JP4096665B2 - Linear motor control device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明はリニアモータの制御装置に関し、詳しくは、電力変換器により駆動されてリニアモータの可動部としてのピストン等を往復運動させることにより気体を圧縮するコンプレッサ(いわゆるリニアコンプレッサ)用のリニアモータにおいて、特に、ピストンやリニアモータ自体の破損を防止するようにした制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
図10は、電力変換器により駆動される従来のリニアコンプレッサの駆動システムを示しており、この従来技術では、電力変換器として単相インバータを用い、リニアモータとして単相ボイスコイルモータを用いている。なお、この種のリニアコンプレッサは、冷蔵庫等の冷却装置において、膨張した冷媒ガスをシリンダ内のピストンの往復運動により圧縮する場合に使用されている。
【0003】
図10において、1は直流電源、2は半導体スイッチング素子Q1〜Q4を有する単相インバータ、3はリニアコンプレッサ、4A,4Bはリニアモータ、5A,5Bはそれぞれ各モータ4A,4Bにより駆動されて気体を圧縮する可動部としてのピストン、6はシリンダ、7はピストンの位置情報を得るための磁気センサ等の位置センサである。
【0004】
この従来技術の動作を簡単に説明する。
直流電源1に接続された単相インバータ2により、所望の周波数及び振幅の単相交流電圧をリニアモータ4A,4Bに供給する。各モータ4A,4Bにそれぞれ連結されたピストン5A,5Bは、単相インバータ2が出力する周波数に応じて図の左右方向に往復運動を行い、シリンダ6内の気体を圧縮する。
【0005】
このようなリニアコンプレッサ3では、気体の圧縮時と膨張時とでピストン5A,5Bに対する平均圧力が異なると、ピストン5A,5Bの中心位置が変動することになる。その結果、最悪の場合にはピストン5A,5B同士が衝突してリニアモータ4A,4Bを破損するおそれがある。
【0006】
上記不都合を回避するため、従来では、位置センサ7により検出したピストン5Aの位置情報を制御に用いている。
ここで、図11は単相インバータ2の制御ブロック図を示している。インバータ2の出力周波数指令を積分器11により積分して位相各指令θ*を求め、正弦波テーブル12を参照することにより、所望の周波数の正弦波信号を得る。この正弦波信号と電圧指令(振幅指令)とを乗算器13により乗算し、その結果に係数器14,15にて係数を乗じて出力電圧指令を得る。係数器14から出力された出力電圧指令は加算器25を介して比較器17に入力されると共に、係数器15から出力された出力電圧指令は比較器18にそのまま入力される。
【0007】
比較器17,18では、上記各出力電圧指令と、キャリア発生器16から出力される三角波とがそれぞれ比較され、PWMパルスが生成される。このPWMパルスは、分配器19を経てデッドタイム生成手段20により上下アームの短絡を防止するためのデッドタイムが付加された後、ゲートドライバ21に入力される。ゲートドライバ21では、PWMパルスに基づいて単相インバータ2のスイッチング素子Q1〜Q4に対するゲート信号を生成し、これらのゲート信号によってスイッチング素子Q1〜Q4をオン、オフすることにより、所望の振幅及び周波数を有する交流電圧を出力してリニアモータ4A,4Bに供給する。
【0008】
この従来技術において、ピストン位置の制御は、次のように行っている。
すなわち、前記位置センサ7により検出した位置情報を直流分検出手段22に入力してピストンの中心位置を検出する。また、ピストンの平均位置指令と、直流分検出手段22により検出したピストンの中心位置との偏差を加算器23により求める。そして、この偏差を位置調節器(比例調節器や比例積分調節器等)24に入力してその出力である直流バイアスをオフセット電圧として一方の比較器17側の出力電圧指令に重畳することで、ピストン5A,5Bの中心位置の変動を防止している。
ここで、ピストンの中心位置とは、図10に示すピストンの駆動方向の変位xの中心位置をいう。
【0009】
なお、ピストンの位置を制御するために位置センサを備えたリニアコンプレッサの従来技術は、以下のように種々存在する(例えば、特許文献1〜3参照)。
【0010】
【特許文献1】
特開平9−291889号公報(段落[0024]等、[図1])
【特許文献2】
特開2001−90661号公報(段落[0032],[0033]等、[図1],[図2],[図10])
【特許文献3】
特開2002−155869号公報(段落[0028]〜[0034],[0050],[0058]等、[図1],[図3],[図7])
【0011】
【発明が解決しようとする課題】
図10に示した従来技術では、位置センサ7をシリンダ6内に配置しなければならない。しかしながら、シリンダ6の内部は圧力が高いため、位置センサ7の信号線を引き出すことは構造上、困難であると共に、コストが上昇する原因ともなる。更に、位置センサ7自身も耐高圧性能が必要であるため、この点でもコストを上昇させる要因となっていた。
更に、特許文献2のように位置センサをシリンダに内蔵しないタイプの従来技術においても、位置センサの取付構造が複雑であり、また、位置センサ自体のコストの問題は解消されていない。
【0012】
そこで本発明は、位置センサを用いることなくピストン等の可動部同士の衝突を回避してリニアモータの破損を防止するようにしたリニアモータの制御装置を提供しようとするものである。
【0013】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項1記載の発明は、電力変換器により駆動され、かつ、負荷としての可動部を往復運動させるようにしたリニアモータにおいて、
前記可動部の位置を制御するためのオフセット電圧指令として、電力変換器の出力電圧(出力電圧指令及び出力電圧検出値を含むものとする)の大きさが所定値以上になった場合に前記出力電圧が増加するにつれて増加するオフセット電圧指令を発生する手段と、
前記オフセット電圧指令を電力変換器の出力電圧指令に加算する手段と、
前記オフセット電圧指令が加算された出力電圧指令に従って電力変換器の半導体スイッチング素子を駆動する手段と、を備えたものである。
【0014】
請求項2記載の発明は、前記可動部の位置を制御するためのオフセット電圧指令として、電力変換器の出力電流の大きさにほぼ比例するオフセット電圧指令を発生する手段と、
前記オフセット電圧指令を電力変換器の出力電圧指令に加算する手段と、
前記オフセット電圧指令が加算された出力電圧指令に従って電力変換器の半導体スイッチング素子を駆動する手段と、を備えたものである。
【0015】
請求項3記載の発明は、前記可動部の位置を制御するためのオフセット電圧指令として、電力変換器の出力電力の大きさにほぼ比例するオフセット電圧指令を発生する手段と、
前記オフセット電圧指令を電力変換器の出力電圧指令に加算する手段と、
前記オフセット電圧指令が加算された出力電圧指令に従って電力変換器の半導体スイッチング素子を駆動する手段と、を備えたものである。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。
まず、図1は本発明の第1実施形態が適用されるリニアコンプレッサ3’の駆動システムであり、図10と同一の構成要素には同一の参照符号を付してある。
図から明らかなように、このリニアコンプレッサ3’では、ピストンの位置を検出するための位置センサがシリンダ6内から除去されている。
【0017】
図2は、本実施形態における単相インバータ2の制御ブロック図である。この図においても、図11と同一の構成要素には同一の参照符号を付してあり、以下では図11と異なる部分を中心として構成及び動作を説明する。
【0018】
すなわち、図2の制御ブロック図では、係数器14からの出力電圧指令に加算されるオフセット電圧の発生手段が図11と異なっている。
ここで、図3は、単相インバータ2の出力電圧を変化させたときのピストン(例えば5A)の中心位置の測定結果を示している。この図3によれば、単相インバータ2の出力電圧がV1から増加するに伴ってピストン5Aの中心位置がずれていくことがわかる。従って、ピストン5Aの中心位置を一定とするには、図3に波線のハッチングで示す変位部分を打ち消すように出力電圧を調整すればよく、具体的には、図4に示すごとく、出力電圧の大きさ(振幅)がV1より大きい領域では出力電圧が増加するにつれてオフセット電圧を増加させればよい。
【0019】
つまり、図2に示すように、電圧指令(振幅指令)をオフセット指令発生器26に入力し、電圧の振幅が所定値V1以上になった場合に図4の特性となるようなオフセット電圧指令を発生させて加算器25に入力すればよい。ここで、図4の特性はテーブルとしてオフセット指令発生器26に内蔵しておく。
これにより、位置センサによるピストンの位置情報を用いることなく電圧指令のみを用いてオフセット電圧指令を求め、これを元の電圧指令に重畳してインバータ2を駆動することでピストンの中心位置の変動を防止することができ、ひいてはピストン5A,5B同士の衝突によるリニアモータ4A,4Bの破損を回避することができる。
【0020】
次に、図5は本発明の第2実施形態が適用されるリニアコンプレッサ3’の駆動システムであり、図1と同一の構成要素には同一の参照符号を付してある。
この実施形態においても、シリンダ6内に位置センサが設けられておらず、リニアモータ4A,4Bを流れる電流を電流検出手段7により検出してオフセット電圧を生成するように構成されている。
【0021】
図6は、本実施形態における単相インバータ2の制御ブロック図である。以下では、図2と異なる部分を中心として構成及び動作を説明する。
ピストン5A,5Bのストロークはモータの推力にほぼ比例し、ストロークが大きいほど圧縮時と膨張時の差圧が大きくなってピストンの変位が増加する。そこで、この実施形態では、モータ電流の大きさがモータの推力にほぼ比例することに着目し、モータ電流に基づいて出力電圧指令に重畳するオフセット電圧指令を決定し、ピストン5A,5Bの変位を抑制するようにした。
【0022】
すなわち、モータ電流の大きさにほぼ比例してモータの推力が変化し、ピストンの変位もほぼ比例すると考えられる。従って、図7に示すようにモータ電流の大きさ(振幅)に応じてオフセット電圧指令を変化させ、このオフセット電圧指令を出力電圧指令に加算することとする。
図6の制御ブロック図では、図5に示す電流検出手段7により検出した正弦波状のモータ電流を電流大きさ変換手段27に入力してその大きさを求め、図7の特性をテーブルとして内蔵したオフセット指令発生器26によりモータ電流の大きさに応じたオフセット電圧指令を求めて加算器25に入力する。
【0023】
この実施形態においても、位置センサによるピストンの位置情報を用いることなくピストンの中心位置の変動を防止し、ピストン5A,5B同士の衝突によるリニアモータ4A,4Bの破損を回避することができる。
【0024】
次いで、図8は、本発明の第3実施形態における単相インバータ2の制御ブロック図である。なお、この実施形態が適用されるリニアコンプレッサ3’の駆動システムの構成は図5と同様であり、シリンダ6内に位置センサがなく、リニアモータ4A,4Bの電流を検出する電流検出手段7が設けられている。
以下では、図2、図6と異なる部分を中心として第3実施形態の構成及び動作を説明する。
【0025】
一般にリニアモータでは、駆動周波数が一定の場合、モータの損失を無視すればモータの推力はモータの有効電力に比例し、前述したようにモータの推力とピストンの変位もほぼ比例関係にある。
そこで、この実施形態では、図8に示すようにモータ電流と単相インバータ2の出力電圧指令とを乗算器28により乗算して皮相電力を求め、この皮相電力を有効電力抽出手段29に入力して有効電力の大きさを抽出する。抽出した有効電力の大きさに基づきオフセット指令発生器26がオフセット電圧指令を決定し、これを加算器25に入力して出力電圧指令に加算することにより、ピストン位置を中心位置に制御するようにした。なお、図9は有効電力の大きさとオフセット電圧指令との概略的な関係を示すものであり、この特性はオフセット指令発生器26にテーブルとして内蔵されている。
【0026】
この実施形態においても、位置センサによるピストンの位置情報を用いずにピストンの中心位置の変動を防止し、ピストン5A,5B同士の衝突によるリニアモータ4A,4Bの破損を回避することができる。
なお、負荷力率がほぼ一定であれば、有効電力の代わりに皮相電力をそのまま用いることができ、これによって有効電力抽出手段29を省略することが可能である。また、電力の演算に当たっては、単相インバータ2の出力電圧指令ではなく出力電圧検出値を用いても良い。
【0027】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、電力変換器の出力電圧指令に対し、電圧、電流または電力に基づいて生成したオフセット電圧指令を重畳することにより、従来のように可動部の位置センサを用いなくても可動部の位置を適切に制御して、可動部やリニアモータ自体の破損を回避しつつ運転することができる。
このため、設置環境に制約があってコスト上昇の一因ともなる位置センサを不要とし、リニアモータの制御装置を安価に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施形態が適用されるリニアコンプレッサの駆動システムを示す図である。
【図2】第1実施形態における単相インバータの制御ブロック図である。
【図3】第1実施形態におけるインバータ出力電圧とピストン中心位置との関係を示す図である。
【図4】第1実施形態におけるインバータ出力電圧とオフセット電圧との関係を示す図である。
【図5】本発明の第2,第3実施形態が適用されるリニアコンプレッサの駆動システムを示す図である。
【図6】第2実施形態における単相インバータの制御ブロック図である。
【図7】第2実施形態におけるモータ電流とオフセット電圧との関係を示す図である。
【図8】第3実施形態における単相インバータの制御ブロック図である。
【図9】第3実施形態における有効電力とオフセット電圧との関係を示す図である。
【図10】従来のリニアコンプレッサの駆動システムを示す図である。
【図11】図10における単相インバータの制御ブロック図である。
【符号の説明】
1:直流電源
2:単相インバータ
3’:リニアコンプレッサ
4A,4B:リニアモータ
5A,5B:ピストン
6:シリンダ
7:電流検出手段
11:積分器
12:正弦波テーブル
13,28:乗算器
14,15:係数器
16:キャリア発生器
17,18:比較器
19:分配器
20:デッドタイム生成手段
21:ゲートドライバ
25:加算器
26:オフセット指令発生器
27:電流大きさ変換手段
29:有効電力抽出手段
Q1〜Q4:半導体スイッチング素子[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a linear motor control device, and more particularly, in a linear motor for a compressor (so-called linear compressor) that is driven by a power converter and reciprocates a piston or the like as a movable part of the linear motor. In particular, the present invention relates to a control device that prevents damage to the piston and the linear motor itself.
[0002]
[Prior art]
FIG. 10 shows a driving system of a conventional linear compressor driven by a power converter. In this conventional technique, a single-phase inverter is used as the power converter and a single-phase voice coil motor is used as the linear motor. . This type of linear compressor is used in a cooling device such as a refrigerator when compressing expanded refrigerant gas by reciprocating motion of a piston in a cylinder.
[0003]
10, 1 denotes a DC power source, 2 is a single-phase inverter having a
[0004]
The operation of this prior art will be briefly described.
A single-
[0005]
In such a
[0006]
In order to avoid the inconvenience, conventionally, position information of the
Here, FIG. 11 shows a control block diagram of the single-
[0007]
The
[0008]
In this prior art, the piston position is controlled as follows.
That is, the position information detected by the
Here, the center position of the piston refers to the center position of the displacement x in the driving direction of the piston shown in FIG.
[0009]
There are various conventional techniques of linear compressors equipped with a position sensor for controlling the position of the piston as described below (see, for example,
[0010]
[Patent Document 1]
JP-A-9-291889 (paragraph [0024] and the like, [FIG. 1])
[Patent Document 2]
JP 2001-90661 A (paragraphs [0032], [0033], etc., [FIG. 1], [FIG. 2], [FIG. 10])
[Patent Document 3]
JP 2002-155869 (paragraphs [0028] to [0034], [0050], [0058], etc. [FIG. 1], [FIG. 3], [FIG. 7])
[0011]
[Problems to be solved by the invention]
In the prior art shown in FIG. 10, the
Further, even in the conventional technique of the type in which the position sensor is not built in the cylinder as in
[0012]
Accordingly, the present invention is intended to provide a linear motor control device that prevents a linear motor from being damaged by avoiding a collision between movable parts such as pistons without using a position sensor.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problem, the invention according to
As an offset voltage command for controlling the position of the movable part, when the magnitude of the output voltage of the power converter (including the output voltage command and the output voltage detection value) exceeds a predetermined value, the output voltage is Means for generating an offset voltage command that increases as it increases ;
Means for adding the offset voltage command to the output voltage command of the power converter;
Means for driving the semiconductor switching element of the power converter according to the output voltage command to which the offset voltage command is added .
[0014]
The invention according to
Means for adding the offset voltage command to the output voltage command of the power converter;
Means for driving the semiconductor switching element of the power converter according to the output voltage command to which the offset voltage command is added .
[0015]
According to a third aspect of the present invention, there is provided means for generating an offset voltage command that is substantially proportional to the magnitude of the output power of the power converter, as an offset voltage command for controlling the position of the movable part .
Means for adding the offset voltage command to the output voltage command of the power converter;
Means for driving the semiconductor switching element of the power converter according to the output voltage command to which the offset voltage command is added .
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
First, FIG. 1 shows a drive system of a
As is apparent from the figure, in the
[0017]
FIG. 2 is a control block diagram of the single-
[0018]
That is, in the control block diagram of FIG. 2, the means for generating the offset voltage added to the output voltage command from the
Here, FIG. 3 shows the measurement result of the center position of the piston (for example, 5A) when the output voltage of the single-
[0019]
That is, as shown in FIG. 2, and the input voltage command (amplitude command) to the offset
Thereby, the offset voltage command is obtained using only the voltage command without using the position information of the piston by the position sensor, and this is superimposed on the original voltage command to drive the
[0020]
Next, FIG. 5 shows a drive system for a
Also in this embodiment, the position sensor is not provided in the cylinder 6, and the current flowing through the
[0021]
FIG. 6 is a control block diagram of the single-
The strokes of the
[0022]
That is, it is considered that the thrust of the motor changes almost in proportion to the magnitude of the motor current, and the displacement of the piston is also almost proportional. Therefore, as shown in FIG. 7, the offset voltage command is changed according to the magnitude (amplitude) of the motor current, and the offset voltage command is added to the output voltage command.
In the control block diagram of FIG. 6, the sine wave motor current detected by the
[0023]
Also in this embodiment, fluctuation of the center position of the piston can be prevented without using the position information of the piston by the position sensor, and damage to the
[0024]
Next, FIG. 8 is a control block diagram of the single-
Hereinafter, the configuration and operation of the third embodiment will be described with a focus on differences from FIGS. 2 and 6.
[0025]
In general, in a linear motor, when the driving frequency is constant, if the motor loss is ignored, the thrust of the motor is proportional to the effective power of the motor, and the thrust of the motor and the displacement of the piston are substantially proportional as described above.
Therefore, in this embodiment, as shown in FIG. 8, the motor current and the output voltage command of the single-
[0026]
Also in this embodiment, fluctuation of the center position of the piston can be prevented without using the position information of the piston by the position sensor, and damage to the
If the load power factor is substantially constant, the apparent power can be used as it is in place of the active power, so that the active power extracting means 29 can be omitted. Further, when calculating the power, the output voltage detection value may be used instead of the output voltage command of the single-
[0027]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the position sensor of the movable part is used as in the past by superimposing the offset voltage command generated based on the voltage, current or power on the output voltage command of the power converter. Even without this, the position of the movable part can be appropriately controlled, and the operation can be performed while avoiding damage to the movable part and the linear motor itself.
For this reason, there is no need for a position sensor that is constrained in the installation environment and contributes to an increase in cost, and a linear motor control device can be provided at low cost.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a drive system for a linear compressor to which a first embodiment of the present invention is applied.
FIG. 2 is a control block diagram of a single-phase inverter in the first embodiment.
FIG. 3 is a diagram showing a relationship between an inverter output voltage and a piston center position in the first embodiment.
FIG. 4 is a diagram illustrating a relationship between an inverter output voltage and an offset voltage in the first embodiment.
FIG. 5 is a diagram showing a drive system for a linear compressor to which the second and third embodiments of the present invention are applied.
FIG. 6 is a control block diagram of a single-phase inverter in the second embodiment.
FIG. 7 is a diagram illustrating a relationship between a motor current and an offset voltage in the second embodiment.
FIG. 8 is a control block diagram of a single-phase inverter in a third embodiment.
FIG. 9 is a diagram illustrating a relationship between active power and offset voltage in the third embodiment.
FIG. 10 is a diagram showing a conventional linear compressor drive system.
11 is a control block diagram of the single-phase inverter in FIG.
[Explanation of symbols]
1: DC power supply 2: Single-phase inverter 3 ':
Claims (3)
前記可動部の位置を制御するためのオフセット電圧指令として、電力変換器の出力電圧の大きさが所定値以上になった場合に前記出力電圧が増加するにつれて増加するオフセット電圧指令を発生する手段と、
前記オフセット電圧指令を電力変換器の出力電圧指令に加算する手段と、
前記オフセット電圧指令が加算された出力電圧指令に従って電力変換器の半導体スイッチング素子を駆動する手段と、
を備えたことを特徴とするリニアモータの制御装置。In a linear motor driven by a power converter and reciprocating a movable part as a load,
Means for generating an offset voltage command that increases as the output voltage increases when the magnitude of the output voltage of the power converter exceeds a predetermined value as an offset voltage command for controlling the position of the movable part ; ,
Means for adding the offset voltage command to the output voltage command of the power converter;
Means for driving a semiconductor switching element of a power converter according to an output voltage command to which the offset voltage command is added ;
A linear motor control device comprising:
前記可動部の位置を制御するためのオフセット電圧指令として、電力変換器の出力電流の大きさにほぼ比例するオフセット電圧指令を発生する手段と、
前記オフセット電圧指令を電力変換器の出力電圧指令に加算する手段と、
前記オフセット電圧指令が加算された出力電圧指令に従って電力変換器の半導体スイッチング素子を駆動する手段と、
を備えたことを特徴とするリニアモータの制御装置。In a linear motor driven by a power converter and reciprocating a movable part as a load,
Means for generating an offset voltage command substantially proportional to the magnitude of the output current of the power converter, as an offset voltage command for controlling the position of the movable part ;
Means for adding the offset voltage command to the output voltage command of the power converter;
Means for driving a semiconductor switching element of a power converter according to an output voltage command to which the offset voltage command is added ;
A linear motor control device comprising:
前記可動部の位置を制御するためのオフセット電圧指令として、電力変換器の出力電力の大きさにほぼ比例するオフセット電圧指令を発生する手段と、
前記オフセット電圧指令を電力変換器の出力電圧指令に加算する手段と、
前記オフセット電圧指令が加算された出力電圧指令に従って電力変換器の半導体スイッチング素子を駆動する手段と、
を備えたことを特徴とするリニアモータの制御装置。In a linear motor driven by a power converter and reciprocating a movable part as a load,
Means for generating an offset voltage command substantially proportional to the magnitude of the output power of the power converter, as an offset voltage command for controlling the position of the movable part ;
Means for adding the offset voltage command to the output voltage command of the power converter;
Means for driving a semiconductor switching element of a power converter according to an output voltage command to which the offset voltage command is added ;
A linear motor control device comprising:
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