JP4080009B2

JP4080009B2 - Autonomous mobile device

Info

Publication number: JP4080009B2
Application number: JP08522096A
Authority: JP
Inventors: 准一金本; 和則袴田; 浩司堀井
Original assignee: SOHGO SECURITY SERVICES CO.,LTD.
Current assignee: SOHGO SECURITY SERVICES CO.,LTD.
Priority date: 1996-04-08
Filing date: 1996-04-08
Publication date: 2008-04-23
Anticipated expiration: 2016-04-08
Also published as: JPH09274518A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自律移動装置に係り、特に、熱を感知してドアの開閉を行う自動ドアが存在する移動経路上を移動する自律移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、建物等の巡回警備をロボットにより行わせるために自律移動装置の研究開発が盛んに行われている。
自律移動装置は予め設定された走行経路を障害物を回避しながら走行するものである。
【０００３】
図８に従来の自律移動装置の一例のブロック構成図を示す。
従来の自律移動装置２１は、主に制御部２２、環境認識センサ部２３、移動制御部２４、入出力部２５から構成される。
制御部２２は、記憶部２２ａ及び処理部２２ｂより構成される。
【０００４】
記憶部２２ａには自律移動装置が走行する走行経路地図が走行開始地点の絶対位置、走行方向、走行距離、走行経路の両側の壁の有無、壁面までの距離等のデータとして記述されている。
環境認識センサ部２３は、超音波センサや光センサ等からなり、壁までの距離や障害物の有無を検知する。移動センサはジャイロやパルスエンコーダ等よりなり、走行方向や走行距離等を検出する。
【０００５】
移動制御部２４は、自律移動装置２１を走行させる走行部２４ａ、走行部２４ａによる自律移動装置１の移動量及び移動方向を検出する移動センサ２４ｂより構成される。
入出力部２５は制御部２２、環境認識センサ部２３、移動制御部２４を接続し、各部のデータの入出力を制御する。
【０００６】
制御部２２の処理部２２ｂには記憶部２２ａから走行経路などの情報が供給されると共に、環境認識センサ部２３から障害物、壁までの距離等の情報、移動センサ２４ｂから自律移動装置１の移動距離、移動方向等の情報が供給され、これらの情報に基づいて走行部２４ａを制御して、自律移動装置１の走行を制御する。
【０００７】
次に自律移動装置の動作を説明する。
自律移動装置２１を所定の走行経路に沿って移動させる場合、まず、処理部２２ｂにより記憶部２２ａに記憶された走行制御プログラムを起動する。走行制御プログラムが起動されると、走行制御プログラムは、記憶部２２ａに予め記憶されている走行経路地図のデータを読み取り、移動センサ２４ｂから得られる自律移動装置２１の走行距離及び走行方向の情報をこの走行経路地図情報と比較して目的地に向かう。このとき、走行制御プログラムは、環境認識センサ部２３により周辺との距離、障害物等を検出すると、自律移動装置２１の位置を補正する補正データを作成しつつ、障害物等を迂回する経路をたどり、障害物の迂回後は補正データを用いて記憶部２２ａに記憶された走行経路に戻る。
【０００８】
以上のようにして自律移動装置２１を予め記憶部２２ａに設定した走行経路上を移動させていた。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに、従来の自律移動装置では、走行経路上に自動ドアが存在する場合には、その自動ドアが光センサ、超音波センサ、マットセンサ等の出力により開放されるものにおいては、自律移動装置も上記センサにより検知され、自動ドアを開放できるものの、自動ドアが熱検知センサの出力により開放されるものでは、自律移動装置が熱検知センサにより検知されるほどの熱を発していないため、熱検知センサにより検知されず、自動ドアが開放されないので、このような自動ドアを通行できなかった。
【００１０】
自律移動装置を用いて警備を行う場合、様々な建物において使用すること想定しなければならない。警備対象となる建物の中には当然のことながら熱検知センサの出力により開放される自動ドアが存在する建物もある。このような建物において、熱検知センサの出力により開放される自動ドアを自律移動装置の走行経路として設定する必要がある場合には、自動ドアを開放させるためのセンサを熱検知センサから光センサ、超音波センサ、マットセンサ等に変更したり、自律移動装置により自動ドアを開放する手段を別途設けるなど、自動ドアに対して何らかの改造が必要となる。
【００１１】
このことは、自律移動装置による巡回警備を導入するにあたって、コスト的、時間的に大きな負担となっていた。また、イベント等において短期間だけ自律移動装置による巡回警備を導入しようとする場合、短期間の警備のためだけに自動ドアに改造を施すことは困難で、事実上、自律移動装置による巡回警備の導入を不可能なものとしていた。
【００１２】
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、熱検知センサの出力によって開放する自動ドアの通行が可能な自律移動装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
請求項１は、移動手段を自ら制御することにより自律移動する自律移動装置において、熱を検知して開放される自動ドアの熱検知手段の検知エリアで前記熱検知手段の方向に向けて熱を発生するヒータを有することを特徴とする。
【００１４】
請求項１によれば、ヒータにより熱を検知して開放される自動ドアの熱検知手段の検知エリアで前記熱検知手段の方向に向けて熱を発生させることにより熱を検知して開放される自動ドアにより検知され、このような自動ドアを開放し、通過することができる。請求項２は、走行経路及び前記走行経路上の前記自動ドアの位置が記憶された記憶手段と、走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記記憶手段に記憶された前記走行経路上の前記自動ドアの位置に応じて前記ヒータを発熱させる発熱開始位置を設定するとともに、前記走行位置検出手段により検出された走行位置が前記発熱開始位置に到達したときに前記ヒータを発熱させる制御手段を有することを特徴とする。
【００１５】
請求項２によれば、熱を検知して開放される自動ドアが設置された位置でヒータを発熱させることができるため、消費電力を低減できる。
請求項３は、前記制御手段により前記記憶手段に記憶された前記移動経路上の前記自動ドアの位置に応じて前記ヒータを発熱を停止させる発熱停止位置を設定し、前記走行位置検出手段により検出された走行位置が前記発熱停止位置に到達したときに前記ヒータの発熱を停止させることを特徴とする。
【００１６】
請求項３によれば、熱を検知して開放される自動ドアを通過した後には、ヒータの発熱を停止できるため、消費電力を低減できる。
請求項４は、前記制御手段により前記自動ドアが開放されなかったときに前記ヒータの発熱量を制御することを特徴とする。
【００１７】
請求項４によれば、自動ドアが開放されなかったときに、ヒータの発熱量を自動ドアで検知しやすい発熱量に制御することにより、確実に自動ドアを開放することができる。
請求項５は、障害物を検出する障害物検出手段と、
監視センタに警報を送信する情報送信手段とを有し、
前記制御手段により前記記憶手段に記憶された前記走行経路上の前記自動ドアの位置に応じて前記自動ドアを検索する自動ドア検索位置を設定し、前記走行位置検出手段により検出される走行位置が前記自動ドア検索位置に到達したときに前記移動手段を前記自動ドアを通過するのに予め設定された所定の速度で走行するように制御し、このとき、前記障害検出手段が障害物を検出した場合には、自動ドアが開放されていないと判断して後退し、前記ヒータの発熱量を制御した後に、再び前進し、該動作を所定回数繰り返したとき、前記情報送信手段を制御して警報を送信することを特徴とする。
【００１８】
請求項５によれば、走行位置が自動ドア検索位置に到達したときに移動手段を自動ドアを通過するのに予め設定された所定の速度で走行するように制御することにより、自動ドアを安全に通過できる。また、障害検出手段が障害物を検出した場合には、自動ドアが開放されていないと判断して後退し、ヒータの発熱量を制御した後に、再び前進することにより自動ドアを破損することなく安全に自動ドアを通過できる。さらに、後退、ヒータの熱量の制御を所定回数繰り返しても自動ドアが開放されない時には、警報を発することにより、自律移動装置及び自動ドアの異常を監視センタに通知できる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
図１に本発明の自律移動装置の一実施例のブロック構成図を示す。
本実施例の自律移動装置１は、建物の巡回警備用に用いられるもので、主に、主制御部２、入出力部３、ヒータ部４、情報通信部５、環境認識センサ部６、警備センサ部７、移動制御部８から構成される。
【００２０】
主制御部２は、ＣＰＵにより構成される処理部２ａ、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等から構成される記憶部２ｂからなり、記憶部２ｂには走行経路地図情報及び走行制御プログラムが記憶されている。主制御部２は、入出力部３を介してヒータ部４、情報通信部５、環境認識センサ部６、警備センサ部７、移動制御部８と接続されており、後述する各種制御を行う。
【００２１】
ヒータ部４は、熱を放出するヒータ４ａと、ヒータ４ａの出力を主制御部２からの命令に応じて制御するヒータ出力制御部４ｂよりなる。ヒータ４ａは、例えば、自律移動装置１本体の前方上部に設けられており、人体と同じ温度の熱（遠赤外線）を放射する。ヒータ出力制御部４ｂには主制御部２から制御信号が供給され、供給された制御信号に応じてヒータ４ａに駆動信号を供給し、ヒータ４ａから放射される熱を制御信号に応じた所定のレベルに制御している。
【００２２】
情報通信部５は、無線送信装置などよりなり、警備センサ部７の検知信号により主制御部２が異常を判断したときに、警報を示す信号を送出する。また、情報通信部５からは自律移動装置１の現在位置や向き、自律移動装置１の周囲の状況等の情報も送出される。情報通信部５から送出された各種信号は監視センタで受信され、監視センタで自律移動装置１の現在位置や周囲の状況、異常等を把握できる。
【００２３】
環境認識センサ部６は、超音波センサや光センサ等からなり、自律移動装置１の周囲の障害物の有無や、自律移動装置１までの距離等の環境情報を検出し、検出結果を入出力部３を介して主制御部２に供給する。主制御部２では環境認識センサ部６で検知された環境情報に基づいて走行経路に変更等を行う。
【００２４】
警備センサ部７は、火災などによる熱、煙等を検出する火災検知センサ、漏水を検出する漏水センサ、侵入者を検出する侵入者検出センサなどを有し、自律移動装置１の周囲の異常事態を検出して検出結果を入出力部３を介して主制御部２に供給する。主制御部２では警備センサ部７から供給される検出結果に基づいて異常事態を認識し、情報通信部５から無線により監視センタに供給する警報信号を生成する。
【００２５】
移動制御部８は、自律移動装置１を移動させる走行部８ａと、走行部８ａを構成する車輪の回転数により走行距離等を検出する移動センサ８ｂから構成され、主制御部２から供給される制御信号により自律移動装置１を移動させるとともに、移動センサ８ｂの検出結果を入出力部３を介して主制御部２に供給する。
【００２６】
自律移動装置１は、走行制御プログラムにより、記憶部２ｂに記憶された走行経路地図、移動センサ８ｂにより検出される移動情報、環境認識センサ部６により検出される壁面までの距離等の環境情報を比較参照することにより、位置補正を行いつつ、自律走行する。なお、このとき、走行経路に熱検知センサの出力により開放される自動ドアがある時には後述するような制御が行われる。
【００２７】
図２に熱検知センサの出力により開放される自動ドアの通過時の概略図を示す。
図２では右側から左側（矢印Ｘ方向）に自律移動装置１が移動しており、熱検知センサの出力により開放する自動ドアに接近している様子を示している。図２において９は熱検知センサであり、焦電素子等よりなる。１０は自動ドアで、熱検知センサ９の出力により開放される。熱検知センサ９は、自動ドア１０の前後に設置されており、図２に斜線で示すような検知エリアＡを有する。熱検知センサ９は検知エリアＡの熱源を検知しており、検知エリアＡに人体の温度と同じ熱があるとこれを検知し、検知結果を自動ドア１０に出力する。自動ドア１０は、熱検知センサ９からの検知結果によりドアを開放する。
【００２８】
このため、ヒータ４ａは自律移動装置１が熱検知センサ９により検知しやすくすべく自律移動装置１が検知エリアに存在するときに熱検知センサ９の方向に向くように自律移動装置１の前方の上部に取り付けられている。
自動ドア１０の動作を説明する。熱検知センサ９は検知エリアＡに人体と同じ温度の熱源が入ると、熱源から放射される赤外線を検知し、検出信号を出力する。検出信号は自動ドア１０に供給される。自動ドア１０は検出信号が供給されると、一定時間開放される。自動ドア１０は開放時間中に熱検知センサ９から再度検知信号が供給されると再び一定時間を計測し直し、開放状態を維持し、通行を可能としていた。
【００２９】
ここで、自律移動装置１が熱検知センサ９の検知エリアＡに入る前にヒータ４ａを予め人体の温度程度に熱しておくことにより、自律移動装置１が熱検知センサ９の検知エリアＡに進入したときに、熱検知センサ９がヒータ４から放射される熱を検知し、自動ドア１０に検知信号を出力し、自動ドア１０が開放され、自律移動装置１が自動ドア１０を通行可能となる。なお、このとき、自律移動装置１の走行速度は、検知エリアＡの幅及び自動ドア１０の開放時間により設定する。
【００３０】
図３に屋内における自律移動装置の走行経路の一例の平面図を示す。図３において１１は自律移動装置１が走行する走行経路を含む建物、１２は部屋部分、１３は通路部分を示している。
図３において自律移動装置１は走行開始地点１５からスタートして、記憶部２ｂに予め記憶された走行経路１４に沿って走行し、走行終了地点１６に至るものである。走行経路１４上には自動ドア１７が設置されている。記憶部２ｂには図３に示すような地図情報が格納されており、自動ドア１７の位置などを認識できる構成とされている。
【００３１】
走行開始時には自律移動装置１は記憶部２ｂに記憶された走行経路地図を走行開始地点１５から走行終了地点１６まで順を追って検索し、走行経路１４上に自動ドア１７が存在する場合には、自動ドア１７の座標を読み取った自動ドア１７の座標からヒータ４ａの発熱開始位置１８及び発熱停止位置１９を算出する。ヒータ４ａの発熱開始位置１８は自動ドア１７の手前に設定され、ヒータ４ａの発熱停止位置１９は自動ドア１７の後方に設定されることになる。このとき、ヒータ４ａの発熱開始位置１８及び発熱停止位置１９は、自律移動装置１の走行速度及びヒータ４ａの加熱時間に依存して設定される。
【００３２】
ヒータ４ａの発熱開始位置１８の算出は、例えば、走行経路１４上の自動ドア１７の座標位置から走行経路１４に沿って反進行方向に自動ドア１７の熱検知センサ９の検知エリアＡの手前までの距離を減算することにより算出し、ヒータ４ａの発熱停止位置１９の算出は、例えば、走行経路１４上の自動ドア１７の座標位置から走行経路１４に沿って進行方向に自律移動装置１が自動ドア１７から十分に離れた位置となる距離を加算することにより算出される。
【００３３】
以上のようにして、ヒータ４ａの発熱開始位置１８及び発熱停止位置１９が設定されると、自律移動装置１は走行を開始し、ヒータ４ａの発熱開始位置１８に達すると、ヒータ４ａを発熱される。次に、自律移動装置１は自動ドア１７に接近した自動ドア検索位置２０に達すると、環境認識センサ部６を用いて自動ドア１７の開放を検知し、自動ドア１７が開放されていると、認識すると進行し、自動ドア１７を通過する。
【００３４】
自律移動装置１は自動ドア１７を通過し、ヒータ４ａの発熱を停止させる発熱停止位置１９に達すると、ヒータ４ａの発熱を停止させる。
図４に自律移動装置１の自動ドア１７の通過プロセスを説明するための図である。
【００３５】
図４において自律移動装置１は走行経路１４を矢印Ｘ方向に向かって走行し、自動ドア１７を通過するものとする。
自律移動装置１は走行経路１４に沿って走行し、自動ドア１７の手前に設定されたヒータ４ａの発熱開始位置１８に達すると、ヒータ４ａを発熱させる。自律移動装置１は発熱開始位置１８を通過し、熱検知センサ９の検知エリアＡの進入部分に設定された自動ドア検索位置２０に到達すると、走行速度を通常の速度から、自動ドア１７を安全に通過できる速度に予め設定された速度に変更して進行する。このとき、自律移動装置１は環境認識センサ部６を用いて自動ドア１７が開放状態になっているか否かを確認し、開放状態であれば、進行して自動ドア１７を通過する。また、自律移動装置１は、自動ドア１７が開放状態ではないときには、停止し、一旦熱検知エリアＡの外部まで後退し、ヒータ４ａの温度レベルを上昇させるなど再設定した後、再び自動ドア１７の方向に前進して検知エリアＡに進入する。以上の動作によっても、自動ドア１７を通過できない場合には、上記の動作をヒータ４ａの温度レベルを徐々に上昇させるなど、再設定を繰り返しつつ、自動ドア１７が開放されるまで実行される。
【００３６】
自律移動装置１は上記のヒータ４ａの温度レベルを上昇させる等の再設定動作を行い、自動ドア１７に進行する動作を所定回数実行しても自動ドア１７が開放されない場合には、停止して、情報通信部５を用いて監視センタに異常警報を送信する。
【００３７】
また、自律移動装置１は、自動ドア１７を通過し、ヒータ４ａの発熱を停止する発熱停止位置１９に到達すると、ヒータ４ａの発熱を停止するとともに、走行速度を通常の走行速度に戻す。
なお、自律移動装置１の走行経路１４上に複数の自動ドア１７がある場合には、複数の自動ドア１７の各々に対してヒータ４ａの発熱を開始する発熱開始位置及び発熱停止位置を設定し上記のような動作が実行される。しかし、複数の自動ドアが近接して配置され、前の自動ドアに対する発熱停止位置が次の自動ドアに対する発熱開始位置の後に位置してしまう場合などには、次の自動ドアの発熱開始位置でヒータ４ａが発熱しても、前の自動ドアの発熱停止位置によりヒータ４ａの発熱が停止してしまい、次の自動ドアの熱検知エリアの手前でヒータ４ａが発熱しておらず、次の自動ドアが開放されず、次の自動ドアを通過できない。
【００３８】
そこで、このような場合には、前の自動ドアに対するヒータ４ａの発熱停止位置及び次の自動ドアに対するヒータ４ａの発熱開始位置の設定を無視する動作が取られる。
図５に複数の自動ドアが近接して配設されている場合の自律移動装置１の動作を説明するための図を示す。
【００３９】
図５において１７−１、１７−２は自動ドアを示す。自動ドア１７−１に対してはヒータ４ａの発熱開始位置１８−１、発熱停止位置１９−１、自動ドア検索位置２０−１、自動ドア１７−２に対してはヒータ４ａの発熱開始位置１８−２、発熱停止位置１９−２、自動ドア検索位置２０−２が設定される。
【００４０】
このとき、自動ドア１７−１と自動ドア１７−２とが近接して配置されることにより、自動ドア１７−１の発熱停止位置１９−１が自動ドア１７−２の発熱開始位置１８−２より自動ドア１７−２に近い位置に設定されてしまうと、上述のように自動ドア１７−２の発熱開始位置１８−２によりヒータ４ａが発熱状態に維持された後、自動ドア１７−１の発熱停止位置１９−１でヒータ４ａの発熱が停止されてしまうので、図５に示すように自動ドア１７−１の発熱停止位置１９−１が自動ドア１７−２の熱検知エリアＡ２より手前にある場合には自動ドア１７−２の熱検知センサ９が自律移動装置１のヒータ４ａの熱を検知できず、自動ドア１７−２が開放されず、通行ができなくなる。そこで、このような場合には、自動ドア１７−１、１７−１の発熱開始位置１８−１、１８−２、及び、発熱停止位置１９−１、１９−２のうち、自動ドア１７−１と自動ドア１７−２とに挟まれる発熱開始位置１８−２及び発熱停止位置１９−１を無効とする。
【００４１】
以上のように、自動ドア１７−１と自動ドア１７−２とに挟まれる発熱開始位置１８−２及び発熱停止位置１９−１を無効とすることにより、自動ドア１７−１の発熱開始位置１８−１でヒータ４ａが発熱されると、自動ドア１７−２を通過した位置に設定された発熱停止位置１９−２までヒータ４ａは発熱状態とされるため、自動ドア１７−２の検知エリアＡ２でヒータ４ａの発熱が停止されていることはなく、自動ドア１７−２を開放することができる。
【００４２】
図６、図７に自律移動装置の動作フローチャートを示す。
自律移動装置１は、走行前に記憶部２ｂに予め記憶されている走行経路地図情報を参照して、走行経路上の自動ドアの位置を認識する（ステップＳ１）。
ステップＳ１で自動ドアの位置を認識すると、認識した自動ドアの位置から走行経路を所定距離さかのぼった位置にヒータ４ａを発熱する発熱開始位置を設定し、自動ドアの位置から走行経路を所定距離進めた位置にヒータ４ａの発熱を停止させる発熱停止位置を設定する（ステップＳ２）。
【００４３】
ステップＳ２でヒータ４ａの発熱開始位置及び発熱停止位置が設定されると、自律移動装置１は走行経路に沿って走行を開始する（ステップＳ３）。
自律移動装置１はステップＳ３で走行を開始されると、ステップＳ２で設定された発熱開始位置に到達した否かの判定を常時行いながら走行する（ステップＳ４）。
【００４４】
自律移動装置１は走行中は環境認識センサ部６により周囲の環境を監視しており、自律移動装置１の現在位置や走行方向等の情報を情報通信部５を介して監視センタに送信している。また、自律移動装置１は、警備センサ部７により火災や侵入者を監視しており、火災や侵入者等の異常を検出すると、情報通信部５を介して監視センタへ警報を送信する。
【００４５】
自律移動装置１は、所定の走行経路を走行し、ステップＳ３で設定された発熱開始位置に到達すると、ステップＳ４でこれが確認され、ヒータ４ａに電流を供給し、ヒータ４ａを発熱させる（ステップＳ５）。自動移動装置１はステップＳ５で、ヒータ４ａを発熱させると、次に自動ドアの位置に応じて予め設定された自動ドア検索位置に到達したか否かの判定を行いつつ走行を続ける（ステップＳ６）。
【００４６】
自律移動装置１は、走行を続け、自動ドア検索位置に到達し、ステップＳ６によりこれが検出されると、通常走行から自動ドアを通過するための自動ドア通過モードに移行する（ステップＳ７）。ステップＳ７で、自動ドア通過モードに移行すると、走行速度を予め設定された通常の走行時より遅い速度で走行する（ステップＳ８）。ステップＳ８で、自律移動装置１が通常の走行速度より遅い走行速度となると、ステップ３で設定された発熱停止位置か否かの監視を行うとともに、環境認識センサ部６により自動ドアの開放状態を検出しつつ走行を続ける（ステップＳ９、Ｓ１０）。
【００４７】
自律移動装置１はステップＳ１０で自動ドアが開放状態されていないと判断されれば、走行を停止する（ステップＳ１１）。自律移動装置１はステップＳ１１で走行が停止すると、一旦自動ドアの検知エリア外に後退し（ステップＳ１３）、ヒータ制御部４ｂによりヒータ４ａの温度レベルを調整した後（ステップＳ１４）、自動ドア方向に再度走行を行う（ステップＳ１５）。このとき、ステップＳ９〜Ｓ１５のループ回数が検出され、ループ回数が規定値になると（ステップＳ１２）、自律移動装置１は停止して情報通信部５により警報を監視センタに送信し（ステップＳ１８）、その場に待機する（ステップＳ１９）。
【００４８】
また、ステップＳ１０で、環境認識センサ部６により自動ドアの開放状態が認識され、自律移動装置１が走行し、自動ドアを通過した位置に設定された発熱停止位置に達すると、ステップＳ９で、これが検出され、ヒータ４ａへの電源の供給を停止し、ヒータ４ａの発熱を停止させ（ステップＳ１６）、通常走行に復帰する（ステップＳ１７）。
【００４９】
なお、本実施例ではステップＳ２でヒータ４ａの発熱を停止させる発熱停止位置の算出を行っているが、発熱停止位置の算出、設定は必ずしも必要ではなく、自律移動装置１の走行位置と走行経路地図の自動ドアの位置から自動ドアを通過した状態であることを判断する処理を行っても良い。
【００５０】
また、図５により説明した複数の自動ドアが近接して配置されている場合には、ステップＳ１、Ｓ２でのヒータ４ａの発熱を行う発熱開始位置及び発熱を停止させる発熱停止位置を最初の自動ドアの発熱開始位置と最後の自動ドアの発熱停止位置とを有効にし、その間の発熱開始位置及び発熱停止位置を無効にすることにより、図７、図８に示す動作フローチャートで通過できるようになる。
【００５１】
以上のように本実施例によれば、走行経路に熱検知センサの出力により開放状態となる自動ドアが配置されていても、自動ドアを改造することなく、自律移動装置の簡単な変更により、これに対応でき、巡回警備を行う警備ロボットとして上記自律移動装置を用いることにより、警備可能な場所を拡大でき、さまざまなニーズに対応できるようになる。
【００５２】
また、情報通信部６は、自律移動装置１の位置及び方向、警報等の情報を監視センタに送信するだけの構成としているが、自律移動装置１に監視カメラやマイクを設け、静止画、動画、音声等の情報を監視センタに送信する構成としてもよい。また、情報通信部６に受信機能を持たせ、監視センタから自律移動装置に制御命令を送信して自律移動装置１をリモート操作を行ったり、自律移動装置１にスピーカを設け、監視センタから音声情報を送信し、自律移動装置１から音声により警告や案内を行うことも可能である。
【００５３】
さらに、本実施例では巡回警備用ロボットとして上記自律移動装置を用いた例を示しているが、これに限ることはなく、例えば、運搬用移動手段や作業用移動手段として用いることも可能で、このような目的で用いる場合には警備センサ部７を設ける必要はない。また、外部との通信が不要であれば、情報通信部５も不要となる。
【００５４】
【発明の効果】
上述の如く、本発明の請求項１によれば、ヒータにより熱を検知して開放される自動ドアの熱検知手段の検知エリアで前記熱検知手段の方向に向けて熱を発生させることにより熱を検知して開放される自動ドアにより検知され、このような自動ドアを開放し、通過することができる等の特長を有する。
【００５５】
請求項２によれば、熱を検知して開放される自動ドアが設置された位置でヒータを発熱させることができるため、消費電力を低減できる等の特長を有する。
請求項３によれば、熱を検知して開放される自動ドアを通過した後には、ヒータの発熱を停止できるため、消費電力を低減できる等の特長を有する。
【００５６】
請求項４によれば、自動ドアが開放されなかったときに、ヒータの発熱量を自動ドアで検知しやすい発熱量に制御することにより、確実に自動ドアを開放することができる等の特長を有する。
請求項５によれば、走行位置が自動ドア検索位置に到達したときに移動手段を自動ドアを通過するのに予め設定された所定の速度で走行するように制御することにより、自動ドアを安全に通過でき、また、障害検出手段が障害物を検出した場合には後退し、ヒータの発熱量を制御した後に、再び前進することにより自動ドアを破損することなく安全に自動ドアを通過でき、さらに、後退、ヒータの熱量の制御を所定回数繰り返しても自動ドアが開放されない時には、警報を発することにより、自律移動装置及び自動ドアの異常を監視センタに通知できる等の特長を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例のブロック構成図である。
【図２】本発明の一実施例の自動ドア通過時の概念図である。
【図３】本発明の一実施例の走行経路の一例の平面図である。
【図４】本発明の一実施例の自動ドア通過時の動作説明図である。
【図５】本発明の一実施例の近接した複数の自動ドアを通過する時の動作説明図である。
【図６】本発明の一実施例の動作フローチャートである。
【図７】本発明の一実施例の動作フローチャートである。
【図８】従来の一例のブロック構成図である。
【符号の説明】
１自律移動装置
２主制御部
２ａ処理部
２ｂ記憶部
３入出力部
４ヒータ部
４ａヒータ
４ｂヒータ制御部
５情報通信部
６環境認識センサ部
７警備センサ部
８移動制御部
８ａ走行部
８ｂ移動センサ
９熱検知センサ
１０、１７、１７−１、１７−２自動ドア
１５走行開始位置
１６走行終了位置
１８、１８−１、１８−２発熱開始位置
１９、１９−１、１９−２発熱停止位置
２０、２０−１、２０−２自動ドア検索位置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an autonomous mobile device, and more particularly, to an autonomous mobile device that moves on a moving route in which an automatic door that opens and closes a door by sensing heat is present.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art In recent years, research and development of autonomous mobile devices have been actively conducted in order to make a patrol of buildings and the like performed by robots.
The autonomous mobile device travels along a preset travel route while avoiding obstacles.
[0003]
FIG. 8 shows a block diagram of an example of a conventional autonomous mobile device.
The conventional autonomous mobile device 21 mainly includes a control unit 22, an environment recognition sensor unit 23, a movement control unit 24, and an input / output unit 25.
The control unit 22 includes a storage unit 22a and a processing unit 22b.
[0004]
In the storage unit 22a, a travel route map on which the autonomous mobile device travels is described as data such as the absolute position of the travel start point, the travel direction, the travel distance, the presence / absence of walls on both sides of the travel route, and the distance to the wall surface.
The environment recognition sensor unit 23 includes an ultrasonic sensor, an optical sensor, and the like, and detects the distance to the wall and the presence or absence of an obstacle. The movement sensor is composed of a gyro, a pulse encoder, and the like, and detects a traveling direction, a traveling distance, and the like.
[0005]
The movement control unit 24 includes a traveling unit 24a that causes the autonomous mobile device 21 to travel, and a movement sensor 24b that detects the amount and direction of movement of the autonomous mobile device 1 by the traveling unit 24a.
The input / output unit 25 connects the control unit 22, the environment recognition sensor unit 23, and the movement control unit 24, and controls data input / output of each unit.
[0006]
Information such as the travel route is supplied from the storage unit 22a to the processing unit 22b of the control unit 22, and information such as the distance from the environment recognition sensor unit 23 to the obstacle and the wall, the information from the movement sensor 24b to the autonomous mobile device 1 Information such as a moving distance and a moving direction is supplied, and the traveling unit 24a is controlled based on these information to control the traveling of the autonomous mobile device 1.
[0007]
Next, the operation of the autonomous mobile device will be described.
When the autonomous mobile device 21 is moved along a predetermined travel route, first, the travel control program stored in the storage unit 22a is activated by the processing unit 22b. When the travel control program is activated, the travel control program reads the travel route map data stored in advance in the storage unit 22a, and obtains the travel distance and travel direction information of the autonomous mobile device 21 obtained from the movement sensor 24b. Compared with this travel route map information, head to the destination. At this time, when the environment recognition sensor unit 23 detects a distance from the surroundings, an obstacle, and the like, the traveling control program creates a correction data for correcting the position of the autonomous mobile device 21 and creates a route that bypasses the obstacle and the like. Following the detour of the obstacle, the vehicle returns to the travel route stored in the storage unit 22a using the correction data.
[0008]
As described above, the autonomous mobile device 21 is moved on the travel route set in the storage unit 22a in advance.
[0009]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional autonomous mobile device, when an automatic door is present on the travel route, the autonomous mobile device is also open when the automatic door is opened by the output of a light sensor, an ultrasonic sensor, a mat sensor, or the like. Although the automatic door can be opened by the above sensor and the automatic door is opened by the output of the heat detection sensor, the autonomous mobile device does not emit enough heat to be detected by the heat detection sensor. Since it was not detected by the sensor and the automatic door was not opened, such an automatic door could not be passed.
[0010]
When guarding using an autonomous mobile device, it must be assumed to be used in various buildings. Of course, some buildings to be guarded have an automatic door that is opened by the output of a heat detection sensor. In such a building, when it is necessary to set an automatic door opened by the output of the heat detection sensor as a travel route of the autonomous mobile device, the sensor for opening the automatic door is changed from the heat detection sensor to the optical sensor, Some modification to the automatic door is required, such as changing to an ultrasonic sensor, a mat sensor or the like, or providing a means for opening the automatic door by an autonomous mobile device.
[0011]
This has been a heavy cost and time burden when introducing patrol guards by autonomous mobile devices. In addition, if it is intended to introduce patrol security by an autonomous mobile device for a short period of time at an event, etc., it is difficult to modify the automatic door only for short-term security. It was impossible to install.
[0012]
The present invention has been made in view of the above points, and an object thereof is to provide an autonomous mobile device capable of passing an automatic door that is opened by an output of a heat detection sensor.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
Claim 1 is an autonomous mobile device that autonomously moves by controlling the moving means by itself, In the detection area of the heat detection means of the automatic door that is opened by detecting heat, toward the heat detection means It has a heater for generating heat.
[0014]
According to claim 1, by the heater In the detection area of the heat detection means of the automatic door that is opened by detecting heat, toward the heat detection means It is detected by an automatic door that is opened by detecting heat by generating heat, and such an automatic door can be opened and passed. According to a second aspect of the present invention, a storage means storing a travel route and a position of the automatic door on the travel route, a travel position detection means for detecting a travel position, and the travel route stored in the storage means A heat generation start position for setting the heater to generate heat according to the position of the automatic door is set, and control means for generating heat when the travel position detected by the travel position detection means reaches the heat generation start position. It is characterized by that.
[0015]
According to the second aspect, since the heater can be heated at a position where the automatic door that is opened by detecting heat is installed, the power consumption can be reduced.
According to a third aspect of the present invention, a heat generation stop position for stopping heat generation of the heater is set according to the position of the automatic door on the moving path stored in the storage unit by the control unit, and detected by the traveling position detection unit. The heating of the heater is stopped when the traveled position reaches the heat generation stop position.
[0016]
According to the third aspect, after passing through the automatic door that is opened by detecting heat, the heat generation of the heater can be stopped, so that the power consumption can be reduced.
According to a fourth aspect of the present invention, the heating value of the heater is controlled when the automatic door is not opened by the control means.
[0017]
According to the fourth aspect, when the automatic door is not opened, the automatic door can be reliably opened by controlling the heat generation amount of the heater to a heat generation amount that can be easily detected by the automatic door.
Claim 5 is an obstacle detection means for detecting an obstacle,
An information transmission means for transmitting an alarm to the monitoring center;
An automatic door search position for searching for the automatic door is set according to the position of the automatic door on the travel route stored in the storage means by the control means, and the travel position detected by the travel position detection means is When the automatic door search position is reached, the moving means is controlled to travel at a predetermined speed to pass through the automatic door. At this time, the obstacle detecting means detects an obstacle. If the automatic door is not opened, it moves backward, controls the amount of heat generated by the heater, moves forward again, and repeats the operation a predetermined number of times. Is transmitted.
[0018]
According to the fifth aspect, the automatic door is made safe by controlling the moving means to travel at a predetermined speed to pass through the automatic door when the traveling position reaches the automatic door search position. Can pass through. Further, when the obstacle detecting means detects an obstacle, the automatic door is judged not to be opened, moves backward, controls the heat generation amount of the heater, and then moves forward again without damaging the automatic door. You can safely pass through automatic doors. Further, when the automatic door is not opened even if the control of the backward movement and the heat quantity of the heater is repeated a predetermined number of times, the monitoring center can be notified of an abnormality in the autonomous mobile device and the automatic door by issuing an alarm.
[0019]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 shows a block diagram of an embodiment of the autonomous mobile device of the present invention.
The autonomous mobile device 1 of this embodiment is used for patrol security of buildings. Mainly, the main control unit 2, the input / output unit 3, the heater unit 4, the information communication unit 5, the environment recognition sensor unit 6, the security. It comprises a sensor unit 7 and a movement control unit 8.
[0020]
The main control unit 2 includes a processing unit 2a configured by a CPU, a storage unit 2b configured by a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and the like. A control program is stored. The main control unit 2 is connected to the heater unit 4, the information communication unit 5, the environment recognition sensor unit 6, the security sensor unit 7, and the movement control unit 8 via the input / output unit 3, and performs various controls described later.
[0021]
The heater unit 4 includes a heater 4 a that releases heat, and a heater output control unit 4 b that controls the output of the heater 4 a according to a command from the main control unit 2. The heater 4a is provided, for example, in the upper front part of the autonomous mobile device 1 body, and radiates heat (far infrared rays) at the same temperature as the human body. A control signal is supplied from the main control unit 2 to the heater output control unit 4b, a drive signal is supplied to the heater 4a in accordance with the supplied control signal, and the heat radiated from the heater 4a is predetermined according to the control signal. Control to level.
[0022]
The information communication unit 5 includes a wireless transmission device or the like, and sends out a signal indicating an alarm when the main control unit 2 determines an abnormality based on a detection signal from the security sensor unit 7. The information communication unit 5 also sends information such as the current position and orientation of the autonomous mobile device 1 and the situation around the autonomous mobile device 1. Various signals sent from the information communication unit 5 are received by the monitoring center, and the monitoring center can grasp the current position of the autonomous mobile device 1, surrounding conditions, abnormalities, and the like.
[0023]
The environment recognition sensor unit 6 includes an ultrasonic sensor, an optical sensor, and the like, detects environmental information such as the presence or absence of obstacles around the autonomous mobile device 1 and the distance to the autonomous mobile device 1, and inputs and outputs the detection results. It is supplied to the main control unit 2 via the unit 3. The main control unit 2 changes the travel route based on the environmental information detected by the environment recognition sensor unit 6.
[0024]
The security sensor unit 7 includes a fire detection sensor that detects heat, smoke, and the like due to a fire, a water leak sensor that detects water leak, an intruder detection sensor that detects an intruder, and the abnormal situation around the autonomous mobile device 1 And the detection result is supplied to the main control unit 2 via the input / output unit 3. The main control unit 2 recognizes an abnormal situation based on the detection result supplied from the security sensor unit 7, and generates an alarm signal to be supplied from the information communication unit 5 to the monitoring center by radio.
[0025]
The movement control unit 8 includes a traveling unit 8 a that moves the autonomous mobile device 1 and a movement sensor 8 b that detects a traveling distance or the like based on the number of rotations of the wheels that form the traveling unit 8 a, and is supplied from the main control unit 2. The autonomous mobile device 1 is moved by the control signal, and the detection result of the movement sensor 8 b is supplied to the main control unit 2 via the input / output unit 3.
[0026]
The autonomous mobile device 1 uses the travel control program to obtain environmental information such as a travel route map stored in the storage unit 2b, movement information detected by the movement sensor 8b, and a distance to the wall surface detected by the environment recognition sensor unit 6. By comparing and referring, the vehicle travels autonomously while performing position correction. At this time, when there is an automatic door that is opened by the output of the heat detection sensor in the travel route, control as described later is performed.
[0027]
FIG. 2 shows a schematic diagram when the automatic door that is opened by the output of the heat detection sensor passes.
FIG. 2 shows a state in which the autonomous mobile device 1 is moving from the right side to the left side (in the direction of the arrow X) and is approaching the automatic door that is opened by the output of the heat detection sensor. In FIG. 2, 9 is a heat detection sensor, which comprises a pyroelectric element or the like. An automatic door 10 is opened by the output of the heat detection sensor 9. The heat detection sensor 9 is installed in front of and behind the automatic door 10 and has a detection area A as shown by hatching in FIG. The heat detection sensor 9 detects a heat source in the detection area A, detects that the detection area A has the same heat as the temperature of the human body, and outputs the detection result to the automatic door 10. The automatic door 10 opens the door based on the detection result from the heat detection sensor 9.
[0028]
For this reason, the heater 4a is positioned in front of the autonomous mobile device 1 so that the autonomous mobile device 1 faces the direction of the heat detection sensor 9 when the autonomous mobile device 1 exists in the detection area so that the autonomous mobile device 1 can be easily detected by the heat detection sensor 9. Attached to the top.
The operation of the automatic door 10 will be described. When a heat source having the same temperature as the human body enters the detection area A, the heat detection sensor 9 detects infrared rays emitted from the heat source and outputs a detection signal. The detection signal is supplied to the automatic door 10. When the detection signal is supplied, the automatic door 10 is opened for a certain time. When the detection signal is supplied again from the heat detection sensor 9 during the opening time, the automatic door 10 again measures a certain time, maintains the opened state, and allows passage.
[0029]
Here, before the autonomous mobile device 1 enters the detection area A of the heat detection sensor 9, the autonomous mobile device 1 enters the detection area A of the heat detection sensor 9 by heating the heater 4 a to the temperature of the human body in advance. When this happens, the heat detection sensor 9 detects the heat radiated from the heater 4 and outputs a detection signal to the automatic door 10, the automatic door 10 is opened, and the autonomous mobile device 1 can pass through the automatic door 10. . At this time, the traveling speed of the autonomous mobile device 1 is set by the width of the detection area A and the opening time of the automatic door 10.
[0030]
FIG. 3 shows a plan view of an example of the travel route of the autonomous mobile device indoors. In FIG. 3, 11 indicates a building including a travel route on which the autonomous mobile device 1 travels, 12 indicates a room portion, and 13 indicates a passage portion.
In FIG. 3, the autonomous mobile device 1 starts from a travel start point 15, travels along a travel route 14 stored in advance in the storage unit 2 b, and reaches a travel end point 16. An automatic door 17 is installed on the travel route 14. The storage unit 2b stores map information as shown in FIG. 3, and is configured to recognize the position of the automatic door 17 and the like.
[0031]
At the start of travel, the autonomous mobile device 1 searches the travel route map stored in the storage unit 2b in order from the travel start point 15 to the travel end point 16, and when the automatic door 17 exists on the travel route 14, The heat generation start position 18 and the heat generation stop position 19 of the heater 4a are calculated from the coordinates of the automatic door 17 obtained by reading the coordinates of the automatic door 17. The heat generation start position 18 of the heater 4a is set in front of the automatic door 17, and the heat generation stop position 19 of the heater 4a is set behind the automatic door 17. At this time, the heat generation start position 18 and the heat generation stop position 19 of the heater 4a are set depending on the traveling speed of the autonomous mobile device 1 and the heating time of the heater 4a.
[0032]
The calculation of the heat generation start position 18 of the heater 4a is performed, for example, from the coordinate position of the automatic door 17 on the travel path 14 to the detection area A of the heat detection sensor 9 of the automatic door 17 in the anti-advance direction along the travel path 14. The heat generation stop position 19 of the heater 4a is calculated, for example, by the autonomous mobile device 1 automatically from the coordinate position of the automatic door 17 on the travel route 14 in the traveling direction along the travel route 14. It is calculated by adding a distance that is a position sufficiently away from the door 17.
[0033]
As described above, when the heat generation start position 18 and the heat generation stop position 19 of the heater 4a are set, the autonomous mobile device 1 starts running, and when the heat generation start position 18 of the heater 4a is reached, the heater 4a is heated. The Next, when the autonomous mobile device 1 reaches the automatic door search position 20 approaching the automatic door 17, it detects the opening of the automatic door 17 using the environment recognition sensor unit 6, and when the automatic door 17 is opened, When it recognizes, it proceeds and passes through the automatic door 17.
[0034]
When the autonomous mobile device 1 passes through the automatic door 17 and reaches the heat generation stop position 19 where the heat generation of the heater 4a is stopped, the heat generation of the heater 4a is stopped.
FIG. 4 is a diagram for explaining a passing process of the automatic door 17 of the autonomous mobile device 1.
[0035]
In FIG. 4, the autonomous mobile device 1 travels in the direction of the arrow X along the travel route 14 and passes through the automatic door 17.
The autonomous mobile device 1 travels along the travel route 14 and causes the heater 4a to generate heat when it reaches the heat generation start position 18 of the heater 4a set in front of the automatic door 17. When the autonomous mobile device 1 passes through the heat generation start position 18 and reaches the automatic door search position 20 set in the entry portion of the detection area A of the heat detection sensor 9, the traveling speed is made safe from the normal speed and the automatic door 17 is made safe. The speed is changed to a speed that is set in advance to a speed that can pass through. At this time, the autonomous mobile device 1 uses the environment recognition sensor unit 6 to check whether the automatic door 17 is in an open state, and if it is in an open state, proceeds to pass through the automatic door 17. In addition, the autonomous mobile device 1 stops when the automatic door 17 is not in an open state, temporarily moves back to the outside of the heat detection area A, resets the temperature level of the heater 4a, and then resets the automatic door 17 again. The vehicle advances in the direction of and enters detection area A. If the automatic door 17 cannot be passed through the above operation, the above operation is repeated until the automatic door 17 is opened while repeating resetting such as gradually increasing the temperature level of the heater 4a.
[0036]
The autonomous mobile device 1 performs a resetting operation such as raising the temperature level of the heater 4a, and stops if the automatic door 17 is not opened even if the operation of proceeding to the automatic door 17 is executed a predetermined number of times. Then, an abnormality alarm is transmitted to the monitoring center using the information communication unit 5.
[0037]
Further, when the autonomous mobile device 1 passes through the automatic door 17 and reaches the heat generation stop position 19 where the heat generation of the heater 4a is stopped, the autonomous mobile device 1 stops the heat generation of the heater 4a and returns the traveling speed to the normal traveling speed.
When there are a plurality of automatic doors 17 on the travel route 14 of the autonomous mobile device 1, a heat generation start position and a heat generation stop position for starting the heat generation of the heater 4a are set for each of the plurality of automatic doors 17. The operation as described above is executed. However, when multiple automatic doors are arranged close to each other and the heat generation stop position for the previous automatic door is positioned after the heat generation start position for the next automatic door, the heat generation start position of the next automatic door Even if the heater 4a generates heat, the heating of the heater 4a stops due to the heat generation stop position of the previous automatic door, and the heater 4a does not generate heat before the heat detection area of the next automatic door. The door does not open and cannot pass through the next automatic door.
[0038]
Therefore, in such a case, an operation of ignoring the settings of the heat generation stop position of the heater 4a for the previous automatic door and the heat generation start position of the heater 4a for the next automatic door is performed.
FIG. 5 shows a diagram for explaining the operation of the autonomous mobile device 1 when a plurality of automatic doors are arranged close to each other.
[0039]
In FIG. 5, reference numerals 17-1 and 17-2 denote automatic doors. For the automatic door 17-1, the heat generation start position 18-1 of the heater 4a, the heat generation stop position 19-1, the automatic door search position 20-1, and for the automatic door 17-2, the heat generation start position 18 of the heater 4a. -2, heat generation stop position 19-2, and automatic door search position 20-2 are set.
[0040]
At this time, the automatic door 17-1 and the automatic door 17-2 are arranged close to each other, whereby the heat generation stop position 19-1 of the automatic door 17-1 is changed to the heat generation start position 18-2 of the automatic door 17-2. If it is set to a position closer to the automatic door 17-2, the heater 4a is maintained in a heat generation state by the heat generation start position 18-2 of the automatic door 17-2 as described above, and then the automatic door 17-1 Since the heat generation of the heater 4a is stopped at the heat generation stop position 19-1, the heat generation stop position 19-1 of the automatic door 17-1 is in front of the heat detection area A2 of the automatic door 17-2 as shown in FIG. In some cases, the heat detection sensor 9 of the automatic door 17-2 cannot detect the heat of the heater 4a of the autonomous mobile device 1, the automatic door 17-2 is not opened, and the passage is impossible. Therefore, in such a case, the automatic door 17-1 among the heat generation start positions 18-1, 18-2 and the heat generation stop positions 19-1, 19-2 of the automatic doors 17-1, 17-1. The heat generation start position 18-2 and the heat generation stop position 19-1 between the automatic door 17-2 and the automatic door 17-2 are invalidated.
[0041]
As described above, the heat generation start position 18 of the automatic door 17-1 is invalidated by invalidating the heat generation start position 18-2 and the heat generation stop position 19-1 between the automatic door 17-1 and the automatic door 17-2. When the heater 4a generates heat at -1, the heater 4a is in a heat generation state up to the heat generation stop position 19-2 set at a position that has passed through the automatic door 17-2, and therefore the detection area A2 of the automatic door 17-2. Thus, the heating of the heater 4a is not stopped and the automatic door 17-2 can be opened.
[0042]
6 and 7 show operation flowcharts of the autonomous mobile device.
The autonomous mobile device 1 recognizes the position of the automatic door on the travel route with reference to the travel route map information stored in advance in the storage unit 2b before traveling (step S1).
When the position of the automatic door is recognized in step S1, a heat generation start position for generating heat from the heater 4a is set to a position that goes back a predetermined distance along the travel route from the recognized automatic door position, and the travel route is advanced by a predetermined distance from the automatic door position. A heat generation stop position for stopping the heat generation of the heater 4a is set at the position (step S2).
[0043]
When the heat generation start position and the heat generation stop position of the heater 4a are set in step S2, the autonomous mobile device 1 starts traveling along the travel route (step S3).
When the autonomous mobile device 1 starts traveling in step S3, the autonomous mobile device 1 travels while always determining whether or not the heat generation start position set in step S2 has been reached (step S4).
[0044]
While traveling, the autonomous mobile device 1 monitors the surrounding environment by the environment recognition sensor unit 6 and transmits information such as the current position and traveling direction of the autonomous mobile device 1 to the monitoring center via the information communication unit 5. Yes. In addition, the autonomous mobile device 1 monitors a fire or an intruder by the security sensor unit 7 and transmits an alarm to the monitoring center via the information communication unit 5 when an abnormality such as a fire or an intruder is detected.
[0045]
When the autonomous mobile device 1 travels along a predetermined travel route and reaches the heat generation start position set in step S3, this is confirmed in step S4, and current is supplied to the heater 4a to cause the heater 4a to generate heat (step S5). ). When the heater 4a is heated in step S5, the automatic moving device 1 continues to run while determining whether or not the automatic door search position set in advance according to the position of the automatic door has been reached (step S6). ).
[0046]
The autonomous mobile device 1 continues traveling and reaches the automatic door search position. When this is detected in step S6, the autonomous mobile device 1 shifts from normal traveling to an automatic door passage mode for passing the automatic door (step S7). If it transfers to automatic door passage mode by step S7, it will drive | work at a speed slower than the time of the normal driving | running | working which preset the driving speed (step S8). In step S8, when the autonomous mobile device 1 has a travel speed slower than the normal travel speed, it is monitored whether or not the heat generation stop position is set in step 3, and the environment recognition sensor unit 6 determines whether the automatic door is open. The running is continued while detecting (steps S9 and S10).
[0047]
If it is determined in step S10 that the automatic door is not opened, the autonomous mobile device 1 stops traveling (step S11). When traveling stops in step S11, the autonomous mobile device 1 once moves out of the detection area of the automatic door (step S13), and after adjusting the temperature level of the heater 4a by the heater control unit 4b (step S14), the automatic door direction The vehicle travels again (step S15). At this time, when the loop count of steps S9 to S15 is detected and the loop count reaches a specified value (step S12), the autonomous mobile device 1 stops and transmits an alarm to the monitoring center by the information communication unit 5 (step S18). Then, it waits on the spot (step S19).
[0048]
In step S10, when the open state of the automatic door is recognized by the environment recognition sensor unit 6 and the autonomous mobile device 1 travels and reaches the heat generation stop position set at the position passing through the automatic door, in step S9, This is detected, the supply of power to the heater 4a is stopped, the heat generation of the heater 4a is stopped (step S16), and the normal running is resumed (step S17).
[0049]
In this embodiment, the heat generation stop position for stopping the heat generation of the heater 4a is calculated in step S2. However, calculation and setting of the heat generation stop position are not necessarily required, and the travel position and travel route of the autonomous mobile device 1 are not necessarily required. You may perform the process which judges that it is the state which passed the automatic door from the position of the automatic door of a map.
[0050]
In addition, when a plurality of automatic doors described with reference to FIG. 5 are arranged close to each other, the heat generation start position for generating heat of the heater 4a and the heat generation stop position for stopping the heat generation in steps S1 and S2 are the first automatic. By enabling the heat generation start position of the door and the heat generation stop position of the last automatic door and disabling the heat generation start position and the heat generation stop position between them, it is possible to pass through the operation flowcharts shown in FIGS. .
[0051]
As described above, according to the present embodiment, even if an automatic door that is opened by the output of the heat detection sensor is arranged on the travel route, without changing the automatic door, by a simple change of the autonomous mobile device, By using the above-mentioned autonomous mobile device as a security robot for patrol guarding, it is possible to expand the places where security is possible and meet various needs.
[0052]
The information communication unit 6 is configured to simply transmit information such as the position and direction of the autonomous mobile device 1 and an alarm to the monitoring center. However, the autonomous mobile device 1 is provided with a monitoring camera and a microphone, and a still image or a moving image. A configuration may be adopted in which information such as voice is transmitted to the monitoring center. In addition, the information communication unit 6 is provided with a reception function, and a control command is transmitted from the monitoring center to the autonomous mobile device to remotely operate the autonomous mobile device 1, or a speaker is provided on the autonomous mobile device 1, and voice is transmitted from the monitoring center. It is also possible to send information and give a warning or guidance by voice from the autonomous mobile device 1.
[0053]
Furthermore, in the present embodiment, an example using the above autonomous mobile device as a patrol security robot is shown, but the present invention is not limited to this, for example, it can be used as a transporting means for transportation or a moving means for work. When using for such a purpose, it is not necessary to provide the security sensor unit 7. Further, if communication with the outside is unnecessary, the information communication unit 5 is also unnecessary.
[0054]
【The invention's effect】
As described above, according to claim 1 of the present invention, the heater is used. In the detection area of the heat detection means of the automatic door that is opened by detecting heat, toward the heat detection means It is detected by an automatic door that is opened by detecting heat by generating heat, and has such a feature that such an automatic door can be opened and passed.
[0055]
According to the second aspect, since the heater can generate heat at a position where the automatic door that is opened by detecting heat is installed, the power consumption can be reduced.
According to the third aspect, after passing through the automatic door that is opened by detecting heat, the heat generation of the heater can be stopped, so that the power consumption can be reduced.
[0056]
According to claim 4, when the automatic door is not opened, it is possible to reliably open the automatic door by controlling the heat generation amount of the heater to a heat generation amount that can be easily detected by the automatic door. Have.
According to the fifth aspect, the automatic door is made safe by controlling the moving means to travel at a predetermined speed to pass through the automatic door when the traveling position reaches the automatic door search position. In addition, when the obstacle detection means detects an obstacle, it moves backward, and after controlling the heat value of the heater, it can pass through the automatic door safely without damaging the automatic door by moving forward again. Furthermore, when the automatic door is not opened even if the control of the backward movement and the heat quantity of the heater is repeated a predetermined number of times, an alarm is issued to notify the monitoring center of abnormality of the autonomous mobile device and the automatic door.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a conceptual diagram when the automatic door passes according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a plan view of an example of a travel route according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is an operation explanatory diagram when an automatic door passes according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is an operation explanatory diagram when passing through a plurality of adjacent automatic doors according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is an operation flowchart of an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is an operation flowchart of an embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a block diagram of a conventional example.
[Explanation of symbols]
1 Autonomous mobile device
2 Main control unit
2a Processing unit
2b storage unit
3 Input / output section
4 Heater part
4a heater
4b Heater control unit
5 Information and Communication Department
6 Environment recognition sensor
7 Security sensor section
8 Movement control unit
8a Traveling part
8b Movement sensor
9 Heat detection sensor
10, 17, 17-1, 17-2 Automatic door
15 Travel start position
16 Travel end position
18, 18-1, 18-2 Heat generation start position
19, 19-1, 19-2 Heating stop position
20, 20-1, 20-2 Automatic door search position

Claims

移動手段を自ら制御することにより自律移動する自律移動装置において、
熱を検知して開放される自動ドアの熱検知手段の検知エリアで前記熱検知手段の方向に向けて熱を発生するヒータを有することを特徴とする自律移動装置。In an autonomous mobile device that autonomously moves by controlling the means of transportation by itself,
An autonomous mobile device comprising a heater that generates heat toward a direction of the heat detection means in a detection area of a heat detection means of an automatic door that is opened by detecting heat .

走行経路及び前記走行経路上の前記自動ドアの位置が記憶された記憶手段と、走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記記憶手段に記憶された前記走行経路上の前記自動ドアの位置に応じて前記ヒータを発熱させる発熱開始位置を設定するとともに、前記走行位置検出手段により検出された走行位置が前記発熱開始位置に到達したときに前記ヒータを発熱させる制御手段を有することを特徴とする請求項１記載の自律移動装置。 A storage means for storing a travel route and the position of the automatic door on the travel route, a travel position detection means for detecting a travel position, and a position of the automatic door on the travel route stored in the storage means. In response to the above, a heat generation start position for setting the heater to generate heat is set, and control means for generating heat when the travel position detected by the travel position detection means reaches the heat generation start position is provided. The autonomous mobile device according to claim 1.

前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された前記移動経路上の前記自動ドアの位置に応じて前記ヒータの発熱を停止させる発熱停止位置を設定し、前記走行位置検出手段により検出された走行位置が前記発熱停止位置に到達したときに前記ヒータの発熱を停止させることを特徴とする請求項２記載の自律移動装置。 The control means sets a heat generation stop position for stopping heat generation of the heater according to the position of the automatic door on the movement path stored in the storage means, and the travel position detected by the travel position detection means The autonomous mobile device according to claim 2, wherein when the heater reaches the heat generation stop position, heat generation of the heater is stopped.

前記制御手段は、前記自動ドアが開放されなかったときに前記ヒータの発熱量を制御することを特徴とする請求項２又は３記載の自律移動装置。 4. The autonomous mobile device according to claim 2, wherein the control means controls the amount of heat generated by the heater when the automatic door is not opened.

障害物を検出する障害物検出手段と、監視センタに警報を送信する情報送信手段とを有し、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された前記走行経路上の前記自動ドアの位置に応じて前記自動ドアを検索する自動ドア検索位置を設定し、前記走行位置検出手段により検出される走行位置が前記自動ドア検索位置に到達したときに前記移動手段を前記自動ドアを通過するのに予め設定された所定の速度で走行するように制御し、このとき、前記障害検出手段が障害物を検出した場合には後退し、前記ヒータの発熱量を制御した後に、再び前進し、該動作を所定回数繰り返したとき、前記情報送信手段を制御して警報を送信することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項記載の自律移動装置。 Obstacle detection means for detecting an obstacle and information transmission means for transmitting an alarm to the monitoring center, wherein the control means is responsive to the position of the automatic door on the travel route stored in the storage means. An automatic door search position for searching for the automatic door is set, and when the travel position detected by the travel position detection means reaches the automatic door search position, the moving means passes through the automatic door in advance. Control is performed so that the vehicle travels at a set predetermined speed. At this time, when the obstacle detection means detects an obstacle, the vehicle moves backward, and after controlling the amount of heat generated by the heater, moves forward again, and performs the operation. The autonomous mobile device according to any one of claims 2 to 4, wherein, when repeated a predetermined number of times, the information transmitting means is controlled to transmit an alarm.