JP4171984B2 - 位置検出用マークの位置特定方法 - Google Patents
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Description
前記走行経路に対応付けて複数の反射体を設置し、
測定光を水平またはほぼ水平面内で走査して、前記反射体にて反射される光を受光するときの走査角情報を出力可能な投受光手段、ならびに、方位情報および走行距離情報より前記基準座標上の位置および方位を推定する推定手段を備えた位置特定用台車を前記走行経路に沿って走行させて、前記走査角情報および前記推定手段にて推定される推定情報に基づいて、前記基準座標上での前記反射体の配設位置を特定し、
次に、その特定された前記反射体の前記基準座標上での位置情報および前記投受光手段により出力される走査角情報に基づいて、前記位置特定用台車の前記基準座標上での位置を特定しながら、かつ、その位置特定用台車に備えさせた位置検出用マーク検出手段にて前記位置検出用マークを検出しながら、前記反射体の前記基準座標上での位置情報および前記投受光手段により出力される走査角情報、ならびに、前記走行経路の前記基準座標上での配置情報に基づいて、前記位置特定用台車を前記走行経路に沿って走行すべく、前記位置特定用台車の走行を制御して、前記位置検出用マーク検出手段にて前記位置検出用マークを検出したときの前記位置特定用台車の位置情報に基づいて、前記基準座標上での前記位置検出用マークの配設位置を特定する点にある。
この特定においては、位置特定用台車の多数点夫々における走査角情報に基づいて、推定情報の誤差による影響を少なくなるようにすることにより、反射体の位置を精度良く特定できるものとなる。
特定された反射体の基準座標上での位置情報および投受光手段により出力される走査角情報に基づいて、基準座標上での反射体に対する位置特定用台車の位置を特定し、位置特定用台車の基準座標上での位置を特定することができるので、位置特定用台車の基準座標上での位置を特定しながら、基準座標上での位置特定用台車の位置と走行経路の位置とが一致するように、自動操作にて位置特定用台車を走行経路に沿って走行させることができることになる。
そして、位置特定用台車の基準座標上での位置を特定しながら、位置特定用台車を走行経路に沿って走行させる際に、位置検出用マーク検出手段にて位置検出用マークを検出し、そのときの位置特定用台車の位置情報を、そのまま基準座標上での位置検出用マークの配設位置として特定できることになる。
したがって、基準座標上での反射体の配設位置が特定されている状態で、位置特定用台車を走行経路に沿って走行させる作業を自動的に行うことができることとなって、より作業の簡素化を図ることができることになる。
この位置検出用マークの位置特定方法は、図1に示すように、複数のステーション1を経由する状態で設定される走行経路2上に間隔を隔てて位置検出用マーク3が配設されている物品搬送車システムにおいて、位置検出用マーク3の走行経路2上における配設位置を、走行経路2を通る水平面に対応して定められることになるX−Y座標などの基準座標上の位置として特定するために用いられる。
そして、図1では、走行経路2の形状をループ状としているが、その形状については適宜変更が可能である。
そして、制御手段は、方位検出手段および走行距離検出手段による検出情報に基づいて、物品搬送車の現在位置および基準方位に対する傾きを判別しながら、物品搬送車を走行経路に沿って自律走行させるとともに、位置検出用マーク3の位置情報に基づいて、物品搬送車の現在位置や基準方位に対する傾きなどの修正を間欠的に行うように構成されている。
そして、物品搬送車には、位置検出用マークを検出する位置検出用マーク検出手段が備えられ、制御手段が、位置検出用マーク検出手段による検出情報および走行経路の基準座標上での配置情報に基づいて、位置検出用マークの走行経路上における配設位置を基準にして、物品搬送車の現在位置や基準方位に対する傾きなどの修正を行うように構成されている。
このようにして、制御手段は、物品搬送車の現在位置や基準方位に対する傾きなどを間欠的に修正しながら、物品搬送車を走行経路2に沿って走行させることにより、ステーション1の夫々に物品を搬送するように構成されている。
前記位置特定用台車Kについては、図1および図2に示すように、レーザースキャナガイド式の物品搬送車を用いることにより、後述する投受光手段5をあらたに設けることなく、作業の簡素化を図るようにしている。
ちなみに、走行経路2の基準座標上での位置情報については、予めレイアウトデータとして記憶手段11に記憶するように構成されている。
ちなみに、図1に示すものでは、走行経路2がループ状であるので、始点と終点とが同じ位置になるように設定して、位置特定用台車Kを手動操作により始点から終点まで走行経路2の全長にわたって走行させる。
ちなみに、図1に示すものでは、走行経路2がループ状であるので、始点と終点とが同じ位置になるように設定して、位置特定用台車Kを自動操作により始点から終点まで走行経路2の全長にわたって走行させる。
また、特定手段10にて特定された基準座標上での位置検出用マーク3の配設位置については、図1に示すように、レイアウトデータに反映された状態で記憶手段11に記憶するようにしている。
まず、基準座標上での反射体4の配設位置を特定する場合について説明を加えると、特定手段10は、図2の(イ)に示すように、反射体4を設定した状態で位置特定用台車Kを手動操作によって走行経路2に沿って走行させることにより、投受光手段5にて出力される走査角情報および推定手段8にて推定される推定情報に基づいて、基準座標上での反射体4の配設位置を特定するように構成されている。
そして、特定手段10は、ある検出タイミングおよび次の検出タイミングにおける推定手段8による推定情報と投受光手段5にて出力される走査角情報とから、基準座標上での走行経路2に対する反射体4の位置を演算し、その演算を位置特定用台車Kを手動操作によって走行経路2に沿って走行させている間繰り返し行って、推定情報による影響を少なくしながら、基準座標上での反射体4の配設位置を特定するように構成されている。
そして、走行制御手段12は、反射体4の基準座標上での位置情報および投受光手段5により出力される走査角情報、ならびに、走行経路2の基準座標上での配置情報に基づいて、位置特定用台車Kを走行経路2に沿って走行すべく、位置特定用台車Kの走行を制御するように構成されている。
(1)上記実施形態では、レーザースキャナガイド式の物品搬送車を位置特定用台車Kとして用いるようにしているが、単なる台車に、投受光手段5、方位検出手段6、距離検出手段7、および、推定手段8などの各種手段を備えることにより、その台車を位置特定用台車Kとして用いるようにしてもよく、位置特定用台車Kとしては各種の台車を適応することができる。
3 位置検出用マーク
4 反射体
5 投受光手段
8 推定手段
K 位置特定用台車
Claims (1)
- 物品搬送車の走行経路上に間隔を隔てて配設される物品搬送車の位置検出用マークについて、前記走行経路上における配設位置を基準座標上の位置として特定する位置検出用マークの位置特定方法であって、
前記走行経路に対応付けて複数の反射体を設置し、
測定光を水平またはほぼ水平面内で走査して、前記反射体にて反射される光を受光するときの走査角情報を出力可能な投受光手段、ならびに、方位情報および走行距離情報より前記基準座標上の位置および方位を推定する推定手段を備えた位置特定用台車を前記走行経路に沿って走行させて、前記走査角情報および前記推定手段にて推定される推定情報に基づいて、前記基準座標上での前記反射体の配設位置を特定し、
次に、その特定された前記反射体の前記基準座標上での位置情報および前記投受光手段により出力される走査角情報に基づいて、前記位置特定用台車の前記基準座標上での位置を特定しながら、かつ、その位置特定用台車に備えさせた位置検出用マーク検出手段にて前記位置検出用マークを検出しながら、前記反射体の前記基準座標上での位置情報および前記投受光手段により出力される走査角情報、ならびに、前記走行経路の前記基準座標上での配置情報に基づいて、前記位置特定用台車を前記走行経路に沿って走行すべく、前記位置特定用台車の走行を制御して、前記位置検出用マーク検出手段にて前記位置検出用マークを検出したときの前記位置特定用台車の位置情報に基づいて、前記基準座標上での前記位置検出用マークの配設位置を特定する位置検出用マークの位置特定方法。
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