JP3993886B2 - ロボットアーム - Google Patents
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Description
上記第2構造体の上記回転関節側とは反対側の先端に配置されたハンドと、上記可動回転ガイドプーリーと上記ハンドとを連結するハンド駆動用ワイヤとを備えて、上記可動回転ガイドプーリーが上記第2構造体に相対的に可動することにより、上記ハンド駆動用ワイヤにより上記ハンドを上記第2構造体に対して回転駆動するようにしたことを特徴とするロボットアームを提供する。
図1A及び図1Bは本発明の第1実施形態にかかる関節構造体を示す全体図である。図1A及び図1Bでは、第1実施形態にかかる関節構造体をロボットアーム100に応用した場合を例に構造を示している。
図7は本発明の第2実施形態における関節構造体の構造を示す斜視図である。図7では主要な部分のみ記載し、その他の構成は図1A及び図1Bの第1実施形態と同様であるので省略する。なお、それぞれのプーリーに対しては、それぞれのガイド溝内にワイヤが収納されるように(図1Bと同様に)掛け回されているが、以下の説明及び対応の図では、簡略化のため、ガイド溝については省略している。
図8は本発明の第3実施形態における関節構造体の構造を示す斜視図である。図8では主要な部分のみ記載し、その他の構成は図1A及び図1Bの第1実施形態と同様であるので省略する。なお、それぞれのプーリーに対しては、それぞれのガイド溝内にワイヤが収納されるように(図1Bと同様に)掛け回されているが、以下の説明及び対応の図では、簡略化のため、ガイド溝については省略している。
図9A及び図9Bは本発明の第4実施形態にかかる関節機構における関節構造体をロボットアームに応用した場合のロボットアームを示す全体図である。
図12は本発明の第5実施形態にかかる関節構造体をロボットアームに応用した場合のロボットアームを示す全体図である。
図15は本発明の第6実施形態にかかる関節構造体をロボットアームに応用した場合のロボットアームを示す全体図である。
図19A、図19B、図19Cは、本発明の第7実施形態にかかる関節機構におけるワイヤ誘導機構の構造を示す全体図である。図19A、図19B、図19Cに示す本発明の第7実施形態は、2つの可動回転プーリーを備えた場合の例である。
Claims (5)
- 第1構造体と、
第2構造体と、
上記第1構造体と上記第2構造体を相対的に回転可能に接続する第1回転関節と、
上記第1回転関節の回転軸と同軸かつ上記回転軸回りに回転可能なように配設されたガイド溝付き回転ガイドプーリーと、
上記第1回転関節の回転軸と同軸に上記第1構造体に配設され、かつガイド溝付き固定ガイドと、
上記第2構造体に相対的に可動なように配設されたガイド溝付き可動回転ガイドプーリーと、
上記回転ガイドプーリーと上記可動回転ガイドプーリーとの間の距離を変更する機構と、
一端側から他端側に向けて、上記回転ガイドプーリーの上記ガイド溝、上記可動回転ガイドプーリーの上記ガイド溝、上記固定ガイドの上記ガイド溝の順番で掛け渡されて、他端が上記固定ガイドに固定されたワイヤと、
一端が上記第1構造体に固定されるとともに、他端が上記第2構造体に接続されて、上記第2構造体を上記第1回転関節回りに回転駆動可能な第1駆動装置と、
一端が上記第1構造体に固定されるとともに、上記ワイヤの上記一端が固定されて、上記ワイヤを介して上記機構を駆動して上記可動回転ガイドプーリーを上記第2構造体に対して相対的に移動可能な第2駆動装置とを備えて、
上記第2駆動装置を駆動することなく、上記第1駆動装置の駆動により、上記第2構造体を上記第1回転関節の上記回転軸回りに回転運動させ、上記回転ガイドプーリー及び上記固定ガイドに対する、上記可動回転プーリーの、上記第1回転関節の上記回転軸回りの相対的な回転運動を発生させ、上記可動回転プーリーの回転軸回りの上記回転運動の回転方向とは逆回りの回転運動により上記ワイヤが誘導される結果、上記ワイヤが上記回転ガイドプーリーの上記ガイド溝の円周部にかかる量の増減が相殺されて、上記回転ガイドプーリーと上記可動回転プーリーとの距離が変更されないようにしているロボットアーム。 - 上記固定ガイドは上記第1構造体に固定された部材の一部として構成される請求項1に記載のロボットアーム。
- 上記可動回転ガイドプーリーは、上記回転ガイドプーリーの上記ガイド溝を含む平面と同一面内にガイド溝が位置する第1可動回転ガイドプーリーと、上記固定ガイドの上記ガイド溝を含む平面と同一面内にガイド溝が位置する第2可動回転ガイドプーリーとが一体として構成された構造である請求項1に記載のロボットアーム。
- 上記可動回転ガイドプーリーは、上記回転ガイドプーリーのガイド溝を含む平面と同一面内に位置する第1ガイド溝と、上記固定ガイドのガイド溝を含む平面と同一面内に位置する第2ガイド溝を有する請求項1に記載のロボットアーム。
- 上記第2構造体の上記第1回転関節側とは反対側の先端に第2回転関節を介して配置されたハンドと、
上記可動回転ガイドプーリーと上記ハンドとを連結して、上記第2駆動装置の駆動により上記可動回転ガイドプーリーを上記第2構造体に対して相対的に移動させることにより、上記第2回転関節回りに上記ハンドを上記第2構造体に対して相対的に回動可能とするハンド駆動用ワイヤとを備える、請求項1〜4のいずれか1つに記載のロボットアーム。
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