JP4064865B2

JP4064865B2 - 教示ペンダントの安全装置

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Publication number: JP4064865B2
Application number: JP2003139121A
Authority: JP
Inventors: 正毅延廣; 孝男福井; 正男土肥
Original assignee: Idec Corp
Current assignee: Idec Corp
Priority date: 2003-05-16
Filing date: 2003-05-16
Publication date: 2008-03-19
Anticipated expiration: 2023-05-16
Also published as: JP2004338050A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、被教示装置である産業用ロボット等の機械装置が実行すべき動作内容の設定に際して使用される教示ペンダントに関し、特に、デッドマンスイッチの操作に基づいて教示信号を有効にするか否かの選択を行う教示ペンダントのイネーブル装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
産業用ロボット等の機械装置の初期及び調整時等における動作の教示作業は、可搬型の教示ペンダントの操作によって行われる。教示作業時には作業者は、機械装置の可動部に近接した状態で両手に把持した教示ペンダントを操作しなければならず、機械装置（被教示装置）の故障や教示ペンダントの操作ミス等が重大事故に繋がるような危険に晒される。
【０００３】
このような機械装置に対する教示作業中の異常発生時における作業者の危険を回避するための手段として、教示ペンダントには教示信号の出力を選択的に有効にするためのイネーブル装置が設けられている。このイネーブル装置は、機械装置に対する教示信号の出力の指示入力を受け付ける操作スイッチとともに教示ペンダントに配置されている操作可能スイッチを含む。この操作可能スイッチは、デッドマンスイッチとも呼ばれ、作業者が教示ペンダントを予め定められた姿勢で把持している間に限り、操作できるようにされている。即ち、デッドマンスイッチが操作されている状態でのみ、ＯＮされた操作スイッチの操作に基づく教示信号が有効にされ、機械装置に対する教示作業が可能になる（例えば、特許文献１及び２参照。）。
【０００４】
教示ペンダントにイネーブル装置を備えることにより、作業者がデッドマンスイッチを押し込んでＯＮさせた状態で操作スイッチを押圧操作して機械装置に動作を教示している間に、機械装置の故障や教示操作装置の操作ミス等によって機械装置が作業者の意図しない動作を行った場合、作業者がデッドマンスイッチから手指を離すか、又は、教示ペンダントを手放すことにより、デッドマンスイッチがＯＦＦし、機械装置に対する操作信号が無効にされ、機械装置を停止させることができる。
【０００５】
ところが、機械装置が作業者の意図しない動作を行った場合の作業者の行動としては、デッドマンスイッチから手指を離したり、教示ペンダントを手放すことだけでなく、デッドマンスイッチをさらに強く押し込んだり、教示ペンダントをさらに強く握り締めることもある。したがって、デッドマンスイッチとしては、押圧の有無に応じて単にＯＮ／ＯＦＦする通常の２ポジションのスイッチでは不十分である。
【０００６】
このため、従来の教示ペンダントでは、押圧操作されていない（非操作時）ＯＦＦ状態の第１ポジションから軽く押し込むと（中間操作時）ＯＮ状態の第２ポジションに変位し、この第２ポジションからさらに強く押し込むと（完全操作時）ＯＦＦ状態の第３ポジションに変位する３ポジションのスイッチがデッドマンスイッチとして用いられている。この３ポジションのデッドマンスイッチは、第３ポジションからＯＮ状態の第２ポジションを通過することなく第１ポジションに復帰する。危険を回避すべくデッドマンスイッチを第３ポジションまで押し込んだ作業者が機械装置の停止後にデッドマンスイッチから手指を離し終えるまでの間において、機械装置が完全に動作を停止している必要があるからである。
【０００７】
例えば、図３に示すように、教示ペンダントのイネーブル装置１００は、第１回路Ｃ１１、第２回路Ｃ１２及び第３回路Ｃ１３で構成されており、それぞれ３個の常開接点と１個の常閉接点とを備えた２個のリレーＲ１１，Ｒ１２が設けられている。イネーブル装置１００は、正常な状態では、右手用デッドマンスイッチ１０１ａ及び左手用デッドマンスイッチ１０１ｂの少なくとも一方が第２ポジションまで操作されてＯＮ状態になったときに、例えば、機械装置の安全リレーモジュール１２０に第１回路Ｃ１１及び第２回路Ｃ１２からイネーブル信号を出力する。安全リレーモジュール１２０は、第１回路Ｃ１１及び第２回路Ｃ１２の両方からイネーブル信号が入力された場合にのみ教示信号を有効にし、作業者は機械装置の教示作業を遂行することができる。
【０００８】
第１回路Ｃ１１は、右手用デッドマンスイッチ１０１ａの一方の主接点ｓｗ１１ａと左手用デッドマンスイッチ１０１ｂの一方の主接点ｓｗ１１ｂとを並列接続した並列回路に、リレーＲ１１の常開接点Ｒ１１１とリレーＲ１２の常開接点Ｒ１２１とを直列に接続したものである。
【０００９】
第２回路Ｃ１２は、右手用デッドマンスイッチ１０１ａの他方の主接点ｓｗ１２ａと左手用デッドマンスイッチ１０１ｂの他方の主接点ｓｗ１２ｂとを並列接続した並列回路に、リレーＲ１１の常開接点Ｒ１１２とリレーＲ１２の常開接点Ｒ１２２とを直列に接続したものである。
【００１０】
第３回路Ｃ１３は、右手用デッドマンスイッチ１０１ａのモニタ用常閉接点ｍｓｗ１１ａ、左手用デッドマンスイッチのモニタ用常閉接点ｍｓｗ１１ｂ、リレーＲ１１の常閉接点Ｒ１１４及びリレー１２の常閉接点Ｒ１２４が直列接続された直列回路と、右手用デッドマンスイッチ１０１ａのモニタ用常閉接点ｍｓｗ１２ａ、左手用デッドマンスイッチのモニタ用常閉接点ｍｓｗ１２ｂ、リレーＲ１１の常開接点Ｒ１１３及びリレー１２の常開接点Ｒ１２３が直列接続された直列回路と、を備え、これら２つの直列回路を並列接続し、さらにリレーＲ１１とリレーＲ１２との並列回路をこれに直列接続したものである。
【００１１】
リレーＲ１１及びリレーＲ１２のそれぞれにおいて、常開接点Ｒ１１３及び常閉接点Ｒ１１４と常開接点Ｒ１２３及び常閉接点Ｒ１２４とは、同時に切り換わる強制ガイド式リレー構成になっている。したがって、リレーＲ１１において、常開接点Ｒ１１３がＯＮになると常閉接点Ｒ１１４は必ずＯＦＦになる。また、デッドマンスイッチ１０１ａ，１０１ｂが操作されていない初期状態では、リレーＲ１１及びＲ１２は自己保持機能により励磁されており、常開接点Ｒ１１１〜Ｒ１１３及びＲ１２１〜Ｒ１２３はＯＮになるとともに、常閉接点Ｒ１１４及びＲ１２４はＯＦＦになる。
【００１２】
上記の構成において、初期状態から右手用デッドマンスイッチ１０１ａが第２ポジションまで操作されてＯＮ状態になると、図４に示すように、右手用デッドマンスイッチ１０１ａの主接点ｓｗ１１ａ，ｓｗ１２ａがＯＮするとともにモニタ用常閉接点ｍｓｗ１１ａがＯＦＦするが、リレーＲ１１，Ｒ１２の自己保持機能により回路Ｃ１１〜Ｃ１３の通電状態が維持される。これによって、第１回路Ｃ１１及び第２回路Ｃ１２からイネーブル信号が出力され、作業者は機械装置の教示作業を遂行できる。
【００１３】
このとき、作業者が危険を感じて例えば左手用デッドマンスイッチ１０１ｂを第３ポジションまで押し込んでＯＦＦ状態にすると、図５に示すように、第３回路Ｃ１３において左手用デッドマンスイッチ１０１ｂのモニタ用常閉接点ｍｓｗ１１ｂ及びｍｓｗ１２ｂがＯＦＦになり、第３回路Ｃ１３の通電が遮断されてリレーＲ１１及びＲ１２が消磁される。この結果、リレーＲ１１の常開接点Ｒ１１１〜Ｒ１１３とリレーＲ１２の常開接点Ｒ１２１〜Ｒ１２３とがＯＦＦになり、第１回路Ｃ１１及び第２回路Ｃ１２の通電も遮断されてイネーブル信号が出力されなくなり、教示不可能な状態となる。
【００１４】
この状態から、右手用デッドマンスイッチ１０１ａをＯＮ状態にしたままで、左手用デッドマンスイッチ１０１ｂに対する押し込み力が緩められ、左手用デッドマンスイッチ１０１ｂが第１ポジションに復帰して常閉接点ｓｗ１１ｂ及びｓｗ１２ｂが順次ＯＮ状態になっても、図６に示すように、右手用デッドマンスイッチ１０１ａのモニタ用常閉接点ｍｓｗ１１ａがＯＦＦであるとともにリレーＲ１１及びＲ１２の常開接点Ｒ１１３及びＲ１２３がＯＦＦであるため、リレーＲ１１及びＲ１２の消磁状態が維持される。この結果、第１回路Ｃ１１及び第２回路Ｃ１２の通電は遮断されたままになり、右手用デッドマンスイッチ１０１ａのＯＮ状態が有効にされることはなく、教示不可能な状態が継続される。
【００１５】
ここで、右手用デッドマンスイッチ１０１ａに対する押し込み力が緩められると右手用デッドマンスイッチ１０１ａが第１ポジションに復帰し、右手用デッドマンスイッチ１０１ａのモニタ用常閉接点ｍｓｗ１１ａがＯＮする。この結果、回路Ｃ１１〜Ｃ１３が通電されてリレーＲ１１及びＲ１３が励磁され、図３に実線で示す初期状態に戻るため、右手用デッドマンスイッチ１０１ａ又は左手用デッドマンスイッチ１０１ｂを第２ポジションまで操作することにより、機械装置の教示が可能になる。
【００１６】
なお、図３に示した構成においては、例えば、左手用デッドマンスイッチ１０１ｂがＯＮしている間にリレーＲ１１の接点Ｒ１１１〜Ｒ１１４が溶着した場合、右手用デッドマンスイッチ１０１ａを第３ポジションまで操作してＯＦＦ状態にしてもリレーＲ１１の常開接点Ｒ１１１〜Ｒ１１３のＯＮ状態、及び、常閉接点Ｒ１１４のＯＦＦ状態が保持される。しかし、リレーＲ１２の常開接点Ｒ１２１〜Ｒ１２３はＯＦＦしており、回路Ｃ１１〜Ｃ１３の通電は遮断しているため、右手用デッドマンスイッチ１０１ａを第１ポジションに復帰させても左手用デッドマンスイッチ１０１ｂのＯＮ状態が有効にされることはなく、機械装置の教示が可能となることを防止できる。
【００１７】
この状態で、両方のデッドマンスイッチ１０１ａ及び１０１ｂを第１ポジションに復帰させても第３回路Ｃ１３における通電の遮断状態が維持されており、デッドマンスイッチ１０１ａ又は１０１ｂのいずれかを第２ポジションまで押し込んでＯＮ状態としても、教示可能状態にすることはできない。したがって、リレーＲ１１又はＲ１２のいずれか一方の接点に溶着を生じた場合には、両方のデッドマンスイッチ１０１ａ及び１０１ｂを第１ポジションに復帰させた後においてもイネーブル信号が出力されることはなく、接点の故障の発生が容易に認識される。
【００１８】
また、安全リレーモジュール１２０が第１回路Ｃ１１及び第２回路Ｃ１２の開閉状態の不一致を検出する場合には、第１回路Ｃ１１及び第２回路Ｃ１２のそれぞれに１個ずつの常開接点が含まれるように、リレーＲ１１及びＲ１２において常開接点Ｒ１１１又はＲ１１２の何れかと常開接点Ｒ１２１又はＲ１２２の何れかとを省略することができる。この場合には、イネーブル装置１００において接点溶着を生じた場合に、安全リレーモジュール１２０の検出結果から、第１回路Ｃ１１と第２回路Ｃ１２のいずれにおいて接点溶着を生じたかが正確に認識される。
【００１９】
【特許文献１】
実開昭６０−１５３７８７号のマイクロフィルム
【特許文献２】
特開２００２−０５９３８３公報
【００２０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記図３に示した構成では、何れか一方のデッドマンスイッチの一方の主接点に生じた接点溶着を検出することができず、故障を生じた教示ペンダントによる機械装置の教示作業が継続され、デッドマンスイッチの他方の主接点にも接点溶着を生じると、何れか一方のデッドマンスイッチを第３ポジションまで操作しない限り機械装置を停止させることができなくなり、異常発生時に作業者の危険を回避することができなくなる問題がある。
【００２１】
例えば、図７に示すように、右手用デッドマンスイッチ１０１ａが第２ポジションまで操作された際に一方の主接点ｓｗ１１ａに溶着を生じた場合にも、少なくとも何れか一方のデッドマンスイッチを第３ポジションまで押し込むことによってモニタ用回路Ｃ１３を開成してリレーＲ１１，Ｒ１２を消磁し、常開接点Ｒ１１１〜Ｒ１１３及びＲ１２１〜Ｒ１２３をＯＦＦすることができ、イネーブル信号用回路Ｃ１１，Ｃ１２からイネーブル信号が出力されないようにして安全リレーモジュール１２０を介して機械装置の動作を停止させることができるため、異常発生時に作業者の安全を担保できる。
【００２２】
ところが、この後に両方のデッドマンスイッチ１０１ａ，１０１ｂが第１ポジションに復帰されても、図８に示すように、一方のイネーブル信号用回路Ｃ１１からイネーブル信号が出力され続け、安全リレーモジュール１２０は、他方のイネーブル信号用回路Ｃ１２からのイネーブル信号の出力を待機することになる。このため、図９に示すように、次に、デッドマンスイッチ１０１ａ，１０１ｂの何れか（図９では右手用デッドマンスイッチ１０１ａ）が第２ポジションまで操作された際に主接点ｓｗ１２ａ又はｓｗ１２ｂ（図９では主接点ｓｗ１２ａ）に溶着を生じると、デッドマンスイッチ１０１ａ，１０１ｂの両方が第１ポジションにある場合、又は、一方が第２ポジションにあり他方が第１ポジションにある場合にはイネーブル信号用回路Ｃ１及びＣ２の両方からイネーブル信号が出力され、機械装置の動作を停止させることができない。
【００２３】
このように、図３に示した構成では、単一故障であるデッドマンスイッチの主接点の溶着が生じたことを次の教示作業前に検出することができず、作業者の安全性を十分に担保することができない問題があった。
【００２４】
この発明の目的は、多重に出力されるイネーブル信号の出力状態の不一致が所定時間以上継続するか否かを判別することにより、単一故障であるデッドマンスイッチの主接点の溶着の発生を次の教示作業前に素早く検出することができ、この状態を作業者に認識させることによって故障を生じている教示ペンダントを用いて教示作業が継続されてしまうことのないようにし、作業者の安全性をより確実に担保することができる教示ペンダントの安全装置を提供することにある。
【００２５】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記の課題を解決するための手段として、以下の構成を備えている。
【００２６】
（１）非操作時には第１のＯＦＦ状態、中間操作時にはＯＮ状態、完全操作時には第２のＯＦＦ状態となるデッドマンスイッチの操作状態に応じて機械装置に対する教示信号を有効にするためのイネーブル信号を選択的に出力する複数のイネーブル信号用回路を備えた教示ペンダントに用いられ、
前記複数のイネーブル信号用回路からの複数のイネーブル信号の全ての出力状態が互いに一致するか否かを判別する判別手段と、
該判別手段が複数のイネーブル信号の出力状態の不一致を検出した時点で起動して計時を開始し、前記出力状態の不一致が検出されなくなった時点でリセットする計時手段と、
該計時手段が予め設定された所定時間に応じてタイムアップしたときに教示ペンダントにおける異常の発生を報知する異常報知手段と、
を設けたことを特徴とする。
【００２７】
この構成においては、デッドマンスイッチの操作状態に応じて複数のイネーブル信号用回路のそれぞれから出力される複数のイネーブル信号の出力状態が所定時間以上継続して一致しない場合にデッドマンスイッチに異常を生じたと判断される。したがって、例えば教示ペンダントに２個のイネーブル信号用回路が設けられている場合に、何れか一方のイネーブル信号のみが所定時間以上継続して出力されているときには、他方のイネーブル信号の出力を待機することなく直ちに異常を生じたと判断されるため、異常が解消されない限り、以後にデッドマンスイッチがどのように操作されても機械装置に対する教示信号が有効にされることがない。
この際、この構成においては、判別手段が複数のイネーブル信号の出力状態の不一致を検出したときに所定時間を計時する計時手段を起動し、この計時手段がタイムアップしたときに異常報知手段によって教示ペンダントにおける異常の発生が報知される。したがって、判別手段、計時手段および異常報知手段からなる簡単な構成で、複数のイネーブル信号の出力状態が所定時間以上継続して不一致となることの原因としての教示ペンダントにおける異常の発生が正確に検出される。
【００２８】
（２）前記デッドマンスイッチが、非操作状態及び完全操作状態においてＯＦＦするとともに中間操作状態においてＯＮする複数の主接点を備え、
前記複数のイネーブル信号用回路のそれぞれが、前記デッドマンスイッチの一つの主接点を含むことを特徴とする請求項１に記載の教示ペンダントの安全装置。
【００２９】
この構成においては、デッドマンスイッチの操作状態に応じた複数の主接点のそれぞれのＯＮ／ＯＦＦ状態に基づく複数のイネーブル信号の出力状態が所定時間以上継続して一致しない場合に、デッドマンスイッチに異常を生じたと判断される。したがって、デッドマンスイッチの主接点の一つに生じた接点溶着が、所定時間経過後に正確に検出され、一つの主接点に溶着を生じている状態で機械装置に対する教示作業が継続されることが確実に防止される。
【００３２】
【発明の実施の形態】
図１（Ａ）及び（Ｂ）は、この発明の実施形態に係るイネーブル装置が適用される教示ペンダントの正面図及び背面図である。教示ペンダント１０の筐体の正面には、中央部にＬＣＤ等の表示パネル１１が配置されている。この表示パネル１１の上面の両側端部には、透明のタッチスイッチ上に透明の操作キー１２が複数個ずつ設けられている。操作キー１２は、押圧操作時に下方に変位して表示パネル１１の上面に配置されたタッチスイッチをＯＮする。また、教示ペンダント１０の正面における表示パネル１１の上方には、複数の押しボタンスイッチ１３が配置されている。操作キー１２及び押しボタンスイッチ１３がこの発明の操作スイッチに相当し、それぞれに割り当てられた操作信号の出力の指示入力を受け付ける。特に、操作キー１２には、表示パネル１１に表示される各画面内のスイッチ画像の内容が割り当てられる。なお、表示パネル１１自体もタッチパネルにより操作スイッチとすることができる。
【００３３】
教示ペンダント１０の筐体における左右の側面部分には、把持体１４ａ，１４ｂが形成されている。図示しない産業用ロボット等の被教示装置に対する動作の教示作業時に作業者は、把持体１４ａ，１４ｂにおいて教示ペンダント１０を両側面側から両手で把持し、主に親指によって操作キー１２又は押しボタンスイッチ１３を操作する。教示ペンダント１０は、ケーブル１８を介して被教示装置の制御回路に接続されており、作業者が操作した操作キー１２又は押しボタンスイッチ１３に割り当てられた操作信号が教示信号として被教示装置の制御回路に入力される。
【００３４】
教示ペンダント１０の筐体の背面には、把持体１４ａ，１４ｂに連続して凹部１５ａ，１５ｂが形成されており、把持体１４ａ，１４ｂと凹部１５ａ，１５ｂとの間に形成される角部にデッドマンスイッチ１０１ａ，１０１ｂが配置されている。デッドマンスイッチ１０１ａは、ペンダント１０の正面から見て右側の把持部１４ａを把持した作業者の右手の親指を除く４本の指が対向する右手操作位置に取り付けられてた右手用デッドマンスイッチである。デッドマンスイッチ１０１ｂは、ペンダント１０の正面から見て左側の把持部１４ｂを把持した作業者の左手の親指を除く４本の指が対向する左手操作位置に取り付けられた左手用デッドマンスイッチである。
【００３５】
デッドマンスイッチ１０１ａ，１０１ｂは、何れも３ポジションのスイッチであり、主接点の接点状態が無操作状態の第１ポジション、第１ポジションから軽く押し込んだ状態の第２ポジション、及び、第２ポジションから強く押し込んだ状態の第３ポジションに順次変化し、第３ポジションから操作力を解除すると第２ポジションを経由することなく第１ポジションに復帰する。
【００３６】
教示ペンダント１０の内部には、一例として図３に示したように、２個のイネーブル信号用回路Ｃ１１，Ｃ１２を含むイネーブル装置１００が内蔵されており、デッドマンスイッチ１０１ａ，１０１ｂの操作状態に応じて２つのイネーブル信号が出力される。なお、教示ペンダント１０に内蔵されるイネーブル装置１００は、図３に示したものに限るものではなく、単一又は複数のデッドマンスイッチが有する複数の主接点のそれぞれを含んだ複数のイネーブル信号用回路のそれぞれから、デッドマンスイッチの操作状態に応じてイネーブル信号を出力するものであれば構成を問わない。
【００３７】
図２は、この発明の実施形態に係る安全装置の構成を示すブロック図である。この発明の安全装置２０は、この発明の判別手段であるＥＸ−ＯＲ回路２１、同計時手段であるタイマ回路２２、及び、同報知手段である警報回路２３からなり、被教示装置の制御回路の一部を構成する安全リレーモジュール１２０内に備えられる。ＥＸ−ＯＲ回路２１には、教示ペンダント１０から出力される２つのイネーブル信号ｓ１，ｓ２が入力され、２つのイネーブル信号ｓ１，ｓ２が一致しない場合に検出信号を出力する。
【００３８】
タイマ回路２２は、カウンタ回路２２ａ、プリセット回路２２ｂ及びクロックパルス発振回路２２ｃによって構成されている。カウンタ回路２２ａは、ＥＸ−ＯＲ回路２１から検出信号が出力された際にプリセット回路２２ｂに設定されているカウント値を読み出し、クロックパルス発振回路２２ｃからクロックパルスが入力される毎にカウント値をデクリメントする。カウンタ回路２２ａは、ＥＸ−ＯＲ回路２１から検出信号が出力されなくなるとリセットし、カウント値が“０”になるとタイムアップ信号を出力する。
【００３９】
なお、カウンタ回路２２ａは、ＥＸ−ＯＲ回路２１から検出信号が出力された際に、クロックパルス発振回路２２ｃからのクロックパルスによってカウント値をインクリメントするものであってもよい。この場合、カウンタ回路２２ａのカウント値がプリセット回路２２ｂに設定されているカウント値に一致した時に、タイマ回路２２からタイムアップ信号を出力する。
【００４０】
警報回路２３は、タイマ回路２２からタイムアップ信号が入力されると、鳴動して教示ペンダント１０における異常の発生を報知する。なお、警報回路２３に代えて、又は、警報回路２３とともに警告表示回路を設けることもできる。
【００４１】
この構成により、図３に示したイネーブル装置１００において、一方のイネーブル信号用回路Ｃ１１に含まれる右手用デッドマンスイッチ１０１ａの一方の主接点ｓｗ１１ａが接点溶着を生じた場合に、デッドマンスイッチ１０１ａ，１０１ｂの何れかが第３ポジション（完全操作時）まで操作された後、イネーブル信号用回路Ｃ１２からイネーブル信号が出力されることなくイネーブル信号用回路Ｃ１１からのみイネーブル信号が出力され続け（図８参照。）、タイマ回路２２が計時する所定時間が経過すると、警報回路２３が鳴動する。
【００４２】
これによって、作業者は教示ペンダント１０における異常の発生を直ちに認識することができ、教示ペンダント１０における単一故障の発生が速やかに検出される。このため、異常を生じた教示ペンダント１０による被教示装置（機械装置）に対する教示作業が継続して行われることを防止でき、作業者の安全をより確実に担保することができる。
【００４３】
なお、タイマ回路２２が計時する所定時間は、プリセット回路２２ｂに格納するプリセット値によって設定することができ、正常なデッドマンスイッチ１０１ａ，１０１ｂのそれぞれにおける２つの主接点の動作タイミングの誤差時間よりも長い時間であることを満足する十分に短い時間である。
【００４４】
また、上記の例では、この発明の安全装置２０を被教示装置の制御回路を構成する安全リレーモジュール１２０内に備えることとしたが、安全装置２０を教示ペンダント１０に内蔵することにより、教示ペンダント１０における異常の発生を作業者により近い位置で報知することができる。この場合に、報知手段として警告ランプを点灯したり、表示パネル１１に警告メッセージを表示することにより、視覚により作業者に異常の発生を報知するようにしてもよい。また、この場合に、安全装置２０を教示ペンダント１０に内蔵されているマイクロコンピュータを用いて構成することもできる。
【００４５】
【発明の効果】
この発明によれば、以下の効果を奏することができる。
【００４６】
（１）デッドマンスイッチの操作状態に応じて複数のイネーブル信号用回路のそれぞれから出力される複数のイネーブル信号の出力状態が所定時間以上継続して一致しない場合にデッドマンスイッチに異常を生じたと判断することにより、例えば教示ペンダントに２個のイネーブル信号用回路が設けられている場合、何れか一方のイネーブル信号のみが所定時間以上継続して出力されているときに、他方のイネーブル信号の出力を待機することなく直ちに異常を生じたと判断することができ、異常が解消されない限り、以後にデッドマンスイッチがどのように操作されても機械装置に対する教示信号が有効にされることがない。これによって、教示ペンダントに生じた単一故障の発生を素早く検出することができ、作業者の安全性をより確実に担保することができる。
【００４７】
（２）デッドマンスイッチの操作状態に応じた複数の主接点のそれぞれのＯＮ／ＯＦＦ状態に基づく複数のイネーブル信号の出力状態が所定時間以上継続して一致しない場合に、デッドマンスイッチに異常を生じたと判断することにより、デッドマンスイッチの主接点の一つに生じた接点溶着を、所定時間経過後に正確に検出することができ、一つの主接点に溶着を生じている状態で機械装置に対する教示作業が継続されることを確実に防止できる。
【００４８】
（３）判別手段が複数のイネーブル信号の出力状態の不一致を検出したときに所定時間を計時する計時手段を起動させ、この計時手段がタイムアップしたときに異常報知手段によって教示ペンダントにおける異常の発生を報知することにより、判別手段、計時手段及び異常報知手段からなる簡単な構成で、教示ペンダントにおける単一故障の発生を素早くに検出することができる。
【００４９】
このようにして、単一故障であるデッドマンスイッチの主接点の溶着の発生を次の教示作業前に素早く検出することができ、この状態を作業者に認識させることによって故障を生じている教示ペンダントを用いて教示作業が継続されてしまうことのないようにし、作業者の安全性をより確実に担保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施形態に係る安全装置が適用される教示ペンダントの正面図及び背面図である。
【図２】上記安全装置の構成を示す回路図である。
【図３】上記教示ペンダントに内蔵されるイネーブル装置の回路図である。
【図４】一方のデッドマンスイッチが第２ポジションまで操作された際の上記イネーブル装置の回路図である。
【図５】一方のデッドマンスイッチが第２ポジションまで操作され、他方のデッドマンスイッチが第３ポジションまで操作された際の上記イネーブル装置の回路図である。
【図６】一方のデッドマンスイッチが第２ポジションまで操作され、他方のデッドマンスイッチが第３ポジションから第１ポジションに復帰した際の上記イネーブル装置の回路図である。
【図７】第２ポジションまで操作された一方のデッドマンスイッチにおける一方の主接点に接点溶着を発生した場合の上記イネーブル装置の回路図である。
【図８】一方のデッドマンスイッチにおける一方の主接点に接点溶着を発生した状態で両方のデッドマンスイッチが第１ポジションに復帰した状態の上記イネーブル装置の回路図である。
【図９】一方のデッドマンスイッチにおける両方の主接点に接点溶着を発生した場合の上記イネーブル装置の回路図である。
【符号の説明】
１０−教示ペンダント
２０−安全回路
２１−ＥＸ−ＯＲ回路（判別手段）
２２−タイマ回路（計時手段）
２３−警報回路（報知手段）
１００−イネーブル装置
１０１ａ，１０１ｂ−デッドマンスイッチ
１２０−安全リレーモジュール
Ｃ１−第１のイネーブル信号用回路
Ｃ２−第２のイネーブル信号用回路

Claims

非操作時には第１のＯＦＦ状態、中間操作時にはＯＮ状態、完全操作時には第２のＯＦＦ状態となるデッドマンスイッチの操作状態に応じて機械装置に対する教示信号を有効にするためのイネーブル信号を選択的に出力する複数のイネーブル信号用回路を備えた教示ペンダントに用いられ、
前記複数のイネーブル信号用回路からの複数のイネーブル信号の全ての出力状態が互いに一致するか否かを判別する判別手段と、
該判別手段が複数のイネーブル信号の出力状態の不一致を検出した時点で起動して計時を開始し、前記出力状態の不一致が検出されなくなった時点でリセットする計時手段と、
該計時手段が予め設定された所定時間に応じてタイムアップしたときに教示ペンダントにおける異常の発生を報知する異常報知手段と、
を設けたことを特徴とする教示ペンダントの安全装置。
前記デッドマンスイッチが、非操作状態及び完全操作状態においてＯＦＦするとともに中間操作状態においてＯＮする複数の主接点を備え、
前記複数のイネーブル信号用回路のそれぞれが、前記デッドマンスイッチの一つの主接点を含むことを特徴とする請求項１に記載の教示ペンダントの安全装置。
前記デッドマンスイッチがそれぞれ複数の主接点を備え、
前記所定時間は、前記複数の主接点の動作タイミングの誤差時間よりも長い時間であることを満たす十分に短い時間である、
ことを特徴とする請求項２に記載の教示ペンダントの安全装置。