JP4048717B2

JP4048717B2 - Charge control device

Info

Publication number: JP4048717B2
Application number: JP2001035579A
Authority: JP
Inventors: 聡司田中
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2001-02-13
Filing date: 2001-02-13
Publication date: 2008-02-20
Anticipated expiration: 2021-02-13
Also published as: JP2002238169A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、二次電池に対する充電時において充電量を監視し、その監視充電量が所定の充電指令値に達したときに充電動作を停止させる制御を行うようにした充電制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば自走する必要がある移動ロボットにおいては、少なくとも自走用負荷の電源を大容量の二次電池から得るようにしているが、このように反復充電される用途に供される大容量の二次電池にあっては、その寿命を延ばすために充電動作時の充電量を高精度に制御することが非常に重要になってくる。このため、移動ロボット用の充電制御装置においては、従来より、充電器を通じた二次電池への充電量及び二次電池の放電量を監視すると共に、その監視充電量が、例えば放電量に基づいて算出された所定の充電指令値に達したときに上記充電器に対し充電停止を指令して充電動作を終了させるという制御を行う充電コントローラを設けることが行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような充電制御装置においては、二次電池に対し充電指令値に応じた量だけ充電された時点（充電器に対し充電停止が指令された時点）から充電器による充電動作が実際に終了するまでの間に、充電コントローラ内部での信号処理時間、充電コントローラから充電器への通信所要時間、充電器内部での応答時間などに起因した遅延時間（数秒程度以下）が発生することが避けられないため、その遅延時間中において充電指令値を越えた状態での充電が続行されることになる。ところが、このような遅延時間中の充電が各回の充電動作毎に反復されると、二次電池の過充電状態が慢性的に発生するため、その寿命が不用意に低下するなど、充電動作に対する信頼性が低くなるという問題点があった。
【０００４】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、二次電池に対する充電量の制御を常時において高精度に行うことができて、充電動作に対する信頼性の向上並びに充電対象の二次電池の寿命長期化を実現できるようになる充電制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１に記載した手段を採用できる。この手段によれば、充電コントローラは、充電器を通じた二次電池への充電時において、その充電量を監視すると共に、その監視充電量が所定の充電指令値に達したときに充電器に対し充電停止を指令して充電動作を終了させる。この場合、充電コントローラは、上述のような充電停止指令の出力後において、前記充電器による充電動作が実際に終了するまでの期間における充電量を検出して過充電量として記憶すると共に、その後に二次電池に対する充電が行われたときに、前記充電指令値を上述のように記憶した過充電量だけ減少させる制御を行うようになる。この結果、二次電池に対する毎回の充電動作時において、その二次電池に対する充電量が過充電状態にならない範囲で高精度に制御されることになり、結果的に充電動作に対する信頼性が向上すると共に、充電対象の二次電池の寿命の長期化を実現できるようになる。
【０００６】
請求項２記載の手段によれば、少なくとも前記二次電池に対する充電終了前の所定期間は定電流充電が行われるため、前記充電コントローラにあっては、前記充電停止指令の出力後に充電器による充電動作が実際に終了するまでの期間の過充電量を、（定電流充電時の電流値）×（充電停止指令の出力後に充電動作が実際に終了するまでの時間）という演算により簡単且つ正確に検出できるようになる。この結果、充電コントローラに必要な制御用プログラムの簡単化を実現できるようになる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を移動ロボット用の充電制御装置に適用した一実施例について図面を参照しながら説明する。
図１には、移動ロボットに搭載される電源系統の概略的な構成が機能ブロックの組み合わせにより示されている。尚、この図１において、太めの破線で示すラインは交流の電源ライン、太めの実線で示すラインは直流の電源ライン、細めの破線で示すラインはシリアル信号ライン、細めの実線で示すラインはアナログ信号ラインである。
【０００８】
この図１において、移動ロボット１に設けられた受電カプラ２は、その移動ロボット１が作業ステーションや充電ステーションに停止された状態時に、当該ステーション側に設置された給電カプラと接続されるものであり、その接続状態では、給電カプラ側から交流電源（例えば２２０Ｖ）が供給される構成となっている。
【０００９】
上記受電カプラ２から給電される入出力制御コントローラ３は、交流入力を整流・平滑する直流電源回路を内蔵しており、受電カプラ２が給電カプラに接続された状態では、当該直流電源回路の出力をロボットコントローラ４を通じて走行用負荷及びロボット作業用負荷に与え、また、受電カプラ２が給電カプラから切り離された状態（移動ロボット１の自走状態）では、バッテリ５（二次電池）からの直流出力をロボットコントローラ４を通じて走行用負荷及びロボット作業用負荷に与える構成となっている。尚、バッテリ５は、例えばニッケルカドミウム電池より成るもので２８８Ｖ（２４０セル）の定格出力のものである。この入出力制御コントローラ３は、受電カプラ２が給電カプラに接続された状態では、バッテリ５との間の電気的接続を遮断した状態に切り替えると共に、受電カプラ２を通じて供給される交流電源出力を充電器６に与える構成となっている。
【００１０】
上記充電器６は、交流入力を整流・平滑した出力によりバッテリ５の定充電充電を行うためのものであり、その充電動作の開始及び停止時期、並びに充電電流の大きさが充電コントローラ７により制御される構成となっている。この場合、バッテリ５に接続された電源ラインには、当該バッテリ５の放電電流及び充電電流を検出するための電流センサ８が設けられており、この電流センサ８による検出出力は充電コントローラ７の電流検出端子に与えられるようになっている。また、充電コントローラ７には、バッテリ５の端子電圧が印加される高入力インピーダンスの電圧検出端子が設けられている。尚、図示しないが、充電コントローラ７の電源は、受電カプラ２が給電カプラに接続されている状態時には、例えば入出力制御コントローラ３内の直流電源回路から降圧型のＤＣ−ＤＣコンバータを通じて与えられ、受電カプラ２の非接続状態ではバッテリ５から上記ＤＣ−ＤＣコンバータを通じて与えられる構成となっている。また、充電コントローラ７には、電流センサ８による検出電流やバッテリ５の端子電圧を、演算処理に供するためのＡ／Ｄ変換機能が設けられている。
【００１１】
図２には上記充電コントローラ７による制御内容の一例が示されており、以下これについて説明する。尚、この図２のフローチャートは、本発明の要旨を把握できる範囲で簡略化したものであり、実際にはさらに複雑な制御内容或いは図示とは異なる制御内容となるものである。
【００１２】
即ち、図２において、まず、電流センサ８による検出出力に基づいてバッテリ５の放電量（放電電流の積分値）を監視し（ステップＡ１）、その放電量とバッテリ５に対する前回の充電動作時における充電量など（必要に応じてバッテリ５の経年劣化特性も加味される）に基づいて当該バッテリ５の残存電池容量（Ａｈ）を演算する（ステップＡ２）。次いで、バッテリ５の残存電池容量が予め設定された充電必要レベル以下か否かを判断し（ステップＡ３）、その残存電池容量が充電必要レベルを越えている状態では前記ステップＡ１及びＡ２を反復実行する。
【００１３】
バッテリ５の残存電池容量が充電必要レベル以下に下がったときには、そのバッテリ５に対する充電が可能な状態になったか否か（つまり、受電カプラ２が給電カプラに接続されたか否か）を判断し（ステップＡ４）、充電可能状態にない場合には前記ステップＡ１以降の制御を繰り返す。尚、ここでは図示しなかったが、バッテリ５の残存電池容量が下限レベル（放電が限度以上に進んだレベル）となったときには、移動ロボット１が給電プラグがあるステーションまで移動されて後述する充電動作が優先的に実行される構成となっている。
【００１４】
バッテリ５の残存電池容量が充電必要レベル以下に下がった後において充電可能な状態となったとき（ステップＡ４で「ＹＥＳ」）には、充電指令値の演算が行われる（ステップＡ５）。このステップＡ５では、例えば、その時点でのバッテリ５の放電量から後述する“過充電量”（初期値は零）を差し引くという演算を行い、その演算結果を充電指令値として記憶するものであり、この後に、充電制御ルーチンＡ６が行われる。尚、上記充電指令値の演算時にバッテリ５の経年劣化特性を加味することも可能である。また、上記ステップＡ５での処理により、本発明でいう充電量補正機能が実現されている。
【００１５】
この充電制御ルーチンＡ６では、充電器６を動作させてバッテリ５に対する定電流充電を開始するものであるが、この充電動作時には、バッテリ５の端子電圧が上昇するのに伴い充電電流を段階的に低減させる制御を行うようになっている。このような充電制御ルーチンＡ６は、バッテリの充電量（充電電流の積分値）を電流センサ８による検出出力に基づいて監視するステップＡ７を実行しながらバッテリ５の充電量が前記充電指令値に到達するまで実行される（ステップＡ８）。
【００１６】
バッテリ５の充電量が充電指令値に到達したときには、内部タイマのタイマ動作を開始させるステップＡ９、充電器６に対し充電停止指令を与えて充電動作を呈させるステップＡ１０を順次実行した後に、バッテリ５に対する充電電流が零になるまで待機する（ステップＡ１１）。尚、このように充電器６に対し充電停止指令を与えた後においても充電電流が流れるのは、充電コントローラ７内部での充電停止指令の出力のための処理時間、充電コントローラ７から充電器６へのシリアル通信の所要時間、充電器６内部での応答時間などに起因した遅延時間（数秒程度以下）が存在するためである。この状態から、充電電流が零になったときには、前記内部タイマのタイマ動作を停止させるステップＡ１２を実行した後に、過充電量判定ルーチンＡ１３へ移行する。従って、上記内部タイマによる計時時間は、バッテリ５に対する充電量が充電指令値に到達した時点から充電器６による充電動作が実際に終了するまでの遅延時間に相当することになる。
【００１７】
上記過充電量判定ルーチンＡ１３では、内部タイマの計時時間とその時点での充電電流（定電流）との積を演算することにより、バッテリ５に対する充電量が充電指令値に到達した時点以降の遅延時間に起因した充電量（Ａｈ）を算出すると共に、その算出値を“過充電量”として記憶する動作を行うものである（本発明でいう過充電量記憶機能に相当）。
【００１８】
そして、過充電量判定ルーチンＡ１３の実行後にはステップＡ１以降の制御を実行するものであり、これにより、バッテリ５に対する次回の充電動作時には、当該判定ルーチンＡ１３で記憶された“過充電量”が前記ステップＡ５での充電指令値の演算に利用されることになる。
【００１９】
尚、バッテリ５に対する充電が完了していないタイミングで、移動ロボット１の移動などにより受電プラグ２が給電プラグから切り離されたときには、割り込み処理が行われて充電動作途中停止時点での充電量を記憶し、その記憶充電量をステップＡ２でのバッテリ５の残存電池容量の演算に反映させる構成となっている。
【００２０】
以上のように、充電コントローラ７において、バッテリ５の充電量が充電指令値に到達したことに伴う充電停止指令の出力後において、充電器６による充電動作が実際に終了するまでの期間における充電量を検出して“過充電量”として記憶すると共に、その後にバッテリ５に対する充電が行われたときに、上記充電指令値を上記“過充電量”だけ減少させる制御が行われる結果、バッテリ５に対する毎回の充電動作時において、そのバッテリ５に対する充電量が過充電状態にならない範囲で高精度に制御されることになり、結果的にバッテリ５の充電動作に対する信頼性が向上すると共に、充電対象の二次電池の寿命の長期化を実現できるようになる。
【００２１】
また、バッテリ５の充電動作は定電流充電により行われ、充電コントローラ７にあっては、前記充電停止指令の出力後に充電器６による充電動作が実際に終了するまでの遅延期間の“過充電量”を、（定電流充電時の電流値）×（内部タイマにより計時した遅延時間）という演算により簡単且つ正確に検出できるようになる。この結果、充電コントローラ７に必要な制御用プログラムの簡単化を実現できるようになる。
【００２２】
尚、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、例えば、移動ロボット１の電源用バッテリ５に限らず、他の機器の電源用バッテリのための充電制御装置全般に広く適用できるなど、種々変形することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の電気的構成を示す機能ブロック図
【図２】充電コントローラの制御内容を示すフローチャート
【符号の説明】
１は移動ロボット、２は受電カプラ、３は入出力制御コントローラ、５はバッテリ（二次電池）、６は充電器、７は充電コントローラ、８は電流センサを示す。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a charge control device that monitors a charge amount during charging of a secondary battery and performs control to stop a charge operation when the monitored charge amount reaches a predetermined charge command value.
[0002]
[Prior art]
For example, in a mobile robot that needs to be self-propelled, at least the power for a self-propelled load is obtained from a large-capacity secondary battery. In the secondary battery, it is very important to control the charge amount during the charging operation with high accuracy in order to extend the life of the secondary battery. For this reason, in the charge control device for mobile robots, conventionally, the charge amount to the secondary battery and the discharge amount of the secondary battery through the charger are monitored, and the monitored charge amount is based on, for example, the discharge amount. When a predetermined charge command value calculated in this way is reached, a charge controller is provided that performs control to stop the charging operation by instructing the charger to stop charging.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in such a charging control device, the charging operation by the charger is actually performed from the time when the secondary battery is charged by an amount corresponding to the charge command value (when charging is instructed to the charger). By the time it is completed, delay time (less than a few seconds) may occur due to signal processing time inside the charge controller, time required for communication from the charge controller to the charger, response time inside the charger, etc. Since it cannot be avoided, charging in a state where the charging command value is exceeded during the delay time is continued. However, if such charging during the delay time is repeated for each charging operation, the secondary battery overcharge condition will occur chronically, and its life will be inadvertently reduced. There was a problem that reliability became low.
[0004]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to be able to control the charge amount of the secondary battery with high accuracy at all times, improve the reliability of the charging operation, and improve the charge target. An object of the present invention is to provide a charge control device capable of realizing a long life of a secondary battery.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the means described in claim 1 can be employed. According to this means, the charge controller monitors the amount of charge when charging the secondary battery through the charger, and when the monitored amount of charge reaches a predetermined charge command value, A charge stop command is issued to terminate the charging operation. In this case, the charge controller detects the charge amount in the period until the charging operation by the charger actually ends after the output of the charge stop command as described above, and stores it as an overcharge amount. When the secondary battery is charged, control is performed to reduce the charge command value by the overcharge amount stored as described above. As a result, during each charging operation for the secondary battery, the amount of charge for the secondary battery is controlled with high accuracy within a range where the overcharge state does not occur, and as a result, the reliability for the charging operation is improved. At the same time, the lifetime of the secondary battery to be charged can be extended.
[0006]
According to the second aspect of the present invention, since constant current charging is performed at least for a predetermined period before the end of charging the secondary battery, the charging controller is charged by a charger after outputting the charging stop command. The amount of overcharge during the period until the operation is actually completed can be calculated easily and accurately by calculating (current value at constant current charge) x (time until the charge operation actually ends after outputting the charge stop command). Can be detected. As a result, the control program necessary for the charge controller can be simplified.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment in which the present invention is applied to a charging control device for a mobile robot will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a schematic configuration of a power supply system mounted on a mobile robot by a combination of functional blocks. In FIG. 1, the thick broken line is an AC power line, the thick solid line is a DC power line, the thin broken line is a serial signal line, and the thin solid line is an analog line. It is a signal line.
[0008]
In FIG. 1, a power receiving coupler 2 provided in a mobile robot 1 is connected to a power supply coupler installed on the station side when the mobile robot 1 is stopped at a work station or a charging station. In the connected state, an AC power supply (for example, 220 V) is supplied from the power supply coupler side.
[0009]
The input / output controller 3 fed from the power receiving coupler 2 has a built-in DC power supply circuit that rectifies and smoothes the AC input. When the power receiving coupler 2 is connected to the power feeding coupler, the output of the DC power supply circuit is provided. Is applied to the traveling load and the robot working load through the robot controller 4, and when the power receiving coupler 2 is disconnected from the power feeding coupler (the mobile robot 1 is in a self-running state), the direct current from the battery 5 (secondary battery) The output is applied to the traveling load and the robot working load through the robot controller 4. The battery 5 is made of, for example, a nickel cadmium battery and has a rated output of 288 V (240 cells). When the power receiving coupler 2 is connected to the power feeding coupler, the input / output controller 3 switches to a state in which the electrical connection with the battery 5 is cut off and charges the AC power output supplied through the power receiving coupler 2. The configuration is given to the container 6.
[0010]
The charger 6 performs constant charge charging of the battery 5 with an output obtained by rectifying and smoothing an AC input, and the charge controller 7 controls the start and stop timing of the charging operation and the magnitude of the charging current. It becomes the composition which is done. In this case, the power supply line connected to the battery 5 is provided with a current sensor 8 for detecting the discharge current and the charge current of the battery 5, and the detection output by the current sensor 8 is the current of the charge controller 7. It is given to the detection terminal. The charge controller 7 is provided with a voltage detection terminal having a high input impedance to which the terminal voltage of the battery 5 is applied. Although not shown, when the power receiving coupler 2 is connected to the power feeding coupler, the power of the charging controller 7 is supplied from, for example, a DC power supply circuit in the input / output control controller 3 through a step-down DC-DC converter. When the power receiving coupler 2 is not connected, the battery 5 is provided through the DC-DC converter. In addition, the charge controller 7 is provided with an A / D conversion function for subjecting the current detected by the current sensor 8 and the terminal voltage of the battery 5 to arithmetic processing.
[0011]
FIG. 2 shows an example of the contents of control by the charge controller 7, which will be described below. Note that the flowchart of FIG. 2 is simplified to the extent that the gist of the present invention can be grasped, and is actually more complicated control content or control content different from the illustration.
[0012]
That is, in FIG. 2, first, the discharge amount (integrated value of the discharge current) of the battery 5 is monitored based on the detection output from the current sensor 8 (step A1), and the discharge amount and the previous charge operation for the battery 5 are performed. The remaining battery capacity (Ah) of the battery 5 is calculated based on the amount of charge (including the aging characteristics of the battery 5 if necessary) (step A2). Next, it is determined whether or not the remaining battery capacity of the battery 5 is less than or equal to a preset required charge level (step A3). When the remaining battery capacity exceeds the required charge level, the steps A1 and A2 are repeatedly executed. To do.
[0013]
When the remaining battery capacity of the battery 5 falls below the required charging level, it is determined whether or not the battery 5 can be charged (that is, whether or not the power receiving coupler 2 is connected to the power feeding coupler) ( Step A4) If the charging is not possible, the control after Step A1 is repeated. Although not shown here, when the remaining battery capacity of the battery 5 reaches the lower limit level (the level at which the discharge has progressed beyond the limit), the mobile robot 1 is moved to a station with the power supply plug and charged later. The operation is preferentially executed.
[0014]
When the remaining battery capacity of the battery 5 becomes a chargeable state after being reduced below the required charging level (“YES” in step A4), a charge command value is calculated (step A5). In this step A5, for example, a calculation of subtracting an “overcharge amount” (initial value is zero), which will be described later, from the discharge amount of the battery 5 at that time is performed, and the calculation result is stored as a charge command value. Thereafter, the charging control routine A6 is performed. It is also possible to take into account the aging characteristics of the battery 5 when calculating the charge command value. Further, the charge amount correction function referred to in the present invention is realized by the processing in step A5.
[0015]
In this charging control routine A6, the charger 6 is operated to start constant current charging for the battery 5. During this charging operation, the charging current is gradually increased as the terminal voltage of the battery 5 increases. Control to reduce is performed. In such a charge control routine A6, the charge amount of the battery 5 reaches the charge command value while executing step A7 in which the charge amount (integral value of the charge current) of the battery is monitored based on the detection output by the current sensor 8. (Step A8).
[0016]
When the amount of charge of the battery 5 has reached the charge command value, step A9 for starting the timer operation of the internal timer and step A10 for giving a charge stop command to the charger 6 to exhibit the charge operation are sequentially executed. 5 until the charging current for 5 becomes zero (step A11). Note that the charging current flows even after the charging stop command is given to the charger 6 in this way, the processing time for the output of the charging stop command in the charging controller 7, the charging controller 7 to the charger 6. This is because there is a delay time (about several seconds or less) due to the time required for serial communication to the mobile phone, the response time in the charger 6 and the like. From this state, when the charging current becomes zero, after executing step A12 for stopping the timer operation of the internal timer, the routine proceeds to an overcharge amount determination routine A13. Accordingly, the time measured by the internal timer corresponds to a delay time from when the charge amount to the battery 5 reaches the charge command value until the charging operation by the charger 6 actually ends.
[0017]
In the overcharge amount determination routine A13, by calculating the product of the time measured by the internal timer and the charge current (constant current) at that time, a delay after the time when the charge amount for the battery 5 reaches the charge command value is calculated. The charging amount (Ah) due to time is calculated, and the calculated value is stored as “overcharge amount” (corresponding to the overcharge amount storage function in the present invention).
[0018]
Then, after the overcharge amount determination routine A13 is executed, the control after step A1 is executed. Thus, at the next charging operation for the battery 5, the “overcharge amount” stored in the determination routine A13 is stored. This is used for the calculation of the charge command value in step A5.
[0019]
When the power receiving plug 2 is disconnected from the power supply plug due to the movement of the mobile robot 1 or the like at the timing when the charging of the battery 5 is not completed, an interruption process is performed and the amount of charge at the time when the charging operation is stopped is stored. The stored charge amount is reflected in the calculation of the remaining battery capacity of the battery 5 in step A2.
[0020]
As described above, the charge amount in the period until the charging operation by the charger 6 actually ends after the output of the charge stop command when the charge amount of the battery 5 reaches the charge command value in the charge controller 7. Is detected and stored as “overcharge amount”, and when the battery 5 is subsequently charged, control is performed to decrease the charge command value by the “overcharge amount”. In each charging operation, the amount of charge for the battery 5 is controlled with high accuracy within a range in which the battery 5 is not overcharged. As a result, the reliability of the charging operation of the battery 5 is improved and the charging target is charged. The lifetime of the secondary battery can be extended.
[0021]
Further, the charging operation of the battery 5 is performed by constant current charging. In the charging controller 7, the “overcharge amount” in the delay period until the charging operation by the charger 6 actually ends after the output of the charging stop command is output. "Can be detected easily and accurately by the calculation of (current value during constant current charging) x (delay time measured by an internal timer). As a result, the control program necessary for the charge controller 7 can be simplified.
[0022]
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be widely applied not only to the power supply battery 5 of the mobile robot 1 but also to all charging control devices for power supply batteries of other devices. Various modifications are possible.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a functional block diagram showing an electrical configuration of an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a flowchart showing control contents of a charge controller.
1 is a mobile robot, 2 is a power receiving coupler, 3 is an input / output controller, 5 is a battery (secondary battery), 6 is a charger, 7 is a charge controller, and 8 is a current sensor.

Claims

二次電池に対し充電電流を供給する充電器と、この充電器を通じた前記二次電池への充電量を監視すると共にその監視充電量が所定の充電指令値に達したときに前記充電器に対し充電停止を指令する充電コントローラとを備えた充電制御装置において、
前記充電コントローラは、前記充電停止指令の出力後に前記充電器による充電動作が実際に終了するまでの期間における充電量を検出した結果を過充電量として記憶する過充電量記憶機能、並びに前記二次電池に対する次回の充電時において前記充電指令値を前記過充電量記憶機能により記憶した過充電量だけ減少させる充電量補正機能を備えた構成とされることを特徴とする充電制御装置。A charger for supplying a charging current to the secondary battery, and monitoring the amount of charge to the secondary battery through the charger, and when the monitored charge amount reaches a predetermined charge command value, In a charge control device provided with a charge controller for instructing to stop charging,
The charge controller includes an overcharge amount storage function for storing, as an overcharge amount, a result of detecting a charge amount in a period until the charging operation by the charger is actually ended after the output of the charge stop command, and the secondary A charge control device comprising a charge amount correction function for reducing the charge command value by the overcharge amount stored by the overcharge amount storage function at the next charge of the battery.

少なくとも前記二次電池に対する充電終了前の所定期間は定電流充電を行うように構成され、前記充電コントローラは、前記充電停止指令の出力後に前記充電器による充電動作が実際に終了するまでの時間に基づいて前記過充電量を検出して記憶することを特徴とする請求項１記載の充電制御装置。The charging controller is configured to perform constant current charging at least for a predetermined period before the charging of the secondary battery is completed, and the charging controller is configured to execute a charging operation by the charger after the output of the charging stop command. The charge control device according to claim 1, wherein the overcharge amount is detected and stored on the basis of the overcharge amount.