JP4048717B2 - Charge control device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、二次電池に対する充電時において充電量を監視し、その監視充電量が所定の充電指令値に達したときに充電動作を停止させる制御を行うようにした充電制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
例えば自走する必要がある移動ロボットにおいては、少なくとも自走用負荷の電源を大容量の二次電池から得るようにしているが、このように反復充電される用途に供される大容量の二次電池にあっては、その寿命を延ばすために充電動作時の充電量を高精度に制御することが非常に重要になってくる。このため、移動ロボット用の充電制御装置においては、従来より、充電器を通じた二次電池への充電量及び二次電池の放電量を監視すると共に、その監視充電量が、例えば放電量に基づいて算出された所定の充電指令値に達したときに上記充電器に対し充電停止を指令して充電動作を終了させるという制御を行う充電コントローラを設けることが行われている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような充電制御装置においては、二次電池に対し充電指令値に応じた量だけ充電された時点(充電器に対し充電停止が指令された時点)から充電器による充電動作が実際に終了するまでの間に、充電コントローラ内部での信号処理時間、充電コントローラから充電器への通信所要時間、充電器内部での応答時間などに起因した遅延時間(数秒程度以下)が発生することが避けられないため、その遅延時間中において充電指令値を越えた状態での充電が続行されることになる。ところが、このような遅延時間中の充電が各回の充電動作毎に反復されると、二次電池の過充電状態が慢性的に発生するため、その寿命が不用意に低下するなど、充電動作に対する信頼性が低くなるという問題点があった。
【0004】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、二次電池に対する充電量の制御を常時において高精度に行うことができて、充電動作に対する信頼性の向上並びに充電対象の二次電池の寿命長期化を実現できるようになる充電制御装置を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項1に記載した手段を採用できる。この手段によれば、充電コントローラは、充電器を通じた二次電池への充電時において、その充電量を監視すると共に、その監視充電量が所定の充電指令値に達したときに充電器に対し充電停止を指令して充電動作を終了させる。この場合、充電コントローラは、上述のような充電停止指令の出力後において、前記充電器による充電動作が実際に終了するまでの期間における充電量を検出して過充電量として記憶すると共に、その後に二次電池に対する充電が行われたときに、前記充電指令値を上述のように記憶した過充電量だけ減少させる制御を行うようになる。この結果、二次電池に対する毎回の充電動作時において、その二次電池に対する充電量が過充電状態にならない範囲で高精度に制御されることになり、結果的に充電動作に対する信頼性が向上すると共に、充電対象の二次電池の寿命の長期化を実現できるようになる。
【0006】
請求項2記載の手段によれば、少なくとも前記二次電池に対する充電終了前の所定期間は定電流充電が行われるため、前記充電コントローラにあっては、前記充電停止指令の出力後に充電器による充電動作が実際に終了するまでの期間の過充電量を、(定電流充電時の電流値)×(充電停止指令の出力後に充電動作が実際に終了するまでの時間)という演算により簡単且つ正確に検出できるようになる。この結果、充電コントローラに必要な制御用プログラムの簡単化を実現できるようになる。
【0007】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を移動ロボット用の充電制御装置に適用した一実施例について図面を参照しながら説明する。
図1には、移動ロボットに搭載される電源系統の概略的な構成が機能ブロックの組み合わせにより示されている。尚、この図1において、太めの破線で示すラインは交流の電源ライン、太めの実線で示すラインは直流の電源ライン、細めの破線で示すラインはシリアル信号ライン、細めの実線で示すラインはアナログ信号ラインである。
【0008】
この図1において、移動ロボット1に設けられた受電カプラ2は、その移動ロボット1が作業ステーションや充電ステーションに停止された状態時に、当該ステーション側に設置された給電カプラと接続されるものであり、その接続状態では、給電カプラ側から交流電源(例えば220V)が供給される構成となっている。
【0009】
上記受電カプラ2から給電される入出力制御コントローラ3は、交流入力を整流・平滑する直流電源回路を内蔵しており、受電カプラ2が給電カプラに接続された状態では、当該直流電源回路の出力をロボットコントローラ4を通じて走行用負荷及びロボット作業用負荷に与え、また、受電カプラ2が給電カプラから切り離された状態(移動ロボット1の自走状態)では、バッテリ5(二次電池)からの直流出力をロボットコントローラ4を通じて走行用負荷及びロボット作業用負荷に与える構成となっている。尚、バッテリ5は、例えばニッケルカドミウム電池より成るもので288V(240セル)の定格出力のものである。この入出力制御コントローラ3は、受電カプラ2が給電カプラに接続された状態では、バッテリ5との間の電気的接続を遮断した状態に切り替えると共に、受電カプラ2を通じて供給される交流電源出力を充電器6に与える構成となっている。
【0010】
上記充電器6は、交流入力を整流・平滑した出力によりバッテリ5の定充電充電を行うためのものであり、その充電動作の開始及び停止時期、並びに充電電流の大きさが充電コントローラ7により制御される構成となっている。この場合、バッテリ5に接続された電源ラインには、当該バッテリ5の放電電流及び充電電流を検出するための電流センサ8が設けられており、この電流センサ8による検出出力は充電コントローラ7の電流検出端子に与えられるようになっている。また、充電コントローラ7には、バッテリ5の端子電圧が印加される高入力インピーダンスの電圧検出端子が設けられている。尚、図示しないが、充電コントローラ7の電源は、受電カプラ2が給電カプラに接続されている状態時には、例えば入出力制御コントローラ3内の直流電源回路から降圧型のDC−DCコンバータを通じて与えられ、受電カプラ2の非接続状態ではバッテリ5から上記DC−DCコンバータを通じて与えられる構成となっている。また、充電コントローラ7には、電流センサ8による検出電流やバッテリ5の端子電圧を、演算処理に供するためのA/D変換機能が設けられている。
【0011】
図2には上記充電コントローラ7による制御内容の一例が示されており、以下これについて説明する。尚、この図2のフローチャートは、本発明の要旨を把握できる範囲で簡略化したものであり、実際にはさらに複雑な制御内容或いは図示とは異なる制御内容となるものである。
【0012】
即ち、図2において、まず、電流センサ8による検出出力に基づいてバッテリ5の放電量(放電電流の積分値)を監視し(ステップA1)、その放電量とバッテリ5に対する前回の充電動作時における充電量など(必要に応じてバッテリ5の経年劣化特性も加味される)に基づいて当該バッテリ5の残存電池容量(Ah)を演算する(ステップA2)。次いで、バッテリ5の残存電池容量が予め設定された充電必要レベル以下か否かを判断し(ステップA3)、その残存電池容量が充電必要レベルを越えている状態では前記ステップA1及びA2を反復実行する。
【0013】
バッテリ5の残存電池容量が充電必要レベル以下に下がったときには、そのバッテリ5に対する充電が可能な状態になったか否か(つまり、受電カプラ2が給電カプラに接続されたか否か)を判断し(ステップA4)、充電可能状態にない場合には前記ステップA1以降の制御を繰り返す。尚、ここでは図示しなかったが、バッテリ5の残存電池容量が下限レベル(放電が限度以上に進んだレベル)となったときには、移動ロボット1が給電プラグがあるステーションまで移動されて後述する充電動作が優先的に実行される構成となっている。
【0014】
バッテリ5の残存電池容量が充電必要レベル以下に下がった後において充電可能な状態となったとき(ステップA4で「YES」)には、充電指令値の演算が行われる(ステップA5)。このステップA5では、例えば、その時点でのバッテリ5の放電量から後述する“過充電量”(初期値は零)を差し引くという演算を行い、その演算結果を充電指令値として記憶するものであり、この後に、充電制御ルーチンA6が行われる。尚、上記充電指令値の演算時にバッテリ5の経年劣化特性を加味することも可能である。また、上記ステップA5での処理により、本発明でいう充電量補正機能が実現されている。
【0015】
この充電制御ルーチンA6では、充電器6を動作させてバッテリ5に対する定電流充電を開始するものであるが、この充電動作時には、バッテリ5の端子電圧が上昇するのに伴い充電電流を段階的に低減させる制御を行うようになっている。このような充電制御ルーチンA6は、バッテリの充電量(充電電流の積分値)を電流センサ8による検出出力に基づいて監視するステップA7を実行しながらバッテリ5の充電量が前記充電指令値に到達するまで実行される(ステップA8)。
【0016】
バッテリ5の充電量が充電指令値に到達したときには、内部タイマのタイマ動作を開始させるステップA9、充電器6に対し充電停止指令を与えて充電動作を呈させるステップA10を順次実行した後に、バッテリ5に対する充電電流が零になるまで待機する(ステップA11)。尚、このように充電器6に対し充電停止指令を与えた後においても充電電流が流れるのは、充電コントローラ7内部での充電停止指令の出力のための処理時間、充電コントローラ7から充電器6へのシリアル通信の所要時間、充電器6内部での応答時間などに起因した遅延時間(数秒程度以下)が存在するためである。この状態から、充電電流が零になったときには、前記内部タイマのタイマ動作を停止させるステップA12を実行した後に、過充電量判定ルーチンA13へ移行する。従って、上記内部タイマによる計時時間は、バッテリ5に対する充電量が充電指令値に到達した時点から充電器6による充電動作が実際に終了するまでの遅延時間に相当することになる。
【0017】
上記過充電量判定ルーチンA13では、内部タイマの計時時間とその時点での充電電流(定電流)との積を演算することにより、バッテリ5に対する充電量が充電指令値に到達した時点以降の遅延時間に起因した充電量(Ah)を算出すると共に、その算出値を“過充電量”として記憶する動作を行うものである(本発明でいう過充電量記憶機能に相当)。
【0018】
そして、過充電量判定ルーチンA13の実行後にはステップA1以降の制御を実行するものであり、これにより、バッテリ5に対する次回の充電動作時には、当該判定ルーチンA13で記憶された“過充電量”が前記ステップA5での充電指令値の演算に利用されることになる。
【0019】
尚、バッテリ5に対する充電が完了していないタイミングで、移動ロボット1の移動などにより受電プラグ2が給電プラグから切り離されたときには、割り込み処理が行われて充電動作途中停止時点での充電量を記憶し、その記憶充電量をステップA2でのバッテリ5の残存電池容量の演算に反映させる構成となっている。
【0020】
以上のように、充電コントローラ7において、バッテリ5の充電量が充電指令値に到達したことに伴う充電停止指令の出力後において、充電器6による充電動作が実際に終了するまでの期間における充電量を検出して“過充電量”として記憶すると共に、その後にバッテリ5に対する充電が行われたときに、上記充電指令値を上記“過充電量”だけ減少させる制御が行われる結果、バッテリ5に対する毎回の充電動作時において、そのバッテリ5に対する充電量が過充電状態にならない範囲で高精度に制御されることになり、結果的にバッテリ5の充電動作に対する信頼性が向上すると共に、充電対象の二次電池の寿命の長期化を実現できるようになる。
【0021】
また、バッテリ5の充電動作は定電流充電により行われ、充電コントローラ7にあっては、前記充電停止指令の出力後に充電器6による充電動作が実際に終了するまでの遅延期間の“過充電量”を、(定電流充電時の電流値)×(内部タイマにより計時した遅延時間)という演算により簡単且つ正確に検出できるようになる。この結果、充電コントローラ7に必要な制御用プログラムの簡単化を実現できるようになる。
【0022】
尚、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、例えば、移動ロボット1の電源用バッテリ5に限らず、他の機器の電源用バッテリのための充電制御装置全般に広く適用できるなど、種々変形することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例の電気的構成を示す機能ブロック図
【図2】充電コントローラの制御内容を示すフローチャート
【符号の説明】
1は移動ロボット、2は受電カプラ、3は入出力制御コントローラ、5はバッテリ(二次電池)、6は充電器、7は充電コントローラ、8は電流センサを示す。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a charge control device that monitors a charge amount during charging of a secondary battery and performs control to stop a charge operation when the monitored charge amount reaches a predetermined charge command value.
[0002]
[Prior art]
For example, in a mobile robot that needs to be self-propelled, at least the power for a self-propelled load is obtained from a large-capacity secondary battery. In the secondary battery, it is very important to control the charge amount during the charging operation with high accuracy in order to extend the life of the secondary battery. For this reason, in the charge control device for mobile robots, conventionally, the charge amount to the secondary battery and the discharge amount of the secondary battery through the charger are monitored, and the monitored charge amount is based on, for example, the discharge amount. When a predetermined charge command value calculated in this way is reached, a charge controller is provided that performs control to stop the charging operation by instructing the charger to stop charging.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in such a charging control device, the charging operation by the charger is actually performed from the time when the secondary battery is charged by an amount corresponding to the charge command value (when charging is instructed to the charger). By the time it is completed, delay time (less than a few seconds) may occur due to signal processing time inside the charge controller, time required for communication from the charge controller to the charger, response time inside the charger, etc. Since it cannot be avoided, charging in a state where the charging command value is exceeded during the delay time is continued. However, if such charging during the delay time is repeated for each charging operation, the secondary battery overcharge condition will occur chronically, and its life will be inadvertently reduced. There was a problem that reliability became low.
[0004]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to be able to control the charge amount of the secondary battery with high accuracy at all times, improve the reliability of the charging operation, and improve the charge target. An object of the present invention is to provide a charge control device capable of realizing a long life of a secondary battery.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the means described in claim 1 can be employed. According to this means, the charge controller monitors the amount of charge when charging the secondary battery through the charger, and when the monitored amount of charge reaches a predetermined charge command value, A charge stop command is issued to terminate the charging operation. In this case, the charge controller detects the charge amount in the period until the charging operation by the charger actually ends after the output of the charge stop command as described above, and stores it as an overcharge amount. When the secondary battery is charged, control is performed to reduce the charge command value by the overcharge amount stored as described above. As a result, during each charging operation for the secondary battery, the amount of charge for the secondary battery is controlled with high accuracy within a range where the overcharge state does not occur, and as a result, the reliability for the charging operation is improved. At the same time, the lifetime of the secondary battery to be charged can be extended.
[0006]
According to the second aspect of the present invention, since constant current charging is performed at least for a predetermined period before the end of charging the secondary battery, the charging controller is charged by a charger after outputting the charging stop command. The amount of overcharge during the period until the operation is actually completed can be calculated easily and accurately by calculating (current value at constant current charge) x (time until the charge operation actually ends after outputting the charge stop command). Can be detected. As a result, the control program necessary for the charge controller can be simplified.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment in which the present invention is applied to a charging control device for a mobile robot will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a schematic configuration of a power supply system mounted on a mobile robot by a combination of functional blocks. In FIG. 1, the thick broken line is an AC power line, the thick solid line is a DC power line, the thin broken line is a serial signal line, and the thin solid line is an analog line. It is a signal line.
[0008]
In FIG. 1, a power receiving
[0009]
The input /
[0010]
The charger 6 performs constant charge charging of the
[0011]
FIG. 2 shows an example of the contents of control by the
[0012]
That is, in FIG. 2, first, the discharge amount (integrated value of the discharge current) of the
[0013]
When the remaining battery capacity of the
[0014]
When the remaining battery capacity of the
[0015]
In this charging control routine A6, the charger 6 is operated to start constant current charging for the
[0016]
When the amount of charge of the
[0017]
In the overcharge amount determination routine A13, by calculating the product of the time measured by the internal timer and the charge current (constant current) at that time, a delay after the time when the charge amount for the
[0018]
Then, after the overcharge amount determination routine A13 is executed, the control after step A1 is executed. Thus, at the next charging operation for the
[0019]
When the
[0020]
As described above, the charge amount in the period until the charging operation by the charger 6 actually ends after the output of the charge stop command when the charge amount of the
[0021]
Further, the charging operation of the
[0022]
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be widely applied not only to the
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a functional block diagram showing an electrical configuration of an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a flowchart showing control contents of a charge controller.
1 is a mobile robot, 2 is a power receiving coupler, 3 is an input / output controller, 5 is a battery (secondary battery), 6 is a charger, 7 is a charge controller, and 8 is a current sensor.
Claims (2)
前記充電コントローラは、前記充電停止指令の出力後に前記充電器による充電動作が実際に終了するまでの期間における充電量を検出した結果を過充電量として記憶する過充電量記憶機能、並びに前記二次電池に対する次回の充電時において前記充電指令値を前記過充電量記憶機能により記憶した過充電量だけ減少させる充電量補正機能を備えた構成とされることを特徴とする充電制御装置。A charger for supplying a charging current to the secondary battery, and monitoring the amount of charge to the secondary battery through the charger, and when the monitored charge amount reaches a predetermined charge command value, In a charge control device provided with a charge controller for instructing to stop charging,
The charge controller includes an overcharge amount storage function for storing, as an overcharge amount, a result of detecting a charge amount in a period until the charging operation by the charger is actually ended after the output of the charge stop command, and the secondary A charge control device comprising a charge amount correction function for reducing the charge command value by the overcharge amount stored by the overcharge amount storage function at the next charge of the battery.
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