JP4164650B2 - Ａ／ｄ回路の故障検出方法およびサーボ装置 - Google Patents
Ａ／ｄ回路の故障検出方法およびサーボ装置 Download PDFInfo
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は１つの速度指令用Ａ／Ｄ回路と１つのトルク指令用Ａ／Ｄ回路を有するサーボ制御装置に関し、特にこれらＡ／Ｄ回路の故障を検出する方法およびサーボ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、サーボ制御装置におけるアナログ速度指令用Ａ／Ｄ回路の故障を検出するには、図２に示すように、速度指令用Ａ／Ｄ回路４、トルク指令用Ａ／Ｄ回路５以外に故障検出専用Ａ／Ｄ回路８を実装し、両Ａ／Ｄ回路４、８に入力した同一のアナログ速度指令に対する各々のＡ／Ｄ出力値６、９を比較することで正常／異常の判断を行なうのが一般的である。
【０００３】
トルク指令用Ａ／Ｄ回路５の故障検出についても同様である。
【０００４】
特許文献１は速度制御とトルク制御の相互の切替中に、簡単な構成で、切替完了時のショックを回避して滑らかなものにするものである。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１０−８４６８６号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術によるＡ／Ｄ回路の故障検出方法では、故障検出専用Ａ／Ｄ回路を追加しなければならず、装置のコストが増大するという問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、故障検出専用Ａ／Ｄ回路を実装せずに速度指令用Ａ／Ｄ回路またはトルク指令用Ａ／Ｄ回路の故障を検出する方法およびサーボ装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、アナログ切換スイッチを実装し、アナログ速度指令入力とアナログトルク指令入力を切換え、アナログ速度指令をトルク指令用Ａ／Ｄ回路に入力する。この出力データを速度指令用Ａ／Ｄ回路からの出力データと比較し、故障検出を行なう。
【０００９】
本発明では、モータ非通電状態のときのみ速度指令入力側にスイッチを設定し、故障検出処理を行なう。
【００１０】
また、トルク指令用Ａ／Ｄ回路の故障検出も同様に行なう。
【００１１】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１２】
図１は本発明の一実施形態の構成図である。
【００１３】
図１において、速度指令用Ａ／Ｄ回路４はアナログ速度指令１を入力し、常時速度指令Ａ／Ｄ出力を出力している。トルク指令用Ａ／Ｄ回路５には非通電状態（トルク指令Ａ／Ｄ回路出力データ不要のため）のみアナログ切換えスイッチ３にてアナログ速度指令入力１に切換え、出力データ６と出力データ７をノーマライズ後、比較し、差がＡ／Ｄ回路出力最大値の１０％以上を越えた場合、Ａ／Ｄ回路故障としてアラームにする。
【００１４】
また、トルク指令用Ａ／Ｄ５の故障を検出する場合、アナログ切換スイッチ３を速度指令用Ａ／Ｄ回路４の前に設けてアナログトルク指令を速度指令用Ａ／Ｄ回路４に入力する。
【００１５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、故障検出専用Ａ／Ｄ回路を実装することなくアナログ速度指令用Ａ／Ｄ回路またはトルク指令用Ａ／Ｄ回路の故障が検出でき、また、コスト削減およびＡ／Ｄ回路故障時にはアラーム検出をすることで指令入力がない状態にも関わらずＡ／Ｄ回路出力が０にならずにモータが回り続けることを防止でき、安全性も実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態の構成図である。
【図２】従来例の構成図である。
【符号の説明】
１ アナログ速度指令入力
２ アナログトルク指令入力
３ アナログ切換えスイッチ
４ 速度指令用Ａ／Ｄ回路
５ トルク指令用Ａ／Ｄ回路
６ 出力データ
７ 出力データ
９ 出力データ
Claims (2)
- １つの速度指令用Ａ／Ｄ回路と１つのトルク指令用Ａ／Ｄ回路を有するサーボ装置において、
モータ非導通状態のとき、１つのアナログ切換スイッチにより、一方のＡ／Ｄ回路に他方のＡ／Ｄ回路への入力を入力し、
両Ａ／Ｄ回路の出力を比較し、その差が規定値以上であればＡ／Ｄ回路の故障であると判定することを特徴とするＡ／Ｄ回路の故障検出方法。 - １つの速度指令用Ａ／Ｄ回路と１つのトルク指令用Ａ／Ｄ回路を有するサーボ装置において、
モータ非導通状態のとき、１つのアナログ切換スイッチにより、一方のＡ／Ｄ回路に他方のＡ／Ｄ回路への入力を入力し、
両Ａ／Ｄ回路の出力を比較し、その差が規定値以上であればＡ／Ｄ回路の故障であると判定することを特徴とするサーボ装置。
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| JP2002339400A JP4164650B2 (ja) | 2002-11-22 | 2002-11-22 | Ａ／ｄ回路の故障検出方法およびサーボ装置 |
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| JP2002339400A JP4164650B2 (ja) | 2002-11-22 | 2002-11-22 | Ａ／ｄ回路の故障検出方法およびサーボ装置 |
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| JP2004173469A JP2004173469A (ja) | 2004-06-17 |
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