JP4016602B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、トルクセンサが検出した操舵トルクに基づき、モータに流すべきモータ電流指令値を定め、定めたモータ電流指令値に従ってモータを回転駆動する電動パワーステアリング装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
車両に装備される電動パワーステアリング装置は、車両の操舵力をモータにより補助するものであり、これは、舵輪が操舵軸を介して連結された舵取機構に、舵輪に加えられた操舵トルクを検出するトルクセンサと、舵取機構の動作を補助するモータとを設け、トルクセンサが検出した操舵トルクに応じてモータを駆動させることにより舵輪への操作力を軽減するように構成してある。
【0003】
電動パワーステアリング装置に使用される操舵補助用のモータが例えばブラシレスモータである場合、その特性は、印加される電圧が大きい程、回転数は大きくなるが、流される電流により定まる回転トルクの最大値は、電圧によらず一定であり、印加される電圧が大きい程、同じ回転トルクでもより高速に回転することが可能である。
【0004】
操舵補助用のモータは、車載バッテリーにより駆動され、車載バッテリーの電圧変動は例えば10〜16Vと想定されている。操舵補助用のモータは、車載バッテリーの電圧変動を考慮して、想定される最低電圧(10V)に合わせて設計されている為、低電圧・大電流モータとなっており、そのサイズは、より高電圧に合わせて設計されるものに比べて大きくなっているという問題がある。
そこで、本件出願人は、特願平12−76928号特許願において、車載バッテリーの電圧が変動しても、常に安定した操舵補助力が得られる電圧を操舵補助用のモータに供給することが出来、操舵補助用のモータのサイズをより小さくすることが出来る電動パワーステアリング装置を提案している。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
上記提案による電動パワーステアリング装置では、常に安定した操舵補助力が得られる電圧を供給する為に、車載バッテリーの電圧を昇圧する昇圧チョッパ回路を使用しているが、昇圧チョッパ回路は、一定の周波数でチョッピング動作をしているので、電磁雑音、特に人に可聴の電磁雑音が発生し易いという問題があった。
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、車載バッテリーの電圧が変動しても、常に安定した操舵補助力が得られる電圧を操舵補助用のモータに供給することが出来、操舵補助用のモータのサイズをより小さくすることが出来ると共に、昇圧チョッパ回路による電磁雑音の影響を低減することが出来る電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
第1発明に係る電動パワーステアリング装置は、舵輪に加わる操舵トルクを検出するトルクセンサと、車載バッテリー電圧が印加される駆動回路により駆動される操舵補助用モータとを備え、前記トルクセンサが検出した操舵トルクに基づき、前記モータに流すべきモータ電流指令値を定め、定めたモータ電流指令値に従って前記駆動回路が前記モータを回転駆動する電動パワーステアリング装置において、前記モータの出力が不足しているか否かを判定する第1判定手段と、該第1判定手段が不足していると判定したときに、前記バッテリー電圧を昇圧する為の昇圧指令を出力する昇圧指令手段と、該昇圧指令手段が出力した昇圧指令により、前記バッテリー電圧を昇圧する昇圧チョッパ回路と、該昇圧チョッパ回路による電磁雑音の影響を低減する為に、該昇圧チョッパ回路の作動周波数が変化するPFM制御手段と、前記駆動回路に印加される電圧を検出する検出手段とを備え、前記PFM制御手段は、昇圧された電圧を一定に維持すべく、前記検出手段の検出値に基づいて、前記昇圧チョッパ回路を作動制御するように構成してあることを特徴とする。
【0007】
この電動パワーステアリング装置では、トルクセンサが舵輪に加わる操舵トルクを検出し、操舵補助用のモータが、車載バッテリー電圧が印加される駆動回路により駆動される。トルクセンサが検出した操舵トルクに基づき、モータに流すべきモータ電流指令値を定め、定めたモータ電流指令値に従って駆動回路がモータを回転駆動する。第1判定手段が、モータの出力が不足しているか否かを判定し、不足していると判定したときに、昇圧指令手段が、車載バッテリーの出力電圧を昇圧する為の昇圧指令を出力する。昇圧チョッパ回路は、その出力された昇圧指令により、昇圧チョッパ回路による電磁雑音の影響を低減する為に、昇圧チョッパ回路の作動周波数を変化させて車載バッテリーを昇圧する。
【0008】
PFM制御では、一定時間内のパルス数(パルス密度;パルス幅一定)を変化させてデューティ比制御し、デューティ比によって昇圧チョッパ回路の電圧昇圧量を制御する。昇圧時には、駆動回路に印加される印加電圧を検出して一定値に維持するよう、デューティ比を制御する。検出手段が、駆動回路に印加される電圧を検出し、PFM制御手段は、昇圧された電圧を一定に維持すべく、検出手段の検出値に基づいて、昇圧チョッパ回路を作動制御する。
【0009】
これにより、車載バッテリーの電圧が変動しても、常に安定した操舵補助力が得られる電圧を操舵補助用のモータに供給することが出来、操舵補助用のモータのサイズをより小さくすることが出来ると共に、昇圧チョッパ回路による電磁雑音は結果的に白色雑音化し、電磁雑音の影響を低減することが出来る電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【0010】
第2発明に係る電動パワーステアリング装置は、前記昇圧チョッパ回路が前記バッテリー電圧を昇圧しているときに、前記モータの出力が過剰であるか否かを判定する第2判定手段と、該第2判定手段が過剰であると判定したときに、降圧指令を出力する降圧指令手段とを更に備え、該降圧指令手段が出力した降圧指令により、前記昇圧チョッパ回路はバッテリー電圧の昇圧を停止することを特徴とする。
【0011】
この電動パワーステアリング装置では、昇圧チョッパ回路がバッテリー電圧を昇圧しているときに、第2判定手段がモータの出力が過剰であるか否かを判定し、第2判定手段が、過剰であると判定したときに、降圧指令手段が、電圧を降圧する為の降圧指令を出力し、その降圧指令により、昇圧チョッパ回路はバッテリー電圧の昇圧を停止するので、駆動回路に印加する車載バッテリー電圧を昇圧する必要がなくなったときは降圧することが出来、大きな操舵補助力が必要でなくなったときには昇圧せずに車載バッテリー電圧を操舵補助用のモータに供給することが出来、操舵補助用のモータの車載バッテリー電圧の昇圧による効率低下を防止することが出来る電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【0014】
第3発明に係る電動パワーステアリング装置は、前記モータ電流指令値は、前記モータをPWM制御する為のデューティ比であり、前記駆動回路は、該デューティ比に基づくPWM制御により、前記モータを回転駆動することを特徴とする。
この電動パワーステアリング装置では、モータ電流指令値は、モータをPWM制御する為のデューティ比であり、駆動回路は、このデューティ比に基づくPWM制御により、モータを回転駆動するので、車載バッテリー電圧が変動しても、常に安定した操舵補助力が得られる電圧を操舵補助用のモータに供給することが出来、操舵補助用のモータのサイズをより小さくすることが出来る電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【0015】
第4発明に係る電動パワーステアリング装置は、前記第1判定手段は、前記デューティ比が90%より大きいとき、前記モータの出力が不足していると判定し、前記第2判定手段は、前記デューティ比が50%より小さいとき、前記モータの出力が過剰であると判定するように構成してあることを特徴とする。
この電動パワーステアリング装置では、第1判定手段は、モータをPWM制御する為のデューティ比が90%より大きいとき、モータの出力が不足していると判定し、第2判定手段は、デューティ比が50%より小さいとき、モータの出力が過剰であると判定するので、車載バッテリー電圧が変動しても、常に安定した操舵補助力が得られる電圧を操舵補助用のモータに供給することが出来、操舵補助用のモータのサイズをより小さくすることが出来る電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明を、その実施の形態を示す図面を参照しながら説明する。
図1は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、操舵軸(図示せず)に加えられたトルクを検出するトルクセンサ10が検出し出力したトルク検出信号が、インターフェイス回路11を介してマイクロコンピュータ12へ与えられ、車速を検出する車速センサ20が検出し出力した車速信号が、インターフェイス回路21を介してマイクロコンピュータ12へ与えられる。
【0017】
マイクロコンピュータ12から出力されるリレー制御信号がリレー駆動回路15へ入力され、リレー駆動回路15はリレー制御信号に従ってフェイルセーフリレー接点15aをオン又はオフさせる。
マイクロコンピュータ12から出力されるクラッチ制御信号はクラッチ駆動回路16へ入力され、クラッチ駆動回路16はクラッチ制御信号に従ってクラッチ19をオン又はオフさせる。クラッチ19の駆動電源は、フェイルセーフリレー接点15aのモータ駆動回路13c側端子から与えられる。
【0018】
マイクロコンピュータ12は、トルク検出信号、車速信号及び後述するモータ電流信号に基づき、メモリ18内のトルク/電流テーブル18aを参照することにより、モータ電流指令値(PWM指令値)を作成し、作成したモータ電流指令値はモータ駆動回路13cへ与えられる。モータ駆動回路13cは、フェイルセーフリレー接点15aを通じて、車載バッテリーPの電源電圧が印加され、与えられたモータ電流指令値に基づき、操舵補助用のモータであるブラシレスモータ24を回転駆動させる。
【0019】
ブラシレスモータ24が回転する際、ロータ位置検出器14がそのロータ位置を検出し、モータ駆動回路13cは、この検出したロータ位置信号に基づき、ブラシレスモータ24を回転制御する。
ブラシレスモータ24に流れるモータ電流は、モータ電流検出回路17により検出され、モータ電流信号としてマイクロコンピュータ12に与えられる。
【0020】
図2は、ブラシレスモータ24、モータ駆動回路13c及びモータ電流検出回路17の構成を示すブロック図である。ブラシレスモータ24は、コイルA,B,Cがスター結線された固定子24aと、コイルA,B,Cが発生させる回転磁界により回転する回転子(ロータ)24bと、この回転子24bの回転位置を検出するロータ位置検出器14とを備えている。
【0021】
モータ駆動回路13cは、車載バッテリーPの電源電圧がコイルLを通じてダイオードD7のアノードに印加され、ダイオードD7のカソードは、スイッチング回路8bの正極側端子に接続されている。ダイオードD7のアノードと接地端子との間に、トランジスタQ7が接続され、トランジスタQ7のソース−ドレイン間にはダイオードD8が寄生している。ダイオードD7のカソードと接地端子との間に平滑コンデンサC1が接続され、平滑コンデンサC1の両端子には、平滑コンデンサC1の両端電圧を検出する回路電圧検出回路26が接続されている。回路電圧検出回路26が出力した電圧検出はマイクロコンピュータ12に与えられる。
【0022】
トランジスタQ7のゲートには、マイクロコンピュータ12から与えられた昇降圧指令(昇圧指令、降圧指令)に基づき、PFM(Pulse Freqency Modulation )信号を作成し出力するPFM回路28(PFM制御手段)が接続されている。
上述したコイルL、ダイオードD7、平滑コンデンサC1、トランジスタQ7及びPFM回路28は昇圧チョッパ回路8fを構成している。
【0023】
平滑コンデンサC1の正極端子及び負極端子間には、抵抗R1及びツェナーダイオードZDが直列接続されており、抵抗R1の一方の端子及びツェナーダイオードZDのカソードの接続節点と、抵抗R1の他方の端子との間は、抵抗R3,R2の直列回路が接続されている。抵抗R3,R2の接続点は、PNP型トランジスタQ8(スイッチング素子)のベースに接続され、抵抗R3,R2は、トランジスタQ8のバイアス回路となっている。
トランジスタQ8のエミッタは、抵抗R1の他方の端子に接続され、コレクタは、ダイオードD7のアノードに接続されている。
【0024】
スイッチング回路8bは、正極側端子と接地端子との間に直列接続されたトランジスタQ1,Q2と、逆方向に直列接続されたダイオードD1,D2とが並列接続され、直列接続されたトランジスタQ3,Q4と、逆方向に直列接続されたダイオードD3,D4とが並列接続され、直列接続されたトランジスタQ5,Q6と、逆方向に直列接続されたダイオードD5,D6とが並列接続されている。
【0025】
トランジスタQ1,Q2の共通接続節点と、ダイオードD1,D2の共通接続節点とには、スター結線されたコイルAの他方の端子Uが接続され、トランジスタQ3,Q4の共通接続節点と、ダイオードD3,D4の共通接続節点とには、スター結線されたコイルBの他方の端子Vが接続され、トランジスタQ5,Q6の共通接続節点と、ダイオードD5,D6の共通接続節点とには、スター結線されたコイルCの他方の端子Wが接続されている。
【0026】
ロータ位置検出器14が検出した、回転子24bの回転位置は、ゲート制御回路8cに通知される。ゲート制御回路8cには、マイクロコンピュータ12から回転方向及びモータ電流指令値(PWM指令値)が与えられる。ゲート制御回路8cは、回転方向の指示と回転子24bの回転位置とに応じて、トランジスタQ1〜Q6の各ゲートをオン/オフし、例えば、U−V,U−W,V−W,V−U,W−U,W−V,U−Vのように、固定子24aに流れる電流の経路を切り換え、回転磁界を発生させる。
【0027】
回転子24bは、永久磁石であり、この回転磁界から回転力を受け回転する。ゲート制御回路8cは、また、モータ電流指令値に従って、トランジスタQ1〜Q6のオン/オフをPWM(Pulse Width Modulation)制御することにより、ブラシレスモータ24の回転トルクを増減制御する。
ダイオードD1〜D6は、トランジスタQ1〜Q6のオン/オフにより発生するノイズを吸収する為のものである。
モータ電流検出回路17は、ブラシレスモータ24の各端子U,V,Wに流れる電流を検出して加算し、モータ電流信号としてマイクロコンピュータ12に与える。
【0028】
以下に、このような構成の電動パワーステアリング装置の動作を、それを示す図3のフローチャートを参照しながら説明する。
マイクロコンピュータ12は、操舵補助動作において、先ず、トルクセンサ10が検出したトルク検出信号をインターフェイス回路11を介して読込み(S2)、次に、車速センサ20が検出した車速信号をインターフェイス回路21を介して読込む(S4)。
マイクロコンピュータ12は、読込んだ(S4)車速信号及び読込んだ(S2)トルク検出信号から、トルク/電流テーブル18aを参照して、目標モータ電流を決定する(S6)。
【0029】
次いで、マイクロコンピュータ12は、モータ電流検出回路17からモータ電流信号を読込み(S8)、決定した(S6)目標モータ電流と読込んだ(S8)モータ電流信号との差を演算し(S10)、演算した差に基づき、ブラシレスモータ24に目標モータ電流を流すべく、モータ電流指令値を決定する(S12)。
【0030】
次に、マイクロコンピュータ12は、決定した(S12)モータ電流指令値に応じたPWM指令値及び回転方向を決定し(S14)、決定したPWM指令値及び回転方向の指示信号をモータ駆動回路13cへ与える(S16)と共に、PWM指令値に基づき、モータ駆動回路13cのスイッチング回路8bに印加する電圧を昇圧又は降圧する為の動作を行い(S18)、リターンして他の処理へ移る。
モータ駆動回路13cは、与えられたPWM指令値及び回転方向の指示信号に基づき、ブラシレスモータ24を回転駆動させる。
【0031】
図4は、上述したスイッチング回路8bに印加する電圧を昇圧又は降圧する為の動作(S18)を示すフローチャートである。
先ず、マイクロコンピュータ12は、フラグF=1であるか否かを判定し(S20)、フラグF=1でないときは、決定した(図3S14)PWM指令値が90%より大きいか否か、つまり、ブラシレスモータ24の出力が不足しているか否かを判定する(S22)。
【0032】
スイッチング回路8bは、印加される車載バッテリーPの電源電圧が例えば12Vのとき、ゲート制御回路8cがPWM指令値に従ってオン/オフ動作を行うことにより、ブラシレスモータ24に実際に印加する電圧(平均電圧)を制御し、ブラシレスモータ24に目標モータ電流を流すようにしている。
従って、PWM指令値が90%であるとき、ブラシレスモータ24に実際に印加される電圧(平均電圧)は、図5(a)に示すように、PWM指令値が100%であるときに、実際に印加される12Vより低くなっている。
【0033】
マイクロコンピュータ12は、決定した(図3S14)PWM指令値が90%より大きいときは(S22)、ブラシレスモータ24の出力が不足していると判定し、PFM回路28に昇圧指令を与え(S24)、フラグFを1にする(S26)。
PFM回路28は昇圧指令を与えられると、PFM信号によりトランジスタQ7をオン/オフして、昇圧チョッパ回路8fを作動させ、スイッチング回路8bに印加する電圧を例えば、図5(b)に示すように、16Vに昇圧する。
【0034】
マイクロコンピュータ12(PFM制御手段)は、16Vに昇圧しているときは、回路電圧検出回路26からの電圧検出信号をフィードバック信号として、昇圧指令により16Vを維持するようにPFM回路28を制御する。
モータ駆動回路13cに印加される電圧は、車載バッテリー電圧の変化やモータ電流の変化により変動するので、PFM回路のデューティ比を制御して、昇圧後の印加電圧を一定に維持する。
【0035】
マイクロコンピュータ12は、決定した(図3S14)PWM指令値が90%より小さく(S22)、ブラシレスモータ24の出力が不足していないと判定したときは、操舵補助動作へリターンする。
マイクロコンピュータ12は、昇圧チョッパ回路8fが作動し、スイッチング回路8bに印加する電圧を昇圧しているときも、昇圧していないときと同様、図3のフローチャートに示す操舵補助動作を行う。
【0036】
マイクロコンピュータ12は、フラグF=1であるときは(S20)、スイッチング回路8bに印加する電圧を、図5(b)に示すように、16Vに昇圧しているときであり、決定した(図3S14)PWM指令値が50%より小さいか否か、つまり、ブラシレスモータ24の出力が過剰であるか否かを判定する(S28)。
マイクロコンピュータ12は、決定した(図3S14)PWM指令値が50%より小さく、ブラシレスモータ24の出力が過剰であると判定したときは(S28)(ブラシレスモータ24に実際に印加している電圧(平均電圧)は12Vより低い)、PFM回路28に降圧指令を与え(S30)、フラグFを0にする(S32)。
【0037】
PFM回路28は、降圧指令を与えられると、昇圧チョッパ回路8fの動作を停止して、スイッチング回路8bに印加する電圧を、図5(a)に示すように、12Vに復帰させる。
マイクロコンピュータ12は、決定した(図3S14)PWM指令値が50%より大きく(S28)、ブラシレスモータ24の出力が過剰でないと判定したときは、操舵補助動作へリターンする。
【0038】
上述した各動作の際に、舵輪(ステアリングホイール)戻し等で、ブラシレスモータ24の発電電力が増大し、スイッチング回路8bに印加される電圧が上昇し、ツェナーダイオードZDのツェナー電圧(例えば18Vとする)を超えると、ツェナーダイオードZDがオンとなり、抵抗R1に電流I´が流れる。これにより、抵抗R3,R2によるトランジスタQ8のベースへのバイアス電圧が、トランジスタQ8のエミッタ電圧より低くなって、トランジスタQ8がオンになり、スイッチング回路8bから車載バッテリーPへ、コイルLを通じて電流Iが還流される。
【0039】
スイッチング回路8bから車載バッテリーPへ、電流Iが還流され、スイッチング回路8bに印加される電圧が下降し、ツェナーダイオードZDのツェナー電圧より低くなると、ツェナーダイオードZDはオフになり、トランジスタQ8もオフになる。
スイッチング回路8bに印加される電圧が、ブラシレスモータ24の発電電力により上昇したときは、上述した動作により、ツェナーダイオードZD及びトランジスタQ8がオン/オフを繰り返し、ツェナーダイオードZDのツェナー電圧を大きく超えることはない。
【0040】
尚、モータ電流指令値としては、電圧の印加パルス幅を変調するPWM方式でデューティ比を変化させている。具体的には、モータ電流指令値をPWM指令値として出力して、モータの補助力の制御を行っている。
例えば、正弦波と三角波とを対比する正弦波近似PWM方式の同期式の場合は、正弦波の半波長間でのデューティ比(PWM値)がモータ電流指令値となる。また、本実施の形態では、ブラシレスモータに適用して説明したが、ブラシレスモータ以外のモータにも適用出来ることは言うまでもない。
【0041】
【発明の効果】
第1発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、車載バッテリーの出力電圧が変動しても、常に安定した操舵補助力が得られる電圧を操舵補助用のモータに供給することが出来、操舵補助用のモータのサイズをより小さくすることが出来ると共に、昇圧チョッパ回路による電磁雑音は白色雑音化し、電磁雑音の影響を低減することが出来る電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【0042】
第2発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、駆動回路に印加する車載バッテリーの出力電圧を昇圧する必要がなくなったときは降圧することが出来、大きな操舵補助力が必要でなくなったときには昇圧せずに車載バッテリー電圧を操舵補助用のモータに供給することが出来、操舵補助用のモータの車載バッテリーの出力電圧の昇圧による効率低下を防止することが出来る電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【0043】
第3,4発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、車載バッテリーの出力電圧が変動しても、常に安定した操舵補助力が得られる電圧を操舵補助用のモータに供給することが出来、操舵補助用のモータのサイズをより小さくすることが出来る電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図2】ブラシレスモータ、モータ駆動回路及びモータ電流検出回路の構成を示すブロック図である。
【図3】図1に示す電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。
【図4】スイッチング回路に印加する電圧を昇圧又は降圧する為の動作を示すフローチャートである。
【図5】本発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を説明する為の説明図である。
【符号の説明】
8b スイッチング回路
8c ゲート制御回路
8f 昇圧チョッパ回路
10 トルクセンサ
12 マイクロコンピュータ(PFM制御手段)
13c モータ駆動回路
17 モータ電流検出回路
18a トルク/電流テーブル
24 ブラシレスモータ(操舵補助用モータ)
28 PFM回路(PFM制御手段)
26 回路電圧検出回路(検出手段)
P 車載バッテリー
C1 平滑コンデンサ
F フラグ
L コイル
Q7 トランジスタ
Q8 トランジスタ
R1,R2,R3 抵抗
ZD ツェナーダイオード
Claims (4)
- 舵輪に加わる操舵トルクを検出するトルクセンサと、車載バッテリー電圧が印加される駆動回路により駆動される操舵補助用モータとを備え、前記トルクセンサが検出した操舵トルクに基づき、前記モータに流すべきモータ電流指令値を定め、定めたモータ電流指令値に従って前記駆動回路が前記モータを回転駆動する電動パワーステアリング装置において、
前記モータの出力が不足しているか否かを判定する第1判定手段と、該第1判定手段が不足していると判定したときに、前記バッテリー電圧を昇圧する為の昇圧指令を出力する昇圧指令手段と、該昇圧指令手段が出力した昇圧指令により、前記バッテリー電圧を昇圧する昇圧チョッパ回路と、該昇圧チョッパ回路による電磁雑音の影響を低減する為に、該昇圧チョッパ回路の作動周波数が変化するPFM制御手段と、前記駆動回路に印加される電圧を検出する検出手段とを備え、前記PFM制御手段は、昇圧された電圧を一定に維持すべく、前記検出手段の検出値に基づいて、前記昇圧チョッパ回路を作動制御するように構成してあることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記昇圧チョッパ回路が前記バッテリー電圧を昇圧しているときに、前記モータの出力が過剰であるか否かを判定する第2判定手段と、該第2判定手段が過剰であると判定したときに、降圧指令を出力する降圧指令手段とを更に備え、該降圧指令手段が出力した降圧指令により、前記昇圧チョッパ回路はバッテリー電圧の昇圧を停止する請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記モータ電流指令値は、前記モータをPWM制御する為のデューティ比であり、前記駆動回路は、該デューティ比に基づくPWM制御により、前記モータを回転駆動する請求項1又は2記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記第1判定手段は、前記デューティ比が90%より大きいとき、前記モータの出力が不足していると判定し、前記第2判定手段は、前記デューティ比が50%より小さいとき、前記モータの出力が過剰であると判定するように構成してある請求項3記載の電動パワーステアリング装置。
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