JP4085428B2 - Logistics controller - Google Patents
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Description
この発明は、搬送システムに用いる物流コントローラに関する。 The present invention relates to a physical distribution controller used in a transport system.
ストッカなどの保管設備と搬送車などの搬送機器からなる搬送システムで、搬送機器や保管設備を追加、変更、削除する場合、これらを管理する物流コントローラを一旦停止させて、機器や設備の変更に応じて、その制御プロセスを変更する必要がある。そして物流コントローラを停止させるため、搬送システムの構成を変更するには、搬送システムも停止させる必要がある。 When adding, changing, or deleting transfer equipment and storage facilities in a transfer system consisting of storage equipment such as stockers and transfer equipment such as transfer vehicles, the logistics controller that manages them is temporarily stopped to change the equipment or equipment. The control process needs to be changed accordingly. In order to stop the physical distribution controller, it is necessary to stop the transport system in order to change the configuration of the transport system.
この発明の課題は、物流コントローラを停止させずに、搬送システムの構成を変更できるようにすることにある。
この発明での追加の課題は、ポートの変更時に搬送ルートのデータを自動的に変更できるようにすることにある。
請求項２の発明での追加の課題は、そのための具体的な構成を提供することにある。
An object of the present invention is to make it possible to change the configuration of a transport system without stopping a physical distribution controller.
It is an additional object of the present invention to enable automatic change of transport route data when a port is changed.
An additional problem in the invention of
この発明の物流コントローラは、移載用の複数のポートの間で、複数種類の搬送機器を搬送機器の種類毎の搬送ルートに沿って走行させて、物品を前記複数のポート間で搬送する搬送システムに用いる物流コントローラであって、
前記複数のポートと前記複数種類の搬送機器とを含む設備を管理するための、複数のプロセスを記憶するための手段と、
前記複数のプロセスを動作させるための手段と、
前記各設備をリストした設備テーブルとして、少なくとも前記複数の各ポートに対してポートの状態と物品の移載が可能な搬送機器の種類とを記載したポートテーブルと、前記複数種類の搬送機器中の各搬送機器毎に、搬送機器の状態と搬送機器の種類とを記載した搬送機器テーブルとを記憶するための手段と、
前記搬送機器の種類毎の搬送ルートに沿った、前記各ポートの位置を記載した搬送ルートリストを記憶するための手段と、
前記プロセスをリストしたプロセステーブルを記憶するための手段と、
移載用のポートの追加に応じて、前記ポートテーブルを更新するための手段と、
前記搬送機器の追加に応じて、前記搬送機器テーブルを更新すると共に、前記プロセステーブルに追加した搬送機器に対する新たなプロセスを追加するための手段と、
動作していないプロセスを検出して起動させることにより、追加した搬送機器に対するプロセスを起動させるための起動手段と、
前記ポートテーブルのデータに基づいて、前記複数種類の搬送機器中で、追加した移載用のポートとの間で移載が可能な種類の搬送機器に対する、搬送ルートリストを変更するための手段を設けたことを特徴とする。
The physical distribution controller according to the present invention transports a plurality of types of transport devices along a transport route for each type of transport device between a plurality of ports for transfer, and transports articles between the plurality of ports. A logistics controller for the system,
Means for storing a plurality of processes for managing a facility including the plurality of ports and the plurality of types of transfer devices;
Means for operating the plurality of processes;
As a facility table listing each facility, a port table that describes the state of the port and the type of transport device capable of transferring an article for at least each of the plurality of ports, and in the plurality of types of transport device Means for storing a transport device table describing the state of the transport device and the type of the transport device for each transport device;
Means for storing a transport route list that describes the position of each port along the transport route for each type of transport device;
Means for storing a process table listing the processes;
Means for updating the port table in response to addition of a port for transfer;
Means for updating the transport device table in response to the addition of the transport device and adding a new process for the transport device added to the process table;
An activation means for activating a process for the added transport device by detecting and activating a process that is not operating;
Based on the data of the port table, means for changing a transport route list for a transport device of a type that can be transferred to and from the added transfer port among the plurality of transport devices. It is provided.
好ましくは、各プロセスの通信状況を監視する手段を設けて、通信を行わないプロセスを動作していないプロセスとして検出することにより、前記起動手段で追加した設備に対するプロセスを立ち上げる。 Preferably, a means for monitoring a communication status of each process is provided, and a process for the equipment added by the activation means is started by detecting a process that does not perform communication as a non-operating process.
なお特許請求の範囲と実施例との対応関係を示すと、複数種類の搬送機器は天井走行車や無人搬送車に対応し、ポートテーブルはポート定義テーブルとポート管理テーブルとに対応する。搬送機器の種類毎の搬送ルートリストは、天井走行車用の搬送ルートリスト３７と無人搬送車用の搬送ルートリスト３８等に対応する。Note that the correspondence between the scope of claims and the embodiments is shown. A plurality of types of transfer devices correspond to overhead traveling vehicles and automatic guided vehicles, and a port table corresponds to a port definition table and a port management table. The transport route list for each type of transport device corresponds to a
この発明では、搬送システムに設備を追加すると、それに応じて設備テーブルとプロセステーブルに該当する設備とプロセスとを追加する。次に動作していないプロセスを検出して、必要なメモリなどを割り当てて起動させることにより、追加した設備に対するプロセスを起動させる。このようにすると、物流コントローラも搬送システムも停止させずに、新たな設備を追加できる。 In this invention, when equipment is added to the transport system, equipment and processes corresponding to the equipment table and process table are added accordingly. Next, the process for the added equipment is started by detecting a process that is not operating next, allocating necessary memory, and starting the process. In this way, new equipment can be added without stopping the physical distribution controller and the transport system.
なお設備の追加ではなく変更の場合、新たなプロセスが必要であれば、設備の追加と同様にプロセスを追加し、その後に未動作のプロセスとして検出して起動すればよい。またプロセスの追加や変更が必要でなければ、単に設備テーブルを更新すればよい。設備の削除の場合は、その設備での在庫やその設備を経由する搬送指令などを解消した後に、設備テーブルやプロセステーブルから該当する設備に関するものを削除すればよい。この発明では、搬送システムも物流コントローラも停止させずに、設備の追加や変更、削除ができる。 In the case of a change instead of the addition of equipment, if a new process is required, the process may be added in the same manner as the addition of equipment, and then detected and started as an inactive process. In addition, if it is not necessary to add or change processes, the facility table may be simply updated. In the case of deleting an equipment, after eliminating the inventory in the equipment or a transport command passing through the equipment, the information about the equipment in question may be deleted from the equipment table or process table. In the present invention, it is possible to add, change, or delete equipment without stopping the transport system and the distribution controller.
動作していないプロセスを検出するには、プロセスのステータスとして起動済み／未立ち上げなどの状態を記述することにより、未立ち上げのプロセスを検出するようにしても良い。あるいはまた、各プロセスの処理結果をログなどに記述し、ログを検査するようにしても良い。しかしながら最も簡単には、各プロセスの通信状況を監視する。即ちプロセスは、該当する設備並びにプロセス間での通信が必要であり、これらの通信を行っていないプロセスは、実質上動作していないプロセスである。そこで例えば所定時間以上の間、通信していないプロセスが存在するとこれを検出し、動作していないプロセスとして立ち上げるようにすればよい。 In order to detect a process that is not operating, an unstarted process may be detected by describing a status such as activated / unstarted as the process status. Alternatively, the processing result of each process may be described in a log or the like, and the log may be inspected. However, the simplest is to monitor the communication status of each process. That is, the process requires communication between the corresponding equipment and the process, and a process that does not perform such communication is a process that is not substantially operating. Therefore, for example, if there is a process that is not communicating for a predetermined time or more, it may be detected and started as an inactive process.
設備としてポートを追加すると、搬送ルートの変更が必要になる。そこでポートの定義、例えばポートの番号とステータス、並びに他の搬送機器や設備との接続関係を記載したテーブルを設ける。なおここに他の搬送機器や設備との接続関係とは、そのポートとの間で移載が可能なスタッカークレーン（ストッカ）や天井走行車，有軌道台車，無人搬送車，ローダ，処理装置などのことであり、入庫専用，出庫専用などのように移載に向きがある場合、その向きも合わせて記述することが好ましい。ポートに関するテーブルには、好ましくはこれ以外に、ポートの位置、例えば天井走行車や有軌道台車，無人搬送車などの走行ルートに沿った位置を記述する。このためポートに関するテーブルを用いて、特に他の搬送機器や設備との接続関係から、搬送ルートのデータを自動的に更新できる。 If a port is added as equipment, the transfer route must be changed. Therefore, a table describing port definitions, for example, port numbers and statuses, and connection relationships with other transfer devices and facilities is provided. Here, the connection relationship with other transport equipment and facilities is a stacker crane (stocker), overhead traveling vehicle, tracked carriage, automatic guided vehicle, loader, processing device, etc. that can be transferred to and from that port. In the case where there is a direction for transfer, such as dedicated to warehousing, dedicated to shipping, etc., it is preferable that the direction is also described. In addition to this, the table relating to the port preferably describes the position of the port, for example, a position along a traveling route such as an overhead traveling vehicle, a tracked carriage, or an automated guided vehicle. For this reason, it is possible to automatically update the data of the transport route by using the table relating to the port, particularly from the connection relationship with other transport devices and facilities.
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。 In the following, an optimum embodiment for carrying out the present invention will be shown.
図１〜図４に実施例を示す。これらの図において、２は搬送システムで、４は天井走行車の走行レールであり、６は走行レール４に沿って１方向に走行する天井走行車である。８は無人搬送車の走行ルートで、図では天井走行車をＬＩＭ、無人搬送車をＡＧＶと呼ぶことがある。無人搬送車１０は走行ルート８に沿って１方向に周回移動する。１２，１３はストッカで、図ではＳＴＫとすることがあり、例えば天井走行車の走行レール４と無人搬送車の走行ルート８との間に配置されている。１４，１６は半導体処理装置や液晶基板の処理装置などの処理装置で、ストッカ１２，１３や処理装置１４，１６にはポート１８が設けてある。なお図中で、ストッカ１２，処理装置１４は既存の装置で、ストッカ１３や処理装置１６は追加しようとしている設備である。ポート１８の接続関係は、天井走行車とストッカ内のスタッカークレーン、無人搬送車とストッカ内のスタッカークレーンなどとなる。また処理装置１４，１６のポートの場合、処理装置内と無人搬送車とがポートの接続関係となる。
1 to 4 show an embodiment. In these drawings, 2 is a transport system, 4 is a traveling rail of an overhead traveling vehicle, and 6 is an overhead traveling vehicle that travels in one direction along the traveling rail 4.
２０はストッカコントローラで、ストッカ内のスタッカークレーンやポート１８などを制御し、ポートコントローラ２１は処理装置１４，１６のポート１８を制御し、天井走行車コントローラ２２は天井走行車６を制御する。また無人搬送車コントローラ２４は、無人搬送車１０を制御する。３０は物流コントローラで、コントローラ２０〜２４と通信してこれらのコントローラを制御する上位のコントローラであり、また図示しないさらに上位のコントローラや半導体工場などの生産を管理する生産コントローラなどと通信する。
図２に示すように、物流コントローラは機器（設備）に関するテーブル３１〜３６と、搬送ルートに関するリスト３７，３８を備えている。なおここでテーブルやリストは、情報工学的な意味でのデータ形式を言うのではない。ポート定義テーブル３１には、ポートの番号とそのステータス（動作中がオート，故障がダウン）並びに、ポートに関する他のデータが属性として記載されている。ポート接続テーブル３２には、各ポートに対してそれと接続する搬送機器とポートの位置が記載されている。ポートの位置に代えて、両隣の隣接ポートの番号などを記載しても良い。例えばポート接続テーブル３２で、ポート番号１のポートはストッカ１並びに天井走行車と接続可能である。ポート番号２のポートはストッカ１と無人搬送車とに接続可能である。そしてポート定義テーブル３１並びにポート接続テーブル３２の２つのテーブルにより、ポートに関するデータが記述される。なおこれらの２つのテーブル３１，３２を合体し、１つのテーブルとしても良い。
As shown in FIG. 2, the physical distribution controller includes tables 31 to 36 relating to equipment (facility) and lists 37 and 38 relating to transport routes. Here, the table and the list do not mean a data format in an information engineering sense. In the port definition table 31, a port number and its status (automatic during operation, failure is down) and other data related to the port are described as attributes. In the port connection table 32, for each port, the transport device connected to the port and the position of the port are described. Instead of the port position, the numbers of adjacent ports on both sides may be described. For example, in the port connection table 32, the port of
ストッカテーブル３４には、ストッカに関するデータが記述され、具体的にはストッカの番号並びにそのステータス（正常／故障／その他）並びにその他のデータを記述するための属性の欄が設けられている。搬送機器テーブル３６には、機器の番号とステータス並びに天井走行車／無人搬送車などの属性が記載されている。 In the stocker table 34, data relating to the stocker is described. Specifically, an attribute column for describing the number of the stocker, its status (normal / failure / other), and other data is provided. In the transport device table 36, device numbers and statuses and attributes such as overhead traveling vehicles / automated transport vehicles are described.
搬送ルートリスト３７，３８は例えば搬送機器の種類毎に作成され、ここでは天井走行車と無人搬送車に対して別々に作成され、各搬送機器の搬送ルートに沿ったポートの番号とその位置とが記述されている。位置には搬送ルートに沿った座標などを用いる。 The transport route lists 37 and 38 are created, for example, for each type of transport device. Here, the transport route lists 37 and 38 are created separately for the overhead traveling vehicle and the automatic guided vehicle, and the port number and the position along the transport route of each transport device. Is described. For the position, coordinates along the transport route are used.
図３に示すように、物流コントローラには各機器に対応してプロセスがあり、各プロセスには、プロセス本体の他に通信プロセスがある。なお通信プロセスは、プロセス間通信並びに各プロセスとそれに対応する設備との間の通信を行うプロセスである。但しプロセスを必要としないような設備が存在する場合、対応するプロセスを設ける必要はない。プロセス名の欄には、識別子Ｌに続けて機器の名称を記載し、ステータスと属性とを記載する。プロセステーブル４０の場合、ストッカのＳＴＫ３に対応するプロセスＬＳＴＫ３が未起動である。通信プロセスの欄では、このプロセスに対する通信プロセスが未起動である。 As shown in FIG. 3, the logistics controller has processes corresponding to each device, and each process has a communication process in addition to the process body. The communication process is a process for performing inter-process communication and communication between each process and the corresponding equipment. However, if there is equipment that does not require a process, there is no need to provide a corresponding process. In the process name column, the name of the device is described after the identifier L, and the status and attribute are described. In the case of the process table 40, the process LSTK3 corresponding to the STK3 of the stocker has not been activated. In the communication process column, the communication process for this process is not activated.
物流コントローラにはウォッチドッグ（監視手段）が設けられ、ウォッチドッグは各通信プロセスの通信状況を監視し、具体的には各通信プロセスがプロセス間もしくは機器との通信を行うと、例えばその時刻を上書により記載する。そして所定時間以上の間通信を行っていない通信プロセスを検出すると、その通信プロセスに対して問い合わせを行う。なおウォッチドッグで監視する通信は、プロセス間通信のみとしても良く、あるいは通信プロセスと機器との間の通信のみとしても良い。ウォッチドッグによる問い合わせが行われると、通信プロセスやその親プロセスが起動され、属性が未起動であると、プロセスやその子プロセスである通信プロセスに必要なメモリなどの割り当てを、物流コントローラのＯＳに要求する。またプロセスや通信プロセスは、自己が管理すべき機器に対して通信を試み、互いの状態を確認するなどにより、動作可能になる。立ち上げ（起動）の過程でエラーが生じると、物流コントローラの図示しない端末などにエラーがその原因と共に表示される。 The distribution controller is provided with a watchdog (monitoring means). The watchdog monitors the communication status of each communication process. Specifically, when each communication process communicates between processes or with a device, for example, the time is set. Write in the above. When a communication process that has not been in communication for a predetermined time or longer is detected, an inquiry is made to the communication process. Note that the communication monitored by the watchdog may be only inter-process communication or only communication between the communication process and the device. When an inquiry is made by the watchdog, the communication process and its parent process are started, and when the attribute is not started, the distribution controller OS is requested to allocate memory or the like necessary for the communication process that is the process or its child process. To do. In addition, the process and the communication process can be operated by attempting communication with a device to be managed by itself and confirming the state of each other. If an error occurs during the startup (startup) process, the error is displayed along with the cause of the error on a terminal (not shown) of the physical distribution controller.
図４に、搬送システムの構成を変更した際の処理を示す。機器や設備の追加，変更，削除などがされると、物流コントローラの端末から追加・変更・削除した機器や設備を指定することにより、ポート定義テーブル〜搬送機器テーブルなどのテーブルが自動的に変更される。ポート定義テーブルとポート接続テーブルとを用いると、ポートの番号並びに属性及びこれと接続し得る搬送機器の種類が判明するので、搬送ルートのリストを自動的に変更できる。なおポートの位置がポート定義テーブルなどに記載されている場合、搬送ルートのリストに位置を記載する。ポート位置の記載がない場合、そのポートを経由する最初の搬送作業において、天井走行車や無人搬送車がそのポートに停止することにより位置を求めて、天井走行車コントローラや無人搬送車コントローラなどを介し、物流コントローラに位置を報告する。そして搬送ルートリストにこの位置を記載する。 FIG. 4 shows processing when the configuration of the transport system is changed. When a device or facility is added, changed, or deleted, tables such as the port definition table to the transfer device table are automatically changed by specifying the added or changed or deleted device or facility from the logistics controller terminal. Is done. When the port definition table and the port connection table are used, the port number and attribute and the type of the transport device that can be connected to the port are found, so that the transport route list can be automatically changed. When the port position is described in the port definition table or the like, the position is described in the transport route list. If there is no description of the port position, the overhead traveling vehicle or automatic guided vehicle stops at that port in the first transportation work via that port, and the overhead traveling vehicle controller or automatic guided vehicle controller is And report the location to the logistics controller. And this position is described in the conveyance route list.
追加あるいは変更した設備に対して、プロセスとその子プロセスである通信プロセスとをインストールする。またウォッチドッグの監視対象のリストに、追加したプロセスや通信プロセスを追加する。するとウォッチドッグは追加した通信プロセスを、通信を行っていないプロセスとして検出できるので、新規に追加したプロセスにメモリ等を割り当てて、追加した新規プロセスを立ち上げることができる。 A process and a communication process which is a child process thereof are installed for the added or changed equipment. In addition, the added process or communication process is added to the list of watchdog monitoring targets. Then, since the watchdog can detect the added communication process as a process that is not communicating, the newly added process can be started by allocating memory or the like to the newly added process.
実施例では以下の効果が得られる。
(1) 搬送システムも物流コントローラも停止させずに、搬送システムの構成を変更できる。
(2) ウォッチドッグで通信を行っていないプロセスを検出すると、プロセスの追加をウォッチドッグにより検出して、自動的に立ち上げることができる。
(3) ポート定義テーブルやポート接続テーブルから、搬送ルートを自動的に更新できる。
In the embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The configuration of the transport system can be changed without stopping the transport system and the logistics controller.
(2) If a process not communicating with the watchdog is detected, the addition of the process can be detected by the watchdog and automatically started.
(3) The transfer route can be automatically updated from the port definition table and port connection table.
２ 搬送システム
４ 天井走行車の走行レール
６ 天井走行車
８ 無人搬送車（ＡＧＶ）の走行ルート
１０ 無人搬送車
１２，１３ ストッカ（ＳＴＫ）
１４，１６ 処理装置
１８ ポート
２０ ストッカコントローラ
２１ ポートコントローラ
２２ 天井走行車コントローラ
２４ 無人搬送車コントローラ
３０ 物流コントローラ
３１ ポート定義テーブル
３２ ポート接続テーブル
３４ ストッカテーブル
３６ 搬送機器テーブル
３７，３８ 搬送ルートリスト
４０ プロセステーブル
４２ ウォッチドッグテーブル
2 Transport system 4 Rail for
14, 16
Claims (2)
前記複数のポートと前記複数種類の搬送機器とを含む設備を管理するための、複数のプロセスを記憶するための手段と、
前記複数のプロセスを動作させるための手段と、
前記各設備をリストした設備テーブルとして、少なくとも前記複数の各ポートに対してポートの状態と物品の移載が可能な搬送機器の種類とを記載したポートテーブルと、前記複数種類の搬送機器中の各搬送機器毎に、搬送機器の状態と搬送機器の種類とを記載した搬送機器テーブルとを記憶するための手段と、
前記搬送機器の種類毎の搬送ルートに沿った、前記各ポートの位置を記載した搬送ルートリストを記憶するための手段と、
前記プロセスをリストしたプロセステーブルを記憶するための手段と、
移載用のポートの追加に応じて、前記ポートテーブルを更新するための手段と、
前記搬送機器の追加に応じて、前記搬送機器テーブルを更新すると共に、前記プロセステーブルに追加した搬送機器に対する新たなプロセスを追加するための手段と、
動作していないプロセスを検出して起動させることにより、追加した搬送機器に対するプロセスを起動させるための起動手段と、
前記ポートテーブルのデータに基づいて、前記複数種類の搬送機器中で、追加した移載用のポートとの間で移載が可能な種類の搬送機器に対する、搬送ルートリストを変更するための手段を設けたことを特徴とする、物流コントローラ。 A logistics controller used in a transportation system that transports articles between a plurality of ports by transporting a plurality of types of transportation equipment along a transportation route for each type of transportation equipment between a plurality of ports for transfer. And
Means for storing a plurality of processes for managing a facility including the plurality of ports and the plurality of types of transfer devices;
Means for operating the plurality of processes;
As a facility table listing each facility, a port table that describes the state of the port and the type of transport device capable of transferring an article for at least each of the plurality of ports, and in the plurality of types of transport device Means for storing a transport device table describing the state of the transport device and the type of the transport device for each transport device;
Means for storing a transport route list that describes the position of each port along the transport route for each type of transport device;
Means for storing a process table listing the processes;
Means for updating the port table in response to addition of a port for transfer;
Means for updating the transport device table in response to the addition of the transport device and adding a new process for the transport device added to the process table;
An activation means for activating a process for the added transport device by detecting and activating a process that is not operating;
Based on the data of the port table, means for changing a transport route list for a transport device of a type that can be transferred to and from the added transfer port among the plurality of transport devices. A logistics controller characterized by the provision of a distribution controller.
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