けられた電磁弁。FIG. 3 shows another embodiment of the bucket angle control method according to the present invention, in which reference numeral 25 indicates a bucket cylinder 4 and a hydraulic pump b.
A solenoid valve installed between the
２６はバケット操作用電気レバーでレバー操作量に比例
した信号を出力する。２７は電気レバー２６の出力信号
を入力し増幅して電磁弁２５に制御信号を出力する増幅
器である。バケット操作を行なわない中立状態の時は第
２図（ａ）と同様にスイッチｌがＯＮになりバケット角
補正信号に対応した出力信号を電磁弁２５に出力し、バ
ケット操作中はスイッチβはＯＦＦ となり、電気レバ
ー２６の出力信号に対応して電磁弁は作動する。そして
この実施例ではバケット２の操作が電気レバー２６によ
る制御のため２第２図＋ａ）の実施例のように補正用の
電磁弁ｅ及びバケット中立センサｄを設ける必要がなく
、増幅器２７で電気レバー２６からの出力信号と補正信
号に３（△θｏ＋Ｋｚ・１θ２１）を加算するだけで第
２図（ａｌに示した実施例のものと同様の制御が可能に
なるものである。26 is an electric lever for operating the bucket, which outputs a signal proportional to the amount of lever operation. Reference numeral 27 denotes an amplifier that inputs and amplifies the output signal of the electric lever 26 and outputs a control signal to the electromagnetic valve 25. When the bucket is not operated in the neutral state, the switch 1 is turned ON and an output signal corresponding to the bucket angle correction signal is output to the solenoid valve 25, as in Fig. 2(a), and during the bucket operation, the switch β is OFF. The solenoid valve operates in response to the output signal of the electric lever 26. In this embodiment, since the operation of the bucket 2 is controlled by an electric lever 26, there is no need to provide a correction solenoid valve e and a bucket neutral sensor d as in the embodiment shown in Fig. 2+a). By simply adding 3 (Δθo+Kz·1θ21) to the output signal from the lever 26 and the correction signal, control similar to that of the embodiment shown in FIG. 2 (al) can be achieved.
（発明の効果） この発明は以上詳述したようにして成るので。(Effect of the invention) This invention is constructed as described above in detail.
ブーム回動中のバケット角度が目標のバケット保持角に
極めて近い制御ができると同時に目標のバケット保持角
よりも後傾側で制御されるため制御系の応答遅れや油圧
ポンプ吐出量不足により制御の精度が低下する場合でも
バケット積荷を安全に上昇、下降ができるという大きい
効果を奏するものである。The bucket angle during boom rotation can be controlled very close to the target bucket holding angle, and at the same time, the bucket angle is controlled to be tilted backwards compared to the target bucket holding angle, resulting in a delay in the response of the control system and insufficient hydraulic pump discharge, resulting in poor control accuracy. This has the great effect of allowing the bucket cargo to be raised and lowered safely even when the load drops.
第１図はこの発明に係るショベルローダの作業機のバケ
ット角度制御方法における検出部分の説明図、第２図（
ａ）はこの発明によるバケット角度制御方法の一実施例
の作動説明図、第２図（ｂ）は第２図（ａ）によるバケ
ット制御方法のフローチャート、第３図は別の実施例の
作動説明図。
第４図はブーム角に対するバケット角の軌跡を示す説明
用グラフ、第５図は従来のものを示す。
■・・・ブーム、 ２・・・バケット。
３・・・ブームシリンダ、４・・・バケットシリンダ。
２１・・・微分器、２２・・・第３演算器。
２３・・・第４演算器、２４・・・第５演算器。
ｅ・・・バケット角補正用電磁弁。FIG. 1 is an explanatory diagram of the detection part in the method for controlling the bucket angle of a working machine of a shovel loader according to the present invention, and FIG. 2 (
a) is an explanatory diagram of the operation of one embodiment of the bucket angle control method according to the present invention, FIG. 2(b) is a flowchart of the bucket control method according to FIG. 2(a), and FIG. 3 is an explanatory diagram of the operation of another embodiment. figure. FIG. 4 is an explanatory graph showing the trajectory of the bucket angle with respect to the boom angle, and FIG. 5 shows a conventional one. ■...Boom, 2...Bucket. 3...Boom cylinder, 4...Bucket cylinder. 21... Differentiator, 22... Third computing unit. 23...Fourth computing unit, 24...Fifth computing unit. e... Solenoid valve for bucket angle correction.
Claims (1)
後傾動するバケットと、ブームを回動させるブームシリ
ンダと、バケットを傾動させるバケットシリンダとを備
えた車両の作業機装置において、ブーム角度及びバケッ
ト角度を検出し、ブームの上下回動によってリンク機構
により生ずるバケット角度が変化する偏差量を演算し、
その偏差量に応じたバケット角度補正信号を出力する制
御手段を設けるとともに、ブームが上下回動中のブーム
角速度に応じて前記バケット角度補正信号に実際の偏差
量よりもバケットが上向きになるような制御信号を加算
することを特徴とするバケット角度制御方法。In a work equipment system for a vehicle that includes a boom that moves up and down relative to the vehicle body, a bucket that tilts back and forth at the tip of the boom, a boom cylinder that rotates the boom, and a bucket cylinder that tilts the bucket, the boom angle and Detects the bucket angle and calculates the deviation amount by which the bucket angle changes due to the link mechanism due to the vertical movement of the boom.
A control means is provided for outputting a bucket angle correction signal according to the amount of deviation, and a control means is provided to output a bucket angle correction signal according to the amount of deviation, and the bucket angle correction signal is configured to cause the bucket to be directed upward relative to the actual amount of deviation, depending on the boom angular velocity while the boom is moving up and down. A bucket angle control method characterized by adding control signals.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP263388A JPH0791845B2 (en) | 1988-01-11 | 1988-01-11 | Bucket angle control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP263388A JPH0791845B2 (en) | 1988-01-11 | 1988-01-11 | Bucket angle control method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01178622A true JPH01178622A (en) | 1989-07-14 |
| JPH0791845B2 JPH0791845B2 (en) | 1995-10-09 |
Family
ID=11534792
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP263388A Expired - Lifetime JPH0791845B2 (en) | 1988-01-11 | 1988-01-11 | Bucket angle control method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0791845B2 (en) |
Cited By (4)
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|---|---|---|---|---|
| US6609315B1 (en) * | 2002-10-31 | 2003-08-26 | Deere & Company | Automatic backhoe tool orientation control |
| US7222444B2 (en) | 2004-10-21 | 2007-05-29 | Deere & Company | Coordinated linkage system for a work vehicle |
| US8763748B2 (en) | 2011-09-07 | 2014-07-01 | Kubota Corporation | Work vehicle |
| CN109610537A (en) * | 2018-11-20 | 2019-04-12 | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 | Engineering vehicle scraper bowl levelling mechanism |
-
1988
- 1988-01-11 JP JP263388A patent/JPH0791845B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6609315B1 (en) * | 2002-10-31 | 2003-08-26 | Deere & Company | Automatic backhoe tool orientation control |
| US7222444B2 (en) | 2004-10-21 | 2007-05-29 | Deere & Company | Coordinated linkage system for a work vehicle |
| US8763748B2 (en) | 2011-09-07 | 2014-07-01 | Kubota Corporation | Work vehicle |
| CN109610537A (en) * | 2018-11-20 | 2019-04-12 | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 | Engineering vehicle scraper bowl levelling mechanism |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0791845B2 (en) | 1995-10-09 |
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