JP2001202598A - System and method for supporting operation of mobile object - Google Patents

System and method for supporting operation of mobile object

Info

Publication number
JP2001202598A
JP2001202598A JP2000012005A JP2000012005A JP2001202598A JP 2001202598 A JP2001202598 A JP 2001202598A JP 2000012005 A JP2000012005 A JP 2000012005A JP 2000012005 A JP2000012005 A JP 2000012005A JP 2001202598 A JP2001202598 A JP 2001202598A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image data
moving direction
moving
photographed
photographing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2000012005A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Toshio Nakajima
利男 中島
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toppan Inc
Original Assignee
Toppan Printing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toppan Printing Co Ltd filed Critical Toppan Printing Co Ltd
Priority to JP2000012005A priority Critical patent/JP2001202598A/en
Publication of JP2001202598A publication Critical patent/JP2001202598A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Image Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To support the operation of a mobile object. SOLUTION: Photographing parts 1 which are loaded on the right and left of the moving direction of the mobile object and photograph the front side of the moving direction at a prescribed time interval, storage parts 3 storing photographed pictures, a differential detection part 4(1) which coordinate-divides and compares the picture photographed by a right photographing part 1(#a) and the picture photographed by a left photographing part 1(#b) and extracts the same object to be photographed, which is photographed in the different coordinates in both pictures, a first moving direction judgment part 7(#a) which compares the picture photographed by the right photographing part 1(#a) with the picture which is stored just before and judges the moving direction of the object to be photographed, which is extracted by the differential detection part 4(1), a second moving direction judgment part 7(#b) which compares the picture photographed by the left photographing part 1(#b) with the picture stored just before and judge the moving direction of the object to be photographed, which is extracted by the differential detection part 4(1), and a collision judgment part 8 judging whether the mobile object collides with the object to be photographed or not based on the moving direction of the object to be photographed, which is judged by the moving direction judgments part 7, are provided.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の運転支援
システムおよびその方法に係り、更に詳しくは、移動体
の移動方向側の前方を撮影し、その撮影結果から、移動
体と衝突する物体が存在するか否かを判定することによ
って移動体の運転支援を行なう移動体の運転支援システ
ムおよびその方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a system and a method for assisting driving of a moving object, and more particularly, to an image of an object which collides with the moving object based on a result of photographing the front of the moving direction of the moving object. The present invention relates to a driving support system for a mobile object and a method for supporting the driving of the mobile object by determining whether or not there is a vehicle.

【０００２】[0002]

【従来の技術】近年、車などの自動運転の実現を図るた
め、移動体の運転支援システムの研究がなされている。2. Description of the Related Art In recent years, in order to realize automatic driving of a car or the like, research has been conducted on a driving support system for a moving body.

【０００３】この種の移動体の運転支援システムでは、
道路上に予め磁気を帯びたビョウを打ち込んでおいて、
そのビョウの磁気を捕まえながら運転を支援するシステ
ムや、車にＣＣＤカメラなどの撮影装置を搭載し、この
撮影装置によって進行方向側の前方を撮影し、得られた
画像情報を基に様々な情報を取得し、運転を支援するシ
ステム等が検討されている。[0003] In this kind of driving support system for a moving body,
Driving magnetized beauties on the road in advance,
A system that supports driving while catching the magnetism of the beauties, and a car equipped with a photographing device such as a CCD camera, captures the front in the traveling direction with this photographing device, and various information based on the obtained image information A system that obtains and supports driving has been studied.

【０００４】例えば、前者のシステムの場合、道路のセ
ンターラインに沿って磁気を帯びたビョウを打ち込み、
車には磁気センサを搭載する。そして、車がセンターラ
インを超えようとした場合には、磁気センサがビョウの
磁気を感知し、それに伴って警報を発することにより運
転者に注意を喚起し、運転者に車をセンターラインから
遠ざけさせる。[0004] For example, in the case of the former system, a magnetized beau is driven along a center line of a road,
The vehicle will be equipped with a magnetic sensor. When the car tries to cross the center line, the magnetic sensor senses the magnetism of the leopard and alerts the driver by issuing a warning, thereby moving the driver away from the center line. Let it.

【０００５】また、後者のシステムの場合、車種毎の形
状および寸法に関する諸データ、および撮影された車等
の画像の大きさと車間距離との相関データを記憶したデ
ータベースを別途備え、このデータベースを用いて、撮
影された車の形状から車種を判断し、その画像の大きさ
から車間距離を算出する。そして、車間距離が十分でな
い場合には、警報を発することによって運転者に報知す
る。In the case of the latter system, a database is separately provided which stores various data relating to the shape and dimensions of each vehicle type, and correlation data between the size of a captured image of a vehicle and the like and the inter-vehicle distance. Then, the type of the vehicle is determined from the shape of the captured vehicle, and the inter-vehicle distance is calculated from the size of the image. If the inter-vehicle distance is not sufficient, the driver is notified by issuing an alarm.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の移動体の運転支援システムでは、以下のよう
な問題がある。However, such a conventional driving support system for a moving body has the following problems.

【０００７】すなわち、前述した前者のシステムの場
合、まず道路のセンターラインに沿って磁気を帯びたビ
ョウを打ち込まねばならず、大規模な道路工事が必要と
なるという問題がある。That is, in the case of the former system described above, there is a problem in that magnetically charged beauties must first be driven along the center line of the road, and large-scale road construction is required.

【０００８】また、前述した後者のシステムの場合、デ
ータベースに記憶されていないものについては車間距離
を算出することができない。例えば、前方を走行するト
ラックの荷台から荷物が落下した場合には、後者のシス
テムを搭載した移動体は、そのまま走行を続けると落下
した荷物と衝突するにも関わらず、荷物のような非定型
な形状のデータはデータベースに記憶されていない。し
たがって、このような場合、後者のシステムでは車間距
離を算出することができず、運転者に危険を報知するこ
とができないという問題がある。Further, in the case of the latter system described above, it is not possible to calculate an inter-vehicle distance for a system not stored in the database. For example, when luggage falls from the bed of a truck traveling in front, a moving object equipped with the latter system, even if it continues to travel, will collide with the dropped luggage, No data of a suitable shape is stored in the database. Therefore, in such a case, there is a problem that the latter system cannot calculate the inter-vehicle distance and cannot notify the driver of danger.

【０００９】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
ものであり、移動体の移動方向の前方側を撮影し、その
撮影結果から移動体と衝突する物体が存在するか否かを
判定し、もって、移動体の運転支援を行なうことが可能
な移動体の運転支援システムおよびその方法を提供する
ことを目的とする。The present invention has been made in view of such circumstances, and takes an image of the front side in the moving direction of a moving body, and determines whether or not there is an object colliding with the moving body from the photographed result. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a driving support system for a mobile body capable of performing driving support for the mobile body and a method thereof.

【００１０】[0010]

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明では、以下のような手段を講じる。Means for Solving the Problems In order to achieve the above object, the present invention takes the following measures.

【００１１】すなわち、請求項１の発明では、移動体の
移動方向に対して右側、左側にそれぞれ搭載され、所定
の時間間隔で移動方向の前方側を撮影して画像データを
得る撮影手段と、各撮影手段によって撮影された画像デ
ータを、当該画像データが撮影された時刻データととも
に記憶する記憶手段と、右側に搭載された撮影手段によ
って撮影された最新の画像データと左側に搭載された撮
影手段によって撮影された最新の画像データとを座標分
割して比較し、当該両画像データにおいて異なる座標に
撮影されている同一の被撮影物を抽出する第１の被撮影
物抽出手段と、右側に搭載された撮影手段によって撮影
された最新の画像データと記憶手段に記憶された右側に
搭載された撮影手段によって撮影された最新の画像デー
タの直前に記憶された画像データとを比較し、第１の被
撮影物抽出手段によって抽出された被撮影物の移動方向
を判定する第１の移動方向判定手段と、左側に搭載され
た撮影手段によって撮影された最新の画像データと記憶
手段に記憶された左側に搭載された撮影手段によって撮
影された最新の画像データの直前に記憶された画像デー
タとを比較し、第１の被撮影物抽出手段によって抽出さ
れた被撮影物の移動方向を判定する第２の移動方向判定
手段と、第１および第２の各移動方向判定手段によって
判定された被撮影物の移動方向に基づいて、移動体と被
撮影物とが衝突するか否かを判定する衝突判定手段とを
備える。That is, according to the first aspect of the present invention, a photographing means which is mounted on the right side and the left side with respect to the moving direction of the moving body and obtains image data by photographing the front side in the moving direction at predetermined time intervals, Storage means for storing image data photographed by each photographing means together with time data at which the image data was photographed, latest image data photographed by the photographing means mounted on the right side, and photographing means mounted on the left side A first object extracting means for comparing the latest image data photographed by the camera in a coordinate division manner and extracting the same object photographed at different coordinates in the two image data; Is stored immediately before the latest image data taken by the taken photographing means and the latest image data taken by the photographing means mounted on the right side stored in the storage means. The first moving direction determining means for comparing the moving image data extracted by the first object extracting means with the image data obtained by the first object extracting means and the latest moving image determined by the photographing means mounted on the left side. Is compared with the image data stored immediately before the latest image data taken by the photographing means mounted on the left side stored in the storage means and extracted by the first object extraction means. A second moving direction determining unit that determines a moving direction of the object; and a moving body and the object based on the moving direction of the object determined by the first and second moving direction determining units. And collision determination means for determining whether or not a collision occurs.

【００１２】従って、請求項１の発明の移動体の運転支
援システムにおいては、移動体の移動方向に対して少な
くとも右側、左側にそれぞれ撮影手段を搭載し、所定の
時間間隔で移動方向の前方側を撮影し、その撮影結果か
ら、移動体と衝突する物体が存在するか否かを判定する
ことができる。Therefore, in the driving support system for a moving body according to the first aspect of the present invention, the photographing means is mounted at least on the right side and the left side with respect to the moving direction of the moving body, and the front side of the moving direction at predetermined time intervals. Is photographed, and it can be determined from the photographed result whether or not there is an object that collides with the moving object.

【００１３】請求項２の発明では、移動体の移動方向に
対して上側、下側にそれぞれ搭載され、所定の時間間隔
で移動方向の前方側を撮影して画像データを得る撮影手
段と、各撮影手段によって撮影された画像データを、当
該画像データが撮影された時刻データとともに記憶する
記憶手段と、上側に搭載された撮影手段によって撮影さ
れた最新の画像データと下側に搭載された撮影手段によ
って撮影された最新の画像データとを座標分割して比較
し、当該両画像データにおいて異なる座標に撮影されて
いる同一の被撮影物を抽出する第２の被撮影物抽出手段
と、上側に搭載された撮影手段によって撮影された最新
の画像データと記憶手段に記憶された上側に搭載された
撮影手段によって撮影された最新の画像データの直前に
記憶された画像データとを比較し、第２の被撮影物抽出
手段によって抽出された被撮影物の移動方向を判定する
第３の移動方向判定手段と、下側に搭載された撮影手段
によって撮影された最新の画像データと記憶手段に記憶
された下側に搭載された撮影手段によって撮影された最
新の画像データの直前に記憶された画像データとを比較
し、第２の被撮影物抽出手段によって抽出された被撮影
物の移動方向を判定する第４の移動方向判定手段と、第
３および第４の各移動方向判定手段によって判定された
被撮影物の移動方向に基づいて、移動体と被撮影物とが
衝突するか否かを判定する衝突判定手段とを備える。According to the second aspect of the present invention, there is provided a photographing means which is mounted on the upper side and the lower side with respect to the moving direction of the moving body, and which obtains image data by photographing the front side in the moving direction at predetermined time intervals. Storage means for storing image data photographed by the photographing means together with time data at which the image data was photographed; latest image data photographed by the photographing means mounted on the upper side; and photographing means mounted on the lower side A second object extracting means for comparing the latest image data taken by the camera by coordinate division and extracting the same object taken at different coordinates in the two image data, and mounted on the upper side The latest image data taken by the taken photographing means and the image data stored immediately before the latest image data taken by the photographing means mounted on the upper side stored in the storage means. And a third moving direction determining means for determining the moving direction of the object extracted by the second object extracting means, and the latest moving image taken by the photographing means mounted on the lower side. The image data is compared with the image data stored immediately before the latest image data captured by the capturing device mounted on the lower side stored in the storage device and extracted by the second object extraction device. A fourth moving direction determining unit that determines a moving direction of the object; and a moving body and the object based on the moving direction of the object determined by the third and fourth moving direction determining units. And collision determination means for determining whether or not a collision occurs.

【００１４】従って、請求項２の発明の移動体の運転支
援システムにおいては、移動体の移動方向に対して少な
くとも上側、下側にそれぞれ撮影手段を搭載し、所定の
時間間隔で移動方向の前方側を撮影し、その撮影結果か
ら、移動体と衝突する物体が存在するか否かを判定する
ことができる。Therefore, in the driving support system for a moving body according to the second aspect of the present invention, the photographing means is mounted at least on the upper side and the lower side with respect to the moving direction of the moving body, and the photographing means is provided at a predetermined time interval. It is possible to determine whether or not there is an object that collides with the moving body from the photographed result of the side.

【００１５】請求項３の発明では、移動体の移動方向に
対して上側、下側、左側、右側にそれぞれ搭載され、所
定の時間間隔で移動方向の前方側を撮影して画像データ
を得る撮影手段と、各撮影手段によって撮影された画像
データを、当該画像データが撮影された時刻データとと
もに記憶する記憶手段と、右側に搭載された撮影手段に
よって撮影された最新の画像データと左側に搭載された
撮影手段によって撮影された最新の画像データとを座標
分割して比較し、当該両画像データにおいて異なる座標
に撮影されている同一の被撮影物を抽出する第１の被撮
影物抽出手段と、上側に搭載された撮影手段によって撮
影された最新の画像データと下側に搭載された撮影手段
によって撮影された最新の画像データとを座標分割して
比較し、当該両画像データにおいて異なる座標に撮影さ
れている同一の被撮影物を抽出する第２の被撮影物抽出
手段と、右側に搭載された撮影手段によって撮影された
最新の画像データと記憶手段に記憶された右側に搭載さ
れた撮影手段によって撮影された最新の画像データの直
前に記憶された画像データとを比較し、第１の被撮影物
抽出手段によって抽出された被撮影物の移動方向を判定
する第１の移動方向判定手段と、左側に搭載された撮影
手段によって撮影された最新の画像データと記憶手段に
記憶された左側に搭載された撮影手段によって撮影され
た最新の画像データの直前に記憶された画像データとを
比較し、第１の被撮影物抽出手段によって抽出された被
撮影物の移動方向を判定する第２の移動方向判定手段
と、上側に搭載された撮影手段によって撮影された最新
の画像データと記憶手段に記憶された上側に搭載された
撮影手段によって撮影された最新の画像データの直前に
記憶された画像データとを比較し、第２の被撮影物抽出
手段によって抽出された被撮影物の移動方向を判定する
第３の移動方向判定手段と、下側に搭載された撮影手段
によって撮影された最新の画像データと記憶手段に記憶
された下側に搭載された撮影手段によって撮影された最
新の画像データの直前に記憶された画像データとを比較
し、第２の被撮影物抽出手段によって抽出された被撮影
物の移動方向を判定する第４の移動方向判定手段と、第
１、第２、第３、第４の各移動方向判定手段によって判
定された被撮影物の移動方向に基づいて、移動体と被撮
影物とが衝突するか否かを判定する衝突判定手段とを備
える。According to the third aspect of the present invention, the camera is mounted on the upper side, the lower side, the left side, and the right side with respect to the moving direction of the moving body, and obtains image data by photographing the front side in the moving direction at predetermined time intervals. Means, storage means for storing image data photographed by each photographing means together with time data at which the image data was photographed, and latest image data photographed by the photographing means mounted on the right side and mounted on the left side. A first object extracting means for comparing the latest image data photographed by the photographing means by coordinate division and extracting the same object photographed at different coordinates in the two image data; The latest image data photographed by the photographing means mounted on the upper side and the latest image data photographed by the photographing means mounted on the lower side are coordinate-divided and compared. Second object extracting means for extracting the same object photographed at different coordinates in the data, and the latest image data photographed by the photographing means mounted on the right side and the right side stored in the storage means The first image data which is photographed by the photographing means mounted on the camera is compared with the image data stored immediately before the first image data to determine the moving direction of the photographed object extracted by the first photographed object extracting means. The latest image data taken by the moving direction determining means and the latest image data taken by the photographing means mounted on the left side stored in the storage means and the latest image data taken by the photographing means mounted on the left side. The second moving direction determining means for comparing the image data with the image data and determining the moving direction of the object extracted by the first object extracting means, and the photographing means mounted on the upper side. Comparing the latest photographed image data with the image data stored immediately before the latest image data photographed by the photographing means mounted on the upper side and stored in the storage means, and extracting the second photographed object extracting means; Third moving direction determining means for determining the moving direction of the object to be photographed, which is extracted by the camera, and the latest image data taken by the photographing means mounted on the lower side and mounted on the lower side stored in the storage means. A fourth moving direction for comparing the image data stored immediately before the latest image data photographed by the photographing means and judging the moving direction of the object extracted by the second object extracting means; A determination unit configured to determine whether the moving object collides with the object based on the moving direction of the object determined by the first, second, third, and fourth movement direction determining units; Collision determining means You.

【００１６】従って、請求項３の発明の移動体の運転支
援システムにおいては、移動体の移動方向に対して少な
くとも右側、左側、上側、下側にそれぞれ撮影手段を搭
載し、所定の時間間隔で移動方向の前方側を撮影し、そ
の撮影結果から、移動体と衝突する物体が存在するか否
かを判定することができる。Therefore, in the driving support system for a moving body according to the third aspect of the present invention, the photographing means is mounted at least on the right side, left side, upper side, and lower side with respect to the moving direction of the moving body, and is provided at predetermined time intervals. By photographing the front side in the moving direction, it is possible to determine from the photographing result whether or not there is an object that collides with the moving body.

【００１７】請求項４の発明では、請求項３の発明の移
動体の運転支援システムにおいて、衝突判定手段は、第
１の移動方向判定手段によって判定された被撮影物の移
動方向が左側であり、かつ第２の移動方向判定手段によ
って判定された被撮影物の移動方向が右側であり、かつ
第３の移動方向判定手段によって判定された被撮影物の
移動方向が下側であり、かつ第４の移動方向判定手段に
よって判定された被撮影物の移動方向が上側である場合
に、移動体と被撮影物とが衝突すると判定するようにす
る。According to a fourth aspect of the present invention, in the driving support system for a moving object according to the third aspect of the present invention, the collision determining means determines that the moving direction of the object determined by the first moving direction determining means is on the left side. The moving direction of the object determined by the second moving direction determining means is the right side, the moving direction of the object determined by the third moving direction determining means is the lower side, and In the case where the moving direction of the object to be photographed determined by the moving direction determining means is upward, it is determined that the moving object and the object to be photographed collide.

【００１８】従って、請求項４の発明の移動体の運転支
援システムにおいては、移動体の移動方向に対して少な
くとも右側、左側、上側、下側にそれぞれ撮影手段を搭
載し、所定の時間間隔で移動方向の前方側を撮影し、そ
れぞれの撮影手段により撮影された被撮影物の移動方向
を勘案することにより、移動体と被撮影物とが衝突する
か否かを判定することができる。Therefore, in the driving support system for a moving object according to the fourth aspect of the present invention, photographing means are mounted at least on the right, left, upper and lower sides with respect to the moving direction of the moving object, and are provided at predetermined time intervals. By photographing the front side of the moving direction and taking into account the moving direction of the object photographed by the respective photographing means, it is possible to determine whether the moving body and the object collide.

【００１９】請求項５の発明では、請求項１乃至３のう
ちいずれか１項の発明の移動体の運転支援システムにお
いて、最新の画像データにおける被撮影物の大きさと最
新の画像データの直前に記憶された画像データにおける
被撮影物の大きさとを比較し、両者の大小関係を判定す
る比較手段を備え、衝突判定手段は、最新の画像データ
における被撮影物の大きさの方が、最新の画像データの
直前に記憶された画像データにおける被撮影物の大きさ
よりも大きいことが比較手段によって判定された場合
に、移動体と被撮影物とが衝突すると判定する。According to a fifth aspect of the present invention, in the moving object driving support system according to any one of the first to third aspects of the present invention, the size of the object in the latest image data and the size immediately before the latest image data are set. Comparing means for comparing the size of the object in the stored image data and judging the magnitude relationship between the two, the collision determining means determines that the size of the object in the latest image data is the latest If the comparing means determines that the size of the object to be photographed is larger than the size of the object in the image data stored immediately before the image data, it is determined that the moving object collides with the object to be photographed.

【００２０】従って、請求項５の発明の移動体の運転支
援システムにおいては、撮影された被撮影物が時間の経
過とともに大きくなる場合には、移動体と被撮影物とが
衝突するものと判定することができる。Therefore, in the driving support system for a moving object according to the fifth aspect of the present invention, when the photographed object increases with time, it is determined that the moving object collides with the object. can do.

【００２１】請求項６の発明では、請求項１乃至５のう
ちいずれか１項の発明の移動体の運転支援システムにお
いて、移動方向判定手段は、最新の画像データの直前に
記憶された画像データにおける被撮影物の中心である第
１の中心点と、最新の画像データにおける被撮影物の中
心である第２の中心点とを比較し、第１の中心点から第
２の中心点への移動方向を被撮影物の移動方向と判定す
る。According to a sixth aspect of the present invention, in the driving support system for a moving body according to any one of the first to fifth aspects of the invention, the moving direction judging means includes the image data stored immediately before the latest image data. Is compared with the second center point which is the center of the object in the latest image data, and the first center point which is the center of the object in the latest image data is compared with the first center point. The moving direction is determined to be the moving direction of the object.

【００２２】従って、請求項６の発明の移動体の運転支
援システムにおいては、被撮影物の中心点のズレ方向か
らその移動方向を判定することができる。Therefore, in the driving support system for a moving object according to the sixth aspect of the present invention, the moving direction of the object can be determined from the deviation direction of the center point of the object.

【００２３】請求項７の発明では、請求項１乃至６のう
ちいずれか１項の発明の移動体の運転支援システムにお
いて、記憶手段に記憶された最新の各画像データとその
時刻データ、および記憶手段に記憶された最新の各画像
データの直前の各画像データとその時刻データに基づい
て、移動体と被撮影物との相対位置、移動体と被撮影物
との間の距離、被撮影物が移動体に接近してくる接近方
向、および被撮影物と移動体との接近速度を算出し、更
に、算出された接近速度と距離とから衝突までに要する
時間を算出する演算手段を備える。According to a seventh aspect of the present invention, in the driving support system for a moving object according to any one of the first to sixth aspects, the latest image data and its time data stored in the storage means, and the storage are stored. The relative position between the moving object and the object, the distance between the moving object and the object, the object Calculating means for calculating the approaching direction of the moving object and the approach speed between the object and the moving object, and calculating the time required for collision from the calculated approach speed and distance.

【００２４】従って、請求項７の発明の移動体の運転支
援システムにおいては、移動体と被撮影物とが衝突する
ものと判定された場合には、移動体と被撮影物との相対
位置、距離、方向、接近速度、衝突までに要する時間を
算出することができる。Therefore, in the driving support system for a moving object according to the present invention, when it is determined that the moving object collides with the object, the relative position between the moving object and the object is determined. The distance, the direction, the approach speed, and the time required for a collision can be calculated.

【００２５】請求項８の発明では、請求項１乃至７のう
ちいずれか１項の発明の移動体の運転支援システムにお
いて、衝突判定手段によって移動体と被撮影物とが衝突
すると判定された場合に、警報を発する警報手段を備え
る。According to an eighth aspect of the present invention, in the driving support system for a moving body according to any one of the first to seventh aspects, when the collision determining means determines that the moving body collides with the object to be photographed. And alarm means for issuing an alarm.

【００２６】従って、請求項８の発明の移動体の運転支
援システムにおいては、移動体と被撮影物とが衝突する
ものと判定された場合には、警報を発することにより移
動体の運転者に報知することができる。Therefore, in the driving support system for a moving object according to the present invention, when it is determined that the moving object collides with the object to be photographed, an alarm is issued to inform the driver of the moving object. Can be informed.

【００２７】請求項９の発明では、請求項１乃至８のう
ちいずれか１項の発明の移動体の運転支援システムを適
用することにより、移動体の運転支援を行なう。According to a ninth aspect of the present invention, the driving assistance of a moving body is performed by applying the driving assistance system for a moving body according to any one of the first to eighth aspects.

【００２８】従って、請求項９の発明の移動体の運転支
援方法においては、請求項１から請求項８までのいずれ
かの運転支援システムを用いることにより、移動体の運
転支援を行なうことができる。Therefore, in the driving support method for a moving body according to the ninth aspect of the present invention, the driving support for the moving body can be performed by using any one of the driving support systems according to the first to eighth aspects. .

【００２９】[0029]

【発明の実施の形態】以下に、本発明の各実施の形態に
ついて図面を参照しながら説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００３０】（第１の実施の形態）本発明の第１の実施
の形態を図１から図２１を用いて説明する。(First Embodiment) A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

【００３１】図１は、第１の実施の形態に係る移動体の
運転支援方法を適用した移動体の運転支援システムの一
例を示す機能構成図である。FIG. 1 is a functional block diagram showing an example of a driving support system for a moving body to which the driving support method for a moving body according to the first embodiment is applied.

【００３２】図２は、ＣＣＤカメラの搭載位置を示す模
式図（車の場合）である。FIG. 2 is a schematic diagram (in the case of a car) showing the mounting position of the CCD camera.

【００３３】図３は、ＣＣＤカメラの搭載位置を示す模
式図（列車の場合）である。FIG. 3 is a schematic diagram (in the case of a train) showing the mounting position of the CCD camera.

【００３４】すなわち、本実施の形態に係る移動体の運
転支援方法を適用した移動体の運転支援システムは、Ｃ
ＣＤカメラ１（＃ａ〜＃ｄ）、画像取得部２（＃ａ〜＃
ｄ）、画像記憶部３（＃ａ〜＃ｄ）、差分検出部４
（１、２）、画像比較部５（＃ａ〜＃ｄ）、対象物抽出
部６（＃ａ〜＃ｄ）、移動方向判定部７（＃ａ〜＃
ｄ）、衝突判定部８、演算部１０、距離記憶部２０、警
報部２２を備えている。That is, the moving object driving support system to which the moving object driving support method according to the present embodiment is applied is C
CD camera 1 (# a- # d), image acquisition unit 2 (# a- #
d), image storage unit 3 (#a to #d), difference detection unit 4
(1, 2), image comparison unit 5 (#a to #d), object extraction unit 6 (#a to #d), movement direction determination unit 7 (#a to ##)
d), a collision determination unit 8, a calculation unit 10, a distance storage unit 20, and an alarm unit 22.

【００３５】ＣＣＤカメラ１（＃ａ〜＃ｄ）は、図２に
示すように、車４０などの移動体の前部の右側、左側、
上側、下側にそれぞれ搭載され、移動体の走行中に、所
定の時間間隔（例えば１／３０秒間隔）で移動体の移動
方向側の前方を撮影し、得られた画像データに対応する
画像取得部２（＃ａ〜＃ｄ）に送出する。仮に、１／３
０秒間隔で撮影した場合、相対速度が時速１００ｋｍの
場合、約９０ｃｍ移動する毎に撮影することに相当し、
他の物体との距離の径時変化を把握するのに十分な撮影
間隔である。As shown in FIG. 2, the CCD cameras 1 (#a to #d) are located on the right, left,
The image is mounted on the upper side and the lower side, respectively, and photographs the front of the moving body in the moving direction at predetermined time intervals (for example, 1/30 second intervals) while the moving body is traveling, and images corresponding to the obtained image data. It is sent to the acquisition unit 2 (#a to #d). For example, 1/3
When shooting at 0-second intervals, if the relative speed is 100 km / h, this corresponds to shooting every 90 cm.
This is a photographing interval sufficient to grasp the temporal change in the distance from another object.

【００３６】なお、列車４１のように、折返し運転を行
なう移動体については、移動方向が逆になる場合がある
ので、図３（ａ）および図３（ｂ）に示すように両端部
にＣＣＤカメラ１（＃ａ〜＃ｄ）を備える。In the case of a moving body such as the train 41 which performs a turn-around operation, the moving direction may be reversed. Therefore, as shown in FIGS. 3 (a) and 3 (b), CCDs are provided at both ends. The camera 1 (#a to #d) is provided.

【００３７】画像取得部２（＃ａ〜＃ｄ）は、各ＣＣＤ
カメラ１（＃ａ〜＃ｄ）毎に設けられ、各ＣＣＤカメラ
１（＃ａ〜＃ｄ）から、撮影した画像データを受ける
と、この画像データを画像記憶部３（＃ａ〜＃ｄ）、差
分検出部４（１、２）及び画像比較部５（＃ａ〜＃ｄ）
に取得させるためのインタフェース機能をもっている。
図４、図５はそれぞれ右ＣＣＤカメラ１（＃ａ）、左Ｃ
ＣＤカメラ１（＃ｂ）によって撮影された画像データの
例であり、ＣＣＤカメラ１を搭載した移動体と同一車線
を走行する車４０（＃ａ）と、対向車線を走行する車４
０（＃ｂ）とが撮影されている。The image acquisition unit 2 (#a to #d)
Provided for each camera 1 (#a to #d). When image data is received from each of the CCD cameras 1 (#a to #d), the image data is stored in an image storage unit 3 (#a to #d). , The difference detection unit 4 (1, 2) and the image comparison unit 5 (#a to #d)
It has an interface function to make it obtain.
4 and 5 show a right CCD camera 1 (#a) and a left C camera, respectively.
This is an example of image data captured by the CD camera 1 (#b), and includes a car 40 (#a) running on the same lane as a moving body equipped with the CCD camera 1, and a car 4 running on the opposite lane.
0 (#b) is photographed.

【００３８】画像記憶部３（＃ａ〜＃ｄ）は、各画像取
得部２（＃ａ〜＃ｄ）毎に設けられ、各画像取得部２
（＃ａ〜＃ｄ）から画像データを取得して、この画像デ
ータを撮影された時刻データとともに記憶する。The image storage units 3 (#a to #d) are provided for each of the image acquisition units 2 (#a to #d).
Image data is obtained from (#a to #d), and this image data is stored together with the time data at which the image was taken.

【００３９】差分検出部４（１、２）は、左右差分検出
部４（１）と上下差分検出部４（２）とがある。左右差
分検出部４（１）は、それぞれ同一時刻に撮影され画像
取得部２（＃ａ、＃ｂ）によって取得された、右ＣＣＤ
カメラ１（＃ａ）からの画像データ及び左ＣＣＤカメラ
１（＃ｂ）からの画像データをドット分割して比較し、
相違点を検出する機能と、検出結果を左右の対象物抽出
部６（＃ａ、＃ｂ）に送出する機能とをもっている。The difference detectors 4 (1, 2) include a left / right difference detector 4 (1) and an upper / lower difference detector 4 (2). The right and left difference detection unit 4 (1) is a right CCD that is photographed at the same time and acquired by the image acquisition unit 2 (#a, #b).
The image data from the camera 1 (#a) and the image data from the left CCD camera 1 (#b) are divided into dots and compared.
It has a function of detecting a difference and a function of transmitting a detection result to the left and right target object extraction units 6 (#a, #b).

【００４０】また、上下差分検出器４（２）は、それぞ
れ同一時刻に撮影され画像取得部２（＃ｃ、＃ｄ）によ
って取得された、上ＣＣＤカメラ１（＃ｃ）からの画像
データ及び下ＣＣＤカメラ１（＃ｄ）からの画像データ
を座標分割して比較し、前述同様に相違点を検出する機
能と、検出結果を上下の対象物抽出部６（＃ｃ、＃ｄ）
に送出する機能とを持っている。The upper and lower difference detectors 4 (2) are provided with image data and image data from the upper CCD camera 1 (#c), which are photographed at the same time and acquired by the image acquiring units 2 (#c, #d). The image data from the lower CCD camera 1 (#d) is coordinate-divided and compared, and the difference is detected in the same manner as described above, and the detection result is converted to the upper and lower object extraction units 6 (#c, #d).
And send it to

【００４１】ここで相違点並びに座標分割について詳述
する。Here, differences and coordinate division will be described in detail.

【００４２】図６は、右ＣＣＤカメラ１（＃ａ）及び左
ＣＣＤカメラ１（＃ｂ）から、前方近く及び前方遠くを
走行する対象物４２（＃ａ、＃ｂ）の後方中心を眺めた
場合の方向を示す模式図である。FIG. 6 is a view from the right CCD camera 1 (#a) and the left CCD camera 1 (#b) looking at the rear center of the object 42 (#a, #b) traveling near and forward. It is a schematic diagram which shows the direction in the case.

【００４３】図６中に示すように、前方近くを走行する
対象物４２（＃ａ）の後方中心Ｐａは、右ＣＣＤカメラ
１（＃ａ）から眺めた場合左側の方向Ｒ６であり、左Ｃ
ＣＤカメラ１（＃ｂ）から眺めた場合右側の方向Ｌ６で
ある。一方、前方遠くを走行する対象物４２（＃ｂ）の
後方中心Ｐｂもまた、右ＣＣＤカメラ１（＃ａ）から眺
めた場合左側の方向Ｒ５にあり、左ＣＣＤカメラ１（＃
ｂ）から眺めた場合右側の方向Ｌ５にあるものの、左右
両ＣＣＤカメラ１（＃ａ、＃ｂ）からの方向の相違θｂ
は、前方近くを走行する対象物４２（＃ａ）の場合より
も小さくなる（θｂ＜θａ）。As shown in FIG. 6, the rear center Pa of the object 42 (#a) traveling near the front is the left direction R6 when viewed from the right CCD camera 1 (#a), and the left C
When viewed from the CD camera 1 (#b), it is the right direction L6. On the other hand, the rear center Pb of the object 42 (#b) traveling far ahead is also in the left direction R5 when viewed from the right CCD camera 1 (#a), and the left CCD camera 1 (#
b), when viewed in the right direction L5, the difference θb in the directions from the left and right CCD cameras 1 (#a, #b).
Is smaller than the case of the object 42 (#a) traveling near the front (θb <θa).

【００４４】つまり、左右両ＣＣＤカメラ１（＃ａ、＃
ｂ）によって撮影された画像データにおける対象物４２
（車、人、建物、風景等）を比較すると、近くにある対
象物４２（＃ａ）ほど画像データ内における位置が異な
る。一方、遠くにある対象物４２（＃ｂ）ほど画像デー
タ内における位置がさほど変わらなくなる。これは、上
下ＣＣＤカメラ１（＃ｃ、＃ｄ）からの画像データにつ
いても同様である。That is, the left and right CCD cameras 1 (#a, #a)
The target object 42 in the image data captured according to b)
Comparing (vehicles, people, buildings, landscapes, etc.), the closer the object 42 (#a) is, the different the position in the image data is. On the other hand, the position of the farther object 42 (#b) in the image data does not change much. The same applies to image data from the upper and lower CCD cameras 1 (#c, #d).

【００４５】図７、図８はそれぞれ右ＣＣＤカメラ１
（＃ａ）からの画像データと、左ＣＣＤカメラ１（＃
ｂ）からの画像データとを８×４（Ａ〜Ｈ × ａ〜
ｄ）の座標に分割した例である。7 and 8 show the right CCD camera 1 respectively.
The image data from (#a) and the left CCD camera 1 (#
The image data from b) is 8 × 4 (A to H × a to
This is an example of division into coordinates d).

【００４６】前方近くを走行する同一車線上を走行する
車４０（＃ａ）は、図７に示すように、右ＣＣＤカメラ
１（＃ａ）で撮影された画像データでは、Ｄｃ座標とＥ
ｃ座標のほぼ中心位置に撮影されている。一方、図８に
示すように、左ＣＣＤカメラ１（＃ｂ）で撮影された画
像データでは、前方近くを走行する同一車線上を走行す
る車４０（＃ａ）は、それよりも右側のＥｃ座標側にズ
レており、もはやＤｃ座標には存在しない。As shown in FIG. 7, a vehicle 40 (#a) traveling on the same lane traveling near the front has Dc coordinates and Ec in the image data captured by the right CCD camera 1 (#a).
The photograph is taken at substantially the center position of the c coordinate. On the other hand, as shown in FIG. 8, in the image data captured by the left CCD camera 1 (#b), the vehicle 40 (#a) traveling on the same lane traveling near the front is the Ec on the right side thereof. It is shifted to the coordinate side and no longer exists at the Dc coordinate.

【００４７】前方遠くの対向車線を走行する車４０（＃
ｂ）についても、同様に、図７に示す右ＣＣＤカメラ１
（＃ａ）で撮影された画像データに比べて、図８に示す
左ＣＣＤカメラ１（＃ｂ）で撮影された画像データの方
が、右側にズレている。しかしながら、その量は近くを
走行する車４０（＃ａ）の場合よりも小さい。A vehicle 40 (##) traveling in the opposite lane
Similarly, for b), the right CCD camera 1 shown in FIG.
The image data shot by the left CCD camera 1 (#b) shown in FIG. 8 is shifted to the right as compared with the image data shot by (#a). However, the amount is smaller than that of the vehicle 40 (#a) traveling nearby.

【００４８】このように、近くに存在する対象物ほど、
左右両ＣＣＤカメラ１（＃ａ、＃ｂ）によって撮影され
た画像データ内における座標（場所）のズレが大きく、
遠くに存在する対象物ほどそのズレは小さくなる。よっ
て、前方遥か遠くに存在する山４４は、図７、図８とも
にほぼ同じ座標（場所）に存在する。Thus, the closer the object is, the more
The deviation of the coordinates (location) in the image data captured by the left and right CCD cameras 1 (#a, #b) is large,
The more distant the object, the smaller the deviation. Therefore, the mountain 44 existing far away in front exists at substantially the same coordinates (place) in both FIG. 7 and FIG.

【００４９】差分検出部４（１）は、このようにして、
同一時刻に左右両ＣＣＤカメラ（＃ａ、＃ｂ）によって
撮影された画像データを比較し、両画像データ内におい
て同じ座標に撮影されている対象物は、十分遠くに存在
しているもの（風景、建物など）として除外する。一
方、両画像データ内において異なる座標に撮影されてい
る対象物は、近くに存在しているもの、すなわち、衝突
の可能性を考慮すべき対象物として検出し、その検出結
果（対象物、表示座標相違量、表示座標相違方向）を後
述する対象物抽出部６（＃ａ、＃ｂ）に出力する。The difference detection unit 4 (1) performs
The image data captured by the left and right CCD cameras (#a, #b) at the same time is compared, and an object captured at the same coordinates in both image data is one that exists sufficiently far (scenery) , Buildings, etc.). On the other hand, an object photographed at different coordinates in both image data is detected as a nearby object, that is, an object that needs to consider the possibility of collision, and the detection result (object, display The coordinate difference amount and the display coordinate difference direction) are output to the object extracting unit 6 (#a, #b) described later.

【００５０】上下差分検出部４（２）は、同様のこと
を、上下両ＣＣＤカメラ（＃ｃ、＃ｄ）によって撮影さ
れた画像データを対象に行ない、衝突の可能性を考慮す
べき対象物を検出し、その検出結果を対象物抽出部６
（＃ｃ、＃ｄ）に出力する。The upper and lower difference detector 4 (2) performs the same operation on image data captured by the upper and lower CCD cameras (#c, #d), and the object to be considered for the possibility of collision. Is detected, and the detection result is used as an object extraction unit 6
(#C, #d).

【００５１】画像比較部５（＃ａ〜＃ｄ）は、各画像記
憶部３（＃ａ〜＃ｄ）毎に設けられ、各ＣＣＤカメラ１
（＃ａ〜＃ｄ）によって撮影され各画像取得部２（＃ａ
〜＃ｄ）を介して供給された最新の画像データと、各画
像記憶部３（＃ａ〜＃ｄ）に記憶された最新の画像デー
タの直前に記憶された（例えば、１／３０秒前に撮影さ
れた）画像データとを比較し、画像データ内の対象物が
時間の進行とともにどの場所（座標）に移動したかを示
す比較結果を対象物抽出部６（＃ａ〜＃ｄ）及び移動方
向判定部７（＃ａ〜＃ｄ）に送出する機能をもってい
る。The image comparison units 5 (#a to #d) are provided for each of the image storage units 3 (#a to #d).
(#A to #d) and each image acquisition unit 2 (#a
To #d) and the latest image data stored immediately before the latest image data stored in each image storage unit 3 (#a to #d) (for example, 1/30 seconds ago). And the comparison result indicating the location (coordinates) of the object in the image data with the progress of time is compared with the object data extracted by the object extraction units 6 (#a to #d) and It has a function of sending it to the movement direction determination unit 7 (#a to #d).

【００５２】例えば、図９、図１０はいずれも右ＣＣＤ
カメラ１（＃ａ）によって撮影された画像データであ
り、図１０は、図９が撮影された時刻よりも１／３０秒
後に撮影された画像データである。For example, FIG. 9 and FIG.
FIG. 10 shows image data captured by the camera 1 (#a), and FIG. 10 shows image data captured 1/30 second after the time at which FIG. 9 was captured.

【００５３】ここで、前方を走行する車４０（＃ａ）
は、図９に示す画像データではＤｂ座標とＤｃ座標との
ほぼ中央に撮影されているのに対して、その１／３０秒
後には図１０に示すように、Ｄｂ座標、Ｄｃ座標、Ｅｂ
座標、Ｅｃ座標のほぼ中央位置に撮影されており、若干
右側（Ｅｂ座標、Ｅｃ座標）にかつ若干下側（手前側）
に移動したことがわかる。Here, the vehicle 40 (#a) traveling ahead
In the image data shown in FIG. 9, the image is photographed almost at the center between the Db coordinate and the Dc coordinate. On the other hand, 1/30 second after that, as shown in FIG.
The image is taken at approximately the center of the coordinates and Ec coordinates, slightly to the right (Eb coordinates, Ec coordinates) and slightly below (front side).
You can see that it has moved to.

【００５４】対向車線を走行する車４０（＃ｂ）は、図
９に示す画像データではＥｃ座標の下部とＥｂ座標の上
部に撮影されているのに対して、その１／３０秒後には
図１０に示すように、顕著に右側（Ｆｃ座標）にかつ下
側（Ｆｂ座標）に移動したことがわかる。The vehicle 40 (#b) traveling in the oncoming lane is photographed at the lower part of the Ec coordinate and the upper part of the Eb coordinate in the image data shown in FIG. As shown in FIG. 10, it can be seen that the image has remarkably moved to the right (Fc coordinates) and downward (Fb coordinates).

【００５５】一方、遠方に存在する山４４は、１／３０
秒経過しても、両画像データにおいて同じ座標にある。On the other hand, the distant mountain 44 is 1/30
Even after a lapse of seconds, both image data are at the same coordinates.

【００５６】画像比較部５（＃ａ〜＃ｄ）は、このよう
にして、同一のＣＣＤカメラ（＃ａ〜＃ｄ）によって連
続的に撮影された画像データを比較し、両画像データ内
において同じ座標に撮影されている対象物は、十分遠く
に存在しているもの（風景、建物など）として除外す
る。The image comparing section 5 (#a to #d) compares the image data continuously photographed by the same CCD camera (#a to #d) in this way, and in the two image data, Objects photographed at the same coordinates are excluded as those that exist sufficiently far (landscapes, buildings, etc.).

【００５７】一方、時間の進行とともに画像データ内の
座標を移動する対象物は、近くに存在している対象物と
して、その比較結果（対象物、表示座標変化量、表示座
標変化方向）を、対象物抽出部６（＃ａ〜＃ｄ）及び移
動方向判定部７（＃ａ〜＃ｄ）に出力する。On the other hand, an object whose coordinates in the image data move as time advances is regarded as a nearby object, and the comparison result (object, display coordinate change amount, display coordinate change direction) is determined. It outputs to the object extraction part 6 (# a- # d) and the movement direction determination part 7 (# a- # d).

【００５８】対象物抽出部６（＃ａ）は、左右差分検出
部４（１）によって出力された検出結果（対象物、表示
座標相違量、表示座標相違方向）、及び画像比較部５
（＃ａ）によって出力された比較結果（対象物、表示座
標変化量、表示座標変化方向）に基づいて、更にその中
から極めて近い場所に存在している対象物や、急速に接
近してくる対象物を抽出し、その結果を移動方向判定部
７（＃ａ）及び位置／距離算出部１１に出力する。The object extracting unit 6 (#a) outputs the detection result (object, display coordinate difference amount, display coordinate difference direction) output by the left / right difference detection unit 4 (1), and the image comparison unit 5
Based on the comparison result (object, display coordinate change amount, display coordinate change direction) output by (#a), an object existing in a very close place from among them, or rapidly approaching from it. An object is extracted, and the result is output to the moving direction determination unit 7 (#a) and the position / distance calculation unit 11.

【００５９】極めて近い場所に存在している対象物は、
左右差分検出部４（１）に出力された検出結果のうち、
表示座標相違量が所定値以上の対象物とする。また、急
速に接近してくる対象物は、画像比較部５（＃ａ）によ
って出力された比較結果のうち、表示座標変化量が所定
値以上の対象物とする。An object located very close is
Among the detection results output to the left / right difference detection unit 4 (1),
It is assumed that the display coordinate difference amount is equal to or greater than a predetermined value. In addition, a rapidly approaching object is an object whose display coordinate change amount is equal to or more than a predetermined value among the comparison results output by the image comparison unit 5 (#a).

【００６０】対象物抽出部６（＃ｂ）は、左右差分検出
部４（１）によって出力された検出結果（対象物、表示
座標相違量、表示座標相違方向）、及び画像比較部５
（＃ｂ）によって出力された比較結果（対象物、表示座
標変化量、表示座標変化方向）に基づいて、同様のこと
を行ない、その結果を移動方向判定部７（＃ｂ）及び位
置／距離算出部１１に出力する。The object extraction unit 6 (#b) outputs the detection result (object, display coordinate difference amount, display coordinate difference direction) output by the left / right difference detection unit 4 (1), and the image comparison unit 5
The same is performed based on the comparison result (object, display coordinate change amount, display coordinate change direction) output by (#b), and the result is determined by the moving direction determination unit 7 (#b) and the position / distance. Output to the calculation unit 11.

【００６１】対象物抽出部６（＃ｃ、＃ｄ）について
も、上下差分検出部４（２）によって出力された検出結
果（対象物、表示座標相違量、表示座標相違方向）、及
び画像比較部５（＃ｃ、＃ｄ）によってそれぞれ出力さ
れた比較結果（対象物、表示座標変化量、表示座標変化
方向）に基づいて、同様の処理を行ない、この結果を各
移動方向判定部７（＃ｃ、＃ｄ）及び位置／距離算出部
１１にそれぞれ出力する。As for the object extracting unit 6 (#c, #d), the detection result (object, display coordinate difference amount, display coordinate difference direction) output by the vertical difference detection unit 4 (2), and image comparison The same processing is performed based on the comparison results (object, display coordinate change amount, display coordinate change direction) output by the units 5 (#c, #d), and this result is determined by each movement direction determination unit 7 ( #C, #d) and output to the position / distance calculation unit 11, respectively.

【００６２】移動方向判定部７（＃ａ〜＃ｄ）は、各画
像比較部５（＃ａ〜＃ｄ）毎及び各対象物抽出部６（＃
ａ〜＃ｄ）毎に設けられ、各対象物抽出部６（＃ａ〜＃
ｄ）によって抽出された極めて近い場所に存在している
対象物や、急速に接近してくる対象物について、各画像
比較部５（＃ａ〜＃ｄ）によって求められた表示座標変
化方向に基づいて、その対象物が時間の経過とともに移
動する方向を判定し、判定結果を衝突判定部８に送出す
る機能をもっている。The moving direction judging section 7 (#a to #d) is provided for each image comparing section 5 (#a to #d) and for each object extracting section 6 (##
a to #d), and each object extraction unit 6 (#a to #d)
For the object existing in a very close place or the object approaching rapidly extracted in d), based on the display coordinate change direction obtained by each image comparison unit 5 (#a to #d). It has a function of determining the direction in which the object moves with the passage of time and transmitting the determination result to the collision determination unit 8.

【００６３】衝突判定部８は、各移動方向判定部７（＃
ａ〜＃ｄ）によって判定された対象物の画像データ内に
おける移動方向に基づいて、本運転支援システムを適用
した移動体と対象物とが衝突するか否かを判定する機能
と、判定結果が衝突する旨を示すとき、その旨を衝突時
間算出部１３に通知する機能とをもっている。The collision judging unit 8 determines whether each of the moving direction judging units 7 (#
a to #d), a function of determining whether or not the moving object to which the present driving assistance system is applied collides with the target object based on the moving direction in the image data of the target object. It has a function of notifying the collision time calculation unit 13 of the fact that a collision is indicated.

【００６４】ここで、衝突の判定方法について詳述す
る。Here, a method of determining a collision will be described in detail.

【００６５】図１１は、本運転支援システムを適用した
車から見た対象物の方向を示す模式図である。FIG. 11 is a schematic diagram showing the direction of an object viewed from a vehicle to which the present driving support system is applied.

【００６６】本運転支援システムを適用した車４０のＣ
ＣＤカメラ１から、対向車線上を遠方より向かって来る
対象物４２（＃ａ）の前方中心部を見た場合、右ＣＣＤ
カメラ１（＃ａ）から見た方向は図中に示す方向Ｒ１で
あり、左ＣＣＤカメラ１（＃ｂ）から見た方向は図中に
示す方向Ｌ１である。The C of the car 40 to which the present driving support system is applied
When the front center of the object 42 (#a) coming from a distance on the opposite lane is viewed from the CD camera 1, the right CCD
The direction viewed from the camera 1 (#a) is the direction R1 shown in the figure, and the direction viewed from the left CCD camera 1 (#b) is the direction L1 shown in the figure.

【００６７】この対象物４２（＃ａ）が対向車線上を直
進し、対象物４２（＃ｂ）の場所に達した場合の前方中
心部を見る方向は、右ＣＣＤカメラ１（＃ａ）からの方
向は図中に示す方向Ｒ２であり、左ＣＣＤカメラ１（＃
ｂ）からの方向は図中に示す方向Ｌ２である。方向Ｒ２
は、方向Ｒ１に比べて右側寄りの方向である。また、方
向Ｌ２も、方向Ｌ１に比べて右側寄りの方向である。When the target object 42 (#a) goes straight on the opposite lane and reaches the position of the target object 42 (#b), the direction of viewing the front center is from the right CCD camera 1 (#a). Is the direction R2 shown in the figure, and the left CCD camera 1 (#
The direction from b) is the direction L2 shown in the figure. Direction R2
Is a direction closer to the right side than the direction R1. The direction L2 is also a direction closer to the right side than the direction L1.

【００６８】このように、本運転支援システムを適用し
た車４０から対象物４２を見た場合、右ＣＣＤカメラ１
（＃ａ）からの方向が時間進行とともに更に右側寄り
（Ｒ１→Ｒ２）となり、かつ左ＣＣＤカメラ１（＃ｂ）
からの方向も時間進行とともに更に右側寄り（Ｌ１→Ｌ
２）のとき、この対象物４２は、車４０の右側をすれ違
うため衝突することはない。この状態を撮影したのが図
９、図１０に示す画像データである。図９、図１０は右
ＣＣＤカメラ１（＃ａ）によって撮影された画像であ
り、対向車線上を向かって来る対向車４０（＃ｂ）が撮
影された座標がＥｃ座標下部でＥｂ座標上部の位置（図
９）からＦｃ座標下部でＦｂ座標上部の位置（図１０）
へと右側へ移動している。As described above, when the object 42 is viewed from the vehicle 40 to which the present driving support system is applied, the right CCD camera 1
The direction from (#a) becomes further rightward (R1 → R2) as time progresses, and the left CCD camera 1 (#b)
The direction from is further to the right as time progresses (L1 → L
In the case of 2), the target object 42 does not collide because it passes the right side of the car 40. This state is photographed as image data shown in FIGS. FIGS. 9 and 10 are images taken by the right CCD camera 1 (#a). The coordinates of the oncoming vehicle 40 (#b) coming on the oncoming lane are lower than the Ec coordinate and higher than the Eb coordinate. From the position (FIG. 9) to the position below the Fc coordinate and above the Fb coordinate (FIG. 10)
To the right.

【００６９】図１２は、本運転支援システムを適用した
車から見た歩行者側の方向を示す模式図である。FIG. 12 is a schematic diagram showing the direction on the side of a pedestrian as viewed from a car to which the present driving support system is applied.

【００７０】本運転支援システムを搭載した車４０（＃
ｃ）から、左前方を歩行する歩行者４６を見た場合、右
ＣＣＤカメラ１（＃ａ）からの方向は図中に示す方向Ｒ
３であり、左ＣＣＤカメラ１（＃ｂ）からの方向は図中
に示す方向Ｌ３である。The vehicle 40 (#) equipped with this driving support system
c), when the pedestrian 46 walking left ahead is seen, the direction from the right CCD camera 1 (#a) is the direction R shown in the figure.
3, and the direction from the left CCD camera 1 (#b) is the direction L3 shown in the figure.

【００７１】直進して歩行者４６に接近した車４０（＃
ｄ）から歩行者４６を見る方向は、右ＣＣＤカメラ１
（＃ａ）の場合、図中に示す方向Ｒ４であり、左ＣＣＤ
カメラ１（＃ｂ）の場合、図中に示す方向Ｌ４である。
方向Ｒ４は、方向Ｒ３に比べて左側寄りの方向である。
また、方向Ｌ４も、方向Ｌ３に比べて左側寄りの方向で
ある。The vehicle 40 (#) which goes straight and approaches the pedestrian 46
The direction to see the pedestrian 46 from d) is the right CCD camera 1
In the case of (#a), the direction is R4 shown in FIG.
In the case of the camera 1 (#b), the direction is the direction L4 shown in the figure.
The direction R4 is a direction closer to the left side than the direction R3.
The direction L4 is also a direction closer to the left side than the direction L3.

【００７２】このように、本運転支援システムを適用し
た車４０から対象物を見た場合、右ＣＣＤカメラ１（＃
ａ）からの方向が時間進行とともに更に左側寄り（Ｒ３
→Ｒ４）となり、かつ左ＣＣＤカメラ１（＃ｂ）からの
方向も時間進行とともに更に左側寄り（Ｌ３→Ｌ４）の
とき、この対象物は左側をすれ違うため衝突することは
ない。この状態を撮影したのが図１３、図１４に示す画
像データである。図１３、図１４は左ＣＣＤカメラ１
（＃ｂ）によって撮影された画像であり、左側に停車中
の車４０（＃ａ）（ここでは、歩行者４６の代わりに停
車中の車４０（＃ａ）を撮影している。）が撮影された
座標が左側へ移動している。As described above, when an object is viewed from the car 40 to which the present driving support system is applied, the right CCD camera 1 (#
The direction from a) shifts further to the left (R3
→ R4), and when the direction from the left CCD camera 1 (#b) moves further toward the left side (L3 → L4) as time progresses, the object does not collide because it passes the left side. This state is image data shown in FIGS. 13 and 14. 13 and 14 show the left CCD camera 1.
The image taken by (#b) is a stopped car 40 (#a) on the left (here, the stopped car 40 (#a) is shot instead of the pedestrian 46). The photographed coordinates have moved to the left.

【００７３】図６に示すように、本運転支援システムを
適用した車４０から、遠方正面にある対象物４２（＃
ｂ）の正面中心部を見た場合、右ＣＣＤカメラ１（＃
ａ）からの方向は図中に示す方向Ｒ５であり、左ＣＣＤ
カメラ１（＃ｂ）からの方向は図中に示す方向Ｌ５であ
る。As shown in FIG. 6, from a vehicle 40 to which the present driving support system is applied, an object 42 (#
Looking at the front center of b), the right CCD camera 1 (#
The direction from a) is the direction R5 shown in FIG.
The direction from the camera 1 (#b) is a direction L5 shown in the figure.

【００７４】対象物４２（＃ｂ）が図に示す矢印方向に
沿って更に直進して、対象物４２（＃ａ）の場所に来た
ときに、車４０から対象物４２（＃ａ）の正面中心部を
見た場合、右ＣＣＤカメラ１（＃ａ）からの方向は図中
に示す方向Ｒ６であり、左ＣＣＤカメラ１（＃ｂ）から
の方向は図中に示す方向Ｌ６である。方向Ｒ６は、方向
Ｒ５に比べて左側寄りの方向である。また、方向Ｌ６
は、方向Ｌ５に比べて右側寄りの方向である。When the object 42 (#b) moves further straight in the direction of the arrow shown in the figure and reaches the position of the object 42 (#a), the vehicle 40 When looking at the front center, the direction from the right CCD camera 1 (#a) is the direction R6 shown in the figure, and the direction from the left CCD camera 1 (#b) is the direction L6 shown in the figure. The direction R6 is a direction closer to the left side than the direction R5. Also, the direction L6
Is a direction closer to the right side than the direction L5.

【００７５】このように、本運転支援システムを適用し
た車４０から対象物４２を見た場合、右ＣＣＤカメラ１
（＃ａ）からの方向が時間進行とともに左側寄り（Ｒ５
→Ｒ６）となり、かつ左ＣＣＤカメラ１（＃ｂ）からの
方向が時間進行とともに右側寄り（Ｌ５→Ｌ６）になる
ときには、車４０と対象物４２とは衝突する可能性があ
る。この状態を撮影したのが図１５〜図１８に示す画像
データである。As described above, when the object 42 is viewed from the car 40 to which the present driving support system is applied, the right CCD camera 1
The direction from (#a) shifts to the left as time progresses (R5
→ R6), and when the direction from the left CCD camera 1 (#b) shifts toward the right side (L5 → L6) as time progresses, the car 40 and the target 42 may collide. This state is image data shown in FIGS. 15 to 18.

【００７６】図１５、図１６は右ＣＣＤカメラ１（＃
ａ）によって撮影された画像であり、同一車線上の前方
を走行する車４０（＃ａ）の正面中心４８（＃ａ）が図
１５から図１６へと時間が進行するのに伴って左側へ移
動している。FIGS. 15 and 16 show the right CCD camera 1 (#
a) The front center 48 (#a) of the vehicle 40 (#a) traveling ahead on the same lane moves to the left as time progresses from FIG. 15 to FIG. I'm moving.

【００７７】図１７、図１８は左ＣＣＤカメラ１（＃
ｂ）によって撮影された画像であり、同一車線上の前方
を走行する車４０（＃ａ）の正面中心４８（＃ａ）が図
１７から図１８へと時間が進行するのに伴って右側へ移
動している。FIGS. 17 and 18 show the left CCD camera 1 (#
b), the front center 48 (#a) of the vehicle 40 (#a) traveling ahead on the same lane moves rightward as time progresses from FIG. 17 to FIG. I'm moving.

【００７８】なお、図１５〜図１８に示すように、右Ｃ
ＣＤカメラ１（＃ａ）から対象物を見た方向が時間の進
行とともに更に左側寄りとなり、かつ左ＣＣＤカメラ１
（＃ｂ）から対象物を見た方向が時間の進行とともに更
に右側寄りになるときであっても、衝突しない場合もあ
る。例えば、その下を通過することが可能な道路看板な
どにおいては、衝突しないにも関わらず、前述したよう
な左右ＣＣＤカメラ１（＃ａ、＃ｂ）を用いた移動方向
のみの考慮からでは衝突すると判定される場合もある。Note that, as shown in FIGS.
The direction in which the object is viewed from the CD camera 1 (#a) is further shifted leftward as time progresses, and the left CCD camera 1
Even when the direction in which the target object is viewed from (#b) is further shifted to the right with the progress of time, there may be no collision. For example, in the case of a road signboard that can pass below, a collision does not occur in consideration of only the moving direction using the left and right CCD cameras 1 (#a and #b) as described above, though there is no collision. It may be determined that.

【００７９】図１９、図２０は、上ＣＣＤカメラ１（＃
ｃ）によって撮影された画像データの例であり、車がそ
の下を通過することが可能な道路看板５０が、図１９か
ら図２０へと時間が進行するのに伴って上側へ移動して
いる。FIGS. 19 and 20 show the upper CCD camera 1 (#
20 is an example of image data captured by c), in which a road sign 50 through which a car can pass is moving upward as time progresses from FIG. 19 to FIG. .

【００８０】このように、上ＣＣＤカメラ１（＃ｃ）か
ら対象物を見た場合、その方向が時間進行とともに更に
上側寄りとなる場合には、車はその下を通過することが
できるために衝突することはない。As described above, when the object is viewed from the upper CCD camera 1 (#c), if the direction of the object moves further upward with time, the vehicle can pass below it. There is no collision.

【００８１】同様に、下ＣＣＤカメラ１（＃ｄ）から対
象物を見た場合、その方向が時間進行とともに更に下側
寄りとなる場合（例えば、立体交差から下側を見たとき
など）には、車はその上を通過することができるために
衝突することはない。Similarly, when the object is viewed from the lower CCD camera 1 (#d), if the direction of the object moves further downward as time progresses (for example, when the lower side is seen from a three-dimensional intersection). Never crash because the car can pass over it

【００８２】すなわち、衝突判定部８は、右側移動方向
判定部７（＃ａ）によって判定された対象物４２の移動
方向が左側であり、かつ左側移動方向判定部７（＃ｂ）
によって判定された対象物４２の移動方向が右側であ
り、かつ上側移動方向判定部７（＃ｃ）によって判定さ
れた対象物４２の移動方向が下側であり、かつ下側移動
方向判定部（＃ｄ）によって判定された対象物４２の移
動方向が上側である場合には、その対象物４２と衝突す
るものと判定する。That is, the collision judging section 8 determines that the moving direction of the object 42 determined by the right moving direction judging section 7 (#a) is on the left side and the left moving direction judging section 7 (#b).
The moving direction of the object 42 determined by the above is the right side, the moving direction of the object 42 determined by the upper moving direction determining unit 7 (#c) is the lower side, and the lower moving direction determining unit ( If the moving direction of the object 42 determined in #d) is upward, it is determined that the object 42 collides.

【００８３】演算部１０は、位置／距離算出部１１と、
ベクトル算出部１２と、衝突時間算出部１３とを備えて
いる。The operation unit 10 includes a position / distance calculation unit 11 and
A vector calculation unit 12 and a collision time calculation unit 13 are provided.

【００８４】位置／距離算出部１１は、各対象物抽出部
６（＃ａ〜＃ｄ）から出力された最新の各画像データお
よびその時刻データに基づいて、本運転支援システムが
適用された移動体と対象物４２との位置関係、同移動体
と対象物４２との間の距離を算出するとともに、それら
算出結果を、距離記憶部２０に記憶させるとともに、ベ
クトル算出部１２に送出する機能をもっている。The position / distance calculation unit 11 moves based on the latest image data and time data output from the object extraction units 6 (#a to #d) and to which the driving support system is applied. It has a function of calculating the positional relationship between the body and the object 42, the distance between the moving object and the object 42, storing the calculation results in the distance storage unit 20, and transmitting the calculation results to the vector calculation unit 12. I have.

【００８５】ベクトル算出部１２は、最新の画像データ
を対象に算出された同移動体と対象物４２との位置関
係、同移動体と対象物４２との間の距離を位置／距離算
出部１１から取得し、最新の画像データの直前に撮影さ
れた画像データを対象に算出された同移動体と対象物４
２との位置関係、同移動体と対象物４２との間の距離を
後述する距離記憶部２０から取得し、これらデータを用
いて対象物４２が同移動体に接近してくる接近方向を算
出する機能と、算出結果を衝突時間算出部１３に送出す
る機能とを持っている。The vector calculating unit 12 calculates the positional relationship between the moving object and the object 42 and the distance between the moving object and the object 42 calculated using the latest image data as the position / distance calculating unit 11. And the object 4 calculated from the image data taken immediately before the latest image data.
2 and the distance between the moving object and the object 42 are acquired from the distance storage unit 20 described later, and the approach direction in which the object 42 approaches the moving object is calculated using these data. And a function of transmitting the calculation result to the collision time calculation unit 13.

【００８６】衝突時間算出部１３は、衝突判定部８によ
って同移動体と対象物４２とが衝突するものと判定され
た場合においては、位置／距離算出部１１によって算出
された同移動体と対象物４２との位置関係および距離
と、対象物４２が同移動体に接近する接近方向とをベク
トル算出部１２から取得し、これらの情報を用いて対象
物４２と同移動体との接近速度を算出する機能と、算出
された接近速度と距離とから、対象物４２が同移動体に
衝突するまでに要する時間を算出し、得られた結果を警
報部２２に送出する機能とをもっている。When the collision determination unit 8 determines that the moving object and the object 42 collide, the collision time calculation unit 13 determines whether the moving object and the object calculated by the position / distance calculation unit 11 are equal to each other. The positional relationship and the distance to the object 42 and the approach direction in which the object 42 approaches the moving object are acquired from the vector calculation unit 12, and the approach speed between the object 42 and the moving object is determined using these pieces of information. It has a function of calculating, a time required for the object 42 to collide with the moving body from the calculated approach speed and distance, and a function of sending the obtained result to the alarm unit 22.

【００８７】距離記憶部２０は、位置／距離算出部１１
によって算出された同移動体と対象物４２との位置関
係、および同移動体と対象物４２との間の距離を記憶す
る。The distance storage section 20 stores the position / distance calculation section 11
The positional relationship between the moving object and the object 42 and the distance between the moving object and the object 42 calculated by the above are stored.

【００８８】警報部２２は、衝突時間算出部１３によっ
て算出された衝突までに要する時間が所定の時間以下
（例えば、５秒以内に衝突する）になった場合には、警
報を発し、運転者に喚起を促す。When the time required for the collision calculated by the collision time calculation section 13 becomes shorter than a predetermined time (for example, collision within 5 seconds), the alarm section 22 issues an alarm, and To evoke.

【００８９】次に、以上のように構成した本実施の形態
に係る移動体の運転支援方法を適用した移動体の運転支
援システムの動作についてフローチャートを用いて説明
する。Next, the operation of the mobile object driving support system to which the mobile object driving support method according to the present embodiment configured as described above is applied will be described using a flowchart.

【００９０】図２１は、本実施の形態に係る移動体の運
転支援方法を適用した移動体の運転支援システムの動作
を示すフローチャートである。FIG. 21 is a flowchart showing the operation of the mobile object driving support system to which the mobile object driving support method according to the present embodiment is applied.

【００９１】まず、本運転支援システムが適用された移
動体が運転を開始すると、この移動体前部の右側、左
側、上側、下側に搭載されたＣＣＤカメラ１（＃ａ〜＃
ｄ）によって、所定の時間間隔（例えば１／３０秒間
隔）で移動体の進行方向の前方側が撮影される（Ｓ
１）。First, when the moving body to which the present driving support system is applied starts driving, the CCD cameras 1 (#a to ##) mounted on the right, left, upper, and lower sides of the front of the moving body.
According to d), the front side of the moving body in the traveling direction is photographed at a predetermined time interval (for example, 1/30 second interval) (S).
1).

【００９２】撮影された画像データは、各ＣＣＤカメラ
１（＃ａ〜＃ｄ）毎に設けられた画像取得部２（＃ａ〜
＃ｄ）に出力され（Ｓ２）、更にこの画像データは、画
像取得部２（＃ａ〜＃ｄ）から、画像記憶部３（＃ａ〜
＃ｄ）、差分検出部４（１、２）、画像比較部５（＃ａ
〜＃ｄ）へと出力される（Ｓ３）。The photographed image data is stored in an image acquisition unit 2 (#a to #a) provided for each CCD camera 1 (#a to #d).
#D) (S2), and the image data is further transmitted from the image acquisition unit 2 (#a to #d) to the image storage unit 3 (#a to #a).
#D), the difference detector 4 (1, 2), the image comparator 5 (#a
To #d) (S3).

【００９３】各画像取得部２（＃ａ〜＃ｄ）から出力さ
れた画像データは、撮影された時刻データとともに、各
画像取得部２（＃ａ〜＃ｄ）毎に設けられた画像記憶部
３（＃ａ〜＃ｄ）に記憶される。The image data output from each of the image acquisition units 2 (#a to #d) is stored in the image storage unit provided for each of the image acquisition units 2 (#a to #d) together with the time data at which the image was captured. 3 (#a to #d).

【００９４】また、同一時刻に撮影された画像取得部２
（＃ａ）によって取得された右ＣＣＤカメラ１（＃ａ）
からの画像データと画像取得部２（＃ｂ）によって取得
された左ＣＣＤカメラ１（＃ｂ）からの画像データと
は、左右差分検出器（１）によって座標分割され、両画
像データ内において同じ座標に撮影されている対象物
は、十分遠くに存在しているもの（風景、建物など）と
して除外される。一方、両画像データ内において異なる
座標に撮影されている対象物は、近くに存在しているも
の、すなわち、衝突の可能性を考慮すべき対象物として
検出され、その検出結果（対象物、表示座標相違量、表
示座標相違方向）が対象物抽出部６（＃ａ、＃ｂ）に出
力される（Ｓ４）。The image acquisition unit 2 photographed at the same time
Right CCD camera 1 (#a) obtained by (#a)
And the image data from the left CCD camera 1 (#b) acquired by the image acquisition unit 2 (#b) are coordinate-divided by the left / right difference detector (1), and the same The object photographed at the coordinates is excluded as being located far enough (landscape, building, etc.). On the other hand, an object photographed at different coordinates in both image data is detected as a nearby object, that is, an object that needs to consider the possibility of collision, and the detection result (object, display The coordinate difference amount and the display coordinate difference direction) are output to the object extracting unit 6 (#a, #b) (S4).

【００９５】同一時刻に撮影された、画像取得部２（＃
ｃ）によって取得された上ＣＣＤカメラ１（＃ｃ）から
の画像データと画像取得部２（＃ｄ）によって取得され
た下ＣＣＤカメラ１（＃ｄ）からの画像データとは、上
下差分検出部４（２）によって前述同様の検出処理がな
され、検出結果（対象物、表示座標相違量、表示座標相
違方向）が対象物抽出部６（＃ｃ、＃ｄ）に出力される
（Ｓ４）。The image acquisition unit 2 (#
c) the image data from the upper CCD camera 1 (#c) obtained by the upper CCD camera 1 (#d) and the image data from the lower CCD camera 1 (#d) obtained by the image obtaining unit 2 (#d). 4 (2), the same detection processing as described above is performed, and the detection result (object, display coordinate difference amount, display coordinate difference direction) is output to the object extraction unit 6 (#c, #d) (S4).

【００９６】一方、各画像取得部２（＃ａ〜＃ｄ）から
出力された最新の画像データと、各画像記憶部３（＃ａ
〜＃ｄ）に記憶された最新の画像データの直前に記憶さ
れた（例えば、１／３０秒前に撮影された）画像データ
とは、画像比較部５（＃ａ〜＃ｄ）によって、画像デー
タ内の対象物が時間の進行とともにどの場所（座標）に
移動したかが比較される。これによって、両画像データ
内において同じ座標に撮影されている対象物は、十分遠
くに存在しているもの（風景、建物など）として除外さ
れる（Ｓ５）。また、時間の進行とともに移動する対象
物は、近くに存在しているもの、すなわち、衝突する可
能性を考慮すべき対象物として、その比較結果（対象
物、表示座標変化量、表示座標変化方向）が対象物抽出
部６（＃ａ〜＃ｄ）及び移動方向判定部７（＃ａ〜＃
ｄ）に出力される（Ｓ６）。On the other hand, the latest image data output from each image acquisition unit 2 (#a to #d) and each image storage unit 3 (#a
Image data stored immediately before (for example, taken 1/30 second before) the latest image data stored in the image comparison unit 5 (#a to #d) are stored in the image comparison unit 5 (#a to #d). A comparison is made as to where (coordinates) the object in the data has moved over time. As a result, the object photographed at the same coordinates in both image data is excluded as a sufficiently distant object (landscape, building, etc.) (S5). In addition, an object that moves with the passage of time is a nearby object, that is, an object to be considered for the possibility of collision, and the comparison result (object, display coordinate change amount, display coordinate change direction) ) Is the object extraction unit 6 (#a to #d) and the moving direction determination unit 7 (#a to #d)
d) (S6).

【００９７】左右差分検出部４（１）によって出力され
た検出結果（対象物、表示座標相違量、表示座標相違方
向）、及び画像比較部５（＃ａ）によって出力された比
較結果（対象物、表示座標変化量、表示座標変化方向）
に基づいて、対象物抽出部６（＃ａ）によって、更にそ
の中から極めて近い場所に存在している対象物や、急速
に接近してくる対象物が抽出され、その結果が移動方向
判定部７（＃ａ）に出力される（Ｓ７）。The detection result (object, display coordinate difference amount, display coordinate difference direction) output by the left / right difference detection unit 4 (1) and the comparison result (object) output by the image comparison unit 5 (#a) , Display coordinate change amount, display coordinate change direction)
, An object existing in a very close place or a rapidly approaching object is extracted by the object extraction unit 6 (#a), and the result is determined by the moving direction determination unit. 7 (#a) (S7).

【００９８】同様に、左右差分検出部４（１）によって
出力された検出結果（対象物、表示座標相違量、表示座
標相違方向）、及び画像比較部５（＃ｂ）によって出力
された比較結果（対象物、表示座標変化量、表示座標変
化方向）に基づいて、対象物抽出部６（＃ｂ）によって
前述同様の抽出処理が行われ、その結果が移動方向判定
部７（＃ｂ）に出力される（Ｓ７）。Similarly, the detection result (object, display coordinate difference amount, display coordinate difference direction) output by the left / right difference detection unit 4 (1) and the comparison result output by the image comparison unit 5 (#b) Based on the (object, display coordinate change amount, display coordinate change direction), the same extraction processing as described above is performed by the object extraction unit 6 (#b), and the result is sent to the movement direction determination unit 7 (#b). It is output (S7).

【００９９】上下差分検出部４（２）によって出力され
た検出結果（対象物、表示座標相違量、表示座標相違方
向）、及び画像比較部５（＃ｃ、＃ｄ）によってそれぞ
れ出力された比較結果（対象物、表示座標変化量、表示
座標変化方向）に基づいて、対象物抽出部６（＃ｃ、＃
ｄ）によって前述同様の抽出処理が行われ、それら結果
が移動方向判定部７（＃ｃ、＃ｄ）にそれぞれ出力され
る（Ｓ７）。The detection result (object, display coordinate difference amount, display coordinate difference direction) output by the upper / lower difference detection unit 4 (2) and the comparison result output by the image comparison unit 5 (#c, #d). Based on the result (object, display coordinate change amount, display coordinate change direction), the object extraction unit 6 (#c, #c)
According to d), the same extraction processing as described above is performed, and the results are output to the movement direction determination units 7 (#c, #d) (S7).

【０１００】各対象物抽出部６（＃ａ〜＃ｄ）によって
抽出された極めて近い場所に存在している対象物や、急
速に接近してくる対象物について、移動方向判定部７
（＃ａ〜＃ｄ）では、各画像比較部５（＃ａ〜＃ｄ）に
よって求められた表示座標変化方向に基づいて、その対
象物の時間の経過とともに移動する方向が判定される
（Ｓ８）。The moving direction judging unit 7 determines whether the objects existing in a very close place or the objects approaching very quickly are extracted by the object extracting units 6 (#a to #d).
In (#a to #d), based on the display coordinate change direction obtained by each of the image comparison units 5 (#a to #d), the direction in which the object moves with time is determined (S8). ).

【０１０１】各移動方向判定部７（＃ａ〜＃ｄ）によっ
て判定された対象物の画像データ内における移動方向に
基づいて、衝突判定部８によって、本運転支援システム
が適用された移動体と対象物とが衝突するか否かが判定
される（Ｓ９）。Based on the moving direction in the image data of the object determined by each of the moving direction determining units 7 (#a to #d), the collision determining unit 8 determines whether the moving object to which the driving support system is applied is determined. It is determined whether or not the object collides (S9).

【０１０２】各画像記憶部３（＃ａ〜＃ｄ）に記憶され
た最新の各画像データおよびその時刻データに基づい
て、本運転支援システムが適用された移動体と対象物４
２との位置関係、同移動体と対象物４２との間の距離が
演算部１０の位置／距離算出部１１によって算出され、
この算出結果が距離記憶部２０に記憶される。Based on the latest image data and time data stored in each image storage unit 3 (#a to #d), the moving object and the object 4 to which the present driving support system is applied
2, the distance between the moving object and the object 42 is calculated by the position / distance calculation unit 11 of the calculation unit 10,
This calculation result is stored in the distance storage unit 20.

【０１０３】更に、最新の画像データを対象に算出され
た同移動体と対象物４２との位置関係、同移動体と対象
物４２との間の距離、最新の画像データの直前に撮影さ
れた画像データを対象に算出された同移動体と対象物４
２との位置関係、同移動体と対象物４２との間の距離に
基づいて、演算部１０のベクトル算出部１２によって、
対象物４２が本運転支援システムが適用された移動体に
接近してくる接近方向が算出される。Further, the positional relationship between the moving object and the object 42 calculated based on the latest image data, the distance between the moving object and the object 42, and the image taken immediately before the latest image data The same moving object and object 4 calculated for the image data
2 based on the positional relationship with the moving object 2 and the distance between the moving object and the object 42,
The approach direction in which the object 42 approaches the moving body to which the driving support system is applied is calculated.

【０１０４】そして、衝突判定部８によって同移動体と
対象物４２とが衝突するものと判定された場合において
は（Ｓ９：Ｙｅｓ）、位置／距離算出部１１によって算
出された同移動体と対象物４２との位置関係および距離
と、ベクトル算出部１２によって求められた対象物４２
が同移動体に接近する接近方向とから、演算部１０の衝
突時間算出部１３によって、対象物４２と同移動体との
接近速度が算出される。この位置関係、および移動体と
対象物４２との間の距離は距離記憶部２０によって記憶
される。If the collision judging section 8 judges that the moving object and the object 42 collide (S9: Yes), the moving object and the object calculated by the position / distance calculating section 11 are determined. The positional relationship and the distance to the object 42 and the object 42 obtained by the vector calculation unit 12
The approach time between the object 42 and the moving object is calculated by the collision time calculating unit 13 of the calculating unit 10 from the approach direction in which the moving object approaches the moving object. This positional relationship and the distance between the moving object and the object 42 are stored in the distance storage unit 20.

【０１０５】更に、算出された接近速度と距離とから、
対象物４２との衝突までに要する時間が算出される（Ｓ
１０）。衝突判定部８によって衝突しないと判定された
場合（Ｓ９：Ｎｏ）には、後述するステップＳ１３へ移
行する。Further, from the calculated approach speed and distance,
The time required until the collision with the object 42 is calculated (S
10). When it is determined by the collision determination unit 8 that no collision occurs (S9: No), the process proceeds to step S13 described below.

【０１０６】そして、衝突時間算出部１３によって算出
された衝突までに要する時間が所定の時間以内（例え
ば、５秒以内に衝突する）になった場合（Ｓ１１：Ｙｅ
ｓ）には、警報部２２によって警報が発せられる（Ｓ１
２）。そうでない場合（Ｓ１１：Ｎｏ）には、ステップ
Ｓ１３に進む。Then, when the time required for the collision calculated by the collision time calculation unit 13 falls within a predetermined time (for example, collision within 5 seconds) (S11: Ye
In (s), an alarm is issued by the alarm unit 22 (S1).
2). Otherwise (S11: No), the process proceeds to step S13.

【０１０７】同移動体の運転を終了する場合、または本
システムを終了する場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）には終了
し、そうでない場合にはステップＳ１に戻る。If the operation of the moving object is to be ended or if the present system is to be ended (S13: Yes), the process is ended. If not, the process returns to step S1.

【０１０８】上述したように、本実施の形態に係る移動
体の運転支援システムを適用した移動体の運転システム
においては、上記のような作用により、複数台のカメラ
の視差を利用して、各カメラによって撮影された対象物
の移動方向から、その対象物と衝突するか否かを判定す
ることができる。そして、衝突するものと判定された場
合には、警報によってそれを報知することにより、運転
者に注意を喚起することができる。As described above, in the moving body driving system to which the moving body driving support system according to the present embodiment is applied, each operation is performed by utilizing the parallax of a plurality of cameras by the above operation. From the moving direction of the object photographed by the camera, it can be determined whether or not the object collides with the object. If it is determined that the vehicle collides, the driver is alerted by alerting the driver of the collision, thereby alerting the driver.

【０１０９】これは、上下方向の物体との衝突可能性を
判定することも可能であり、たとえば、その下を通過す
ることができる道路標識なども識別することができる。
また、車のみならず、人、建物等撮影されたあらゆる物
体を対象とすることができるので、非常に汎用性が高
い。In this case, it is possible to determine the possibility of collision with an object in the vertical direction. For example, a road sign that can pass under the object can be identified.
Moreover, not only vehicles but also all photographed objects such as people and buildings can be targeted, so that the versatility is very high.

【０１１０】すなわち、本実施の形態に係る移動体の運
転支援システムを適用した移動体の運転システムを用い
ることによって、移動体の移動方向の前方側を撮影し、
その撮影結果から衝突の危険性を判定し、もって、移動
体の運転支援を行なうことが可能となる。That is, by using the moving body driving system to which the moving body driving support system according to the present embodiment is applied, the front side in the moving direction of the moving body is photographed.
It is possible to determine the danger of a collision from the photographing result, and to provide driving assistance for the moving body.

【０１１１】なお、本発明は、車４０や列車４１に限ら
ず、航空機、船舶、二輪車、ロボット等あらゆる移動体
にも適用することができる。The present invention can be applied not only to the car 40 or the train 41 but also to any moving object such as an aircraft, a ship, a motorcycle, a robot, and the like.

【０１１２】（第２の実施の形態）本発明の第２の実施
の形態を図２２を用いて説明する。(Second Embodiment) A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

【０１１３】図２２は、本発明の第２の実施の形態に係
る移動体の運転支援方法を適用した移動体の運転支援シ
ステムの一例を示す機能構成図であり、図１と同一部分
には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異な
る部分についてのみ述べる。FIG. 22 is a functional block diagram showing an example of a driving support system for a moving body to which the driving support method for a moving body according to the second embodiment of the present invention is applied. The same reference numerals are given and the description is omitted, and only different portions will be described here.

【０１１４】本実施の形態は、第１の実施の形態で用い
ていた上下ＣＣＤカメラ１（＃ｃ、＃ｄ）およびそれに
関わる構成を省略したものである。In the present embodiment, the upper and lower CCD cameras 1 (#c, #d) used in the first embodiment and the configuration related thereto are omitted.

【０１１５】すなわち、図２に示すＣＣＤカメラ１のう
ち、上下ＣＣＤカメラ１（＃ｃ、＃ｄ）を省略し、移動
体の進行方向側の前方には左右ＣＣＤカメラ１（＃ａ、
＃ｂ）のみを搭載している。また、図２２に示す構成
は、図１に示す上下ＣＣＤカメラ１（＃ｃ、＃ｄ）に関
わる構成である上下ＣＣＤカメラ（＃ｃ、＃ｄ）、画像
取得部２（＃ｃ、＃ｄ）、画像記憶部３（＃ｃ、＃
ｄ）、上下差分検出部４（２）、画像比較部５（＃ｃ、
＃ｄ）、対象物抽出部６（＃ｃ、＃ｄ）、移動方向判定
部７（＃ｃ、＃ｄ）を省略したものである。That is, of the CCD cameras 1 shown in FIG. 2, the upper and lower CCD cameras 1 (#c, #d) are omitted, and the left and right CCD cameras 1 (#a, #a, #a,
#B) alone. The configuration shown in FIG. 22 is related to the upper and lower CCD cameras 1 (#c, #d) shown in FIG. 1 and the upper and lower CCD cameras (#c, #d) and the image acquisition unit 2 (#c, #d). ), The image storage 3 (#c, #
d), the upper and lower difference detector 4 (2), the image comparator 5 (#c,
#D), the object extracting unit 6 (#c, #d), and the moving direction determining unit 7 (#c, #d) are omitted.

【０１１６】図２２に示す機能構成のうち衝突判定部８
は、移動方向判定部７（＃ａ、＃ｂ）によって判定され
た対象物の画像データ内における移動方向に基づいて、
移動方向判定部７（＃ａ）によって判定された対象物４
２の移動方向が左側であり、かつ左側移動方向判定部７
（＃ｂ）によって判定された対象物４２の移動方向が右
側である場合には、本運転支援システムを適用した移動
体と対象物４２とは衝突するものと判定する。In the functional configuration shown in FIG.
Is based on the moving direction in the image data of the target object determined by the moving direction determining unit 7 (#a, #b).
Object 4 determined by moving direction determination unit 7 (#a)
2 is the left moving direction, and the left moving direction determination unit 7
When the moving direction of the object 42 determined in (#b) is the right side, it is determined that the moving object to which the present driving support system is applied and the object 42 collide.

【０１１７】また、その他の構成については、第１の実
施の形態で説明したとおりであるので重複説明を避け
る。Further, other configurations are the same as those described in the first embodiment, and thus redundant description will be avoided.

【０１１８】本実施の形態に係る移動体の運転支援方法
を適用した移動体の運転支援システムの動作も、第１の
実施の形態で説明したものと同様であるので、その説明
を省略する。The operation of the mobile object driving support system to which the mobile object driving support method according to the present embodiment is applied is the same as that described in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.

【０１１９】上述したように、本実施の形態に係る移動
体の運転支援方法を適用した移動体の運転支援システム
においては、上下ＣＣＤカメラ１（＃ｃ、＃ｄ）を省略
し、左右２台のＣＣＤカメラ１（＃ａ、＃ｂ）のみを使
う。上下ＣＣＤカメラ１（＃ｃ、＃ｄ）によって行なっ
ていた判断を運転者が行なう。しかしながら、本運転支
援システムを適用した移動体が、上方から落下してきた
物体や、下方から上昇してきた物体と衝突するような場
合はほとんどないと考えられるので、上下ＣＣＤカメラ
１（＃ｃ、＃ｄ）を削除しても運転者の負担はほとんど
増えないものと予想される。よって、上下ＣＣＤカメラ
１（＃ｃ、＃ｄ）を省略することによって、装置の簡略
化およびコスト削減が図れるとともに、第１の実施の形
態と同様の作用効果を得ることができる。As described above, in the moving body driving support system to which the moving body driving support method according to the present embodiment is applied, the upper and lower CCD cameras 1 (#c, #d) are omitted, and two left and right CCD cameras are provided. Only the CCD camera 1 (#a, #b) is used. The driver makes the judgment made by the upper and lower CCD cameras 1 (#c, #d). However, it is considered that there is almost no case where the moving body to which the present driving support system is applied collides with an object falling from above or an object rising from below. Therefore, the upper and lower CCD cameras 1 (#c, #c) It is expected that even if d) is deleted, the burden on the driver will hardly increase. Therefore, by omitting the upper and lower CCD cameras 1 (#c, #d), the apparatus can be simplified and the cost can be reduced, and the same operation and effect as in the first embodiment can be obtained.

【０１２０】（第３の実施の形態）本発明の第３の実施
の形態を図２３を用いて説明する。(Third Embodiment) A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

【０１２１】図２３は、本発明の第３の実施の形態に係
る移動体の運転支援方法を適用した移動体の運転支援シ
ステムの一例を示す機能構成図であり、図１と同一部分
には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異な
る部分についてのみ述べる。FIG. 23 is a functional block diagram showing an example of a moving object driving support system to which the moving object driving support method according to the third embodiment of the present invention is applied. The same reference numerals are given and the description is omitted, and only different portions will be described here.

【０１２２】本発明の第３の実施の形態に係る移動体の
運転支援方法を適用した移動体の運転支援システムは、
図１に示す移動方向判定部７（＃ａ〜＃ｄ）を大小判定
部１７（＃ａ〜＃ｄ）に置き換えた構成としている。A driving support system for a mobile unit to which the driving support method for a mobile unit according to the third embodiment of the present invention is applied,
The moving direction determining unit 7 (#a to #d) shown in FIG. 1 is replaced with a magnitude determining unit 17 (#a to #d).

【０１２３】大小判定部１７は、各対象物抽出部６（＃
ａ〜＃ｄ）によって抽出された極めて近い場所に存在し
ている対象物や、急速に接近してくる対象物について、
各画像比較部５（＃ａ〜＃ｄ）によって求められた比較
結果に基づいて、その対象物の画像データ中における大
きさが時間の経過とともに大きくなったか否かを判定
し、その結果を衝突判定部８に出力する。The size determination unit 17 determines whether each object extraction unit 6 (#
a to #d), an object existing in a very close place or an object approaching rapidly,
Based on the comparison result obtained by each of the image comparison units 5 (#a to #d), it is determined whether or not the size of the object in the image data has increased with the passage of time, and the result is compared with the collision. Output to the determination unit 8.

【０１２４】例えば、図１５と図１６とに示すように、
前方を走行する車４０（＃ａ）は、１／３０秒前（図１
５）に比べて、現在（図１６）の方が大きくなってい
る。このように、時間の経過に伴って大きくなる対象物
を、衝突判定部８に出力する。For example, as shown in FIGS. 15 and 16,
The vehicle 40 (#a) traveling ahead is 1/30 seconds ago (FIG. 1).
Compared to 5), the current value (FIG. 16) is larger. In this way, an object that increases with time is output to the collision determination unit 8.

【０１２５】衝突判定部８は、最新の画像データにおけ
る対象物の大きさが、最新の画像データの直前の画像デ
ータにおける対象物よりも大きいといずれの大小判定部
１７（＃ａ〜＃ｄ）によっても判定された場合には、本
運転支援システムが適用された移動体と対象物とは衝突
する可能性があるものと判定する。If the size of the object in the latest image data is larger than the object in the image data immediately before the latest image data, the collision determination unit 8 determines which one of the size determination units 17 (#a to #d). When it is also determined that the moving object to which the present driving support system is applied and the target object are likely to collide with each other.

【０１２６】その他の構成については、第１の実施の形
態で説明したとおりであるので重複説明を避ける。The other components are the same as those described in the first embodiment, so that the description will not be repeated.

【０１２７】次に、以上のように構成した本実施の形態
に係る移動体の運転支援方法を適用した移動体の運転支
援システムの動作について説明する。Next, the operation of the driving support system for a moving body to which the driving support method for a moving body according to the present embodiment configured as described above is applied will be described.

【０１２８】本実施の形態に係る移動体の運転支援方法
を適用した移動体の運転支援システムの動作は、図２１
に示すフローチャートと同様であり、ステップＳ９の衝
突判定部８にてなされる衝突判定方法が異なるのみであ
る。よって、ここでは、それのみについて述べる。The operation of the mobile object driving support system to which the mobile object driving support method according to the present embodiment is applied is shown in FIG.
Is the same as that of the flowchart shown in FIG. 7, except that the collision determination method performed by the collision determination unit 8 in step S9 is different. Therefore, only that is described here.

【０１２９】ステップＳ９では、４つの大小判定部１７
（＃ａ〜＃ｄ）によって、最新の画像データにおける対
象物の大きさが、最新の画像データの直前の画像データ
における対象物よりも大きいと判定された場合には、衝
突判定部８によって、本運転支援システムが適用された
移動体と対象物とは衝突する可能性があるものと判定さ
れる。In step S9, the four magnitude judgment units 17
When the size of the target in the latest image data is determined to be larger than the target in the image data immediately before the latest image data by (#a to #d), the collision determination unit 8 determines It is determined that there is a possibility that the moving object to which the driving support system is applied and the target object collide.

【０１３０】以上のような構成としても、第１の実施の
形態と同様の作用効果を得ることができる。With the above configuration, the same operation and effect as in the first embodiment can be obtained.

【０１３１】なお、本発明は上記実施の形態に限定され
るものではなく、第２の実施の形態でも説明したよう
に、上下ＣＣＤカメラ１（＃ｃ、＃ｄ）とそれらに属す
る構成を省略し、左右ＣＣＤカメラ１（＃ａ、＃ｂ）と
それらに属する構成のみを用いて実施しても良い。この
場合、大小判定部１７（＃ａ、＃ｂ）のみを用いる。Note that the present invention is not limited to the above embodiment, and as described in the second embodiment, the upper and lower CCD cameras 1 (#c, #d) and the components belonging to them are omitted. Alternatively, the present invention may be implemented using only the left and right CCD cameras 1 (#a, #b) and the configurations belonging to them. In this case, only the magnitude determination unit 17 (#a, #b) is used.

【０１３２】このように、上下ＣＣＤカメラ１（＃ｃ、
＃ｄ）とそれに属する構成を省略した構成とすることに
より、第２の実施の形態と同様の作用効果を得ることが
できる。As described above, the upper and lower CCD cameras 1 (#c,
By omitting #d) and the configuration belonging to it, the same operation and effect as in the second embodiment can be obtained.

【０１３３】以上、本発明の好適な実施の形態につい
て、添付図面を参照しながら説明したが、本発明はかか
る構成に限定されない。特許請求の範囲に記載された技
術的思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更
例及び修正例に想到し得るものであり、それら変更例及
び修正例についても本発明の技術的範囲に属するものと
了解される。As described above, the preferred embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, but the present invention is not limited to such configurations. Within the scope of the technical idea described in the claims, those skilled in the art can come up with various modified examples and modified examples, and these modified examples and modified examples are also within the technical scope of the present invention. It is understood that it belongs to.

【０１３４】[0134]

【発明の効果】以上説明したように、本発明の移動体の
運転支援システムおよびその方法によれば、移動体の移
動方向の前方側を撮影し、その撮影結果から移動体と衝
突する物体が存在するか否かを判定し、もって、移動体
の運転支援を行なうことが可能となる。As described above, according to the driving support system and method for a moving object of the present invention, an image of the front side in the moving direction of the moving object is taken, and the object colliding with the moving object is determined from the photographed result. It is possible to determine whether or not the vehicle exists, and thereby to assist the driving of the moving body.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】第１の実施の形態に係る移動体の運転支援方法
を適用した移動体の運転支援システムの一例を示す機能
構成図。FIG. 1 is a functional configuration diagram showing an example of a moving object driving support system to which a moving object driving support method according to a first embodiment is applied.

【図２】ＣＣＤカメラの搭載位置を示す模式図（車の場
合）。FIG. 2 is a schematic view showing a mounting position of a CCD camera (in the case of a car).

【図３】ＣＣＤカメラの搭載位置を示す模式図（列車の
場合）。FIG. 3 is a schematic diagram showing a mounting position of a CCD camera (for a train).

【図４】右ＣＣＤカメラによって撮影された画像デー
タ。FIG. 4 is image data captured by a right CCD camera.

【図５】左ＣＣＤカメラによって撮影された画像デー
タ。FIG. 5 is image data captured by a left CCD camera.

【図６】右ＣＣＤカメラ及び左ＣＣＤカメラから、前方
近く及び遠くを走行する車の後方中心を眺めた場合の方
向を示す模式図。FIG. 6 is a schematic diagram showing directions when a rear center of a car traveling near and forward is viewed from a right CCD camera and a left CCD camera.

【図７】右ＣＣＤカメラからの画像データを８×４座標
に分割した図。FIG. 7 is a diagram in which image data from a right CCD camera is divided into 8 × 4 coordinates.

【図８】左ＣＣＤカメラからの画像データを８×４座標
に分割した図。FIG. 8 is a diagram in which image data from a left CCD camera is divided into 8 × 4 coordinates.

【図９】右ＣＣＤカメラによって撮影された画像デー
タ。FIG. 9 is image data captured by a right CCD camera.

【図１０】右ＣＣＤカメラによって撮影された画像デー
タ（図９より１／３０秒後）。FIG. 10 shows image data captured by the right CCD camera (1/30 second after FIG. 9).

【図１１】運転支援システムを適用した車から見た対象
物の方向を示す模式図。FIG. 11 is a schematic diagram illustrating a direction of an object viewed from a vehicle to which the driving support system is applied.

【図１２】運転支援システムを適用した車から見た歩行
者側の方向を示す模式図。FIG. 12 is a schematic diagram showing a direction on a pedestrian side as viewed from a vehicle to which the driving support system is applied.

【図１３】左ＣＣＤカメラによって撮影された画像デー
タの例。FIG. 13 is an example of image data captured by a left CCD camera.

【図１４】左ＣＣＤカメラによって撮影された画像デー
タの例。FIG. 14 is an example of image data captured by a left CCD camera.

【図１５】右ＣＣＤカメラによって撮影された画像デー
タの例。FIG. 15 is an example of image data captured by a right CCD camera.

【図１６】右ＣＣＤカメラによって撮影された画像デー
タの例。FIG. 16 is an example of image data captured by a right CCD camera.

【図１７】左ＣＣＤカメラによって撮影された画像デー
タの例。FIG. 17 is an example of image data captured by a left CCD camera.

【図１８】左ＣＣＤカメラによって撮影された画像デー
タの例。FIG. 18 is an example of image data captured by a left CCD camera.

【図１９】上ＣＣＤカメラによって撮影された画像デー
タの例。FIG. 19 is an example of image data captured by an upper CCD camera.

【図２０】上ＣＣＤカメラによって撮影された画像デー
タの例。FIG. 20 is an example of image data captured by an upper CCD camera.

【図２１】第１の実施の形態に係る移動体の運転支援方
法を適用した移動体の運転支援システムの動作を示すフ
ローチャート。FIG. 21 is a flowchart showing the operation of the driving support system for a moving body to which the driving support method for the moving body according to the first embodiment is applied.

【図２２】第２の実施の形態に係る移動体の運転支援方
法を適用した移動体の運転支援システムの一例を示す機
能構成図。FIG. 22 is a functional configuration diagram showing an example of a moving object driving support system to which the moving object driving support method according to the second embodiment is applied.

【図２３】第３の実施の形態に係る移動体の運転支援方
法を適用した移動体の運転支援システムの一例を示す機
能構成図。FIG. 23 is a functional configuration diagram showing an example of a mobile object driving support system to which the mobile object driving support method according to the third embodiment is applied.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…ＣＣＤカメラ、 ２…画像取得部、 ３…画像記憶部、 ４…差分検出部、 ５…画像比較部、 ６…対象物抽出部、 ７…移動方向判定部、 ８…衝突判定部、 １０…演算部、 １１…位置／距離算出部、 １２…ベクトル算出部、 １３…衝突時間算出部、 １７…大小判定部、 ２０…距離記憶部、 ２２…警報部、 ４０…車、 ４１…列車、 ４２…対象物、 ４４…山、 ４６…歩行者、 ４８…正面中心、 ５０…道路看板。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... CCD camera, 2 ... Image acquisition part, 3 ... Image storage part, 4 ... Difference detection part, 5 ... Image comparison part, 6 ... Object extraction part, 7 ... Movement direction judgment part, 8 ... Collision judgment part, 10 ... Calculation unit, 11: Position / distance calculation unit, 12: Vector calculation unit, 13: Collision time calculation unit, 17: Size determination unit, 20: Distance storage unit, 22: Warning unit, 40: Car, 41: Train, 42: Object, 44: Mountain, 46: Pedestrian, 48: Front center, 50: Road sign.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 7/00 Ｇ０６Ｆ 15/70 Ｆターム(参考） 2F112 AC03 BA18 CA05 CA12 FA03 FA21 FA31 FA36 FA38 FA45 5B057 AA16 BA02 DA06 DA15 DB03 DC04 DC08 DC32 DC36 5H180 AA01 CC04 LL01 LL02 LL06 5L096 AA09 CA04 CA05 DA02 DA03 FA34 FA59 FA62 FA66 FA67 GA08 HA03 9A001 BB03 BB04 HH19 HH20 HH21 HH24 HH28 JJ77 KK15 KK31 KK37 KK42 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI theme coat ゛ (reference) G06T 7/00 G06F 15/70 F term (reference) 2F112 AC03 BA18 CA05 CA12 FA03 FA21 FA31 FA36 FA38 FA45 5B057 AA16 BA02 DA06 DA15 DB03 DC04 DC08 DC32 DC36 5H180 AA01 CC04 LL01 LL02 LL06 5L096 AA09 CA04 CA05 DA02 DA03 FA34 FA59 FA62 FA66 FA67 GA08 HA03 9A001 BB03 BB04 HH19 HH20 HH21 HH24 HH28 JJ77 KK15 KK31 KK37 KK37

Claims (9)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 移動体の移動方向に対して右側、左側に
それぞれ搭載され、所定の時間間隔で前記移動方向の前
方側を撮影して画像データを得る撮影手段と、 前記各撮影手段によって撮影された画像データを、当該
画像データが撮影された時刻データとともに記憶する記
憶手段と、 前記右側に搭載された撮影手段によって撮影された最新
の画像データと前記左側に搭載された撮影手段によって
撮影された最新の画像データとを座標分割して比較し、
当該両画像データにおいて異なる座標に撮影されている
同一の被撮影物を抽出する第１の被撮影物抽出手段と、 前記右側に搭載された撮影手段によって撮影された最新
の画像データと前記記憶手段に記憶された前記右側に搭
載された前記撮影手段によって撮影された最新の画像デ
ータの直前に記憶された画像データとを比較し、前記第
１の被撮影物抽出手段によって抽出された被撮影物の移
動方向を判定する第１の移動方向判定手段と、 前記左側に搭載された撮影手段によって撮影された最新
の画像データと前記記憶手段に記憶された前記左側に搭
載された前記撮影手段によって撮影された最新の画像デ
ータの直前に記憶された画像データとを比較し、前記第
１の被撮影物抽出手段によって抽出された被撮影物の移
動方向を判定する第２の移動方向判定手段と、 前記第１および第２の各移動方向判定手段によって判定
された前記被撮影物の移動方向に基づいて、前記移動体
と前記被撮影物とが衝突するか否かを判定する衝突判定
手段とを備えたことを特徴とする移動体の運転支援シス
テム。1. A photographing means mounted on a right side and a left side with respect to a moving direction of a moving body, and photographing a front side of the moving direction at predetermined time intervals to obtain image data, and photographing by each of the photographing means. Storage means for storing the obtained image data together with the time data at which the image data was taken; and latest image data taken by the photographing means mounted on the right side and taken by the photographing means mounted on the left side. To the latest image data,
First object extracting means for extracting the same object photographed at different coordinates in the two image data; the latest image data photographed by the photographing means mounted on the right side; and the storage means Comparing the latest image data taken by the photographing means mounted on the right side and the image data stored immediately before, and extracting the object data extracted by the first object extracting means First moving direction judging means for judging the moving direction of the camera, and latest image data photographed by the photographing means mounted on the left side and photographing by the photographing means mounted on the left side stored in the storage means A second comparing unit which compares the latest image data with the image data stored immediately before to determine the moving direction of the object extracted by the first object extracting means; Moving direction determining means; and determining whether or not the moving object collides with the object based on the moving direction of the object determined by the first and second moving direction determining means. A driving support system for a moving body, comprising: 【請求項２】 移動体の移動方向に対して上側、下側に
それぞれ搭載され、所定の時間間隔で前記移動方向の前
方側を撮影して画像データを得る撮影手段と、前記各撮
影手段によって撮影された画像データを、当該画像デー
タが撮影された時刻データとともに記憶する記憶手段
と、 前記上側に搭載された撮影手段によって撮影された最新
の画像データと前記下側に搭載された撮影手段によって
撮影された最新の画像データとを座標分割して比較し、
当該両画像データにおいて異なる座標に撮影されている
同一の被撮影物を抽出する第２の被撮影物抽出手段と、 前記上側に搭載された撮影手段によって撮影された最新
の画像データと前記記憶手段に記憶された前記上側に搭
載された前記撮影手段によって撮影された最新の画像デ
ータの直前に記憶された画像データとを比較し、前記第
２の被撮影物抽出手段によって抽出された被撮影物の移
動方向を判定する第３の移動方向判定手段と、 前記下側に搭載された撮影手段によって撮影された最新
の画像データと前記記憶手段に記憶された前記下側に搭
載された前記撮影手段によって撮影された最新の画像デ
ータの直前に記憶された画像データとを比較し、前記第
２の被撮影物抽出手段によって抽出された被撮影物の移
動方向を判定する第４の移動方向判定手段と、 前記第３および第４の各移動方向判定手段によって判定
された前記被撮影物の移動方向に基づいて、前記移動体
と前記被撮影物とが衝突するか否かを判定する衝突判定
手段とを備えたことを特徴とする移動体の運転支援シス
テム。2. A photographing means which is mounted on an upper side and a lower side with respect to a moving direction of a moving body, and which photographes a front side in the moving direction at predetermined time intervals to obtain image data, and A storage unit for storing the captured image data together with the time data at which the image data was captured; and a latest image data captured by the capturing unit mounted on the upper side and a capturing unit mounted on the lower side. The latest image data taken is coordinate-divided and compared,
A second object extracting means for extracting the same object photographed at different coordinates in the two image data, the latest image data photographed by the photographing means mounted on the upper side, and the storage means Comparing the latest image data taken by the photographing means mounted on the upper side with the image data stored immediately before, and extracting the object data extracted by the second object extracting means Third moving direction determining means for determining the moving direction of the camera, and the latest image data photographed by the photographing means mounted on the lower side and the photographing means mounted on the lower side stored in the storage means Comparing the latest image data photographed by the above with the image data stored immediately before to determine the moving direction of the object extracted by the second object extracting means. Moving direction determining means; and determining whether or not the moving object collides with the object based on the moving direction of the object determined by the third and fourth moving direction determining means. A driving support system for a moving body, comprising: 【請求項３】 移動体の移動方向に対して上側、下側、
左側、右側にそれぞれ搭載され、所定の時間間隔で前記
移動方向の前方側を撮影して画像データを得る撮影手段
と、 前記各撮影手段によって撮影された画像データを、当該
画像データが撮影された時刻データとともに記憶する記
憶手段と、 前記右側に搭載された撮影手段によって撮影された最新
の画像データと前記左側に搭載された撮影手段によって
撮影された最新の画像データとを座標分割して比較し、
当該両画像データにおいて異なる座標に撮影されている
同一の被撮影物を抽出する第１の被撮影物抽出手段と、 前記上側に搭載された撮影手段によって撮影された最新
の画像データと前記下側に搭載された撮影手段によって
撮影された最新の画像データとを座標分割して比較し、
当該両画像データにおいて異なる座標に撮影されている
同一の被撮影物を抽出する第２の被撮影物抽出手段と、 前記右側に搭載された撮影手段によって撮影された最新
の画像データと前記記憶手段に記憶された前記右側に搭
載された前記撮影手段によって撮影された最新の画像デ
ータの直前に記憶された画像データとを比較し、前記第
１の被撮影物抽出手段によって抽出された被撮影物の移
動方向を判定する第１の移動方向判定手段と、 前記左側に搭載された撮影手段によって撮影された最新
の画像データと前記記憶手段に記憶された前記左側に搭
載された前記撮影手段によって撮影された最新の画像デ
ータの直前に記憶された画像データとを比較し、前記第
１の被撮影物抽出手段によって抽出された被撮影物の移
動方向を判定する第２の移動方向判定手段と、 前記上側に搭載された撮影手段によって撮影された最新
の画像データと前記記憶手段に記憶された前記上側に搭
載された前記撮影手段によって撮影された最新の画像デ
ータの直前に記憶された画像データとを比較し、前記第
２の被撮影物抽出手段によって抽出された被撮影物の移
動方向を判定する第３の移動方向判定手段と、 前記下側に搭載された撮影手段によって撮影された最新
の画像データと前記記憶手段に記憶された前記下側に搭
載された前記撮影手段によって撮影された最新の画像デ
ータの直前に記憶された画像データとを比較し、前記第
２の被撮影物抽出手段によって抽出された被撮影物の移
動方向を判定する第４の移動方向判定手段と、 前記第１、第２、第３、第４の各移動方向判定手段によ
って判定された前記被撮影物の移動方向に基づいて、前
記移動体と前記被撮影物とが衝突するか否かを判定する
衝突判定手段とを備えたことを特徴とする移動体の運転
支援システム。3. An upper side, a lower side, and a moving direction of the moving body.
Photographing means mounted on the left side and right side, respectively, photographing the front side in the moving direction at predetermined time intervals to obtain image data; and image data photographed by the respective photographing means. Storage means for storing together with the time data; and comparing the latest image data shot by the shooting means mounted on the right side with the latest image data shot by the shooting means mounted on the left side by coordinate division. ,
A first object extracting means for extracting the same object photographed at different coordinates in the two image data; the latest image data photographed by the photographing means mounted on the upper side; The latest image data taken by the photographing means mounted on is coordinate-divided and compared,
A second object extracting means for extracting the same object photographed at different coordinates in the two image data; the latest image data photographed by the photographing means mounted on the right side; and the storage means Comparing the latest image data taken by the photographing means mounted on the right side and the image data stored immediately before, and extracting the object data extracted by the first object extracting means First moving direction judging means for judging the moving direction of the camera, and latest image data photographed by the photographing means mounted on the left side and photographing by the photographing means mounted on the left side stored in the storage means A second comparing unit which compares the latest image data with the image data stored immediately before to determine the moving direction of the object extracted by the first object extracting means; A moving direction determination unit, and immediately before the latest image data captured by the imaging unit mounted on the upper side and the latest image data captured by the imaging unit mounted on the upper side stored in the storage unit. Third moving direction determining means for comparing the stored image data with the stored image data to determine a moving direction of the object extracted by the second object extracting means; and a photographing means mounted on the lower side Comparing the latest image data photographed by the second image data stored immediately before the latest image data photographed by the photographing means mounted on the lower side and stored in the storage means, and The fourth moving direction determining means for determining the moving direction of the object extracted by the object extracting means, and the first, second, third, and fourth moving direction determining means determine the moving direction. And a collision judging means for judging whether or not the moving object collides with the object based on the moving direction of the object. 【請求項４】 請求項３に記載の移動体の運転支援シス
テムにおいて、 前記衝突判定手段は、前記第１の移動方向判定手段によ
って判定された前記被撮影物の移動方向が左側であり、
かつ前記第２の移動方向判定手段によって判定された前
記被撮影物の移動方向が右側であり、かつ前記第３の移
動方向判定手段によって判定された前記被撮影物の移動
方向が下側であり、かつ前記第４の移動方向判定手段に
よって判定された前記被撮影物の移動方向が上側である
場合に、前記移動体と前記被撮影物とが衝突すると判定
するようにしたことを特徴とする移動体の運転支援シス
テム。4. The driving support system for a moving body according to claim 3, wherein the collision determining unit is configured such that the moving direction of the object determined by the first moving direction determining unit is a left direction,
And the moving direction of the object determined by the second moving direction determining means is the right side, and the moving direction of the object determined by the third moving direction determining means is the lower side. And when the moving direction of the object determined by the fourth moving direction determining means is upward, it is determined that the moving body collides with the object. Driving support system for moving objects. 【請求項５】 請求項１乃至３のうちいずれか１項に記
載の移動体の運転支援システムにおいて、 前記最新の画像データにおける前記被撮影物の大きさと
前記最新の画像データの直前に記憶された画像データに
おける前記被撮影物の大きさとを比較し、両者の大小関
係を判定する比較手段を備え、 前記衝突判定手段は、前記最新の画像データにおける前
記被撮影物の大きさの方が、前記最新の画像データの直
前に記憶された画像データにおける前記被撮影物の大き
さよりも大きいことが前記比較手段によって判定された
場合に、前記移動体と前記被撮影物とが衝突すると判定
するようにしたことを特徴とする移動体の運転支援シス
テム。5. The driving support system for a moving body according to claim 1, wherein the size of the object in the latest image data and the last image data are stored immediately before the latest image data. Comparing the size of the object in the image data obtained, the comparing means to determine the magnitude relationship between the two, the collision determination means, the size of the object in the latest image data, When the comparing unit determines that the size of the object is larger than the size of the object in the image data stored immediately before the latest image data, it is determined that the moving object collides with the object. A driving support system for a moving object, characterized in that: 【請求項６】 請求項１乃至５のうちいずれか１項に記
載の移動体の運転支援システムにおいて、 前記移動方向判定手段は、前記最新の画像データの直前
に記憶された画像データにおける前記被撮影物の中心で
ある第１の中心点と、前記最新の画像データにおける前
記被撮影物の中心である第２の中心点とを比較し、前記
第１の中心点から前記第２の中心点への移動方向を前記
被撮影物の移動方向と判定するようにしたことを特徴と
する移動体の運転支援システム。6. The driving support system for a mobile object according to claim 1, wherein the moving direction determination unit is configured to detect the moving image in the image data stored immediately before the latest image data. A first center point, which is the center of the object, is compared with a second center point, which is the center of the object in the latest image data, and the second center point is determined from the first center point. A driving direction of the moving object, wherein a moving direction of the moving object is determined as a moving direction of the object. 【請求項７】 請求項１乃至６のうちいずれか１項に記
載の移動体の運転支援システムにおいて、 前記記憶手段に記憶された前記最新の各画像データとそ
の時刻データ、および前記記憶手段に記憶された前記最
新の各画像データの直前の各画像データとその時刻デー
タに基づいて、前記移動体と前記被撮影物との相対位
置、前記移動体と前記被撮影物との間の距離、前記被撮
影物が前記移動体に接近してくる接近方向、および前記
被撮影物と前記移動体との接近速度を算出し、更に、前
記算出された接近速度と前記距離とから前記衝突までに
要する時間を算出する演算手段を備えたことを特徴とす
る移動体の運転支援システム。7. The driving support system for a moving object according to claim 1, wherein the latest image data and its time data stored in the storage unit and the time data are stored in the storage unit. Based on each image data immediately before the stored latest image data and its time data, the relative position between the moving object and the object, the distance between the moving object and the object, The approach direction in which the object approaches the moving body, and the approach speed between the object and the moving body are calculated, and the calculated approach speed and the distance are used to calculate the approach speed. A driving support system for a moving object, comprising a calculation means for calculating a required time. 【請求項８】 請求項１乃至７のうちいずれか１項に記
載の移動体の運転支援システムにおいて、 前記衝突判定手段によって前記移動体と被撮影物とが衝
突すると判定された場合に、警報を発する警報手段を備
えたことを特徴とする移動体の運転支援システム。8. The driving support system for a moving object according to claim 1, wherein an alarm is issued when the collision judging means judges that the moving object collides with the object. A driving support system for a mobile object, comprising: a warning unit for issuing a warning. 【請求項９】 請求項１乃至８のうちいずれか１項に記
載の移動体の運転支援システムを適用することにより、
前記移動体の運転支援を行なうようにしたことを特徴と
する移動体の運転支援方法。9. By applying the driving support system for a mobile object according to any one of claims 1 to 8,
A driving support method for a moving body, wherein the driving support for the moving body is performed.
JP2000012005A 2000-01-20 2000-01-20 System and method for supporting operation of mobile object Pending JP2001202598A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000012005A JP2001202598A (en) 2000-01-20 2000-01-20 System and method for supporting operation of mobile object

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000012005A JP2001202598A (en) 2000-01-20 2000-01-20 System and method for supporting operation of mobile object

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2001202598A true JP2001202598A (en) 2001-07-27

Family

ID=18539787

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000012005A Pending JP2001202598A (en) 2000-01-20 2000-01-20 System and method for supporting operation of mobile object

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2001202598A (en)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003075717A (en) * 2001-09-06 2003-03-12 Nikon Corp Distance detecting device
JP2003196790A (en) * 2001-12-25 2003-07-11 Aisin Aw Co Ltd Device and method for recognizing other vehicle and program thereof
JP2004199390A (en) * 2002-12-18 2004-07-15 Toyota Motor Corp Driving assist system and device
JP2005182121A (en) * 2003-12-16 2005-07-07 Tamagawa Gakuen Dynamic collision prediction method
JP2006004173A (en) * 2004-06-17 2006-01-05 Toyota Motor Corp Vehicle periphery monitoring device
JP2007064804A (en) * 2005-08-31 2007-03-15 Clarion Co Ltd Obstacle detecting device for vehicle
JP2008286863A (en) * 2007-05-15 2008-11-27 Pioneer Electronic Corp Photographing direction determination device and program
JP2010152839A (en) * 2008-12-26 2010-07-08 Mitsubishi Electric Corp Vehicle surroundings monitoring device

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003075717A (en) * 2001-09-06 2003-03-12 Nikon Corp Distance detecting device
JP2003196790A (en) * 2001-12-25 2003-07-11 Aisin Aw Co Ltd Device and method for recognizing other vehicle and program thereof
JP2004199390A (en) * 2002-12-18 2004-07-15 Toyota Motor Corp Driving assist system and device
US7142130B2 (en) 2002-12-18 2006-11-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support system for vehicle, driving support apparatus for vehicle, and driving support method for vehicle
DE10359241B4 (en) * 2002-12-18 2010-01-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha, Toyota-shi Driving assistance apparatus and driving assistance method for a vehicle
JP2005182121A (en) * 2003-12-16 2005-07-07 Tamagawa Gakuen Dynamic collision prediction method
JP4625904B2 (en) * 2003-12-16 2011-02-02 学校法人玉川学園 Dynamic collision prediction method
JP2006004173A (en) * 2004-06-17 2006-01-05 Toyota Motor Corp Vehicle periphery monitoring device
JP4506299B2 (en) * 2004-06-17 2010-07-21 トヨタ自動車株式会社 Vehicle periphery monitoring device
JP2007064804A (en) * 2005-08-31 2007-03-15 Clarion Co Ltd Obstacle detecting device for vehicle
JP2008286863A (en) * 2007-05-15 2008-11-27 Pioneer Electronic Corp Photographing direction determination device and program
JP2010152839A (en) * 2008-12-26 2010-07-08 Mitsubishi Electric Corp Vehicle surroundings monitoring device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6383661B2 (en) Device for supporting a driver when driving a car or driving a car autonomously
CN202686359U (en) Narrow road detection device
KR101276871B1 (en) Method and apparatus for collision avoidance of vehicle
TWI401175B (en) Dual vision front vehicle safety warning device and method thereof
JP2001195699A (en) Vehicle circumference monitor device and recording medium for stored with vehicle collision danger judgement processing program
JP2015501249A5 (en)
CN106463064A (en) Object recognition apparatus and vehicle travel controller using same
JP2005196276A (en) Apparatus for supporting operation for vehicle
JP2012123495A (en) Traveling environment recognition device
JP2010198552A (en) Driving state monitoring device
JP2010067262A (en) Intelligent driving assistant system
JP2002308030A (en) Periphery monitoring system for vehicle
KR101326943B1 (en) Overtaking vehicle warning system and overtaking vehicle warning method
JP2001034769A (en) Device and method for image processing and navigation device
JP2003123196A (en) Device and program for monitoring circumference of vehicle
CN112158197B (en) Vehicle blind area obstacle avoiding method, device and system
US20180114078A1 (en) Vehicle detection device, vehicle detection system, and vehicle detection method
JP2012003549A (en) Abnormal-driving vehicle detection system and road monitoring program
KR20060021922A (en) Two camera based obstacle detection method and device
JP2017010560A (en) Vehicle driving support device
JP2009231937A (en) Surroundings monitoring device for vehicle
JP2021026554A (en) Travel support method, road photographing image collection method, and road side device
EP3690802A1 (en) Vehicle exterior recognition device
CN107215302A (en) Car accident prewarning monitoring system
JP2001202598A (en) System and method for supporting operation of mobile object

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20031215

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20060119

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20060207

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20060613