JP4078949B2

JP4078949B2 - Parking assistance device

Info

Publication number: JP4078949B2
Application number: JP2002311379A
Authority: JP
Inventors: 隆資菅野; 一信川畑
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2002-10-25
Filing date: 2002-10-25
Publication date: 2008-04-23
Anticipated expiration: 2022-10-25
Also published as: JP2004142659A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の技術としては、例えば、特開２００２−２９３５０号公報に記載のものが知られている。この従来公報には、車両に取り付けたカメラにより撮像された目標駐車場の映像と車両進行方向の映像とに基づいて、目標駐車場上における自車の現在位置を検出し、自車の画像を目標駐車場の映像に合成表示させる技術が記載されている。この従来技術によれば、視認が困難な自車と自車後方の環境との位置関係をドライバに容易に把握させることができ、運転者の駐車操作を支援することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術にあっては、自車と自車後方の環境との位置関係をドライバに容易に把握させることを目的とした構成であり、乗員の降車スペースを配慮した駐車支援を行うものではなかった。例えば、運転者一人、もしくは運転席側のみに乗員が搭乗している場合には、運転席側の降車スペースが広くなるような駐車位置に車両を誘導することが好ましい。
【０００４】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、乗員が運転席側にのみに搭乗している場合には、運転席側の降車スペースが広くなるような駐車位置に車両を誘導でき、乗降を楽に行うことができる駐車支援装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明では、車両に搭載されて目標駐車場を撮像する駐車場撮像手段と、前記目標駐車場内に目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、設定された目標駐車位置と現在の車両位置から車両を目標駐車位置に誘導する目標軌道を生成する目標軌道生成手段と、撮像された目標駐車場の映像と目標軌道とを合成して乗員に表示するモニタ表示手段と、を備えた駐車支援装置において、乗員の位置を検出する乗員位置検出手段を設け、前記目標駐車位置設定手段は、乗員が車両の運転席側にのみ検出されたとき、運転席側の降車スペースが助手席側の降車スペースよりも広くなるように目標駐車位置を設定し、乗員が車両の助手席側にも検出されたとき、運転席側の降車スペースと助手席側の降車スペースとが等しくなるように目標駐車位置を設定することを特徴とする。
【０００６】
【発明の効果】
よって、本発明の駐車支援装置にあっては、乗員が車両の運転席側にのみ搭乗している場合には、運転席側の降車スペースを広く確保できるような駐車位置に車両を誘導することができ、乗降を楽に行うことができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の駐車支援装置を実現する実施の形態を、図面に基づいて説明する。
まず、構成を説明する。
図１は駐車支援装置のシステム構成図である。
【０００８】
図において、１はモニタ、２はＩＲセンサ、３は入力装置、４は処理装置、５はリアビューカメラ、６は駐車枠認識装置、７は白線検知カメラである。
【０００９】
前記モニタ１は、車室内に設けられ、リアビューカメラ５により撮像された車両の後方映像を表示するとともに、後方映像に駐車枠認識装置６により認識された車幅を延長した線、および駐車方法等を重畳表示する。
【００１０】
前記ＩＲ（赤外線）センサ２は、人体が発する熱を感知する。
【００１１】
前記入力装置３は、シフトポジションと、運転者により操作される駐車ガイドスイッチおよび片寄せ駐車スイッチの状態を処理装置４に入力する。この入力装置３には、図外のセレクトレバーに設けられたインヒビタスイッチから出力されるレンジ信号、駐車ガイドスイッチからのON／OFF信号、片寄せ駐車スイッチからのON／OFF信号が入力される。
【００１２】
前記処理装置４は、ＩＲセンサ２の出力信号から乗員が車両のどの席にいるかを認識する。また、認識結果に基づいて、自車の駐車位置を決定する、あるいは車幅延長線の運転席側にドア開分のスペースを上書きする判断を行う。
【００１３】
前記リアビューカメラ５は、車両側方に設けられ、車両後方を撮像して後方映像を処理装置４に出力する。
【００１４】
前記駐車枠認識装置６は、白線検知カメラ７により撮像された映像に基づいて駐車枠を表す白線を認識する。また、認識結果に基づいて、車両が駐車枠の左右中央に位置するような目標駐車位置を設定する。
【００１５】
前記白線検知カメラ７は、駐車枠を表す白線を検知する。
【００１６】
次に、作用を説明する。
［駐車支援制御処理］
図２は処理装置４で実行される駐車支援制御処理の流れを示すフローチャートである。以下、各ステップについて説明する。
【００１７】
ステップＳ１では、駐車スペースに入るためのガイド（駐車支援）を運転者が必要としているかどうかを、駐車ガイドスイッチのON／OFF信号から判断する。駐車ガイドスイッチがONである場合にはステップＳ２へ進み、OFFである場合にはステップＳ１０へ進む。
【００１８】
ステップＳ２では、白線検知カメラ７をONする。
【００１９】
ステップＳ３では、駐車枠認識制御を行う。駐車枠は、図３に示すように、路面１０に描かれた駐車区画を表す白線１１を検出する。すなわち、白線検知カメラ７の撮像画像を微分画像に変換し、白線１１を構成する一組のほぼ並行なエッジ成分１２を検出し、一組のエッジ成分１２の間が他の路面１０よりも明るければ白線１１であると認識する。このときの自車１３と駐車枠１４との位置関係を図４に示す。
【００２０】
ステップＳ４では、駐車枠１３として描かれた白線が認識されたかどうかを判断する。白線が認識されたと判断された場合にはステップＳ５へ進み、白線が認識されなかったと判断された場合には、ステップＳ３へ戻る。
【００２１】
ステップＳ５では、図５に示すように駐車枠の左右中央に目標駐車位置１５を設定する。
【００２２】
ステップＳ６では、乗員の位置検出制御を行う。この制御の詳細については後述する。
【００２３】
ステップＳ７では、運転席側のクリアランスを広くした位置に駐車するかどうかを判断し、運転席側のクリアランスを広くする場合にはステップＳ８へ進み、運転席側のクリアランスを広くしない場合にはステップＳ９へ進む。
【００２４】
ステップＳ８では、目標駐車位置１５を図６に示すように運転席側のクリアランスを広くした位置１５ａに設定し直す。なお、目標駐車位置１５ａは、これに沿って自車１３を駐車したとき、自車１３が目標駐車場からはみ出さないような位置に設定する。
【００２５】
ステップＳ９では、設定された目標駐車位置１５ａと現在の自車１３の位置から、目標駐車位置１５ａに自車１３を誘導する目標軌道を生成する。目標軌道は図７に示すように、直線と円弧とから構成されるものとする。円弧は自車１３の最小回転半径を持つものであり、運転者はフル転舵を与えることでこの軌道に追従できる。そして、自車１３が前進を伴わずにこの目標軌道１６に追従できる位置に到達したときには、運転者に後退を促す。
【００２６】
ステップＳ１０では、Ｒレンジがセレクトされているかどうかを、インヒビタスイッチのレンジ信号から判断する。Ｒレンジがセレクトされている場合にはステップＳ１１へ進み、それ以外の場合にはステップＳ１へ戻る。
【００２７】
ステップＳ１１では、リアビューカメラ５をONする。
【００２８】
ステップＳ１２では、生成した目標軌道１６を後方映像に重畳してモニタ１に表示する。目標軌道１６は、図８に示すように、フル転舵を与える位置とステアを戻す位置とが表示される。
【００２９】
ステップＳ１３では、Ｐレンジがセレクトされているかどうかを、インヒビタスイッチのレンジ信号から判断する。Ｐレンジがセレクトされている場合には本制御を終了し、それ以外の場合にはステップＳ９へ戻る。
【００３０】
［乗員位置検出制御処理］
図９は処理装置４で実行される乗員位置検出制御処理の流れを示すフローチャートである。以下、各ステップについて説明する。
【００３１】
ステップＳ６０１では、自車１３のタイプがＴｙｐｅＡかＴｙｐｅＢかを、車両のメモリに予め登録された情報から判別する。ＴｙｐｅＡの場合にはステップＳ６０２へ進み、ＴｙｐｅＢの場合にはステップＳ６０５へ進む。ＴｙｐｅＡは４ドアセダン、あるいは５ドアステーションワゴンのように前後の乗降用の扉が４枚全て非スライドドアの車両である。ＴｙｐｅＢはワンボックス車に多く見られるように前席の乗降用の扉２枚が非スライドドアであり、後席の扉が両側、あるいは片側にスライドドアが設けられた車両である。スライドドアからの乗降に際しては、大きくスペースを空ける必要がない。
【００３２】
ステップＳ６０２では、運転者が自車１３を駐車スペースの片側に寄せた駐車を望んでいるかどうかを、片寄せ駐車スイッチのON／OFF信号から判断する。片寄せ駐車スイッチがONの場合にはステップＳ６０３へ進み、OFFの場合にはステップＳ６０４へ進む。
【００３３】
ステップＳ６０３では、ＩＲセンサ２の検出結果に基づいて、助手席側の前後席に乗員が存在するかどうかを判断する。乗員が存在すると判断された場合にはステップＳ６０４へ進み、乗員が存在しないと判断された場合にはステップＳ６０７へ進む。
【００３４】
ＩＲセンサ２を用いた乗員検知結果の一例を図１０に示す。図のように、人体の表面温度分布を見ることで、車両の左右どちら側に乗員が搭乗しているのかを判別できる。
【００３５】
ステップＳ６０４では、運転席側のクリアランスを広くしないという結果を出力する。すなわち、ＴｙｐｅＡの場合、全てのドアが非スライドドアであるため、助手席側に乗員が存在する場合には、助手席側のクリアランスを広めに設定しないと乗降が不便となるからである。
【００３６】
ステップＳ６０５では、運転者が自車１３を駐車スペースの片側に寄せた駐車を望んでいるかどうかを、片寄せ駐車スイッチのON／OFF信号から判断する。片寄せ駐車スイッチがONの場合にはステップＳ６０６へ進み、OFFの場合にはステップＳ６０４へ進む。
【００３７】
ステップＳ６０６では、ＩＲセンサ２の検出結果に基づいて、助手席側の前後席に乗員が存在するかどうかを判断する。乗員が存在すると判断された場合にはステップＳ６０４へ進み、乗員が存在しないと判断された場合にはステップＳ６０７へ進む。
【００３８】
ステップＳ６０７では、運転席側のクリアランスを広く設定するという結果を出力する。すなわち、ＴｙｐｅＢの場合、後席がスライドドアであるため、後席乗員の乗降の際に大きなクリアランスが必要ない。
【００３９】
次に、効果を説明する。
(1) ＩＲセンサ２により乗員位置を検出し、乗員が運転席側のみに検出された場合には運転席側の降車スペースが広くなるように目標駐車位置１５ａを設定することとしたため、乗降を楽に行うことができる。例えば、図１１において、運転者が一人が搭乗しているような場合には、運転席側のクリアランスに余裕を持った位置に駐車することがたやすくなり、乗降が格段と楽になる。
なお、国内での駐車枠の多くは、幅が2.5m程度であり、乗用車の多くは幅が1.7m程度であることを考えると、運転席側に多少のクリアランスを空けて駐車することは、他車両の駐車の障害にはなり得ない。
【００４０】
(2) 目標駐車位置１５ａは、これに沿って自車１３を駐車したとき、自車１３が目標駐車場からはみ出さないような位置に設定することとしたため、助手席側の隣接車両との接触を防止することができる。
【００４１】
(3) 運転者が片寄せ駐車スイッチをOFFにしている場合には運転席側の駐車スペースを広くしないようにしたため、運転者の意志に沿った目標駐車位置１５ａの設定が可能となる。
【００４２】
(4) 目標軌道１６に沿って運転者がハンドルをフル転舵する位置、およびハンドルを直進位置に戻す位置をモニタ１に表示することとしたため、運転者は容易に車両を目標駐車位置１５ａに駐車させることができる。
【００４３】
以上、本発明の駐車支援を実施の形態に基づき説明してきたが、具体的な構成については、実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【図面の簡単な説明】
【図１】駐車支援装置のシステム構成図である。
【図２】処理装置で実行される駐車支援制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】駐車枠を認識した状態を示す図である。
【図４】自車と駐車枠との位置関係を示す図である。
【図５】目標駐車位置の設定方法を示す図である。
【図６】目標駐車位置を平行移動させた状態を示す図である。
【図７】目標軌道の生成方法を示す図である。
【図８】後方映像に目標軌道を重畳表示させた状態を示す図である。
【図９】処理装置で実行される乗員位置検出制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】ＩＲセンサを用いた乗員検知結果の一例を示す図である。
【図１１】実施の形態の効果を示す図である。
【符号の説明】
１モニタ
２ＩＲセンサ
３入力装置
４処理装置
５リアビューカメラ
６駐車枠認識装置
７白線検知カメラ
１０路面
１１白線
１２エッジ成分
１３自車
１４駐車枠
１５目標駐車位置
１５ａ目標軌道[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention belongs to the technical field of a parking assistance device that assists a driver's parking operation.
[0002]
[Prior art]
As this type of technology, for example, the one described in JP-A-2002-29350 is known. In this conventional publication, the current position of the vehicle on the target parking lot is detected based on the image of the target parking lot captured by the camera attached to the vehicle and the image of the vehicle traveling direction, and the image of the own vehicle is obtained. A technique for synthesizing and displaying the image on the target parking lot is described. According to this prior art, the driver can easily grasp the positional relationship between the vehicle that is difficult to visually recognize and the environment behind the vehicle, and the driver's parking operation can be assisted.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above prior art, the configuration is intended to allow the driver to easily grasp the positional relationship between the host vehicle and the environment behind the host vehicle, and provides parking support in consideration of the passengers' getting-off space. It wasn't. For example, when an occupant is on the driver's seat or only on the driver's seat side, it is preferable to guide the vehicle to a parking position where the getting-off space on the driver's seat side is widened.
[0004]
The present invention has been made paying attention to the above problems, and the purpose of the present invention is to park the vehicle so that the space for getting off the driver's seat becomes wider when the passenger is on the driver's seat only. An object of the present invention is to provide a parking assistance device that can guide a vehicle to a position and can easily get on and off.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, in the present invention, a parking lot imaging unit that is mounted on a vehicle and images a target parking lot, a target parking position setting unit that sets a target parking position in the target parking lot, and a set target Target trajectory generating means for generating a target trajectory for guiding the vehicle to the target parking position from the parking position and the current vehicle position, and monitor display means for combining the captured target parking lot image and the target trajectory and displaying them to the occupant In the parking assistance apparatus comprising: a occupant position detecting means for detecting the position of the occupant, and the target parking position setting means is configured to get off the driver seat when the occupant is detected only on the driver seat side of the vehicle. When the target parking position is set so that the space is wider than the passenger side getting-off space , and the occupant is detected also on the passenger side of the vehicle, the getting-off space on the driver side and the getting-off space on the passenger side are etc And sets a target parking position for Kunar.
[0006]
【The invention's effect】
Therefore, in the parking assistance device of the present invention, when the occupant is only on the driver's seat side of the vehicle, the vehicle is guided to a parking position that can secure a wide space for getting off the driver's seat side. Can get on and off easily.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment for realizing a parking assistance device of the present invention will be described with reference to the drawings.
First, the configuration will be described.
FIG. 1 is a system configuration diagram of a parking assistance device.
[0008]
In the figure, 1 is a monitor, 2 is an IR sensor, 3 is an input device, 4 is a processing device, 5 is a rear view camera, 6 is a parking frame recognition device, and 7 is a white line detection camera.
[0009]
The monitor 1 is provided in the vehicle interior, displays a rear image of the vehicle imaged by the rear view camera 5, and extends a vehicle width recognized by the parking frame recognition device 6 in the rear image, a parking method, and the like. Is superimposed.
[0010]
The IR (infrared) sensor 2 senses heat generated by the human body.
[0011]
The input device 3 inputs the shift position and the state of the parking guide switch and the one-side parking switch operated by the driver to the processing device 4. The input device 3 receives a range signal output from an inhibitor switch provided on a select lever (not shown), an ON / OFF signal from a parking guide switch, and an ON / OFF signal from a one-way parking switch.
[0012]
The processing device 4 recognizes the seat of the occupant from the output signal of the IR sensor 2. Further, based on the recognition result, a determination is made to determine the parking position of the own vehicle or to overwrite the space for the door opening on the driver seat side of the vehicle width extension line.
[0013]
The rear view camera 5 is provided on the side of the vehicle, images the rear of the vehicle, and outputs a rear image to the processing device 4.
[0014]
The parking frame recognition device 6 recognizes a white line representing a parking frame based on an image captured by the white line detection camera 7. Further, based on the recognition result, a target parking position is set such that the vehicle is positioned at the left and right center of the parking frame.
[0015]
The white line detection camera 7 detects a white line representing a parking frame.
[0016]
Next, the operation will be described.
[Parking assistance control processing]
FIG. 2 is a flowchart showing a flow of parking support control processing executed by the processing device 4. Hereinafter, each step will be described.
[0017]
In step S1, it is determined from the ON / OFF signal of the parking guide switch whether the driver needs a guide (parking support) for entering the parking space. When the parking guide switch is ON, the process proceeds to step S2, and when it is OFF, the process proceeds to step S10.
[0018]
In step S2, the white line detection camera 7 is turned on.
[0019]
In step S3, parking frame recognition control is performed. As shown in FIG. 3, the parking frame detects a white line 11 representing a parking area drawn on the road surface 10. That is, the captured image of the white line detection camera 7 is converted into a differential image, a set of substantially parallel edge components 12 constituting the white line 11 is detected, and the space between the set of edge components 12 is brighter than the other road surfaces 10. The white line 11 is recognized. The positional relationship between the vehicle 13 and the parking frame 14 at this time is shown in FIG.
[0020]
In step S4, it is determined whether or not the white line drawn as the parking frame 13 has been recognized. If it is determined that the white line is recognized, the process proceeds to step S5. If it is determined that the white line is not recognized, the process returns to step S3.
[0021]
In step S5, as shown in FIG. 5, the target parking position 15 is set at the left and right center of the parking frame.
[0022]
In step S6, occupant position detection control is performed. Details of this control will be described later.
[0023]
In step S7, it is determined whether or not the vehicle is to be parked at a position where the clearance on the driver's seat side is widened. If the clearance on the driver's seat side is widened, the process proceeds to step S8. Proceed to S9.
[0024]
In step S8, the target parking position 15 is reset to a position 15a where the clearance on the driver's seat side is widened as shown in FIG. The target parking position 15a is set to a position where the own vehicle 13 does not protrude from the target parking lot when the own vehicle 13 is parked along the target parking position 15a.
[0025]
In step S9, a target trajectory for guiding the host vehicle 13 to the target parking position 15a is generated from the set target parking position 15a and the current position of the host vehicle 13. As shown in FIG. 7, the target trajectory is composed of straight lines and arcs. The arc has the minimum turning radius of the vehicle 13, and the driver can follow this track by giving full turning. When the vehicle 13 reaches a position where it can follow the target track 16 without moving forward, the driver is urged to move backward.
[0026]
In step S10, it is determined from the range signal of the inhibitor switch whether the R range is selected. If the R range is selected, the process proceeds to step S11. Otherwise, the process returns to step S1.
[0027]
In step S11, the rear view camera 5 is turned on.
[0028]
In step S12, the generated target trajectory 16 is superimposed on the rear image and displayed on the monitor 1. As shown in FIG. 8, the target trajectory 16 displays a position for giving full steering and a position for returning steer.
[0029]
In step S13, it is determined from the range signal of the inhibitor switch whether the P range is selected. If the P range is selected, this control is terminated. Otherwise, the process returns to step S9.
[0030]
[Occupant position detection control process]
FIG. 9 is a flowchart showing the flow of the occupant position detection control process executed by the processing device 4. Hereinafter, each step will be described.
[0031]
In step S601, it is determined from the information registered in advance in the vehicle memory whether the type of the host vehicle 13 is Type A or Type B. In the case of Type A, the process proceeds to step S602, and in the case of Type B, the process proceeds to step S605. Type A is a non-sliding door vehicle with four front and rear doors, such as a 4-door sedan or a 5-door station wagon. Type B is a vehicle in which two doors for getting on and off the front seats are non-sliding doors and sliding doors are provided on both sides or one side as seen in many one-box vehicles. When getting in and out of the sliding door, it is not necessary to leave a large space.
[0032]
In step S602, it is determined from the ON / OFF signal of the one-way parking switch whether the driver wants to park the own vehicle 13 on one side of the parking space. When the one-way parking switch is ON, the process proceeds to step S603, and when it is OFF, the process proceeds to step S604.
[0033]
In step S603, based on the detection result of the IR sensor 2, it is determined whether there are passengers in the front and rear seats on the passenger seat side. If it is determined that an occupant is present, the process proceeds to step S604. If it is determined that no occupant is present, the process proceeds to step S607.
[0034]
An example of an occupant detection result using the IR sensor 2 is shown in FIG. As shown in the figure, by looking at the surface temperature distribution of the human body, it can be determined whether the occupant is on the left or right side of the vehicle.
[0035]
In step S604, a result indicating that the clearance on the driver's seat side is not widened is output. That is, in Type A, since all the doors are non-sliding doors, when there is an occupant on the passenger seat side, getting on and off is inconvenient unless the clearance on the passenger seat side is set wider.
[0036]
In step S605, it is determined from the ON / OFF signal of the one-way parking switch whether the driver wants to park the own vehicle 13 on one side of the parking space. When the one-way parking switch is ON, the process proceeds to step S606, and when it is OFF, the process proceeds to step S604.
[0037]
In step S606, based on the detection result of the IR sensor 2, it is determined whether there are passengers in the front and rear seats on the passenger seat side. If it is determined that an occupant is present, the process proceeds to step S604. If it is determined that no occupant is present, the process proceeds to step S607.
[0038]
In step S607, a result indicating that the clearance on the driver's seat side is set wide is output. That is, in the case of Type B, since the rear seat is a sliding door, a large clearance is not required when the passenger in the rear seat gets on and off.
[0039]
Next, the effect will be described.
(1) When the occupant position is detected by the IR sensor 2 and the occupant is detected only on the driver's seat side, the target parking position 15a is set so as to widen the getting-off space on the driver's seat side. It can be done easily. For example, in FIG. 11, when one driver is on board, it is easy to park at a position where there is a margin in the clearance on the driver's seat side, and boarding / exiting is much easier.
Considering that most parking slots in Japan are about 2.5m wide and many passenger cars are about 1.7m wide, parking with some clearance on the driver side is It cannot be an obstacle to parking other vehicles.
[0040]
(2) Since the target parking position 15a is set to a position where the own vehicle 13 does not protrude from the target parking lot when the own vehicle 13 is parked along this, the target parking position 15a Contact can be prevented.
[0041]
(3) Since the parking space on the driver's seat side is not widened when the driver turns off the one-way parking switch, the target parking position 15a according to the driver's will can be set.
[0042]
(4) Since the position at which the driver fully steers the steering wheel along the target track 16 and the position at which the steering wheel is returned to the straight traveling position are displayed on the monitor 1, the driver can easily move the vehicle to the target parking position 15a. It can be parked.
[0043]
As described above, the parking assistance of the present invention has been described based on the embodiment. However, the specific configuration is not limited to the embodiment, and departs from the gist of the invention according to each claim of the claims. Unless otherwise, design changes and additions are permitted.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a system configuration diagram of a parking assistance device.
FIG. 2 is a flowchart showing a flow of a parking support control process executed by the processing device.
FIG. 3 is a diagram showing a state in which a parking frame is recognized.
FIG. 4 is a diagram showing a positional relationship between the own vehicle and a parking frame.
FIG. 5 is a diagram illustrating a method for setting a target parking position.
FIG. 6 is a diagram showing a state where a target parking position is translated.
FIG. 7 is a diagram illustrating a method for generating a target trajectory.
FIG. 8 is a diagram illustrating a state in which a target trajectory is displayed superimposed on a rear image.
FIG. 9 is a flowchart showing a flow of occupant position detection control processing executed by the processing device.
FIG. 10 is a diagram illustrating an example of an occupant detection result using an IR sensor.
FIG. 11 is a diagram illustrating an effect of the embodiment.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Monitor 2 IR sensor 3 Input device 4 Processing apparatus 5 Rear view camera 6 Parking frame recognition apparatus 7 White line detection camera 10 Road surface 11 White line 12 Edge component 13 Own vehicle 14 Parking frame 15 Target parking position 15a Target track

Claims

車両に搭載されて目標駐車場を撮像する駐車場撮像手段と、
前記目標駐車場内に目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、
設定された目標駐車位置と現在の車両位置から車両を目標駐車位置に誘導する目標軌道を生成する目標軌道生成手段と、
撮像された目標駐車場の映像と目標軌道とを合成して乗員に表示するモニタ表示手段と、
を備えた駐車支援装置において、
乗員の位置を検出する乗員位置検出手段を設け、
前記目標駐車位置設定手段は、乗員が車両の運転席側にのみ検出されたとき、運転席側の降車スペースが助手席側の降車スペースよりも広くなるように目標駐車位置を設定し、乗員が車両の助手席側にも検出されたとき、運転席側の降車スペースと助手席側の降車スペースとが等しくなるように目標駐車位置を設定することを特徴とする駐車支援装置。A parking lot imaging means mounted on the vehicle for imaging the target parking lot;
Target parking position setting means for setting a target parking position in the target parking lot;
Target trajectory generating means for generating a target trajectory for guiding the vehicle to the target parking position from the set target parking position and the current vehicle position;
Monitor display means for synthesizing the image of the captured target parking lot and the target trajectory and displaying them to the occupant;
In the parking assistance device provided with
An occupant position detection means for detecting the position of the occupant is provided,
The target parking position setting means, when the occupant is detected only on the driver's side of the vehicle, getting off space of the driver's seat side is set a target parking position to be wider than the drop-off space of the passenger side, the occupant A parking assist device , wherein when the vehicle is also detected on the passenger seat side, the target parking position is set so that the exit space on the driver seat side and the exit space on the passenger seat side are equal .

請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記目標駐車位置設定手段は、目標駐車場から車両がはみ出さないように目標駐車位置を設定することを特徴とする駐車支援装置。In the parking assistance device according to claim 1,
The target parking position setting means sets the target parking position so that the vehicle does not protrude from the target parking lot.

請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置において、
運転者によりON/OFFされる片寄せ駐車スイッチを設け、
前記目標駐車位置設定手段は、乗員が運転席側にのみ検出され、かつ、片寄せ駐車スイッチがONされているとき、運転席側の降車スペースが助手席側の降車スペースよりも広くなるように目標駐車位置を設定することを特徴とする駐車支援装置。In the parking assistance device according to claim 1 or 2,
There is a one-way parking switch that is turned on and off by the driver.
The target parking position setting means is such that when the occupant is detected only on the driver's seat side and the one-way parking switch is turned on, the getting-off space on the driver's seat side is wider than the getting-off space on the passenger seat side A parking assistance device, wherein a target parking position is set.

請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記目標軌道生成手段は、２つの直線とこれら２つの直線を結び自車の最小回転半径を持つ曲線とを組み合わせて目標軌道を生成し、
前記モニタ表示手段は、生成された目標軌道における曲線と２つの直線との交点のうち、現在の車両位置に近い方の交点を運転者がハンドルをフル転舵する位置として表示し、目標駐車位置に近い方の交点をハンドルを直進位置に戻す位置として表示することを特徴とする駐車支援装置。In the parking assistance device according to any one of claims 1 to 3,
The target track generation means generates a target track by combining two straight lines and a curve connecting the two straight lines and having a minimum turning radius of the host vehicle,
The monitor display means displays the intersection closest to the current vehicle position among the intersections of the generated curve and the two straight lines on the target track as the position at which the driver fully steers the steering wheel, and the target parking position A parking assist device that displays an intersection closer to the vehicle as a position where the steering wheel is returned to the straight traveling position.