JP4116440B2 - 電気的駆動装置の位置制御方法,及びステア−バイ−ワイヤ操舵を有する車両の操舵方法 - Google Patents
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Description
各種技術分野において,電気的駆動装置の位置を制御しなければならない。その例は,工作機械や製造ロボットの電気的駆動装置であり,そして油圧ステアリングトランスミッションを有するステア−バイ−ワイヤ操舵設備の弁アクチュエータである。
−ステアリングホィール角度が検出され;
−ステアリングホィール角度が,操舵車輪の位置の目標値に変換され;
−操舵車輪の位置の実際値が検出され;
−操舵車輪の目標値と実際値の間の制御偏差が形成され;
−操舵車輪の位置が,制御偏差に従って制御され;
−ステアリングホィールトルクが,操舵車輪と操舵操作装置の間で作用する目標トルク及び/又はパワーに従って制御される。
この方法においては,制御品質と機能の確実性が改良される。これは,操舵車輪の位置とステアリングホィールトルクの制御が,別途に実行されるからである。この構造は,方法をモジュラー構造のソフトウェアに変換することを支援する。さらに,上位機能を容易に統合することができ,かつ各種車両への適応が簡略化される。
MStor,1=CDrehstab×(δRitzel−δVA,ist),
(但し,CDrehstabは,回転バー弁のトーションばね率)
Mdamp=D×(ωRitzel−ωVA,ist)
ことによって,さらに改良される。但し,Dは定数であり,ωは回転速度である。
図1には,本発明にかかるステア−バイ−ワイヤ操舵のステアリングコラム3を有するステアリングホィール1が示されている。ステアリングコラム3には,第1の回転角度センサ5,第2の回転角度センサ7及び電気的なステアリングホィールモータ9が配置されている。
Claims (22)
- 車両の操舵方法であって,前記車両の操舵方法は、
−ステアリングホィール角度(δLR)を検出し;
−前記ステアリングホィール角度を操舵車輪(11)の位置の目標値(δLR,soll)に変換し;
−前記操舵車輪(11)の位置の実際値(δRitzel)を検出し;
−前記操舵車輪(11)の位置の前記目標値と前記実際値の間の制御差(δLR,soll−δRitzel)を形成し;
−前記操舵車輪(11)の位置を,前記制御差(δLR,soll−δRitzel)に従って制御し;
−ステアリングホィールトルク(MH)を,前記操舵車輪(11)と操舵操作装置(15)の間に作用するトルク及び/又はパワー,あるいは特性曲線群及び/又はマップを介して形成されるトルク及び/又はパワーに従って制御する処理ステップを有し、
第1の制御器(45)は,前記制御差(δ LR,soll −δ Ritzel )から,油圧操舵の弁アクチュエータ(21)の第1の目標値(δ VA,soll,1 )を操作量として出力し,
前記第1の制御器(45)に対して並列に,コンペンセータ(47)が前記操舵車輪(11)の位置の目標値(δ LR,soll )から,前記弁アクチュエータ(21)の第2の目標値(δ VA,soll,2 )を操作量として出力し,
前記第1の目標値(δ VA,soll,1 )と前記第2の目標値(δ VA,soll,2 )が加算され前記弁アクチュエータ(21)の目標値(δ * VA,soll )になり,かつ
前記目標値(δ * VA,soll )がモータ制御器(43)のガイド量であることを特徴とする車両の操舵方法。 - 前記第1の制御器(45)内で,前記制御差(δLR,soll−δRitzel)が,ピニオンの中央位置の領域内のピニオンの回転角度(δRitzel)に従って増幅され,かつ
前記制御差(δLR,soll−δRitzel)と増幅の積が,積分器内で前記第1の目標値(δVA,soll,1)に積分される,
ことを特徴とする請求項1に記載の車両の操舵方法。 - 前記モータ制御器(43)が,ガイド制御器(49)と少なくとも1つの追従制御器(51)とを有するカスケード制御器として形成されており,かつ
前記弁アクチュエータ(21)の回転角度の目標値(δ* VA,soll)と実際値(δVA,ist)から,前記ガイド制御器の制御差が形成される,ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の操舵方法。 - 前記ガイド制御器(49)は,位置制御器であって,
前記ガイド制御器(49)の操作量は,弁アクチュエータ(21)の目標回転数(nsoll)であり,
回転数制御器として形成されている第1の追従制御器(51)の制御差は,前記弁アクチュエータ(21)の目標回転数(nsoll)と実際回転数(nist)から形成され,かつ
前記回転数制御器の操作量は,前記弁アクチュエータ(21)の目標トルク(Msoll)である,
ことを特徴とする請求項3に記載の車両の操舵方法。 - 前記ガイド制御器(49)の操作量(Msoll)から第1のノイズ量(MStor,1)が引き算され,かつ
前記第1のノイズ量(MStor,1)は,以下の式:
MStor,1=CDrehstab×(δRitzel−δVA,ist)
(但し,CDrehstab:回転バー弁(23)のトーションばね率)
従って計算される,
ことを特徴とする請求項4に記載の車両の操舵方法。 - 前記ガイド制御器(49)の操作量(Msoll)から,緩衝トルク(MDamp)が引き算され,かつ
前記緩衝トルク(MDamp)が,以下の式:
MDamp=D×(ωRitzel−ωVA,ist)
(但し,D:定数,ω:回転速度)
に従って計算される,
ことを特徴とする請求項4又は5に記載の車両の操舵方法。 - 前記第1の追従制御器(51)の操作量は,弁アクチュエータ(21)の目標トルク(Msoll)であり,
前記目標トルク(Msoll)からトルク−電流−特性曲線を介して,弁アクチュエータ(21)の目標電流(Isoll)が形成される,
ことを特徴とする請求項4から6のいずれか1項に記載の車両の操舵方法。 - トルク制御器として形成されている第2の追従制御器(53)の制御差は,弁アクチュエータ(21)の目標トルク(Msoll)と実際トルク(M)から形成される,
ことを特徴とする請求項4から7のいずれか1項に記載の車両の操舵方法。 - 電流制御器として形成されている第3の追従制御器(55)の制御差は,弁アクチュエータ(21)の目標電流(Isoll)と実際電流(Iist)から形成され,かつ
前記第3の追従制御器(55)は,変換器(57)を介して弁アクチュエータ(21)を駆動する,
ことを特徴とする請求項7又は8のいずれか1項に記載の車両の操舵方法。 - 前記操舵車輪(11)の位置の目標値形成(δLR,soll)は,速度に従って行われる,ことを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載の車両の操舵方法。
- 前記ステアリングホィール角度(δLR)に,車線ガイド制御器(59)によって,コースステアリングホィール角度(δk)に従って,第1の補正角度(δLR,var,1)が重畳される,
ことを特徴とする請求項1から10のいずれか1項に記載の車両の操舵方法。 - 前記ステアリングホィール角度(δLR)に,走行動特性制御器(61)によって,車両の走行速度(v),横加速度(ay)及び/又はヨーレートに従って,第2の補正角度(δLR,var,2)が重畳される,
ことを特徴とする請求項1から11のいずれか1項に記載の車両の操舵方法。 - 前記目標ステアリングホィールトルク(MH,soll)は,弁アクチュエータ(21)の回転角度(δVA,ist)とピニオン角度(δRitzel,ist)から形成される,
ことを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載の車両の操舵方法。 - 前記弁アクチュエータ(21)の回転角度(δVA,ist)とピニオン角度(δRitzel,ist)の差を形成する場合に,ステアリングトランスミッションの変速比が考慮される,
ことを特徴とする請求項12に記載の車両の操舵方法。 - 前記目標ステアリングホィールトルク(MH,soll)は,弁アクチュエータ(21)の実際電流(Iist)に従って,あるいはマップから,求められる,
ことを特徴とする請求項1から11のいずれか1項に記載の車両の操舵方法。 - 前記ステアリングホィールトルク(MH)は,ステアリングホィール制御器(63)によって制御される,ことを特徴とする請求項1から11のいずれか1項に記載の車両の操舵方法。
- コンピュータに対し,
請求項1から16のいずれか1項に記載の方法を実施するように機能させる,ことを特徴とするコンピュータプログラム。 - 前記コンピュータプログラムは,メモリ媒体上に格納されている,ことを特徴とする請求項17に記載のコンピュータプログラム。
- ステアリングホィール(1)と,ステアリングコラム(3)と,回転角度センサ(5)と,ステアリングコラム(3)に作用するステアリングホィールモータ(9)と,ステアリングトランスミッション及びステアリングタイロッド(13)を介して操舵車輪(11)に作用する操舵操作装置(15)とを有する,車両のステア−バイ−ワイヤ操舵のための制御装置において,
前記制御装置は,前記請求項1から16項のうちいずれか1項に記載の方法に従って作動する,ことを特徴とする制御装置。 - ステアリングホィール(1)と,ステアリングコラム(3)と,回転角度センサ(5)と,ステアリングコラム(3)に作用するステアリングホィールモータ(9)と,ステアリングトランスミッション及びステアリングタイロッド(13)を介して操舵車輪(11)に作用する操舵操作装置(15)と,制御装置とを有する,車両のステア−バイ−ワイヤ操舵システムにおいて,
前記制御装置が,請求項19に記載の制御装置である,ことを特徴とするステア−バイ−ワイヤ操舵システム。 - ステアリングトランスミッションが,回転バー弁(23)を有する油圧ステアリングトランスミッションである,ことを特徴とする請求項20に記載のステア−バイ−ワイヤ操舵システム。
- ステアリングホィールモータ(9)が,トランスミッションを介してステアリングホィール(1)に作用する,ことを特徴とする請求項20に記載のステア−バイ−ワイヤ操舵システム。
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