JP4098268B2 - 物品巡回検知システム、物品巡回検知方法、物品巡回検知プログラム - Google Patents
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Description
さらに、アクティブタグのRFIDを利用した場合、タグが電波を放出するタイミングが非同期(バラバラ)であるので、タグ(物品)のより正確な位置を検出するためには、この放出タイミングのずれを解消する必要がある。
また、本発明は、アクティブタグを用いて物品管理をする場合において、タグから放出されるタイミングのずれを解消することができる物品巡回検知システム、物品巡回検知方法、物品巡回検知プログラムを提供することにある。
この図において、リファレンスタグ5は、巡回用リーダの位置を特定するための基準となるタグであり、物品管理を行う対象となる管理領域内の壁や天井などの固定の位置に設置される。物品タグ4は、管理対象となる物品ごとに取り付けられるタグである。この物品タグ4とリファレンスタグ5に適用されるタグは、それぞれ異なるID(識別情報)が記憶されたRFIDタグであり、特にアクティブタグが適用される。
この図において、巡回用リーダ10は、符号a、符号b、符号cに示す移動ルートに従って移動するごとに、リファレンスタグ5のRSSI(電波強度)値を測定することによって自身の位置を計測する。その位置ごとに検出された物品タグ4のRSSI値を記録し、三点測量によって物品タグ4の位置を検出する。ここで、リファレンスタグ5と物品タグ4は、同時に電波を発信するとは限らないので、巡回しながら測定すると、アンテナ10aの位置と測定位置にずれが生じる。その場合は、以下に示す第2の実施形態における物品巡回検知システム1を適用することによって解決することが可能である。
巡回用リーダ10において、リーダ10bは、管理領域内を移動しつつ、物品タグ4およびリファレンスタグ5からIDを読み取る読み取り部11と、読み取り部11がIDを読み出した際の電波強度を検出する電波強度検出部12と、現在時刻を管理する時刻管理部13とによって構成される。
受信履歴データ送信部14は、読み取り部11が読み出したIDと電波強度検出部12が検出した電波強度とについて、時刻管理部13から出力される物品タグ4もしくはリファレンスタグ5からIDを読み出した受信時刻に対応付けて受信履歴データとして物品管理サーバ20の受信部21に送信する。
抽出部23は、物品タグ4およびリファレンスタグ5のIDを予め記憶する記憶部を有しており、この記憶部を参照してIDに基づいて、受信履歴記憶部22に記憶された受信履歴データを物品タグ4から受信した受信履歴データとリファレンスタグ5から受信した受信履歴データとして分類して抽出する。
また、位置算出部24は、抽出部23からの出力データである、受信履歴データの同士の受信時刻の差を補正して物品の位置を算出する時刻補正部243を有する。
また、位置算出部24は、抽出部23が抽出した位置検出用タグ(リファレンスタグ5)の受信履歴データに基づいて読み取り部11の位置を算出する現在位置算出部241と、抽出部23が抽出した物品検出用タグ(物品タグ4)の受信履歴データに基づいて前記記録媒体が取り付けられた物品の位置を算出する物品位置算出部242と、現在位置算出部241が算出した読み取り部の位置と物品位置算出部242が算出した物品の位置とに基づいて、物品タグ4が取り付けられた物品の位置を算出する。
物品タグ4とリファレンスタグ5は、同時に電波を発信するわけではないので、巡回しながら測定すると、アンテナの実際の位置と測定位置とにずれが生じる。ここで、補正部に243によって時間差による位置(距離)補正処理を行う。この補正処理は、下記に示す2つステップの処理を行う。
あるリファレンスタグ5から電波を受けた時刻t0、同じリファレンスタグ5から次に電波を受けるときの時刻差t2、時刻t0から時刻t2の間に受信するある物品タグ4から電波を受ける時刻をt1とし、そのときのそれぞれの距離をl0、l2、l1とすれば、以下に示す式(1)に基づいて、リファレンスタグ5から読み取り部11までの距離を近似して算出することができる。
1つの物品タグが電波を発信する時刻をt10、次以降の発信時刻をt11、その次以降の発信時刻をt12とし、それぞれにステップ1を実施してその時の距離をそれぞれl10、l11、l12とすれば、図6に示すように、図示することができる。
まず、巡回用リーダ10は、管理領域内を移動しながら物品タグ4、リファレンスタグ5から送信されるIDを読み取り部11によって読み取り、読み取った際の電波強度を電波強度検出部12によって検出し、さらに読み取った際の時刻を時刻管理部13によって検出し、これらを対応付けて受信履歴データとして受信履歴データ送信部14から無線によって物品管理サーバ20に送信する。これにより、受信部21によって受信履歴データが収集され、受信履歴記憶部22に順次記憶される(図8ステップS1、符号a)(図9(a))。
一方、抽出部23は、物品タグ4の受信履歴データを受信履歴記憶部22から抽出する(ステップS3)(図9(c))。物品タグ4の受信履歴データが抽出されると、受信履歴記憶部22内の所定の記憶領域に記憶される(図8符号c)。
そして、物品位置算出部242は、巡回用リーダ位置の履歴データ(図8符号e)と、
物品タグ4の受信履歴データ(図8符号c)とに基づいて、物品に取り付けられた物品タグ4の位置を算出し(ステップS5)、補正部243によって補正処理をして算出結果を物品の位置の履歴データとして管理物品データ記憶部25に記憶する(図8符号f、図9(f))。
t2−t0:t1−t0=l2−l0:l1−l0 ・・・(2)
この時、l1は、下記の式(3)によって算出される。
l1=((t1−t0)/(t2−t0))*(l2−l0)+l0=((t1−t0)/(t2−t0))*(f(s2)−f(s0))+f(s0) ・・・(3)
別のリファレンスタグ5を使い、これを3回繰り返す。
そして、予め登録されたリファレンスタグ5の位置の情報のうち、3つのリファレンスタグ5をそれぞれTG1、TG2、TG3とし、その位置座標を(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)とし、上記で求めたリファレンスタグ5から巡回用リーダ10までの距離をそれぞれ、L1、L2、L3とし、巡回用リーダ5の位置を(x0,y0)とする。そして、
(x0−x1)2+(y0−y1)2=L12
(x0−x2)2+(y0−y2)2=L22
(x0−x3)2+(y0−y3)2=L32
の連立方程式を解き、(x0,y0)を算出する。
物品タグの受信履歴データ(図8符合c、図9(c))から時刻t10、t11、t12に対象の物品タグ4から発信される電波の強度s10、s11、s12を測定する。それぞれの時刻のリーダから物品タグ4までの距離を、L10,L11,L12とし、距離Lと電波強度sの関係を関数L=f(s)となるので、それぞれ
L10=f(s10)
L11=f(s11)
L12=f(s12)
で算出する。
また、物品タグ4の座標を(x1、y1)とする。
(x1−x10)2+(y1−y10)2=L102
(x1−x11)2+(y1−y11)2=L112
(x1−x12)2+(y1−y12)2=L122
の連立法的式を解き(x1,y1)を算出する。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
5 リファレンスタグ 10 巡回用リーダ
10b リーダ 11 読み取り部
12 電波強度検出部 13 時刻管理部
14 受信履歴データ送信部 20 物品管理サーバ
21 受信部 22 受信履歴記憶部
23 抽出部 24 位置算出部
241 現在位置算出部 242 物品位置算出部
243 補正部 25 管理物品データ記憶部
26 通信部
Claims (5)
- 物品識別情報を記録した物品記録媒体が管理対象となる物品に取り付けられ、当該物品が配置された管理領域内の物品について、前記物品識別情報と、固定位置に取り付けられた位置検出用記録媒体に記録された基準位置を特定するための位置検出識別情報とに基づいて管理する物品巡回検知システムであって、
前記管理領域内を移動しつつ、前記物品記録媒体から前記物品識別情報を読み取り、前記位置検出用記録媒体から前記位置検出識別情報とを読み取る読み取り部と、
前記読み取り部が前記物品識別情報及び前記位置検出識別情報を読み出した際の電波強度を検出する電波強度検出部と、
前記読み取り部が読み出した前記物品識別情報及び前記位置検出識別情報と、前記物品識別情報及び前記位置検出識別情報を読み出した際に、前記電波強度検出部が検出したそれぞれの電波強度とを、前記物品識別情報及び前記位置検出識別情報各々を読み出した受信時刻に対応付けて受信履歴データとして記憶する受信履歴記憶部と、
該受信履歴記憶部に記憶された前記読み取り部の位置検出の基準となる位置検出用記録媒体の受信履歴データと前記物品に取り付けられた物品検出用記録媒体の受信履歴データとの受信履歴データとを抽出する抽出部と、
異なる時間毎における複数の位置検出用記録媒体と読み取り部との距離を、抽出された複数の位置検出用記録媒体の受信履歴データにおける電波強度から求め、求められた異なる位置検出用記録媒体との第1の距離と、位置検出情報に対応して位置検出用記録媒体の位置が記憶された位置テーブルから前記位置検出識別情報により識別される各位置検出用記録媒体の位置とから、前記異なる時間毎の前記読み取り部の位置を検出する現在位置検出部と、
前記読み取り部が位置検出用記録媒体から位置検出識別情報を受信する間隔の時間差と、前記読み取り部が位置検出用記録媒体から位置検出識別情報を受信してから物品記録媒体から物品識別情報を受信する時間差との比により、物品記録媒体から電波が発信された時刻における距離に前記第1の距離を補正する位置補正部と、
前記読み取り部と、前記物品記録媒体との第2の距離を、抽出された複数の位置検出用記録媒体の受信履歴データにおける電波強度から物品記録媒体からの電波の発信時刻毎に求め、求められた読み取り部と前記物品記録媒体との第2の距離と、物品記録媒体からの電波の発信時刻に対応して補正された前記読み取り部の位置とから、前記物品記録媒体の取り付けられた物品の位置を算出する物品位置算出部と
を有し、
前記現在位置検出部が、異なる位置検出用記録媒体との補正後の第1の距離から前記異なる時間毎の前記読み取り部の位置を検出することを特徴とする物品巡回検知システム。 - 前記位置検出用記録媒体は、前記読み取り部が移動する移動ルート上以外に設けられることを特徴とする請求項1記載の物品巡回検知システム。
- 前記記録媒体は、自身から通信用の電波によって識別情報を出力するアクティブタグであることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の物品巡回検知システム。
- 物品識別情報を記録した物品記録媒体が管理対象となる物品に取り付けられ、当該物品が配置された管理領域内の物品について、前記物品識別情報と、固定位置に取り付けられた位置検出用記録媒体に記録された基準位置を特定するための位置検出識別情報とに基づいて管理する物品巡回検知方法あって、
読み取り部が前記管理領域内を移動しつつ、前記物品記録媒体から前記物品識別情報を読み取り、前記位置検出用記録媒体から前記位置検出識別情報とを読み取る過程と、
電波強度検出部が前記読み取り部が前記物品識別情報及び前記位置検出識別情報を読み出した際の電波強度を検出する過程と、
前記読み取り部が前記物品識別情報及び前記位置検出識別情報と、前記物品識別情報及び前記位置検出識別情報を読み出した際に、前記電波強度検出部が検出したそれぞれの電波強度とを、前記物品識別情報及び前記位置検出識別情報各々を読み出した受信時刻に対応付けて受信履歴データとして受信履歴記憶部に記憶する過程と、
抽出部が該受信履歴記憶部に記憶された前記読み取り部の位置検出の基準となる位置検出用記録媒体の受信履歴データと前記物品に取り付けられた物品検出用記録媒体の受信履歴データとの受信履歴データとを抽出する過程と、
現在位置検出部が異なる時間毎における複数の位置検出用記録媒体と読み取り部との距離を、抽出された複数の位置検出用記録媒体の受信履歴データにおける電波強度から求め、求められた異なる位置検出用記録媒体との第1の距離と、位置検出情報に対応して位置検出用記録媒体の位置が記憶された位置テーブルから前記位置検出識別情報により識別される各位置検出用記録媒体の位置とから、前記異なる時間毎の前記読み取り部の位置を検出する過程と、
位置補正部が、位置検出用記録媒体から位置検出識別情報を前記読み取り部が受信する間隔の時間差と、前記読み取り部が位置検出用記録媒体から位置検出識別情報を受信してから物品記録媒体から物品識別情報を受信する時間差との比により、物品記録媒体から電波が発信された時刻における距離に前記第1の距離を補正する過程と、
物品位置算出部が前記読み取り部と、前記物品記録媒体との第2の距離を、抽出された複数の位置検出用記録媒体の受信履歴データにおける電波強度から物品記録媒体からの電波の発信時刻毎に求め、求められた読み取り部と前記物品記録媒体との第2の距離と、物品記録媒体からの電波の発信時刻に対応して補正された前記読み取り部の位置とから、前記物品記録媒体の取り付けられた物品の位置を算出する過程と
を有し、
前記現在位置検出部が、異なる位置検出用記録媒体との補正後の第1の距離から前記異なる時間毎の前記読み取り部の位置を検出することを特徴とする物品巡回検知方法。 - 管理領域内において、物品識別情報を記録した物品記録媒体が取り付けられた管理対象となる物品を、前記管理領域内を移動している読み取り部から受信する、前記物品識別情報と固定位置に取り付けられた位置検出用記録媒体に記録された基準位置を特定するための位置検出識別情報とに基づいて管理する物品巡回検知プログラムあって、
受信部が、前記物品記録媒体及び前記位置検出用記録媒体各々から前記読み取り部が受信する前記物品識別情報、前記位置検出識別情報と、前記読み取り部がそれらを読み取る際の電波強度とを受信し、前記物品識別情報及び前記位置検出識別情報各々を読み出した受信時刻に対応付けて受信履歴データとして受信履歴記憶部に記憶する処理と、
抽出部が該受信履歴記憶部に記憶された前記読み取り部の位置検出の基準となる位置検出用記録媒体の受信履歴データと前記物品に取り付けられた物品検出用記録媒体の受信履歴データとの受信履歴データとを抽出する処理と、
現在位置検出部が異なる時間毎における複数の位置検出用記録媒体と読み取り部との距離を、抽出された複数の位置検出用記録媒体の受信履歴データにおける電波強度から求め、求められた異なる位置検出用記録媒体との第1の距離と、位置検出情報に対応して位置検出用記録媒体の位置が記憶された位置テーブルから前記位置検出識別情報により識別される各位置検出用記録媒体の位置とから、前記異なる時間毎の前記読み取り部の位置を検出する処理と、
位置補正部が、位置検出用記録媒体から位置検出識別情報を前記読み取り部が受信する間隔の時間差と、前記読み取り部が位置検出用記録媒体から位置検出識別情報を受信してから物品記録媒体から物品識別情報を受信する時間差との比により、物品記録媒体から電波が発信された時刻における距離に前記第1の距離を補正する処理と、
物品位置算出部が前記読み取り部と、前記物品記録媒体との第2の距離を、抽出された複数の位置検出用記録媒体の受信履歴データにおける電波強度から物品記録媒体からの電波の発信時刻毎に求め、求められた読み取り部と前記物品記録媒体との第2の距離と、物品記録媒体からの電波の発信時刻に対応して補正された前記読み取り部の位置とから、前記物品記録媒体の取り付けられた物品の位置を算出する処理と
を有し、
前記現在位置検出部が、異なる位置検出用記録媒体との補正後の第1の距離から前記異なる時間毎の前記読み取り部の位置を検出すること
をコンピュータに実行させる物品巡回検知プログラム。
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