JP4036223B2

JP4036223B2 - Signal control apparatus and signal control method

Info

Publication number: JP4036223B2
Application number: JP2005060902A
Authority: JP
Inventors: 茂樹西村; 勤宇佐美; 利文大田; 雅文小林
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 2005-03-04
Filing date: 2005-03-04
Publication date: 2008-01-23
Anticipated expiration: 2025-03-04
Also published as: JP2006244268A

Description

本発明は、信号機を黄色から赤色に切り替えた後に交差点を通過する虞のある車両があるか否かを、信号機を青色から黄色に切り替える前に判定し、該車両があると判定した場合、信号機を青色で維持するように信号切替を制御する信号制御方法及び該信号制御方法を実現する信号制御装置に関する。 The present invention determines whether or not there is a vehicle that may pass through an intersection after the traffic light is switched from yellow to red, and when it is determined that there is the vehicle when the traffic light is switched from blue to yellow, The present invention relates to a signal control method for controlling signal switching so as to maintain the signal blue, and a signal control apparatus for realizing the signal control method.

従来の信号制御装置は、車両の走行速度を取得し、取得した走行速度、該走行速度を取得した時間に基づいて、車両の走行位置を刻々と算出する。そして、算出した車両の走行位置に基づいて、運転者が停止線の手前で車両を停止させるべきかためらう領域に車両があるか否かを、信号機を青色から黄色に切り替える前に判定する。 The conventional signal control device acquires the traveling speed of the vehicle, and calculates the traveling position of the vehicle every moment based on the acquired traveling speed and the time when the traveling speed is acquired. Then, based on the calculated travel position of the vehicle, it is determined whether or not there is a vehicle in an area where the driver should hesitate to stop the vehicle before the stop line before switching the traffic light from blue to yellow.

運転者が停止線の手前で車両を停止させるべきかためらう領域には、信号機が黄色から赤色に切り替わる前に、車両が停止線を越えることができず、減速したとしても停止線の手前で停止することができない領域（ジレンマゾーン）と、信号機が黄色から赤色に切り替わる前に、車両が停止線を越えることができ、減速した場合、停止線の手前で停止することができる領域（オプションゾーン）とがある（「交通信号の手引」，社団法人交通工学研究会，平成６年７月，ｐ．４０−４１，６１−６３）。 In areas where the driver should hesitate to stop the vehicle before the stop line, the vehicle cannot cross the stop line before the traffic light switches from yellow to red, even if it decelerates, it stops before the stop line. Area that cannot be done (dilemma zone) and area where the vehicle can cross the stop line before the traffic light switches from yellow to red and can stop before the stop line if the vehicle decelerates (optional zone) (“Traffic signal guide”, Traffic Engineering Research Group, July 1994, p. 40-41, 61-63).

信号制御装置は、信号機を青色から黄色に切り替える予定時間通りに信号機を青色から黄色に切り替えた場合、走行している車両がジレンマゾーン、又はオプションゾーンに入ることになるか否かを前記予定時間の前に判定し、車両が前記領域に入ることになると判定した場合、前記車両が前記領域を脱するまで前記予定時間を延長することにより、交差点での追突事故を防いでいる。 When the traffic light is switched from blue to yellow according to the scheduled time for switching the traffic light from blue to yellow, the traffic control device determines whether or not the traveling vehicle will enter the dilemma zone or the option zone. If it is determined before the vehicle is determined to enter the area, the scheduled time is extended until the vehicle leaves the area, thereby preventing a rear-end collision at an intersection.

しかしながら、交差点進入側の道路の信号機が赤色になったにも関わらず、交差点進入側から停止線を越えて交差点へ進入する車両があることは経験的に知られている。前記車両の運転者は、信号機が黄色又は赤色に切り替わったことに気付くのに遅れた等の理由でやむを得ず、信号機が赤色の交差点を通過するように車両を走行させる場合がある。 However, it is empirically known that there is a vehicle that enters the intersection from the intersection approaching side through the stop line even though the traffic light on the intersection approaching side turns red. The driver of the vehicle may be forced to notice that the traffic signal has been switched to yellow or red, or the vehicle driver may drive the vehicle so that the traffic signal passes through the red intersection.

例えば、信号機が青色から黄色に切り替えられたことに速やかに気付いた場合、停止線の手前で停止できる領域を走行している車両の運転者が、カーナビゲーションシステムのディスプレイを視認し、又はよそ見していた等の理由で信号機が青色から黄色に切り替えられたことに気付くのに遅れ、車両を減速させることなく、停止線の手前で車両を停止させるべきかためらう領域に入る場合があり、該領域に入った車両の運転者が交差点を通過すべきと判断したとき、車両は信号機が赤色の交差点を通過する。また、信号機が青色から黄色に切り替えられたことに気付くのに遅れた運転者は、黄色の残り時間を正しく推定することが困難であり、誤って実際よりも長く推定したとき、車両は信号機が赤色の交差点を通過する。 For example, if you quickly notice that the traffic light has been switched from blue to yellow, the driver of a vehicle traveling in an area that can stop before the stop line will see or look away from the display of the car navigation system. There is a case where the vehicle enters into an area where he / she should stop the vehicle before the stop line without decelerating the vehicle, because he / she notices that the traffic light has been switched from blue to yellow for some reason. When the driver of the entering vehicle determines that it should pass the intersection, the vehicle passes the red intersection with a traffic light. Also, a driver who is late to realize that the traffic light has been switched from blue to yellow is difficult to correctly estimate the remaining time of yellow. Pass the red intersection.

従来の信号制御方法及び信号制御装置においては、前記車両に対し、先行車両が停止線の手前で停止しようと判断した場合、追突事故が発生する。つまり、信号機が黄色又は赤色に切り替えられたことに車両の運転者が気付くのに遅れたために、前記領域に入った車両の前方に、信号機の切り替えに速やかに気付き、停止線の手前で停止しようと運転者が判断した先行車両がある場合、前記領域に入った後続の前記車両の運転者が交差点を通過しようと判断したとき、後続の前記車両が先行車両に追突する追突事故が発生する。 In the conventional signal control method and signal control apparatus, when it is determined that the preceding vehicle is to stop before the stop line, a rear-end collision occurs. In other words, because it was late for the vehicle driver to notice that the traffic light was switched to yellow or red, immediately notice the traffic signal switching in front of the vehicle entering the area, and stop before the stop line. If there is a preceding vehicle determined by the driver, a rear-end collision occurs when the driver of the subsequent vehicle that has entered the region determines to pass an intersection and the subsequent vehicle collides with the preceding vehicle.

また、交差点進入側の道路の信号機が赤色になり、更に交差点進入側の道路に交差した交差道路の信号機が青色になったにも関わらず、交差点進入側から停止線を越えて交差点へ進入する車両があることも経験的に知られている。つまり、前記車両の運転者は、交差道路で停止している車両が発進するまでに、青信号の確認、アクセル操作等の時間を要することを認識しているため、信号機が黄色から赤色に切り替えられた後、交差道路で停止している車両が発進するまでは交差点を通過できると判断し、信号機が赤色の交差点を通過するように車両を走行させる場合がある。 In addition, although the traffic light on the road on the intersection approach side turns red, and the traffic light on the intersection road that intersects the road on the intersection approach side turns blue, the intersection approach side crosses the stop line and enters the intersection. It is also empirically known that there is a vehicle. In other words, the driver of the vehicle recognizes that it takes time for confirmation of the green light, accelerator operation, etc. before the vehicle stopped on the crossing road starts, so the traffic light is switched from yellow to red. After that, it may be determined that the vehicle can pass through the intersection until the vehicle stopped on the intersection road starts, and the vehicle may travel so that the traffic light passes through the red intersection.

従来の信号制御方法及び信号制御装置においては、交差道路側の信号機が青色になった後に、交差点進入側の車両が交差点を通過することを想定していないため、交差点進入側の信号機が黄色から赤色に切り替わった後、交差道路側で停止している車両が発進するまでに、交差点進入側から停止線を通過することができる車両が２台以上あり、先行車両の運転者が停止線の手前で停止しようと判断し、後続車両の運転者が交差点を通過しようと判断して、しかも後続車両の運転者が先行車両のブレーキ操作に気付くのが遅い場合、追突事故が発生する。 In the conventional signal control method and signal control apparatus, it is not assumed that the vehicle on the intersection approaching side passes through the intersection after the traffic light on the intersection road turns blue. After switching to red, there are two or more vehicles that can pass the stop line from the intersection approaching side before the vehicle stopped on the intersection road starts, and the driver of the preceding vehicle is in front of the stop line If it is determined that the driver of the succeeding vehicle is going to pass the intersection, and the driver of the succeeding vehicle is late to notice the brake operation of the preceding vehicle, a rear-end collision occurs.

図１４は、信号機を黄色から赤色に切り替える時刻の前後で、停止線を越える最後尾車両の停止線通過時刻と、該停止線通過時刻で停止線を通過する車両台数の相対百分率との関係を示すグラフである。横軸は、時刻を示しており、信号機を黄色から赤色に切り替えた時刻を０としている。縦軸は、横軸に示す時刻に停止線を通過する最後尾車両の台数を相対百分率で示している。なお、最後尾車両は、青、黄、赤色の信号切替の１サイクルで停止線を最後に通過する車両であり、最後尾車両の停止線通過時刻を２４４サイクル分測定している。図１４に示すように、信号機が黄色から赤色に切り替わった後も、停止線を越えて交差点を通過しようとする車両が存在している。該車両の９０％以上は信号機が黄色から赤色に切り替わった後２秒以内に停止線を越えている。 FIG. 14 shows the relationship between the stop line passing time of the last vehicle crossing the stop line and the relative percentage of the number of vehicles passing the stop line at the stop line passing time before and after the time when the traffic light is switched from yellow to red. It is a graph to show. The horizontal axis indicates the time, and the time when the traffic light is switched from yellow to red is set to zero. The vertical axis represents the number of the last vehicles passing through the stop line at the time indicated on the horizontal axis in a relative percentage. Note that the last vehicle is a vehicle that passes the stop line last in one cycle of signal switching of blue, yellow, and red, and the stop time passing time of the last vehicle is measured for 244 cycles. As shown in FIG. 14, even after the traffic light switches from yellow to red, there is a vehicle that tries to pass the intersection beyond the stop line. More than 90% of the vehicles cross the stop line within 2 seconds after the traffic light switches from yellow to red.

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、所定時間を予め記憶し、車両が、信号機の黄色点灯時間内には停止線を越えることができないが、信号機が黄色から赤色に切り替わった後、所定時間内に停止線を越えることができる領域（リスクゾーン）に入ると判定した場合、前記車両が前記領域を脱するまで前記予定時間を延長することにより、前記領域に入る車両の運転者が停止線の手前で停止すべきかためらうことで発生する交差点での追突事故を防ぐことができる信号制御方法及び該信号制御方法を実現する信号制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances. The predetermined time is stored in advance, and the vehicle cannot cross the stop line within the yellow lighting time of the traffic light, but the traffic light has changed from yellow to red. Later, when it is determined that the vehicle enters a region (risk zone) where the stop line can be crossed within a predetermined time, driving the vehicle entering the region by extending the scheduled time until the vehicle leaves the region. It is an object of the present invention to provide a signal control method that can prevent a rear-end collision at an intersection that occurs when a person hesitates to stop before a stop line and a signal control device that realizes the signal control method.

なお、所定時間は、例えば信号機が黄色又は赤色に切り替わったことに気付くのが遅れた等の理由で信号機が赤色に切り替わってから、やむを得ず停止線を越える車両が存在する間の時間である。 Note that the predetermined time is the time during which there is a vehicle that inevitably crosses the stop line after the traffic light is switched to red due to a delay in noticing that the traffic signal has been switched to yellow or red.

また、交差点進入側の信号機を黄色から赤色に切り替えたときから、交差点進入側の道路に交差する交差道路で停止している他の車両が発進するまでの時間を所定時間として予め測定しておき、測定した所定時間に基づいて、信号機が黄色から赤色に切り替えられた後、前記交差道路で停止している他の車両が発進する前に停止線を越える車両があるか否かを予測し、該車両があると予測した場合、信号機を青色で維持することにより、信号機が黄色から赤色に切り替えられた後、特に交差道路の信号機が青色に切りかえられた後、前記交差道路で停止している他の車両が発進する前に停止線を越える車両がある場合に発生する交差点での追突事故を防ぐことができる信号制御方法及び該信号制御方法を実現する信号制御装置を提供することを他の目的とする。 In addition, the time from when the traffic signal on the intersection approaching side is switched from yellow to red until the other vehicle that has stopped on the intersection road intersecting the intersection approaching road starts as a predetermined time. , Based on the measured predetermined time, after the traffic lights are switched from yellow to red, predict whether there are vehicles crossing the stop line before other vehicles stopped on the intersection road start, If it is predicted that the vehicle will be present, the traffic light is switched from yellow to red by maintaining the traffic light in blue, and in particular after the traffic light on the crossing road has been switched to blue, it is stopped on the crossing road. To provide a signal control method capable of preventing a rear-end collision at an intersection that occurs when there is a vehicle that exceeds a stop line before another vehicle starts, and a signal control device that realizes the signal control method. And other purposes.

更に、車両の運転者が視線を所定角度往復させて、該所定角度離隔した被視認物を視認するのに要する１．３秒以上の視認時間を所定時間として予め記憶することにより、信号機の切り替えに速やかに気付いた場合、停止線の手前で停止できるはずであった車両の運転者が、車内のディスプレイを視認し、又はよそ見等して信号機が青色から黄色に切り替えられたことに前記所定時間、気付くのに遅れ、信号機が赤色の交差点を通過しようとする車両が存在するときに発生する交差点での追突事故を防ぐことができる信号制御装置を提供することを他の目的とする。 Further, the traffic light can be switched by preliminarily storing a viewing time of 1.3 seconds or more required for the driver of the vehicle to reciprocate the line of sight by a predetermined angle and visually recognize the object to be viewed at a predetermined angle. If the vehicle driver, who should have been able to stop immediately before the stop line, visually recognizes the display inside the vehicle or looks away, the traffic light is switched from blue to yellow for the predetermined time. , delayed notice, traffic signal to the other object is to provide a signal control apparatus that can be prevented rear-end collisions at intersections that occurs when there is a vehicle attempting to pass through the red intersection.

更にまた、信号機が黄色から赤色に切り替わった後、交差点進入側の道路から交差点を通過しようと停止線を越える車両が存在する時間より長い２．５秒以上を所定時間とすることにより、交差点進入側の信号機が黄色から赤色に切り替わった後に、交差点進入側から停止線を越える車両がある場合に発生する交差点での追突事故を効果的に防ぐことができる信号制御装置を提供することを他の目的とする。 Furthermore, after the traffic light switches from yellow to red, the intersection approach is determined by setting the predetermined time to 2.5 seconds or longer, which is longer than the time when there is a vehicle crossing the stop line from the road approaching the intersection. after the side of the traffic is switched from yellow to red, to provide a signal control apparatus rear-end collisions Ru can be effectively prevented at the intersection that occurs when there is a vehicle that exceeds the stop line from the intersection entry side For other purposes.

第１発明に係る信号制御装置は、交差点進入側の道路を走行している車両Ａｉの走行速度Ｖｉ、及び交差点進入側の信号機の黄色点灯時間Ｙに基づいて、前記黄色点灯時間Ｙで前記車両Ａｉが走行する赤色への切替前走行距離Ｌ２を算出する算出手段と、該算出手段が算出した切替前走行距離Ｌ２並びに前記車両Ａｉの走行位置及び交差点の停止線の間の距離Ｄｉを比較することで、前記車両Ａｉが前記停止線手前の特定領域にあるか否かを判定する判定手段とを備え、前記信号機が青色の場合、前記車両Ａｉが特定領域にあると前記判定手段が判定したとき、前記信号機を青色で維持するように信号切替を制御するようにしてある信号制御装置において、所定時間ΔＲを記憶しており、前記算出手段は、前記所定時間ΔＲ、前記走行速度Ｖｉ、及び前記黄色点灯時間Ｙに基づいて、前記黄色点灯時間Ｙ及び前記所定時間ΔＲで前記車両Ａｉが走行する走行距離Ｌ３と、ブレーキ操作がされた場合に前記車両Ａｉが停止するまでに走行する停止距離Ｌ１とを算出するようにしてあり、前記判定手段は、前記車両Ａｉの走行位置及び前記停止線の間の距離Ｄｉが、切替前走行距離Ｌ２、走行距離Ｌ３及び停止距離Ｌ１の最小値ＭＩＮ｛Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３｝以上であり、且つ切替前走行距離Ｌ２、走行距離Ｌ３及び停止距離Ｌ１の最大値ＭＡＸ｛Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３｝以下である場合、前記車両Ａｉが特定領域にあると判定するようにしてあることを特徴とする。 The signal control device according to the first aspect of the invention is based on the traveling speed Vi of the vehicle Ai traveling on the road on the intersection approaching side and the yellow lighting time Y of the traffic light on the intersection approaching side for the yellow lighting time Y. The calculation means for calculating the travel distance L2 before switching to red traveled by Ai is compared with the travel distance L2 before switching calculated by the calculation means and the distance Di between the travel position of the vehicle Ai and the stop line of the intersection. And determining means for determining whether or not the vehicle Ai is in a specific area before the stop line, and when the traffic light is blue, the determining means determines that the vehicle Ai is in the specific area When the signal control device is configured to control signal switching so as to maintain the traffic light in blue, the predetermined time ΔR is stored, and the calculating means stores the predetermined time ΔR and the traveling speed Vi. Based on the yellow lighting time Y, the vehicle Ai travels during the yellow lighting time Y and the predetermined time ΔR, and when the brake is operated, the vehicle Ai travels until it stops. The stop distance L1 is calculated, and the determination means determines that the distance Di between the travel position of the vehicle Ai and the stop line is a minimum value of the travel distance L2, the travel distance L3, and the stop distance L1 before switching. The vehicle Ai is in a specific area when it is MIN {L1, L2, L3} or more and less than or equal to the maximum value MAX {L1, L2, L3} of the travel distance L2, travel distance L3, and stop distance L1 before switching. It is characterized by being judged.

第２発明に係る信号制御装置は、交差点進入側の道路を走行している車両Ａｉの走行速度Ｖｉ、及び交差点進入側の信号機の黄色点灯時間Ｙに基づいて、前記黄色点灯時間Ｙで前記車両Ａｉが走行する赤色への切替前走行距離Ｌ２を算出する算出手段と、該算出手段が算出した切替前走行距離Ｌ２並びに前記車両Ａｉの走行位置及び交差点の停止線の間の距離Ｄｉを比較することで、前記車両Ａｉが前記停止線手前の特定領域にあるか否かを判定する判定手段とを備え、前記信号機が青色の場合、前記車両Ａｉが特定領域にあると前記判定手段が判定したとき、前記信号機を青色で維持するように信号切替を制御するようにしてある信号制御装置において、所定時間ΔＲを記憶しており、前記算出手段は、前記所定時間ΔＲ、前記走行速度Ｖｉ、及び前記黄色点灯時間Ｙに基づいて、前記黄色点灯時間Ｙ及び前記所定時間ΔＲで前記車両Ａｉが走行する走行距離Ｌ３を算出するようにしてあり、前記判定手段は、前記車両Ａｉの走行位置及び前記停止線の間の距離Ｄｉが算出した切替前走行距離Ｌ２以上走行距離Ｌ３以下である場合、前記車両Ａｉが特定領域にあると判定するようにしてあり、前記所定時間ΔＲが、前記信号機を赤色に切り替えたときから、交差点進入側の道路に交差した道路で停止している他の車両Ａが発進するまでの予め測定された時間であることを特徴とする。 The signal control device according to the second aspect of the present invention is based on the traveling speed Vi of the vehicle Ai traveling on the road on the intersection approaching side and the yellow lighting time Y of the traffic light on the intersection approaching side for the yellow lighting time Y. The calculation means for calculating the travel distance L2 before switching to red traveled by Ai is compared with the travel distance L2 before switching calculated by the calculation means and the distance Di between the travel position of the vehicle Ai and the stop line of the intersection. And determining means for determining whether or not the vehicle Ai is in a specific area before the stop line, and when the traffic light is blue, the determining means determines that the vehicle Ai is in the specific area When the signal control device is configured to control signal switching so as to maintain the traffic light in blue, the predetermined time ΔR is stored, and the calculating means stores the predetermined time ΔR and the traveling speed Vi. Based on the yellow lighting time Y, the travel distance L3 traveled by the vehicle Ai at the yellow lighting time Y and the predetermined time ΔR is calculated, and the determination means is a travel position of the vehicle Ai. When the distance Di between the stop line and the calculated travel distance L2 before switching is equal to or greater than the travel distance L3, it is determined that the vehicle Ai is in a specific area, and the predetermined time ΔR is determined by the traffic light. It is a pre-measured time from when the vehicle is switched to red to when another vehicle A stopped on the road crossing the road on the intersection approach side starts.

第３発明に係る信号制御装置は、前記所定時間ΔＲが１．３秒以上であることを特徴とする。 The signal control device according to a third aspect is characterized in that the predetermined time ΔR is 1.3 seconds or more.

第４発明に係る信号制御装置は、前記所定時間ΔＲが２．５秒以上であることを特徴とする。 The signal control apparatus according to a fourth aspect is characterized in that the predetermined time ΔR is 2.5 seconds or more.

第５発明に係る信号制御方法は、交差点進入側の道路を走行している車両Ａｉの走行速度Ｖｉ、及び交差点進入側の信号機の黄色点灯時間Ｙに基づいて、前記黄色点灯時間Ｙで前記車両Ａｉが走行する赤色への切替前走行距離Ｌ２を算出し、算出した切替前走行距離Ｌ２並びに前記車両Ａｉの走行位置及び交差点の停止線の間の距離Ｄｉを比較することで、前記車両Ａｉが前記停止線手前の特定領域にあるか否かを判定し、前記信号機が青色の場合、前記車両Ａｉが特定領域にあると判定したとき、前記信号機を青色で維持するように信号切替を制御する信号制御方法において、所定時間ΔＲを記憶し、前記所定時間ΔＲ、前記走行速度Ｖｉ、及び前記黄色点灯時間Ｙに基づいて、前記黄色点灯時間Ｙ及び前記所定時間ΔＲで前記車両Ａｉが走行する走行距離Ｌ３と、ブレーキ操作がされた場合に前記車両Ａｉが停止するまでに走行する停止距離Ｌ１とを算出し、前記車両Ａｉの走行位置及び前記停止線の間の距離Ｄｉが、切替前走行距離Ｌ２、走行距離Ｌ３及び停止距離Ｌ１の最小値ＭＩＮ｛Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３｝以上であり、且つ切替前走行距離Ｌ２、走行距離Ｌ３及び停止距離Ｌ１の最大値ＭＡＸ｛Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３｝以下である場合、前記車両Ａｉが特定領域にあると判定することを特徴とする。 The signal control method according to the fifth aspect of the invention is based on the traveling speed Vi of the vehicle Ai traveling on the road on the intersection approaching side and the yellow lighting time Y of the traffic light on the intersection approaching side for the yellow lighting time Y. By calculating the travel distance L2 before switching to red where Ai travels, and comparing the calculated travel distance L2 before switching and the distance Di between the travel position of the vehicle Ai and the stop line of the intersection, the vehicle Ai It is determined whether or not the vehicle is in a specific area before the stop line. When the traffic light is blue, when it is determined that the vehicle Ai is in the specific area, the signal switching is controlled so that the traffic light is maintained in blue. In the signal control method, a predetermined time ΔR is stored, and the vehicle Ai travels at the yellow lighting time Y and the predetermined time ΔR based on the predetermined time ΔR, the traveling speed Vi, and the yellow lighting time Y. A running distance L3 of the vehicle Ai calculates a stopping distance L1 traveling before stopping if the braking operation is, the distance Di between the travel position and the stop line of the vehicle Ai is switched before The minimum value MIN {L1, L2, L3} of the travel distance L2, the travel distance L3, and the stop distance L1, and the maximum value MAX {L1, L2, L3 of the travel distance L2, the travel distance L3, and the stop distance L1 before switching. } In the case of the following, it is determined that the vehicle Ai is in a specific area.

第６発明に係る信号制御方法は、交差点進入側の道路を走行している車両Ａｉの走行速度Ｖｉ、及び交差点進入側の信号機の黄色点灯時間Ｙに基づいて、前記黄色点灯時間Ｙで前記車両Ａｉが走行する赤色への切替前走行距離Ｌ２を算出し、算出した切替前走行距離Ｌ２並びに前記車両Ａｉの走行位置及び交差点の停止線の間の距離Ｄｉを比較することで、前記車両Ａｉが前記停止線手前の特定領域にあるか否かを判定し、前記信号機が青色の場合、前記車両Ａｉが特定領域にあると判定したとき、前記信号機を青色で維持するように信号切替を制御する信号制御方法において、所定時間ΔＲを記憶し、前記所定時間ΔＲ、前記走行速度Ｖｉ、及び前記黄色点灯時間Ｙに基づいて、前記黄色点灯時間Ｙ及び前記所定時間ΔＲで前記車両Ａｉが走行する走行距離Ｌ３を算出し、前記車両Ａｉの走行位置及び前記停止線の間の距離Ｄｉが算出した切替前走行距離Ｌ２以上走行距離Ｌ３以下である場合、前記車両Ａｉが特定領域にあると判定するようにしてあり、前記所定時間ΔＲが、前記信号機を赤色に切り替えたときから、交差点進入側の道路に交差した道路で停止している他の車両Ａが発進するまでの予め測定された時間であることを特徴とする。 The signal control method according to a sixth aspect of the present invention is based on the traveling speed Vi of the vehicle Ai traveling on the road on the intersection approaching side and the yellow lighting time Y of the traffic light on the intersection approaching side for the yellow lighting time Y. By calculating the travel distance L2 before switching to red where Ai travels, and comparing the calculated travel distance L2 before switching and the distance Di between the travel position of the vehicle Ai and the stop line of the intersection, the vehicle Ai It is determined whether or not the vehicle is in a specific area before the stop line. When the traffic light is blue, when it is determined that the vehicle Ai is in the specific area, the signal switching is controlled so that the traffic light is maintained in blue. In the signal control method, a predetermined time ΔR is stored, and the vehicle Ai travels at the yellow lighting time Y and the predetermined time ΔR based on the predetermined time ΔR, the traveling speed Vi, and the yellow lighting time Y. The travel distance L3 to be calculated is calculated, and when the distance Di between the travel position of the vehicle Ai and the stop line is equal to or greater than the travel distance L2 before switching and the travel distance L3, the vehicle Ai is determined to be in a specific region. The predetermined time ΔR is a pre-measured time from when the traffic light is switched to red until another vehicle A that has stopped on the road crossing the intersection approaching road starts. It is characterized by being.

第１及び第５発明にあっては、図１に示すように交差点進入側の道路を走行している車両Ａｉの走行速度Ｖｉ、黄色点灯時間Ｙ、及び所定時間ΔＲに基づいて、時間ｔで信号機２が青色から黄色に切り替わり、走行速度Ｖｉで走行している車両Ａｉの運転者が反応遅れ時間τ秒後にブレーキ操作をした場合、時間ｔから車両Ａｉが停止するまでに走行する停止距離Ｌ１＝τ・Ｖｉ＋Ｖｉ ² ／２ｄと、黄色点灯時間Ｙで車両Ａｉが走行する切替前走行距離Ｌ２＝Ｙ・Ｖｉと、黄色点灯時間Ｙ及び所定時間ΔＲで車両Ａｉが走行する走行距離Ｌ３＝（Ｙ＋ΔＲ）・Ｖｉとを算出手段が算出する。そして、車両Ａｉが、ジレンマゾーン、オプションゾーン、及びリスクゾーンで構成される領域、即ち、交差点の手前、ＬＥ＝ＭＩＮ｛Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３｝以上、ＬＳ＝ＭＡＸ｛Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３｝以下の領域にある場合、信号機が黄色から赤色に切り替わる前に停止線を越えることができるように信号機を青色で維持する。従って、信号機が青色から黄色に切り替えられた場合に前記領域を走行している車両Ａｉの運転者が、停止線の手前で停止すべきかためらい、信号機が赤色に切り替えられた後に車両Ａｉが交差点を通過することにより発生する交差点での追突事故を防ぐことができる。 In the first and fifth inventions, as shown in FIG. 1, at the time t, based on the traveling speed Vi, the yellow lighting time Y, and the predetermined time ΔR of the vehicle Ai traveling on the road on the intersection approaching side. When the traffic light 2 switches from blue to yellow and the driver of the vehicle Ai traveling at the traveling speed Vi performs a brake operation after a reaction delay time τ seconds, the stop distance L1 that the vehicle travels from the time t until the vehicle Ai stops. = Τ · Vi + Vi ² / 2d, travel distance L2 before switching in which the vehicle Ai travels with the yellow lighting time Y = Y · Vi, and travel distance L3 with which the vehicle Ai travels with the yellow lighting time Y and the predetermined time ΔR = (Y + ΔR) ) · Vi is calculated by the calculating means. An area where the vehicle Ai is composed of a dilemma zone, an option zone, and a risk zone, that is, before the intersection, LE = MIN {L1, L2, L3} or more, LS = MAX {L1, L2, L3} or less The traffic light is kept blue so that the stop line can be crossed before the traffic light switches from yellow to red. Therefore, when the traffic light is switched from blue to yellow, the driver of the vehicle Ai traveling in the area hesitates to stop before the stop line. After the traffic light is switched to red, the vehicle Ai crosses the intersection. A rear-end collision at an intersection caused by passing can be prevented.

図１０に示すように、停止線と車両Ａ１の走行位置との距離Ｄ１が、走行距離Ｌ３より長い状態、つまり停止線の手前、走行距離Ｌ３以上の領域を車両Ａ１が走行している状態で、信号機を青色から黄色に切り替えた場合、車両Ａ１は、走行を続けたとしても、信号機が黄色から赤色に切り替わってから所定時間ΔＲ以内に停止線を越えることができない。従って、前記領域を車両Ａ１が走行している状態で信号機が青色から黄色に切り替えられた場合、車両Ａ１の運転者は、車両Ａ１を停止させるべきと判断する。また、車両Ａ１の後続車Ａ２も同様に車両Ａ２を停止させるべきと判断するため、車両Ａ２が車両Ａ１に追突する虞はない。 As shown in FIG. 10, in a state where the distance D1 between the stop line and the travel position of the vehicle A1 is longer than the travel distance L3, that is, in the state where the vehicle A1 is traveling in the region before the stop line and the travel distance L3 or more. When the traffic light is switched from blue to yellow, even if the vehicle A1 continues to travel, the stop line cannot be crossed within a predetermined time ΔR after the traffic light switches from yellow to red. Therefore, when the traffic light is switched from blue to yellow while the vehicle A1 is traveling in the region, the driver of the vehicle A1 determines that the vehicle A1 should be stopped. Further, since the subsequent vehicle A2 of the vehicle A1 similarly determines that the vehicle A2 should be stopped, there is no possibility that the vehicle A2 collides with the vehicle A1.

ところが、図１１に示すように、停止線と車両Ａ１及び車両Ａ２の走行位置との距離Ｄ１及びＤ２が、切替前走行距離Ｌ２以上走行距離Ｌ３以下の状態、つまり図１１中ハッチングで示すように、停止線の手前、切替前走行距離Ｌ２以上走行距離Ｌ３以下の特定領域を車両Ａ１が走行している状態で、信号機を青色から黄色に切り替えた場合、車両Ａ１及び車両Ａ２が減速せずに走行を続けたとき、車両Ａ１及び車両Ａ２は、信号機が黄色から赤色に切り替わる前に停止線を越えることができないが、信号機が赤色に切り替わってから所定時間ΔＲ以内に停止線を越えることができる。従って、車両Ａ１及び車両Ａ２の運転者は、車両Ａ１及び車両Ａ２を停止させるべきかためらう。そして、車両Ａ１の運転者が車両Ａ１を停止させると判断し、後続する車両Ａ２の運転者が走行を続けると判断した場合、車両Ａ２の運転者が車両Ａ１の減速に気付かないとき、車両Ａ２は車両Ａ１に追突する。 However, as shown in FIG. 11, the distances D1 and D2 between the stop line and the travel positions of the vehicle A1 and the vehicle A2 are not less than the pre-switching travel distance L2 and not more than the travel distance L3, that is, as shown by hatching in FIG. When the traffic light is switched from blue to yellow in the state where the vehicle A1 is traveling in a specific area before the stop line and before the switching distance L2 or more and the traveling distance L3, the vehicle A1 and the vehicle A2 are not decelerated. When the vehicle continues to travel, the vehicles A1 and A2 cannot cross the stop line before the traffic light switches from yellow to red, but can cross the stop line within a predetermined time ΔR after the traffic signal switches to red. . Therefore, the driver of the vehicle A1 and the vehicle A2 hesitates to stop the vehicle A1 and the vehicle A2. When the driver of the vehicle A1 determines that the vehicle A1 is to be stopped and the driver of the subsequent vehicle A2 determines to continue traveling, when the driver of the vehicle A2 does not notice the deceleration of the vehicle A1, the vehicle A2 Crashes into the vehicle A1.

そこで本発明では、信号機を青色から黄色に切り替える前に、車両Ａ１が交差点の手前、ＬＥ＝ＭＩＮ｛Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３｝以上、ＬＳ＝ＭＡＸ｛Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３｝以下の特定領域にあるか否かを判定する。走行している車両Ａ１が特定領域にあるか否かを判定するための走行距離Ｌ３＝（Ｙ＋ΔＲ）・Ｖ１は、黄色点灯時間Ｙと所定時間ΔＲとの間に走行する距離であるため、前記判定により、信号機が黄色から赤色に切り替わった後、所定時間ΔＲ以内に交差点進入側から停止線を通過するような車両Ａ１の有無も判定することができる。つまり、停止線の手前、切替前走行距離Ｌ２から更に、所定時間ΔＲと走行速度とを乗じて得られる距離だけ、特定領域、即ち車両Ａ１の運転者が停止線の手前で停止すべきかためらう領域を拡張する。車両Ａ２についても同様の判定処理を行い、信号機の切り替えを制御する。 Therefore, in the present invention, before the traffic light is switched from blue to yellow, the vehicle A1 is in the specific area before the intersection, LE = MIN {L1, L2, L3} or more and LS = MAX {L1, L2, L3} or less. It is determined whether or not. The traveling distance L3 = (Y + ΔR) · V1 for determining whether or not the traveling vehicle A1 is in the specific region is the distance traveled between the yellow lighting time Y and the predetermined time ΔR. By the determination, it is also possible to determine whether or not there is a vehicle A1 that passes the stop line from the intersection approaching side within a predetermined time ΔR after the traffic light switches from yellow to red. That is, the specific area, that is, the area in which the driver of the vehicle A1 hesitates to stop before the stop line is the distance obtained by multiplying the predetermined distance ΔR and the travel speed from the pre-switching travel distance L2 before the stop line. To expand. A similar determination process is performed for the vehicle A2 to control switching of the traffic light.

上述のように信号機を青色で維持した後、図１２に示すように車両Ａ１及び車両Ａ２が前記特定領域を脱した状態で、信号機を青色から黄色に切り替えた場合、走行を続ける車両Ａ１及び車両Ａ２が、交差点進入側の信号機が赤色に切り替わった後所定時間ΔＲが経過するまでに停止線を通過する状態は生じない。従って、車両Ａ１及び車両Ａ２の運転者は夫々、車両Ａ１及び車両Ａ２を停止すべきかためらうことなく、走行を続けるべきと判断するため、車両Ａ２が車両Ａ１に追突する虞はない。 After maintaining the traffic light in blue as described above, when the traffic light is switched from blue to yellow with the vehicles A1 and A2 leaving the specific area as shown in FIG. 12, the vehicle A1 and the vehicle that continue running A2 does not pass through the stop line until a predetermined time ΔR elapses after the traffic light on the intersection approach side switches to red. Therefore, the drivers of the vehicle A1 and the vehicle A2 respectively determine that the vehicle should continue to travel without hesitating whether the vehicle A1 and the vehicle A2 should be stopped. Therefore, there is no possibility that the vehicle A2 collides with the vehicle A1.

第２及び第６発明にあっては、図１に示すように交差点進入側の道路を走行している車両Ａｉの走行速度Ｖｉ、黄色点灯時間Ｙ、及び所定時間ΔＲに基づいて、黄色点灯時間Ｙで車両Ａｉが走行する切替前走行距離Ｌ２＝Ｙ・Ｖｉと、黄色点灯時間Ｙ及び所定時間ΔＲで車両Ａｉが走行する走行距離Ｌ３＝（Ｙ＋ΔＲ）・Ｖｉとを算出手段が算出する。そして、車両Ａｉが、交差点の手前、切替前走行距離Ｌ２以上走行距離Ｌ３以下の領域にある場合、信号機が黄色から赤色に切り替わる前に停止線を越えることができるように信号機を青色で維持する。従って、信号機が青色から黄色に切り替えられた場合に前記領域を走行している車両Ａｉの運転者が、停止線の手前で停止すべきかためらい、信号機が赤色に切り替えられた後に車両Ａｉが交差点を通過することにより発生する交差点での追突事故を防ぐことができる。
また、信号機を赤色に切り替えたときから、交差点進入側の道路に交差した道路で停止している他の車両が発進するまでの予め測定された時間を所定時間ΔＲとすることにより、該所定時間ΔＲを見越して信号機が赤色に切り替わってから前記所定時間ΔＲ以内に交差点を通過しようと運転者が判断する虞のある領域に車両がある場合、信号機を青色で維持する。従って、信号機が赤色に切り替わってから所定時間ΔＲ以内に停止線を越える車両が存在する場合に発生する交差点での追突事故を防ぐことができる。 In the second and sixth inventions, as shown in FIG. 1, the yellow lighting time is based on the traveling speed Vi, the yellow lighting time Y, and the predetermined time ΔR of the vehicle Ai traveling on the road on the intersection approaching side. The calculation means calculates the pre-switching travel distance L2 = Y · Vi in which the vehicle Ai travels in Y and the travel distance L3 = (Y + ΔR) · Vi in which the vehicle Ai travels in the yellow lighting time Y and the predetermined time ΔR. And when the vehicle Ai is in the area before the intersection, the travel distance before switching L2 and the travel distance L3, keep the traffic light in blue so that the traffic light can cross the stop line before switching from yellow to red . Therefore, when the traffic light is switched from blue to yellow, the driver of the vehicle Ai traveling in the area hesitates to stop before the stop line. After the traffic light is switched to red, the vehicle Ai crosses the intersection. A rear-end collision at an intersection caused by passing can be prevented.
In addition, by setting a predetermined time ΔR as a predetermined time from when the traffic light is switched to red to when another vehicle stopped on the road crossing the intersection approaching road starts, the predetermined time If the vehicle is in an area where the driver may determine to pass the intersection within the predetermined time ΔR after the traffic light is switched to red in anticipation of ΔR, the traffic light is maintained in blue. Therefore, it is possible to prevent a rear-end collision at an intersection that occurs when there is a vehicle that exceeds the stop line within a predetermined time ΔR after the traffic light switches to red.

第３発明にあっては、車両の運転者が視線を所定角度往復させて、該所定角度離隔した被視認物を視認するのに要する視認時間１．３秒以上の時間を所定時間ΔＲとすることにより、信号機が黄色から赤色に切り替えられたことに前記所定時間ΔＲ気付くのに遅れることで、信号機が赤色に切り替えられた後に交差点を通過しようと運転者が判断する虞のある領域に車両がある場合、信号機を青色で維持する。従って、信号機が切り替わったことに気付くのに遅れることにより、信号機が赤色の交差点を通過しようとする車両による追突事故を防ぐことができる。 In the third shot bright, and the driver of the vehicle by a predetermined angle back and forth the line of sight, a the predetermined angle apart viewing time 1.3 seconds or more time required to visually recognize the conspicuity was prescribed time ΔR As a result, the vehicle is placed in an area where the driver may determine to pass through the intersection after the traffic light is switched to red after being delayed to notice that the traffic signal has been switched from yellow to red. If there is, keep the traffic light blue. Therefore, it is possible to prevent a rear-end collision caused by a vehicle that tries to pass through the red intersection by delaying to notice that the traffic signal has been switched.

第４発明にあっては、２．５秒の時間を所定時間ΔＲとしている。図１４に示すように、信号機が黄色から赤色に切り替わってから２．５秒までは停止線を通過する車両が存在している。つまり、運転者は、信号機が黄色から赤色に切り替わった後、２．５秒までは、交差点を通過することができると認識しており、交差点進入側の信号機が黄色から赤色に切り替わった後２．５秒が経過するまでに停止線を越えることができる車両の運転者の判断はばらつき、交差点での追突事故が発生する虞がある。従って、所定時間ΔＲを２．５秒以上とすることにより、交差点での追突事故を防ぐことができる。 In the fourth shot bright, it has a 2.5-second time the predetermined time [Delta] R. As shown in FIG. 14, there is a vehicle that passes the stop line until 2.5 seconds after the traffic light switches from yellow to red. In other words, the driver recognizes that the traffic light can pass through the intersection until 2.5 seconds after the traffic light switches from yellow to red, and 2 after the traffic signal on the intersection approach side switches from yellow to red. The judgment of the driver of a vehicle that can cross the stop line before 5 seconds elapses may cause a rear-end collision at an intersection. Therefore, the rear-end collision at the intersection can be prevented by setting the predetermined time ΔR to 2.5 seconds or more.

第１及び第５発明によれば、車両が、信号機の黄色点灯時間内には停止線を越えることができないが、信号機が黄色から赤色に切り替わった後、所定時間内に停止線を越えることができる領域（リスクゾーン）に入る車両の運転者が停止線の手前で停止すべきかためらうことで発生する交差点での追突事故を防ぐことができる。 According to the first and fifth inventions, the vehicle cannot cross the stop line within the yellow lighting time of the traffic light, but can cross the stop line within a predetermined time after the traffic light switches from yellow to red. It is possible to prevent a rear-end collision at an intersection that occurs when a driver of a vehicle entering a possible area (risk zone) hesitates to stop before the stop line.

第２及び第６発明によれば、信号機が黄色から赤色に切り替えられた後、特に交差道路の信号機が青色に切りかえられた後、交差点進入側の道路に交差した道路で停止している他の車両が発進する前に停止線を越える車両がある場合に発生する交差点での追突事故を防ぐことができる。 According to the second and sixth inventions, after the traffic light has been switched from yellow to red, especially after the traffic light on the intersection road has been switched to blue, there are other roads that have stopped on the road intersecting the road on the intersection approaching side. It is possible to prevent a rear-end collision at an intersection that occurs when there is a vehicle that exceeds the stop line before the vehicle starts.

第３発明によれば、運転者が車内のディスプレイ、又はよそ見等することで、信号機が赤色の交差点を通過しようとする車両がある場合に発生する交差点での追突事故を効果的に防ぐことができる。 According to the third shot bright, driver car display, or by looking away or the like, to prevent rear-end collisions at intersections that occurs when the traffic is the vehicle to be passed through the red intersection effectively Can do.

第４発明によれば、信号機が黄色又は赤色に切り替わったことに気付くのが遅れた等の理由で交差点進入側の信号機が黄色から赤色に切り替わった後に、交差点進入側からやむを得ず停止線を越える車両による交差点での追突事故を効果的に防ぐことができる。 According to a fourth rounds bright, after the traffic intersection entry side of the traffic for reasons such that delayed notice that switching to yellow or red is switched from yellow to red, unavoidably exceeds stop line from the intersection entry side It is possible to effectively prevent rear-end collisions at intersections caused by vehicles.

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
（実施の形態１）
図１は、信号機２を切り替える信号制御システムを示す模式図であり、図２は、信号制御システムのブロック図、図３は、実施の形態１に係る信号制御装置１のブロック図である。 Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings illustrating embodiments thereof.
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a schematic diagram showing a signal control system for switching the traffic light 2. FIG. 2 is a block diagram of the signal control system, and FIG. 3 is a block diagram of the signal control device 1 according to the first embodiment.

図中２は、交差点Ｃ進入側の道路Ｒ１及び交差道路Ｒ２の交差点Ｃに設けられた信号機であり、道路Ｒ１を走行する車両Ａｉの走行を規制している。信号機２は、青色、黄色、及び赤色で点灯するランプが横方向に配設されてあり、路肩に立設された支柱４によって支持されている。支柱４の信号機２より下側には信号機２の信号切替を制御する信号制御装置１が設けられている。 In the figure, 2 is a traffic light provided at the intersection C of the road R1 on the approach side of the intersection C and the intersection road R2, and restricts the traveling of the vehicle Ai traveling on the road R1. In the traffic light 2, lamps that are lit in blue, yellow, and red are disposed in the horizontal direction, and are supported by a support column 4 that is erected on a road shoulder. A signal control device 1 that controls signal switching of the traffic light 2 is provided below the traffic light 2 of the column 4.

交差点Ｃの手前には道路Ｒ１を走行する車両Ａｉが交差点Ｃ手前で停止すべき位置を示す停止線Ｓがあり、停止線Ｓより１５０（ｍ）離れた道路Ｒ１には、道路Ｒ１を走行する車両Ａｉの走行速度Ｖｉ（ｍ／ｓ）を検知する超音波式又はマイクロ波式の検知器３が立設されている。但し、ｉは検知器３を通過する順に車両Ａｉに対応させた数値である。検知器３は、信号制御装置１及び信号機２とともに信号制御システムを構成している。検知器３は、検知器３の検知域を通過する車両Ａｉの走行速度Ｖｉを検知し、検知した走行速度Ｖｉのデータを含む信号を無線で送信アンテナ３ａより信号制御装置１へ送信するように構成されている。 Before the intersection C, there is a stop line S indicating the position where the vehicle Ai traveling on the road R1 should stop before the intersection C. The road R1 that is 150 (m) away from the stop line S travels on the road R1. An ultrasonic type or microwave type detector 3 for detecting a traveling speed Vi (m / s) of the vehicle Ai is provided. However, i is a numerical value corresponding to the vehicle Ai in the order of passing through the detector 3. The detector 3 constitutes a signal control system together with the signal control device 1 and the traffic light 2. The detector 3 detects the traveling speed Vi of the vehicle Ai passing through the detection area of the detector 3 and wirelessly transmits a signal including data of the detected traveling speed Vi to the signal control device 1 from the transmission antenna 3a. It is configured.

信号制御装置１は、信号機２の信号切替を制御するための演算部１０を備えている。演算部１０には、信号機２の表示色の切替制御を行うためのプログラムを記憶しているＲＯＭ１１、一時記憶用のＲＡＭ１２、計時部１３、検知器３から送信される信号を受信アンテナ１５ａで受信する受信部１５、及び信号機２へ表示色を切り替える制御信号を出力するためのインタフェース１４が、バス１６を介して接続されている。 The signal control device 1 includes a calculation unit 10 for controlling signal switching of the traffic light 2. The arithmetic unit 10 receives a signal transmitted from a ROM 11 storing a program for switching the display color of the traffic light 2, a RAM 12 for temporary storage, a time measuring unit 13, and the detector 3 by a receiving antenna 15 a. An interface 14 for outputting a control signal for switching display colors to the receiver 15 and the traffic light 2 is connected via a bus 16.

また、ＲＯＭ１１は、停止線Ｓと検知器３との間の距離Ｌ＝１５０（ｍ）、運転者の反応遅れ時間τ＝１（秒）、及び車両の最大減速度ｄ＝０．３ｇ（ｇ＝９．８（ｍ／ｓ²）：重力加速度）、信号機２の黄色点灯時間Ｙ＝４（秒）、青信号の最長点灯時間Ｇｍａｘ＝５０（秒）、青信号の最短点灯時間Ｇｍｉｎ＝３０（秒）、車両の最低速度Ｖｍｉｎ＝８（ｍ／ｓ）を記憶している。更に、ＲＯＭ１１は、信号機２を黄色から赤色に切り替えたときから、車両Ａｉが走行している道路Ｒ１に交差した交差道路Ｒ２に停車している車両Ａが発進するまでの所定時間ΔＲを記憶している。 The ROM 11 also stores the distance L between the stop line S and the detector 3 = 150 (m), the driver's reaction delay time τ = 1 (second), and the maximum vehicle deceleration d = 0.3 g (g = 9.8 (m / s ² ): gravitational acceleration), yellow lighting time Y of the traffic light 2 = 4 (seconds), longest lighting time of green light Gmax = 50 (seconds), shortest lighting time of green light Gmin = 30 (seconds) ), The minimum vehicle speed Vmin = 8 (m / s) is stored. Furthermore, the ROM 11 stores a predetermined time ΔR from when the traffic light 2 is switched from yellow to red until the vehicle A stopped on the intersection road R2 intersecting the road R1 on which the vehicle Ai is traveling. ing.

所定時間ΔＲは、例えば信号機２が黄色から赤色に切り替えられたときから停止線Ｓを最後尾車両が通過するまでの時間を複数測定し、測定した時間のうち最長の時間を所定時間ΔＲとすれば良い。 For the predetermined time ΔR, for example, a plurality of times from when the traffic light 2 is switched from yellow to red until the last vehicle passes the stop line S are measured, and the longest time among the measured times is set as the predetermined time ΔR. It ’s fine.

図４は、検知器３が送信するデータの受信に係る演算部１０の処理手順を示すフローチャートである。検知器３から送信された走行速度Ｖｉを含むデータを受信した場合、演算部１０は、走行速度Ｖｉのデータを受信したときに計時部１３が計時している時間ｔｉを検出し（ステップＳ１０１）、検出した時間ｔｉと走行速度Ｖｉとを対応させたテーブルをＲＡＭ１２に記憶させる（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２の処理を終えた場合、演算部１０は、検知器３が送信するデータの受信に係る処理を終える。 FIG. 4 is a flowchart illustrating a processing procedure of the calculation unit 10 related to reception of data transmitted by the detector 3. When the data including the traveling speed Vi transmitted from the detector 3 is received, the calculation unit 10 detects the time ti that the time counting unit 13 is measuring when the data of the traveling speed Vi is received (step S101). Then, a table in which the detected time ti and the traveling speed Vi are associated with each other is stored in the RAM 12 (step S102). When the process of step S <b> 102 is finished, the arithmetic unit 10 finishes the process related to reception of data transmitted by the detector 3.

図５は、信号切替に係る演算部１０の処理手順を示すフローチャートである。演算部１０は、信号機２が赤色から青色に切り替えられた場合、計時部１３をリセットし（ステップＳ１）、計時部１３による計時を開始させる（ステップＳ２）。次いで、演算部１０は、計時部１３が計時している時間ｔを検出し、計時部１３が０．１ｎ秒を計時しているか否かを判定する（ステップＳ３）。つまり、計時部１３が０．１秒の自然数ｎ倍の時間を計時しているか否かを判定する。但し、ｎは、１から１０×Ｇｍａｘ＝５００までの自然数である。計時部１３が０．１ｎ秒を計時していないと判定した場合（ステップＳ３：ＮＯ）、演算部１０は、再度ステップＳ３の処理を実行する。 FIG. 5 is a flowchart illustrating a processing procedure of the calculation unit 10 related to signal switching. When the traffic light 2 is switched from red to blue, the arithmetic unit 10 resets the time measuring unit 13 (step S1) and starts time measurement by the time measuring unit 13 (step S2). Next, the arithmetic unit 10 detects the time t that the time measuring unit 13 is measuring, and determines whether or not the time measuring unit 13 is measuring 0.1 n seconds (step S3). That is, it is determined whether or not the time measuring unit 13 has timed a natural number n times 0.1 seconds. However, n is a natural number from 1 to 10 × Gmax = 500. When it is determined that the time measuring unit 13 has not timed 0.1 n seconds (step S3: NO), the arithmetic unit 10 executes the process of step S3 again.

計時部１３が０．１ｎ秒を計時したと判定した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、演算部１０は、計時部１３が計時している時間ｔがＧｍａｘであるか否かを判定する（ステップＳ４）。時間ｔがＧｍａｘでないと判定した場合（ステップＳ４：ＮＯ）、演算部１０は、時間ｔがＧｍｉｎ以上であるか否かを判定する（ステップＳ５）。時間ｔがＧｍｉｎ未満であると判定した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、演算部１０は、処理をステップＳ３へ戻す。時間ｔがＧｍｉｎ以上であると判定した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、演算部１０は、時間（ｔ−Ｌ／Ｖｍｉｎ）から時間ｔまでの間に検知器３の検知域を通過した車両Ａｉの車両数Ｎを特定する（ステップＳ６）。 When it is determined that the time measuring unit 13 has timed 0.1 n seconds (step S3: YES), the calculation unit 10 determines whether or not the time t that the time measuring unit 13 is measuring is Gmax (step S4). ). When it determines with time t not being Gmax (step S4: NO), the calculating part 10 determines whether time t is more than Gmin (step S5). When it determines with time t being less than Gmin (step S5: NO), the calculating part 10 returns a process to step S3. When it is determined that the time t is equal to or greater than Gmin (step S5: YES), the arithmetic unit 10 detects the vehicle Ai that has passed through the detection area of the detector 3 from time (t−L / Vmin) to time t. The number N of vehicles is specified (step S6).

ステップＳ６の処理を終えた場合、演算部１０は、ステップＳ６において特定した車両Ａｉの車両数Ｎが１以上であるか否かを判定する（ステップＳ７）。車両Ａｉの車両数Ｎが１以上あると判定した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、演算部１０は、ＲＯＭ１１からτ、ｄ、Ｙ、ΔＲ、及びＬを読み出す（ステップＳ８）。読み出されたτ、ｄ、Ｙ、ΔＲ、及びＬは、ＲＡＭ１２が記憶する。次いで、演算部１０は、変数ｉに１を設定する（ステップＳ９）。 When the process of step S6 is completed, the arithmetic unit 10 determines whether or not the vehicle number N of the vehicle Ai specified in step S6 is 1 or more (step S7). When it determines with the vehicle number N of the vehicle Ai having 1 or more (step S7: YES), the calculating part 10 reads (tau), d, Y, (DELTA) R, and L from ROM11 (step S8). The RAM 12 stores the read τ, d, Y, ΔR, and L. Next, the computing unit 10 sets 1 to the variable i (step S9).

次いで、演算部１０は、ステップＳ８において読み出したτ、ｄ、Ｙ、ΔＲ、及びＬ、並びにＲＡＭ１２が記憶しているＶｉ及びｔｉに基づいて、時間ｔでの車両Ａｉの走行位置と停止線Ｓとの距離Ｄｉ、車両Ａｉの停止距離Ｌ１、切替前走行距離Ｌ２、及び走行距離Ｌ３を算出する（ステップＳ１０）。距離Ｄｉ（ｍ）、停止距離Ｌ１（ｍ）、切替前走行距離Ｌ２（ｍ）、及び走行距離Ｌ３（ｍ）は、夫々下記式（１）、（２）、（３）、（４）で表される。 Next, the calculation unit 10 determines the travel position and stop line S of the vehicle Ai at time t based on τ, d, Y, ΔR, and L read in step S8, and Vi and ti stored in the RAM 12. Distance Di, stop distance L1 of vehicle Ai, travel distance L2 before switching, and travel distance L3 are calculated (step S10). The distance Di (m), the stop distance L1 (m), the travel distance before switching L2 (m), and the travel distance L3 (m) are respectively expressed by the following formulas (1), (2), (3), and (4). expressed.

Ｄｉ＝Ｌ−（ｔ−ｔｉ）・Ｖｉ…（１）
Ｌ１＝τ・Ｖｉ＋Ｖｉ²／２ｄ…（２）
Ｌ２＝Ｙ・Ｖｉ…（３）
Ｌ３＝（Ｙ＋ΔＲ）・Ｖｉ…（４） Di = L− (t−ti) · Vi (1)
L1 = τ · Vi + Vi ² / 2d (2)
L2 = Y · Vi (3)
L3 = (Y + ΔR) · Vi (4)

図６は距離Ｄｉの説明図である。距離Ｄｉ＝Ｌ−（ｔ−ｔｉ）・Ｖｉは、図６に示すように、車両Ａｉが走行速度Ｖｉで等速走行したと仮定した場合の時間ｔにおける車両Ａｉの走行位置と停止線Ｓとの距離であり、停止線Ｓと検知器３との間の距離Ｌから、時間（ｔ−ｔｉ）で車両Ａｉが走行する距離（ｔ‐ｔｉ）・Ｖｉを減算することで得られる。 FIG. 6 is an explanatory diagram of the distance Di. As shown in FIG. 6, the distance Di = L− (t−ti) · Vi represents the travel position and stop line S of the vehicle Ai at time t when the vehicle Ai travels at a constant speed Vi. It is obtained by subtracting the distance (t-ti) · Vi traveled by the vehicle Ai in time (t-ti) from the distance L between the stop line S and the detector 3.

図７は、停止距離Ｌ１、切替前走行距離Ｌ２及び走行距離Ｌ３と、走行速度Ｖｉとの関係を示すグラフである。停止距離Ｌ１＝τ・Ｖｉ＋Ｖｉ²／２ｄは、時間ｔで信号機２が青色から黄色に切り替わり、走行速度Ｖｉで走行している車両Ａｉの運転者が反応遅れ時間τ秒後にブレーキ操作をした場合、時間ｔから車両Ａｉが停止するまでに走行する距離である。上記式（２）中、τ・Ｖｉは、時間ｔから反応遅れ時間τ秒が経過するまでに、車両Ａｉが走行する距離であり、Ｖｉ²／２ｄは、走行速度Ｖｉの車両Ａｉが最大減速度ｄで減速して停止するまでに走行する距離である。 FIG. 7 is a graph showing the relationship between the stop distance L1, the pre-switching travel distance L2, the travel distance L3, and the travel speed Vi. The stop distance L1 = τ · Vi + Vi ² / 2d is such that the traffic light 2 switches from blue to yellow at time t, and the driver of the vehicle Ai traveling at the traveling speed Vi performs a braking operation after a reaction delay time τ seconds. This is the distance traveled from time t until the vehicle Ai stops. In the above equation (2), τ · Vi is the distance traveled by the vehicle Ai from the time t until the reaction delay time τ seconds elapses, and Vi ² / 2d is the maximum decrease in the vehicle Ai at the travel speed Vi. This is the distance traveled before decelerating at a speed d and stopping.

図８は切替前走行距離Ｌ２の説明図である。切替前走行距離Ｌ２＝Ｙ・Ｖｉは、図８に示すように走行速度Ｖｉで等速走行している車両Ａｉが黄色点灯時間Ｙで走行する距離である。 FIG. 8 is an explanatory diagram of the travel distance L2 before switching. The pre-switching travel distance L2 = Y · Vi is the distance traveled by the yellow lighting time Y of the vehicle Ai traveling at a constant speed Vi at a travel speed Vi as shown in FIG.

図９は走行距離Ｌ３の説明図である。走行距離Ｌ３＝（Ｙ＋ΔＲ）・Ｖｉは、図９に示すように走行速度Ｖｉで等速走行している車両Ａｉが黄色点灯時間Ｙ及び所定時間ΔＲで走行する距離である。 FIG. 9 is an explanatory diagram of the travel distance L3. The travel distance L3 = (Y + ΔR) · Vi is the distance traveled by the vehicle Ai traveling at a constant speed Vi at the travel speed Vi and the yellow lighting time Y and the predetermined time ΔR as shown in FIG.

次いで、演算部１０は、ジレンマゾーン、オプションゾーン、及びリスクゾーンで構成される領域の開始位置と停止線Ｓとの距離ＬＳ＝ＭＡＸ｛Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３｝、及び特定領域の終了位置と停止線Ｓとの距離ＬＥ＝ＭＩＮ｛Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３｝を算出し（ステップＳ１１）、ステップＳ１０で算出した距離Ｄｉ、ステップＳ１１で算出した特定領域の開始位置と停止線Ｓとの距離ＬＳ、及び特定領域の終了位置と停止線Ｓとの距離ＬＥに基づいて、ＬＥ≦Ｄｉ≦ＬＳを満たしているか否かを判定する（ステップＳ１２）。ＬＥ≦Ｄｉ≦ＬＳを満たしていると判定した場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、演算部１０は、処理をステップＳ３へ戻す。 Next, the calculation unit 10 determines the distance LS = MAX {L1, L2, L3} between the start position of the area composed of the dilemma zone, the option zone, and the risk zone and the stop line S, and the end position and stop of the specific area. The distance LE to the line S is calculated as LE = MIN {L1, L2, L3} (step S11), the distance Di calculated in step S10, the distance LS between the start position of the specific area calculated in step S11 and the stop line S, Based on the distance LE between the end position of the specific region and the stop line S, it is determined whether LE ≦ Di ≦ LS is satisfied (step S12). When it determines with satisfy | filling LE <= Di <= LS (step S12: YES), the calculating part 10 returns a process to step S3.

ＬＥ≦Ｄｉ≦ＬＳを満たしていないと判定した場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、演算部１０は、ｉがＮに等しいか否かを判定する（ステップＳ１３）。ｉがＮに等しいと判定した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ４において時間ｔがＧｍａｘであると判定した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、又はステップＳ７において車両数Ｎが１以上でないと判定した場合（ステップＳ７：ＮＯ）、演算部１０は、信号機２を青色から黄色に切り替える制御信号を信号機２へ出力する（ステップＳ１４）。 When it is determined that LE ≦ Di ≦ LS is not satisfied (step S12: NO), the arithmetic unit 10 determines whether i is equal to N (step S13). If it is determined that i is equal to N (step S13: YES), if it is determined in step S4 that the time t is Gmax (step S4: YES), or it is determined that the number of vehicles N is not 1 or more in step S7. In the case (step S7: NO), the calculation unit 10 outputs a control signal for switching the traffic light 2 from blue to yellow to the traffic light 2 (step S14).

ｉがＮに等しくないと判定した場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、演算部１０は、ｉに１を加算して（ステップＳ１５）、処理をステップＳ１０へ戻す。 When it determines with i not being equal to N (step S13: NO), the calculating part 10 adds 1 to i (step S15), and returns a process to step S10.

図１０乃至図１２は、信号制御装置１による信号切替制御の説明図である。図１０乃至図１２は、検知器３を２台の車両Ａ１及び車両Ａ２が走行速度Ｖ１及びＶ２で通過した場合、信号機２が青色の状態で計時部１３がＧｍｉｎ以上の時間ｔを計時しているときの車両Ａ１及び車両Ａ２の走行位置を示している。以下、説明を単純化するためにＬＳ＝Ｌ３、ＬＥ＝Ｌ２、Ｖ１＝Ｖ２の場合を説明する。 10 to 12 are explanatory diagrams of signal switching control by the signal control device 1. FIGS. 10 to 12 show that when two vehicles A1 and A2 pass through the detector 3 at the traveling speeds V1 and V2, the timing unit 13 counts a time t that is equal to or greater than Gmin while the traffic light 2 is blue. The traveling positions of the vehicle A1 and the vehicle A2 are shown. Hereinafter, in order to simplify the description, a case where LS = L3, LE = L2, and V1 = V2 will be described.

計時部１３がＧｍｉｎ以上の時間ｔを計時している場合、演算部１０は、ステップＳ１０乃至ステップＳ１２の処理により、停止線Ｓの手前、切替前走行距離Ｌ２以上走行距離Ｌ３以下の領域を車両Ａ１及び車両Ａ２が走行しているか否かを判定する。 When the time measuring unit 13 is measuring the time t equal to or greater than Gmin, the calculation unit 10 performs processing in steps S10 to S12 in the vehicle in the region before the stop line S and before the switching distance L2 to the traveling distance L3. It is determined whether A1 and vehicle A2 are traveling.

図１０に示すように、時間ｔで停止線Ｓの手前、走行距離Ｌ３以上の領域を車両Ａ１及び車両Ａ２が走行している場合、演算部１０は、信号機２を青色から黄色に切り替える制御信号を信号機２に出力する。時間ｔに信号機２が青色から黄色に切り替えられた場合、車両Ａ１及び車両Ａ２は、走行を続けたとしても交差道路Ｒ２に停止している車両Ａが発進する前に停止線Ｓを越えることができない。従って、車両Ａ１及び車両Ａ２夫々の運転者は車両Ａ１及び車両Ａ２を停止させるべきと判断するため、車両Ａ２が車両Ａ１に追突する虞はない。 As shown in FIG. 10, when the vehicle A1 and the vehicle A2 are traveling in the area of the travel distance L3 or more before the stop line S at time t, the arithmetic unit 10 controls the traffic light 2 from blue to yellow. Is output to the traffic light 2. When the traffic light 2 is switched from blue to yellow at time t, the vehicle A1 and the vehicle A2 may cross the stop line S before the vehicle A stopped on the intersection road R2 starts even if the vehicle continues to travel. Can not. Accordingly, since the drivers of the vehicles A1 and A2 respectively determine that the vehicles A1 and A2 should be stopped, there is no possibility that the vehicle A2 collides with the vehicle A1.

一方、図１１に示すように、時間ｔで停止線Ｓの手前、切替前走行距離Ｌ２以上走行距離Ｌ３以下の領域を車両Ａ１及び車両Ａ２が走行している場合、演算部１０は、前記領域を車両Ａ１及び車両Ａ２が通過するまで信号機２を青色で維持する。仮に、時間ｔで信号機２が青色から黄色に切り替えられた場合、車両Ａ１及び車両Ａ２は走行を続けることにより、信号機２が黄色から赤色に切り替わる前に停止線Ｓを越えることはできないが、交差道路Ｒ２で停止している車両Ａが発進するまでに、停止線Ｓを通過することができる。従って、運転者は、車両Ａ１及び車両Ａ２を停止すべきかためらい、運転者の判断にばらつきが生じた場合、車両Ａ２が車両Ａ１に追突する虞がある。 On the other hand, as shown in FIG. 11, when the vehicle A1 and the vehicle A2 are traveling in the area before the stop line S at time t and in the area between the pre-switching travel distance L2 and the travel distance L3, The traffic light 2 is maintained in blue until the vehicle A1 and the vehicle A2 pass. If the traffic light 2 is switched from blue to yellow at time t, the vehicle A1 and the vehicle A2 cannot continue to cross the stop line S before the traffic light 2 switches from yellow to red. The stop line S can be passed before the vehicle A stopped on the road R2 starts. Accordingly, the driver hesitates to stop the vehicle A1 and the vehicle A2, and if the driver's judgment varies, the vehicle A2 may collide with the vehicle A1.

図１２に示すように、信号機２を青色で維持した結果、車両Ａ１及び車両Ａ２が前記領域を脱した場合、信号制御装置１は、信号機２を青色から黄色に切り替える制御信号を信号機２に出力する。前記領域を脱した状態で、信号機２を青色から黄色に切り替えた場合、車両Ａ１及び車両Ａ２は、走行を続けることにより、信号機２が黄色から赤色に切り替わる前に交差点Ｃを通過することができる。従って、車両Ａ１及び車両Ａ２夫々の運転者は車両Ａ１及び車両Ａ２の走行を続けるべきと判断するため、車両Ａ２が車両Ａ１に追突する虞はない。 As shown in FIG. 12, as a result of maintaining the traffic light 2 in blue, when the vehicle A1 and the vehicle A2 leave the area, the signal control device 1 outputs a control signal for switching the traffic light 2 from blue to yellow to the traffic light 2. To do. When the traffic light 2 is switched from blue to yellow while leaving the area, the vehicle A1 and the vehicle A2 can continue to travel to pass through the intersection C before the traffic light 2 switches from yellow to red. . Accordingly, since the drivers of the vehicles A1 and A2 determine that the vehicles A1 and A2 should continue to travel, there is no possibility that the vehicle A2 collides with the vehicle A1.

このように構成される信号制御装置１にあっては、信号機２が黄色から赤色に切り替えられた後、交差道路Ｒ２で停止している他の車両Ａが発進する前に停止線Ｓを越える車両Ａｉがある場合に発生する交差点Ｃでの追突事故を防ぐことができる。 In the signal control device 1 configured as described above, after the traffic light 2 is switched from yellow to red, the vehicle crosses the stop line S before another vehicle A stopped on the intersection road R2 starts. A rear-end collision at intersection C that occurs when Ai is present can be prevented.

なお、実施の形態１にあっては、検知器が検知した車両の走行速度を含むデータを受信部で受信し、ＲＡＭに記憶させているが、車両の走行速度の取得方法はこれに限るものではない。例えば、走行している車両が計測した走行速度を有するデータを信号制御装置に送信する場合、車両から送信されたデータを受信部で受信し、受信したデータをＲＡＭに記憶させるようにしても良い。 In the first embodiment, data including the vehicle traveling speed detected by the detector is received by the receiving unit and stored in the RAM. However, the vehicle traveling speed acquisition method is limited to this. is not. For example, when data having a traveling speed measured by a traveling vehicle is transmitted to the signal control device, the data transmitted from the vehicle may be received by the receiving unit, and the received data may be stored in the RAM. .

また、実施の形態１にあっては、ステップＳ１０を実行する度にＬ１，Ｌ２，Ｌ３を、上記式（２），（３），（４）で算出しているが、走行速度Ｖｉ毎に予め算出した値をテーブル値として記憶しておき、その値を参照するようにしても良い。前記値をテーブル値として記憶した場合、信号切替に係る処理をより速やかに実行することができる。 In the first embodiment, every time step S10 is executed, L1, L2, and L3 are calculated by the above formulas (2), (3), and (4), but for each traveling speed Vi. A value calculated in advance may be stored as a table value, and the value may be referred to. When the value is stored as a table value, the signal switching process can be executed more quickly.

更に、支柱に設けられた信号制御装置が信号機の切替制御を行っているが、複数の交差点の信号機を統括して制御する信号制御装置にて、実施の形態１に係る信号制御を実行しても良い。 Furthermore, the signal control device provided on the column performs the switching control of the traffic light, but the signal control according to the first embodiment is executed by the signal control device that controls the traffic lights at a plurality of intersections. Also good.

（実施の形態２）
実施の形態２に係る信号制御装置１は、実施の形態１に係る信号制御装置１と同様の演算部１０、ＲＯＭ１１、ＲＡＭ１２、計時部１３、受信部１５、インタフェース１４等を備えている。 (Embodiment 2)
The signal control device 1 according to the second embodiment includes a calculation unit 10, a ROM 11, a RAM 12, a time measuring unit 13, a reception unit 15, an interface 14, and the like similar to the signal control device 1 according to the first embodiment.

ＲＯＭ１１は、信号機２を黄色から赤色に切り替えたときからやむを得ず停止線Ｓを越える車両Ａｉが存在する時間である所定時間（リスク時間）ΔＲ＝２．０（秒）を記憶している。例えば図１４に示すように信号機２が黄色から赤色に切り替えられたときから停止線Ｓを最後尾車両Ａｉが越えるまでの時間を複数測定し、測定した時間の９０パーセンタイル値を所定時間ΔＲとする。つまり、所定時間ΔＲは、信号機２が黄色から赤色に切り替わった後に停止線Ｓを越える複数の車両Ａｉの９０パーセント以上が、信号機２が赤色に切り替わった後、所定時間ΔＲ以内に停止線Ｓを越えるような時間である。 The ROM 11 stores a predetermined time (risk time) ΔR = 2.0 (seconds), which is unavoidable since the vehicle Ai that exceeds the stop line S exists from when the traffic light 2 is switched from yellow to red. For example, as shown in FIG. 14, a plurality of times from when the traffic light 2 is switched from yellow to red until the last vehicle Ai crosses the stop line S are measured, and the 90th percentile of the measured time is defined as a predetermined time ΔR. . That is, 90% or more of the plurality of vehicles Ai that cross the stop line S after the traffic light 2 switches from yellow to red after the traffic signal 2 switches from red to red within a predetermined time ΔR after the traffic light 2 switches to red. It is time to exceed.

図１１に示すように停止線Ｓの手前、切替前走行距離Ｌ２以上走行距離Ｌ３以下の領域（リスクゾーン）を車両Ａ１及び車両Ａ２が走行している場合に信号機２を青色から黄色に切り替えたとき、運転者は停止線Ｓを越えるべきかためらい、信号機２が赤色の状態で車両Ａｉが停止線Ｓを越える虞がある。 As shown in FIG. 11, when the vehicle A1 and the vehicle A2 are traveling in the area (risk zone) before the stop line S and before the switching distance L2 to the distance L3, the traffic light 2 is switched from blue to yellow. Sometimes, the driver hesitates to cross the stop line S, and there is a possibility that the vehicle Ai crosses the stop line S with the traffic light 2 in a red state.

実施の形態２に係る信号制御装置１は、車両Ａ１及び車両Ａ２が前記領域にある場合、信号機２を青色で維持する。従って、信号機２が黄色から赤色に切り替えられた後、やむを得ず停止線Ｓを越える車両Ａｉが存在することにより発生する交差点Ｃでの追突事故を防ぐことができる。 The signal control device 1 according to the second embodiment maintains the traffic light 2 in blue when the vehicle A1 and the vehicle A2 are in the region. Therefore, after the traffic light 2 is switched from yellow to red, it is possible to prevent a rear-end collision at the intersection C that is unavoidably caused by the presence of the vehicle Ai that exceeds the stop line S.

なお、ＲＯＭ１１に２．５秒以上の所定時間ΔＲを記憶させても良い。図１４に示すように、信号機２を黄色から赤色に切り替えてから所定時間ΔＲが経過した後は、停止線Ｓを越える車両Ａｉが存在していないため、所定時間ΔＲを２．０秒とする場合に比べて、より効果的に交差点Ｃでの追突事故を防ぐことができる。 Note that the ROM 11 may store a predetermined time ΔR of 2.5 seconds or more. As shown in FIG. 14, after a predetermined time ΔR has passed since the traffic light 2 was switched from yellow to red, there is no vehicle Ai exceeding the stop line S, so the predetermined time ΔR is set to 2.0 seconds. Compared to the case, a rear-end collision at the intersection C can be prevented more effectively.

実施の形態２に係る信号制御装置１のその他の構成、信号制御装置１及び信号制御方法の作用及び効果は、実施の形態１に係る信号制御装置１の構成、及び信号制御装置１及び信号制御方法の作用及び効果と同様であるため、同様の箇所には同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。 The other configurations of the signal control device 1 according to the second embodiment, the operation and effect of the signal control device 1 and the signal control method are the same as the configuration of the signal control device 1 according to the first embodiment, and the signal control device 1 and the signal control. Since it is the same as the operation and effect of the method, the same portions are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

（実施の形態３）
実施の形態３に係る信号制御装置１は、実施の形態１に係る信号制御装置１と同様の演算部１０、ＲＯＭ１１、ＲＡＭ１２、計時部１３、受信部１５、インタフェース１４等を備えている。 (Embodiment 3)
The signal control device 1 according to the third embodiment includes the same arithmetic unit 10, ROM 11, RAM 12, time measuring unit 13, receiving unit 15, interface 14, and the like as the signal control device 1 according to the first embodiment.

ＲＯＭ１１は、車両Ａｉの運転者が視線を所定角度往復させて、該所定角度離隔した被視認物を視認するのに要する所定時間（視認時間）ΔＲ＝１．３（秒）を記憶している。 The ROM 11 stores a predetermined time (viewing time) ΔR = 1.3 (seconds) required for the driver of the vehicle Ai to reciprocate the line of sight by a predetermined angle and visually recognize an object to be viewed that is separated by the predetermined angle. .

図１３は、運転者の眼の向きと、時間との関係を示すグラフである。横方向は時間であり、縦軸は被視認物に対する運転者の眼の向き、即ち被視認物に対する視線の角度を示している。横方向のスケールバーは１秒を示している。図１３に示すように、運転者が眼の向きを約２０度往復させて、約２０度離隔した被視認物を視認するのに要する所定時間ΔＲは、約１．３秒である。 FIG. 13 is a graph showing the relationship between the direction of the driver's eyes and time. The horizontal direction is time, and the vertical axis indicates the direction of the driver's eyes with respect to the object to be viewed, that is, the angle of the line of sight with respect to the object to be viewed. The horizontal scale bar indicates 1 second. As shown in FIG. 13, the predetermined time ΔR required for the driver to reciprocate the direction of the eyes by about 20 degrees and visually recognize the object visually separated by about 20 degrees is about 1.3 seconds.

信号制御装置１は、信号機２が黄色から赤色に切り替わった後、所定時間が経過するまでに停止線Ｓを越えるような車両Ａｉが存在する場合、信号機２を青色で維持する。 The signal control device 1 maintains the traffic light 2 in blue when there is a vehicle Ai that exceeds the stop line S before the predetermined time elapses after the traffic light 2 switches from yellow to red.

従って、信号機２が黄色から赤色に切り替えられた後、所定時間ΔＲ秒以内に停止線Ｓを越える車両Ａｉがある場合に発生する交差点Ｃでの追突事故、つまり信号機２の切替に速やかに気付いた場合、停止線Ｓの手前で停止できるはずであった車両Ａｉの運転者が、信号機２が青色から黄色に切り替えられたことに気付くのにΔＲ秒遅れたために、交差点Ｃを通過しようと判断することで発生する交差点Ｃでの追突事故を防ぐことができる。 Therefore, after the traffic light 2 is switched from yellow to red, the rear-end collision accident at the intersection C that occurs when there is a vehicle Ai that exceeds the stop line S within a predetermined time ΔR seconds, that is, the switching of the traffic light 2 is quickly noticed. In this case, the driver of the vehicle Ai who should have been able to stop before the stop line S decides to pass the intersection C because it is delayed by ΔR seconds to notice that the traffic light 2 has been switched from blue to yellow. It is possible to prevent a rear-end collision at intersection C.

実施の形態３に係る信号制御装置１のその他の構成、信号制御装置１及び信号制御方法の作用及び効果は、実施の形態１に係る信号制御装置１の構成、及び信号制御装置１及び信号制御方法の作用及び効果と同様であるため、同様の箇所には同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。 The other configuration of the signal control device 1 according to the third embodiment, the operation and effect of the signal control device 1 and the signal control method are the same as the configuration of the signal control device 1 according to the first embodiment, and the signal control device 1 and the signal control. Since it is the same as the operation and effect of the method, the same portions are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

信号機を切り替える信号制御システムを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the signal control system which switches a traffic light. 信号制御システムのブロック図である。It is a block diagram of a signal control system. 実施の形態１に係る信号制御装置のブロック図である。1 is a block diagram of a signal control apparatus according to Embodiment 1. FIG. 検知器が送信するデータの受信に係る演算部の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the calculating part which concerns on reception of the data which a detector transmits. 信号切替に係る演算部の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the calculating part which concerns on signal switching. 距離の説明図である。It is explanatory drawing of distance. 停止距離、切替前走行距離及び走行距離と、走行速度との関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between stop distance, travel distance before switching, travel distance, and travel speed. 切替前走行距離の説明図である。It is explanatory drawing of the travel distance before switching. 走行距離の説明図である。It is explanatory drawing of a travel distance. 信号制御装置による信号切替制御の説明図である。It is explanatory drawing of the signal switching control by a signal control apparatus. 信号制御装置による信号切替制御の説明図である。It is explanatory drawing of the signal switching control by a signal control apparatus. 信号制御装置による信号切替制御の説明図である。It is explanatory drawing of the signal switching control by a signal control apparatus. 運転者の眼の向きと、時間との関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between direction of a driver | operator's eyes, and time. 信号機を黄色から赤色に切り替える時刻の前後で、停止線を通過する最後尾車両の停止線通過時刻と、該停止線通過時刻で停止線を通過する車両台数の相対百分率との関係を示すグラフである。A graph showing the relationship between the stop line passing time of the last vehicle passing the stop line and the relative percentage of the number of vehicles passing the stop line at the stop line passing time before and after the time when the traffic light is switched from yellow to red. is there.

符号の説明Explanation of symbols

１信号制御装置
２信号機
３検知器
４支柱
１０演算部
１１ＲＯＭ
１２ＲＡＭ
１３計時部
１４インタフェース
１５受信部
１５ａ受信アンテナ
１６バス
Ａｉ車両
Ｒ１道路
Ｒ２交差道路
Ｓ停止線
Ｃ交差点 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Signal control apparatus 2 Traffic light 3 Detector 4 Support | pillar 10 Calculation part 11 ROM
12 RAM
13 Timekeeping Unit 14 Interface 15 Receiving Unit 15a Receiving Antenna 16 Bus Ai Vehicle R1 Road R2 Intersection S Stop Line C Intersection

Claims

交差点進入側の道路を走行している車両の走行速度、及び交差点進入側の信号機の黄色点灯時間に基づいて、前記黄色点灯時間で前記車両が走行する赤色への切替前走行距離を算出する算出手段と、該算出手段が算出した切替前走行距離並びに前記車両の走行位置及び交差点の停止線の間の距離を比較することで、前記車両が前記停止線手前の特定領域にあるか否かを判定する判定手段とを備え、前記信号機が青色の場合、前記車両が特定領域にあると前記判定手段が判定したとき、前記信号機を青色で維持するように信号切替を制御するようにしてある信号制御装置において、
所定時間を記憶しており、
前記算出手段は、
前記所定時間、前記走行速度、及び前記黄色点灯時間に基づいて、前記黄色点灯時間及び前記所定時間で前記車両が走行する走行距離と、ブレーキ操作がされた場合に前記車両が停止するまでに走行する停止距離とを算出するようにしてあり、
前記判定手段は、
前記車両の走行位置及び前記停止線の間の距離が、切替前走行距離、走行距離及び停止距離の最小値以上であり、且つ切替前走行距離、走行距離及び停止距離の最大値以下である場合、前記車両が特定領域にあると判定するようにしてある
ことを特徴とする信号制御装置。 Calculation to calculate the travel distance before switching to red that the vehicle travels in the yellow lighting time based on the traveling speed of the vehicle traveling on the road on the intersection approaching side and the yellow lighting time of the traffic light on the intersection approaching side And the distance between the travel distance before switching calculated by the calculation means and the travel position of the vehicle and the stop line of the intersection, whether or not the vehicle is in a specific region before the stop line is determined. A determination means for determining, and when the traffic light is blue, when the determination means determines that the vehicle is in a specific area, the signal switching is controlled so that the traffic light is maintained in blue. In the control device,
Remembers a given time,
The calculating means includes
Based on the predetermined time, the traveling speed, and the yellow lighting time, the vehicle travels for the yellow lighting time and the predetermined time, and the vehicle travels until the vehicle stops when a brake operation is performed. And stop distance to be calculated,
The determination means includes
The distance between the travel position of the vehicle and the stop line is not less than the minimum values of the travel distance before switching, the travel distance, and the stop distance, and is not more than the maximum values of the travel distance before switching, the travel distance, and the stop distance. The signal control device is characterized in that it is determined that the vehicle is in a specific area.

交差点進入側の道路を走行している車両の走行速度、及び交差点進入側の信号機の黄色点灯時間に基づいて、前記黄色点灯時間で前記車両が走行する赤色への切替前走行距離を算出する算出手段と、該算出手段が算出した切替前走行距離並びに前記車両の走行位置及び交差点の停止線の間の距離を比較することで、前記車両が前記停止線手前の特定領域にあるか否かを判定する判定手段とを備え、前記信号機が青色の場合、前記車両が特定領域にあると前記判定手段が判定したとき、前記信号機を青色で維持するように信号切替を制御するようにしてある信号制御装置において、
所定時間を記憶しており、
前記算出手段は、
前記所定時間、前記走行速度、及び前記黄色点灯時間に基づいて、前記黄色点灯時間及び前記所定時間で前記車両が走行する走行距離を算出するようにしてあり、
前記判定手段は、
前記車両の走行位置及び前記停止線の間の距離が算出した切替前走行距離以上走行距離以下である場合、前記車両が特定領域にあると判定するようにしてあり、
前記所定時間は、
前記信号機を赤色に切り替えたときから、交差点進入側の道路に交差した道路で停止している他の車両が発進するまでの予め測定された時間である
ことを特徴とする信号制御装置。 Calculation to calculate the travel distance before switching to red that the vehicle travels in the yellow lighting time based on the traveling speed of the vehicle traveling on the road on the intersection approaching side and the yellow lighting time of the traffic light on the intersection approaching side And the distance between the travel distance before switching calculated by the calculation means and the travel position of the vehicle and the stop line of the intersection, whether or not the vehicle is in a specific region before the stop line is determined. A determination means for determining, and when the traffic light is blue, when the determination means determines that the vehicle is in a specific area, the signal switching is controlled so that the traffic light is maintained in blue. In the control device,
Remembers a given time,
The calculating means includes
Based on the predetermined time, the traveling speed, and the yellow lighting time, the travel distance traveled by the vehicle at the yellow lighting time and the predetermined time is calculated.
The determination means includes
When the distance between the travel position of the vehicle and the stop line is greater than or equal to the calculated travel distance before and after the travel distance, it is determined that the vehicle is in a specific area;
The predetermined time is
Signal controller you wherein the traffic signal from the time you switch the red, other vehicles that are stopped on the road that crosses the road intersection entry side is previously measured time to start.

前記所定時間は１．３秒以上である
ことを特徴とする請求項１に記載の信号制御装置。 The signal control apparatus according to claim 1, wherein the predetermined time is 1.3 seconds or more.

前記所定時間は２．５秒以上である
ことを特徴とする請求項１に記載の信号制御装置。 The signal control apparatus according to claim 1, wherein the predetermined time is 2.5 seconds or more.

交差点進入側の道路を走行している車両の走行速度、及び交差点進入側の信号機の黄色点灯時間に基づいて、前記黄色点灯時間で前記車両が走行する赤色への切替前走行距離を算出し、算出した切替前走行距離並びに前記車両の走行位置及び交差点の停止線の間の距離を比較することで、前記車両が前記停止線手前の特定領域にあるか否かを判定し、前記信号機が青色の場合、前記車両が特定領域にあると判定したとき、前記信号機を青色で維持するように信号切替を制御する信号制御方法において、
所定時間を記憶し、
前記所定時間、前記走行速度、及び前記黄色点灯時間に基づいて、前記黄色点灯時間及び前記所定時間で前記車両が走行する走行距離と、ブレーキ操作がされた場合に前記車両が停止するまでに走行する停止距離とを算出し、
前記車両の走行位置及び前記停止線の間の距離が、切替前走行距離、走行距離及び停止距離の最小値以上であり、且つ切替前走行距離、走行距離及び停止距離の最大値以下である場合、前記車両が特定領域にあると判定する
ことを特徴とする信号制御方法。 Based on the traveling speed of the vehicle traveling on the road on the intersection approaching side and the yellow lighting time of the traffic light on the intersection approaching side, the travel distance before switching to red in which the vehicle travels in the yellow lighting time is calculated, By comparing the calculated travel distance before switching and the distance between the travel position of the vehicle and the stop line of the intersection, it is determined whether or not the vehicle is in a specific area before the stop line, and the traffic light is blue In this case, in the signal control method for controlling the signal switching so that the traffic light is maintained in blue when it is determined that the vehicle is in the specific area,
Memorize the predetermined time,
Based on the predetermined time, the traveling speed, and the yellow lighting time, the vehicle travels for the yellow lighting time and the predetermined time, and the vehicle travels until the vehicle stops when a brake operation is performed. To calculate the stopping distance
The distance between the travel position of the vehicle and the stop line is not less than the minimum values of the travel distance before switching, the travel distance, and the stop distance, and is not more than the maximum values of the travel distance before switching, the travel distance, and the stop distance. And determining that the vehicle is in a specific area.

交差点進入側の道路を走行している車両の走行速度、及び交差点進入側の信号機の黄色点灯時間に基づいて、前記黄色点灯時間で前記車両が走行する赤色への切替前走行距離を算出し、算出した切替前走行距離並びに前記車両の走行位置及び交差点の停止線の間の距離を比較することで、前記車両が前記停止線手前の特定領域にあるか否かを判定し、前記信号機が青色の場合、前記車両が特定領域にあると判定したとき、前記信号機を青色で維持するように信号切替を制御する信号制御方法において、
所定時間を記憶し、
前記所定時間、前記走行速度、及び前記黄色点灯時間に基づいて、前記黄色点灯時間及び前記所定時間で前記車両が走行する走行距離を算出し、
前記車両の走行位置及び前記停止線の間の距離が算出した切替前走行距離以上走行距離以下である場合、前記車両が特定領域にあると判定するようにしてあり、
前記所定時間は、
前記信号機を赤色に切り替えたときから、交差点進入側の道路に交差した道路で停止している他の車両が発進するまでの予め測定された時間である
ことを特徴とする信号制御方法。 Based on the traveling speed of the vehicle traveling on the road on the intersection approaching side and the yellow lighting time of the traffic light on the intersection approaching side, the travel distance before switching to red in which the vehicle travels in the yellow lighting time is calculated, By comparing the calculated travel distance before switching and the distance between the travel position of the vehicle and the stop line of the intersection, it is determined whether or not the vehicle is in a specific area before the stop line, and the traffic light is blue In this case, in the signal control method for controlling the signal switching so that the traffic light is maintained in blue when it is determined that the vehicle is in the specific area,
Memorize the predetermined time,
Based on the predetermined time, the traveling speed, and the yellow lighting time, a travel distance traveled by the vehicle in the yellow lighting time and the predetermined time is calculated,
When the distance between the travel position of the vehicle and the stop line is greater than or equal to the calculated travel distance before and after the travel distance, it is determined that the vehicle is in a specific area;
The predetermined time is
Signal control how to wherein the traffic signal from the time you switch the red, other vehicles that are stopped on the road that crosses the road intersection entry side is previously measured time to start.