JP4169549B2

JP4169549B2 - 内視鏡

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Publication number: JP4169549B2
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Inventors: 三宅清士
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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、検査対象空間内に挿入されてその検査対象空間内などを観察する内視鏡に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、工業用に広く用いられる内視鏡には、検査対象空間内に挿入される可撓性を有する挿入部の先端側に例えば上下方向、左右方向、およびこれらを組み合わせた任意の方向に湾曲変形可能な湾曲部が配設されている。この湾曲部には複数、例えば４本の湾曲操作ワイヤの先端部が固定されている。各湾曲操作ワイヤの基端部は手元側に延出され、手元側の操作部に配設された湾曲操作機構に連結されている。
【０００３】
また、手元側の操作部には湾曲操作機構を駆動して湾曲部を湾曲操作するジョイスティックなどの入力装置が配設されている。このジョイスティックには基端部が回動支点を介して回動可能に支持されたスティックが設けられている。このスティックは傾きの無い中立位置（ニュートラル位置）から任意の向きに任意の角度傾動可能に支持されている。そして、このスティックを任意の向きに任意の角度傾けることにより、このスティックの傾け角度に相当した信号を発するようになっている。このとき、入力装置の操作に基いて湾曲操作機構の駆動モータなどが駆動され、湾曲操作ワイヤが牽引操作されて各湾曲操作ワイヤの牽引動作に連動して湾曲部が入力装置の操作に応じて湾曲操作されるようになっている（例えば特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平５−１５４８６号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来構成の内視鏡では、湾曲操作ワイヤは通常は保護用のアングルコイルなどの内部に挿通された状態で、挿入部の管腔内に配設されている。そして、湾曲操作ワイヤの牽引操作時には湾曲操作ワイヤはアングルコイルなどの内部を摺動しながら移動するようになっている。このとき、湾曲部の湾曲操作時には湾曲操作ワイヤとアングルコイルとの間の摩擦抵抗などの抗力が作用する。そのため、湾曲部をある方向に湾曲させた後、ジョイスティックなどの入力装置をニュートラル位置に戻しても、湾曲部まではその操作力が十分には伝達されず、湾曲部が略直線形状のニュートラル位置までは正確には戻らないおそれがある。
【０００６】
そこで、従来から湾曲部の湾曲操作時に湾曲部を湾曲操作させたのち、直線形状のニュートラル位置まで戻す動作時には、湾曲部を湾曲操作方向とは反対の方向に所定量の湾曲動作を行なうことにより、湾曲部を略直線形状のニュートラル位置まで戻すことが考えられている。
【０００７】
また、例えば特許文献１には、湾曲部を任意の方向に湾曲操作させる際の湾曲部の湾曲量を検出し、この検出結果に応じて湾曲部をストレート形状に戻す際の駆動機構の動作時間を制御する制御手段が示されている。
【０００８】
ここで、湾曲部を湾曲操作方向とは反対の方向に湾曲させる際の動作量や、駆動機構の動作時間などは、制御回路内で設定された所定量を表すパラメータによって決定される。
【０００９】
しかし、このパラメータが上下左右の４方向で同じ場合や、いかなる場合でも固定値である場合には、以下のような問題が生じる。
【００１０】
すなわち、挿入部に内蔵される内蔵物、例えば信号線、ライトガイドファイバ、チャンネルチューブなどによって、湾曲部内に内蔵物の偏りが生じる。そのため、厳密には上下左右の各方向間の湾曲力量差が生じ、湾曲操作ワイヤを同じ量牽引しても湾曲方向によって湾曲角度が異なる傾向がある。この場合、湾曲部を湾曲操作させたのち、直線形状のニュートラル位置まで戻す動作時にも同じように偏向性が見られ、各湾曲方向によってその程度は異なる。そのため、湾曲部の湾曲操作時に湾曲部をある方向に湾曲させた後、略直線形状のニュートラル位置まで正確に戻すことが難しく、精度の良いセンタリング効果を得ることができないおそれがある。
【００１１】
また、内視鏡の挿入部にチャンネルチューブが配設されている場合にはこのチャンネルチューブ内に鉗子が挿通されている状態では、挿通されていない場合に比べ湾曲が掛かり難い状況になる。そのため、このチャンネルチューブ内への鉗子の挿通ありの場合となしの場合で上記パラメータが同一である場合も精度の良いセンタリング効果を得ることが難しく、好ましくない。
【００１２】
本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、湾曲部の湾曲操作時に湾曲部をある方向に湾曲させた後、ニュートラル位置に戻した際に、湾曲部を略直線形状のニュートラル位置まで正確に戻すことができ、精度の良いセンタリング効果を得ることができる内視鏡を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、検査対象空間内に挿入される挿入部に設けられた湾曲部と、この湾曲部を駆動する湾曲駆動機構とを有する内視鏡において、前記湾曲部をセンタリングしてニュートラル状態に戻す指示を行うセンタリング指示入力手段と、このセンタリング指示入力手段の入力に応じて前記湾曲駆動機構を制御するセンタリング制御手段と、前記湾曲部の複数の湾曲方向に対応した複数のパラメータを格納するパラメータ格納手段と、を備え、複数の前記パラメータは、前記湾曲部が所定の湾曲方向に湾曲された状態から前記ニュートラル状態に戻るとき、前記湾曲部が戻り難いほど前記ニュートラル状態に戻す方向に大きく湾曲するように前記湾曲部のそれぞれの湾曲方向についてそれぞれ設定されており、前記センタリング制御手段は、複数の前記パラメータに基づいて前記湾曲部をセンタリングすることを特徴とする内視鏡である。
【００１４】
そして、本請求項１の発明では、湾曲部の湾曲を戻す場合にはセンタリング指示入力手段によってセンタリング制御部の動作を指示し、湾曲部の湾曲状態を略一直線形状のニュートラル位置に戻すようにセンタリング制御部によって湾曲駆動機構を制御する。このセンタリング制御部の動作時に戻し位置調整手段によって湾曲部の各湾曲方向の湾曲特性差に応じてニュートラル位置に戻す際の湾曲部の湾曲量を各湾曲方向で変化させる。これにより、各湾曲方向で精度良いセンタリングができるようにしたものである。
【００１５】
請求項２の発明は、前記センタリング制御手段は、前記湾曲部が所定の湾曲方向に湾曲された状態からニュートラル状態に戻るときの戻し量に、この湾曲方向に対応する前記パラメータを付加して前記湾曲部をセンタリングすることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡である。
【００１７】
請求項３の発明は、前記湾曲駆動機構が有するモータ部の電流又は電圧を検出する感知手段を備え、複数の前記パラメータは、前記感知手段によって検出される電流値又は電圧値に基づいて自動的に変更されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の内視鏡である。
【００１９】
請求項４の発明は、前記挿入部は、処置具を挿通する処置具チャンネルを有し、前記処置具がこの処置具チャンネルに挿通されているかを認識する認識手段を備え、複数の前記パラメータは、前記認識手段によって検出される結果に基づいて自動的に変更されることを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の内視鏡である。
【００２１】
請求項５の発明は、検査対象空間内に挿入される挿入部に設けられた湾曲部と、この湾曲部を駆動する湾曲駆動機構とを有する内視鏡において、前記湾曲部を所定の湾曲方向に湾曲させる指示を行う湾曲指示入力手段と、この湾曲指示入力手段の入力に応じて前記湾曲駆動機構を制御する湾曲制御手段と、前記湾曲部の複数の湾曲方向に対応した複数のパラメータを格納するパラメータ格納手段と、を備え、複数の前記パラメータは、前記湾曲部が前記所定の湾曲方向に湾曲されるとき、前記湾曲部が戻り難いほど前記ニュートラル状態に戻す方向に大きく湾曲するように前記湾曲部のそれぞれの湾曲方向についてそれぞれ設定されており、前記湾曲制御手段は、複数の前記パラメータに基づいて前記湾曲部を湾曲させることを特徴とする内視鏡である。
【００２３】
請求項６の発明は、前記湾曲制御手段は、前記湾曲部が所定の湾曲方向に湾曲されるときの湾曲量に、この湾曲方向に対応する前記パラメータを付加して前記湾曲部を湾曲させることを特徴とする請求項５に記載の内視鏡である。
【００２５】
請求項７の発明は、前記湾曲駆動機構が有するモータ部の電流又は電圧を検出する感知手段を備え、複数の前記パラメータは、前記感知手段によって検出される電流値又は電圧値に基づいて自動的に変更されることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の内視鏡である。
【００２６】
請求項８の発明は、前記挿入部は、処置具を挿通する処置具チャンネルを有し、前記処置具がこの処置具チャンネルに挿通されているかを認識する認識手段を備え、複数の前記パラメータは、前記認識手段によって検出される結果に基づいて自動的に変更されることを特徴とする請求項５〜請求項７の何れか１項に記載の内視鏡である。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施の形態を図１乃至図１０を参照して説明する。図１は本実施の形態の工業用内視鏡装置１を示すものである。この内視鏡装置１には内視鏡の構成要素を一体的に組み付けた組み付けユニット２と、この組み付けユニット２を着脱可能に収納する内視鏡収納ケース３とが設けられている。
【００２８】
また、図２（Ａ）に示すように内視鏡収納ケース３には上面が開口された箱型のケース本体３ａと、このケース本体３ａの上面開口部を開閉する蓋３ｂとが設けられている。この蓋３ｂは図示しないヒンジ部を介してケース本体３ａの上面開口部の一側部に回動可能に連結されている。そして、図１では内視鏡収納ケース３内に組み付けユニット２を収納した状態で、ケース本体３ａの蓋３ｂを開いた状態を示している。
【００２９】
また、図２（Ｂ）は内視鏡装置１の組み付けユニット２の分解斜視図を示すものである。この組み付けユニット２にはスコープ部４と、固定ユニット５と、収納部６とが互いに着脱可能に設けられている。
【００３０】
さらに、スコープ部４は少なくとも検査対象空間内に挿入される可撓性を有する細長い挿入部４ａと、中間連結部４ｂと、ユニバーサルケーブル４ｃと、ベースユニット（挿入部４ａの駆動機構部）４ｄとを有している。ここで、挿入部４ａは、最先端位置に配置され、観察用の観察光学系や、照明光学系などが組み込まれたヘッド部４ａ１と、遠隔的に湾曲操作可能な湾曲部４ａ２と、細長い可撓管部４ａ３とから構成されている。そして、ヘッド部４ａ１と可撓管部４ａ３との間に湾曲部４ａ２が介設されている。
【００３１】
また、ヘッド部４ａ１の先端面には図３に示すように照明光学系用の照明窓３１と、観察光学系用の観察窓３２と、挿入部４ａの内部に配設された内部チャンネル（処置具挿通路）３３（図８に示す）の先端側開口端３４などがそれぞれ配設されている。
【００３２】
さらに、挿入部４ａの内部には図８に示すように照明窓３１に照明光を伝送するライトガイド３６と、観察光学系に配設された例えばＣＣＤなどに接続された信号線３７と、湾曲部４ａ２を湾曲操作する複数、本実施の形態では４本のアングルワイヤ（操作ワイヤ）１０１ａ１〜１０１ａ４などがそれぞれ配設されている。
【００３３】
ここで、本実施の形態では例えば上下湾曲操作用の２本のアングルワイヤ１０１ａ１，１０１ａ２と、左右湾曲操作用の２本のアングルワイヤ１０１ａ３，１０１ａ４とが設けられている。そして、挿入部４ａの湾曲部４ａ２は上下湾曲操作用の２本のアングルワイヤ１０１ａ１，１０１ａ２によって上下方向に、また左右湾曲操作用の２本のアングルワイヤ１０１ａ３，１０１ａ４によって左右方向にそれぞれ牽引操作され、上下方向、左右方向の４方向、およびこれらを組み合わせた任意の方向に湾曲変形可能になっている。
【００３４】
なお、各アングルワイヤ１０１ａ１〜１０１ａ４は保護用のアングルコイル１０１ｂ１〜１０１ｂ４などの内部に挿通された状態で、挿入部４ａの管腔内に配設されている。さらに、挿入部４ａの外周面には外ブレード４ａ４が配設されている。
【００３５】
また、挿入部４ａの可撓管部４ａ３の基端部には中間連結部４ｂの先端部が連結されている。この中間連結部４ｂには図３に示すように使用者が片手で把持可能なグリップ部４ｂ１が設けられている。このグリップ部４ｂ１の後端部にはチャンネルポート部４ｂ２とユニバーサルケーブル４ｃの先端部との連結部とが並設されている。ここで、チャンネルポート部４ｂ２には挿入部４ａの内部に軸心方向に沿って延設された内部チャンネル３３の鉗子口（基端側開口端）３５が配設されている。さらに、ユニバーサルケーブル４ｃの連結部は挿入部４ａの軸心方向に対して斜めに傾斜させた状態で配置されている。
【００３６】
また、ユニバーサルケーブル４ｃの内部には挿入部４ａ側から延出されるライトガイド３６と、信号線３７と、４本のアングルワイヤ１０１ａ１〜１０１ａ４などが延設されている。
【００３７】
なお、中間連結部４ｂの先端側には挿入部４ａの急激な曲げを防止する挿入部保護ゴム３８、基端側にはユニバーサルケーブル４ｃの急激な曲げを防止するユニバーサルケーブル保護ゴム３９がそれぞれ設けられている。
【００３８】
また、ユニバーサルケーブル４ｃの基端部はベースユニット４ｄに連結されている。このベースユニット４ｄには、図４（Ａ）に示すようにユニットケース４ｄ１の内部に電動湾曲装置（湾曲駆動機構）５１と、この電動湾曲装置５１の動作を制御する電動湾曲制御部５２と、カメラコントロールユニット（ＣＣＵ）５３（図７に示す）などが内蔵されている。
【００３９】
電動湾曲装置５１には図４（Ａ），（Ｂ）中で上下方向に延設された牽引力伝達機構ユニット５４と、上下湾曲操作用及び左右湾曲操作用にそれぞれ対応する２つのモータユニット５５ａ，５５ｂとが設けられている。ここで、２つのモータユニット５５ａ，５５ｂは牽引力伝達機構ユニット５４の下端部に配設されている。
【００４０】
また、各モータユニット５５ａ，５５ｂは、出力軸５５ａ１，５５ｂ１と、駆動力を発生させる駆動源となるモータ部５５ａ２，５５ｂ２と、各モータ部５５ａ２，５５ｂ２の駆動力を出力軸５５ａ１，５５ｂ１まで伝達する平歯車等の歯車列で構成された減速ギヤ部５５ａ３，５５ｂ３と、出力軸５５ａ１，５５ｂ１の回転量を検出するポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂとで構成されている。各ポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂは、減速ギヤ部５５ａ３，５５ｂ３を介してモータ部５５ａ２，５５ｂ２に対して並列に配置されている。
【００４１】
また、牽引力伝達機構ユニット５４の上端部はユニットケース４ｄ１の上端部に取り付けられている。この牽引力伝達機構ユニット５４の上端部にはユニバーサルケーブル４ｃの基端部が連結されている。さらに、２つのモータユニット５５ａ，５５ｂはユニットケース４ｄ１の下端部に取り付けられている。
【００４２】
また、図６（Ａ），（Ｂ）に示すように牽引力伝達機構ユニット５４にはユニットケース５６の内部に湾曲部４ａ２の湾曲動作方向に対応する２つの牽引力伝達機構部５７ａ，５７ｂが設けられている。図５（Ｂ）は一方の牽引力伝達機構部５７ａを示すものである。この牽引力伝達機構部５７ａには図６（Ａ）に示すように上下湾曲操作用のモータユニット５５ａの出力軸５５ａ１に固定されたスプロケット５８ａと、このスプロケット５８ａに噛合するチェーン５９ａとが設けられている。ここで、モータユニット５５ａの出力軸５５ａ１は両軸タイプである。この出力軸５５ａ１の一端側にはスプロケット５８ａが設置され、他端側にポテンショメータ１０４ａが配置されている。
【００４３】
さらに、チェーン５９ａの両端部には上下湾曲操作用の２本のアングルワイヤ１０１ａ１，１０１ａ２の基端部がそれぞれ連結部材６０ａ１，６０ａ２を介して連結されている。これにより、図５（Ｂ）に示す牽引力伝達機構部５７ａとモータユニット５５ａとが連動可能に組み付けられて上下湾曲操作用の駆動機構部５１ａが形成されている。そして、上下湾曲操作用のモータユニット５５ａによってスプロケット５８ａを回転駆動した際に、このスプロケット５８ａの回転に連動してチェーン５９ａ、連結部材６０ａ１，６０ａ２をそれぞれ介して上下湾曲操作用の２本のアングルワイヤ１０１ａ１，１０１ａ２の牽引弛緩動作を行うようになっている。
【００４４】
図５（Ａ）は他方の牽引力伝達機構部５７ｂを示すものである。この牽引力伝達機構部５７ｂには図６（Ａ）に示すように左右湾曲操作用のモータユニット５５ｂの出力軸５５ｂ１に固定されたスプロケット５８ｂと、このスプロケット５８ｂに噛合するチェーン５９ｂとが設けられている。ここで、モータユニット５５ｂの出力軸５５ｂ１は両軸タイプである。この出力軸５５ｂ１の一端側にはスプロケット５８ｂが設置され、他端側にポテンショメータ１０４ｂが配置されている。
【００４５】
さらに、チェーン５９ｂの両端部には左右湾曲操作用の２本のアングルワイヤ１０１ａ３，１０１ａ４の基端部がそれぞれ連結部材６０ａ３，６０ａ４を介して連結されている。これにより、図５（Ａ）に示す牽引力伝達機構部５７ｂとモータユニット５５ｂとが連動可能に組み付けられて左右湾曲操作用の駆動機構部５１ｂが形成されている。そして、左右湾曲操作用のモータユニット５５ｂによってスプロケット５８ｂを回転駆動した際に、このスプロケット５８ｂの回転に連動してチェーン５９ｂ、連結部材６０ａ３，６０ａ４をそれぞれ介して左右湾曲操作用の２本のアングルワイヤ１０１ａ３，１０１ａ４の牽引弛緩動作を行うようになっている。
【００４６】
したがって、電動湾曲装置５１の上下湾曲操作用のモータユニット５５ａにより上下湾曲操作用の２本のアングルワイヤ１０１ａ１，１０１ａ２が牽引動作され、また、左右湾曲操作用のモータユニット５５ｂによって左右湾曲操作用の２本のアングルワイヤ１０１ａ３，１０１ａ４が牽引動作されることにより、湾曲部４ａ２が上下方向、左右方向の４方向、およびこれらを組み合わせた任意の方向に遠隔にて湾曲動作を行なうようになっている。このとき、各ポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂによって各スプロケット５８ａ，５８ｂの回転位置を検知し、ポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂによる各アングルワイヤ１０１ａ１〜１０１ａ４の位置制御により湾曲部４ａ２の湾曲動作の制御を行なっている。
【００４７】
また、図７に示すようにカメラコントロールユニット５３には挿入部４ａ内のＣＣＤに先端が接続された信号線３７の基端部が接続されている。そして、ＣＣＤで撮像された内視鏡観察像の画像データは電気信号に変換されて信号線３７を介してカメラコントロールユニット５３に伝送されるようになっている。
【００４８】
さらに、図２（Ｂ）に示すようにベースユニット４ｄのユニットケース４ｄ１の端面には、ライトガイド接続コネクタ部４ｄ２が突設されている。このライトガイドコネクタ部４ｄ２にはユニバーサルケーブル４ｃ側から延出される図示しないライトガイドの基端部が連結されている。
【００４９】
また、ベースユニット４ｄのユニットケース４ｄ１の側板には固定ユニット５との連結時にベースユニット４ｄの移動をガイドする上下２段の突起状の着脱ガイド４ｄ３が略水平方向に沿って延設されている。さらに、このユニットケース４ｄ１の端面には、複数の固定金具４ｄ４が突設されている。そして、ベースユニット４ｄと固定ユニット５との連結時にはこれらの固定金具４ｄ４を固定ユニット５側の図示しない受部に係脱可能に係止させることにより、ベースユニット４ｄを固定ユニット５に固定するようになっている。
【００５０】
また、固定ユニット５には電源ユニット７と、光源装置８と、記録ユニット９とが設けられている。ここで、電源ユニット７には電源コネクタ７ａ（図７参照）と、電源カバー７ｂとが設けられている。電源コネクタ７ａには電源ケーブル７ｃが接続されている。さらに、電源ユニット７はスイッチ７ｄを介して主電源供給部７ｅに接続されている。
【００５１】
また、記録ユニット９には板金製のフロントパネル９ａ上に複数の記録媒体、例えばメモリーカードなどを挿入する挿入孔９ｂが形成されている。さらに、この記録ユニット９の側板９ｃにはベースユニット４ｄの移動をガイドする上下２段の凹陥状のガイド溝９ｄが略水平方向に沿って延設されている。これらのガイド溝９ｄにはスコープ部４のベースユニット４ｄの着脱ガイド４ｄ３が係脱可能に係合するようになっている。
【００５２】
また、図２（Ｂ）に示すように光源装置８の外装カバー８ａの内部には図示しない光源ランプを有するランプボックスと、中継基板と、ランプライン基板と、ＥＬコネクタ基板と、ＩＬスイッチと、バラストと、ファンなどがそれぞれ設けられている。
【００５３】
さらに、光源装置８の外装カバー８ａにはスコープ部４のベースユニット４ｄとの接合面にベースユニット４ｄのライトガイド接続コネクタ部４ｄ２と係脱可能に係合する図示しない受部が設けられている。
【００５４】
そして、固定ユニット５の光源装置８とスコープ部４のベースユニット４ｄとの連結時には記録ユニット９のガイド溝９ｄにスコープ部４のベースユニット４ｄの着脱ガイド４ｄ３が挿入される状態で係合するようになっている。この状態で、ガイド溝９ｄに沿って着脱ガイド４ｄ３がスライド移動しながら固定ユニット５の光源装置８にスコープ部４のベースユニット４ｄが着脱可能に連結されるようになっている。このとき、ベースユニット４ｄのライトガイド接続コネクタ部４ｄ２が光源装置８の図示しない受部に係脱可能に係合するとともに、第１の接続機構１０の固定金具４ｄ４が固定ユニット５側の図示しない受部に係脱可能に係止されて固定ユニット５の光源装置８とスコープ部４のベースユニット４ｄとが連結されるようになっている。
【００５５】
さらに、この固定ユニット５とスコープ部４のベースユニット４ｄとの連結時には電気接点を介して主電源供給部７ｅと、電動湾曲制御部５２およびカメラコントロールユニット５３との間が接続されるようになっている。このとき、カメラコントロールユニット５３にはベースユニット４ｄと固定ユニット５との間の電気接点を介して後述するＬＣＤモニタ１３ｃが接続され、スコープ部４のＣＣＤで撮像された内視鏡観察像がこのＬＣＤモニタ１３ｃに表示されるようになっている。
【００５６】
また、光源装置８の外装カバー８ａの上面には図示しないリモコンコネクタと、ＢＮＣコネクタと、表示装置１３とが設けられている。ここで、表示装置１３には円柱状のモノポッド１３ａの上部にヒンジ機構１３ｂを介して例えばＬＣＤモニタ１３ｃが取付けられている。そして、ＬＣＤモニタ１３ｃはヒンジ機構１３ｂを介して開閉可能に支持されている。
【００５７】
さらに、光源装置８の外装カバー８ａの側面には図２（Ｂ）に示すようにランプ交換窓１４が配設されているとともに、収納部６の取付け用の複数の取付けピン１５が突設されている。
【００５８】
また、収納部６は、室内が複数、本実施の形態では２つに仕切られ、幅広のスコープ収納ボックス（挿入部収納部）６ａと、幅狭のリモコン収納部（ケーブル類収納部）６ｂとが形成されている。ここで、スコープ収納ボックス６ａにはスコープ部４の挿入部４ａと、中間連結部４ｂと、ユニバーサルケーブル４ｃとを略リング状に丸めた形状で束ねた状態で収納できるようになっている。さらに、収納部６にはスコープ収納ボックス６ａの上面開口部を開閉する収納ボックス蓋６ｃが設けられている。
【００５９】
また、リモコン収納部６ｂにはスコープ部４のベースユニット４ｄを操作するリモコン（入力部）１６と、このリモコン１６に一端が接続された可撓性のケーブル１７とが収納されるようになっている。ここで、ケーブル１７の他端部には図示しないコネクタが連結されている。このコネクタは固定ユニット５のリモコンコネクタに着脱可能に接続されている。
【００６０】
さらに、収納部６における固定ユニット５側への取付け面には光源装置８の取付けピン１５と対応する位置に図示しないピン挿入孔が形成されている。そして、光源装置８の取付けピン１５を収納部６のピン挿入孔に挿入することにより、収納部６が光源装置８の外装カバー８ａの側面に着脱可能に連結されている。
【００６１】
また、収納部６が光源装置８の外装カバー８ａの側面に連結された状態で、略Ｌ字状のスコープ収納ボックス押え部材２１が固定ユニット５側にねじ止め固定されている。
【００６２】
さらに、本実施の形態の内視鏡装置１では組み付けユニット２を内視鏡収納ケース３に対して着脱する際に使用する２つの取っ手２３ａ，２３ｂと、ショルダーベルト２４とが固定されている。ここで、１つの取っ手２３ａは固定ユニット５における記録ユニット９の上部、他方の取っ手２３ｂは光源装置８の外装カバー８ａの上部にそれぞれ取付けられている。同様に、ショルダーベルト２４の一端部は固定ユニット５における記録ユニット９の上部、他端部は光源装置８の外装カバー８ａの上部にそれぞれ固定されている。なお、組み付けユニット２の底部には複数のゴム脚２５が固定されている。
【００６３】
また、図３に示すようにリモコン１６の一側面には中間連結部４ｂを着脱可能に連結する固定金具４０が固定されている。この固定金具４０はリモコン１６の一側面に固定されるベースプレート４０ａの両端に略Ｕ字状の係止部４０ｂ，４０ｃが略直角にそれぞれ立設されたものである。そして、この固定金具４０の両側の係止部４０ｂ，４０ｃ内に中間連結部４ｂのグリップ部４ｂ１を差し込むことにより、リモコン１６の一側面に中間連結部４ｂを連結した状態で係脱可能に係止するようになっている。
【００６４】
また、リモコン１６には少なくともスコープ部４の湾曲部４ａ２の湾曲方向を上下左右方向に遠隔的に湾曲操作するための指示入力手段であるジョイスティック１９と、パワーボタン２０と、センタリングボタン（センタリング指示入力手段）１１２とが設けられている。パワーボタン２０は電源ユニット７のスイッチ７ｄに接続されている。
【００６５】
また、ジョイスティック１９は図９（Ａ）に示すように基端部が回動支点１９ｂを介して回動可能に支持されている。さらに、リモコン１６には、可変抵抗器１９ｃと、ＡＤ変換部１０６とが設けられている。可変抵抗器１９ｃは、ジョイスティック１９の傾き方向及び角度に応じて抵抗値が変化する。さらに、ＡＤ変換部１０６は、可変抵抗器１９ｃの抵抗値から電圧変換されるアナログの電圧値をＡ／Ｄ変換する。
【００６６】
このリモコン用Ａ／Ｄ変換部１０６は、固定ユニット５内の電動湾曲制御部５２に電気的に接続されている。そして、リモコン用Ａ／Ｄ変換部１０６でデジタル化された湾曲指示信号が電動湾曲制御部５２に送信されるようになっている。
【００６７】
また、電動湾曲制御部５２には、マイクロコンピュータ（以下マイコンと略記する）１０７と、Ｄ／Ａコンバータ１０８と、アンプ１０９と、ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０とが設けられている。ここで、マイコン１０７はリモコン用Ａ／Ｄ変換部１０６と通信ケーブルによって電気的に接続されている。そして、このマイコン１０７ではリモコン１６からの湾曲指示信号に対応するデジタルの駆動信号を生成するようになっている。このマイコン１０７から出力されるデジタルの駆動信号はＤ／Ａコンバータ１０８に入力され、アナログの駆動信号に変換されるようになっている。さらに、Ｄ／Ａコンバータ１０８の出力側はアンプ１０９を介してモータ部５５ａ２，５５ｂ２に接続されている。そして、Ｄ／Ａコンバータ１０８で変換されたアナログの駆動信号をアンプ１０９によって増幅処理し、各モータ部５５ａ２，５５ｂ２に出力するようになっている。
【００６８】
さらに、マイコン１０７は、ＣＰＵ、プログラムが記憶されているＲＯＭ、ＲＡＭを有すると共に、差分演算部１１１と、ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０とを有している。ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０の入力側は各ポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂ、出力側は差分演算部１１１にそれぞれ接続されている。そして、ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０は各ポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂの回転位置を示す抵抗値をＡ／Ｄ変換するようになっている。また、差分演算部１１１にはポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０からの出力信号が入力され、各ポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂで検知した各スプロケット５８ａ，５８ｂの回転量をリモコン用Ａ／Ｄ変換部１０６からの湾曲指示信号との差分を取ってフィードバック制御を行なうようになっている。
【００６９】
さらに、マイコン１０７にはセンタリング制御部１１３と、パラメータ格納部１１４とが設けられている。センタリング制御部１１３にはリモコン１６のセンタリングボタン１１２とパラメータ格納部１１４とが接続されている。パラメータ格納部１１４に格納されたパラメータは、センタリングボタン１１２の指示を受けて一時的に湾曲部４ａ２を動作させる動作量を表し、具体的には、電動湾曲制御部５２の各スプロケット５８ａ，５８ｂの回転量を表す。この回転量は、ポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂによって検出される出力軸５５ａ１，５５ｂ１の回転量によって決まるが、マイコン１０７内では各ポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂの全抵抗値をある単位で分割し、デジタル変換したものを扱う。そして、センタリング制御部１１３ではセンタリングボタン１１２からの指示を受けて、パラメータ格納部１１４に格納しているセンタリングパラメータを用いてセンタリング指示信号を発するようになっている。
【００７０】
また、本実施の形態の内視鏡装置１にはリモコン１６の代りに図１０に示すように、固定ユニット５に着脱可能に取り付けられ、パラメータ収納部１１４のパラメータを直接、変更するパソコン（戻し位置調整手段）１１５が設けられている。このパソコン１１５は、マイコン１０７のセンタリング制御部１１３に接続され、パラメータ格納部１１４のパラメータを直接、変更する操作を行なうことにより、湾曲部４ａ２の各湾曲方向の湾曲特性差に応じてニュートラル位置に戻す際の湾曲部４ａ２の湾曲量を各湾曲方向で変化させるものである。すなわち、任意の方向に任意の角度湾曲された湾曲部４ａ２をニュートラル位置に戻す際に各湾曲方向の湾曲特性差に応じて戻り難い方向のパラメータを大きくするようになっている。
【００７１】
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態の内視鏡装置１では通常の運搬時には図２（Ｂ）に示すスコープ部４と、固定ユニット５と、収納部６とが一体的に組み付けられた組み付けユニット２が形成される。そして、図２（Ａ）の内視鏡収納ケース３内にこの組み付けユニット２が収納される。さらに、図１に示すように内視鏡収納ケース３内に組み付けユニット２が収納され、内視鏡収納ケース３の蓋３ｂが閉められた状態で検査対象の場所の近くまで運搬する。
【００７２】
そして、図１に示すように内視鏡収納ケース３の蓋３ｂを開け、さらに収納ボックス蓋６ｃを開けた状態で、スコープ収納ボックス６ａからスコープ部４の挿入部４ａと、中間連結部４ｂと、ユニバーサルケーブル４ｃとが取出されるとともに、リモコン収納部６ｂからリモコン１６とケーブル１７とが取出される。この状態で、スコープ部４の挿入部４ａが検査対象空間内に挿入されて検査対象空間内の内視鏡検査が行なわれる。
【００７３】
また、内視鏡検査時には、リモコン１６のジョイスティック１９によってスコープ部４の湾曲部４ａ２が次の通り操作される。ここで、本実施の形態のスコープ部４の湾曲部４ａ２は初期状態では湾曲されていない状態、すなわち湾曲部４ａ２全体が略一直線形状のニュートラル位置（湾曲部４ａ２の湾曲角度が０度の非湾曲状態）で保持される。このとき、リモコン１６のジョイスティック１９は、直立位置に自立された状態で保持されている。この状態では、電動湾曲装置５１の２つの牽引力伝達機構部５７ａ，５７ｂの各チェーン５９ａ，５９ｂは牽引された状態でも弛緩した状態でもない。
【００７４】
この非湾曲状態から、操作者が例えば湾曲部４ａ２を上方向に湾曲させたい場合には、リモコン１６のジョイスティック１９を上方向に操作する。すると、上方向の指示が、リモコン１６のＡＤ変換部１０６にてデジタル変換され、固定ユニット５を経由し、電動湾曲制御部５２へ送信される。
【００７５】
このとき、電動湾曲制御部５２では、マイコン１０７にて現時点でのポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂの値がポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０にてデジタル変換され、差分演算部１１１に入力される。そして、この差分演算部１１１では各ポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂで検知した各スプロケット５８ａ，５８ｂの回転量とリモコン用Ａ／Ｄ変換部１０６からの湾曲指示信号との差分が演算され、湾曲していない状態から湾曲部４ａ２を上方向に湾曲させる信号が出力される。
【００７６】
具体的には、ここで、ジョイスティック１９の可変抵抗器１９ｃでの抵抗値はリモコン用Ａ／Ｄ変換部１０６にてデジタル変換されると、０〜１０２３の１０２４階調の値を有する。また、ポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂの抵抗値はポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０にてデジタル変換されると同じように０〜１０２３の１０２４階調の値を有する。
【００７７】
また、上下湾曲操作用のスプロケット５８ａの回転位置がニュートラルの状態では、ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０は中央値５１２を示し、ジョイスティック１９がニュートラルにある状況では同様に中央値５１２を示す。ここで上方向最大が０、下方向最大が１０２４を表す。（同様に、左右湾曲操作用のスプロケット５８ｂの回転位置およびジョイスティック１９の傾動角度は左方向最大が０、右方向最大が１０２３を表す。）
そして、ジョイスティック１９を上方向に湾曲指示を与えると、リモコン用Ａ／Ｄ変換部１０６からは０の数値が電動湾曲制御部５２に送信される。このとき、差分演算部１１１では、ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０の値は５１２であるため、０−５１２の差分量だけ動作するようにＤ／Ａコンバータ１０８へ指示を出す。その指示を受け、アンプ１０９を介してモータユニット５５ａのモータ部５５ａ２が動作し、ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０の値が１０２３となるまで差分演算部１１１，Ｄ／Ａコンバータ１０８，アンプ１０９，上下湾曲操作用のモータ部５５ａ２，ポテンショメータ１０４ａ，ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０の動作は繰り返される。
【００７８】
その後、ジョイスティック１９から手を離し、ジョイスティック１９の自立復帰にてジョイスティック１９がニュートラル位置に戻れば、リモコン用Ａ／Ｄ変換部１０６からは５１２の信号が出される。そのため、この場合は差分演算部１１１では、ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０の１０２３の信号と差分演算し、今度は５１２−１０２３分つまり、ニュートラルに戻るように動作指示が出る。ここでも同様に、ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０が５１２を示したところで、モータ部５５ａ２の動作は終了し、湾曲が停止する。
【００７９】
しかし、このときスプロケット５８ａはニュートラルに戻ったが、湾曲部４ａ２は、アングルワイヤ１０１ａとアングルコイル１０１ｂの摩擦抵抗により、スプロケット５８ａの位置が先端まで伝わらず、ニュートラル方向へは戻ろうとするものの完全なニュートラル位置までは戻らず若干湾曲が掛かった状態となる。ここでは、上方向湾曲後であるため、上方向に湾曲が若干掛かった状態となる。そのため、操作者はジョイスティック１９をニュートラル位置に戻しているので湾曲部４ａ２もニュートラル位置であることを期待するが実際にはそのようにはなっていない現象が起こる。
【００８０】
そこで、このような場合にはセンタリング機能を働かせることとなる。このセンタリング機能は、リモコン１６のセンタリングボタン１１２を押込み操作することにより動作させる。このとき、センタリングボタン１１２を押すことでセンタリング制御部１１３へはセンタリング指示が出され、パラメータ収納部１１４のパラメータを用いセンタリング動作を行なう。このセンタリング動作は次のように行なう。
【００８１】
上述したように、ジョイスティック１９をニュートラル位置に戻す前に湾曲部４ａ２を上方向に湾曲させていた場合には、ジョイスティック１９をニュートラル位置に戻した場合でも湾曲部４ａ２は上方向に若干湾曲が掛かっている。そこで、この場合にはリモコン１６のセンタリングボタン１１２を押込み操作するセンタリング指示により湾曲部４ａ２を所定量下方向に湾曲させる。このとき、湾曲部４ａ２を下方向に湾曲させる湾曲量が大き過ぎる場合には今度は逆に下方向に湾曲が掛かった状態となってしまう。そのため、センタリング指示により湾曲部４ａ２を下方向に湾曲させる湾曲量は少しでよい。このときの所定量の湾曲量がパラメータである。
【００８２】
このとき、センタリング指示により湾曲部４ａ２を下方向に湾曲させる湾曲動作は、上方向に若干湾曲が掛かった状態から、スプロケット５８ａを下湾曲方向へ若干回転させ、すぐにニュートラルに戻す動作が行なわれる。ここでパラメータを３０とすると、ポテンショメータ１０４ａを５１２の位置から５１２＋３０の位置に動作させ、すぐに５１２の位置へ戻す動作が行なわれる。
【００８３】
すると、アングルワイヤ１０１ａ１，１０１ａ２は一瞬下方向の湾曲が掛かるように下方向牽引用のアングルワイヤ１０１ａ２が引っ張られ、すぐにスプロケット５８ａがニュートラルに戻るように上方向牽引用のアングルワイヤ１０１ａ１が引っ張られる。アングルワイヤ１０１ａ１，１０１ａ２の手元側の動作はこのように行なわれ、湾曲部４ａ２は一瞬わずかに下方向に湾曲されたのち、上方向の湾曲を行なう。このとき、下方向の湾曲操作によって湾曲部４ａ２は下方向の湾曲をするもののその操作量は少なく、すぐに上方向に湾曲される。
【００８４】
ただし、今回行なった湾曲部４ａ２の上方向の湾曲動作は５４２から５１２までのものであるため湾曲量自体が少なく、湾曲角度が残存する量も極めて少ない。また、湾曲部４ａ２の下方向の湾曲動作も、アングルワイヤ１０１ａ，アングルコイル１０１ｂ間の摩擦によりほんのわずかの動作となる。そのため、湾曲部４ａ２では、上方向に若干湾曲が掛かっていた状態からニュートラルへ戻る動作のみが行なわれる場合もある。
【００８５】
また、挿入部４ａの内部には上下左右の湾曲４方向に均等に内蔵物が配置されているのではなく、図８に示すように内蔵物には偏りがある。この図８では、右下方向に軟質で復元力のあまり大きくない内部チャンネル３３のチャンネルチューブが配置されている。復元力があまり大きくないというのは、曲げた後、元の形に戻り難いということである。そのため、リモコン１６のジョイスティック１９をニュートラル位置に戻しても湾曲部４ａ２を戻り難くする方向に働く。つまり、図８では、右や下方向に湾曲を掛けたあとは、上、左方向に湾曲を掛けた場合よりも湾曲部４ａ２が元のニュートラル位置に戻り難いということを意味する。そのため、湾曲部４ａ２の右、下の湾曲方向は他の２方向にくらべ、内部チャンネル３３のチャンネルチューブを曲げたときに掛ける曲げ半径が小さく、それだけ元のニュートラル位置に戻り難いことに起因する。
【００８６】
つまり、４方向ともパラメータ格納部１１４のパラメータが同じでは、センタリング動作時に右、下方向のセンタリングが十分に働かないことを意味する。
【００８７】
そこで、本実施の形態ではリモコン１６の代わりに、図１０に示すようにパソコン１１５を接続し、湾曲部４ａ２の上下左右の湾曲４方向に応じてパラメータ格納部１１４のパラメータに大小をつけることが行なわれる。例えば、湾曲部４ａ２の上下左右の湾曲４方向に応じて上３０、下４０、右４０、左３０というように、センタリング動作時に戻り難い方向のパラメータを大きくする。
【００８８】
そして、湾曲部４ａ２が右方向に湾曲後、或いは下方向に湾曲後は、センタリング動作時に左方向湾曲指示、上方向湾曲指示をやや大きく行なう。これにより、ある程度減衰はするものの、上方向センタリング、左方向センタリングの場合にくらべ湾曲部４ａ２でのセンタリング動作を大きくでき、内部チャンネル３３のチャンネルチューブの影響に打ち勝ち、センタリング動作を精度良く行なうことができる。
【００８９】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態の内視鏡装置１では、センタリング制御部１１３の動作時に湾曲部４ａ２の各湾曲方向の湾曲特性差に応じてニュートラル位置に戻す際の湾曲部４ａ２の湾曲量を各湾曲方向で変化させる可変手段として、可変パラメータを有するパラメータ収納部１１４と、パラメータ格納部１１４のパラメータの数値を変更するパソコン１１５を設けている。そして、リモコン１６の代わりに、図１０に示すようにこのパソコン１１５を接続し、湾曲部４ａ２の上下左右の湾曲４方向に応じてパラメータ格納部１１４のパラメータを直接、変更する操作を行なうようにしたので、湾曲部４ａ２の湾曲操作時に湾曲部４ａ２をある方向に湾曲させた後、ニュートラル位置に戻した際に、湾曲部４ａ２を略直線形状のニュートラル位置まで正確に戻すことができ、最適なセンタリングを行なうことができる効果がある。
【００９０】
また、図１１は本発明の第２の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図１０参照）の内視鏡装置１の構成を次の通り変更したものである。
【００９１】
すなわち、本実施の形態では図１１に示すように、リモコン１６の内部に、センタリング制御部１１３の動作時に湾曲部４ａ２の各湾曲方向の湾曲特性差に応じてニュートラル位置に戻す際の湾曲部４ａ２の湾曲量を各湾曲方向で変化させる戻し位置調整手段としてセンタリングパラメータ変更ボリューム１２１を設けたものである。このボリューム１２１には、上方向センタリング用ボリューム１２１ａと、下方向センタリング用ボリューム１２１ｂと、右方向センタリング用ボリューム１２１ｃと、左方向用ボリューム１２１ｄとがそれぞれ設けられている。
【００９２】
これら各ボリューム１２１ａ〜１２１ｄから出るアナログ信号も、他のアナログ信号と同じように、センタリングＡＤ変換部１２２でデジタル変換した状態で、固定ユニット５を経由してマイコン１０７のセンタリング制御部１１３に送信され、パラメータ格納部１１４のパラメータを直接、変更する操作を行なうようになっている。
【００９３】
そこで、本実施の形態ではリモコン１６のセンタリングパラメータ変更ボリューム１２１の各ボリューム１２１ａ〜１２１ｄを操作することにより、パラメータ格納部１１４のパラメータを直接、変更する操作を行なうことができる。そのため、本実施の形態でも第１の実施の形態と同様に、センタリング制御部１１３の動作時に湾曲部４ａ２の各湾曲方向の湾曲特性差に応じてニュートラル位置に戻す際の湾曲部４ａ２の湾曲量を各湾曲方向で適正に変化させることができるので、湾曲部４ａ２の湾曲操作時に湾曲部４ａ２をある方向に湾曲させた後、ニュートラル位置に戻した際に、湾曲部４ａ２を略直線形状のニュートラル位置まで正確に戻すことができ、最適なセンタリングを行なうことができる効果がある。
【００９４】
なお、リモコン１６のジョイスティック１９の操作方向および傾動角度を検出する手段を設け、この検出手段からの検出結果に応じてリモコン１６のセンタリングパラメータ変更ボリューム１２１の各ボリューム１２１ａ〜１２１ｄを自動的に変更操作する構成にしてもよい。
【００９５】
さらに、第２の実施の形態（図１１参照）のようにリモコン１６上にあるセンタリングパラメータ変更ボリューム１２１の各ボリューム１２１ａ〜１２１ｄを変更操作する構成に代えて、例えばタッチパネル式のモニタ１３ｃを設け、このモニタ１３ｃに表示されるメニュー上で、ソフト的にパラメータ格納部１１４のパラメータの値を変更する構成にしてもよい。
【００９６】
また、図１２乃至図１５（Ａ）〜（Ｄ）は本発明の第３の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図１０参照）の内視鏡装置１の構成を次の通り変更したものである。
【００９７】
すなわち、本実施の形態では図１２に示すように、スコープ部４の中間連結部４ｂにおけるチャンネルポート部４ｂ２の部分に鉗子１３１（図１４参照）の有無を認識する認識手段１３２を設けている。この認識手段１３２はフォトカプラ１３３ａ，１３３ｂによって形成されている。
【００９８】
さらに、図１３に示すように電動湾曲制御部５２のマイコン１０７には認識手段１３２の認識結果に基いてニュートラル位置に戻す際の湾曲部４ａ２の湾曲量を変化させる湾曲量変化手段として２つのパラメータ格納部１３４ａ，１３４ｂと、スイッチ部１３５とが設けられている。ここで、２つのパラメータ格納部１３４ａ，１３４ｂには湾曲部４ａ２を上、下、右、左の各方向に湾曲させたのちセンタリング動作を行なう際の上、下、右、左方向のデータとしてそれぞれ異なるセンタリングパラメータが格納されている。すなわち、一方のＡパラメータ格納部１３４ａには内部チャンネル３３に鉗子１３１が挿通されていない場合の上、下、右、左方向のデータとして、例えば３０，４０，４０，３０のデータが格納されている。
【００９９】
また、他方のＢパラメータ格納部１３４ｂには内部チャンネル３３に鉗子１３１が挿通されている場合の上、下、右、左方向のデータとして、例えば１０，２０，２０，１０のデータが格納されている。
【０１００】
スイッチ部１３５は２つのパラメータ格納部１３４ａ，１３４ｂと、センタリング制御部１１３との間に介設されている。さらに、スイッチ部１３５にはフォトカプラ１３３ａ，１３３ｂが接続されている。そして、フォトカプラ１３３ａ，１３３ｂの認識結果に基いてスイッチ部１３５が動作し、Ａパラメータ収納部１３３ａとＢパラメータ収納部１３３ｂとを切り替えるようになっている。したがって、フォトカプラ１３３ａ，１３３ｂの認識によってこれらを使い分け、次の通りセンタリング動作を行なうようになっている。
【０１０１】
次に、上記構成の本実施の形態の作用について説明する。湾曲部４ａ２を上下左右の各方向に湾曲させたのちセンタリング動作を行なう際にセンタリングに影響を与えるのは、図８に示すような内蔵物の偏りだけでなく、図１４に示すように内部チャンネル３３に鉗子１３１が挿通されている場合も同様である。
【０１０２】
図８の状態で内部チャンネル３３に鉗子１３１が挿通された場合には、右、下方向の湾曲だけでなく、全方向の湾曲部４ａ２の湾曲に影響が出る。例えば、剛性の高い鉗子１３１が挿通された場合には、湾曲部４ａ２を湾曲させた後、ジョイスティック１９をニュートラルに戻した際には、鉗子１３１の剛性により湾曲部４ａ２がニュートラル状態に戻りやすくなる。そのため、この場合には、内部チャンネル３３に鉗子１３１がない場合のパラメータ格納部１１４内のパラメータでは過剰となる。
【０１０３】
例えば、図１５（Ａ）は内部チャンネル３３に鉗子１３１が挿通されていない状態で湾曲部４ａ２を湾曲させたのち、ジョイスティック１９をニュートラル位置に戻した際の湾曲部４ａ２の動作状態、図１５（Ｂ）は図１５（Ａ）の位置からのセンタリング動作状態を示したものである。
【０１０４】
ここでは、ジョイスティック１９の操作により湾曲部４ａ２を図１５（Ａ）中に仮想線で示す通り上方向に湾曲後、ジョイスティック１９をニュートラルにすると湾曲部４ａ２は若干上方向に湾曲が掛かった状態、例えば湾曲角度がθ１の位置まで戻る状態となる。
【０１０５】
その後、リモコン１６のセンタリングボタン１１２を押してセンタリング動作を行った場合には、図１５（Ｂ）中に矢印Ｘで示す下向き方向の湾曲角度φの湾曲動作と、矢印Ｙ１で示す通り上向き方向に若干戻す湾曲動作とを組み合わせて図１５（Ｂ）中に実線で示すように湾曲部４ａ２をニュートラル位置へ戻す動作となる。
【０１０６】
これに対して、図１５（Ｃ）は内部チャンネル３３に鉗子１３１が挿通されている状態で湾曲部４ａ２を湾曲させたのち、ジョイスティック１９をニュートラル位置に戻した際の湾曲部４ａ２の動作状態、図１５（Ｄ）は図１５（Ｃ）の位置からのセンタリング動作状態を示したものである。
【０１０７】
ここでは、ジョイスティック１９の操作により湾曲部４ａ２を上方向に湾曲を行なったあと、ジョイスティック１９をニュートラルにした場合、鉗子１３１の剛性のため、図１５（Ｃ）に示すように、上方向の湾曲がほとんど掛かっていない状態、例えば湾曲角度がθ２（θ２＜θ１）の位置まで戻る状態となる。その状態で、リモコン１６のセンタリングボタン１１２を押して同様にセンタリング動作を行った場合には、まず図１５（Ｄ）中に矢印Ｘで示す下向き方向の湾曲角度φの湾曲動作が行なわれる。このとき、Ｘの開始位置がニュートラル位置に近いため、図１５（Ｄ）中の湾曲角度φは図１５（Ｂ）の場合と同じだが、下向き方向の湾曲後、Ｘの終点位置から矢印Ｙ２で示す通り上向き方向に戻す湾曲動作時の湾曲角度θ３が図１５（Ｂ）の場合に比べて大きくなる。つまり、Ｘの終点位置から矢印Ｙ２で示す通り上向き方向に戻す湾曲動作が非常に大きくなる。
【０１０８】
その結果、使用者は湾曲部４ａ２を図１５（Ｃ）に示すように湾曲角度θ２の位置から単にニュートラル位置に戻したいだけであるのに、図１５（Ｄ）のセンタリング動作では湾曲部４ａ２は使用者が考えている以上に大きな移動量となるのＹ２（湾曲角度θ３）の動作をすることになるので、側方の検査物にヘッド部４ａ１が当接する可能性がある。
【０１０９】
そのため、本実施の形態ではフォトカプラ１３３ａ，１３３ｂによって内部チャンネル３３内の鉗子１３１の有無を検出し、スイッチ部１３５によってＡパラメータ収納部１３３ａとＢパラメータ収納部１３３ｂとを切り替える。ここで、内部チャンネル３３内に鉗子１３１が無い場合にはスイッチ部１３５によってＡパラメータ収納部１３３ａをセンタリング制御部１１３に接続した状態で保持する。また、内部チャンネル３３内に鉗子１３１が有る場合にはＢパラメータ収納部１３３ｂをセンタリング制御部１１３に接続する状態に切り替え、パラメータを小さくする。
【０１１０】
そこで、本実施の形態ではフォトカプラ１３３ａ，１３３ｂによって内部チャンネル３３内の鉗子１３１の有無を検出し、その検出結果に基いてスイッチ部１３５によってＡパラメータ収納部１３３ａとＢパラメータ収納部１３３ｂとを切り替えることにより、湾曲部４ａ２の湾曲をニュートラル位置に戻す際の湾曲部４ａ２の湾曲量を適正に変化させることができる。そのため、湾曲部４ａ２の湾曲操作時に湾曲部４ａ２をある方向に湾曲させた後、ニュートラル位置に戻した際に、湾曲部４ａ２を略直線形状のニュートラル位置まで正確に戻すことができ、精度の良いセンタリング効果を得ることができる。
【０１１１】
なお、本実施の形態では、スイッチ部１３５によってＡパラメータ収納部１３３ａとＢパラメータ収納部１３３ｂとを切り替える構成を示したが、これに代えて第２の実施の形態（図１１参照）のセンタリングパラメータ変更ボリューム１２１にてパラメータ格納部１１４のパラメータを直接、変更する操作を行なうようにしてもよい。
【０１１２】
また、認識手段は、鉗子１３１が挿通されたときに導通するよう配置された電極であってもよい。この場合、同様にスイッチ部１３５にてＡパラメータ収納部１３３ａとＢパラメータ収納部１３３ｂとを切り替える動作を行なう。
【０１１３】
また、電極がむき出しではなく、鉗子１３１が挿通されるとＯＮ、ＯＦＦする非接触型のスイッチであってもよい。
【０１１４】
また、本実施の形態ではＡパラメータ収納部１３３ａとＢパラメータ収納部１３３ｂとを切り替えて使用する構成を示したが、２通りのパラメータ格納部ではなく、認識手段により例えば複数種類の異なる鉗子を判別できるようにするとともに、その複数の鉗子の種類の数に対応する数の複数のパラメータ格納部１１４を設け、スイッチ部１３５でその複数のパラメータ格納部１１４を選択的に切り替えてセンタリング動作する構成にしてもよい。
【０１１５】
また、図１６は本発明の第４の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図１０参照）の内視鏡装置１の構成を次の通り変更したものである。
【０１１６】
すなわち、第１の実施の形態では挿入部４ａの内部に内部チャンネル３３を配設した構成を示したが、本実施の形態は上述した内部チャンネル３３に代えて図１６に示すように外付けチャンネル１４１を設けたものである。この外付けチャンネル１４１は挿入部４ａ３の外側に、テープやＯリング、バインダ等の結束部材１４２で結束し、傍内視鏡的にチャンネルを設けるものである。
【０１１７】
また、リモコン１６の一側面にはスコープ部４を挟持する開閉可能な一対の挟持部材１４３が設けられている。この挟持部材１４３の内面にはスコープ部４の挿入部４ａ３を保持する大径凹部１４３ａと、この大径凹部１４３ａよりも小径な小径凹部１４３ｂとが設けられている。この小径凹部１４３ｂは外付けチャンネル１４１を保持可能になっている。
【０１１８】
さらに、挟持部材１４３の開閉部には小径凹部１４３ｂの近傍部位に外付けチャンネル検出用の接点１４４ａ，１４４ｂが設けられている。そして、接点１４４ａ，１４４ｂ間が導通することで外付けチャンネル１４１の有無を判別して図１３のスイッチ部１３５が切り替わるようにしている。
【０１１９】
そこで、本実施の形態では挟持部材１４３の外付けチャンネル検出用の接点１４４ａ，１４４ｂによって外付けチャンネル１４１の有無を検出し、その検出結果に基いてスイッチ部１３５によってＡパラメータ収納部１３３ａとＢパラメータ収納部１３３ｂとを切り替えることができる。これにより、湾曲部４ａ２の湾曲をニュートラル位置に戻す際の湾曲部４ａ２の湾曲量を適正に変化させることができる。そのため、湾曲部４ａ２の湾曲操作時に湾曲部４ａ２をある方向に湾曲させた後、ニュートラル位置に戻した際に、外付けチャンネル１４１の影響に打ち勝ち、湾曲部４ａ２を略直線形状のニュートラル位置まで正確に戻すことができ、精度の良いセンタリング効果を得ることができる。
【０１２０】
なお、外付けチャンネル１４１の有無を判別するのは、接点１４４ａ，１４４ｂではなく、前述したフォトカプラ１３３ａ，１３３ｂ（図１２参照）でもよい。
【０１２１】
また、図１７は本発明の第５の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第３の実施の形態（図１２乃至図１５（Ａ）〜（Ｄ）参照）の内視鏡装置１の構成を次の通り変更したものである。
【０１２２】
すなわち、本実施の形態では電動湾曲装置５１のモータ部５５ａ２，５５ｂ２の電流値を検出する電流感知部１５１を設けている。この電流感知部１５１は第３の実施の形態と同様のスイッチ部１３５に接続されている。そして、電流感知部１５１によって検出される電流値がある所定の設定値を超えた時点で、スイッチ部１３５にて２つのパラメータ格納部１３４ａ，１３４ｂを切り替えるようになっている。
【０１２３】
一般に、湾曲部４ａ２の湾曲に影響を与えるのは、内蔵物の偏りや、鉗子１３１の有無だけではなく、挿入部４ａの蛇行や、ループも湾曲部４ａ２の湾曲に影響を与える。つまり、挿入部４ａの蛇行や、ループがあることで、各アングルワイヤ１０１ａと各アングルコイル１０１ｂとの間の摩擦が増す。そして、摩擦が増えるとアングルワイヤ１０１ａのアングル力量が重くなる。
【０１２４】
つまり、アングルワイヤ１０１ａのアングル力量が重くなったことが湾曲特性の変化として認識できれば、センタリングのパラメータ可変に利用できる。ここで、湾曲部４ａ２の湾曲時にはモータ部５５ａ２，５５ｂ２に電力を供給し、スプロケット５８ａ，５８ｂを回動させて湾曲している。そのため、アングル力量が重くなると、モータ部５５ａ２，５５ｂ２の電流値が上昇する。
【０１２５】
そこで、本実施の形態では電動湾曲装置５１のモータ部５５ａ２，５５ｂ２の電流値を検出する電流感知部１５１を設け、この電流感知部１５１によって検出される電流値がある所定の設定値を超えた時点で、スイッチ部１３５にて２つのパラメータ格納部１３４ａ，１３４ｂを切り替えている。その結果、湾曲部４ａ２の湾曲をニュートラル位置に戻す際の湾曲部４ａ２の湾曲量を適正に変化させることができ、適切なセンタリングを行なうことができる。
【０１２６】
なお、電流感知部１５１によって検出される電流値がある所定の設定値を超えた時点で、図１１のセンタリングパラメータ変更ボリューム１２１によってマイコン１０７のセンタリング制御部１１３に接続されているパラメータ格納部１１４のパラメータの値を直接、変更する構成にしてもよい。
【０１２７】
また、アングル力量の認識を、電流値ではなく、モータ部５５ａ２，５５ｂ２に印加する電圧値を検出する電圧感知部を設けてもよい。ここで、電圧を上げるとより速く、力強くモータ部５５ａ２，５５ｂ２は動作するため、電圧値が高くなることはアングル力量が重いということである。そして、この電流感知部１５１による検出結果に応じてスイッチ部１３５にて２つのパラメータ格納部１３４ａ，１３４ｂを切り替える構成にしてもよい。
【０１２８】
また、図１８は本発明の第６の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図１０参照）の内視鏡装置１の構成を次の通り変更したものである。
【０１２９】
すなわち、本実施の形態では第３の実施の形態（図１２乃至図１５（Ａ）〜（Ｄ）参照）と同様に鉗子１３１を認識する認識手段１３２としてフォトカプラ１３３ａ，１３３ｂがスコープ部４の中間連結部４ｂにおけるチャンネルポート部４ｂ２の部分に設けられている。
【０１３０】
さらに、図１８に示すように電動湾曲制御部５２のマイコン１０７には認識手段１３２の認識結果に基いて動作して一定量のデジタル信号を付加する付加部１６１が設けられている。そして、フォトカプラ１３３ａ，１３３ｂにて鉗子１３１が検知されると、付加部１６１にてリモコン用Ａ／Ｄ変換部１０６からの信号に一定量のデジタル信号を付加するようになっている。これにより、ジョイスティック１９で指示した湾曲量よりもより大きな湾曲量が指示された状態に加工され、差分演算部１１１に移行する。
【０１３１】
例えば、湾曲部４ａ２に湾曲が掛かっていない状態から、ジョイスティック１９を上方向に湾曲させた場合に、リモコン用Ａ／Ｄ変換部１０６からは３００というデジタル信号が出される。このとき、ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０は５１２の値を示すので、通常は３００−５１２分の湾曲動作を行なう。そして、フォトカプラ１３３ａ，１３３ｂで鉗子１３１が認識された場合には付加部１６１にて＋α、ここでは２０を付加する。
【０１３２】
つまり、湾曲部４ａ２を２８０−５１２分湾曲させる。そして、湾曲部４ａ２の湾曲時に鉗子１３１があることによって湾曲角度が出なくなる部分をこのプラスαにて補填する。
【０１３３】
なお、このαは、鉗子１３１の種類によって異なるので、フォトカプラ１３３ａ，１３３ｂにて数種類の鉗子１３１を認識するようにしておけば、付加部１６１にてαをその種類分用意し、付加するとよい。
【０１３４】
さらに、鉗子１３１を認識する認識手段１３２としてはフォトカプラだけに限らず、第３の実施の形態で示した他の認識手段を設けても良い。
【０１３５】
また、この場合も内蔵のチャンネルだけでなく、外付けチャンネルの場合、それを認識しても良く、また、その外付けチャンネル内への鉗子の有無を認識する上記認識手段でもよい。
【０１３６】
また、チャンネルや鉗子の有無のみでなく、第５の実施の形態（図１７参照）のように、スコープ部４の挿入部４ａの状況を認識し、付加部１６１にて湾曲角度を上げるようにしてもよい。
【０１３７】
また、付加する手段は本実施の形態のように一定量のデジタル信号を付加する付加部１６１でなく、Ｄ／Ａコンバータ１０８をある係数倍する付加部でも、アンプ１０９をより増幅する付加部でもよい。
【０１３８】
さらに、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
（付記項１）挿入部先端側に湾曲部を有し、湾曲部の動作を手元側の湾曲駆動機構で行ない、
手元側のセンタリング指示入力手段の指示に応じ、前記湾曲駆動機構を制御して湾曲部の湾曲状態を直線に戻すよう所定量の湾曲を実行するセンタリング機構を有する内視鏡において、
各方向の湾曲特性差に応じて所定量の湾曲を各湾曲方向で可変とする可変手段を設けたことを特徴とする内視鏡。
【０１３９】
（付記項２）挿入部先端側に湾曲部を有し、湾曲部の動作を手元側の湾曲駆動機構で行ない、
手元側のセンタリング指示入力手段の指示に応じ、前記湾曲駆動機構を制御して所定量の湾曲を実行するセンタリング機構を有する内視鏡において、
湾曲特性を変化を認識する認識手段と、認識手段の結果より所定量の湾曲の大きさを可変とする可変手段を設けたことを特徴とする内視鏡。
【０１４０】
（付記項３）挿入部先端側に湾曲部を有し、湾曲部の動作を手元側の湾曲駆動機構で行なう内視鏡において、湾曲特性の変化を認識する認識手段と、
認識手段の結果より湾曲の大きさを可変とする可変手段を設けたことを特徴とする内視鏡。
【０１４１】
（付記項４）付記項３において、認識手段は湾曲特性の変化を鉗子の有無によって判断することを特徴とする内視鏡。
【０１４２】
（付記項５）付記項３において、認識手段は湾曲特性の変化をチャンネルの有無によって判断することを特徴とする内視鏡。
【０１４３】
（付記項６）認識手段はモータの電流値によって判断する内視鏡。
【０１４４】
（付記項７）認識手段はモータの電圧値によって判断する内視鏡。
【０１４５】
（付記項１、２の従来技術）従来の内視鏡では、ある方向に湾曲を掛けた後、湾曲指示入力手段をニュートラル位置に戻しても、アングルコイルとアングルワイヤの摩擦抵抗によって、湾曲部までは十分にニュートラル状態（直線状態）に戻らないため、特願２００１−１２６２３１には、湾曲部をニュートラル状態とする電動湾曲内視鏡のセンタリング機構について記載がされている。
【０１４６】
もちろん、手動湾曲操作による内視鏡にこの機能はない。
【０１４７】
（付記項１、２が解決しようとする課題）特願２００１−１２６２３１での湾曲をニュートラルにする動作は、事前の湾曲方向とは反対の方向に所定量の湾曲動作を行なう。ここで、所定量の湾曲は、制御回路内で設定された所定量を表すパラメータによって決定される。しかし、このパラメータが上下左右４方向同じ場合や、いかなる場合でも固定値であると、以下の問題が生じる。
【０１４８】
挿入部に内蔵される信号線、ライトガイドファイバ、チャンネルチューブによって、湾曲部内に内蔵物の偏りが生じ、厳密には上下左右方向での湾曲力量差や、同じ量アングルワイヤを牽引しても異なる湾曲角度となる傾向にあり、同じように湾曲部が十分にニュートラル状態に戻らないということについても偏向性が見られ、各方向によってその程度は異なる。この場合、精度の良いセンタリング効果を得ることができない。
【０１４９】
また、チャンネルチューブ内に鉗子が挿通されている場合には、挿通されていない場合に比べ湾曲が掛かり難い状況にあるため、挿通ありの場合となしの場合で上記パラメータが同一であるのも好ましくない。
【０１５０】
（付記項１の課題を解決するための手段）挿入部先端側に湾曲部を有し、湾曲部の動作を手元側の湾曲駆動機構で行ない、手元側のセンタリング指示入力手段の指示に応じ、前記湾曲駆動機構を制御して湾曲部の湾曲状態を直線に戻すよう所定量の湾曲を実行するセンタリング機構を有する内視鏡において、各方向の湾曲特性差に応じて所定量の湾曲を各湾曲方向で可変とする可変手段を設けた構成とする。
【０１５１】
（付記項１の効果）その結果、各湾曲方向で精度良いセンタリングができる。
【０１５２】
（付記項２の課題を解決するための手段）挿入部先端側に湾曲部を有し、湾曲部の動作を手元側の湾曲駆動機構で行ない、手元側のセンタリング指示入力手段の指示に応じ、前記湾曲駆動機構を制御して所定量の湾曲を実行するセンタリング機構を有する内視鏡において、湾曲特性の変化を認識する認識手段と、認識手段の結果より所定量の湾曲の大きさを可変とする可変手段を設けた構成とする。
【０１５３】
（付記項２の効果）その結果、例えば、鉗子チャンネル内に鉗子が挿通されていることや、挿入部外部に外付けのチャンネルチューブが取り付けられたことや、その外付けチャンネルに鉗子が挿通されていることを認識することで、それに応じたパラメータを設定し、各湾曲方向で精度良いセンタリングができる。
【０１５４】
（付記項３〜７が解決しようとする課題）チャンネルに鉗子を挿通すると、鉗子の剛性や弾性によって湾曲角度が出なくなる傾向にある。
【０１５５】
また、挿入部がループ、蛇行していると湾曲角度が出なくなる。
【０１５６】
（付記項３〜７の目的）センタリングではなく、付記項２の認識手段を用い、鉗子挿通時や外付けチャンネル取り付け時には湾曲角度を通常より出るようにする。
【０１５７】
（付記項３〜７の課題を解決するための手段）鉗子や外付けチャンネルや挿入部の状態を検知して、湾曲角度を出すようにする。
【０１５８】
【発明の効果】
本発明によれば、湾曲部の湾曲操作時に湾曲部をある方向に湾曲させた後、ニュートラル位置に戻した際に、湾曲部を略直線形状のニュートラル位置まで正確に戻すことができ、精度の良いセンタリング効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の工業用内視鏡装置における内視鏡収納ケースの蓋を開いた状態を示す工業用内視鏡装置全体の斜視図。
【図２】（Ａ）は第１の実施の形態の工業用内視鏡装置における内視鏡収納ケースを示す斜視図、（Ｂ）は内視鏡装置本体の組み付けユニットの分解斜視図。
【図３】第１の実施の形態の工業用内視鏡装置におけるスコープ部の中間連結部を示す斜視図。
【図４】第１の実施の形態の工業用内視鏡装置におけるスコープ部のベースユニットを示すもので、（Ａ）はベースユニットの内部構成を示す縦断面図、（Ｂ）は（Ａ）のＩＶＢ−ＩＶＢ線断面図。
【図５】（Ａ）は図４（Ｂ）のＶＡ−ＶＡ線断面図、（Ｂ）は図４（Ｂ）のＶＢ−ＶＢ線断面図、（Ｃ）は図５（Ａ）のＶＣ−ＶＣ線断面図。
【図６】第１の実施の形態の工業用内視鏡装置における電動湾曲装置の要部構成を示すもので、（Ａ）はチェーン駆動用のスプロケットの取付け状態を示す縦断面図、（Ｂ）はチェーンと操作ワイヤとの連結部を示す縦断面図、（Ｃ）は上下方向湾曲操作用のチェーン駆動スプロケットの取付け状態を示す縦断面図、（Ｄ）は左右方向湾曲操作用のチェーン駆動スプロケットの取付け状態を示す縦断面図。
【図７】第１の実施の形態の工業用内視鏡装置における制御回路全体の概略構成図。
【図８】第１の実施の形態の工業用内視鏡装置における挿入部の内部構成を示す横断面図。
【図９】（Ａ）は第１の実施の形態の工業用内視鏡装置における湾曲駆動機構の動作を説明するための説明図、（Ｂ）はポテンショメータの動作を説明するための説明図。
【図１０】第１の実施の形態の工業用内視鏡装置におけるセンタリング制御部にパソコンを接続した状態を示す全体の概略構成図。
【図１１】本発明の第２の実施の形態の工業用内視鏡装置における制御回路全体の概略構成図。
【図１２】本発明の第３の実施の形態の工業用内視鏡装置におけるスコープ部の中間連結部を示す縦断面図。
【図１３】第３の実施の形態の工業用内視鏡装置における制御回路全体の概略構成図。
【図１４】第３の実施の形態の工業用内視鏡装置における中間連結部の鉗子口に鉗子を挿入する状態を示す斜視図。
【図１５】（Ａ）は第３の実施の形態の工業用内視鏡装置におけるチャンネル内に鉗子が挿入されていない場合の湾曲部の湾曲時の湾曲戻し動作を説明するための説明図、（Ｂ）は（Ａ）の場合の湾曲部のセンタリング動作を説明するための説明図、（Ｃ）はチャンネル内に鉗子が挿入されている場合の湾曲部の湾曲時の湾曲戻し動作を説明するための説明図、（Ｄ）は（Ｃ）の場合の湾曲部のセンタリング動作を説明するための説明図。
【図１６】本発明の第４の実施の形態の工業用内視鏡装置における外付けチャンネルを取付けたスコープ部をリモコンに連結した状態を示す斜視図。
【図１７】本発明の第５の実施の形態の工業用内視鏡装置における制御回路全体の概略構成図。
【図１８】本発明の第６の実施の形態の工業用内視鏡装置における制御回路全体の概略構成図。
【符号の説明】
４スコープ部
４ａ挿入部
４ａ２湾曲部
１６リモコン（入力部）
５１電動湾曲装置（湾曲駆動機構）
１１２センタリングボタン（センタリング指示入力手段）
１１３センタリング制御部
１１５パソコン（戻し位置調整手段）

Claims

検査対象空間内に挿入される挿入部に設けられた湾曲部と、
この湾曲部を駆動する湾曲駆動機構とを有する内視鏡において、
前記湾曲部をセンタリングしてニュートラル状態に戻す指示を行うセンタリング指示入力手段と、
このセンタリング指示入力手段の入力に応じて前記湾曲駆動機構を制御するセンタリング制御手段と、
前記湾曲部の複数の湾曲方向に対応した複数のパラメータを格納するパラメータ格納手段と、
を備え、
複数の前記パラメータは、前記湾曲部が所定の湾曲方向に湾曲された状態から前記ニュートラル状態に戻るとき、前記湾曲部が戻り難いほど前記ニュートラル状態に戻す方向に大きく湾曲するように前記湾曲部のそれぞれの湾曲方向についてそれぞれ設定されており、
前記センタリング制御手段は、複数の前記パラメータに基づいて前記湾曲部をセンタリングすることを特徴とする内視鏡。
前記センタリング制御手段は、前記湾曲部が所定の湾曲方向に湾曲された状態からニュートラル状態に戻るときの戻し量に、この湾曲方向に対応する前記パラメータを付加して前記湾曲部をセンタリングすることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
前記湾曲駆動機構が有するモータ部の電流又は電圧を検出する感知手段を備え、
複数の前記パラメータは、前記感知手段によって検出される電流値又は電圧値に基づいて自動的に変更されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の内視鏡。
前記挿入部は、処置具を挿通する処置具チャンネルを有し、
前記処置具がこの処置具チャンネルに挿通されているかを認識する認識手段を備え、
複数の前記パラメータは、前記認識手段によって検出される結果に基づいて自動的に変更されることを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の内視鏡。
検査対象空間内に挿入される挿入部に設けられた湾曲部と、
この湾曲部を駆動する湾曲駆動機構とを有する内視鏡において、
前記湾曲部を所定の湾曲方向に湾曲させる指示を行う湾曲指示入力手段と、
この湾曲指示入力手段の入力に応じて前記湾曲駆動機構を制御する湾曲制御手段と、
前記湾曲部の複数の湾曲方向に対応した複数のパラメータを格納するパラメータ格納手段と、
を備え、
複数の前記パラメータは、前記湾曲部が前記所定の湾曲方向に湾曲されるとき、前記湾曲部が戻り難いほど前記ニュートラル状態に戻す方向に大きく湾曲するように前記湾曲部のそれぞれの湾曲方向についてそれぞれ設定されており、
前記湾曲制御手段は、複数の前記パラメータに基づいて前記湾曲部を湾曲させることを特徴とする内視鏡。
前記湾曲制御手段は、前記湾曲部が所定の湾曲方向に湾曲されるときの湾曲量に、この湾曲方向に対応する前記パラメータを付加して前記湾曲部を湾曲させることを特徴とする請求項５に記載の内視鏡。
前記湾曲駆動機構が有するモータ部の電流又は電圧を検出する感知手段を備え、
複数の前記パラメータは、前記感知手段によって検出される電流値又は電圧値に基づいて自動的に変更されることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の内視鏡。
前記挿入部は、処置具を挿通する処置具チャンネルを有し、
前記処置具がこの処置具チャンネルに挿通されているかを認識する認識手段を備え、
複数の前記パラメータは、前記認識手段によって検出される結果に基づいて自動的に変更されることを特徴とする請求項５〜請求項７の何れか１項に記載の内視鏡。