JP4141063B2 - 転回機構を備えた四輪車両 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、小さな回転半径で転回することができる四輪車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
四輪車両には回転半径という車両性能を示すパラメータがあり、この回転半径が小さいほどＵターン等の転回運転の際にいわゆる小回りが利くことになる。
回転半径の改善を図ることができる従来の四輪車両としては、４ＷＳ(四輪操舵)を採用した車両が知られている。この４ＷＳとはステアリングホイールの操作に連動して前輪だけでなく後輪の操舵角度（舵角）を制御するシステムであり、後輪に舵角が付くことにより回転半径を減少させることができる。
【０００３】
また、回転半径の改善としては第５輪方式が知られている。これは四輪の他に第５輪を床下に格納し、転回時に第５輪を他の車輪より若干突出させて車体を持ち上げ、第５輪を駆動することにより車両を転回させるものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、４ＷＳは回転半径の減少には効果的であるものの、特有の振り出し現象を実用上支障がない範囲に抑えるためには舵角が制限されるので、回転半径の減少にも限界があるという問題点があった。第５輪方式の場合には、高い効果が期待できるものの、転回運転中には三輪状態となり、車両が不安定となるという問題点があった。
【０００５】
また、回転半径を減少させるような車両転回時には直進や後退の通常走行時に使用することができない転回機構を作動させる必要があるので、車両を安定に転回させ得る運転状態は限られているという別の問題点もあった。
そこで、本発明の目的は、比較的小さな回転半径で車両を安定に転回させることができる四輪車両を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本願の請求項１に係る発明の転回機構を備えた四輪車両は、前後の左右輪のうちの駆動源による走行トルクが伝達されない一方の左右輪を地面に垂直な軸を中心に回転自在とする回転支持手段と、操作に応じてターンモード指令を発生する指令手段と、ターンモード指令が発生されたとき車両の運転状態が所定条件を充足するか否かを判別する判別手段と、判別手段によって所定条件を充足すると判別されたとき一方の左右輪を車両走行時の直進位置から前後の左右輪のうちの他方の左右輪の車両走行用回転軸間の中央点付近を中心として一方の左右輪の地面に垂直な軸を通る円弧の接線方向に沿った角度位置まで回転させる回転駆動手段と、接線方向に沿った角度位置にて一方の左右輪に回転トルクを与えて車体を他方の左右輪の車両走行用回転軸間の中央点付近を中心として転回させる転回駆動手段と、を備え、所定条件は、少なくとも車両の停止と、前輪の操舵角度がほぼ０度にあることと、であることを特徴としている。
【０００７】
かかる本発明の四輪車両によれば、前後の左右輪のうちの駆動源による走行トルクが伝達されない一方の左右輪を地面に垂直な軸を中心に回転自在とし、一方の左右輪を車両走行時の直進位置から前後の左右輪のうちの他方の左右輪の車両走行用回転軸間の中央点付近を中心として一方の左右輪の地面に垂直な軸を通る円弧の接線方向に沿った角度位置まで回転させるので、比較的簡単かつ小さな回転機構を得ることができる。また、ターンモード指令が発生された場合に車両の運転状態が転回に適した所定条件を充足しなければ、転回運転のために一方の左右輪が車両走行時の直進位置から接線方向に沿った角度位置まで回転されることはないので、車両が安定した状態にあるときに転回運転を行うことができる。更に、接線方向に沿った角度位置にて一方の左右輪に回転トルクを与えて車体を他方の左右輪の車両走行用回転軸間の中央点付近を中心として転回させるので、車両転回時の回転半径は極めて小さいものとなる。上記の所定条件は、少なくとも車両の停止と、前輪の操舵角度がほぼ０度にあることとである。このように所定条件を定めることにより、車体の転回運転のために一方の左右輪の回転駆動に問題なく移行できる車両の状態をを確認することができる。
【０００８】
請求項２に記載した構成では、四輪車両は、操作に応じて左転回指令を発生する左転回指令手段と、操作に応じて右転回指令を発生する右転回指令手段と、を含み、転回駆動手段は、左転回指令に応じて車体を左転回させ、右転回指令に応じて車体を右転回させる。この構成によれば、車体を左右のいずれの方向にも簡単な操作で転回させることができる。
【０００９】
請求項３に記載した構成では、上記の左転回指令手段及び右転回指令手段はステアリングホイールに設けられている。この構成によれば、運転者はステアリングホイールを握った状態で左転回及び右転回の操作を容易に行うことができる。
請求項４に記載した構成では、四輪車両は、変速用のシフト位置の他に左転回シフト位置及び右転回シフト位置が形成された変速機を有し、左転回指令手段は変速機のシフトレバーが左転回シフト位置に移動されたとき左転回指令を発生し、右転回指令手段は変速機のシフトレバーが右転回シフト位置に移動されたとき右転回指令を発生する。この構成によれば、運転者は変速機のシフトレバーを操作することにより、左転回及び右転回の操作を容易に行うことができる。
【００１０】
請求項５に記載した構成では、上記の指令手段は、操作に応じてターンモード停止指令を発生し、回転駆動手段は、ターンモード停止指令に応答して一方の左右輪を接線方向に沿った角度位置から直進位置まで回転させる。この構成によれば、車体を転回させた後、運転者の操作によって一方の左右輪を元の直進位置まで回転させることができる。
【００１１】
請求項６に記載した構成では、車両の停止としては、車両の変速機のシフト位置がＰレンジ又はＮレンジにあること、若しくはサイドブレーキが作動していることが検出される。この検出構成よれば、車両の単なる一時的な停止ではないことを検出することができるので、転回時の車両の前進又は後退走行を防止することができる。
【００１２】
請求項７に記載した構成では、上記の転回駆動手段は、左転回指令と右転回指令とが同時に発生されているときには車体の転回を停止する。この構成によれば、左転回指令手段及び右転回指令手段の各々の操作だけで車体の左転回、右転回及び転回停止を選択的に指令することができる。請求項８に記載した構成では、上記の回転駆動手段は、一方の左右輪が直進位置から接線方向に沿った角度位置まで回転されたことを検出してターン位置信号を発生するターン位置検出手段を有し、ターン位置信号に応じて回転駆動を終了する。この構成によれば、一方の左右輪を車体の転回のための角度位置まで回転駆動させた場合には、その回転駆動が直ちに停止するので、運転者は車体の転回運転に移行することができる。
【００１３】
請求項９に記載した構成では、上記の回転駆動手段は、一方の左右輪が接線方向に沿った角度位置から直進位置まで回転されたことを検出して直進位置信号を発生する直進位置検出手段を有し、直進位置信号に応じて回転駆動を終了する。この構成によれば、一方の左右輪を車体の転回の終了ための元の直進位置まで回転駆動させた場合には、その回転駆動が直ちに停止するので、運転者は通常の運転に戻ることができる。
【００１４】
請求項１０に記載した構成では、四輪車両は、少なくとも一方の左右輪が直進位置以外の位置にあるときには変速機のシフト動作を禁止するシフトロック機構を有する。この構成によれば、車体の転回のために一方の左右輪が直進位置から回転した角度位置にあるときにはシフトロック機構によって直進運転が禁止されるので、運転者による誤操作を防止することができる。
【００１５】
請求項１１に記載した構成では、転回駆動手段は、駆動源とは異なる駆動源によって一方の左右輪に回転トルクを与えて車体を転回させる。この構成によれば、通常の走行用駆動源とは異なり、必要最小限の駆動力を得られるものであれば、十分であるので、省スペース化のために小型の駆動源を転回駆動用として用いることができる。
【００１６】
請求項１２に記載した構成では、回転支持手段は、一方の左右輪の地面に垂直な軸において一方の左右輪をナックルを介して回転自在に支持するトレーリングアームを有する。この構成によれば、回転支持手段を既存のサスペンション部材を用いて形成するので、専用の部位や部材を用いないで済み、コスト低減を図ることができる。
【００１７】
請求項１３に記載した構成では、転回駆動手段は、ステアリングホイールに設けられたスイッチの操作に応じて一方の左右輪の回転に対して制動力を与える制動手段を有する。この構成によれば、運転者はステアリングホイールを握った状態で操作して車体の転回を停止させることができる。請求項１４に記載した構成では、転回駆動手段は、ブレーキペダルの踏込に応じて一方の左右輪の回転に対して制動力を与える制動手段を有する。この構成により、運転者は通常の運転時と同様にブレーキペダルの操作により車体の転回を停止させることができ、車体転回を所望の位置で停止させることが容易にできる。
【００１８】
また、本願の請求項１５に係る発明の転回機構を備えた四輪車両は、前後の左右輪のうちの駆動源による走行トルクが伝達されない一方の左右輪を地面に垂直な軸を中心に回転自在とする回転支持手段と、操作に応じてターンモード指令を発生する指令手段と、ターンモード指令が発生されたとき車両の運転状態が所定条件を充足するか否かを判別する判別手段と、判別手段によって所定条件を充足すると判別されたとき一方の左右輪を車両走行時の直進位置から前後の左右輪のうちの他方の左右輪の車両走行用回転軸間の中央点付近を中心として一方の左右輪の地面に垂直な軸を通る円弧の接線方向に沿った角度位置まで回転させる回転駆動手段と、接線方向に沿った角度位置にて他方の左右輪に互いに異なる回転方向の回転トルクを与えて車体を他方の左右輪の車両走行用回転軸間の中央点付近を中心として転回させる転回駆動手段と、を備え、所定条件は、少なくとも車両の停止と、前輪の操舵角度がほぼ０度にあることと、であることを特徴としている。
【００１９】
かかる本発明の四輪車両によれば、前後の左右輪のうちの駆動源による走行トルクが伝達されない一方の左右輪を地面に垂直な軸を中心に回転自在とし、一方の左右輪を車両走行時の直進位置から前後の左右輪のうちの他方の左右輪の車両走行用回転軸間の中央点付近を中心として一方の左右輪の地面に垂直な軸を通る円弧の接線方向に沿った角度位置まで回転させるので、比較的簡単かつ小さな回転機構を得ることができる。また、ターンモード指令が発生された場合に車両の運転状態が転回に適した所定条件を充足しなければ、転回運転のために一方の左右輪が車両走行時の直進位置から接線方向に沿った角度位置まで回転されることはないので、車両が安定した状態にあるときに転回運転を行うことができる。更に、接線方向に沿った角度位置にて他方の左右輪に回転トルクを与えて車体を他方の左右輪の車両走行用回転軸間の中央点付近を中心として転回させるので、車両転回時の回転半径は極めて小さいものとなる。上記の所定条件は、少なくとも車両の停止と、前輪の操舵角度がほぼ０度にあることとである。このように所定条件を定めることにより、車体の転回運転のために一方の左右輪の回転駆動に問題なく移行できる車両の状態をを確認することができる。
【００２０】
請求項１６に記載した構成では、請求項１５の転回駆動手段は、駆動源とは異なる駆動源によって他方の左右輪各々に互いに異なる回転方向の回転トルクを与えて車体を転回させる。この構成によれば、上記の請求項１１の場合と同様に、通常の走行用駆動源とは異なり、必要最小限の駆動力を得られるものであれば、十分であるので、省スペース化のために小型の駆動源を転回駆動用として用いることができる。
【００２１】
請求項１７に記載した構成では、請求項１５又は１６の転回駆動手段は、車体の転回時にデファレンシャル内の２つのピニオンを回転自在に支持するケースを固定させる手段と、デファレンシャル内の一方のサイドギアを回転駆動するモータとを有する。この構成によれば、デファレンシャルのケースを固定させて一方の駆動軸を回転させると、他方の駆動軸が逆回転するというデファレンシャル機能を有効活用することができるので、最小限の機能を追加するだけで車体の転回駆動力を得ることができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。
図１は本発明による転回機構を備えた四輪車両の概略的構造を示し、車両の前後の４つのタイヤ１１〜１４の断面を含む水平面から見たものである。この車両はＦＦ(前輪駆動)の車両であり、車体１の前部に配置されたエンジン本体２が駆動軸３を介して左右の前ホイール４，５を回転駆動するようになっている。左右の前タイヤ１１，１２の内側の前ホイール４，５はナックル６，７、ナックルアーム８，９及びタイロッド１０からなるステアリング機構と結合している。
【００２３】
一方、左右の後タイヤ１３，１４の内側の左右の後ホイール１５，１６は回転自在にされている。また、後ホイール１５，１６各々にはモータ１７，１８が結合しており、各モータ１７，１８によって後ホイール１５，１６が回転駆動されるようになっている。モータ１７，１８は車体１を転回させるための駆動源であり、車体１の左転回の場合に正回転し、右転回の場合に逆回転する。
【００２４】
後ホイール１５の中心にはフランジ状のハブ２１が設けられており、そのハブ２１は図２及び図３に具体的に示すようにベアリング２２によって回転自在に支持されている。ハブ２１の中心軸孔にはモータ１７の回転軸１７ａが内側から嵌入され、ボルト２３がハブ２１の外側から回転軸１７ａ内に螺合することによってハブ２１とモータ１７の回転軸１７ａとが結合されている。モータ１７は回転軸１７ａの突出面においてリング形状のナックル２４にボルト２５，２６よって締結されている。なお、ナックル２４の下部のリング形状の欠けた部分は支持部２４ｃであり、トレーリングアーム３０のねじ部３０ａに対して回動自在に結合している。すなわち、支持部２４ｃの貫通孔２４ｄにはトレーリングアーム３０のねじ部３０ａが下方から挿入され、そのねじ部３０ａにはナット３０ｂが螺合している。このナックル２４とトレーリングアーム３０との回動自在な結合により後ホイール１５は地面に垂直な軸を中心にして回動できるようになっている。
【００２５】
また、ナックル２４にはベアリング２２がワッシャー２７を介してボルト２８，２９よって締結されている。ナックル２４には２つのナックルアーム２４ａ，２４ｂが外周部から伸長しており、ナックルアーム２４ａの先端にはショックアブソーバ３１が結合している。ナックルアーム２４ｂはＬ字形状であり、ナックルアーム２４ｂには転回機構の接続アーム３２の一端が結合している。接続アーム３２はその結合点を中心にして平面的に回動自在にされている。
【００２６】
ハブ２１には更にブレーキディスク３３が固定され、ブレーキキャリパー３５がナックル２４に固定され、図示しないブレーキペダルの操作に応じてブレーキディスク３３とブレーキキャリパー３５とが接触して制動力が発生するように動作するようになっている。
図２及び図３には左の後ホイール１５のモータ１７との結合部分だけを示したが、右の後ホイール１６のモータ１８との結合部分側は左の後ホイール１５の結合部分と対称に形成されている。
【００２７】
転回機構は、図１に示したように、上記の左の接続アーム３２の他、右の接続アーム４０、２つの油圧シリンダ４１，４２、２つのロッド４３，４４及び２つのリム４５，４６を備えている。油圧シリンダ４１，４２は互いに平行な状態で車体１に固定され、後述の図４に示すように、内部のピストン４７，４８が車体１の前後方向に摺動するようにされている。ロッド４３，４４は対応する油圧シリンダ４１，４２内を通過している。リム４５，４６はストッパーをなす棒状のものである。リム４５の一端には接続アーム３２の他端が平面的に回動自在に結合し、一端には接続アーム４０の他端が平面的に回動自在に結合している。リム４５，４６は互いに平行に配置され、その間にロッド４３，４４が位置している。ロッド４３，４４各々の一端はリム４５に固着され、他端はリム４６に固着されている。油圧シリンダ４１，４２内のピストン４７，４８にはロッド４３，４４が貫通して結合しており、ピストン４７，４８の移動と共にロッド４３，４４が連動するようになっている。
【００２８】
油圧シリンダ４１，４２各々にはピストン４７，４８を境として両側に油室４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂが形成され、その油室各々に油入出口が形成されている。
通常モードではピストン４７，４８は後述の後輪操舵系によって油圧シリンダ４１，４２内で車両後方側に位置し、それに連動して後タイヤ１３，１４は直進状態となる。ターンモードではピストン４７，４８は後輪操舵系によって油圧シリンダ４１，４２内で車両前方側に位置し、それに連動して後タイヤ１３，１４は後述するが、ハの字状態となる。
【００２９】
図４は油圧シリンダ４１，４２の油圧回路及び電気回路を含む後輪操舵系を示している。油圧回路は、油タンク５１、油圧ポンプ５２、モータ５３及び電磁バルブ５４を有している。モータ５３は油圧ポンプ５２を駆動するものである。油タンク５１内の油は油圧ポンプ５２によって吐出されて電磁バルブ５４に供給される。電磁バルブ５４は電磁バルブ５４からの油入口と油タンク５１への油出口とを有している。また、電磁バルブ５４は油圧シリンダ４１，４２各々の油室４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂと個別に接続した４ポートを有している。電磁バルブ５４のソレノイド５４ａの非励磁状態では油入口が油室４１ａ，４２ａからの２ポートと内部で連通すると共に油出口が油室４１ｂ，４２ｂからの２ポートと連通し、電磁バルブ５４のソレノイド５４ａの励磁状態では油入口が油室４１ｂ，４２ｂからの２ポートと内部で連通すると共に油出口が油室４１ａ，４２ａからの２ポートと連通するように切り換え動作する。なお、油タンク５１、油圧ポンプ５２、電磁バルブ５４及び油圧シリンダ４１，４２間の配管は図４には実線で示しているだけで、符号では示していない。
【００３０】
モータ５３の駆動と電磁バルブ５４のソレノイド５４ａの励磁及び非励磁とは後輪舵角コントローラ６０によって制御される。後輪舵角コントローラ６０はマイクロコンピュータからなり、プログラムに従って動作する。後輪舵角コントローラ６０にはターンモードを操作によって指令するモードスイッチ６１及びリム４５，４６の位置を検出するリムセンサ６２，６３が接続されている。リムセンサ６２はリム４５が油圧シリンダ４１，４２と近接した位置にあるときターン位置信号を発生し、リムセンサ６３はリム４６が油圧シリンダ４１，４２と近接した位置にあるとき直進位置信号を発生する。また、後輪舵角コントローラ６０にはランプ４９及びブザー５０が接続され、ランプ４９はターンモード中に点滅又は点灯し、ブザー５０はターンモード中に間欠又は連続の警報音を発生する。
【００３１】
更に、後輪舵角コントローラ６０には車両の変速機（図示せず）のシフト位置を検出するシフト位置センサ６８と、前輪、すなわち前ホイール４，５の操舵角度を検出する操舵角度センサ６９とが接続されている。シフト位置センサ６８は車両の変速機のシフト位置がＰ（パーキング）レンジにあるときＰレンジ信号を後輪舵角コントローラ６０に供給する。操舵角度センサ６９は例えば、ステアリングホイール（図６の符号９２）の回転角度に基づいて操舵角度を検出する。
【００３２】
かかる変速機にはシフトロック機構５５が設けられている。シフトロック機構５５はシフトレバーがＰレンジにある時にそのＰレンジからＲ(リバース)、Ｎ(ニュートラル)、Ｄ(ドライブ)、２(２速)及び１(１速)等の他のレンジへのシフトを禁止するものであり、例えば、電磁的にシフトレバーのシフトがロックされる。シフトロック機構５５は後輪舵角コントローラ６０によって制御される。
【００３３】
上記したモータ１７，１８各々は、電源電圧、回転方向を指定する正逆回転信号、回転速度を指定するスピード信号、ブレーキを指示するブレーキ信号及び回転を禁止するリセット信号を入力するようにされ、これらの電源電圧及び信号はターンコントローラ７０によって各々制御される。
図５はモータ１７，１８の駆動制御系を示している。この駆動制御系にはターンコントローラ７０の他にリレーユニット７１、スピード調整ボリューム７２、ブレーキ調整ボリューム７３、左右のターンスイッチ７４，７５及びブレーキスイッチ７６が備えられている。ターンコントローラ７０はマイクロコンピュータから構成されている。左右のターンスイッチ７４，７５及びブレーキスイッチ７６は操作したときだけオンとなるスイッチである。
【００３４】
リレーユニット７１はリレーコイル８１、リレースイッチ８２、ダイオード８３、抵抗８４及びフューズ８５からなる。リレーコイル８１及び抵抗８４は直列に接続され、ターンコントローラ７０から出力されるモータメイン信号がリレーコイル８１及び抵抗８４に供給されると、リレーコイル８１が励磁されるようになっている。リレースイッチ８２とダイオード８３とは並列に接続され、その並列回路の一端はフューズ８５を介して電源であるバッテリー８６の正端子に接続され、他端はモータ１７，１８の電源電圧の正入力端に接続されている。モータ１７，１８の電源電圧の負入力端はバッテリー８６の負端子にアース接続されている。
【００３５】
正逆回転信号、スピード信号、ブレーキ信号及びリセット信号はターンコントローラ７０から発生される。正逆回転信号及びリセット信号はそのままモータ１７，１８に供給される。スピード信号はスピード調整ボリューム７２を介してモータ１７，１８に供給され、ブレーキ信号はブレーキ調整ボリューム７３を介してモータ１７，１８に供給される。スピード調整ボリューム７２及びブレーキ調整ボリューム７３各々は操作に応じてスピード信号のレベル及びブレーキ信号のレベルを調整する。
【００３６】
左右のターンスイッチ７４，７５及びブレーキスイッチ７６各々の一端には高レベルに対応する電圧Ｖccが印加され、左右のターンスイッチ７４，７５各々の他端はターンコントローラ７０に接続されている。ブレーキスイッチ７６の他端は左右のターンスイッチ７４，７５各々の他端と間にダイオード８７，８８が接続され、ダイオード８７，８８はブレーキスイッチ７６のオン時には左右のターンスイッチ７４，７５各々の他端のレベルを高レベルにするように設けられている。
【００３７】
ターンコントローラ７０には上記のＰレンジ信号が供給される他、後輪舵角コントローラ６０から転回舵角制御の完了を示す操舵完了信号が供給される。
図６は車両内におけるモードスイッチ６１、ターンスイッチ７４，７５及びブレーキスイッチ７６の配置位置を示している。モードスイッチ６１はフロントパネル９１の中央部に設けられ、ターンスイッチ７４，７５及びブレーキスイッチ７６はステアリングホイール９２に一体に設けられている。また、モードスイッチ６１の周囲にはランプ４９による点灯又は点滅表示がされるようになっている。
【００３８】
次に、上記した転回機構の動作について後輪操舵コントローラ６０及びターンコントローラ７０のプログラム処理動作に従って説明する。後輪舵角コントローラ６０は後輪操舵ルーチンを実行し、ターンコントローラ７０は転回制御ルーチンを実行する。
後輪舵角コントローラ６０は、後輪操舵ルーチンにおいて図７に示すように先ず、モードスイッチ６１がオンであるか否かを判別する（ステップＳ１）。モードスイッチ６１がオンとなると、シフト位置センサ６８からＰレンジ信号が供給されたか否かを判別する（ステップＳ２）。このステップＳ２は車両が停止した状態であるか否かを判別するためのものである。Ｐレンジ信号が供給された場合には操舵角度センサ６９から得られる前輪操舵角度が車両を直進させ得る所定舵角範囲内であるか否かを判別する（ステップＳ３）。ステップＳ３は前ホイール４，５が車両を直進させる直進位置にあることを判別するためのものである。
【００３９】
ステップＳ２，Ｓ３の各判別を満足した場合には車両が停止した状態であり、前ホイール４，５が直進位置にあり、この場合には転回舵角制御を開始することができる状態にある。
ステップＳ３において前輪操舵角度が所定舵角範囲内ではないと判別した場合には、音声メッセージを発生させる（ステップＳ４）。この音声メッセージは「ハンドルを戻して下さい。」の如き注意を運転者に促すメッセージであり、音源７７において音声信号として生成され、スピーカ７８を介して出力される。ステップＳ４の後は、ステップＳ３に再び進むことになる。
【００４０】
ステップＳ３において前輪操舵角度が所定舵角範囲内であると判別した場合には、シフトロック機構５５を作動させる（ステップＳ５）。シフトロック機構５５を作動させることにより、車体１の転回中に変速機のシフトレバーがロックされる。このシフトレバーのロックによって、Ｒ、Ｎ、Ｄ、２及び１等の他のレンジにシフトされることが防止されるので、車体１の転回動作が誤操作のため途中で停止されることがなくなる。
【００４１】
ステップＳ５の実行後は、転回舵角制御の開始のために後輪舵角コントローラ６０はモータ５３を駆動して油圧ポンプ５２を作動させ（ステップＳ６）、電磁バルブ５４のソレノイド５４ａを励磁駆動する（ステップＳ７）。また、ランプ４９を点滅駆動すると共にブザー５０に間欠の警報音を発生させる（ステップＳ８）。ステップＳ６及びＳ７の実行により、油圧ポンプ５２によって油タンク５１内の油が吐出され、その吐出油が電磁バルブ５４を介して油圧シリンダ４１，４２各々の油室４１ｂ，４２ｂに供給される。一方、油圧シリンダ４１，４２各々の油室４１ａ，４２ａは電磁バルブ５４を介して油タンク５１に連通し、油室４１ａ，４２ａ内の油が電磁バルブ５４を介して油タンク５１に戻る状態となる。よって、油圧ポンプ５２による油タンク５１内からの吐出油は油室４１ｂ，４２ｂに供給されることにより油室４１ｂ，４２ｂの容積を大きくするように作用し、ピストン４７，４８を油室４１ａ，４２ａ側に押圧する。ピストン４７，４８が油室４１ａ，４２ａ側に移動することにより、ロッド４３，４４及びリム４５，４６が連動して車両前方に移動する。
【００４２】
リム４５が車両前方に移動するに従って左右のナックルアーム２４ｂ，３６ｂが左右の接続アーム３２，４０を介して車両前方に引っ張られるので、ナックル２４，３６の支持軸（図１の符号Ａ）を中心にして左右の後ホイール１５，１６が矢印の方向に回動する。すなわち、後ホイール１５，１６だけでなく、後タイヤ１３，１４、モータ１７，１８、ナックル２４，３６及びモータ１７，１８の回転軸１７ａ，１８ａに結合している部分が回動する。
【００４３】
左右の後ホイール１５，１６の回動中にはランプ４９が点滅駆動され、ブザー５０が間欠の警報音を発生する。
後輪舵角コントローラ６０はステップ５の実行後、ターン位置信号が発生したか否かを判別する（ステップＳ９）。リム４５が油圧シリンダ４１，４２に近接した位置まで移動すると、リムセンサ６２がターン位置信号を発生する。このターン位置信号が発生されるとき、左右の後ホイール１５，１６全体は図８に示すようにハの字状態となる。この状態では左右の後ホイール１５，１６は前ホイール４，５の回転軸の中央を中心点（図１の符号Ｂ）とした図１の符号Ａを通る円弧の接線方向に沿った角度位置に定められている。図８の破線Ｃ，Ｄが接線位置である。符号Ａで示す点は車両左側ではトレーリングアーム３０のネジ部３０ａの位置であり、ナックル２４とモータ１７の軸１７ａとが交差する位置であり、車両右側でも同様でありナックル３６とモータ１８の軸とが交差する位置である。
【００４４】
ターン位置信号が発生すると、後輪舵角コントローラ６０はモータ５３の駆動を停止して油圧ポンプ５２の作動を停止させ（ステップＳ１０）、ターンコントローラ７０に対して後輪操舵完了信号を発生する（ステップＳ１１）。また、ランプ４９を点灯駆動すると共にブザー５０に連続音を発生させ（ステップＳ１２）、後輪操舵フラグＦを１に等しくさせる（ステップＳ１３）。後輪操舵フラグＦの初期値は０である。
【００４５】
ステップＳ１でモードスイッチ６１がオフと判別した場合には後輪操舵フラグＦが１であるか否かを判別する（ステップＳ１４）。後輪操舵フラグＦが０に等しい場合には本ルーチンの動作を終了する。一方、後輪操舵フラグＦが１に等しい場合には、転回車速が０km/hであるか否かを判別する（ステップＳ１５）。これは車速センサ７９によって検出される。車速センサ７９は後ホイール１５，１６の回転が停止していることを検出するものであれば良い。転回車速が０km/hではなく、車両が転回しているならば、車両の転回を停止させる停止制御を行う（ステップＳ１６）。この停止制御ではモータ１７，１８にブレーキ信号を供給しても良いし、左後輪ではブレーキディスク３３にブレーキキャリパー３５を接触させ、右後輪でも図示していないブレーキディスクにブレーキキャリパーを接触させることにより後ホイール１５，１６の回転に制動を掛けても良い。
【００４６】
転回速度が０km/hで車両が停止している状態ならば、ハの字状態に転回舵角制御された左右の後ホイール１５，１６を元の直進舵角に戻すためにモードスイッチ６１がオフにされた場合であるので、転回停止指令信号をターンコントローラ７０に対して発生し（ステップＳ１７）、モータ５３を駆動して油圧ポンプ５２を作動させ（ステップＳ１８）、電磁バルブ５４のソレノイド５４ａの励磁駆動を停止する（ステップＳ１９）。また、ランプ４９を点滅駆動すると共にブザー５０に間欠音を発生させる（ステップＳ２０）。ステップＳ１８及びＳ１９の実行により、油圧ポンプ５２によって油タンク５１内の油が吐出され、電磁バルブ５４内部の通路が切り換えられるので、その吐出油が電磁バルブ５４を介して油圧シリンダ４１，４２各々の油室４１ａ，４２ａに供給される。一方、油圧シリンダ４１，４２各々の油室４１ｂ，４２ｂは電磁バルブ５４を介して油タンク５１に連通し、油室４１ｂ，４２ｂ内の油が電磁バルブ５４を介して油タンク５１に戻る状態となる。よって、油圧ポンプ５２による油タンク５１内からの吐出油は油室４１ａ，４２ａに供給されることにより油室４１ａ，４２ａの容積を大きくするように作用し、ピストン４７，４８を油室４１ｂ，４２ｂ側に押圧する。ピストン４７，４８が油室４１ｂ，４２ｂ側に移動することにより、ロッド４３，４４及びリム４５，４６が連動して車両後方に移動する。
【００４７】
リム４５が車両後方に移動するに従って左右のナックルアーム２４ｂ，３６ｂが左右の接続アーム３２，４０を介して車両後方に押圧されるので、ナックル２４，３６の支持軸を中心にして左右の後ホイール１５，１６が車両直進方向に向くように回動する。すなわち、後ホイール１５，１６だけでなく、後タイヤ１３，１４、モータ１７，１８、ナックル２４，３６及びモータ１７，１８の回転軸１７ａ，１８ａに結合している部分が回動する。
【００４８】
左右の後ホイール１５，１６の回動中にはランプ４９が点滅駆動され、ブザー５０が間欠の警報音を発生する。
後輪舵角コントローラ６０はステップＳ２０の実行後、直進位置信号が発生したか否かを判別する（ステップＳ２１）。リム４６が油圧シリンダ４１，４２に近接した位置まで移動すると、リムセンサ６３が直進位置信号を発生する。この直進位置信号が発生されるとき、左右の後ホイール１５，１６全体は図１に示すように元の直進状態に戻る。
【００４９】
直進位置信号が発生すると、後輪舵角コントローラ６０は油圧ポンプ５２の駆動を停止し（ステップＳ２２）、シフトロック機構５５の作動を停止させ（ステップＳ２３）、ランプ４９及びブザー５０の駆動を停止し（ステップＳ２４）、後輪操舵フラグＦを０に等しくさせる（ステップＳ２５）。
ターンコントローラ７０は転回制御ルーチンにおいて、図９に示すように、先ず、操舵完了信号が発生したか否かを判別する（ステップＳ３１）。後輪舵角コントローラ６０が上記のステップＳ８で操舵完了信号を発生すると、その操舵完了信号がターンコントローラ７０に供給される。
【００５０】
ターンコントローラ７０は操舵完了信号が供給されると、リセット信号を解除する（ステップＳ３２）。モータ１７，１８には通常、ターンコントローラ７０からリセット信号が供給されており、モータ１７，１８は回転禁止状態にあるので、リセット信号の供給を停止してモータ作動待機状態とする。
ターンコントローラ７０はステップＳ３２の実行後、ターンスイッチがオンであるか否かを判別する（ステップＳ３３）。左右のターンスイッチ７４，７５の少なくとも一方がオンである場合には、いずれのターンスイッチがオンであるかを判別する（ステップＳ３４）。左ターンスイッチ７４のみがオンの場合には、モータ１７，１８を正回転駆動し（ステップＳ３５）、右ターンスイッチ７５のみがオンの場合には、モータ１７，１８を逆回転駆動し（ステップＳ３６）、左右のターンスイッチ７４，７５が共にオンの場合にはモータ１７，１８へブレーキ信号を供給する（ステップＳ３７）。左右のターンスイッチ７４，７５の両方がオフである場合にはブレーキスイッチ７６がオンであるか否かを判別する（ステップＳ３８）。ブレーキスイッチ７６がオンである場合にはステップＳ３７に進んでモータ１７，１８へブレーキ信号を供給する。モータ１７，１８へブレーキ信号が供給されることによりモータ１７，１８の回転に制動が掛かる。
【００５１】
ステップＳ３３〜Ｓ３８の動作によって、左ターンスイッチ７４がオン操作されると、ターンコントローラ７０から正回転を指定する正逆回転信号がモータ１７，１８に供給され、その正逆回転信号に応じてモータ１７，１８が正回転して後ホイール１５，１６を回転駆動するので、車両は左転回する。一方、右ターンスイッチ７５がオン操作されると、ターンコントローラ７０から逆回転を指定する正逆回転信号がモータ１７，１８に供給され、その正逆回転信号に応じてモータ１７，１８が逆回転して後ホイール１５，１６を回転駆動するので、車両は右転回する。この車両転回の中心点は上記した前ホイール４，５の回転軸の中央を中心点（図１の符号Ｂ）である。ブレーキスイッチ７６がオン操作されると、ターンコントローラ７０からモータ１７，１８にブレーキ信号が供給され、モータ１７，１８の回転は制動される。また、左ターンスイッチ７４及び右ターンスイッチ７５が共にオン操作された場合にも同様に、モータ１７，１８にはブレーキ信号が供給され、モータ１７，１８は制動状態となる。
【００５２】
上記したモータ１７，１８の正又は逆回転駆動の際にはターンコントローラ７０からモータメイン信号がリレーユニット７１に供給される。リレーユニット７１においては、モータメイン信号に応じてリレーコイル８１が励磁され、リレースイッチ８３がオンとなる。リレースイッチ８３のオンによってバッテリー８６の正端子からフューズ８５、リレースイッチ８３、モータ１７，１８、そしてバッテリー８６の負端子に電流が流れ込む。これにより、モータ１７，１８にはバッテリー８６の出力電圧が印加され、モータ１７，１８は正回転又は逆回転するのである。
【００５３】
ステップＳ３６、Ｓ３７又はＳ３８の実行後、ターンコントローラ７０は転回停止指令信号が供給されたか否かを判別する（ステップＳ３９）。モードスイッチ６１がオフに操作されたため後輪舵角コントローラ６０が上記のステップＳ１２で転回停止指令信号を発生すると、その転回停止指令信号がターンコントローラ７０に供給される。転回停止指令信号が供給されないならば、ステップＳ３３に戻って上記の動作を繰り返す。一方、転回停止指令信号が供給されたならば、車両の転回は終了であるので、リセット信号をモータ１７，１８に供給し（ステップＳ４０）、そして、本ルーチンを終了する。リセット信号がモータ１７，１８に供給されることによりモータ１７，１８はいわゆるロックされて回転停止状態となる。
【００５４】
運転者は転回するためには先ず、変速機をＰレンジに操作することでターンモードが許可され、その後、モードスイッチ６１をオン操作することになる。そうすると、ターンモードとなり、車両直進方向に向いていた左右の後ホイール１５，１６が上下方向を軸として回動を開始する。この回動中にはランプ４９が点滅し、ブザー５０が間欠の警報音を発生する。左右の後ホイール１５，１６が図８に示したようにハの字状態となると、ランプ４９が点灯状態となり、ブザー５０が連続の警報音を発生する。運転者はランプ４９の点灯又はブザー５０の連続の警報音によって転回操作できる状態になったことを認識する。
【００５５】
そこで、運転者が左ターンスイッチ７４をオン操作すると、モータ１７，１８が正回転して後ホイール１５，１６を正回転させて車両を左転回させることになる。右ターンスイッチ７５をオン操作すると、モータ１７，１８が逆回転して後ホイール１５，１６を逆回転させて車両を右転回させることになる。運転者は転回を停止させるためにはブレーキスイッチ７６又は左右のターンスイッチ７４，７５の両方をオン操作させる。これによりモータ１７，１８には制動が掛かり、モータ１７，１８の回転、すなわち後ホイール１５，１６の回転が停止される。
【００５６】
運転者は車両が所望の転回をした場合にはモードスイッチ６１をオフ操作させる。モードスイッチ６１のオフによりランプ４９が点滅し、ブザー５０が間欠の警報音を発生する。そして、ハの字状になっている左右の後ホイール１５，１６が上下方向を軸として車両直進方向に向くように回動を開始する。左右の後ホイール１５，１６が元の車両直進方向に向くと、ランプ４９が点灯を停止し、ブザー５０が連続の警報音の発生を停止する。運転者はランプ４９の点灯停止又はブザー５０の連続の警報音の発生停止によってターンモードが終了し通常モードとなったことを認識することになる。
【００５７】
なお、上記した実施例において、ナックル２４とトレーリングアーム３０との係合部分が一方の左右ホイールを地面に垂直な軸を中心に回転自在とする回転支持手段を構成し、モードスイッチ６１が指令手段に相当する。後輪舵角コントローラ６０がステップＳ２及びＳ３を実行することが、車両の運転状態が所定条件を充足するか否かを判別する判別手段に相当する。油圧シリンダ４１，４２、ロッド４３，４４、油タンク５１、ポンプ５２、モータ５３、電磁バルブ５４、リム４５，４６及び接続アーム３２，４０からなる部分が回転駆動手段を構成する。また、モータ１７，１８が一方の左右ホイールに回転トルクを与えて車体を転回させる転回駆動手段に相当する。
【００５８】
上記した実施例においては、ターンスイッチ７４，７５がステアリングホイール９２に設けられているが、図１０に示すように変速機のシフトレバー８０に連動してオンオフするようにターンスイッチ７４，７５を設けても良い。すなわち、図１０に示すように、シフトレバー８０は直線的に並んだ変速用シフト位置「Ｐ」、「Ｒ」、「Ｎ」、「Ｄ」、「２」及び「１」の他に「左転回」及び「右転回」の転回シフト位置（図１０の破線）にガイド孔８０ａに従って操作可能にされている。シフト位置「左転回」はシフト位置「Ｐ」の左側に位置し、シフト位置「右転回」はシフト位置「Ｐ」の右側に位置する。シフトレバー８０がシフト位置「Ｐ」に一旦操作された後でなければ、シフト位置「左転回」及び「右転回」への操作をすることができないようにシフト位置「左転回」及び「右転回」は配置されている。シフトレバー８０がシフト位置「左転回」に操作された状態でターンスイッチ７４がオンとなり、シフトレバー８０がシフト位置「右転回」に操作された状態でターンスイッチ７５がオンとなる。シフトレバー８０がそれ以外の位置にあるときにはターンスイッチ７４，７５はオフである。
【００５９】
このようにシフトレバー８０の操作に連動してターンスイッチ７４，７５がオンオフするように構成された場合には、モードスイッチ６１を設けなくても良い。 図１１はかかるシフトレバー８０を有する場合の後輪操舵ルーチンを示している。この後輪操舵ルーチンにおいては、図７の後輪操舵ルーチンのステップＳ１に代わって、ターンスイッチ７４，７５のいずれか１がオンであるか否か判別される（ステップＳ１ａ）。シフトレバー８０がシフト位置「Ｐ」からシフト位置「左転回」又は「右転回」に操作されたことがステップＳ１ａでは検出される。ターンスイッチ７４又は７５がオンであるならば、ステップＳ２に進み、シフトレバー８０がシフト位置「Ｐ」に操作されたことにより、ターンスイッチ７４，７５が共にオフであるならば、ステップＳ１３に進む。その他の各ステップは図７の後輪操舵ルーチンのステップと同一である。
【００６０】
上記した実施例においては、自動変速機を搭載した車両について説明したため、ステップＳ２では変速機のシフト位置がＰレンジであることが判別されるが、手動変速機の場合にはニュートラルレンジであること、或いはサイドブレーキが作動されたことを判別すれば良い。また、ステップＳ２ではシフト位置がＰレンジ又はニュートラルレンジにあり、かつサイドブレーキが作動していることを判別しても良い。このように車両の停止として、車両の変速機のシフト位置がＰレンジ又はＮレンジにあること、若しくはサイドブレーキが作動していることを検出することにより、車両の単なる一時的な停止ではないことを検出することができるので、転回時の車両の前進又は後退走行を防止することができる。
【００６１】
更に、上記した実施例においては、前輪駆動の車両のためターンモード時に後車輪をハの字状に回動したが、後輪駆動の車両の場合には前ホイールをハの字状に回動することになる。その場合には後ホイールの回転軸上であってその後ホイール間の中央を中心点とした円弧の接線方向に沿った角度位置に前ホイールは固定される。
【００６２】
また、上記した実施例においては、各後ホイールに単体のモータ１７，１８を設けたが、各後ホイール内にモータを形成しても良い。
なお、上記した転回制御ルーチンにおいては、手操作のブレーキスイッチ７６を設けた場合について説明したが、ブレーキスイッチ７６を設けないで、図１２に示すように、ステップＳ３３で左右のターンスイッチ７４，７５が共にオフの場合、又はステップＳ３４で左右のターンスイッチ７４，７５が共にオンの場合にはターンコントローラ７０はステップＳ３７ａに進んでモータ１７，１８の駆動を停止することによりモータ１７，１８への電流供給を停止させても良い。すなわち、モータ１７，１８の駆動を停止して走行抵抗により車両が停止されるのである。更に、このときに所望の位置に車両を停止させるために上記したブレーキペダルの操作に応じて転回時の制動を掛けるようにしても良い。
【００６３】
また、ブレーキスイッチ７６をブレーキペダルの操作に連動してオンするものとしても良い。この場合にはブレーキペダルの操作に応じてブレーキスイッチ７６がオンし、これにより図９に示したようにステップＳ３７に進んでモータ１７，１８の回転に制動が掛けられる。
更に、上記したように転回停止のためのブレーキペダルの操作中にはモータ１７，１８に微弱電流を流しても良い。これは、自動変速機のクリープトルクの如きトルクを転回停止制御中に掛けることによりブレーキペダルによる微妙な制動を行うものである。
【００６４】
また、上記した実施例においては、所定条件として車両の停止と、前輪の操舵角度がほぼ０度にあることと定めているが、この他、ブレーキペダルが操作されていることも所定条件の１つとしても良い。
更に、上記した実施例においては、モータ１７，１８を駆動源として後ホイール１５，１６を回転駆動して車体１の転回を行っているが、通常モード時にエンジン本体２によって走行トルクが与えられる前ホイール４，５にターンモード時には互いに異なる回転方向の回転トルクを与えて車体１の転回を行うこともできる。次に、前ホイール４，５各々に互いに異なる回転方向の回転トルクを与えて車体１の転回を行う四輪車両について説明する。
【００６５】
図１３に示すように、上記の駆動軸３は駆動軸３ａ，３ｂからなり、その駆動軸３ａ，３ｂにはデファレンシャル９５が設けられている。デファレンシャル９５のケース９５ａに固定されたリングギア９６は駆動ギア９７と噛合し、駆動ギア９７はエンジン本体２によって回転駆動される。リングギア９６の歯部には図示しない機構によってストッパ１０１が係合可能にされており、リングギア９６にストッパ１０１が係合したときにはリングギア９６の回転が強制的に停止されるようになっている。ストッパ１０１は後述の図１４に示すストッパ駆動装置１０２によって駆動されることによりリングギア９６との係合を行う。
【００６６】
また、駆動軸３ａにはギア９８が駆動軸３ａと共に回転するように取り付けられている。ギア９８には駆動ギア９９が噛合している。駆動ギア９９はモータ１００によって回転駆動される。モータ１００は車体１を転回させるための駆動源であり、車体１の左転回の場合に正回転し、右転回の場合に逆回転する。
また、ターンモード時に後ホイール１５，１６各々には回転トルクをを与えないので、図１に示したモータ１７，１８は設けられていない。
【００６７】
ターンコントローラ７０は転回制御ルーチンを実行するが、この転回制御ルーチンでは図９の転回制御ルーチンとは違ってモータ１００の駆動を制御すると共にストッパ１０１の制御が行われる。ターンコントローラ７０には図１４に示すようにストッパ駆動装置１０２を介してストッパ１０１が接続されている。
ターンコントローラ７０は転回制御ルーチンにおいて、図１５に示すように、先ず、操舵完了信号が発生したか否かを判別する（ステップＳ５１）。図９のステップＳ３１と同一である。ターンコントローラ７０は操舵完了信号が供給されると、リセット信号を解除し（ステップＳ５２）、ストッパ駆動装置１０２を介してストッパ１０１を作動させる（ステップＳ５３）。モータ１００には通常、ターンコントローラ７０からリセット信号が供給されており、モータ１００は回転禁止状態にあるので、リセット信号の供給を停止してモータ作動待機状態とする。また、ストッパ１０１の作動によりストッパ１０１がリングギア９６と係合してリングギア９６が回転しないようにケース９５ａと共に固定される。
【００６８】
ターンコントローラ７０はステップＳ５３の実行後、ターンスイッチがオンであるか否かを判別する（ステップＳ５４）。左右のターンスイッチ７４，７５の少なくとも一方がオンである場合には、いずれのターンスイッチがオンであるかを判別する（ステップＳ５５）。ステップＳ５４，Ｓ５５は図９のステップＳ２３，Ｓ２４と同一である。左ターンスイッチ７４のみがオンの場合には、モータ１００を正回転駆動し（ステップＳ５６）、右ターンスイッチ７５のみがオンの場合には、モータ１００を逆回転駆動し（ステップＳ５７）、左右のターンスイッチ７４，７５が共にオンの場合にはモータ１００へブレーキ信号を供給してモータ１００の回転に制動を掛ける（ステップＳ５８）。左右のターンスイッチ７４，７５の両方がオフである場合にはブレーキスイッチ７６がオンであるか否かを判別する（ステップＳ５９）。これは図９のステップＳ２８と同一である。ブレーキスイッチ７６がオンである場合にはステップＳ５８に進んでモータ１００へブレーキ信号を供給する。
【００６９】
ステップＳ５４〜Ｓ５９の動作によって、左ターンスイッチ７４がオン操作されると、ターンコントローラ７０から正回転を指定する正逆回転信号がモータ１００に供給され、その正逆回転信号に応じてモータ１００が正回転する。モータ１００の正回転は駆動ギア９９、ギア９８を介して駆動軸３ａに伝達されるので、駆動軸３ａが回転して左の前ホイール４を図１６の矢印Ｘの如く回転させる。また、駆動軸３ａの回転によりデファレンシャル９５内の一方のサイドギア９５ｂが回転し、その回転は２つのピニオン９５ｃ，９５ｄによって他方のサイドギア９５ｅに逆回転となって伝達される。よって、他方のサイドギア９５ｅは駆動軸３ｂを介して右ホイール５を図１６の矢印Ｙの如く左ホイール４の回転方向とは逆方向に回転させる。よって、左の前ホイール４は車両を前進させる方向に、右の前ホイール５は車両を後退させる方向に回転するので、前ホイール４，５の回転軸の中央を中心点（図１の符号Ｂ）として車体１は左転回し、回転自在な後ホイール１５，１６はそれに従って回転する。
【００７０】
一方、右ターンスイッチ７５がオン操作されると、ターンコントローラ７０から逆回転を指定する正逆回転信号がモータ１００に供給され、その正逆回転信号に応じてモータ１００が逆回転する。モータ１００の逆回転は駆動ギア９９、ギア９８を介して駆動軸３ａに伝達されるので、駆動軸３ａが回転して左の前ホイール４を図１６の矢印Ｘの方向とは逆方向に回転させる。また、駆動軸３ａの回転によりデファレンシャル９５内の一方のサイドギア９５ｂが回転し、その回転は２つのピニオン９５ｃ，９５ｄによって他方のサイドギア９５ｅに逆回転となって伝達される。よって、他方のサイドギア９５ｅは駆動軸３ｂを介して右ホイール５を図１６の矢印Ｙの方向とは逆方向に回転させる。よって、左の前ホイール４は車両を後退させる方向に、右の前ホイール５は車両を前進させる方向に回転するので、前ホイール４，５の回転軸の中央を中心点（図１の符号Ｂ）として車体１は右転回し、回転自在な後ホイール１５，１６はそれに従って回転する。
【００７１】
ブレーキスイッチ７６がオン操作されると、ターンコントローラ７０からモータ１００にブレーキ信号が供給され、モータ１００の回転が制動される。また、左ターンスイッチ７４及び右ターンスイッチ７５が共にオン操作された場合にも同様に、モータ１００にはブレーキ信号が供給され、モータ１００は制動状態となる。
【００７２】
上記したモータ１００の正又は逆回転駆動の際にはターンコントローラ７０からモータメイン信号がリレーユニット７１に供給される。リレーユニット７１においては、モータメイン信号に応じてリレーコイル８１が励磁され、リレースイッチ８３がオンとなる。リレースイッチ８３のオンによってバッテリー８６の正端子からフューズ８５、リレースイッチ８３、モータ１００、そしてバッテリー８６の負端子に電流が流れ込む。これにより、モータ１００にはバッテリー８６の出力電圧が印加され、モータ１００は正回転又は逆回転するのである。
【００７３】
ステップＳ５７、Ｓ５８又はＳ５９の実行後、ターンコントローラ７０は転回停止指令信号が供給されたか否かを判別する（ステップＳ６０）。これは図９のステップＳ２９と同一である。モードスイッチ６１がオフに操作されたため後輪舵角コントローラ６０が上記のステップＳ１２で転回停止指令信号を発生すると、その転回停止指令信号がターンコントローラ７０に供給される。転回停止指令信号が供給されないならば、ステップＳ５４に戻って上記の動作を繰り返す。一方、転回停止指令信号が供給されたならば、車両の転回は終了であるので、リセット信号をモータ１００に供給し（ステップＳ６１）、ストッパ駆動装置１０２によるストッパ１０１の作動を停止させ（ステップＳ６２）、そして、本ルーチンを終了する。リセット信号がモータ１００に供給されることによりモータ１００はいわゆるロックされて回転停止状態となる。また、ストッパ１０１の作動停止によりストッパ１０１とリングギア９６との係合が解かれてリングギア９６が駆動ギア９７の回転によってケース９５ａと共に回転可能にされる。
【００７４】
なお、上記した各実施例においては、左右輪を一対のシリンダ・ロッドの同時押しタイプとしたが、左右輪を個別に駆動するようにしても良いし、或いは車両横方向に駆動力を与えるものでも良い。例えば、左右のナックルアーム２４ｂ，３６ｂ各々をリム４５やアーム３２，４０を介さずに直接押すものでも良い。また、差動ラックを用いる等の様々な方法によって駆動力を与えることができる。
【００７５】
【発明の効果】
以上の如く、本発明の四輪車両によれば、前後の左右輪のうちの駆動源による走行トルクが伝達されない一方の左右輪を地面に垂直な軸を中心に回転自在とし、一方の左右輪を車両走行時の直進位置から前後の左右輪のうちの他方の左右輪の車両走行用回転軸間の中央点付近を中心として一方の左右輪の地面に垂直な軸を通る円弧の接線方向に沿った角度位置まで回転させるので、比較的簡単かつ小さな回転機構を得ることができる。また、ターンモード指令が発生された場合に車両の運転状態が転回に適した所定条件を充足しなければ、転回運転のために一方の左右輪が車両走行時の直進位置から接線方向に沿った角度位置まで回転されることはないので、車両が安定した状態にあるときに転回運転を行うことができる。
【００７６】
また、接線方向に沿った角度位置にて一方の左右輪又は他方の左右輪に回転トルクを与えて車体を他方の左右輪の車両走行用回転軸間の中央点付近を中心として転回させるので、車両転回時の回転半径は極めて小さいものとなる。よって、本願発明による四輪車両は小回りが利くので、縦列駐車、車庫入れ及びＵターン等の車両の転回を要する運転が容易となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例として四輪車両の概略構造を示す図である。
【図２】後ホイール部分を具体的に示す断面図である。
【図３】図２の後ホイール部分の組立図である。
【図４】油圧回路及び電気回路を含む後輪操舵系を示す図である。
【図５】駆動制御系を示す回路図である。
【図６】スイッチ及びランプの配置を示す図である。
【図７】後輪操舵ルーチンを示すフローチャートである。
【図８】ターンモード時の後輪の状態を示す図である。
【図９】転回制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】変速機のシフトレバーが移動可能なシフト位置を示す図である。
【図１１】後輪操舵ルーチンの他の例を示すフローチャートである。
【図１２】転回制御ルーチンの他の例を示すフローチャートである。
【図１３】前輪駆動機構を概略的に示す図である。
【図１４】駆動制御系を示す回路図である。
【図１５】転回制御ルーチンの他の例を示すフローチャートである。
【図１６】転回時の前輪駆動機構の状態を概略的に示す図である。
【符号の説明】
１ 車体
２ エンジン本体
３ 駆動軸
４，５ 前ホイール
６，７，２４，３６ ナックル
１１，１２ 前タイヤ
１３，１４ 後タイヤ
１５，１６ 後ホイール
１７，１８，５３，１００ モータ
２１，３４ ハブ
３０ トレーリングアーム
３１ ショックアブソーバ
３２，４０ 接続アーム
３３ ブレーキディスク
４５，４６ リム
４７，４８ ピストン
５２ 油圧ポンプ
５４ 電磁バルブ
７４，７５ ターンスイッチ
７６ ブレーキスイッチ

Claims (17)

1. 前後の左右輪のうちの駆動源による走行トルクが伝達されない一方の左右輪を地面に垂直な軸を中心に回転自在とする回転支持手段と、
   操作に応じてターンモード指令を発生する指令手段と、
   前記ターンモード指令が発生されたとき車両の運転状態が所定条件を充足するか否かを判別する判別手段と、
   前記判別手段によって前記所定条件を充足すると判別されたとき前記一方の左右輪を車両走行時の直進位置から前記前後の左右輪のうちの他方の左右輪の車両走行用回転軸間の中央点付近を中心として前記一方の左右輪の地面に垂直な軸を通る円弧の接線方向に沿った角度位置まで回転させる回転駆動手段と、
   前記接線方向に沿った角度位置にて前記一方の左右輪に回転トルクを与えて車体を前記他方の左右輪の車両走行用回転軸間の中央点付近を中心として転回させる転回駆動手段と、を備え、
   前記所定条件は、少なくとも前記車両の停止と、前輪の操舵角度がほぼ０度にあることと、であることを特徴とする転回機構を備えた四輪車両。
2. 操作に応じて左転回指令を発生する左転回指令手段と、操作に応じて右転回指令を発生する右転回指令手段と、を含み、前記転回駆動手段は、前記左転回指令に応じて前記車体を左転回させ、前記右転回指令に応じて前記車体を右転回させることを特徴とする請求項１記載の転回機構を備えた四輪車両。
3. 前記左転回指令手段及び前記右転回指令手段はステアリングホイールに設けられていることを特徴とする請求項２記載の転回機構を備えた四輪車両。
4. 変速用のシフト位置の他に左転回シフト位置及び右転回シフト位置が形成された変速機を有し、前記左転回指令手段は前記変速機のシフトレバーが前記左転回シフト位置に移動されたとき前記左転回指令を発生し、前記右転回指令手段は前記変速機のシフトレバーが前記右転回シフト位置に移動されたとき前記右転回指令を発生することを特徴とする請求項２記載の転回機構を備えた四輪車両。
5. 前記指令手段は、操作に応じてターンモード停止指令を発生し、前記回転駆動手段は、前記ターンモード停止指令に応答して前記一方の左右輪を前記接線方向に沿った角度位置から前記直進位置まで回転させることを特徴とする請求項１記載の転回機構を備えた四輪車両。
6. 前記車両の停止として、前記車両の変速機のシフト位置がＰ（パーキング）レンジ又はＮ（ニュートラル）レンジにあること、若しくはサイドブレーキが作動していることが検出されることを特徴とする請求項１記載の転回機構を備えた四輪車両。
7. 前記転回駆動手段は、前記左転回指令と前記右転回指令とが同時に発生されているときには前記車体の転回を停止することを特徴とする請求項２記載の転回機構を備えた四輪車両。
8. 前記回転駆動手段は、前記一方の左右輪が前記直進位置から前記接線方向に沿った角度位置まで回転されたことを検出してターン位置信号を発生するターン位置検出手段を有し、前記ターン位置信号に応じて回転駆動を終了することを特徴とする請求項１記載の転回機構を備えた四輪車両。
9. 前記回転駆動手段は、前記一方の左右輪が前記接線方向に沿った角度位置から前記直進位置まで回転されたことを検出して直進位置信号を発生する直進位置検出手段を有し、前記直進位置信号に応じて回転駆動を終了することを特徴とする請求項５記載の転回機構を備えた四輪車両。
10. 少なくとも前記一方の左右輪が前記直進位置以外の位置にあるときには変速機のシフト動作を禁止するシフトロック機構を有することを特徴とする請求項１記載の転回機構を備えた四輪車両。
11. 前記転回駆動手段は、前記駆動源とは異なる駆動源によって前記一方の左右輪に前記回転トルクを与えて車体を転回させることを特徴とする請求項１記載の転回機構を備えた四輪車両。
12. 前記回転支持手段は、前記一方の左右輪の地面に垂直な軸において前記一方の左右輪をナックルを介して回転自在に支持するトレーリングアームを有することを特徴とする請求項１記載の転回機構を備えた四輪車両。
13. 前記転回駆動手段は、ステアリングホイールに設けられたスイッチの操作に応じて前記一方の左右輪の回転に対して制動力を与える制動手段を有することを特徴とする請求項１記載の転回機構を備えた四輪車両。
14. 前記転回駆動手段は、ブレーキペダルの踏込に応じて前記一方の左右輪の回転に対して制動力を与える制動手段を有することを特徴とする請求項１記載の転回機構を備えた四輪車両。
15. 前後の左右輪のうちの駆動源による走行トルクが伝達されない一方の左右輪を地面に垂直な軸を中心に回転自在とする回転支持手段と、
    操作に応じてターンモード指令を発生する指令手段と、
    前記ターンモード指令が発生されたとき車両の運転状態が所定条件を充足するか否かを判別する判別手段と、
    前記判別手段によって前記所定条件を充足すると判別されたとき前記一方の左右輪を車両走行時の直進位置から前記前後の左右輪のうちの他方の左右輪の車両走行用回転軸間の中央点付近を中心として前記一方の左右輪の地面に垂直な軸を通る円弧の接線方向に沿った角度位置まで回転させる回転駆動手段と、
    前記接線方向に沿った角度位置にて他方の左右輪に互いに異なる回転方向の回転トルクを与えて車体を前記他方の左右輪の車両走行用回転軸間の中央点付近を中心として転回させる転回駆動手段と、を備え、
    前記所定条件は、少なくとも前記車両の停止と、前輪の操舵角度がほぼ０度にあることと、であることを特徴とする転回機構を備えた四輪車両。
16. 前記転回駆動手段は、前記駆動源とは異なる駆動源によって前記他方の左右輪各々に前記互いに異なる回転方向の回転トルクを与えて車体を転回させることを特徴とする請求項１５記載の転回機構を備えた四輪車両。
17. 前記転回駆動手段は、前記車体の転回時にデファレンシャル内の２つのピニオンを回転自在に支持するケースを固定させる手段と、前記デファレンシャル内の一方のサイドギアを回転駆動するモータとを有することを特徴とする請求項１５又は１６記載の転回機構を備えた四輪車両。

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