JP3446650B2 - Mobile robot safety devices - Google Patents
Mobile robot safety devicesInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、移動ロボットを所
定の作業位置へ移動させその作業位置に停止させなが
ら、ロボットアームによる作業を行なわせるようにした
システムに用いられる移動ロボットに組込まれる安全装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a safety device incorporated in a mobile robot used in a system which allows a robot arm to perform work while moving the mobile robot to a predetermined work position and stopping it at the work position. Regarding
【０００２】[0002]
【発明が解決しようとする課題】近年、例えば自動車用
部品の組立製造ライン等においては、無人搬送台車にロ
ボットアームを搭載して構成される複数台の移動ロボッ
トを、ラインに設けられた複数の設備の前の作業位置間
を移動させながら作業を行なわせるようにしたシステム
が採用されてきている。このようなシステムでは、例え
ば移動ロボットと作業者とが安全柵なしで共存して作業
を行なう場合等の安全性を確保するために、移動ロボッ
トに安全装置を設けることが行なわれており、例えば本
出願人の先の出願に係る特願平９−３００２５２号公報
に示されたものが知られている。In recent years, for example, in an assembly and manufacturing line for automobile parts, a plurality of mobile robots each having a robot arm mounted on an automated guided vehicle are provided on the line. 2. Description of the Related Art Systems have been adopted in which work is performed while moving between work positions in front of equipment. In such a system, a safety device is provided in the mobile robot in order to ensure safety when, for example, a mobile robot and an operator coexist without a safety fence and work. The one disclosed in Japanese Patent Application No. 9-300252, which is the applicant's earlier application, is known.
【０００３】このものは、図８に示すように、移動ロボ
ット１の搬送台車２の前後に各１個、左右に各２個の赤
外線センサ等の障害物センサ３を設け、例えば移動ロボ
ット１が設備４の前の作業位置で停止し、ロボットアー
ム５により作業を行なっているときに、それら障害物セ
ンサ３の検知エリアＡ内に作業者や他の移動ロボットが
侵入すると、ロボットアーム５を停止させるようになっ
ている。尚、この作業時には、設備４側にロボットアー
ム５を伸ばしてワークを受取る等の必要があるため、予
めプログラムにより、設備４側を向く障害物センサ３は
オフされるようになっている。As shown in FIG. 8, the mobile robot 1 is provided with an obstacle sensor 3 such as an infrared sensor or the like in front of and behind the transport carriage 2 of the mobile robot 1 and two infrared sensors such as infrared sensors. When a worker or another mobile robot enters the detection area A of the obstacle sensor 3 while the robot arm 5 is stopped at the work position in front of the facility 4 and the robot arm 5 is working, the robot arm 5 is stopped. It is designed to let you. During this work, it is necessary to extend the robot arm 5 to the equipment 4 side to receive the work, so that the obstacle sensor 3 facing the equipment 4 side is turned off by a program beforehand.
【０００４】ところで、上記した安全装置にあっては、
障害物センサ３の検知エリアＡをある程度の範囲で確保
する必要があり、作業中の移動ロボット１に他の移動ロ
ボットが近付いた場合でも、その検知エリアＡに侵入す
ることによってロボットアーム５の作業が停止されてし
まうことになる。このため、安全性に問題がない場合で
も、移動ロボット１同士をある程度の間隔（例えば５０
０mm以上）離しておかなければならず、言い換えれば、
複数の作業位置（設備４）をある程度の間隔を離して配
置する必要があり、ひいては、ライン全体の省スペース
化を十分に図り得ないものとなっていた。By the way, in the above-mentioned safety device,
It is necessary to secure the detection area A of the obstacle sensor 3 within a certain range, and even when another mobile robot approaches the mobile robot 1 that is working, the robot arm 5 works by entering the detection area A. Will be stopped. Therefore, even if there is no problem in safety, the mobile robots 1 may be separated from each other by a certain distance (for example, 50
0 mm or more) must be separated, in other words,
It is necessary to arrange a plurality of work positions (equipment 4) at a certain distance, and it is impossible to sufficiently save the space of the entire line.
【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、人に対する安全性を確保しながらも、
作業位置の間隔を狭めることを可能とする移動ロボット
の安全装置を提供するにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to ensure safety for humans,
It is an object of the present invention to provide a safety device for a mobile robot capable of reducing the space between work positions.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１の移動
ロボットの安全装置は、移動ロボットの周囲多方向に検
知エリアが設定される障害物センサを設け、その障害物
センサの検知に基づきアーム制御手段によってロボット
アームの安全確保動作を実行させるようにしたものにあ
って、障害物センサにより検知された障害物が自分の作
業位置に近接する作業位置にて作業を行なう他の移動ロ
ボット等の作業機械であるかどうかを判断する判断手段
を設けると共に、この判断手段により他の作業機械の近
接作業が判断されたときには近接作業する他の作業機械
側に検知エリアを有する障害物センサの無効化あるいは
その検知エリアの縮小を行なうセンサ制御手段を設け、
さらに、前記他の作業機械との間での信号の送受信が可
能な通信手段を設けて、該他の作業機械の近接作業中に
おいて、障害物センサにより障害物が検知されたときに
障害物侵入信号を送信するように構成すると共に、近接
作業中の他の作業機械から障害物侵入信号を受信したと
きにも、アーム制御手段による安全確保動作が実行され
るようにした構成に特徴を有するものである。A safety device for a mobile robot according to claim 1 of the present invention is provided with an obstacle sensor having detection areas set in multiple directions around the mobile robot, and based on the detection by the obstacle sensor. Another mobile robot in which the arm control means executes the safety ensuring operation of the robot arm, and the obstacle detected by the obstacle sensor works at a work position close to its own work position, etc. Is provided with a judging means for judging whether or not the working machine is a work machine, and when this judging means judges that a work is approaching another work machine, the obstacle sensor having a detection area on the side of the other work machine performing the close work is invalid. Sensor control means to reduce or reduce the detection area ,
Furthermore, it is possible to send and receive signals to and from other work machines.
By providing an effective communication means, during close work of the other work machine
When an obstacle is detected by the obstacle sensor,
Configured to send an obstacle intrusion signal and
When an obstacle intrusion signal is received from another working machine at work
Also, the safety control operation is executed by the arm control means.
It is characterized by such a configuration.
【０００７】これによれば、移動ロボットの周囲に障害
物が近付いたときには、障害物センサの検知に基づきロ
ボットアームの安全確保動作が実行される。これによ
り、作業者が共存作業するような場合の人に対する安全
性を確保することができる。このとき、障害物センサの
検知エリアに障害物が侵入したときには、その障害物が
近接作業を行なう他の作業機械かどうかが、判断手段に
より判断される。そして、障害物が近接作業する他の作
業機械であるときには、センサ制御手段により、他の作
業機械側に検知エリアを有する障害物センサが無効化あ
るいはその検知エリアが縮小される。According to this, when an obstacle approaches the periphery of the mobile robot, the safety ensuring operation of the robot arm is executed based on the detection of the obstacle sensor. As a result, it is possible to ensure the safety for people when workers work together. At this time, when the obstacle enters the detection area of the obstacle sensor, the determination means determines whether or not the obstacle is another work machine for performing the proximity work. Then, when the obstacle is another work machine that performs near work, the sensor control unit invalidates the obstacle sensor having the detection area on the side of the other work machine or reduces the detection area.
【０００８】従って、自分の作業位置に近接する作業位
置に他の作業機械が近接作業を行なうときには、相互間
の検知エリアがなくなるあるいは縮小されるので、移動
ロボット同士が接近状態にあっても、相互に検知エリア
に侵入し合うことがなくなり、ロボットアームによる作
業を互いに阻害されることなく行なうことが可能とな
る。この結果、人に対する安全性を確保しながらも、作
業位置の間隔を狭めることが可能となる。さらに、他の
作業機械の近接作業中においては、障害物センサにより
障害物が検知されたときに、自らの安全確保動作が実行
されることに加え通信手段により他の作業機械に障害物
侵入信号を送信し、また他の作業機械から障害物侵入信
号を受信したときにも、安全確保動作が実行されるの
で、近接作業を行なっている複数台の移動ロボット（作
業機械）がひとつのいわば移動ロボット群と見なされ、
その移動ロボット群の周囲に設定される検知エリアのど
こかに障害物が侵入したときに、その移動ロボット群の
全ての移動ロボットにおいて安全確保動作が実行される
ようになり、安全性をより一層高めることができる。 Therefore, when another work machine performs a proximity work at a work position close to its own work position, the detection area between them is eliminated or reduced, so that even if the mobile robots are in a close state, The detection areas are prevented from invading each other, and the work by the robot arms can be performed without hindering each other. As a result, while ensuring the safety for humans, it is possible to reduce the distance of the working position. In addition, other
Obstacle sensor
When an obstacle is detected, its own safety operation is executed
In addition to being obstructed by other communication equipment
It sends intrusion signals, and it also sends obstacle intrusion signals from other work machines.
Security operation is executed even when a signal is received.
In this way, multiple mobile robots (work
Industrial machinery) is regarded as a group of mobile robots,
The detection area throat set around the mobile robot group
When an obstacle invades,
Safety ensuring operation is executed in all mobile robots
As a result, safety can be further enhanced.
【０００９】本発明の請求項６の移動ロボットの安全装
置は、移動ロボットの周囲多方向に設定された複数の検
知エリア内への障害物の侵入を夫々検知する複数個の障
害物センサと、これら障害物センサを個々に無効化ある
いはその検知エリアの縮小を行なうことが可能なセンサ
制御手段と、いずれかの障害物センサにより障害物が検
知されているときにロボットアームの安全確保動作を実
行させるアーム制御手段と、障害物センサにより検知さ
れた障害物が、自分の作業位置に近接する作業位置にて
作業を行なう他の移動ロボットであるかどうかを判断す
る判断手段とを具備すると共に、判断手段により他の移
動ロボットの近接作業が判断されたときに、センサ制御
手段が、近接作業する他の移動ロボット側に検知エリア
を有する障害物センサのみを無効化あるいはその検知エ
リアを縮小することにより、近接作業する２台の移動ロ
ボットがひとつの群とみなされ、その群の周囲に検知エ
リアが設定されるように構成されているところに特徴を
有する。 The safety equipment for a mobile robot according to claim 6 of the present invention.
The position of the mobile robot is set in multiple directions around the mobile robot.
Multiple obstacles that detect the intrusion of obstacles into the intellectual area
Hazardous sensors and disable these obstacle sensors individually
Or a sensor capable of reducing the detection area
Obstacles are detected by the control means and either obstacle sensor.
Perform safety operation of the robot arm when it is known.
It is detected by the arm control means for moving and the obstacle sensor.
In the work position where the obstacles that are
Determine if it is another mobile robot that does the work
It is equipped with a judgment means that
Sensor control when a moving robot approaching work is determined
The means is a detection area on the side of other mobile robots that work in close proximity.
Only obstacle sensors with
By reducing the rear, you can move two mobile
The bots are considered as a group, and detection
Features where the rear is configured to be set
Have.
【００１０】[0010]
【００１１】上記した請求項１、６の移動ロボットの安
全装置にあって、障害物センサにより検知された障害物
が他の作業機械（移動ロボット）であるかどうかを判断
するためのより具体的な構成として、他の作業機械（移
動ロボット）との間での信号の送受信が可能な通信手段
を設け、障害物センサにより障害物が検知されたときに
障害物検知信号を送信するように構成すると共に、判断
手段を、他の作業機械（移動ロボット）からの障害物検
知信号を受信したときに近接作業であると判断するよう
に構成することができる（請求項２、７の発明）。 The safety of the mobile robot according to claims 1 and 6 described above.
Obstacles detected by obstacle sensors in all devices
Determine if is another work machine (mobile robot)
As a more specific configuration for
Communication means that can send and receive signals to and from mobile robots
When an obstacle is detected by the obstacle sensor,
Configured to send an obstacle detection signal and make a judgment
Means to detect obstacles from other work machines (mobile robots)
Judge that it is a close work when receiving a knowledge signal
Can be configured (the inventions of claims 2 and 7).
【００１２】これによれば、自分の作業位置に近接する
作業位置に他の作業機械（移動ロボット）が近接作業を
行なうときには、一旦ロボットアームの安全確保動作が
実行されると共に、障害物検知信号の送信が行なわれる
が、このとき、他の作業機械からの障害物検知信号を受
信することにより、いわば近接作業を通信によって相互
に確認し合うことができ、これに基づいて確実に他の作
業機械（移動ロボット）側の障害物センサの無効化ある
いは検知エリアの縮小が行なわれて、ロボットアームに
よる作業が開始（再開）されることになる。 According to this, it is possible to approach the working position of oneself.
Another work machine (mobile robot) can perform close work at the work position.
When carrying out, once the safety ensuring operation of the robot arm
When it is executed, the obstacle detection signal is transmitted.
However, at this time, it receives an obstacle detection signal from another work machine.
By communicating, mutual work can be carried out by mutual communication.
You can check each other and make sure that other
Disabling the obstacle sensor on the industrial machine (mobile robot) side Yes
Or the detection area is reduced, and the robot arm
The work will be started (restarted).
【００１３】またこのとき、前記障害物検知信号に自分
の作業位置を示す信号を含ませると共に、判断手段を、
その障害物検知信号の作業位置信号が、自分の作業位置
に近接する作業位置を示すものであったときに、近接作
業を判断するように構成すれば（請求項３、８の発
明）、例えば離れた作業位置にいる他の作業機械（移動
ロボット）から障害物検知信号を偶然に受信した場合等
における誤判断を未然に防止することができ、より一層
確実に近接作業を相互に確認し合うことができるように
なる。 Further, at this time, the obstacle detection signal is
The signal indicating the work position of the
The work position signal of the obstacle detection signal is your work position.
When the work position is close to the
If it is configured to judge the work (claims 3 and 8
Clear), eg other work machines in remote working positions (moving
Accidentally received an obstacle detection signal from the robot)
It is possible to prevent misjudgment in
Be sure to be able to confirm mutual close work with each other
Become.
【００１４】また、このとき、障害物センサの検知エリ
アを、他の作業機械（移動ロボット）の近接作業中にお
いて、該他の作業機械（移動ロボット）の障害物センサ
の検知エリアと一部がオーバーラップするように構成す
ることができ（請求項４、９の発明）、これにより、近
接作業を行なっている複数台の移動ロボット（作業機
械）からなる移動ロボット群の周囲に、検知エリアの間
隙が生ずることを防止でき、安全性を高めることができ
る。[0014] At this time, the detection area of the obstacle sensor, during near work of other work machines (mobile robot), the detection area and a part of the obstacle sensors of the other work machine (mobile robot) It can be configured to overlap (inventions of claims 4 and 9 ), whereby a plurality of mobile robots (working machines ) performing close work.
It is possible to prevent a gap in the detection area from being formed around the group of mobile robots, and it is possible to improve safety.
【００１５】さらに、他の作業機械（移動ロボット）と
の間での信号の送受信が可能な通信手段を備えるものに
あっては、近接作業中の他の作業機械（移動ロボット）
から離脱する際に離脱信号を送信するように構成すると
共に、センサ制御手段を、近接作業中の他の作業機械
（移動ロボット）からの離脱時及び他の作業機械（移動
ロボット）から離脱信号を受信したときに、障害物セン
サの検知エリアを元の状態に戻すように構成することも
できる（請求項５、１０の発明）。これによれば、近接
作業の状態が解消されたときに、速やかに障害物センサ
の検知エリアを元に戻すことができ、安全性を確保する
ことができる。Further, in the case where the communication means capable of transmitting / receiving a signal to / from another work machine (mobile robot) is provided, the other work machine (mobile robot) in close proximity work.
Is configured so as to transmit a departure signal when leaving from the work machine, and the sensor control means is used for another work machine in proximity work.
(Moving robot) and other work machines (moving)
The detection area of the obstacle sensor may be returned to its original state when a departure signal is received from the robot (the invention of claims 5 and 10 ). According to this, when the state of the proximity work is eliminated, the detection area of the obstacle sensor can be quickly returned to the original state, and safety can be secured.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例につい
て、図１ないし図７を参照しながら説明する。尚、この
実施例では、２台の移動ロボットが近接作業を行なう場
合を具体例としている。図３及び図４は、本実施例に係
る移動ロボット１１の構成を概略的に示しており、この
移動ロボット１１は、無人搬送台車（ＡＧＶ）１２上
に、ロボットアーム１３を搭載して構成されている。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. In this embodiment, the case where two mobile robots perform the proximity work is a specific example. 3 and 4 schematically show the configuration of the mobile robot 11 according to the present embodiment. The mobile robot 11 is configured by mounting a robot arm 13 on an unmanned transfer vehicle (AGV) 12. ing.
【００１７】前記無人搬送台車１２（以下単に「搬送台
車１２」と略称する）は、上面を作業台としたほぼ矩形
箱状の本体の底部に、走行用の車輪１４を有して構成さ
れている。この車輪１４は、図示しない駆動モータ、ス
テアリングモータ、電源となるバッテリ等と共に移動機
構を構成し、この移動機構は、図３に示す走行用コント
ローラ１５により制御されるようになっている。The unmanned transporting vehicle 12 (hereinafter simply referred to as "transporting vehicle 12") is constructed by having traveling wheels 14 on the bottom of a substantially rectangular box-shaped main body whose upper surface is a workbench. There is. The wheels 14 constitute a moving mechanism together with a drive motor, a steering motor, a battery serving as a power source, etc., which are not shown, and the moving mechanism is controlled by the traveling controller 15 shown in FIG.
【００１８】一方、前記ロボットアーム１３（以下単に
「アーム１３」と略称する）は、例えば多関節形ロボッ
トからなり、その先端に設けられたハンド１６により、
図示しないワークを把持して、該ワークの積み降ろし等
の作業を行なうようになっている。このアーム１３（及
びハンド１６）は、図３に示すアーム用コントローラ１
７により制御されるようになっている。On the other hand, the robot arm 13 (hereinafter simply referred to as "arm 13") is composed of, for example, an articulated robot, and is provided with a hand 16 provided at the tip thereof.
Work pieces (not shown) are gripped to perform work such as loading and unloading of the work pieces. The arm 13 (and the hand 16) is the arm controller 1 shown in FIG.
It is controlled by 7.
【００１９】ここで、前記移動ロボット１１が稼働され
る組立製造ラインは、図５，図７に一部のみ示すよう
に、移動ロボット１１が移動する走行路に沿って複数の
設備１８，１９（２つのみ図示）を備えて構成されてお
り、各設備１８，１９の前部が夫々移動ロボット１１の
作業位置ａ，ｂとされている。この場合、設備１８，１
９（作業位置ａ，ｂ）は近接して配置されている。Here, as shown in FIG. 5 and FIG. 7, the assembly and production line in which the mobile robot 11 is operated is provided with a plurality of equipments 18 and 19 (along the traveling path along which the mobile robot 11 moves). Only two of them are shown), and the front parts of the equipments 18 and 19 are working positions a and b of the mobile robot 11, respectively. In this case, the equipment 18,1
9 (working positions a and b) are arranged close to each other.
【００２０】また、前記各設備１８，１９の側部には、
安全確保が必要な領域に位置して、作業者が侵入した
（足で踏んだ）ことを検知するマットスイッチ（安全マ
ット）２０が設けられている（便宜上斜線を付して示
す）。詳しい説明は省略するが、このマットスイッチ２
０がオンすると、前記各設備１８，１９から後述する通
信機能を利用して移動ロボット１１に対して人侵入信号
が送信されるようになっている。Also, on the side of each of the facilities 18 and 19,
A mat switch (safety mat) 20 for detecting that an operator has entered (stepped on with a foot) is provided in a region where safety is required (hatched for convenience). Detailed description is omitted, but this mat switch 2
When 0 is turned on, a person intrusion signal is transmitted from each of the facilities 18 and 19 to the mobile robot 11 by using a communication function described later.
【００２１】そして、図示はしないが、前記走行路に
は、例えばガイドテープからなる誘導ラインが敷設さ
れ、さらに、各作業位置ａ，ｂを示すノードマークが設
けられている。前記移動ロボット１１（走行用コントロ
ーラ１５）は、誘導ラインに沿って移動し、ノードマー
クの検出に基づいて所定の作業位置に停止するようにな
っている。尚、複数台この場合２台の移動ロボット１１
を区別する必要があるときには、以下、符号１１の後に
（Ａ），（Ｂ）を付して区別することとする。Although not shown, a guide line made of, for example, a guide tape is laid on the traveling path, and node marks indicating the respective work positions a and b are provided. The mobile robot 11 (travel controller 15) moves along the guide line and stops at a predetermined work position based on the detection of the node mark. A plurality of mobile robots 11 in this case are provided.
When it is necessary to distinguish between the two, the reference numeral 11 will be followed by (A) and (B).
【００２２】さて、前記搬送台車１２の側壁部には、前
記アーム１３の周囲の障害物（人や他の移動ロボット１
１等）を検知するための障害物センサ２１が設けられ
る。この障害物センサ２１は、非接触形の物体検知セン
サ例えば赤外線センサからなり、図４等に示すように、
搬送台車１２の進行方向（図４で左右方向）前後に各１
個、左右に各２個の合計６個が設けられている。On the side wall of the carrier 12, obstacles (humans or other mobile robots 1) around the arm 13 are provided.
An obstacle sensor 21 for detecting (1 etc.) is provided. The obstacle sensor 21 is a non-contact type object detection sensor, for example, an infrared sensor, and as shown in FIG.
1 each before and after the traveling direction of the carrier 12 (left and right in FIG. 4)
A total of 6 pieces are provided, two pieces each on the left and right.
【００２３】これら障害物センサ２１は、斜め上方を指
向して設けられ、図４に示すように、移動ロボット１１
の周囲に前記アーム１３の動作領域の高さに対応する検
知エリアＡを設定し、その検知エリアＡ内に侵入した障
害物を検知するようになっている。全ての障害物センサ
２１がオンされた状態では、検知エリアＡが移動ロボッ
ト１１の周囲全体をカバーするようになっている。These obstacle sensors 21 are provided so as to be directed obliquely upward, and as shown in FIG.
A detection area A corresponding to the height of the operation area of the arm 13 is set around the, and an obstacle that has entered the detection area A is detected. When all the obstacle sensors 21 are turned on, the detection area A covers the entire periphery of the mobile robot 11.
【００２４】さらに、前記搬送台車１２には、上面の前
後部に位置して通信手段たる通信機２２が設けられてい
る。この通信機２２は、他の移動ロボット１１との間
で、例えば光（赤外線）よる信号の送受信を行なうこと
が可能とされ、後述するように、障害物検知信号や、作
業位置信号、障害物侵入信号、離脱信号などの信号のや
り取りを行なうようになっている。尚、この通信機２２
は、前記マットスイッチ２０の検知に基づく前記設備１
８，１９からの人侵入信号も受信するようになってい
る。Further, the carrier 12 is provided with a communication device 22 which is located at the front and back of the upper surface and serves as communication means. The communication device 22 is capable of transmitting / receiving a signal, for example, by light (infrared ray), to / from another mobile robot 11, and, as will be described later, an obstacle detection signal, a work position signal, and an obstacle. Signals such as an intrusion signal and a departure signal are exchanged. In addition, this communication device 22
Is the equipment 1 based on the detection of the mat switch 20.
A person intrusion signal from 8 and 19 is also received.
【００２５】これに対し、図３に示すように、前記搬送
台車１２内には、各機構を制御するための制御装置２３
が設けられている。この制御装置２３は、マイコン等か
らなる演算処理部２４と、入出力ポート部２５とを備え
て構成されている。この制御装置２３は、作業内容（ど
の設備（作業位置）でどのような作業を行なうか）を示
す作業プログラムに基づいて、前記走行用コントローラ
１５及びアーム用コントローラ１７に制御信号を与え、
もって複数の作業位置間を移動させ各作業位置に停止さ
せながら、前記アーム１３による作業を行なわせるよう
になっている。この場合、制御装置２３には、各設備
（作業位置）の位置を示す地図データ等の必要なデータ
が記憶され、どの作業位置が近接作業位置となっている
かが判るようになっている。On the other hand, as shown in FIG. 3, a control device 23 for controlling each mechanism is provided in the carrier 12.
Is provided. The control device 23 includes an arithmetic processing unit 24 including a microcomputer and an input / output port unit 25. The control device 23 gives a control signal to the traveling controller 15 and the arm controller 17 on the basis of a work program indicating work contents (what kind of work is to be performed in which equipment (work position)),
Therefore, the work by the arm 13 is performed while moving between a plurality of work positions and stopping at each work position. In this case, the control device 23 stores necessary data such as map data indicating the position of each facility (work position) so that it is possible to know which work position is the adjacent work position.
【００２６】また、この制御装置２３は、前記各障害物
センサ２１の有効及び無効（電源のオン，オフ）を個々
に制御するようになっていると共に、有効とされた障害
物センサ２１からの検知信号が入力されるようになって
いる。この場合、図５に示すように、移動ロボット１１
が設備の前に停止して作業を行なう際には、設備１８，
１９側を向く障害物センサ２１に関しては無効化（電源
オフ）されるようになっている。さらには、この制御装
置２３は、後述するように、前記通信機２２による信号
の送信を制御すると共に、通信機２２の受信信号が入力
されるようになっている。Further, the control device 23 is adapted to individually control the validity and invalidity (power ON / OFF) of each of the obstacle sensors 21, and the obstacle sensors 21 from the validated obstacle sensors 21 are controlled. The detection signal is input. In this case, as shown in FIG.
When the equipment is stopped before the equipment to perform work, the equipment 18,
The obstacle sensor 21 facing the 19 side is disabled (power is turned off). Further, as will be described later, the control device 23 controls the transmission of signals by the communication device 22 and inputs the reception signal of the communication device 22.
【００２７】このとき、後の作用説明でも述べるよう
に、制御装置２３は、そのソフトウエア構成により、障
害物センサ２１の検知に基づいて以下のような制御を行
なうようになっている。即ち、移動ロボット１１が所定
の作業位置に停止してアーム１３による作業を行なって
いる通常作業モードにおいては、設備１８，１９側を除
く４個の障害物センサ２１がオン（有効化）され、その
うちいずれかが検知エリアＡ内への障害物の侵入を検知
したときに、アーム１３に安全確保動作を行なわせるこ
の場合一時停止させるようになっている。検知エリアＡ
から障害物がいなくなれば、作業を再開させる。At this time, as will be described later in the explanation of the operation, the control device 23 is configured to perform the following control based on the detection of the obstacle sensor 21 by its software configuration. That is, in the normal work mode in which the mobile robot 11 stops at a predetermined work position and works by the arm 13, the four obstacle sensors 21 except the equipments 18 and 19 are turned on (validated), When one of them detects the intrusion of an obstacle into the detection area A, the arm 13 is caused to perform a safety ensuring operation, in which case the arm 13 is temporarily stopped. Detection area A
If there is no obstacle left, restart the work.
【００２８】また、これと共に、制御装置２３は、障害
物センサ２１が検知エリアＡ内への障害物の侵入を検知
したときに、その障害物が、自分の作業位置に近接する
作業位置にて作業を行なう他の移動ロボット１１である
かどうかを判断する。より具体的には、障害物センサ２
１により障害物が検知されたときには、制御装置２３
は、前記通信機２２により、障害物を検知した旨の障害
物検知信号を、自分の作業位置を示す作業位置信号と併
せて送信するようになっており、これと共に、他の移動
ロボット１１からの障害物検知信号を受信し、その作業
位置信号が近接する作業位置を示すものであるときに、
他の移動ロボット１１の近接作業であると判断するので
ある。Along with this, when the obstacle sensor 21 detects the intrusion of the obstacle into the detection area A, the control device 23 moves the obstacle at a work position close to its own work position. It is determined whether or not it is another mobile robot 11 that performs work. More specifically, the obstacle sensor 2
When an obstacle is detected by 1, the control device 23
Is configured to transmit an obstacle detection signal indicating that an obstacle has been detected by the communication device 22 together with a work position signal indicating the work position of the user, and at the same time, from another mobile robot 11 When the obstacle detection signal of is received and the work position signal indicates the work position in the vicinity,
It is determined that this is a close work of another mobile robot 11.
【００２９】そして、他の移動ロボット１１の近接作業
と判断されたときには、障害物センサ２１に基づく制御
モードが、通常作業モードから近接作業モードに変更さ
れ、近接作業する他の移動ロボット１１側（近接する作
業位置側）の障害物センサ２１をこの場合無効化（電源
オフ）するようになっている。従って、この制御装置２
３が、アーム制御手段、判断手段、センサ制御手段とし
て機能するのである。尚、このとき、図７にハッチング
を付し且つ符号Ｂで示したように、他の移動ロボット１
１の近接作業中においては、移動ロボット１１の障害物
センサ２１の検知エリアＡは、該他の移動ロボット１１
の障害物センサ２１の検知エリアＡと一部がオーバーラ
ップするように構成されている。When it is judged that the other mobile robot 11 is in the proximity work, the control mode based on the obstacle sensor 21 is changed from the normal work mode to the proximity work mode, and the other mobile robot 11 side (for the proximity work) ( In this case, the obstacle sensor 21 at the adjacent work position side is invalidated (power is turned off). Therefore, this control device 2
3 functions as arm control means, determination means, and sensor control means. At this time, as shown by the hatching in FIG.
During the proximity work of No. 1, the detection area A of the obstacle sensor 21 of the mobile robot 11 is the other mobile robot 11
The detection area A of the obstacle sensor 21 is partially overlapped.
【００３０】前記近接作業モードにおいては、制御装置
２３は、３個の障害物センサ２１のうちいずれかの検知
エリアＡ内への障害物の侵入を検知したときに、アーム
１３を一時停止させるようになっていると共に、近接作
業を行なう他の移動ロボット１１に対し、障害物侵入信
号を送信するようになっている。また、近接作業を行な
っている他の移動ロボット１からの障害物侵入信号を受
信した際にも、アーム１３を一時停止させるようになっ
ている。In the proximity work mode, the control device 23 suspends the arm 13 when detecting the intrusion of an obstacle into the detection area A of any one of the three obstacle sensors 21. At the same time, the obstacle intrusion signal is transmitted to the other mobile robot 11 performing the close work. The arm 13 is also temporarily stopped when an obstacle intrusion signal is received from another mobile robot 1 that is performing close work.
【００３１】さらには、この近接作業に係る作業が終了
し、移動を行なう際には、制御装置２３は、離脱信号を
送信すると共に、障害物センサ２１の検知エリアＡを通
常作業モードの状態に戻すようになっている。尚、図示
及び詳しい説明を省略するが、この移動ロボット１１
（搬送台車１２）には、移動時における移動方向前方の
障害物を検知するための走行用障害物センサも設けられ
ており、前記制御装置２３は、移動ロボット１１の移動
時において、その走行用障害物センサが障害物を検知し
たときに、走行を一時停止させるように構成されてい
る。Furthermore, when the work related to this approach work is completed and the robot is moved, the control device 23 sends a departure signal and sets the detection area A of the obstacle sensor 21 to the normal work mode. It is supposed to be returned. Although illustration and detailed description are omitted, this mobile robot 11
The (carrying vehicle 12) is also provided with a traveling obstacle sensor for detecting an obstacle ahead of the moving direction during movement, and the control device 23 is used for traveling when the mobile robot 11 is moving. When the obstacle sensor detects an obstacle, the traveling is temporarily stopped.
【００３２】次に、上記構成の作用について、図１及び
図２、並びに図５ないし図７も参照して述べる。ここで
は、図５ないし図７に示すように、近接する作業位置
ａ，ｂ（設備１８，１９）において、移動ロボット１１
（Ａ）に対して他の作業機械たる移動ロボット１１
（Ｂ）が近接作業を行なう場合を具体例としてあげなが
ら説明する。図１及び図２のフローチャートは、移動ロ
ボット１１が設備にて作業を行なう際の、制御装置２３
が実行する障害物検知に関連する部分の制御手順を示し
ており、このうち、図１のフローチャートは、通常作業
モードにおける制御手順を示している。Next, the operation of the above configuration will be described with reference to FIGS. 1 and 2 and FIGS. 5 to 7. Here, as shown in FIG. 5 to FIG. 7, at the work positions a and b (equipment 18, 19) that are close to each other, the mobile robot 11
A mobile robot 11 which is another working machine for (A)
A case where (B) performs the proximity work will be described as a specific example. The flowcharts of FIG. 1 and FIG. 2 show the control device 23 when the mobile robot 11 performs work in equipment.
Shows a control procedure of a part related to the obstacle detection executed by the above, and the flowchart of FIG. 1 shows the control procedure in the normal work mode.
【００３３】即ち、作業位置に停止してアーム１３によ
る作業を行なうにあたり、まず設備側を除く４個の障害
物センサ２１の電源がオンされる（ステップＳ１）。そ
の後は、障害物センサ２１の信号が常に監視され（ステ
ップＳ２）、障害物の侵入の検知がないことを条件に
（ステップＳ２にてＮｏ）、アーム１３による作業が実
行されるのである（ステップＳ３）。図５の例では、作
業位置ａ（設備１８）に移動ロボット１１（Ａ）が停止
された状態では、移動ロボット１１（Ａ）の周囲に設備
１８側を除いて検知エリアＡが設定され、検知エリアＡ
内に障害物の侵入がない限り、アーム１３による作業
（設備１８との間でのワークの積み降ろし等）が実行さ
れるのである。That is, when the arm 13 is stopped at the work position and the work is carried out by the arm 13, the power of the four obstacle sensors 21 except the equipment side is first turned on (step S1). After that, the signal of the obstacle sensor 21 is constantly monitored (step S2), and the work by the arm 13 is executed on condition that the intrusion of the obstacle is not detected (No in step S2) (step S2). S3). In the example of FIG. 5, when the mobile robot 11 (A) is stopped at the work position a (equipment 18), the detection area A is set around the mobile robot 11 (A) except for the equipment 18 side, and the detection is performed. Area A
Unless there is an obstacle inside, the work by the arm 13 (such as loading and unloading of the work with the equipment 18) is executed.
【００３４】そして、検知エリアＡ内への障害物の侵入
が検知されると（ステップＳ２にてＹｅｓ）、アーム１
３が停止される安全確保動作が実行される（ステップＳ
４）。引続き、通信機２２により、障害物検知信号を自
分の作業位置を示す作業位置信号と併せて送信する（ス
テップＳ５）。さらに、他の移動ロボット１１から障害
物検知信号の受信がないかどうかが判断され（ステップ
Ｓ６）、受信があった場合には（ステップＳ６にてＹｅ
ｓ）、次いで受信した作業位置信号が示す作業位置が、
自分の作業位置に近接するものであるかが判断されるよ
うになっている（ステップＳ７）。When the intrusion of an obstacle into the detection area A is detected (Yes in step S2), the arm 1
A safety ensuring operation in which 3 is stopped is executed (step S
4). Subsequently, the communication device 22 transmits the obstacle detection signal together with the work position signal indicating the work position of the user (step S5). Further, it is determined whether or not the obstacle detection signal is received from the other mobile robot 11 (step S6), and if it is received (Yes in step S6).
s), then the work position indicated by the received work position signal is
It is determined whether or not it is close to one's own work position (step S7).
【００３５】障害物検知信号の受信がない場合（ステッ
プＳ６にてＮｏ）、あるいは作業位置信号が近接するも
のでない場合（ステップＳ７にてＮｏ）には、検知され
た障害物が近接作業を行なう他の移動ロボット１１では
ない（例えば人など）であると判断され、ステップＳ２
に戻る。これに対し、他の移動ロボット１１の近接作業
であると判断されたときには（ステップＳ７にてＹｅ
ｓ）、近接作業モードに切替えられるのである（ステッ
プＳ８）。When no obstacle detection signal is received (No in step S6) or when the work position signals are not close to each other (No in step S7), the detected obstacle performs the approach work. It is determined that the mobile robot 11 is not the other mobile robot 11 (for example, a person), and step S2 is performed.
Return to. On the other hand, when it is determined that the work is the approach work of the other mobile robot 11 (Yes in step S7).
s), it is switched to the close work mode (step S8).
【００３６】図５の例では、今、移動ロボット１１
（Ａ）が作業を行なっている際に、例えば作業者が検知
エリアＡ内に侵入すると、アーム１３の作業が一時停止
され、安全性が確保されるのである。尚、詳しい説明は
省略するが、作業者が、マットスイッチ２０上に侵入し
た場合にも、アーム１３の作業が一時停止されるように
なっている。In the example of FIG. 5, the mobile robot 11 is now
When (A) is working, for example, when a worker enters the detection area A, the work of the arm 13 is temporarily stopped, and safety is secured. Although detailed description is omitted, the work of the arm 13 is temporarily stopped even when the worker enters the mat switch 20.
【００３７】ここで、図５に示すように移動ロボット１
１（Ａ）が作業位置ａ（設備１８）にて作業を行なって
いるときに、他の移動ロボット１１（Ｂ）が、図で左方
から移動してきて、それとは近接した作業位置ｂ（設備
１９）に停止しそこで作業（近接作業）を行なう場合を
考える。図６に示すように、他の移動ロボット１１
（Ｂ）が作業位置ｂ（設備１９）に停止すると、移動ロ
ボット１１（Ａ）の検知エリアＡ内に侵入することにな
る。これと同時に、移動ロボット１１（Ｂ）の検知エリ
アＡ内に移動ロボット１１（Ａ）が侵入することにな
り、互いに検知エリアＡ内に侵入し合うことになる。Here, as shown in FIG. 5, the mobile robot 1
While 1 (A) is working at the work position a (equipment 18), the other mobile robot 11 (B) moves from the left side in the figure, and the work position b (equipment 18) is close to it. Consider the case of stopping at 19) and performing work (proximity work) there. As shown in FIG. 6, another mobile robot 11
When (B) stops at the work position b (equipment 19), it enters the detection area A of the mobile robot 11 (A). At the same time, the mobile robot 11 (A) enters the detection area A of the mobile robot 11 (B), and the mobile robots 11 (A) enter each other in the detection area A.
【００３８】すると、移動ロボット１１（Ａ）において
は、アーム１３の作業が一時停止されると共に、障害物
検知信号が作業位置信号（作業位置ａ）と共に送信され
（ステップＳ５）、その信号を移動ロボット１１（Ｂ）
が受信するようになる。また、移動ロボット１１（Ｂ）
においても、同様に障害物検知信号が作業位置信号（作
業位置ｂ）と共に送信され、移動ロボット１１（Ａ）は
その信号を受信することになる（ステップＳ６）。Then, in the mobile robot 11 (A), the work of the arm 13 is temporarily stopped, and an obstacle detection signal is transmitted together with the work position signal (work position a) (step S5), and the signal is moved. Robot 11 (B)
Will be received. Also, the mobile robot 11 (B)
In the same manner, the obstacle detection signal is transmitted together with the work position signal (work position b), and the mobile robot 11 (A) receives the signal (step S6).
【００３９】そして、移動ロボット１１（Ａ）は、受信
した作業位置信号が、自分の作業位置ａに近接する作業
位置ｂを示すものであるため、近接作業と判断するので
ある（ステップＳ７）。また、移動ロボット１１（Ｂ）
側においても、同様に受信した作業位置信号が、自分の
作業位置ｂに近接する作業位置ａを示すものであるた
め、近接作業と判断する。これにて、近接作業を行なう
移動ロボット１１（Ａ），（Ｂ）は共に、いわば近接作
業を相互に確認し合うことができ、接近作業モードに切
替えられるのである（ステップＳ８）。The mobile robot 11 (A) determines that the work is a close work since the received work position signal indicates the work position b close to its own work position a (step S7). Also, the mobile robot 11 (B)
On the side as well, the similarly received work position signal indicates the work position a which is close to the own work position b, so it is determined to be close work. In this way, the mobile robots 11 (A) and (B) performing the close work can mutually confirm the close work, so to speak, and are switched to the close work mode (step S8).
【００４０】図２のフローチャートは、近接作業モード
における制御手順を示している。即ち、この接近作業モ
ードが開始されると、まず、有効となる障害物センサ２
１の変更、つまり近接作業する他の移動ロボット１１側
を向く障害物センサ２１の無効化がなされる（ステップ
Ｓ１１）。図７の具体例では、移動ロボット１１（Ａ）
にあっては、図で左側の障害物センサ２１が無効化（電
源オフ）され、移動ロボット１１（Ｂ）にあっては、図
で右側の障害物センサ２１が無効化されることになる。The flowchart of FIG. 2 shows the control procedure in the near work mode. That is, when the approaching work mode is started, first, the obstacle sensor 2 that becomes effective
The change of 1 is made, that is, the obstacle sensor 21 facing the side of the other mobile robot 11 performing the close work is invalidated (step S11). In the specific example of FIG. 7, the mobile robot 11 (A)
In this case, the obstacle sensor 21 on the left side in the figure is invalidated (power is turned off), and in the mobile robot 11 (B), the obstacle sensor 21 on the right side in the figure is invalidated.
【００４１】これにて、移動ロボット１１（Ａ），
（Ｂ）間で互いに干渉していた部分の検知エリアＡがな
くなることになり、移動ロボット１１（Ａ），（Ｂ）が
接近状態にあっても、相互に検知エリアＡに侵入し合う
ことがなくなり、アーム１３による作業を互いに阻害さ
れることなく行なうことが可能となるのである。また、
この状態では、近接作業を行なっている２台の移動ロボ
ット１１（Ａ），（Ｂ）がひとつのいわば移動ロボット
群と見なされ、その移動ロボット群の周囲に検知エリア
Ａが設定されるようになり、このとき、移動ロボット１
１（Ａ）の検知エリアＡと，移動ロボット１１（Ｂ）の
検知エリアＡとが、一部のオーバーラップ部Ｂを介して
隙間なくつながる状態とされるようになっている。Now, the mobile robot 11 (A),
The detection areas A that interfere with each other between (B) are eliminated, and even if the mobile robots 11 (A) and (B) are in an approaching state, they can enter each other in the detection areas A. Therefore, the work by the arm 13 can be performed without hindering each other. Also,
In this state, the two mobile robots 11 (A) and (B) performing the proximity work are regarded as one so-called mobile robot group, and the detection area A is set around the mobile robot group. And at this time, the mobile robot 1
The detection area A of 1 (A) and the detection area A of the mobile robot 11 (B) are connected through a part of the overlapping part B without any gap.
【００４２】この接近作業モードでは、常に、近接作業
中の他の移動ロボット１１からの離脱信号（後述する）
の受信がないかどうかが監視され（ステップＳ１２）、
また、障害物センサ２１の信号が常に監視され（ステッ
プＳ１３）、更には、近接作業中の他の移動ロボット１
１からの障害物侵入信号の受信がないかどうかが常に監
視される（ステップＳ１４）。離脱信号の受信がなく
（ステップＳ１２にてＮｏ）、且つ、障害物の検知がな
く（ステップＳ１３にてＮｏ）、且つ、障害物侵入信号
の受信がない（ステップＳ１４にてＮｏ）ことを条件
に、アーム１３による作業が実行されるのである（ステ
ップＳ１５）。In this approaching work mode, a departure signal from another mobile robot 11 that is performing the approaching work is always available (described later).
Is received (step S12),
In addition, the signal from the obstacle sensor 21 is constantly monitored (step S13), and further, the other mobile robot 1 in the proximity work.
It is constantly monitored whether or not an obstacle intrusion signal from 1 has been received (step S14). The condition is that no departure signal is received (No in step S12), no obstacle is detected (No in step S13), and no obstacle intrusion signal is received (No in step S14). Then, the work by the arm 13 is executed (step S15).
【００４３】これに対し、障害物センサ２１により検知
エリアＡ内への障害物の侵入が検知されると（ステップ
Ｓ１３にてＹｅｓ）、通信機２２により、近接作業中の
他の移動ロボット１１に対して、障害物侵入信号が送信
される（ステップＳ１６）と共に、アーム１３が一時停
止されるのである（ステップＳ１７）。また、近接作業
中の他の移動ロボット１１からの障害物侵入信号を受信
したときにも（ステップＳ１４にてＹｅｓ）、アーム１
３が一時停止される（ステップＳ１７）。障害物が検知
エリアＡから離れれば、アーム１３による作業が続行さ
れる。On the other hand, when the obstacle sensor 21 detects the intrusion of the obstacle into the detection area A (Yes in step S13), the communication device 22 causes the other mobile robot 11 in the proximity work to proceed. On the other hand, the obstacle intrusion signal is transmitted (step S16) and the arm 13 is temporarily stopped (step S17). Also, when an obstacle intrusion signal is received from another mobile robot 11 that is performing close work (Yes in step S14), the arm 1
3 is temporarily stopped (step S17). If the obstacle is separated from the detection area A, the work by the arm 13 is continued.
【００４４】ここで、図７の具体例において、今、図に
矢印Ｃで示すように、移動ロボット１１（Ａ）の検知エ
リアＡに作業者が侵入した場合を考えると、移動ロボッ
ト１１（Ａ）は、障害物センサ２１の検知に基づいて、
移動ロボット１１（Ｂ）に対して障害物侵入信号を送信
すると共に、自らのアーム１３を停止させる。また、移
動ロボット１１（Ｂ）側においては、障害物侵入信号を
受信することに基づいてやはりアーム１３を停止させ
る。Here, in the concrete example of FIG. 7, considering the case where an operator invades the detection area A of the mobile robot 11 (A) as shown by an arrow C in the figure, the mobile robot 11 (A ) Is based on the detection of the obstacle sensor 21,
It transmits an obstacle intrusion signal to the mobile robot 11 (B) and stops its own arm 13. On the side of the mobile robot 11 (B), the arm 13 is also stopped based on the reception of the obstacle intrusion signal.
【００４５】これにて、近接作業を行なっている２台の
移動ロボット１１（Ａ），（Ｂ）の周囲に隙間なく設定
される検知エリアＡのうちのどこに障害物が侵入して
も、２台の移動ロボット１１（Ａ），（Ｂ）は共にアー
ム１３を停止させる安全確保動作を実行するのである。
これにより、例えば移動ロボット１１（Ａ）の検知エリ
アＡである矢印Ｃの位置に侵入した作業者が、移動ロボ
ット１１（Ｂ）のアーム１３の動作範囲に手が届いてし
まう場合があるということに伴う不具合が解消され、安
全性をより一層高めることができるのである。As a result, no matter where the obstacle enters in the detection area A which is set around the two mobile robots 11 (A) and (B) which are performing the close work, there is no problem. The mobile robots 11 (A) and (B) on the table both perform a safety ensuring operation for stopping the arm 13.
As a result, for example, a worker who has entered the position of the arrow C, which is the detection area A of the mobile robot 11 (A), may reach the operating range of the arm 13 of the mobile robot 11 (B). The problems associated with the above are eliminated, and the safety can be further enhanced.
【００４６】また、このフローチャートには示されてい
ないが、移動ロボット１１は、近接作業に係る作業が終
了し、近接する他の移動ロボット１１から離れる方向に
移動する際には、近接する他の移動ロボット１１に離脱
信号を送信すると共に、自らの障害物センサ２１の検知
エリアＡを通常作業モードの状態に戻すようになってい
る。そして、移動ロボット１１は、近接する他の移動ロ
ボット１１から離脱信号を受信した際にも（ステップＳ
１２にてＹｅｓ）、障害物センサ２１の検知エリアＡを
通常作業モードの状態に戻し（ステップＳ１８）、通常
作業モードに移行するようになっている。Although not shown in this flow chart, when the mobile robot 11 finishes the work related to the approach work and moves in a direction away from the other mobile robots 11 approaching, A departure signal is transmitted to the mobile robot 11, and the detection area A of its own obstacle sensor 21 is returned to the state of the normal work mode. Then, the mobile robot 11 also receives a departure signal from another mobile robot 11 in the vicinity (step S
If Yes at 12, the detection area A of the obstacle sensor 21 is returned to the state of the normal work mode (step S18), and the mode is shifted to the normal work mode.
【００４７】従って、図７の例で、例えば移動ロボット
１１（Ｂ）が作業が終了し左方へ移動する際には、自ら
の障害物センサ２１の検知エリアＡを通常作業モードの
状態に戻す（図６参照）と共に、移動ロボット１１
（Ａ）に対し、離脱信号を送信する。移動ロボット１１
（Ａ）側では、離脱信号を受信することに基づいて、障
害物センサ２１の検知エリアＡを通常作業モードの状態
に戻し（図５，図６参照）、上述の通常作業モードに戻
されるのである。Therefore, in the example of FIG. 7, for example, when the mobile robot 11 (B) finishes its work and moves to the left, the detection area A of its obstacle sensor 21 is returned to the normal work mode. (See FIG. 6) and the mobile robot 11
A departure signal is transmitted to (A). Mobile robot 11
On the side (A), the detection area A of the obstacle sensor 21 is returned to the state of the normal work mode based on the reception of the departure signal (see FIGS. 5 and 6), and is returned to the above-mentioned normal work mode. is there.
【００４８】このように本実施例によれば、障害物セン
サ２１により検知された障害物が近接作業を行なう他の
移動ロボット１１かどうかを判断し、近接作業する他の
移動ロボット１１であるときには他の移動ロボット１１
側の障害物センサ２１を無効化して、アーム１３による
作業を互いに阻害されることなく行なうことを可能とし
たので、作業者が共存作業するような場合の人に対する
安全性を確保しながらも、移動ロボット１１同士間の間
隔、つまり作業位置ａ，ｂの間隔を狭めることを可能と
することができる。As described above, according to this embodiment, it is determined whether the obstacle detected by the obstacle sensor 21 is the other mobile robot 11 performing the close work, and when the obstacle is the other mobile robot 11 performing the close work. Another mobile robot 11
Since the obstacle sensor 21 on the side is disabled so that the works by the arms 13 can be performed without being hindered from each other, while ensuring the safety for the person when the workers work together, It is possible to narrow the distance between the mobile robots 11, that is, the distance between the work positions a and b.
【００４９】この結果、ライン全体の省スペース化を十
分に図ることができ、ひいては、このラインの省スペー
ス化により、移動ロボット１１の移動距離つまり移動時
間の短縮化を図ることができ、作業の効率化にもつなが
るのである。ちなみに、従来では、移動ロボット１同士
の間隔が５００mm以上必要であったものが、この実施例
では、移動ロボット１１同士の間隔を３０mmまで接近さ
せることができ、２８％ものライン全体の省スペース化
を図ることができたのである。As a result, it is possible to sufficiently save the space of the entire line, and further, by saving the space of the line, it is possible to shorten the moving distance of the mobile robot 11, that is, the moving time. It also leads to efficiency. By the way, in the past, the distance between the mobile robots 1 was required to be 500 mm or more, but in this embodiment, the distance between the mobile robots 11 can be approached up to 30 mm, which is 28% space saving of the entire line. Was able to be achieved.
【００５０】そして、特に本実施例では、移動ロボット
１１に通信機２２を設け通信によって相互に近接作業を
確認し合う構成としたので、近接作業の判断をより確実
に行なうことができる。また、近接作業を行なっている
２台の移動ロボット１１をいわば１つの移動ロボット群
と見なし、その移動ロボット群の周囲に設定される検知
エリアＡのどこかに障害物が侵入したときに、その２台
の移動ロボット１１のアーム１３を共に停止させるよう
にしたので、安全性をより一層高めることができる。さ
らには、近接作業の状態が解消されたときに、速やかに
障害物センサ２１の検知エリアＡを元に戻すことがで
き、安全性を確保することができるものである。In particular, in the present embodiment, since the mobile robot 11 is provided with the communication device 22 so as to mutually confirm the close work by communication, the close work can be determined more surely. Further, the two mobile robots 11 performing the close work are regarded as one mobile robot group, so to speak, when an obstacle invades somewhere in the detection area A set around the mobile robot group. Since the arms 13 of the two mobile robots 11 are both stopped, the safety can be further enhanced. Furthermore, when the state of the proximity work is eliminated, the detection area A of the obstacle sensor 21 can be quickly returned to the original state, and safety can be ensured.
【００５１】尚、上記実施例では、２台の移動ロボット
の近接作業を具体例としたあげたが、３台以上の移動ロ
ボットが近接作業を行なう場合にも本発明を適用するこ
とができる。また、移動ロボット同士の近接作業に限ら
ず、移動ロボットと他の作業機械例えばＡＧＶや固定ロ
ボットとの間の近接作業にも本発明を適用することがで
きる。また、上記実施例では、近接作業時に、相手側に
位置する障害物センサ２１を無効化するようにしたが、
検知エリアを縮小するようにしても良い。In the above embodiment, the approach work of two mobile robots is described as a specific example, but the present invention can be applied to the case where three or more mobile robots perform the approach work. Further, the present invention can be applied not only to the close work between the mobile robots but also to the close work between the mobile robot and another work machine such as an AGV or a fixed robot. Further, in the above-described embodiment, the obstacle sensor 21 located on the other side is invalidated during the approach work,
The detection area may be reduced.
【００５２】その他、障害物センサとしては、赤外線セ
ンサに限らず、超音波センサなどを採用しても良く、接
触式のセンサを用いても良い。また、通信機としても、
赤外線（光）通信機に限らず、特定省電力無線機等を用
いても良い。さらには、ロボットアームの安全確保動作
としても、停止することに限らず、動作速度を低速とし
たり、所定の退避位置に移動させたりしても良いなど、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、要旨を
逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものであ
る。In addition, the obstacle sensor is not limited to the infrared sensor, but an ultrasonic sensor or the like may be adopted, or a contact type sensor may be used. Also, as a communication device,
Not limited to the infrared (optical) communication device, a specific power-saving wireless device or the like may be used. Furthermore, the safety ensuring operation of the robot arm is not limited to the stop, and the operation speed may be slowed down or moved to a predetermined retracted position.
The present invention is not limited to the above-described embodiments, but can be implemented with appropriate modifications within the scope of the invention.
【図１】本発明の一実施例を示すもので、通常作業モー
ドにおける制御手順を示すフローチャートFIG. 1 is a flow chart showing a control procedure in a normal work mode according to an embodiment of the present invention.
【図２】近接作業モードにおける制御手順を示すフロー
チャートFIG. 2 is a flowchart showing a control procedure in a proximity work mode.
【図３】移動ロボットの全体構成を概略的に示す図FIG. 3 is a diagram schematically showing an overall configuration of a mobile robot.
【図４】障害物センサの検知エリアを示す正面図（ａ）
及び平面図（ｂ）FIG. 4 is a front view showing a detection area of an obstacle sensor (a).
And a plan view (b)
【図５】１台の移動ロボットの作業時の様子を示す平面
図FIG. 5 is a plan view showing a state when one mobile robot is working.
【図６】移動ロボットに他の移動ロボットが近接した様
子を示す正面図FIG. 6 is a front view showing a state in which another mobile robot approaches a mobile robot.
【図７】２台の移動ロボットの近接作業モードにおける
様子を示す平面図FIG. 7 is a plan view showing a state in which two mobile robots are in a proximity work mode.
【図８】従来例を示す図５相当図FIG. 8 is a view corresponding to FIG. 5 showing a conventional example.
図面中、１１は移動ロボット、１２は無人搬送台車、１
３はロボットアーム、１８，１９は設備、２１は障害物
センサ、２２は通信機（通信手段）、２３は制御装置
（アーム制御手段，判断手段，センサ制御手段）、Ａは
検知エリア、Ｂはオーバーラップ部、ａ，ｂは作業位置
を示す。In the drawing, 11 is a mobile robot, 12 is an automated guided vehicle, and 1
3 is a robot arm, 18 and 19 is equipment, 21 is an obstacle sensor, 22 is a communication device (communication means), 23 is a control device (arm control means, judgment means, sensor control means), A is a detection area, and B is Overlap portions a and b indicate working positions.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 19/06 B25J 13/00 B25J 5/00 G05D 1/00 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (58) Fields surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B25J 19/06 B25J 13/00 B25J 5/00 G05D 1/00
Claims (10)
動ロボットを、所定の作業位置へ移動させその作業位置
にて前記ロボットアームによる作業を行なわせるように
したシステムにおける、前記移動ロボットに組込まれる
安全装置であって、 前記移動ロボットの周囲多方向に設定された検知エリア
内への障害物の侵入を検知する障害物センサと、 この障害物センサにより障害物が検知されているときに
前記ロボットアームの安全確保動作を実行させるアーム
制御手段と、 前記障害物センサにより検知された障害物が、自分の作
業位置に近接する作業位置にて作業を行なう他の移動ロ
ボット等の作業機械であるかどうかを判断する判断手段
と、 この判断手段により他の作業機械の近接作業が判断され
たときには、近接作業する他の作業機械側に検知エリア
を有する障害物センサの無効化あるいはその検知エリア
の縮小を行なうセンサ制御手段と、 前記他の作業機械との間での信号の送受信が可能な通信
手段と を具備し、 前記他の作業機械の近接作業中において、前記障害物セ
ンサにより障害物が検知されたときに前記通信手段によ
り障害物侵入信号を送信するように構成されていると共
に、 前記アーム制御手段は、近接作業中の他の作業機械から
障害物侵入信号を受信したときにも、安全確保動作を実
行させるように構成されている ことを特徴とする移動ロ
ボットの安全装置。1. A safety device incorporated in a mobile robot in a system in which a mobile robot including a moving mechanism and a robot arm is moved to a predetermined work position and the work is performed by the robot arm at the work position. In addition, an obstacle sensor for detecting intrusion of an obstacle into a detection area set in multiple directions around the mobile robot, and the robot arm of the robot arm when the obstacle is detected by the obstacle sensor. Whether the arm control means for executing the safety ensuring operation and the obstacle detected by the obstacle sensor are work machines such as other mobile robots that perform work at a work position close to their own work position. Judgment means for making a judgment, and when this judgment means judges that another work machine is approaching another work machine, the other work machine performing the close work Capable of transmitting and receiving signals between the sensor control means for disabling or reducing the detection area of the obstacle sensor having a detection area, and the other working machine in communication
And means, in the near working of the other work machine, the obstacle Se
When an obstacle is detected by the sensor,
Is configured to send an obstacle intrusion signal.
In addition, the arm control means is
Even when an obstacle intrusion signal is received, safety ensuring operation is performed.
A safety device for a mobile robot, characterized by being configured to move.
れたときに、前記通信手段により障害物検知信号を送信
するように構成されていると共に、 前記判断手段は、他の作業機械からの障害物検知信号を
受信したときに近接作業を判断することを特徴とする請
求項１記載の移動ロボットの安全装置。When wherein obstacle by pre Symbol obstacle sensor is detected, with is configured to transmit the obstacle detection signal by said communication means, said determining means, from other work machine 2. The safety device for a mobile robot according to claim 1, wherein the approaching work is judged when the obstacle detection signal is received.
を示す信号を含んでいると共に、 前記判断手段は、その障害物検知信号の作業位置信号
が、自分の作業位置に近接する作業位置を示すものであ
ったときに、近接作業を判断することを特徴とする請求
項２記載の移動ロボットの安全装置。3. The obstacle detection signal includes a signal indicating a work position of the operator, and the determination unit is configured such that the work position signal of the obstacle detection signal is close to the work position of the operator. The safety device for a mobile robot according to claim 2, wherein the approaching work is judged when it is indicated.
作業機械の近接作業中において、該他の作業機械の障害
物センサの検知エリアと一部がオーバーラップするよう
に構成されていることを特徴とする請求項１ないし３の
いずれかに記載の移動ロボットの安全装置。 4. The detection area of the obstacle sensor is
Failure of the other work machine during close work of the work machine
The safety device for a mobile robot according to any one of claims 1 to 3, wherein the safety device is configured so as to partially overlap a detection area of the object sensor .
際に前記通信手段により離脱信号を送信するように構成
されていると共に、 前記センサ制御手段は、近接作業中の他の作業機械から
の離脱時及び他の作業機械から離脱信号を受信したとき
には、前記障害物センサの検知エリアを元の状態に戻す
ように構成されていることを特徴とする請求項１ないし
４のいずれかに記載の移動ロボットの安全装置。5. The work machine is separated from another work machine in close proximity work.
In this case, the communication means is configured to transmit a departure signal
In addition, the sensor control means is
When leaving the vehicle and when receiving a leaving signal from another work machine
The mobile robot safety device according to any one of claims 1 to 4 , wherein the detection area of the obstacle sensor is returned to its original state .
動ロボットを、所定の作業位置へ移動させその作業位置
にて前記ロボットアームによる作業を行なわせるように
したシステムにおける、前記移動ロボットに組込まれる
安全装置であって、 前記移動ロボットの周囲多方向に設定された複数の検知
エリア内への障害物の侵入を夫々検知する複数個の障害
物センサと、 これら障害物センサを個々に無効化あるいはその検知エ
リアの縮小を行なうことが可能なセンサ制御手段と、 前記いずれかの障害物センサにより障害物が検知されて
いるときに前記ロボットアームの安全確保動作を実行さ
せるアーム制御手段と、 前記障害物センサにより検知された障害物が、自分の作
業位置に近接する作業位置にて作業を行なう他の移動ロ
ボットであるかどうかを判断する判断手段とを具備する
と共に、 前記判断手段により他の移動ロボットの近接作業が判断
されたときに、前記センサ制御手段が、近接作業する他
の移動ロボット側に検知エリアを有する障害物センサの
みを無効化あるいはその検知エリアを縮小することによ
り、 近接作業する２台の移動ロボットがひとつの群とみなさ
れ、その群の周囲に検 知エリアが設定されるように構成
されている ことを特徴とする移動ロボットの安全装置。6. A transfer provided with a moving mechanism and a robot arm.
Move the moving robot to the specified work position
To work with the robot arm
Built into the mobile robot in a complete system
It is a safety device, and a plurality of detections set in multiple directions around the mobile robot.
Multiple obstacles that detect each invasion of obstacles into the area
Object sensor and these obstacle sensors individually disable or detect
An obstacle is detected by the sensor control means capable of reducing the rear and one of the obstacle sensors described above.
When the robot arm is
The arm control means that causes the obstacle and the obstacle detected by the obstacle sensor are
Other mobile robots that perform work at work positions close to the work position
It has a judgment means for judging whether it is a bot or not.
At the same time, the determination means determines the proximity work of another mobile robot.
If the sensor control means performs close work when
Of obstacle sensors with detection area on the mobile robot side
Only by disabling only one or reducing its detection area.
, Two mobile robots working in close proximity are regarded as one group
It is, configured to test knowledge areas are set around the group
Safety device for moving the robot you characterized in that it is.
送受信が可能な通信手段を備え、 前記障害物センサにより障害物が検知されたときに、障
害物検知信号を送信するように構成されていると共に、 前記判断手段は、他の移動ロボットからの障害物検知信
号を受信したときに近接作業を判断することを特徴とす
る請求項６記載の移動ロボットの安全装置。 7. A signal to and from the other mobile robot
A communication means capable of transmission and reception is provided, and when an obstacle is detected by the obstacle sensor, the obstacle is detected.
The determining means is configured to transmit an obstacle detection signal, and the determination means is an obstacle detection signal from another mobile robot.
It is characterized in that it determines the near work when the number is received.
The mobile robot safety device according to claim 6.
を示す信号を含んでいると共に、 前記判断手段は、その障害物検知信号の作業位置信号
が、自分の作業位置に近接する作業位置を示すものであ
ったときに、近接作業を判断することを特徴とする請求
項７記載の移動ロボットの安全装置。 8. The obstacle detection signal is a work position of oneself.
And a signal indicating that the obstacle position detection signal is a work position signal.
Indicates a work position close to your own work position.
Claims characterized by determining proximity work when
Item 7. A safety device for a mobile robot according to item 7.
移動ロボットの近接作業中において、該他の移動ロボッ
トの障害物センサの検知エリアと一部がオーバーラップ
するように構成されていることを特徴とする請求項６な
いし８のいずれかに記載の移動ロボットの安全装置。 9. The detection area of the obstacle sensor is
While the mobile robot is approaching, another mobile robot
Partly overlaps the detection area of the obstacle sensor
7. The method according to claim 6, wherein
The safety device for a mobile robot according to any one of item 8.
の送受信が可能な通信手段を備え、 近接作業中の他の移動ロボットから離脱する際に離脱信
号を送信するように構成されていると共に、 前記センサ制御手段は、近接作業中の他の移動ロボット
からの離脱時及び他の移動ロボットから離脱信号を受信
したときには、前記障害物センサの検知エリアを元の状
態に戻すように構成されていることを特徴とする請求項
６ないし９のいずれかに記載の移動ロボットの安全装
置。 10. A signal to and from the other mobile robot
Withdrawal signal when the transmission and reception of a communication means that can be disengaged from the other of the mobile robot in proximity working
The sensor control means is configured to transmit a signal
Receives departure signals when leaving the robot and from other mobile robots
The obstacle sensor's detection area,
The device is configured to return to the state
The safety equipment for a mobile robot according to any one of 6 to 9.
Place
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|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|
| JP07020099A Expired - Fee Related JP3446650B2 (en) | 1999-03-16 | 1999-03-16 | Mobile robot safety devices |
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