JP4152628B2

JP4152628B2 - Other vehicle recognition device, other vehicle recognition method and program

Info

Publication number: JP4152628B2
Application number: JP2001392808A
Authority: JP
Inventors: 修昭三木; 貴内藤; 昇小川
Original assignee: Aisin AW Co Ltd; Equos Research Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd; Equos Research Co Ltd
Priority date: 2001-12-25
Filing date: 2001-12-25
Publication date: 2008-09-17
Anticipated expiration: 2021-12-25
Also published as: JP2003196790A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、他車認識装置、他車認識方法及びプログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、運転している車両、すなわち、自車の走行を他の車両が妨げる可能性を判定することができるようにした他車認識装置が提供されている。該他車認識装置においては、他の車両が、走行方向における直近の交差点に到達するまでの時間的な範囲が他車予測到達時間範囲として算出され、該他車予測到達時間範囲が車両情報として他の車両から自車に送信される。そして、該車両情報が受信されると、自車の走行方向に前記他車予測到達時間範囲が算出された交差点、すなわち、他の車両にとっての直近の交差点があるかどうかを判断し、交差点がある場合に、自車が前記交差点に到達するまでの時間的な範囲が自車予測到達時間範囲として算出され、前記他車予測到達時間範囲及び自車予測到達時間範囲に基づいて、他の車両が自車の走行を妨げる可能性を判定し、判定結果を運転者に知らせるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の車両の走行方法においては、他の車両が直近の交差点に到達するまでの時間的な範囲が他車予測到達時間範囲として算出され、該他車予測到達時間範囲が車両情報として送信されるようになっているので、自車の走行方向上の交差点が、他の車両にとって直近の交差点でない場合には、前記車両情報が送信されない。したがって、自車の走行方向上の交差点の直近に存在する車両以外の他の車両については、自車の走行を妨げる可能性を判定することができないので、十分に他の車両を認識することができない。
【０００４】
本発明は、前記従来の車両の走行方法の問題点を解決して、他の車両を十分に認識することができる他車認識装置、他車認識方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明の他車認識装置においては、自車位置を検出する自車位置検出処理手段と、車速を検出する車速検出部と、他の車両との間で送受信を行う通信部と、少なくとも前記自車位置及び車速から成る車両状態情報を含む車両情報信号を発生させ、該車両情報信号を前記通信部によって送信する車両情報信号送信処理手段と、他の車両からの車両情報信号を前記通信部によって受信する車両情報信号受信処理手段と、前記車両状態情報、受信された車両情報信号に含まれる車両状態情報、自車及び他の車両の各車両本体からの距離、並びに各車両本体の幅及び長さの寸法に基づいて設定された複数のゾーンに基づいて、自車及び他の車両が通過する通過点及び接触領域を特定し、前記各ゾーンが前記接触領域に到達するタイミング及び前記各ゾーンが前記接触領域を抜けるタイミングを算出し、前記接触領域及び前記タイミングに基づいて前記通過点における自車と他の車両との相関度を判定する相関度判定処理手段と、運転者に前記相関度に対応する内容を通知する通知処理手段とを有する。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１７】
図１は本発明の実施の形態における他車認識装置の機能ブロック図である。
【００１８】
図において、１５はＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）信号を受信するＧＰＳ信号受信部としてのＧＰＳセンサ、９１は前記ＧＰＳ信号に基づいて、地球上における車両の現在の位置、すなわち、現在地を表す自車位置を検出する自車位置検出処理手段、２６は車速を検出する車速検出部としての車速センサ、３８は他の車両との間で送受信を行う通信部、９３は、少なくとも前記自車位置及び車速から成る車両状態情報を含む車両情報信号を発生させ、該車両情報信号を前記通信部３８によって送信する車両情報信号送信処理手段、９４は他の車両からの車両情報信号を前記通信部３８によって受信する車両情報信号受信処理手段、９６は、前記車両状態情報、及び受信された車両情報信号に含まれる車両状態情報に基づいて、自車及び他の車両が通過する通過点を特定し、該通過点における自車と他の車両との相関度を判定する相関度判定処理手段、９７は運転者に前記相関度に対応する内容を通知する通知処理手段である。
【００１９】
図２は本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置を搭載した車両の概念図である。
【００２０】
図において、ＶＨｉ（ｉ＝１、２、…）は車両、ＳＴｊ（ｊ＝１、２、…）は電波に乗せてＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）信号ＳＧｊ（ｊ＝１、２、…）を発生させる衛星である。各車両ＶＨｉは、ナビゲーション装置１４を備え、該ナビゲーション装置１４は、自車位置を検出するために、衛星ＳＴｊによって発生させられたＧＰＳ信号ＳＧｊを受信するＧＰＳ信号受信部及び自車位置検出部としてのＧＰＳセンサ１５、データ記録部１６、コンピュータとして配設され、各種の処理手段として機能し、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、操作部としての入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７、通信部３８及び警報装置３９を備える。前記表示部３５、音声出力部３７、警報装置３９等によって通知装置が構成される。
【００２１】
また、前記ナビゲーション処理部１７には、運転者が車両ＶＨｉを操作したことを表す情報、すなわち、運転操作情報、及び車両ＶＨｉの走行状態を表す情報、すなわち、走行状態情報が入力されるようになっている。すなわち、図示されないアクセルペダルが操作されたことを検出し、運転操作情報としてのアクセル信号を発生させるアクセル開度検出部としてのアクセルセンサ２１、図示されないブレーキペダルが操作されたことを検出し、運転操作情報としてのブレーキ信号を発生させるブレーキ踏込度検出部としてのブレーキセンサ２２、図示されないステアリングホイールの舵（だ）角を検出し、運転操作情報としての舵角検出信号を発生させる舵角検出部としてのステアリングセンサ２３、図示されないウインカレバーが操作されたことを検出し、運転操作情報としてのウインカ信号を発生させ、車両ＶＨｉの方向が変化することを表示するための方向指示検出部としてのウインカセンサ２４、変速操作装置としての図示されないシフトレバーが操作され、所定のレンジ位置に置かれたことを検出し、運転操作情報としてのシフト信号を発生させるレンジ位置検出部としてのシフトポジションセンサ２５、車速を検出し、走行状態情報としての車速信号を発生させる車速検出部としての車速センサ２６が、前記ナビゲーション処理部１７に接続される。
【００２２】
そして、前記データ記録部１６は、地図データファイル、道路データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、探索データファイル、案内データファイル、施設データファイル等から成るナビゲーション情報としての道路情報のデータのデータベースを備える。
【００２３】
前記地図データファイルには、前記表示部３５に設定された地図画面に地図を表示するための道路の形状、施設の名称等を表す地図データが記録される。また、道路データファイルには、道路に関する道路データが記録され、該道路データによって、道路自体については、幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、降坂路、登坂路等が、道路種別としては、国道、一般道路、高速道路等がそれぞれ表される。前記道路データによって、踏切、高速道路ランプウェイ、高速道路の料金所等も表される。
【００２４】
また、交差点データファイルには、各交差点に関する交差点データが記録され、ノードデータファイルには、各道路を形成する各ノードのノードデータが記録され、該ノードデータによって道路の位置及び形状が表される。そのために、前記ノードデータは、道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、ノード、各ノード間を結ぶリンク等を示すデータから成り、前記各ノードにノード番号が、前記各リンクにリンク番号が付される。
【００２５】
そして、探索データファイルには、経路を探索するための道路データ、交差点データ等が記録され、案内データファイルには、探索経路に沿って案内図を表示したり、交差点又は探索経路上の特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における走行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種の案内データが記録される。また、施設データファイルには、ホテル、ガソリンスタンド、駐車場、観光地案内等の施設の情報（例えば、名称、住所、電話番号、位置座標等）を表す施設データが記録される。
【００２６】
さらに、前記データ記録部１６には、目的地等を設定する際に使用される地点を登録するための地点登録データ、通信部３８を介して取得された交通情報等のＶＩＣＳデータ等が記録される。
【００２７】
そして、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う主制御部としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用するＲＡＭ３２、及び制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、探索経路における案内、すなわち、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ３３から成るとともに、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３等によってナビゲーション処理部１７内に配設された内部の記録媒体が構成される。
【００２８】
前記ＲＡＭ３２及びＲＯＭ３３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。また、前記データ記録部１６とは別に、所定の情報を記録するために外部の他の記録媒体として、磁気テープ、フレキシブルディスク、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等を使用し、ナビゲーション処理部１７に接続することもできる。
【００２９】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１６に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラムをデータ記録部１６に記録したり、プログラム、データ等を前記外部の他の記録媒体に記録したりすることもできる。この場合、前記外部の他の記録媒体から前記プログラム、データ等を読み出して前記データ記録部１６に書き込んだり、また、前記ナビゲーション処理部１７に、例えば、図示されないフラッシュメモリを配設し、前記外部の他の記録媒体から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込んだりすることができる。したがって、外部の他の記録媒体を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、データ記録部１６に記録された各種のデータに基づいて、走行制御、コーナ制御等の自動変速機の制御を行うようにした車両ＶＨｉにおいては、自動変速機の制御用のプログラム等も前記外部の他の記録媒体に記録することができる。このように、各種の記録媒体に記録されたプログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うことができる。
【００３０】
そして、前記入力部３４は、前記表示部３５の図示されないディスプレイ等に形成された所定の画面に画像で表示された操作キー、操作メニュー等の操作スイッチから成り、該操作スイッチを押す（タッチする）ことによって、ナビゲーション装置１４の各種の機能を選択したり、走行開始時の自車位置を修正したり、目的地を設定したりすることができる。なお、入力部３４として、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用することもできる。
【００３１】
そして、前記表示部３５は、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ等のディスプレイを備える。なお、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を表示部３５として使用することもできる。前記表示部３５に各種の画面が形成され、各画面には、操作案内、操作メニュー、出発地から目的地までの経路、経路案内等が表示される。
【００３２】
また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音情報、例えば、音声合成装置によって合成された音声から成る案内情報、変速情報等をスピーカから出力する。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の音、あらかじめテープ、メモリ等に録音された各種の案内情報をスピーカから出力することもできる。
【００３３】
さらに、前記通信部３８は、自車と、ＦＭ多重放送網、電話回線網、通信回線網、インターネット網等を介して、図示されないナビゲーション用サーバ、インターネット用サーバ等を備えた情報センタとの間で、また、他の車両との間で、各種のプログラム、データ等の送受信を行うためのものであり、送信用の信号送信装置４１、及び受信用の信号受信装置４２を備える。そして、該信号受信装置４２は、例えば、渋滞情報、規制情報、駐車場情報等の各情報から成る交通情報のほか、交通事故情報、ＧＰＳセンサ１５の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のＶＩＣＳデータを受信する。前記信号受信装置４２にはビーコンセンサ等も含まれ、該ビーコンセンサは、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等から電波ビーコン、光ビーコン等を介して位置情報を受信する。
【００３４】
なお、前記各種のプログラム、データ等を信号受信装置４２に送信するために、前記情報センタと通信部３８とを直接接続することができるだけでなく、前記インターネット網のプロバイダの端末を介して、又は電話回線網、通信回線網等の基地局の端末を介して接続することもできる。
【００３５】
その場合、前記情報センタ、プロバイダ、基地局等から送信された前記プログラム、データ等の少なくとも一部が通信部３８の信号受信装置４２によって受信されると、前記ＣＰＵ３１は、例えば、ＲＡＭ３２、フラッシュメモリ、ハードディスク等にダウンロードし、前記プログラムを起動し、前記データに基づいて各種の処理を行う。すなわち、前記ＣＰＵ３１は、前記情報センタ、プロバイダ、基地局等から送信された地図データファイル、道路データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、探索データファイル、案内データファイル、施設データファイル等から成るデータベースを信号受信装置４２によって受信し、ＲＡＭ３２、フラッシュメモリ、ハードディスク等にダウンロードし、前記データベースの各データに基づいて各種の処理を行うことができる。なお、プログラムとデータとを互いに異なる記録媒体に記録したり、同じ記録媒体に記録したりすることもできる。
【００３６】
また、家庭用のパソコンを使用して、前記情報センタから送信されたプログラム、データ等を、パソコンに対して着脱自在なメモリカード、フレキシブルディスク等の外部の記録媒体にダウンロードし、前記プログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うこともできる。
【００３７】
ところで、本実施の形態においては道路上の所定の通過点、例えば、交差点、合流点、コーナ等を走行したりする場合、他の車両を認識することができるようになっている。
【００３８】
そのために、他車認識装置が配設され、各車両ＶＨｉを走行させるのに伴って、少なくとも自車位置、車両ＶＨｉの走行方向を表す自車方位、車速、道路情報等を含む車両ＶＨｉの状態を表す車両状態情報を含む車両情報信号Ｓｖｉ（ｉ＝１、２、…）を発生させ、該車両情報信号Ｓｖｉを電波に乗せて信号送信装置４１によって、すなわち、通信部３８によって他の車両に送信するようにしている。また、他の車両から送信された車両情報信号を信号受信装置４２によって、すなわち、通信部３８によって受信することもできるので、受信された車両情報信号から車両状態情報を取り出し、該車両状態情報に基づいて他の車両を検出するようにしている。したがって、運転者は他の車両を認識することができる。
【００３９】
次に、前記他車認識装置の動作について説明する。なお、この場合、各車両ＶＨｉに搭載されたナビゲーション処理部１７のＣＰＵ３１によって各種の処理が行われるようになっているが、各車両ＶＨｉに主制御装置として搭載されたＣＰＵによって各種の処理を行うこともできる。
【００４０】
図３は本発明の実施の形態における他車認識装置の動作を示す第１のフローチャート、図４は本発明の実施の形態における他車認識装置の動作を示す第２のフローチャート、図５は本発明の実施の形態における信号受信装置による車両情報信号の受信状態を示す図、図６は本発明の実施の形態における各車両の関係を示す斜視図、図７は本発明の実施の形態における通信部の動作を示すタイムチャート、図８は本発明の実施の形態における相関度を判定する方法を示す図、図９は本発明の実施の形態における接触領域を示す第１の図、図１０は本発明の実施の形態における接触領域を示す第２の図、図１１は本発明の実施の形態における接触領域を示す第３の図、図１２は本発明の実施の形態における接触領域を示す第４の図である。
【００４１】
まず、ＣＰＵ３１（図２）は、各衛星ＳＴｊから送信され、ＧＰＳセンサ１５によって受信されたＧＰＳ信号ＳＧｊを読み込むとともに、アクセルセンサ２１によって発生させられたアクセル信号、ブレーキセンサ２２によって発生させられたブレーキ信号、ステアリングセンサ２３によって発生させられた舵角検出信号、ウインカセンサ２４によって発生させられたウインカ信号、シフトポジションセンサ２５によって発生させられたシフト信号、車速センサ２６によって発生させられた車速信号等を読み込むことによって各種のデータを読み込む。
【００４２】
続いて、前記ＣＰＵ３１は、上空に存在する各衛星ＳＴｊのうちの自車に最も近い衛星（図５においては衛星ＳＴ４）のＧＰＳ信号（図５においてはＧＰＳ信号ＳＧ４）を選択し、該ＧＰＳ信号に基づいて、車両情報信号Ｓｖｉを発生させるための基準時間を設定する。
【００４３】
この場合、該基準時間は、ナビゲーション処理部１７に配設された図示されないＧＰＳ時計に基づいて設定される。ところが、ＧＰＳ時計によって刻まれる時刻には誤差があり、該誤差は、各衛星ＳＴｊから車両ＶＨｉまでの距離の差に関係するので、各車両ＶＨｉは必ずしも同じ時刻を刻まない。そこで、前記距離の差を最小にするために、上空に存在する各衛星ＳＴｊのうちの自車に最も近い衛星となる衛星のＧＰＳ信号を基準時間を設定するために使用するようにしている。
【００４４】
ところで、該ＧＰＳ信号ＳＧｊには、前記自車位置を検出するのに必要な軌道データ、各衛星ＳＴｊを識別するための識別データ、６〔秒〕ごとに各衛星ＳＴｊによって同期させて発生させられる基準時間用のデータ、すなわち、基準時間データ、０．６〔秒〕ごとに各衛星ＳＴｊによって同期させて発生させられる特定のデータ等が含まれる。
【００４５】
そして、前記ＣＰＵ３１は、各衛星ＳＴｊからのＧＰＳ信号ＳＧｊに属し、６〔秒〕ごとに発生させられる基準時間データを読み込み、各基準時間データのうちの最も早く読み込むことができた基準時間データに基づいて、自車に最も近い衛星のＧＰＳ信号を判定し、該ＧＰＳ信号の基準時間データに基づいて前記基準時間を設定する。
【００４６】
ところが、前記基準時間データは６〔秒〕ごとに発生させられるので、各基準時間データのうちの最も早く読み込むことができた基準時間データを判定するためには、最大で６〔秒〕近く待機しなければならず、基準時間を設定するのに必要な時間が長くなってしまう。
【００４７】
そこで、前記ＣＰＵ３１は、前記各衛星ＳＴｊからのＧＰＳ信号ＳＧｊに属し、０．６〔秒〕ごとに発生させられる特定のデータを読み込み、各特定のデータのうちの最も早く読み込むことができた特定のデータに基づいて、自車に最も近い衛星のＧＰＳ信号を判定し、該ＧＰＳ信号の基準時間データに基づいて基準時間を設定するようにしている。したがって、基準時間を設定するのに必要な時間を短くすることができる。
【００４８】
そして、ＣＰＵ３１は、前記基準時間データを読み込むタイミングで図示されないクロックの計時を開始し、前記特定のデータを読み込むタイミングごとに、前記クロックの計時を修正し、次の基準時間データを読み込むタイミングでクロックをリセットし、再び計時を開始する。
【００４９】
次に、前記ＣＰＵ３１の自車位置検出処理手段９１（図１）及び図示されない自車方位検出処理手段は、自車位置検出処理及び自車方位検出処理を行い、各衛星ＳＴｊのＧＰＳ信号ＳＧｊに基づいて自車位置及び自車方位をそれぞれ検出する。そのために、ＣＰＵ３１の図示されない情報取得処理手段は、情報取得処理を行い、データ記録部１６からノードデータを読み出し、前記自車位置検出処理手段９１は、前記ＧＰＳ信号に含まれる軌道データを取得するとともに、情報取得処理手段から前記ノードデータを読み込み、前記軌道データ及びノードデータに基づいて自車位置を特定し、前記自車方位検出処理手段は、同様に、前記ＧＰＳ信号に含まれる軌道データを取得するとともに、情報取得処理手段から前記ノードデータを読み込み、前記軌道データ及びノードデータに基づいて自車方位を特定する。なお、前記情報取得処理手段は、データ記録部１６からノードデータを読み出すことによって取得することに代えて、アンテナ４３及び信号受信装置４２によって受信されたノードデータを読み出すことにより、取得することができる。また、前記自車方位検出処理手段は、地磁気センサ、ジャイロセンサ等のセンサ出力に基づいて自車方位を検出することもできる。
【００５０】
そして、前記ＣＰＵ３１の車両情報信号送信処理手段９３は、車両情報信号送信処理を行い、前記基準時間に基づいて発生させた送信タイミングで、少なくとも自車位置、自車方位、車速、道路情報等を含む車両状態情報を読み込み、該車両状態情報を含む車両情報信号を所定の強度で発生させ、該車両情報信号を電波に乗せて信号送信装置４１及びアンテナ４３によって他の車両に送信する。なお、前記送信タイミングは、前記基準時間に基づいて、例えば、０．０１〔秒〕ごとに発生させられる。
【００５１】
続いて、前記ＣＰＵ３１の車両情報信号受信処理手段９４は、車両情報信号受信処理を行い、他の車両からの車両情報信号を受信する。
【００５２】
ところで、他の車両からの車両情報信号を受信するに当たり、図６に示されるように、車両ＶＨｉは広範囲にわたって多数存在するので、自車位置を中心としてどの範囲までの他の車両を認識すればよいか問題になる。そこで、前記ＣＰＵ３１の図示されない周辺車両検出処理手段は、周辺車両検出処理を行い、他の車両の車両情報信号の強弱及び受信タイミングに基づいて、自車位置から所定の距離以内の領域Ａ内に存在する他の車両を周辺車両として検出し、認識するようにしている。
【００５３】
この場合、受信された車両情報信号の強度は、自車位置から遠い車両からの車両情報信号ほど小さい。そこで、前記周辺車両検出処理手段の第１の判定条件成立判断処理手段は、第１の判定条件成立判断処理を行い、受信された各車両情報信号の強度を測定し、該各強度が閾（しきい）値ρ以上であるかどうかによって第１の判定条件が成立したかどうかを判断する。そして、強度が閾値ρ以上である場合、前記第１の判定条件成立判断処理手段は、第１の判定条件が成立したと判断し、強度が閾値ρより小さい場合、前記第１の判定条件成立判断処理手段は、第１の判定条件が成立しないと判断し、その車両情報信号をカットする。
【００５４】
なお、図６及び７において、運転者が運転している車両（自車）をＶＨ１とし、他の車両をＶＨ２〜ＶＨ４としたとき、他の車両ＶＨ２、ＶＨ３からの車両情報信号Ｓｖ２、Ｓｖ３の強度Ｐ２、Ｐ３は閾値ρ以上であるので、第１の判定条件は成立するが、他の車両ＶＨ４からの車両情報信号Ｓｖ４の強度Ｐ４は閾値ρより小さいので、第１の判定条件は成立せず、車両情報信号Ｓｖ４はカットされる。
【００５５】
ところで、自車位置から遠い車両からの車両情報信号ほど、電波が長い距離を伝搬するだけでなく、反射、回折等によって電波の伝搬が規制されるので、受信された各車両情報信号の、基準時間のタイミングｔ１において送信されてから受信されるタイミングｔ２、ｔ３、…までの伝搬時間が長い。そこで、前記周辺車両検出処理手段の第２の判定条件成立判断処理手段は、第２の判定条件成立判断処理を行い、伝搬時間を測定し、該伝搬時間が閾値τより短いかどうかによって第２の判定条件が成立したかどうかを判断する。そして、伝搬時間が閾値τより短い場合、前記第２の判定条件成立判断処理手段は、第２の判定条件が成立したと判断し、伝搬時間が閾値τ以上である場合、前記第２の判定条件成立判断処理手段は、第２の判定条件が成立しないと判断し、その車両情報信号をカットする。なお、図７において、車両ＶＨ１が他の車両ＶＨ２からの車両情報信号Ｓｖ２を受信するまでの伝搬時間Ｔ２は閾値τより短いので、第２の判定条件は成立するが、他の車両ＶＨ３、ＶＨ４からの車両情報信号Ｓｖ３、Ｓｖ４の伝搬時間Ｔ３、Ｔ４は閾値τ以上であるので、第２の判定条件は成立せず、車両情報信号Ｓｖ３、Ｓｖ４はカットされる。
【００５６】
このようにして、図６及び７において、第１、第２の判定条件が成立し、車両情報信号Ｓｖ２がカットされない車両ＶＨ２を周辺車両として認識することができる。
【００５７】
なお、本実施の形態においては、第１、第２の判定条件が成立する車両情報信号に基づいて周辺車両を認識するようになっているが、第１、第２の判定条件のうちのいずれか一方の判定条件が成立する車両情報信号に基づいて周辺車両を認識することもできる。また、前記閾値ρ、τの設定を変更することによって、周辺車両として認識される他の車両の数を変更することができる。
【００５８】
続いて、前記ＣＰＵ３１の相関度判定処理手段９６は、相関度判定処理を行い、自車及び他の車両、本実施の形態においては、すべての周辺車両について、自車と周辺車両との間の相関度を判定する。本実施の形態において、前記相関度は、自車の走行が周辺車両によって妨げられる度合いを表す。
【００５９】
そのために、前記相関度判定処理手段９６の図示されない車両情報信号解析処理手段は、車両情報信号解析処理を行い、前記第１、第２の判定条件が成立し、カットされなかった車両情報信号を解析することによって、電波に乗せられた周辺車両の車両状態情報を取得する。
【００６０】
そして、前記情報取得処理手段はデータ記録部１６から道路データを読み出すことによって取得し、前記相関度判定処理手段９６の図示されない車両情報信号分析処理手段は、車両情報信号分析処理を行い、前記情報取得処理手段から道路データを読み込み、自車位置、自車方位、道路データ等に基づいて、解析結果である車両状態情報を分析する。そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記車両情報信号分析処理手段による分析結果を読み込み、前記ディスプレイに地図画面を形成し、該地図画面に周辺車両を、該周辺車両の位置及び方位によって表示する。
【００６１】
次に、前記相関度判定処理手段９６の図示されない道路状況判定処理手段は、道路状況判定処理を行い、車両状態情報の分析結果に基づいて、自車と周辺車両とがどのような道路状況で走行しているかを判定する。すなわち、前記道路状況判定処理手段は、自車と周辺車両とが交差点のうちの立体交差点がある道路（以下「立体交差点道路」という。）、並行する道路（以下「並行道路」という。）等を走行しているかどうかを判定し、自車と周辺車両とが立体交差点道路、並行道路等を走行していない場合、前記相関度判定処理手段９６の図示されない通過点算出処理手段は、通過点算出処理を行い、自車及び周辺車両の各車両本体の周囲に車両本体からの距離に基づいて、複数のゾーン、本実施の形態においては、第１、第２のゾーンを設定し、設定された第１、第２のゾーンに基づいて、相関度を判定する対象となる相関度判定領域を表す交差点ＣＲを特定する。なお、第１のゾーンは危険ゾーンを、第２のゾーンは注意ゾーンを表す。
【００６２】
続いて、前記道路状況判定処理手段は、自車及び周辺車両が交差点及び合流点のうちのどちらを通過するかどうかを判定する。
【００６３】
また、前記相関度判定処理手段９６は、前記道路状況判定処理の判定結果に基づいて自車と周辺車両とが接触したり衝突したりして関わり合う度合い（可能性）を表す相関度を判定する。すなわち、自車と周辺車両とが立体交差点道路、並行道路等を走行している場合、自車と周辺車両とが接触したり衝突したりする恐れがないので、相関度を零（０）と判定する。
【００６４】
また、自車及び周辺車両が交差点ＣＲを通過する場合、前記相関度判定処理手段９６は、ゾーン、本実施の形態においては、複数の第１、第２のゾーン、自車及び周辺車両の各車速、並びに自車及び周辺車両の各現在地（ここでは、自車と周辺車両とを区別するために自車位置の語を使用しない。）と交差点ＣＲとの距離に基づいて、相関度を判定する。
【００６５】
続いて、前記相関度判定処理手段９６の図示されない通過タイミング算出処理手段は、通過タイミング算出処理を行い、自車及び周辺車両の各現在地、交差点データに基づいて、自車と交差点ＣＲとの距離、及び周辺車両と交差点ＣＲとの距離を算出し、各距離、自車及び周辺車両の車両本体の寸法、並びに自車及び周辺車両の車速に基づいて、各第１、第２のゾーンが前記交差点ＣＲに設定された所定の接触領域に到達するタイミング、並びに前記接触領域を抜けるタイミングを算出する。
【００６６】
この場合、図８に示されるように、交差点ＣＲで交差する道路Ｒ１〜Ｒ４のうちの道路Ｒ１を自車である車両ＶＨ１が車速Ｖ１で、道路Ｒ２を周辺車両である車両ＶＨ２が車速Ｖ２で走行している場合について説明する。なお、車両ＶＨ１と交差点ＣＲとの距離をＬ１、車両ＶＨ２と交差点ＣＲとの距離をＬ２とする。
【００６７】
車両ＶＨ１には、車両本体の寸法に応じて、かつ、車両の中心を中心として第１、第２のゾーンＺａ１、Ｚｂ１があらかじめ設定される。前記第１のゾーンＺａ１は、幅がＷａ１、長さがＬａ１の寸法を有する狭い領域から成り、第２のゾーンＺｂ１は、幅がＷｂ１、長さがＬｂ１の寸法を有し、第１のゾーンＺａ１より広い領域から成る。
【００６８】
車両ＶＨ２には、同様に、車両本体の寸法に応じて、かつ、車両の中心を中心として、第１、第２のゾーンＺａ２、Ｚｂ２があらかじめ設定される。前記第１のゾーンＺａ２は、幅がＷａ２、長さがＬａ２の寸法を有する狭い領域から成り、第２のゾーンＺｂ２は、幅がＷｂ２、長さがＬｂ２の寸法を有し、第１のゾーンＺａ２より広い領域から成る。
【００６９】
そして、図９〜１２に示されるように、交差点ＣＲにおいて、前記各第１のゾーンＺａ１、Ｚａ２が延長線上で重なる部分を接触領域ＡＲ１とし、第１のゾーンＺａ１及び第２のゾーンＺｂ２が延長線上で重なる部分を接触領域ＡＲ２とし、第２のゾーンＺｂ１及び第１のゾーンＺａ２が延長線上で重なる部分を接触領域ＡＲ３とし、各第２のゾーンＺｂ１、Ｚｂ２が延長線上で重なる部分を接触領域ＡＲ４とすると、同じ時間に車両ＶＨ１、ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、前記接触領域ＡＲ１〜ＡＲ４内に第１のゾーンＺａ１、Ｚａ２及び第２のゾーンＺｂ１、Ｚｂ２が存在する場合、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００７０】
そこで、車両ＶＨ１が交差点ＣＲを通過するに当たり、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ１に到達するタイミングをｔａｓ１とし、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ１を抜けるタイミングをｔａｅ１とし、車両ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ１に到達するタイミングをｔａｓ２とし、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ１を抜けるタイミングをｔａｅ２とすると、タイミングｔａｓ１、ｔａｅ１、ｔａｓ２、ｔａｅ２は、
ｔａｓ１＝｛Ｌ１−（Ｌａ１＋Ｗａ２）／２｝／Ｖ１
ｔａｅ１＝｛Ｌ１＋（Ｌａ１＋Ｗａ２）／２｝／Ｖ１
ｔａｓ２＝｛Ｌ２−（Ｌａ２＋Ｗａ１）／２｝／Ｖ２
ｔａｅ２＝｛Ｌ２＋（Ｌａ２＋Ｗａ１）／２｝／Ｖ２
になる。
【００７１】
そして、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ１に存在する時間をＴａ１とし、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ１に存在する時間をＴａ２とすると、時間Ｔａ１、Ｔａ２は、
Ｔａ１＝ｔａｅ１−ｔａｓ１
Ｔａ２＝ｔａｅ２−ｔａｓ２
になる。
【００７２】
ここで、タイミングｔａｓ１、ｔａｓ２が、
ｔａｓ１＝ｔａｓ２
である場合、車両ＶＨ１、ＶＨ２が同時に交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ１、Ｚａ２が同時に接触領域ＡＲ１に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００７３】
また、タイミングｔａｓ１、ｔａｅ１、ｔａｓ２が、
ｔａｓ１＜ｔａｓ２＜ｔａｅ１
である場合、車両ＶＨ１が先に交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ１が先に接触領域ＡＲ１に進入した後、車両ＶＨ２が交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ１に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００７４】
そして、タイミングｔａｓ１、ｔａｓ２、ｔａｅ２が、
ｔａｓ２＜ｔａｓ１＜ｔａｅ２
である場合、車両ＶＨ２が先に交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ２が先に接触領域ＡＲ１に進入した後、車両ＶＨ１が交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ１に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００７５】
このことから、同じ時間に車両ＶＨ１、ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、タイミングｔａｓ１、ｔａｅ１、ｔａｓ２、ｔａｅ２が、
ｔａｓ１＝ｔａｓ２
であるか、
ｔａｓ１＜ｔａｓ２＜ｔａｅ１
であるか、又は
ｔａｓ２＜ｔａｓ１＜ｔａｅ２
である場合、第１のゾーンＺａ１、Ｚａ２がいずれも接触領域ＡＲ１に存在することが分かる。
【００７６】
同様に、車両ＶＨ１が交差点ＣＲを通過するに当たり、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ２に到達するタイミングをｔａｓ１とし、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ２を抜けるタイミングをｔａｅ１とし、車両ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ２に到達するタイミングをｔｂｓ２とし、第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ２を抜けるタイミングをｔｂｅ２とすると、タイミングｔａｓ１、ｔａｅ１、ｔｂｓ２、ｔｂｅ２は、
ｔａｓ１＝｛Ｌ１−（Ｌａ１＋Ｗａ２）／２｝／Ｖ１
ｔａｅ１＝｛Ｌ１＋（Ｌａ１＋Ｗａ２）／２｝／Ｖ１
ｔｂｓ２＝｛Ｌ２−（Ｌｂ２＋Ｗｂ１）／２｝／Ｖ２
ｔｂｅ２＝｛Ｌ２＋（Ｌｂ２＋Ｗｂ１）／２｝／Ｖ２
になる。
【００７７】
そして、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ２に存在する時間をＴａ１とし、第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ２に存在する時間をＴｂ２とすると、時間Ｔａ１、Ｔｂ２は、
Ｔａ１＝ｔａｅ１−ｔａｓ１
Ｔｂ２＝ｔｂｅ２−ｔｂｓ２
になる。
【００７８】
ここで、タイミングｔａｓ１、ｔｂｓ２が、
ｔａｓ１＝ｔｂｓ２
である場合、車両ＶＨ１、ＶＨ２が同時に交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ１及び第２のゾーンＺｂ２が同時に接触領域ＡＲ２に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００７９】
また、タイミングｔａｓ１、ｔａｅ１、ｔｂｓ２が、
ｔａｓ１＜ｔｂｓ２＜ｔａｅ１
である場合、車両ＶＨ１が先に交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ１が先に接触領域ＡＲ２に進入した後、車両ＶＨ２が交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ２に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００８０】
そして、タイミングｔａｓ１、ｔｂｓ２、ｔｂｅ２が、
ｔｂｓ２＜ｔａｓ１＜ｔｂｅ２
である場合、車両ＶＨ２が先に交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ２が先に接触領域ＡＲ２に進入した後、車両ＶＨ１が交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ２に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００８１】
このことから、同じ時間に車両ＶＨ１、ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、タイミングｔａｓ１、ｔａｅ１、ｔｂｓ２、ｔｂｅ２が、
ｔａｓ１＝ｔｂｓ２
であるか、
ｔａｓ１＜ｔｂｓ２＜ｔａｅ１
であるか、又は
ｔｂｓ２＜ｔａｓ１＜ｔｂｅ２
である場合、第１のゾーンＺａ１及び第２のゾーンＺｂ２がいずれも接触領域ＡＲ２に存在することが分かる。
【００８２】
同様に、車両ＶＨ１が交差点ＣＲを通過するに当たり、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ３に到達するタイミングをｔｂｓ１とし、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ３を抜けるタイミングをｔｂｅ１とし、車両ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ３に到達するタイミングをｔａｓ２とし、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ３を抜けるタイミングをｔａｅ２とすると、タイミングｔｂｓ１、ｔｂｅ１、ｔａｓ２、ｔａｅ２は、
ｔｂｓ１＝｛Ｌ１−（Ｌｂ１＋Ｗｂ２）／２｝／Ｖ１
ｔｂｅ１＝｛Ｌ１＋（Ｌｂ１＋Ｗｂ２）／２｝／Ｖ１
ｔａｓ２＝｛Ｌ２−（Ｌａ２＋Ｗａ１）／２｝／Ｖ２
ｔａｅ２＝｛Ｌ２＋（Ｌａ２＋Ｗａ１）／２｝／Ｖ２
になる。
【００８３】
そして、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ３に存在する時間をＴｂ１とし、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ３に存在する時間をＴａ２とすると、時間Ｔｂ１、Ｔａ２は、
Ｔｂ１＝ｔｂｅ１−ｔｂｓ１
Ｔａ２＝ｔａｅ２−ｔａｓ２
になる。
【００８４】
ここで、タイミングｔｂｓ１、ｔａｓ２が、
ｔｂｓ１＝ｔａｓ２
である場合、車両ＶＨ１、ＶＨ２が同時に交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ１及び第１のゾーンＺａ２が同時に接触領域ＡＲ３に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００８５】
また、タイミングｔｂｓ１、ｔｂｅ１、ｔａｓ２が、
ｔｂｓ１＜ｔａｓ２＜ｔｂｅ１
である場合、車両ＶＨ１が先に交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ１が先に接触領域ＡＲ３に進入した後、車両ＶＨ２が交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ３に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００８６】
そして、ｔｂｓ１、ｔａｓ２、ｔａｅ２が、
ｔａｓ２＜ｔｂｓ１＜ｔａｅ２
である場合、車両ＶＨ２が先に交差点ＣＲに進入し、第１のゾーンＺａ２が先に接触領域ＡＲ３に進入した後、車両ＶＨ１が交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ３に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００８７】
このことから、同じ時間に車両ＶＨ１、ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、タイミングｔｂｓ１、ｔｂｅ１、ｔａｓ２、ｔａｅ２が、
ｔｂｓ１＝ｔａｓ２
であるか、
ｔｂｓ１＜ｔａｓ２＜ｔｂｅ１
であるか、又は
ｔａｓ２＜ｔｂｓ１＜ｔａｅ２
である場合、第２のゾーンＺｂ１及び第１のゾーンＺａ２がいずれも接触領域ＡＲ３に存在することが分かる。
【００８８】
同様に、車両ＶＨ１が交差点ＣＲを通過するに当たり、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ４に到達するタイミングをｔｂｓ１とし、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ４を抜けるタイミングをｔｂｅ１とし、車両ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ４に到達するタイミングをｔｂｓ２とし、第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ４を抜けるタイミングをｔｂｅ２とすると、タイミングｔｂｓ１、ｔｂｅ１、ｔｂｓ２、ｔｂｅ２は、
ｔｂｓ１＝｛Ｌ１−（Ｌｂ１＋Ｗｂ２）／２｝／Ｖ１
ｔｂｅ１＝｛Ｌ１＋（Ｌｂ１＋Ｗｂ２）／２｝／Ｖ１
ｔｂｓ２＝｛Ｌ２−（Ｌｂ２＋Ｗｂ１）／２｝／Ｖ２
ｔｂｅ２＝｛Ｌ２＋（Ｌｂ２＋Ｗｂ１）／２｝／Ｖ２
になる。
【００８９】
そして、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ４に存在する時間をＴｂ１とし、第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ４に存在する時間をＴｂ２とすると、時間Ｔｂ１、Ｔｂ２は、
Ｔｂ１＝ｔｂｅ１−ｔｂｓ１
Ｔｂ２＝ｔｂｅ２−ｔｂｓ２
になる。
【００９０】
ここで、タイミングｔｂｓ１、ｔｂｓ２が、
ｔｂｓ１＝ｔｂｓ２
である場合、車両ＶＨ１、ＶＨ２が同時に交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ１、Ｚｂ２が同時に接触領域ＡＲ４に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００９１】
また、タイミングｔｂｓ１、ｔｂｅ１、ｔｂｓ２が、
ｔｂｓ１＜ｔｂｓ２＜ｔｂｅ１
である場合、車両ＶＨ１が先に交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ１が先に接触領域ＡＲ４に進入した後、車両ＶＨ２が交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ４に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００９２】
そして、タイミングｔｂｓ１、ｔｂｓ２、ｔｂｅ２が、
ｔｂｓ２＜ｔｂｓ１＜ｔｂｅ２
である場合、車両ＶＨ２が先に交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ２が先に接触領域ＡＲ４に進入した後、車両ＶＨ１が交差点ＣＲに進入し、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ４に進入したときに、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性がある。
【００９３】
このことから、同じ時間に車両ＶＨ１、ＶＨ２が交差点ＣＲを通過するに当たり、タイミングｔｂｓ１、ｔｂｅ１、ｔｂｓ２、ｔｂｅ２が、
ｔｂｓ１＝ｔｂｓ２
であるか、
ｔｂｓ１＜ｔｂｓ２＜ｔｂｅ１
であるか、又は
ｔｂｓ２＜ｔｂｓ１＜ｔｂｅ２
である場合、第２のゾーンＺｂ１、Ｚｂ２がいずれも接触領域ＡＲ４に存在することが分かる。
【００９４】
ところで、第１のゾーンＺａ１、Ｚａ２が接触領域ＡＲ１に存在する第１の状況では、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性は高く、第１のゾーンＺａ１及び第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ１を除く接触領域ＡＲ２に存在する第２の状況では、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性は第１の状況より低く、第２のゾーンＺｂ１及び第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ１を除く接触領域ＡＲ３に存在する第３の状況では、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性は第２の状況と等しく、第２のゾーンＺｂ１、Ｚｂ２が接触領域ＡＲ１〜ＡＲ３を除く接触領域ＡＲ４に存在する第４の状況では、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性は第２、第３の状況より低く、第２のゾーンＺｂ１、Ｚｂ２がいずれの接触領域ＡＲ１〜ＡＲ４にも存在しない第５の状況では、車両ＶＨ１、ＶＨ２が接触するか又は衝突する可能性は第４の状況より低い。
【００９５】
そこで、前記相関度判定処理手段９６は、各車両本体に対応させてあらかじめ設定され、あらかじめＲＯＭ３３に記録された、第１のゾーンＺａ１、Ｚａ２の幅Ｗａ１、Ｗａ２及び長さＬａ１、Ｌａ２、並びに第２のゾーンＺｂ１、Ｚｂ２の幅Ｗｂ１、Ｗｂ２及び長さＬｂ１、Ｌｂ２を読み出すとともに、データ記録部１６の道路データファイルから交差点ＣＲの座標を読み出し、接触領域ＡＲ１〜ＡＲ４の位置を算出するとともに、車速Ｖ１、Ｖ２を読み込む。
【００９６】
続いて、前記相関度判定処理手段９６は、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ１に到達するタイミングｔａｓ１、第１のゾーンＺａ１が接触領域ＡＲ１を抜けるタイミングｔａｅ１、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ１に到達するタイミングｔａｓ２、第１のゾーンＺａ２が接触領域ＡＲ１を抜けるタイミングｔａｅ２、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ３、ＡＲ４に到達するタイミングｔｂｓ１、第２のゾーンＺｂ１が接触領域ＡＲ３、ＡＲ４を抜けるタイミングｔｂｅ１、第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ２、ＡＲ４に到達するタイミングｔｂｓ２、及び第２のゾーンＺｂ２が接触領域ＡＲ２、ＡＲ４を抜けるタイミングｔｂｅ２を算出し、タイミングｔａｓ１、ｔａｅ１、ｔａｓ２、ｔａｅ２、ｔｂｓ１、ｔｂｅ１、ｔｂｓ２、ｔｂｅ２に基づいて、自車及び周辺車両が第１〜第５の状況のうちのどの状況に置かれているかどうかを判定する。
【００９７】
そして、前記相関度判定処理手段９６は、自車及び周辺車両が第１の状況に置かれている場合、相関度を３と判定し、第２、第３の状況に置かれている場合、相関度を２と判定し、第４の状況に置かれている場合、相関度を１と判定し、第４の状況に置かれている場合、相関度を０と判定する。
【００９８】
また、自車及び周辺車両が合流点を通過する場合、前記相関度判定処理手段９６は、自車及び周辺車両が交差点ＣＲを通過する場合と同様に、前記第１、第２のゾーン、自車及び周辺車両の各車速、並びに自車及び周辺車両の各現在地と交差点ＣＲとの距離に基づいて、相関度を判定する。
【００９９】
ところで、自車及び周辺車両が合流点を通過する場合、問題となる周辺車両は、合流点を後方から接近してくる車両である。該車両は、運転者からは死角になり見落としてしまう可能性がある。また、前記車両は後方から接近してくるので、車速を目視によって判断するのが困難である。
【０１００】
そこで、前記相関度判定処理手段９６は、接触するか又は衝突することなく合流することができるかどうかを判定し、接触するか又は衝突することなく合流することができない場合に、相関度を１〜３と判定し、接触するか又は衝突することなく合流することができる場合に、相関度を０と判定する。
【０１０１】
続いて、前記ＣＰＵ３１の通知処理手段９７は、通知処理を行い、前記相関度に基づいて運転者に相関度に基づいて通知する内容を決定する。すなわち、自車と周辺車両とが立体交差点道路、並行道路等を走行している場合、相関度は０であるので、前記通知処理手段９７は警告をしない。また、前記自車及び周辺車両が交差点ＣＲを通過する場合、相関度が０であるとき、前記通知処理手段９７は警告を行わず、相関度が１又は２であるとき、前記通知処理手段９７は軽度の警告を行い、相関度が３であるとき、前記通知処理手段９７は重度の警告を行う。なお、軽度の警告を行う場合、例えば、警報装置３９によって「交差点に他の車両が近づいています。」等のメッセージが通知され、重度の警告を行う場合、例えば、警報装置３９によって「交差点に他の車両が近づいています。注意をしてください。」等のメッセージが通知される。
【０１０２】
また、自車及び周辺車両が合流点を通過する場合、相関度が０であるとき、前記通知処理手段９７は指示を行わず、相関度が１〜３であるとき、前記通知処理手段９７は指示を行う。なお、指示を行う場合、例えば、警報装置３９によって、「速度を上げて合流してください。」等のメッセージが通知される。
【０１０３】
このように、交差点及び合流点を通過する場合、自車と周辺車両との相関度に対応する警告、指示等が行われるので、運転者は、周辺車両を認識することができる。
【０１０４】
そして、所定の他の車両、本実施の形態においては、すべての周辺車両について自車及び周辺車両が通過する交差点及び合流点が特定され、特定された交差点及び合流点における相関度が算出されるので、直近の交差点及び合流点を通過する車両以外の周辺車両についても、自車と周辺車両との相関度に対応する警告、指示等が行われる。したがって、運転者は、周辺車両を十分に認識することができる。
【０１０５】
また、前記道路状況判定処理の判定結果に基づいて相関度が判定され、自車と周辺車両とが立体交差点道路、並行道路等を走行している場合、自車と周辺車両とが接触したり衝突したりする恐れがないので、相関度が零と判定される。したがって、無用に警告、指示等が行われることがない。
【０１０６】
そして、各車両本体の周囲に、車両本体からの距離に基づいて複数のゾーン、本実施の形態においては、第１、第２のゾーンが設定されるので、複数の接触領域を設定することができる。したがって、警告、指示等を段階的に行うことができる。
【０１０７】
なお、交差点及び合流点を通過する場合のほかに、コーナ等を通過点として通過する場合にも、自車と周辺車両との相関度に対応する警告、指示等を行うことができる。この場合には、自車と同じ道路上を走行している周辺車両との相関度に基づいて警告、指示等が行われる。
【０１０８】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１データを読み込む。
ステップＳ２自車に最も近い衛星のＧＰＳ信号を選択し、ＧＰＳ信号に基づいて基準時間を設定する。
ステップＳ３ＧＰＳ信号に基づいて自車位置及び自車方位を検出する。
ステップＳ４車両情報信号を送信する。
ステップＳ５他の車両からの車両情報信号を受信する。
ステップＳ６受信した車両情報信号の強度を測定する。
ステップＳ７強度が閾値ρ以上であるかどうかを判断する。強度が閾値ρ以上である場合はステップＳ８に進み、強度が閾値ρより小さい場合はリターンする。
ステップＳ８基準時間から車両情報信号が受信されるまでの伝搬時間を測定する。
ステップＳ９伝搬時間が閾値τより短いかどうかを判断する。伝搬時間が閾値τより短い場合はステップＳ１０に進み、伝搬時間が閾値τ以上である場合はリターンする。
ステップＳ１０車両情報信号を解析する。
ステップＳ１１解析結果を道路データに基づいて分析する。
ステップＳ１２自車と周辺車両とが立体交差点道路、並行道路等を走行しているかどうかを判定する。自車と周辺車両とが立体交差点道路、並行道路等を走行している場合はリターンし、走行していない場合はステップＳ１３に進む。
ステップＳ１３通過点算出処理を行う。
ステップＳ１４自車及び周辺車両が交差点ＣＲ及び合流点をのうちのどちらを通過するかどうかを判定する。自車及び周辺車両が交差点ＣＲを通過する場合はステップＳ１５に、合流点を通過する場合はステップＳ１８に進む。
ステップＳ１５相関度に基づいて通知する内容を決定する。相関度が０である場合はステップＳ２０に、相関度が１又は２である場合はステップＳ１７に、相関度が３である場合はステップＳ１６に進む。
ステップＳ１６重度の警告を行う。
ステップＳ１７軽度の警告を行う。
ステップＳ１８接触するか又は衝突することなく合流することができるかどうかを判断する。接触するか又は衝突することなく合流することができる場合はステップＳ２０に、できない場合はステップＳ１９に進む。
ステップＳ１９指示を行う。
ステップＳ２０すべての周辺車両について相関度を判定したかどうかを判断する。すべての周辺車両について相関度を判定した場合はリターンし、判定していない場合はステップＳ１０に戻る。
【０１０９】
次に、図４のステップＳ１３における通過点算出処理のサブルーチンについて説明する。
【０１１０】
図１３は本発明の実施の形態における通過点算出処理のサブルーチンを示す図である。
【０１１１】
この場合、前記通過点算出処理手段のゾーン設定処理手段は、ゾーン設定処理を行い、自車及び周辺車両の各車両本体の周囲に、自車及び周辺車両を囲むように第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂを作成して設定し、前記通過点算出処理手段のゾーン延長処理手段は、ゾーン延長処理を行い、自車及び周辺車両の各車両本体の周囲に設定された第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂを走行方向（車両の進行方向）において延長する。続いて、前記通過点算出処理手段の通過点特定処理手段は、通過点特定処理を行い、自車の第１、第２のゾーンＺａ１（図８）、Ｚｂ１と周辺車両の第１、第２のゾーンＺａ２、Ｚｂ２とが重なる領域において、通過点を、相関度を判定する対象となる相関度判定領域を表す交差点ＣＲとして特定する。なお、該交差点ＣＲは、自車の走行する道路上において各周辺車両ごとに特定される。
【０１１２】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１３−１第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂを設定する。
ステップＳ１３−２ゾーン延長処理を行う。
ステップＳ１３−３通過点特定処理を行い、リターンする。
【０１１３】
次に、図１３のステップＳ１３−２におけるゾーン延長処理のサブルーチンについて説明する。なお、この場合、自車及び周辺車両の各ゾーン延長処理は、互いに同じであるので、自車のゾーン延長処理についてだけ説明する。
【０１１４】
図１４は本発明の実施の形態におけるゾーン延長処理のサブルーチンを示す図である。
【０１１５】
この場合、前記ゾーン延長処理手段は、自車及び周辺車両の前方のノードを読み込み、自車の前方にノードがあるかどうかを判断する。そして、自車の前方にノードがある場合、前記ゾーン延長処理手段の第１の延長処理手段は、第１の延長処理を行い、自車の前方にノードがない場合、前記ゾーン延長処理手段の第２の延長処理手段は、第２の延長処理を行う。また、前記ゾーン延長処理手段は、周辺車両の前方にノードがあるかどうかを判断し、周辺車両の前方にノードがある場合、前記第１の延長処理手段は第１の延長処理を行い、周辺車両の前方にノードがない場合、前記第２の延長処理手段は第２の延長処理を行う。
【０１１６】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１３−２−１自車及び周辺車両の前方のノードを読み込む。
ステップＳ１３−２−２自車の前方にノードがあるかどうかを判断する。自車の前方にノードがある場合はステップＳ１３−２−３に、自車の前方にノードがない場合はステップＳ１３−２−４に進む。
ステップＳ１３−２−３第１の延長処理を行う。
ステップＳ１３−２−４第２の延長処理を行う。
ステップＳ１３−２−５周辺車両の前方にノードがあるかどうかを判断する。周辺車両の前方にノードがある場合はステップＳ１３−２−６に、周辺車両の前方にノードがない場合はステップＳ１３−２−７に進む。
ステップＳ１３−２−６第１の延長処理を行い、リターンする。
ステップＳ１３−２−７第２の延長処理を行い、リターンする。
【０１１７】
次に、図１４のステップＳ１３−２−３、Ｓ１３−２−６における第１の延長処理のサブルーチンについて説明する。
【０１１８】
図１５は本発明の実施の形態における第１の延長処理のサブルーチンを示す図、図１６は本発明の実施の形態における第１の延長処理の説明図、図１７は本発明の実施の形態における第１、第２のゾーンの概念図、図１８は本発明の実施の形態における第１、第２の単位ゾーン延長線の概念図、図１９は本発明の実施の形態における第１、第２の単位ゾーン延長線の接続方法を示す図である。
【０１１９】
まず、前記第１の延長処理手段は、図１７に示されるように、自車又は周辺車両を表す車両ＶＨの各車両を囲むように設定された第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂの車両ＶＨの走行方向に沿って延びる各両縁に基づいて、図１８に示されるように、第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂを延長する際に基準となる単位長さを表す、２本の互いに平行な第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂを設定する。なお、前記第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂの長さは、前記第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂの各長さＬａ（図８）、Ｌｂと等しくされ、前記第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂの幅は、前記第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂの各幅Ｗａ、Ｗｂと等しくされる。前記第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂの長さ及び幅は、車両ＶＨの走行方向において、所定の距離、道路状況、車速等に対応させて任意に設定することができる。また、第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂの形状を、直線にする必要はなく、道路形状に合わせて曲線にすることもできる。
【０１２０】
続いて、前記第１の延長処理手段は、車両ＶＨの前方にある各ノードＮｄ間の各リンクＬｋ上において一つ以上の延長中心点Ｐｒを検出し、設定する。この場合、各延長中心点Ｐｒは、各リンクＬｋ上において、（Ｋ−１）回目に設定された第１の単位ゾーン延長線Ｋａの車両ＶＨの走行方向における各前端と、Ｋ回目に設定された第１の単位ゾーン延長線Ｋａの車両ＶＨの走行方向における各後端とが一致することを条件として設定される。
【０１２１】
なお、車両ＶＨの位置に最も近接させて設定される延長中心点Ｐｒは、第１のゾーンＺａの両縁の各前端と、１回目に設定された第１の単位ゾーン延長線Ｋａの車両ＶＨの走行方向における各後端とがそれぞれ一致するように設定される。
【０１２２】
続いて、前記第１の延長処理手段は、図１９に示されるように、各リンクＬｋを挟んで設定された各第１の単位ゾーン延長線Ｋａの中点ｑ、ｒを仮想的に結んだ線ｓが、各延長中心点Ｐｒ上を通過するように、第１の単位ゾーン延長線Ｋａを連続的に車両ＶＨの走行方向に並べて延長し、第１のゾーン延長線Ｍａを設定する。続いて、前記第１の延長処理手段は、同様に、各リンクＬｋを挟んで設定された各第２の単位ゾーン延長線Ｋｂの中点を仮想的に結んだ線が、各延長中心点Ｐｒ上を通過するように、第２の単位ゾーン延長線Ｋｂを連続的に車両ＶＨの走行方向に並べて延長し、第２のゾーン延長線Ｍｂ設定する。
【０１２３】
なお、第２の単位ゾーン延長線Ｋｂは、第１の単位ゾーン延長線Ｋａより長いので、延長中心点Ｐｒを中心にして延長すると、第２の単位ゾーン延長線Ｋｂ同士が重複したり、交差したりすることがある。その場合、所定の処理を行い、第２の単位ゾーン延長線Ｋｂの重複する箇所及び交差する箇所を削除して、交点を基準にして滑らかな一本の曲線になるように延長する。
【０１２４】
なお、各延長中心点Ｐｒ及び第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂを関連付けて組み合わせ、単位延長ゾーンとすることもできる。
【０１２５】
このようにして、前記第１の延長処理手段は、所定の距離について第１、第２のゾーン延長線Ｍａ、Ｍｂが設定されるまで、第１の延長処理を行う。
【０１２６】
なお、前記所定の距離は、走行している道路、道路状況、車速等に対応させて変更される。
【０１２７】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１３−２−３−１第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂを設定する。
ステップＳ１３−２−３−２延長中心点Ｐｒを検出し、設定する。
ステップＳ１３−２−３−３延長中心点Ｐｒに基づいて第１のゾーン延長線Ｍａを設定する。
ステップＳ１３−２−３−４延長中心点Ｐｒに基づいて第２のゾーン延長線Ｍｂを設定する。
ステップＳ１３−２−３−５所定の距離について第１、第２のゾーン延長線Ｍａ、Ｍｂが設定されたかどうかを判断する。所定の距離について第１、第２のゾーン延長線Ｍａ、Ｍｂが設定された場合リターンし、設定されていない場合はステップＳ１３−２−３−２に戻る。
【０１２８】
次に、図１４のステップＳ１３−２−４、Ｓ１３−２−７における第２の延長処理のサブルーチンについて説明する。
【０１２９】
図２０は本発明の実施の形態における第２の延長処理のサブルーチンを示す図、図２１は本発明の実施の形態における第２の延長処理の説明図である。
【０１３０】
自車及び周辺車両の前方にノードＮｄがない場合、ノードＮｄを基準にして第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂを設定することができない。そこで、第２の延長処理手段は、自車及び周辺車両の走行方向と同じ方向に第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂを設定する。
【０１３１】
まず、前記第２の延長処理手段は、自車又は周辺車両を表す車両ＶＨの各車両本体の周囲に作成された第１、第２のゾーンＺａ（図１７）、Ｚｂの各両縁に基づいて、第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂを延長する際に基準となる単位長さを表す、２本の互いに平行な第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ（図１８）、Ｋｂを設定する。なお、前記第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂの長さは、前記第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂの各長さＬａ（図８）、Ｌｂと等しくされ、前記第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂの幅は、前記第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂの各幅Ｗａ、Ｗｂと等しくされる。前記第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂの長さ及び幅は、車両ＶＨの走行方向において、所定の距離、道路状況、車速等に対応させて任意に設定することができる。
【０１３２】
次に、前記第２の延長処理手段は、自車位置及び自車方位を読み込み、車両ＶＨの走行方向を算出し、現在の車両ＶＨの走行方向を表す走行方向線Ｌｄを設定する。なお、該走行方向線Ｌｄは車両ＶＨの中心となる点を含み、前記第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂは前記走行方向線Ｌｄを挟んで設定される。
【０１３３】
続いて、前記第２の延長処理手段は、前記走行方向線Ｌｄ上において一つ以上の延長中心点Ｐｒを検出し、設定する。
【０１３４】
次に、前記第２の延長処理手段は、前記第１の延長処理と同様に、各第１の単位ゾーン延長線Ｋａの中点を仮想的に結んだ線が、各延長中心点Ｐｒ上を通過するように、第１の単位ゾーン延長線Ｋａを連続的に車両ＶＨの走行方向に並べて延長し、第１のゾーン延長線Ｍａを設定する。続いて、前記第２の延長処理手段は、同様に、各第２の単位ゾーン延長線Ｋｂの中点を仮想的に結んだ線が、各延長中心点Ｐｒ上を通過するように、第２の単位ゾーン延長線Ｋｂを連続的に車両ＶＨの走行方向に並べて延長し、第２のゾーン延長線Ｍｂを設定する。
【０１３５】
このようにして、前記第２の延長処理手段は、所定の距離について第１、第２のゾーン延長線Ｍａ、Ｍｂが設定されるまで、第２の延長処理を行う。
【０１３６】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１３−２−４−１第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂを設定する。
ステップＳ１３−２−４−２車両の走行方向線Ｌｄを設定する。
ステップＳ１３−２−４−３延長中心点Ｐｒを検出し、設定する。
ステップＳ１３−２−４−４延長中心点Ｐｒに基づいて第１のゾーン延長線Ｍａを設定する。
ステップＳ１３−２−４−５延長中心点Ｐｒに基づいて第２のゾーン延長線Ｍｂを設定する。
ステップＳ１３−２−４−６所定の距離について第１、第２のゾーン延長線Ｍａ、Ｍｂが設定されたかどうかを判断する。所定の距離について第１、第２のゾーン延長線Ｍａ、Ｍｂが設定された場合リターンし、設定されていない場合はステップＳ１３−２−４−３に戻る。
【０１３７】
次に、図１３のステップＳ１３−３における通過点特定処理のサブルーチンについて説明する。
【０１３８】
図２２は本発明の実施の形態における通過点特定処理のサブルーチンを示す図、図２３は本発明の実施の形態における通過点特定処理の説明図である。
【０１３９】
図２３において、Ｖ１は自車、Ｖ２は周辺車両、Ｍａ１、Ｍｂ１は、自車Ｖ１の第１、第２のゾーン延長線、Ｍａ２、Ｍｂ２は、周辺車両Ｖ２の第１、第２のゾーン延長線である。
【０１４０】
まず、前記通過点特定処理手段は、自車Ｖ１及び周辺車両Ｖ２の各延長中心点Ｐｒ１、Ｐｒ２を読み込むとともに、自車Ｖ１及び周辺車両Ｖ２の各第１、第２のゾーン延長線Ｍａ１、Ｍｂ１、Ｍａ２、Ｍｂ２を読み込む。
【０１４１】
続いて、前記通過点特定処理手段は、自車Ｖ１及び周辺車両Ｖ２の第１、第２のゾーン延長線Ｍａ１、Ｍｂ１、Ｍａ２、Ｍｂ２との交点Ｐｃｒがあるかどうか（本実施の形態においては、１６個の交点Ｐｃｒがある。）を判断する。
【０１４２】
そして、自車Ｖ１及び周辺車両Ｖ２の第１、第２のゾーン延長線Ｍａ１、Ｍｂ１、Ｍａ２、Ｍｂ２との交点Ｐｃｒがある場合、前記通過点特定処理手段は、自車Ｖ１及び周辺車両Ｖ２の第１、第２のゾーン延長線Ｍａ１、Ｍｂ１、Ｍａ２、Ｍｂ２との各交点Ｐｃｒを算出し、該各交点Ｐｃｒに基づいて交差点ＣＲを特定する。
【０１４３】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１３−３−１自車及び周辺車両の第１、第２のゾーン延長線Ｍａ１、Ｍｂ１、Ｍａ２、Ｍｂ２を読み込む。
ステップＳ１３−３−２自車及び周辺車両の第１、第２のゾーン延長線Ｍａ１、Ｍｂ１、Ｍａ２、Ｍｂ２の交点Ｐｃｒがあるかどうかを判定する。自車及び周辺車両の第１、第２のゾーン延長線Ｍａ１、Ｍｂ１、Ｍａ２、Ｍｂ２の交点Ｐｃｒがある場合はステップＳ１３−３−３に、ない場合はステップＳ１３−３−４に進む。
ステップＳ１３−３−３第１、第２のゾーン延長線Ｍａ１、Ｍｂ１、Ｍａ２、Ｍｂ２の各交点Ｐｃｒを算出する。
ステップＳ１３−３−４交差点ＣＲを特定する。
【０１４４】
本実施の形態において、第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂは車両ＶＨｉの寸法に応じた矩（く）形の形状を有するように設定されるが、一定の大きさの矩形の形状を有するように設定したり、円形、楕（だ）円形、多角形等の形状を有するように設定したりすることもできる。なお、第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂが直線によって形成されてない場合、第１、第２の単位ゾーン延長線Ｋａ、Ｋｂを第１、第２のゾーンＺａ、Ｚｂの形状に対応させたり、直線によって形成したりすることができる。すなわち、車両の進行方向において相関度を判定することができるようにゾーンを延長することができれば、第１、第２の単位ゾーン延長線をどのような形状にすることもできる。
【０１４５】
本実施の形態においては、相関度判定処理手段９６によって、自車と周辺車両との間の相関度を判定するようになっているが、自車と他の車両との間の相関度を判定することができる。
【０１４６】
その場合、車両情報信号解析処理手段は、前記第１、第２の判定条件でカットされる前のすべての車両情報信号を解析し、他の車両の車両状態情報を取得する。また、道路状況判定処理手段は、車両状態情報の分析結果に基づいて、自車と他の車両とがどのような道路状況で走行しているかを判定する。そして、相関度判定処理手段は、前記道路状況判定処理の判定結果に基づいて自車と他の車両とが接触したり衝突したりする可能性を表す相関度を判定する。また、通知処理手段は、相関度に対応させて運転者に通知する内容を決定をする。したがって、運転者は他の車両を認識することができる。
【０１４７】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【０１４８】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、他車認識装置においては、自車位置を検出する自車位置検出処理手段と、車速を検出する車速検出部と、他の車両との間で送受信を行う通信部と、少なくとも前記自車位置及び車速から成る車両状態情報を含む車両情報信号を発生させ、該車両情報信号を前記通信部によって送信する車両情報信号送信処理手段と、他の車両からの車両情報信号を前記通信部によって受信する車両情報信号受信処理手段と、前記車両状態情報、受信された車両情報信号に含まれる車両状態情報、自車及び他の車両の各車両本体からの距離、並びに各車両本体の幅及び長さの寸法に基づいて設定された複数のゾーンに基づいて、自車及び他の車両が通過する通過点及び接触領域を特定し、前記各ゾーンが前記接触領域に到達するタイミング及び前記各ゾーンが前記接触領域を抜けるタイミングを算出し、前記接触領域及び前記タイミングに基づいて前記通過点における自車と他の車両との相関度を判定する相関度判定処理手段と、運転者に前記相関度に対応する内容を通知する通知処理手段とを有する。
【０１４９】
この場合、自車及び他の車両が通過する通過点が特定され、特定された通過点における自車と他の車両との相関度が算出され、相関度に対応する通知が行われるので、運転者は、直近の通過点を通過する車両以外の他の車両を認識することができる。したがって、他の車両を十分に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における他車認識装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置を搭載した車両の概念図である。
【図３】本発明の実施の形態における他車認識装置の動作を示す第１のフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態における他車認識装置の動作を示す第２のフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態における信号受信装置による車両情報信号の受信状態を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態における各車両の関係を示す斜視図である。
【図７】本発明の実施の形態における通信部の動作を示すタイムチャートである。
【図８】本発明の実施の形態における相関度を判定する方法を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態における接触領域を示す第１の図である。
【図１０】本発明の実施の形態における接触領域を示す第２の図である。
【図１１】本発明の実施の形態における接触領域を示す第３の図である。
【図１２】本発明の実施の形態における接触領域を示す第４の図である。
【図１３】本発明の実施の形態における通過点算出処理のサブルーチンを示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態におけるゾーン延長処理のサブルーチンを示す図である。
【図１５】本発明の実施の形態における第１の延長処理のサブルーチンを示す図である。
【図１６】本発明の実施の形態における第１の延長処理の説明図である。
【図１７】本発明の実施の形態における第１、第２のゾーンの概念図である。
【図１８】本発明の実施の形態における第１、第２の単位ゾーン延長線の概念図である。
【図１９】本発明の実施の形態における第１、第２の単位ゾーン延長線の接続方法を示す図である。
【図２０】本発明の実施の形態における第２の延長処理のサブルーチンを示す図である。
【図２１】本発明の実施の形態における第２の延長処理の説明図である。
【図２２】本発明の実施の形態における通過点特定処理のサブルーチンを示す図である。
【図２３】本発明の実施の形態における通過点特定処理の説明図である。
【符号の説明】
１５ＧＰＳセンサ
１７ナビゲーション処理部
２６車速センサ
３８通信部
９１自車位置検出処理手段
９３車両情報信号送信処理手段
９４車両情報信号受信処理手段
９６相関度判定処理手段
９７通知処理手段
ＳＴｊ衛星
ＶＨｉ車両
ＡＲ１〜ＡＲ４接触領域
Ｚａ１、Ｚａ２第１のゾーン
Ｚｂ１、Ｚｂ２第２のゾーン[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to another vehicle recognition device, another vehicle recognition method, and a program.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, there has been provided another vehicle recognition device that can determine the possibility that another vehicle interferes with the driving vehicle, that is, the traveling of the host vehicle. In the other vehicle recognition device, a time range until another vehicle reaches the nearest intersection in the traveling direction is calculated as the other vehicle predicted arrival time range, and the other vehicle predicted arrival time range is used as vehicle information. Sent from another vehicle to the vehicle. When the vehicle information is received, it is determined whether or not there is an intersection where the other vehicle predicted arrival time range is calculated in the traveling direction of the own vehicle, that is, whether there is an immediate intersection for another vehicle. In some cases, the time range until the host vehicle reaches the intersection is calculated as the host vehicle predicted arrival time range, and other vehicles are calculated based on the host vehicle predicted arrival time range and host vehicle predicted arrival time range. Is determined to prevent the vehicle from traveling, and the determination result is notified to the driver.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional vehicle traveling method, the time range until another vehicle reaches the nearest intersection is calculated as the other vehicle predicted arrival time range, and the other vehicle predicted arrival time range is used as the vehicle information. Since the vehicle information is transmitted, the vehicle information is not transmitted when the intersection in the traveling direction of the own vehicle is not the closest intersection to another vehicle. Therefore, since it is not possible to determine the possibility of hindering the traveling of the own vehicle with respect to other vehicles other than the vehicle existing in the immediate vicinity of the intersection in the traveling direction of the own vehicle, the other vehicle can be sufficiently recognized. Can not.
[0004]
It is an object of the present invention to provide an other vehicle recognition device, an other vehicle recognition method, and a program that can solve the problems of the conventional vehicle traveling method and sufficiently recognize other vehicles.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
Therefore, in the other vehicle recognition device of the present invention, the own vehicle position detection processing means for detecting the own vehicle position, the vehicle speed detection unit for detecting the vehicle speed, and the communication unit for transmitting and receiving between other vehicles, Vehicle information signal transmission processing means for generating vehicle information signals including vehicle state information including at least the vehicle position and vehicle speed, and transmitting the vehicle information signals by the communication unit; vehicle information signals from other vehicles; Vehicle information signal reception processing means received by the communication unit, the vehicle state information, the vehicle state information included in the received vehicle information signal, the distance from each vehicle body of the host vehicle and other vehicles, and each vehicle body Based on a plurality of zones set based on the width and length dimensions, a passing point and a contact area through which the host vehicle and other vehicles pass are specified, and a timing at which each zone reaches the contact area And a degree-of-correlation processing means for calculating a timing at which each zone passes through the contact area, and determining a degree of correlation between the own vehicle and another vehicle at the passing point based on the contact area and the timing, and a driver Notification processing means for notifying the content corresponding to the correlation degree.
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[0017]
FIG. 1 is a functional block diagram of another vehicle recognition apparatus according to an embodiment of the present invention.
[0018]
In the figure, 15 is a GPS sensor as a GPS signal receiving unit that receives a GPS (global positioning system) signal, and 91 is the current position of the vehicle on the earth, that is, the vehicle position representing the current position, based on the GPS signal. The vehicle position detection processing means for detecting vehicle speed, 26 is a vehicle speed sensor as a vehicle speed detection unit for detecting the vehicle speed, 38 is a communication unit for transmitting / receiving to / from other vehicles, and 93 is based on at least the vehicle position and vehicle speed. Vehicle information signal transmission processing means for generating a vehicle information signal including vehicle state information and transmitting the vehicle information signal by the communication unit 38, 94 receives a vehicle information signal from another vehicle by the communication unit 38. The vehicle information signal reception processing means 96 is based on the vehicle state information and the vehicle state information included in the received vehicle information signal. Correlation degree determination processing means for identifying a passing point through which a vehicle and other vehicles pass and determining the degree of correlation between the own vehicle and the other vehicle at the passing point, 97 indicates a content corresponding to the degree of correlation to the driver. Notification processing means for notifying.
[0019]
FIG. 2 is a conceptual diagram of a vehicle equipped with the navigation device according to the embodiment of the present invention.
[0020]
In the figure, VHi (i = 1, 2,...) Is a vehicle, and STj (j = 1, 2,...) Is placed on a radio wave to generate a GPS (global positioning system) signal SGj (j = 1, 2,...). It is a satellite to let you. Each vehicle VHi includes a navigation device 14. The navigation device 14 serves as a GPS signal reception unit and a vehicle position detection unit that receive a GPS signal SGj generated by the satellite STj in order to detect the vehicle position. The GPS sensor 15, the data recording unit 16, and the computer function as various processing means. The navigation processing unit 17 performs various arithmetic processing such as navigation processing based on the input information, and the operation unit. Input unit 34, display unit 35, voice input unit 36, voice output unit 37, communication unit 38, and alarm device 39. The display unit 35, the audio output unit 37, the alarm device 39 and the like constitute a notification device.
[0021]
The navigation processing unit 17 is input with information indicating that the driver has operated the vehicle VHi, that is, driving operation information, and information indicating the traveling state of the vehicle VHi, that is, traveling state information. It has become. That is, it is detected that an accelerator pedal (not shown) is operated, an accelerator sensor 21 as an accelerator opening detector that generates an accelerator signal as driving operation information, and a brake pedal (not shown) is operated, Brake sensor 22 as a brake depression degree detection unit that generates a brake signal as operation information, a steering angle detection unit that detects a steering angle of a steering wheel (not shown) and generates a steering angle detection signal as driving operation information Steering sensor 23 as an indicator, a winker lever (not shown) being operated, a winker signal as driving operation information is generated, and a winker as a direction indication detector for displaying that the direction of the vehicle VHi changes A sensor 24, a shift lever (not shown) as a shift operation device A shift position sensor 25 serving as a range position detection unit that detects that the vehicle is placed at a predetermined range position, generates a shift signal as driving operation information, detects a vehicle speed, and outputs a vehicle speed signal as travel state information. A vehicle speed sensor 26 as a vehicle speed detection unit to be generated is connected to the navigation processing unit 17.
[0022]
The data recording unit 16 stores a road information data database as navigation information including a map data file, a road data file, an intersection data file, a node data file, a search data file, a guidance data file, a facility data file, and the like. Prepare.
[0023]
In the map data file, map data representing the shape of the road, the name of the facility, etc. for displaying the map on the map screen set in the display unit 35 is recorded. In addition, road data relating to roads is recorded in the road data file, and according to the road data, the width of the road itself, the gradient, the cant, the bank, the road surface state, the number of road lanes, the number of lanes Decreasing points, narrowing points, etc. for corners, radius of curvature, intersections, T-shaped roads, corner entrances, etc., for road attributes, downhill roads, uphill roads, etc. A general road, a highway, etc. are represented respectively. By the road data, railroad crossings, expressway rampways, expressway toll gates, and the like are also represented.
[0024]
In addition, intersection data relating to each intersection is recorded in the intersection data file, and node data of each node forming each road is recorded in the node data file, and the position and shape of the road are represented by the node data. . Therefore, the node data is composed of data indicating road junctions (including intersections, T-junctions, etc.), nodes, links connecting the nodes, etc., and node numbers are assigned to the nodes. A link number is assigned.
[0025]
The search data file stores road data, intersection data, and the like for searching for a route. The guide data file displays a guide map along the searched route, or features on the intersection or the searched route. Various kinds of guidance data for displaying a simple photograph, a frame diagram, a distance to the next intersection, a traveling direction at the next intersection, and other guidance information are recorded. In addition, facility data representing facility information (for example, name, address, telephone number, position coordinates, etc.) such as a hotel, a gas station, a parking lot, and a sightseeing spot guide is recorded in the facility data file.
[0026]
Further, the data recording unit 16 records point registration data for registering points used when setting a destination, VICS data such as traffic information obtained through the communication unit 38, and the like. The
[0027]
The navigation processing unit 17 includes a CPU 31 as a main control unit that controls the entire navigation device 14, a RAM 32 used as a working memory when the CPU 31 performs various arithmetic processes, and a control program. It comprises a ROM 33 in which various programs for searching for a route to the destination, guidance on the searched route, that is, route guidance, etc. are recorded, and is arranged in the navigation processing unit 17 by the RAM 32, ROM 33, etc. An internal recording medium is configured.
[0028]
The RAM 32 and ROM 33 are constituted by a magnetic core, a semiconductor memory, etc. (not shown). In addition to the data recording unit 16, as other external recording media for recording predetermined information, magnetic tape, flexible disk, CD, MD, DVD, optical disk, MO, IC card, optical card, memory It is also possible to connect to the navigation processing unit 17 using a card or the like.
[0029]
In the present embodiment, various programs are recorded in the ROM 33 and various data are recorded in the data recording unit 16. However, the program can be recorded in the data recording unit 16, Data or the like can be recorded on the other external recording medium. In this case, the program, data, etc. are read from the other external recording medium and written to the data recording unit 16, or a flash memory (not shown) is provided in the navigation processing unit 17, for example. The program, data, etc. can be read from other recording media and written to the flash memory. Therefore, the program, data, etc. can be updated by exchanging other external recording media. In addition, in the vehicle VHi in which automatic transmission control such as travel control and corner control is performed based on various data recorded in the data recording unit 16, a program for controlling the automatic transmission and the like are also provided. It can be recorded on another external recording medium. As described above, it is possible to start programs recorded in various recording media and perform various processes based on the data.
[0030]
The input unit 34 includes operation keys such as operation keys and operation menus displayed as images on a predetermined screen formed on a display (not shown) of the display unit 35, and presses (touches) the operation switches. Thus, various functions of the navigation device 14 can be selected, the vehicle position at the start of traveling can be corrected, and a destination can be set. As the input unit 34, a keyboard, a mouse, a barcode reader, a light pen, a remote control device for remote operation, etc. arranged separately from the display unit 35 can be used.
[0031]
The display unit 35 includes a display such as a CRT display, a liquid crystal display, or a plasma display. A hologram device or the like that projects a hologram on the windshield can also be used as the display unit 35. Various screens are formed on the display unit 35. On each screen, an operation guide, an operation menu, a route from a departure place to a destination, a route guide, and the like are displayed.
[0032]
The voice input unit 36 includes a microphone (not shown) and the like, and can input necessary information by voice. Further, the voice output unit 37 includes a voice synthesizer and a speaker (not shown), and outputs sound information, for example, guidance information composed of voice synthesized by the voice synthesizer, shift information and the like from the speaker. In addition to the voice synthesized by the voice synthesizer, various kinds of sound and various kinds of guidance information recorded in advance on a tape, a memory or the like can be output from the speaker.
[0033]
Further, the communication unit 38 communicates between the own vehicle and an information center including a navigation server, an Internet server, etc. (not shown) via an FM multiplex broadcasting network, a telephone line network, a communication line network, an Internet network, and the like. In addition, it is for transmitting and receiving various programs, data, and the like with other vehicles, and includes a signal transmission device 41 for transmission and a signal reception device 42 for reception. The signal receiving device 42 includes, for example, traffic information including traffic information, regulation information, parking lot information, traffic accident information, D-GPS information for detecting detection errors of the GPS sensor 15, and the like. Various types of VICS data are received. The signal receiving device 42 includes a beacon sensor and the like, and the beacon sensor receives position information from the radio beacon device and the optical beacon device arranged along the road via the radio beacon and the optical beacon. .
[0034]
In addition, in order to transmit the various programs, data, etc. to the signal receiving device 42, not only can the information center and the communication unit 38 be directly connected, but also via a terminal of the Internet network provider or It is also possible to connect via a terminal of a base station such as a telephone line network or a communication line network.
[0035]
In this case, when at least a part of the program, data, etc. transmitted from the information center, provider, base station, etc. is received by the signal receiving device 42 of the communication unit 38, the CPU 31 is, for example, a RAM 32, a flash memory, etc. The program is downloaded to a hard disk or the like, the program is started, and various processes are performed based on the data. That is, the CPU 31 is a database comprising a map data file, road data file, intersection data file, node data file, search data file, guidance data file, facility data file, etc. transmitted from the information center, provider, base station, etc. Can be received by the signal receiving device 42, downloaded to the RAM 32, flash memory, hard disk or the like, and various processes can be performed based on the data of the database. Note that the program and data may be recorded on different recording media, or may be recorded on the same recording medium.
[0036]
Also, using a personal computer for home use, download the program, data, etc. sent from the information center to an external recording medium such as a memory card or flexible disk that can be attached to and detached from the personal computer, and launch the program. However, various processes can be performed based on the data.
[0037]
By the way, in this embodiment, when traveling on a predetermined passing point on the road, for example, an intersection, a junction, a corner or the like, other vehicles can be recognized.
[0038]
For this purpose, the state of the vehicle VHi including at least the own vehicle position, the own vehicle direction indicating the traveling direction of the vehicle VHi, the vehicle speed, road information, etc. as the other vehicle recognition device is disposed and travels. The vehicle information signal Svi (i = 1, 2,...) Including the vehicle state information representing the vehicle state is generated, and the vehicle information signal Svi is placed on the radio wave and transmitted to the other vehicle by the signal transmission device 41, that is, by the communication unit 38. I am trying to send it. Further, since the vehicle information signal transmitted from another vehicle can be received by the signal receiving device 42, that is, by the communication unit 38, the vehicle state information is extracted from the received vehicle information signal, and the vehicle state information is included in the vehicle state information. Based on this, other vehicles are detected. Therefore, the driver can recognize other vehicles.
[0039]
Next, the operation of the other vehicle recognition device will be described. In this case, various processes are performed by the CPU 31 of the navigation processing unit 17 mounted on each vehicle VHi, but various processes are performed by the CPU mounted on each vehicle VHi as a main control device. You can also
[0040]
3 is a first flowchart showing the operation of the other vehicle recognition apparatus according to the embodiment of the present invention, FIG. 4 is a second flowchart showing the operation of the other vehicle recognition apparatus according to the embodiment of the present invention, and FIG. The figure which shows the reception state of the vehicle information signal by the signal receiver in embodiment of invention, FIG. 6 is a perspective view which shows the relationship of each vehicle in embodiment of this invention, FIG. 7 is communication in embodiment of this invention FIG. 8 is a diagram showing a method for determining the degree of correlation in the embodiment of the present invention, FIG. 9 is a first diagram showing a contact area in the embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 11 shows a contact area in the embodiment of the present invention, FIG. 11 shows a contact area in the embodiment of the present invention, and FIG. 12 shows a contact area in the embodiment of the present invention. 4 is a diagram of FIG.
[0041]
First, the CPU 31 (FIG. 2) reads the GPS signal SGj transmitted from each satellite STj and received by the GPS sensor 15, the accelerator signal generated by the accelerator sensor 21, and the brake generated by the brake sensor 22. A signal, a steering angle detection signal generated by the steering sensor 23, a winker signal generated by the winker sensor 24, a shift signal generated by the shift position sensor 25, a vehicle speed signal generated by the vehicle speed sensor 26, etc. Various data is read by reading.
[0042]
Subsequently, the CPU 31 selects a GPS signal (GPS signal SG4 in FIG. 5) of the satellite (satellite ST4 in FIG. 5) closest to the own vehicle among the satellites STj existing in the sky, and the GPS signal Is set to a reference time for generating the vehicle information signal Svi.
[0043]
In this case, the reference time is set based on a GPS clock (not shown) disposed in the navigation processing unit 17. However, there is an error in the time recorded by the GPS clock, and this error is related to the difference in distance from each satellite STj to the vehicle VHi, so that each vehicle VHi does not necessarily record the same time. Therefore, in order to minimize the difference in distance, the GPS signal of the satellite that is the closest to the own vehicle among the satellites STj existing in the sky is used to set the reference time.
[0044]
By the way, the GPS signal SGj is generated in synchronization with each satellite STj every 6 [seconds], orbit data necessary for detecting the vehicle position, identification data for identifying each satellite STj. Reference time data, that is, reference time data, specific data generated in synchronization with each satellite STj every 0.6 [second], and the like are included.
[0045]
The CPU 31 reads the reference time data that belongs to the GPS signal SGj from each satellite STj and is generated every 6 [seconds], and sets the reference time data that can be read earliest among the reference time data. Based on this, the GPS signal of the satellite closest to the vehicle is determined, and the reference time is set based on the reference time data of the GPS signal.
[0046]
However, since the reference time data is generated every 6 [seconds], in order to determine the reference time data that can be read earliestly among the reference time data, the reference time data waits at most 6 [seconds]. This requires a long time for setting the reference time.
[0047]
Therefore, the CPU 31 reads the specific data that belongs to the GPS signal SGj from each of the satellites STj and is generated every 0.6 [seconds], and has been able to read the earliest among the specific data. On the basis of this data, the GPS signal of the satellite closest to the host vehicle is determined, and the reference time is set based on the reference time data of the GPS signal. Therefore, the time required for setting the reference time can be shortened.
[0048]
Then, the CPU 31 starts clocking (not shown) at the timing of reading the reference time data, corrects the clock timing at each timing of reading the specific data, and clocks at the timing of reading the next reference time data. And start counting again.
[0049]
Next, the own vehicle position detection processing means 91 (FIG. 1) of the CPU 31 and the own vehicle direction detection processing means (not shown) perform the own vehicle position detection process and the own vehicle direction detection process, and the GPS signal SGj of each satellite STj is obtained. Based on this, the vehicle position and the vehicle direction are detected. For this purpose, an information acquisition processing unit (not shown) of the CPU 31 performs an information acquisition process, reads node data from the data recording unit 16, and the own vehicle position detection processing unit 91 acquires track data included in the GPS signal. In addition, the node data is read from the information acquisition processing means, the vehicle position is specified based on the track data and the node data, and the vehicle direction detection processing means similarly uses the track data included in the GPS signal. In addition, the node data is read from the information acquisition processing means, and the vehicle direction is specified based on the track data and the node data. The information acquisition processing means can acquire the node data received by the antenna 43 and the signal receiving device 42 instead of acquiring the node data by reading the node data from the data recording unit 16. . The vehicle direction detection processing means can also detect the vehicle direction based on sensor outputs from a geomagnetic sensor, a gyro sensor or the like.
[0050]
Then, the vehicle information signal transmission processing means 93 of the CPU 31 performs vehicle information signal transmission processing, and at least the vehicle position, the vehicle direction, the vehicle speed, road information, etc. at the transmission timing generated based on the reference time. The vehicle state information including the vehicle state information is read, a vehicle information signal including the vehicle state information is generated at a predetermined intensity, and the vehicle information signal is transmitted on a radio wave and transmitted to another vehicle by the signal transmission device 41 and the antenna 43. The transmission timing is generated, for example, every 0.01 [second] based on the reference time.
[0051]
Subsequently, the vehicle information signal reception processing means 94 of the CPU 31 performs vehicle information signal reception processing and receives vehicle information signals from other vehicles.
[0052]
By the way, when receiving vehicle information signals from other vehicles, as shown in FIG. 6, there are many vehicles VHi over a wide range. It ’s a problem. Therefore, the surrounding vehicle detection processing means (not shown) of the CPU 31 performs the surrounding vehicle detection processing, and within the region A within a predetermined distance from the own vehicle position based on the strength and reception timing of the vehicle information signal of the other vehicle. Other existing vehicles are detected and recognized as surrounding vehicles.
[0053]
In this case, the intensity of the received vehicle information signal is smaller as the vehicle information signal is from a vehicle far from the vehicle position. Therefore, the first determination condition satisfaction determination processing means of the surrounding vehicle detection processing means performs a first determination condition satisfaction determination processing, measures the strength of each received vehicle information signal, and each strength is a threshold ( Threshold) It is determined whether or not the first determination condition is satisfied depending on whether or not the value is greater than or equal to the value ρ. When the intensity is equal to or greater than the threshold value ρ, the first determination condition satisfaction determination processing unit determines that the first determination condition is satisfied, and when the intensity is smaller than the threshold value ρ, the first determination condition is satisfied. The determination processing unit determines that the first determination condition is not satisfied, and cuts the vehicle information signal.
[0054]
6 and 7, when the vehicle (own vehicle) that the driver is driving is VH1, and the other vehicles are VH2 to VH4, the vehicle information signals Sv2 and Sv3 from the other vehicles VH2 and VH3 Since the intensities P2 and P3 are equal to or greater than the threshold value ρ, the first determination condition is satisfied, but the intensity P4 of the vehicle information signal Sv4 from the other vehicle VH4 is smaller than the threshold value ρ, so the first determination condition is not satisfied. First, the vehicle information signal Sv4 is cut.
[0055]
By the way, as the vehicle information signal from the vehicle farther from the vehicle position, not only does the radio wave propagate longer, but also the propagation of the radio wave is restricted by reflection, diffraction, etc., so the reference of each received vehicle information signal The propagation time from the transmission at the timing t1 to the reception timing t2, t3,... Is long. Therefore, the second determination condition satisfaction determination processing means of the surrounding vehicle detection processing means performs second determination condition satisfaction determination processing, measures the propagation time, and determines whether the propagation time is shorter than the threshold τ or not. It is determined whether or not the determination condition is satisfied. When the propagation time is shorter than the threshold τ, the second determination condition satisfaction determination processing means determines that the second determination condition is satisfied, and when the propagation time is equal to or greater than the threshold τ, the second determination condition The condition satisfaction determination processing means determines that the second determination condition is not satisfied, and cuts the vehicle information signal. In FIG. 7, since the propagation time T2 until the vehicle VH1 receives the vehicle information signal Sv2 from the other vehicle VH2 is shorter than the threshold τ, the second determination condition is satisfied, but the other vehicles VH3, VH4 The vehicle information signals Sv3 and Sv4 from the vehicle travel time T3 and T4 are equal to or greater than the threshold value τ, so the second determination condition is not satisfied, and the vehicle information signals Sv3 and Sv4 are cut.
[0056]
In this way, in FIGS. 6 and 7, the vehicle VH2 in which the first and second determination conditions are satisfied and the vehicle information signal Sv2 is not cut can be recognized as a surrounding vehicle.
[0057]
In the present embodiment, the surrounding vehicle is recognized based on the vehicle information signal that satisfies the first and second determination conditions. However, any one of the first and second determination conditions is used. A surrounding vehicle can also be recognized based on a vehicle information signal that satisfies one of the determination conditions. Further, by changing the settings of the threshold values ρ and τ, the number of other vehicles recognized as surrounding vehicles can be changed.
[0058]
Subsequently, the correlation degree determination processing means 96 of the CPU 31 performs a correlation degree determination process. For the own vehicle and other vehicles, in the present embodiment, all the surrounding vehicles, between the own vehicle and the surrounding vehicles. Determine the degree of correlation. In the present embodiment, the degree of correlation represents the degree to which traveling of the own vehicle is hindered by surrounding vehicles.
[0059]
For this purpose, the vehicle information signal analysis processing means (not shown) of the correlation degree determination processing means 96 performs vehicle information signal analysis processing, and the vehicle information signal that has not been cut as a result of the first and second determination conditions being satisfied. By analyzing, the vehicle state information of the surrounding vehicles carried on the radio wave is acquired.
[0060]
The information acquisition processing unit acquires the road data by reading the road data from the data recording unit 16, and the vehicle information signal analysis processing unit (not shown) of the correlation degree determination processing unit 96 performs vehicle information signal analysis processing, and the information Road data is read from the acquisition processing means, and vehicle state information as an analysis result is analyzed based on the vehicle position, vehicle direction, road data, and the like. The display processing means (not shown) of the CPU 31 performs display processing, reads the analysis result by the vehicle information signal analysis processing means, forms a map screen on the display, displays the surrounding vehicle on the map screen, and the surrounding vehicle. It is displayed by the position and orientation.
[0061]
Next, a road condition determination processing means (not shown) of the correlation degree determination processing means 96 performs a road condition determination process, and based on the analysis result of the vehicle state information, the road condition between the own vehicle and the surrounding vehicle is determined. Determine if you are driving. That is, the road condition determination processing means includes a road with a three-dimensional intersection of the own vehicle and surrounding vehicles (hereinafter referred to as “three-dimensional intersection road”), a parallel road (hereinafter referred to as “parallel road”), and the like. If the vehicle and the surrounding vehicle are not traveling on a three-dimensional intersection road, a parallel road or the like, a passing point calculation processing means (not shown) of the correlation degree determining processing means 96 A calculation process is performed, and a plurality of zones, in the present embodiment, the first and second zones are set based on the distance from the vehicle body around each vehicle body of the host vehicle and the surrounding vehicles. Based on the first and second zones, an intersection CR representing a correlation degree determination region for which a correlation degree is to be determined is specified. The first zone represents a danger zone, and the second zone represents a caution zone.
[0062]
Subsequently, the road condition determination processing unit determines whether the own vehicle or a surrounding vehicle passes through an intersection or a junction.
[0063]
In addition, the correlation degree determination processing unit 96 determines a correlation degree indicating a degree (possibility) in which the own vehicle and the surrounding vehicle are in contact with each other or collide with each other based on the determination result of the road condition determination process. To do. That is, when the own vehicle and the surrounding vehicle are traveling on a three-dimensional intersection road, a parallel road, etc., there is no possibility that the own vehicle and the surrounding vehicle will contact or collide with each other. judge.
[0064]
Further, when the own vehicle and the surrounding vehicle pass through the intersection CR, the correlation degree determination processing means 96 is provided in each of the zones, in the present embodiment, the plurality of first and second zones, the own vehicle and the surrounding vehicles. The degree of correlation is determined based on the vehicle speed and the distance between the current location of the vehicle and the surrounding vehicles (in this case, the vehicle position is not used to distinguish the vehicle from the surrounding vehicles) and the intersection CR. To do.
[0065]
Subsequently, a passage timing calculation processing means (not shown) of the correlation degree determination processing means 96 performs a passage timing calculation process, and the distance between the own vehicle and the intersection CR based on the current location and intersection data of the own vehicle and the surrounding vehicles. , And the distance between the surrounding vehicle and the intersection CR, and based on the distance, the dimensions of the vehicle body of the own vehicle and the surrounding vehicle, and the vehicle speed of the own vehicle and the surrounding vehicle, the first and second zones are The timing for reaching a predetermined contact area set at the intersection CR and the timing for exiting the contact area are calculated.
[0066]
In this case, as shown in FIG. 8, of the roads R1 to R4 intersecting at the intersection CR, the vehicle RH1 is the vehicle VH1 that is the host vehicle, and the vehicle VH2 that is the surrounding vehicle is the vehicle speed V2 of the road R2. A case of traveling will be described. Note that the distance between the vehicle VH1 and the intersection CR is L1, and the distance between the vehicle VH2 and the intersection CR is L2.
[0067]
First and second zones Za1 and Zb1 are set in advance in the vehicle VH1 according to the dimensions of the vehicle main body and centering on the center of the vehicle. The first zone Za1 is composed of a narrow region having a width of Wa1 and a length of La1, and the second zone Zb1 has a width of Wb1 and a length of Lb1. It consists of an area wider than Za1.
[0068]
Similarly, in the vehicle VH2, first and second zones Za2 and Zb2 are set in advance according to the dimensions of the vehicle body and centered on the center of the vehicle. The first zone Za2 is composed of a narrow region having a width of Wa2 and a length of La2, and the second zone Zb2 has a width of Wb2 and a length of Lb2. It consists of an area wider than Za2.
[0069]
As shown in FIGS. 9 to 12, at the intersection CR, a portion where the first zones Za1 and Za2 overlap on the extension line is defined as a contact area AR1, and the first zone Za1 and the second zone Zb2 extend. A portion overlapping on the line is a contact area AR2, a portion where the second zone Zb1 and the first zone Za2 overlap on the extension line is a contact area AR3, and a portion where each second zone Zb1, Zb2 overlaps on the extension line is a contact area. Assuming AR4, when the vehicles VH1 and VH2 pass the intersection CR at the same time, when the first zones Za1 and Za2 and the second zones Zb1 and Zb2 exist in the contact areas AR1 to AR4, the vehicles VH1, VH2 may touch or collide.
[0070]
Therefore, when the vehicle VH1 passes the intersection CR, the timing at which the first zone Za1 reaches the contact area AR1 is tas1, the timing at which the first zone Za1 passes through the contact area AR1 is tae1, and the vehicle VH2 is at the intersection CR. , When the first zone Za2 reaches the contact area AR1, and the timing when the first zone Za2 passes through the contact area AR1 is tae2, the timings tas1, tae1, tas2, and tae2 are
tas1 = {L1- (La1 + Wa2) / 2} / V1
tae1 = {L1 + (La1 + Wa2) / 2} / V1
tas2 = {L2- (La2 + Wal) / 2} / V2
tae2 = {L2 + (La2 + Wal) / 2} / V2
become.
[0071]
When the time when the first zone Za1 exists in the contact area AR1 is Ta1, and the time when the first zone Za2 exists in the contact area AR1 is Ta2, the times Ta1 and Ta2 are
Ta1 = tae1-tas1
Ta2 = tae2-tas2
become.
[0072]
Here, timings tas1 and tas2 are
tas1 = tas2
In this case, when the vehicles VH1 and VH2 enter the intersection CR at the same time and the first zones Za1 and Za2 enter the contact area AR1, the vehicles VH1 and VH2 may contact or collide with each other.
[0073]
In addition, timings tas1, tae1 and tas2 are
tas1 <tas2 <tae1
When the vehicle VH1 enters the intersection CR first, the first zone Za1 enters the contact area AR1, the vehicle VH2 enters the intersection CR, and the first zone Za2 enters the contact area AR1. When entering, the vehicles VH1 and VH2 may come into contact or collide.
[0074]
And timings tas1, tas2, and tae2 are
tas2 <tas1 <tae2
If the vehicle VH2 first enters the intersection CR, the first zone Za2 first enters the contact area AR1, then the vehicle VH1 enters the intersection CR, and the first zone Za1 enters the contact area AR1. When entering, the vehicles VH1 and VH2 may come into contact or collide.
[0075]
From this, when the vehicles VH1, VH2 pass the intersection CR at the same time, the timings tas1, tae1, tas2, tae2
tas1 = tas2
Or
tas1 <tas2 <tae1
Or
tas2 <tas1 <tae2
In this case, it can be seen that the first zones Za1 and Za2 are both present in the contact area AR1.
[0076]
Similarly, when the vehicle VH1 passes the intersection CR, the timing at which the first zone Za1 reaches the contact area AR2 is tas1, the timing at which the first zone Za1 passes through the contact area AR2 is tae1, and the vehicle VH2 is at the intersection. When passing through CR, when the timing when the second zone Zb2 reaches the contact area AR2 is tbs2, and the timing when the second zone Zb2 exits the contact area AR2 is tbe2, the timings tas1, tae1, tbs2, tbe2 are
tas1 = {L1- (La1 + Wa2) / 2} / V1
tae1 = {L1 + (La1 + Wa2) / 2} / V1
tbs2 = {L2- (Lb2 + Wb1) / 2} / V2
tbe2 = {L2 + (Lb2 + Wb1) / 2} / V2
become.
[0077]
When the time when the first zone Za1 exists in the contact area AR2 is Ta1, and the time when the second zone Zb2 exists in the contact area AR2 is Tb2, the times Ta1 and Tb2 are
Ta1 = tae1-tas1
Tb2 = tbe2-tbs2
become.
[0078]
Here, timings tas1 and tbs2 are
tas1 = tbs2
If the vehicles VH1 and VH2 enter the intersection CR at the same time and the first zone Za1 and the second zone Zb2 enter the contact area AR2 at the same time, the vehicles VH1 and VH2 may contact or collide with each other. There is sex.
[0079]
In addition, timings tas1, tae1, and tbs2 are
tas1 <tbs2 <tae1
When the vehicle VH1 enters the intersection CR first, the first zone Za1 first enters the contact area AR2, the vehicle VH2 enters the intersection CR, and the second zone Zb2 enters the contact area AR2. When entering, the vehicles VH1 and VH2 may come into contact or collide.
[0080]
And timings tas1, tbs2, and tbe2 are
tbs2 <tas1 <tbe2
When the vehicle VH2 first enters the intersection CR, the second zone Zb2 first enters the contact area AR2, the vehicle VH1 enters the intersection CR, and the first zone Za1 enters the contact area AR2. When entering, the vehicles VH1 and VH2 may come into contact or collide.
[0081]
From this, when the vehicles VH1, VH2 pass the intersection CR at the same time, the timings tas1, tae1, tbs2, tbe2
tas1 = tbs2
Or
tas1 <tbs2 <tae1
Or
tbs2 <tas1 <tbe2
It can be seen that both the first zone Za1 and the second zone Zb2 exist in the contact area AR2.
[0082]
Similarly, when the vehicle VH1 passes the intersection CR, the timing at which the second zone Zb1 reaches the contact area AR3 is tbs1, the timing at which the second zone Zb1 passes through the contact area AR3 is tbe1, and the vehicle VH2 is at the intersection. When passing CR, when the timing at which the first zone Za2 reaches the contact area AR3 is tas2, and when the timing at which the first zone Za2 passes through the contact area AR3 is tae2, the timings tbs1, tbe1, tas2, and tae2 are:
tbs1 = {L1- (Lb1 + Wb2) / 2} / V1
tbe1 = {L1 + (Lb1 + Wb2) / 2} / V1
tas2 = {L2- (La2 + Wal) / 2} / V2
tae2 = {L2 + (La2 + Wal) / 2} / V2
become.
[0083]
If the time when the second zone Zb1 is present in the contact area AR3 is Tb1, and the time when the first zone Za2 is present in the contact area AR3 is Ta2, the times Tb1 and Ta2 are
Tb1 = tbe1-tbs1
Ta2 = tae2-tas2
become.
[0084]
Here, timings tbs1 and tas2 are
tbs1 = tas2
If the vehicles VH1 and VH2 enter the intersection CR at the same time and the second zone Zb1 and the first zone Za2 enter the contact area AR3 at the same time, the vehicles VH1 and VH2 may contact or collide with each other. There is sex.
[0085]
In addition, timings tbs1, tbe1, and tas2 are
tbs1 <tas2 <tbe1
If the vehicle VH1 enters the intersection CR first, the second zone Zb1 enters the contact area AR3 first, then the vehicle VH2 enters the intersection CR, and the first zone Za2 enters the contact area AR3. When entering, the vehicles VH1 and VH2 may come into contact or collide.
[0086]
And tbs1, tas2, and tae2 are
tas2 <tbs1 <tae2
When the vehicle VH2 enters the intersection CR first, the first zone Za2 enters the contact area AR3 first, the vehicle VH1 enters the intersection CR, and the second zone Zb1 enters the contact area AR3. When entering, the vehicles VH1 and VH2 may come into contact or collide.
[0087]
From this, when the vehicles VH1, VH2 pass the intersection CR at the same time, the timings tbs1, tbe1, tas2, tae2
tbs1 = tas2
Or
tbs1 <tas2 <tbe1
Or
tas2 <tbs1 <tae2
It can be seen that the second zone Zb1 and the first zone Za2 are both present in the contact area AR3.
[0088]
Similarly, when the vehicle VH1 passes the intersection CR, the timing at which the second zone Zb1 reaches the contact area AR4 is tbs1, the timing at which the second zone Zb1 passes through the contact area AR4 is tbe1, and the vehicle VH2 is at the intersection. When passing through CR, when the timing when the second zone Zb2 reaches the contact area AR4 is tbs2, and when the timing when the second zone Zb2 exits the contact area AR4 is tbe2, the timing tbs1, tbe1, tbs2, tbe2 is
tbs1 = {L1- (Lb1 + Wb2) / 2} / V1
tbe1 = {L1 + (Lb1 + Wb2) / 2} / V1
tbs2 = {L2- (Lb2 + Wb1) / 2} / V2
tbe2 = {L2 + (Lb2 + Wb1) / 2} / V2
become.
[0089]
If the time when the second zone Zb1 exists in the contact area AR4 is Tb1, and the time when the second zone Zb2 exists in the contact area AR4 is Tb2, the times Tb1 and Tb2 are
Tb1 = tbe1-tbs1
Tb2 = tbe2-tbs2
become.
[0090]
Here, timings tbs1 and tbs2 are
tbs1 = tbs2
In this case, when the vehicles VH1 and VH2 enter the intersection CR at the same time and the second zones Zb1 and Zb2 enter the contact area AR4 at the same time, the vehicles VH1 and VH2 may contact or collide with each other.
[0091]
In addition, timings tbs1, tbe1, and tbs2 are
tbs1 <tbs2 <tbe1
When the vehicle VH1 enters the intersection CR first, the second zone Zb1 enters the contact area AR4 first, the vehicle VH2 enters the intersection CR, and the second zone Zb2 enters the contact area AR4. When entering, the vehicles VH1 and VH2 may come into contact or collide.
[0092]
And timing tbs1, tbs2, tbe2
tbs2 <tbs1 <tbe2
When the vehicle VH2 first enters the intersection CR, the second zone Zb2 first enters the contact area AR4, then the vehicle VH1 enters the intersection CR, and the second zone Zb1 enters the contact area AR4. When entering, the vehicles VH1 and VH2 may come into contact or collide.
[0093]
From this, when the vehicles VH1, VH2 pass the intersection CR at the same time, the timings tbs1, tbe1, tbs2, tbe2
tbs1 = tbs2
Or
tbs1 <tbs2 <tbe1
Or
tbs2 <tbs1 <tbe2
In this case, it can be seen that the second zones Zb1 and Zb2 are both present in the contact area AR4.
[0094]
By the way, in the first situation where the first zones Za1 and Za2 exist in the contact area AR1, there is a high possibility that the vehicles VH1 and VH2 will contact or collide, and the first zone Za1 and the second zone Zb2 In the second situation existing in the contact area AR2 excluding the contact area AR1, the possibility that the vehicles VH1 and VH2 contact or collide with each other is lower than in the first situation, and the second zone Zb1 and the first zone Za2 In the third situation existing in the contact area AR3 excluding the contact area AR1, the possibility that the vehicles VH1 and VH2 contact or collide with each other is equal to the second situation, and the second zones Zb1 and Zb2 are in the contact areas AR1 to AR1. In the fourth situation existing in the contact area AR4 excluding AR3, the possibility that the vehicles VH1 and VH2 contact or collide with each other is lower than that in the second and third situations, and the second zone Zb. In the fifth situation Zb2 is not present in any of the contact regions AR1 to AR4, the vehicle VH1, VH2 likely to or impinging contact is lower than the fourth situation.
[0095]
Therefore, the correlation degree determination processing means 96 is set in advance corresponding to each vehicle body, and is recorded in the ROM 33 in advance, the widths Wa1, Wa2 and lengths La1, La2 of the first zones Za1, Za2, and the first 2, the widths Wb1 and Wb2 and the lengths Lb1 and Lb2 of the zones Zb1 and Zb2 are read out, the coordinates of the intersection CR are read out from the road data file of the data recording unit 16, and the positions of the contact areas AR1 to AR4 are calculated. V1 and V2 are read.
[0096]
Subsequently, the correlation determination processing means 96 includes a timing tas1 at which the first zone Za1 reaches the contact area AR1, a timing tae1 at which the first zone Za1 passes through the contact area AR1, and a first zone Za2 at the contact area AR1. , The timing tas2 when the first zone Za2 passes through the contact area AR1, the timing tbs1 when the second zone Zb1 reaches the contact area AR3, AR4, and the second zone Zb1 passes through the contact areas AR3 and AR4. Timing tbe1, timing tbs2 at which the second zone Zb2 reaches the contact areas AR2, AR4, and timing tbe2 at which the second zone Zb2 passes through the contact areas AR2, AR4 are calculated, and timings tas1, tae1, tas2, tae2, tbs1 , Tbe1, tbs2, Based on be2, determine whether the vehicle and the peripheral vehicle is incorporated in any situation of the first to fifth conditions.
[0097]
Then, the correlation degree determination processing means 96 determines that the correlation degree is 3 when the own vehicle and the surrounding vehicle are placed in the first situation, and is placed in the second and third situations. When the degree of correlation is determined to be 2 and the fourth situation is set, the degree of correlation is determined to be 1, and when the fourth situation is set, the degree of correlation is determined to be 0.
[0098]
Further, when the own vehicle and the surrounding vehicle pass through the merge point, the correlation degree determination processing means 96 is similar to the case where the own vehicle and the surrounding vehicle pass through the intersection CR, and the first and second zones, the own vehicle. The degree of correlation is determined based on the vehicle speeds of the vehicle and the surrounding vehicles, and the distances between the current locations of the vehicle and the surrounding vehicles and the intersection CR.
[0099]
By the way, when the own vehicle and the surrounding vehicles pass through the junction, the surrounding vehicles in question are vehicles that approach the junction from behind. The vehicle is a blind spot from the driver and may be overlooked. Further, since the vehicle approaches from behind, it is difficult to visually determine the vehicle speed.
[0100]
Therefore, the correlation degree determination processing means 96 determines whether or not it is possible to merge without contacting or colliding, and if the degree of correlation cannot be merged without contacting or colliding, the correlation degree is set to 1. If it can be determined as ˜3 and can be joined without contacting or colliding, the degree of correlation is determined as 0.
[0101]
Subsequently, the notification processing means 97 of the CPU 31 performs notification processing, and determines the content to be notified to the driver based on the correlation degree based on the correlation degree. That is, when the vehicle and the surrounding vehicle are traveling on a three-dimensional intersection road, a parallel road, or the like, the correlation degree is 0, so the notification processing means 97 does not give a warning. Further, when the own vehicle and the surrounding vehicle pass through the intersection CR, when the correlation degree is 0, the notification processing means 97 does not give a warning, and when the correlation degree is 1 or 2, the notification processing means 97 Performs a minor warning, and when the degree of correlation is 3, the notification processing means 97 performs a severe warning. In the case of a light warning, for example, a warning message such as “Another vehicle is approaching the intersection” is notified by the alarm device 39. The message “Other vehicles are approaching, please be careful” is notified.
[0102]
Further, when the own vehicle and the surrounding vehicle pass through the junction, when the correlation degree is 0, the notification processing means 97 does not give an instruction, and when the correlation degree is 1 to 3, the notification processing means 97 Give instructions. In the case of giving an instruction, for example, the alarm device 39 notifies a message such as “Please increase the speed and join”.
[0103]
As described above, when passing through the intersection and the junction, a warning, an instruction, and the like corresponding to the degree of correlation between the own vehicle and the surrounding vehicle are performed, so that the driver can recognize the surrounding vehicle.
[0104]
Then, in the predetermined other vehicle, in the present embodiment, the intersections and merging points through which the own vehicle and the surrounding vehicles pass are specified for all the surrounding vehicles, and the correlation degree at the specified intersections and merging points is calculated. Therefore, warnings, instructions, etc. corresponding to the degree of correlation between the own vehicle and the surrounding vehicles are also given to surrounding vehicles other than vehicles passing through the nearest intersection and junction. Therefore, the driver can fully recognize the surrounding vehicle.
[0105]
Further, when the degree of correlation is determined based on the determination result of the road condition determination process and the own vehicle and the surrounding vehicle are traveling on a three-dimensional intersection road, a parallel road, etc., the own vehicle and the surrounding vehicle are in contact with each other. Since there is no risk of collision, the correlation degree is determined to be zero. Therefore, no warnings, instructions, etc. are used unnecessarily.
[0106]
In addition, a plurality of zones, in the present embodiment, the first and second zones are set around each vehicle main body based on the distance from the vehicle main body, so that a plurality of contact areas can be set. it can. Therefore, warnings, instructions, etc. can be performed in stages.
[0107]
In addition to passing through intersections and junctions, warnings, instructions, and the like corresponding to the degree of correlation between the host vehicle and surrounding vehicles can be performed when passing through corners or the like as passing points. In this case, a warning, an instruction, or the like is performed based on the degree of correlation with a surrounding vehicle traveling on the same road as the own vehicle.
[0108]
Next, a flowchart will be described.
Step S1 Read data.
Step S2: Select the GPS signal of the satellite closest to the host vehicle and set the reference time based on the GPS signal.
Step S3: The own vehicle position and the own vehicle direction are detected based on the GPS signal.
Step S4: A vehicle information signal is transmitted.
Step S5: Receive a vehicle information signal from another vehicle.
Step S6: Measure the strength of the received vehicle information signal.
Step S7: Determine whether the intensity is greater than or equal to the threshold value ρ. If the intensity is greater than or equal to the threshold ρ, the process proceeds to step S8, and if the intensity is less than the threshold ρ, the process returns.
Step S8: Measure the propagation time from the reference time until the vehicle information signal is received.
Step S9: Determine whether the propagation time is shorter than the threshold τ. If the propagation time is shorter than the threshold τ, the process proceeds to step S10, and if the propagation time is equal to or greater than the threshold τ, the process returns.
Step S10 The vehicle information signal is analyzed.
Step S11: The analysis result is analyzed based on the road data.
Step S12: It is determined whether the own vehicle and the surrounding vehicle are traveling on a three-dimensional intersection road, a parallel road or the like. If the vehicle and the surrounding vehicle are traveling on a three-dimensional intersection road, a parallel road, etc., the process returns. If not, the process proceeds to step S13.
Step S13: A passing point calculation process is performed.
Step S14 It is determined whether the host vehicle and the surrounding vehicles pass through the intersection CR or the junction. When the own vehicle and the surrounding vehicles pass the intersection CR, the process proceeds to step S15, and when the vehicle and the surrounding vehicle pass the junction, the process proceeds to step S18.
Step S15: The content to be notified is determined based on the correlation degree. If the degree of correlation is 0, the process proceeds to step S20. If the degree of correlation is 1 or 2, the process proceeds to step S17. If the degree of correlation is 3, the process proceeds to step S16.
Step S16: A severe warning is given.
Step S17: A minor warning is given.
Step S18: It is determined whether or not it is possible to merge without touching or colliding. If it is possible to join without contact or collision, the process proceeds to step S20, and if not, the process proceeds to step S19.
Step S19 An instruction is given.
Step S20: It is determined whether or not the degree of correlation has been determined for all surrounding vehicles. If the correlation degree is determined for all the surrounding vehicles, the process returns. If not, the process returns to step S10.
[0109]
Next, the passage point calculation process subroutine in step S13 of FIG. 4 will be described.
[0110]
FIG. 13 is a diagram showing a subroutine of passing point calculation processing in the embodiment of the present invention.
[0111]
In this case, the zone setting processing means of the passing point calculation processing means performs zone setting processing, and surrounds the vehicle body and the surrounding vehicles around the vehicle bodies of the vehicle and the surrounding vehicles so as to surround the first and second vehicles. Zones Za and Zb are created and set, and the zone extension processing means of the passing point calculation processing means performs zone extension processing, and the first and second zones set around the vehicle bodies of the own vehicle and the surrounding vehicles. The zones Za and Zb are extended in the traveling direction (vehicle traveling direction). Subsequently, the passing point specifying processing means of the passing point calculating processing means performs passing point specifying processing, and the first and second zones Za1 (FIG. 8) and Zb1 of the own vehicle and the first and second zones of the surrounding vehicles. In the region where the zones Za2 and Zb2 overlap, the passing point is specified as an intersection CR representing the correlation degree determination region that is a target for determining the degree of correlation. The intersection CR is specified for each surrounding vehicle on the road on which the vehicle travels.
[0112]
Next, a flowchart will be described.
Step S13-1 The first and second zones Za and Zb are set.
Step S13-2 A zone extension process is performed.
Step S13-3: A passing point specifying process is performed, and the process returns.
[0113]
Next, a subroutine for zone extension processing in step S13-2 in FIG. 13 will be described. In this case, since the zone extension processing of the own vehicle and the surrounding vehicles is the same as each other, only the zone extension processing of the own vehicle will be described.
[0114]
FIG. 14 is a diagram showing a subroutine of zone extension processing in the embodiment of the present invention.
[0115]
In this case, the zone extension processing means reads the nodes ahead of the host vehicle and the surrounding vehicles, and determines whether there is a node ahead of the host vehicle. When there is a node in front of the host vehicle, the first extension processing unit of the zone extension processing unit performs the first extension process. When there is no node in front of the host vehicle, the zone extension processing unit The second extension processing means performs a second extension process. The zone extension processing means determines whether or not there is a node ahead of the surrounding vehicle. If there is a node in front of the surrounding vehicle, the first extension processing means performs the first extension processing, When there is no node in front of the vehicle, the second extension processing means performs a second extension process.
[0116]
Next, a flowchart will be described.
Step S13-2-1 Reads forward nodes of the host vehicle and the surrounding vehicles.
Step S13-2-2: Determine whether there is a node in front of the host vehicle. If there is a node ahead of the host vehicle, the process proceeds to step S13-2-3. If there is no node ahead of the host vehicle, the process proceeds to step S13-2-4.
Step S13-2-3 A first extension process is performed.
Step S13-2-4 A second extension process is performed.
Step S13-2-5: It is determined whether there is a node in front of the surrounding vehicle. If there is a node in front of the surrounding vehicle, the process proceeds to step S13-2-6. If there is no node in front of the surrounding vehicle, the process proceeds to step S13-2-7.
Step S13-2-6 Performs a first extension process and returns.
Step S13-2-7 Performs a second extension process and returns.
[0117]
Next, the first extension processing subroutine in steps S13-2-3 and S13-2-6 in FIG. 14 will be described.
[0118]
FIG. 15 is a diagram showing a first extension processing subroutine in the embodiment of the present invention, FIG. 16 is an explanatory diagram of the first extension processing in the embodiment of the present invention, and FIG. 17 is in the embodiment of the present invention. FIG. 18 is a conceptual diagram of the first and second unit zone extension lines in the embodiment of the present invention, and FIG. 19 is a conceptual diagram of the first and second zones in the embodiment of the present invention. It is a figure which shows the connection method of the unit zone extension line.
[0119]
First, as shown in FIG. 17, the first extension processing means is a vehicle in the first and second zones Za and Zb set so as to surround each vehicle of the vehicle VH representing the host vehicle or a surrounding vehicle. Based on both edges extending along the running direction of VH, as shown in FIG. 18, two unit lengths representing a reference unit length when extending the first and second zones Za and Zb are shown. First and second unit zone extension lines Ka and Kb parallel to each other are set. The lengths of the first and second unit zone extension lines Ka and Kb are equal to the lengths La (FIG. 8) and Lb of the first and second zones Za and Zb, respectively. The widths of the second unit zone extension lines Ka and Kb are made equal to the widths Wa and Wb of the first and second zones Za and Zb. The lengths and widths of the first and second unit zone extension lines Ka and Kb can be arbitrarily set in accordance with a predetermined distance, road conditions, vehicle speed, and the like in the traveling direction of the vehicle VH. Further, the first and second unit zone extension lines Ka and Kb do not need to be straight lines, and can be curved according to the road shape.
[0120]
Subsequently, the first extension processing means detects and sets one or more extension center points Pr on each link Lk between each node Nd in front of the vehicle VH. In this case, each extension center point Pr is set to each front end in the traveling direction of the vehicle VH of the first unit zone extension line Ka set for the (K-1) th time and each Kth time on each link Lk. The first unit zone extension line Ka is set on condition that the rear ends in the traveling direction of the vehicle VH coincide with each other.
[0121]
Note that the extension center point Pr set closest to the position of the vehicle VH is the vehicle VH of each front end of both edges of the first zone Za and the first unit zone extension line Ka set for the first time. The rear ends in the traveling direction are set to coincide with each other.
[0122]
Subsequently, as shown in FIG. 19, the first extension processing means virtually connects the midpoints q and r of the first unit zone extension lines Ka set across the links Lk. The first unit zone extension line Ka is continuously aligned and extended in the traveling direction of the vehicle VH so that the line s passes over each extension center point Pr, and the first zone extension line Ma is set. Subsequently, in the same way, the first extension processing unit similarly applies a line that virtually connects the midpoints of the second unit zone extension lines Kb set across the links Lk to the extension center points Pr. The second unit zone extension line Kb is continuously arranged in the traveling direction of the vehicle VH so as to pass above, and is set as the second zone extension line Mb.
[0123]
Since the second unit zone extension line Kb is longer than the first unit zone extension line Ka, the second unit zone extension line Kb overlaps or intersects when extended around the extension center point Pr. Sometimes. In that case, a predetermined process is performed, the overlapping part and the intersecting part of the second unit zone extension line Kb are deleted, and the second unit zone extension line Kb is extended so as to become a smooth curve with the intersection as a reference.
[0124]
Each extension center point Pr and the first and second unit zone extension lines Ka and Kb may be combined in association to form a unit extension zone.
[0125]
In this way, the first extension processing means performs the first extension processing until the first and second zone extension lines Ma and Mb are set for a predetermined distance.
[0126]
The predetermined distance is changed according to the road on which the vehicle is traveling, road conditions, vehicle speed, and the like.
[0127]
Next, a flowchart will be described.
Step S13-2-3-1: First and second unit zone extension lines Ka and Kb are set.
Step S13-2-3-2: The extension center point Pr is detected and set.
Step S13-2-3-3: The first zone extension line Ma is set based on the extension center point Pr.
Step S13-2-3-4: The second zone extension line Mb is set based on the extension center point Pr.
Step S13-2-3-5: It is determined whether or not the first and second zone extension lines Ma and Mb are set for a predetermined distance. If the first and second zone extension lines Ma and Mb are set for the predetermined distance, the process returns. If not, the process returns to step S13-2-3-2.
[0128]
Next, a second extension processing subroutine in steps S13-2-4 and S13-2-7 in FIG. 14 will be described.
[0129]
FIG. 20 is a diagram showing a second extension processing subroutine in the embodiment of the present invention, and FIG. 21 is an explanatory diagram of the second extension processing in the embodiment of the present invention.
[0130]
When there is no node Nd in front of the host vehicle and the surrounding vehicles, the first and second unit zone extension lines Ka and Kb cannot be set based on the node Nd. Therefore, the second extension processing means sets the first and second unit zone extension lines Ka and Kb in the same direction as the traveling direction of the host vehicle and the surrounding vehicles.
[0131]
First, the second extension processing means is based on both edges of the first and second zones Za (FIG. 17) and Zb created around each vehicle body of the vehicle VH representing the host vehicle or a surrounding vehicle. Thus, two first and second unit zone extension lines Ka (FIG. 18) and Kb which are parallel to each other and represent the unit length which becomes a reference when extending the first and second zones Za and Zb are Set. The lengths of the first and second unit zone extension lines Ka and Kb are equal to the lengths La (FIG. 8) and Lb of the first and second zones Za and Zb, respectively. The widths of the second unit zone extension lines Ka and Kb are made equal to the widths Wa and Wb of the first and second zones Za and Zb. The lengths and widths of the first and second unit zone extension lines Ka and Kb can be arbitrarily set in accordance with a predetermined distance, road conditions, vehicle speed, and the like in the traveling direction of the vehicle VH.
[0132]
Next, the second extension processing means reads the vehicle position and the vehicle direction, calculates the traveling direction of the vehicle VH, and sets a traveling direction line Ld representing the current traveling direction of the vehicle VH. The travel direction line Ld includes a point that is the center of the vehicle VH, and the first and second unit zone extension lines Ka and Kb are set across the travel direction line Ld.
[0133]
Subsequently, the second extension processing means detects and sets one or more extension center points Pr on the travel direction line Ld.
[0134]
Next, in the same way as in the first extension process, the second extension processing means has a line that virtually connects the midpoints of the first unit zone extension lines Ka on the extension center points Pr. The first unit zone extension line Ka is continuously arranged in the traveling direction of the vehicle VH so as to pass therethrough, and the first zone extension line Ma is set. Subsequently, the second extension processing means similarly sets the second extension so that a line virtually connecting the middle points of the second unit zone extension lines Kb passes over the extension center points Pr. The unit zone extension line Kb is continuously arranged and extended in the traveling direction of the vehicle VH to set the second zone extension line Mb.
[0135]
In this way, the second extension processing means performs the second extension processing until the first and second zone extension lines Ma and Mb are set for a predetermined distance.
[0136]
Next, a flowchart will be described.
Step S13-2-4-1: First and second unit zone extension lines Ka and Kb are set.
Step S13-2-4-2: The vehicle travel direction line Ld is set.
Step S13-2-4-3: The extension center point Pr is detected and set.
Step S13-2-4-4: The first zone extension line Ma is set based on the extension center point Pr.
Step S13-2-4-5: The second zone extension line Mb is set based on the extension center point Pr.
Step S13-2-4-6: It is determined whether or not the first and second zone extension lines Ma and Mb are set for a predetermined distance. If the first and second zone extension lines Ma and Mb are set for the predetermined distance, the process returns. If not, the process returns to step S13-2-4-3.
[0137]
Next, a passage point specifying process subroutine in step S13-3 in FIG. 13 will be described.
[0138]
FIG. 22 is a diagram showing a subroutine for passing point identification processing according to the embodiment of the present invention, and FIG.
[0139]
In FIG. 23, V1 is the own vehicle, V2 is the surrounding vehicle, Ma1 and Mb1 are the first and second zone extension lines of the own vehicle V1, and Ma2 and Mb2 are the first and second zone extensions of the surrounding vehicle V2. Is a line.
[0140]
First, the passing point identification processing means reads the extension center points Pr1 and Pr2 of the host vehicle V1 and the surrounding vehicle V2, and the first and second zone extension lines Ma1 and Mb1 of the host vehicle V1 and the surrounding vehicle V2. , Ma2 and Mb2 are read.
[0141]
Subsequently, the passing point identification processing means determines whether or not there is an intersection Pcr with the first and second zone extension lines Ma1, Mb1, Ma2, and Mb2 of the own vehicle V1 and the surrounding vehicle V2 (in this embodiment) , There are 16 intersection points Pcr).
[0142]
When there is an intersection Pcr with the first and second zone extension lines Ma1, Mb1, Ma2, and Mb2 of the own vehicle V1 and the surrounding vehicle V2, the passing point specifying processing means Each intersection Pcr with the first and second zone extension lines Ma1, Mb1, Ma2, and Mb2 is calculated, and an intersection CR is specified based on each intersection Pcr.
[0143]
Next, a flowchart will be described.
Step S13-3-1 The first and second zone extension lines Ma1, Mb1, Ma2, and Mb2 of the host vehicle and the surrounding vehicles are read.
Step S13-3-2: It is determined whether or not there is an intersection Pcr of the first and second zone extension lines Ma1, Mb1, Ma2, and Mb2 of the host vehicle and the surrounding vehicles. If there is an intersection Pcr of the first and second zone extension lines Ma1, Mb1, Ma2, and Mb2 of the host vehicle and the surrounding vehicles, the process proceeds to step S13-3-3, and if not, the process proceeds to step S13-3-4.
Step S13-3-3: The intersection points Pcr of the first and second zone extension lines Ma1, Mb1, Ma2, and Mb2 are calculated.
Step S13-3-4: An intersection CR is specified.
[0144]
In the present embodiment, the first and second zones Za and Zb are set to have a rectangular shape corresponding to the dimensions of the vehicle VHi, but have a rectangular shape with a certain size. It can also be set to have a shape such as a circle, an ellipse, or a polygon. When the first and second zones Za and Zb are not formed by straight lines, the first and second unit zone extension lines Ka and Kb are made to correspond to the shapes of the first and second zones Za and Zb. Or a straight line. In other words, the first and second unit zone extension lines can be formed in any shape as long as the zones can be extended so that the degree of correlation can be determined in the traveling direction of the vehicle.
[0145]
In the present embodiment, the correlation degree determination processing means 96 determines the correlation degree between the own vehicle and the surrounding vehicles, but the correlation degree between the own vehicle and other vehicles is determined. can do.
[0146]
In this case, the vehicle information signal analysis processing unit analyzes all vehicle information signals before being cut under the first and second determination conditions, and acquires vehicle state information of other vehicles. The road condition determination processing means determines in what road condition the host vehicle and the other vehicle are traveling based on the analysis result of the vehicle condition information. Then, the correlation degree determination processing means determines a correlation degree indicating a possibility that the own vehicle and another vehicle come into contact with each other or collide with each other based on the determination result of the road condition determination process. Further, the notification processing means determines the content to be notified to the driver in correspondence with the degree of correlation. Therefore, the driver can recognize other vehicles.
[0147]
In addition, this invention is not limited to the said embodiment, It can change variously based on the meaning of this invention, and does not exclude them from the scope of the present invention.
[0148]
【The invention's effect】
As described above in detail, according to the present invention, in the other vehicle recognition device, the own vehicle position detection processing means for detecting the own vehicle position, the vehicle speed detection unit for detecting the vehicle speed, and the other vehicle are arranged. A communication unit that transmits and receives the vehicle, a vehicle information signal including vehicle state information including at least the vehicle position and vehicle speed, and a vehicle information signal transmission processing unit that transmits the vehicle information signal by the communication unit; Vehicle information signal reception processing means for receiving a vehicle information signal from a vehicle by the communication unit, vehicle status information included in the received vehicle information signal, vehicle status information contained in the received vehicle information signal, and each vehicle body of the own vehicle and other vehicles And a passing point and a contact area through which the host vehicle and other vehicles pass based on a plurality of zones set based on the distance of the vehicle body and the width and length dimensions of each vehicle body. Contact area The degree-of-correlation processing means for calculating the timing of reaching the vehicle and the timing at which each zone exits the contact area, and determining the degree of correlation between the own vehicle and the other vehicle at the passing point And notification processing means for notifying the driver of contents corresponding to the degree of correlation.
[0149]
In this case, a passing point through which the host vehicle and other vehicles pass is specified, the degree of correlation between the host vehicle and the other vehicle at the specified passing point is calculated, and notification corresponding to the degree of correlation is performed. The person can recognize a vehicle other than the vehicle passing through the latest passing point. Therefore, other vehicles can be sufficiently recognized.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a functional block diagram of another vehicle recognition apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a conceptual diagram of a vehicle equipped with a navigation device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a first flowchart showing the operation of the other vehicle recognition apparatus in the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a second flowchart showing the operation of the other vehicle recognition apparatus in the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram showing a reception state of a vehicle information signal by the signal reception device in the embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a perspective view showing the relationship of each vehicle in the embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a time chart showing the operation of the communication unit in the embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a diagram showing a method for determining the degree of correlation in the embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a first diagram showing a contact area in the embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a second diagram showing a contact area in the embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a third view showing a contact area in the embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a fourth diagram showing a contact area in the embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a diagram showing a subroutine of passing point calculation processing in the embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a diagram showing a subroutine of zone extension processing in the embodiment of the present invention.
FIG. 15 is a diagram showing a first extension processing subroutine in the embodiment of the present invention;
FIG. 16 is an explanatory diagram of a first extension process in the embodiment of the present invention.
FIG. 17 is a conceptual diagram of first and second zones in the embodiment of the present invention.
FIG. 18 is a conceptual diagram of first and second unit zone extension lines in the embodiment of the present invention.
FIG. 19 is a diagram showing a method of connecting the first and second unit zone extension lines in the embodiment of the present invention.
FIG. 20 is a diagram showing a subroutine of second extension processing in the embodiment of the present invention.
FIG. 21 is an explanatory diagram of a second extension process in the embodiment of the present invention.
FIG. 22 is a diagram showing a passing point specifying process subroutine in the embodiment of the present invention;
FIG. 23 is an explanatory diagram of a passing point specifying process according to the embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
15 GPS sensor
17 Navigation processor
26 Vehicle speed sensor
38 Communication Department
91 Self-vehicle position detection processing means
93 Vehicle information signal transmission processing means
94 Vehicle information signal reception processing means
96 Correlation degree determination processing means
97 Notification processing means
STj satellite
VHi vehicle
AR1-AR4 contact area
Za1, Za2 first zone
Zb1, Zb2 second zone

Claims

自車位置を検出する自車位置検出処理手段と、車速を検出する車速検出部と、他の車両との間で送受信を行う通信部と、少なくとも前記自車位置及び車速から成る車両状態情報を含む車両情報信号を発生させ、該車両情報信号を前記通信部によって送信する車両情報信号送信処理手段と、他の車両からの車両情報信号を前記通信部によって受信する車両情報信号受信処理手段と、前記車両状態情報、受信された車両情報信号に含まれる車両状態情報、自車及び他の車両の各車両本体からの距離、並びに各車両本体の幅及び長さの寸法に基づいて設定された複数のゾーンに基づいて、自車及び他の車両が通過する通過点及び接触領域を特定し、前記各ゾーンが前記接触領域に到達するタイミング及び前記各ゾーンが前記接触領域を抜けるタイミングを算出し、前記接触領域及び前記タイミングに基づいて前記通過点における自車と他の車両との相関度を判定する相関度判定処理手段と、運転者に前記相関度に対応する内容を通知する通知処理手段とを有することを特徴とする他車認識装置。Vehicle state detection processing means for detecting the vehicle position, a vehicle speed detection unit for detecting the vehicle speed, a communication unit for transmitting and receiving to / from other vehicles, and vehicle state information including at least the vehicle position and the vehicle speed. Vehicle information signal transmission processing means for generating a vehicle information signal including and transmitting the vehicle information signal by the communication unit; vehicle information signal reception processing means for receiving a vehicle information signal from another vehicle by the communication unit; The vehicle state information, vehicle state information included in the received vehicle information signal, distances from the vehicle main bodies of the own vehicle and other vehicles, and a plurality of widths and lengths of the respective vehicle main bodies set timing of the based on the zone to identify the passing points and contact areas vehicle and other vehicle passes, the timing and the respective zones each zone reaches the contact area passes through the said contact area Notification calculates grayed, a correlation degree determination means for determining a correlation between the vehicle and the other vehicles in the transit points on the basis of the contact region and the timing, the contents corresponding to the degree of correlation to the driver An other vehicle recognition device comprising: a notification processing means for performing

道路情報を取得する情報取得処理手段を有するとともに、前記車両状態情報は、少なくとも前記自車位置、車速及び道路情報を含む請求項１に記載の他車認識装置。 The other vehicle recognition apparatus according to claim 1, further comprising an information acquisition processing unit configured to acquire road information, wherein the vehicle state information includes at least the vehicle position, vehicle speed, and road information.

前記相関度判定処理手段は、自車及び他の車両をそれぞれ囲むように設定された前記ゾーンを自車及び他の車両の進行方向において延長するゾーン延長処理手段を備えるとともに、前記通過点は、それぞれの延長されたゾーンが重なる領域において、相関度を判定する対象の相関度判定領域として特定される請求項１に記載の他車認識装置。 The correlation degree determination processing means includes zone extension processing means for extending the zone set so as to surround the own vehicle and other vehicles in the traveling direction of the own vehicle and other vehicles, and the passing point is The other vehicle recognition apparatus according to claim 1, wherein the other vehicle recognition device is specified as a correlation degree determination region for which a correlation degree is to be determined in a region where the extended zones overlap.

前記相関度は、前記相関度判定領域において自車及び他の車両が関わり合う度合いである請求項３に記載の他車認識装置。 The other vehicle recognition device according to claim 3, wherein the degree of correlation is a degree at which the own vehicle and another vehicle are involved in the correlation degree determination region.

前記ゾーン延長処理手段は、自車及び他の車両を囲むように設定された前記各ゾーンにおいて、自車及び他の車両の進行方向に沿って延びる両縁を単位ゾーン延長線とし、該単位ゾーン延長線を連続的に自車及び他の車両の進行方向に並べていくことによってゾーンを延長する請求項３に記載の他車認識装置。 In each of the zones set so as to surround the own vehicle and other vehicles, the zone extension processing means sets both edges extending along the traveling direction of the own vehicle and other vehicles as unit zone extension lines, and the unit zone The other vehicle recognition device according to claim 3, wherein the zone is extended by continuously arranging extension lines in the traveling direction of the host vehicle and other vehicles.

前記相関度判定処理手段は、自車と他の車両とがどのような道路状況で走行しているかを判定する道路状況判定処理手段を備え、該道路状況判定処理手段による判定結果に基づいて相関度を判定する請求項１に記載の他車認識装置。 The correlation degree determination processing means includes road condition determination processing means for determining under which road conditions the host vehicle and other vehicles are traveling, and the correlation is performed based on the determination result by the road condition determination processing means. The other vehicle recognition apparatus according to claim 1, wherein the degree is determined.

前記相関度判定処理手段は、前記相関度判定領域及び前記ゾーンに基づいて相関度を判定する請求項３に記載の他車認識装置。 The other vehicle recognition apparatus according to claim 3, wherein the correlation degree determination processing unit determines the correlation degree based on the correlation degree determination region and the zone.

自車位置を検出し、車速を検出し、他の車両との間で送受信を行い、少なくとも前記自車位置及び車速から成る車両状態情報を含む車両情報信号を発生させ、該車両情報信号を通信部によって送信し、他の車両からの車両情報信号を前記通信部によって受信し、前記車両状態情報、受信された車両情報信号に含まれる車両状態情報、自車及び他の車両の各車両本体からの距離、並びに各車両本体の幅及び長さの寸法に基づいて設定された複数のゾーンに基づいて、自車及び他の車両が通過する通過点及び接触領域を特定し、前記各ゾーンが前記接触領域に到達するタイミング及び前記各ゾーンが前記接触領域を抜けるタイミングを算出し、前記接触領域及び前記タイミングに基づいて前記通過点における自車と他の車両との相関度を判定し、運転者に前記相関度に対応する内容を通知することを特徴とする他車認識方法。Detects the vehicle position, detects the vehicle speed, performs transmission / reception with other vehicles, generates a vehicle information signal including at least vehicle state information including the vehicle position and the vehicle speed, and communicates the vehicle information signal The vehicle information signal from the other vehicle is received by the communication unit, the vehicle state information, the vehicle state information included in the received vehicle information signal, from each vehicle body of the own vehicle and other vehicles And a passing point and a contact area through which the host vehicle and other vehicles pass based on a plurality of zones set based on the distance of the vehicle body and the width and length dimensions of each vehicle body. timing and each zone to reach the contact region is calculated timing to exit the contact region, to determine the correlation between the vehicle and the other vehicles in the transit points on the basis of the contact region and the timing, Other vehicle recognition method and notifies the contents corresponding to the degree of correlation to the rolling person.

コンピュータを、自車位置を検出する自車位置検出処理手段、少なくとも前記自車位置及び車速から成る車両状態情報を含む車両情報信号を発生させ、該車両情報信号を、他の車両との間で送受信を行う通信部によって送信する車両情報信号送信処理手段、他の車両からの車両情報信号を前記通信部によって受信する車両情報信号受信処理手段、前記車両状態情報、受信された車両情報信号に含まれる車両状態情報、自車及び他の車両の各車両本体からの距離、並びに各車両本体の幅及び長さの寸法に基づいて設定された複数のゾーンに基づいて、自車及び他の車両が通過する通過点及び接触領域を特定し、前記各ゾーンが前記接触領域に到達するタイミング及び前記各ゾーンが前記接触領域を抜けるタイミングを算出し、前記接触領域及び前記タイミングに基づいて前記通過点における自車と他の車両との相関度を判定する相関度判定処理手段、並びに運転者に前記相関度に対応する内容を通知する通知処理手段として機能させることを特徴とするプログラム。A computer for generating a vehicle information signal including vehicle state information including at least the vehicle position and a vehicle speed, and detecting the vehicle information signal with another vehicle; Included in vehicle information signal transmission processing means to be transmitted by a communication section that performs transmission / reception, vehicle information signal reception processing means to receive vehicle information signals from other vehicles by the communication section, the vehicle state information, and received vehicle information signals The vehicle and other vehicles are based on a plurality of zones set based on the vehicle state information, the distances from the vehicle bodies of the own vehicle and other vehicles, and the width and length dimensions of the vehicle bodies. identify the passing points and the contact area passes, the timing and the respective zones each zone to reach the contact region is calculated timing to exit the contact area, the contact area and Correlation degree determination means for determining a correlation between the vehicle and the other vehicles in the transit points on the basis of the serial timing, and the function as an notification processing means for notifying a content corresponding to the degree of correlation to the driver A featured program.