JP3987057B2 - 車両周辺監視装置 - Google Patents
車両周辺監視装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3987057B2 JP3987057B2 JP2004175668A JP2004175668A JP3987057B2 JP 3987057 B2 JP3987057 B2 JP 3987057B2 JP 2004175668 A JP2004175668 A JP 2004175668A JP 2004175668 A JP2004175668 A JP 2004175668A JP 3987057 B2 JP3987057 B2 JP 3987057B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- area
- extraction
- similar
- search
- binarized
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
- B60T17/18—Safety devices; Monitoring
- B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
従って、運転者に対するより効果的な視覚補助を行うには、特許文献1に記載の装置のように、身長相当の存在に基づく形状判定や頭部と胴部の存在に基づく形状判定、あるいは頭部のみによる形状判定等、比較的判別しやすい身体的特徴を用いて歩行者の抽出を行うだけでなく、2値化対象物から道路構造物等の人工構造物を抽出し、歩行者以外の対象物と歩行者とを区別して認識する必要がある。
従って、同一形状が連続するような特徴は人工構造物でしかあり得ないので、赤外線画像から抽出される不定形な2値化対象物を的確に判定し、車両周囲の対象物から正確かつ容易に人工構造物を抽出可能な車両周辺監視装置を実現することができるという効果が得られる。
従って、車両周囲の対象物から人工構造物を抽出する抽出精度を向上させることができるという効果が得られる。
従って、赤外線画像から抽出される不定形な2値化対象物を的確に判定し、車両周囲の対象物から、例えば電柱等の縦方向に同一形状の連続する人工構造物を正確かつ容易に抽出可能な車両周辺監視装置を実現することができるという効果が得られる。
従って、車両の走行状態や対象物周囲の状況に影響を受け、その全部が赤外線撮像手段により撮像されなかった対象物からも、同一形状の連続する人工構造物を正確かつ容易に抽出し、車両周囲の対象物から人工構造物を抽出する抽出精度を向上させることができるという効果が得られる。
従って、車両の走行状態や対象物周囲の状況に影響を受け、その左右の一方しか赤外線撮像手段により撮像されなかった対象物からも、同一形状の連続する人工構造物を正確かつ容易に抽出し、車両周囲の対象物から人工構造物を抽出する抽出精度を向上させることができるという効果が得られる。
従って、赤外線画像から抽出される不定形な2値化対象物を的確に判定すると共に、予め同一形状が連続するような人工構造物は除外し、残る車両周囲の対象物から正確かつ容易に歩行者を抽出可能な車両周辺監視装置を実現することができるという効果が得られる。
従って、歩行者に対する注意を車両の運転者に促すことができるという効果が得られる。
従って、同一形状が連続するような特徴は人工構造物でしかあり得ないので、赤外線画像から抽出される不定形な2値化対象物を判定して歩行者と認識した場合でも、その中から同一形状が連続するような人工構造物は除外し、車両周囲の対象物から正確かつ容易に歩行者を抽出可能な車両周辺監視装置を実現することができるという効果が得られる。
従って、車両周囲の対象物から歩行者を抽出する抽出精度を向上させることができるという効果が得られる。
従って、赤外線画像から抽出される不定形な2値化対象物を的確に判定し、車両周囲の対象物から例えば電柱等の縦方向に同一形状の連続する人工構造物を除外して、残る対象物から正確かつ容易に歩行者を抽出可能な車両周辺監視装置を実現することができるという効果が得られる。
従って、車両の走行状態や対象物周囲の状況に影響を受け、その全部が赤外線撮像手段により撮像されず、歩行者認識手段により歩行者と認識された対象物からも、同一形状の連続する人工構造物を除外して、残る対象物から正確かつ容易に歩行者を抽出し、車両周囲の対象物から歩行者を抽出する抽出精度を向上させることができるという効果が得られる。
従って、車両の走行状態や対象物周囲の状況に影響を受け、その左右の一方しか赤外線撮像手段により撮像されず、歩行者認識手段により歩行者と認識された対象物からも、同一形状の連続する人工構造物を除外して、残る対象物から正確かつ容易に歩行者を抽出し、車両周囲の対象物から歩行者を抽出する抽出精度を向上させることができるという効果が得られる。
従って、同一形状の連続する人工構造物に対する不必要な警報の出力を防止し、歩行者のみに対する注意を車両の運転者に促すことができるという効果が得られる。
図1は、本発明の一実施例の車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
図1において、符号1は、本実施例の車両周辺監視装置を制御するCPU(中央演算装置)を備えた画像処理ユニットであって、遠赤外線を検出可能な2つの赤外線カメラ2R、2Lと当該車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ3、更に、当該車両の走行速度(車速)を検出する車速センサ4とブレーキの操作を検出するためのブレーキセンサ5が接続される。これにより、画像処理ユニット1は、車両の周辺の赤外線画像と車両の走行状態を示す信号とから、車両前方の歩行者や動物等の動く物体を検出し、衝突の可能性が高いと判断したときに警報を発する。
また、HUD7aは、自車両10のフロントウインドウの運転者の前方視界を妨げない位置に表示画面が表示されるように設けられている。
(対象物検出・警報動作)
図3は、本実施例の車両周辺監視装置の画像処理ユニット1における歩行者等の対象物検出・警報動作を示すフローチャートである。
図3において、まず画像処理ユニット1は、赤外線カメラ2R、2Lの出力信号である赤外線画像を取得して(ステップS1)、A/D変換し(ステップS2)、グレースケール画像を画像メモリに格納する(ステップS3)。なお、ここでは赤外線カメラ2Rにより右画像が得られ、赤外線カメラ2Lにより左画像が得られる。また、右画像と左画像では、同一の対象物の表示画面上の水平位置がずれて表示されるので、このずれ(視差)によりその対象物までの距離を算出することができる。
図4(a)は、赤外線カメラ2Rにより得られたグレースケール画像を示し、これに2値化処理を行うことにより、図4(b)に示すような画像を得る。なお、図4(b)において、例えばP1からP4の枠で囲った物体を、表示画面上に白色として表示される対象物(以下「高輝度領域」という)とする。
赤外線画像から2値化された画像データを取得したら、2値化した画像データをランレングスデータに変換する処理を行う(ステップS5)。ランレングスデータにより表されるラインは、2値化により白となった領域を画素レベルで示したもので、いずれもy方向には1画素の幅を有しており、またx方向にはそれぞれランレングスデータを構成する画素の長さを有している。
2値化対象物の抽出が完了したら、次に、抽出した2値化対象物の重心G、面積S及び外接四角形の縦横比ASPECTを算出する(ステップS8)。
更に、縦横比ASPECTは、対象物の外接四角形の縦方向の長さDyと横方向の長さDxとの比Dy/Dxとして算出する。
なお、ランレングスデータは画素数(座標数)(=run[i])で示されているので、実際の長さは「−1」する(1を減算する)必要がある(=run[i]−1)。また、重心Gの位置は、外接四角形の重心位置で代用してもよい。
また、このようにして認識された各対象物の(重心の)位置座標は、時系列位置データとしてメモリに格納され、後の演算処理に使用される。
次に、車速センサ4により検出される車速VCAR及びヨーレートセンサ3より検出されるヨーレートYRを読み込み、ヨーレートYRを時間積分することにより、自車両10の回頭角θrを算出する(ステップS10)。
まず、基準画像(右画像)の2値化画像によって追跡される対象物の中の1つを選択することにより、右画像から探索画像R1(ここでは、外接四角形で囲まれる領域全体を探索画像とし、この探索画像の外接四角形を対象枠という)を抽出する(ステップS11)。
また、ステップS10における回頭角θrの算出と、ステップS13における対象物との距離zの算出が完了したら、次に、自車両10が回頭することによる画像上の位置ずれを補正するための回頭角補正を行う(ステップS14)。回頭角補正は、時刻kから(k+1)までの期間中に自車両10が例えば左方向に回頭角θrだけ回頭すると、カメラによって得られる画像上では、画像の範囲がΔxだけx方向にずれるので、これを補正する処理である。
ここで、実空間座標(X,Y,Z)は、図2に示すように、赤外線カメラ2R、2Lの取り付け位置の中点の位置(自車両10に固定された位置)を原点Oとして図示のように定め、画像内の座標は、画像の中心を原点として水平方向をx、垂直方向をyと定めている。なお、以下の説明では、回頭角補正後の座標を(X,Y,Z)と表示する。
次に、実空間座標に対する回頭角補正が完了したら、同一対象物について、ΔTのモニタ期間内に得られた、回頭角補正後のN個(例えばN=10程度)の実空間位置データ、すなわち時系列データから、対象物と自車両10との相対移動ベクトルに対応する近似直線LMVを求める。
これにより、位置座標Pv(N−1)からPv(0)に向かうベクトルとして、相対移動ベクトルが得られる(ステップS16)。
このようにモニタ期間ΔT内の複数(N個)のデータから対象物の自車両10に対する相対移動軌跡を近似する近似直線を算出して相対移動ベクトルを求めることにより、位置検出誤差の影響を軽減して対象物との衝突の可能性をより正確に予測することが可能となる。
ステップS17において、自車両10と検出した対象物との衝突の可能性がないと判定された場合(ステップS17のNO)、ステップS1へ戻り、上述の処理を繰り返す。
また、ステップS17において、自車両10と検出した対象物との衝突の可能性があると判定された場合(ステップS17のYES)、ステップS18の警報出力判定処理へ進む。
もし、自車両10の運転者がブレーキ操作を行っている場合には、それによって発生する加速度Gs(減速方向を正とする)を算出し、この加速度Gsが加速度しきい値GTHより大きいときは、ブレーキ操作により衝突が回避されると判定して警報出力判定処理を終了し(ステップS18のNO)、ステップS1へ戻り、上述の処理を繰り返す。
これにより、適切なブレーキ操作が行われているときは、警報を発しないようにして、運転者に余計な煩わしさを与えないようにすることができる。
なお、加速度しきい値GTHは、ブレーキ操作中の加速度Gsがそのまま維持された場合に、対象物と自車両10との距離Zv(0)以下の走行距離で自車両10が停止する条件に対応する値である。
次に、図5に示すフローチャートを参照して、図3に示したフローチャートのステップS17における警報判定処理について更に詳細に説明する。
図5は、本実施例の警報判定処理動作を示すフローチャートである。
警報判定処理は、以下に示す衝突判定処理、接近判定領域内か否かの判定処理、進入衝突判定処理、歩行者判定処理、及び人工構造物判定処理により、自車両10と検出した対象物との衝突の可能性を判定する処理である。以下、図6に示すように、自車両10の進行方向に対してほぼ90°の方向から、速度Vpで進行してくる対象物20がいる場合を例に取って説明する。
次に、図8に示すフローチャート及び図9から図16に示す模式図を参照して、図5に示したフローチャートのステップS35における人工構造物判定処理について更に詳細に説明する。
図8は、本実施例における人工構造物判定処理動作を示すフローチャートである。図8において、画像処理ユニット1は、目的の2値化対象物の上方向に、同一形状で同一距離の部位が連続して存在するか否かを判定する上方向探索を行う(ステップS41)。
具体的には、まず2値化部位上方探索を示す図9のように、画像処理ユニット1は、基準画像(右画像)から抽出した2値化対象物100の上端部の上方に、左上始点を(xP1、yP1)とすると共に、幅をdxP、高さをdyPとする基準パタンマスク101を設定する。なお、抽出した2値化対象物100の上端部の上方に基準パタンマスク101を設定するのは、例えば電柱に備えられた配電盤等、熱を発する物体が2値化対象物100として抽出されやすいが、基準パタンマスク101を用いて抽出したいのはその周辺の電柱自身だからである。
また、画像処理ユニット1は、同様に基準パタンマスク101の位置を変更して上方向探索を行う。具体的には、2値化部位上方探索を示す図10のように、画像処理ユニット1は、基準パタンマスク101と比較パタンマスク102の高さを示すY軸座標値yP1を下記(8)式で示されるyP2とし、基準画像(右画像)から抽出した2値化対象物100の下端部の上方に基準パタンマスク101を設定して、同様の手順で平均相関残差値MAD1、MAD2、MAD3の関係が、下記(9)式を満足するか否かを判定する。なお、(9)式において、MAD_TH2は、2値化対象物が抽出されたグレースケール画像同士の平均相関残差値のしきい値を示す。また、抽出した2値化対象物100の下端部の上方に基準パタンマスク101を設定するのは、電柱等、基準パタンマスク101を用いて抽出したい物体そのものが2値化対象物100として抽出されている場合に対応するためである。
具体的には、まず2値化部位下方探索を示す図11のように、画像処理ユニット1は、基準画像(右画像)から抽出した2値化対象物100の上端部の下方に、左上始点を(xP1、yP3)とすると共に、幅をdxP、高さをdyPとする基準パタンマスク105を設定する。なお、抽出した2値化対象物100の上端部の下方に基準パタンマスク105を設定するのは、電柱等、基準パタンマスク105を用いて抽出したい物体そのものが2値化対象物100として抽出されている場合に対応するためである。
また、画像処理ユニット1は、同様に基準パタンマスク105の位置を変更して下方向探索を行う。具体的には、2値化部位下方探索を示す図12のように、画像処理ユニット1は、基準パタンマスク105と比較パタンマスク106の高さを示すY軸座標値yP3を下記(12)式で示されるyP4とし、基準画像(右画像)から抽出した2値化対象物100の下端部の下方に基準パタンマスク105を設定して、同様の手順で平均相関残差値MAD4、MAD5、MAD6の関係が、下記(13)式を満足するか否かを判定する。なお、抽出した2値化対象物100の下端部の下方に基準パタンマスク105を設定するのは、例えば電柱に備えられた配電盤等、熱を発する物体が2値化対象物100として抽出されやすいが、基準パタンマスク105を用いて抽出したいのはその周辺の電柱自身だからである。
具体的には、まず2値化部位左側上方探索を示す図13のように、画像処理ユニット1は、基準画像(右画像)から抽出した2値化対象物100の上端部の上方に、左上始点を(xP2、yP1)とすると共に、幅をdxP’、高さをdyPとする基準パタンマスク109を設定する。次に、画像処理ユニット1は、比較対象画像(左画像)において基準パタンマスク109に相当する領域に、左上始点を(xA2、yP1)とすると共に、幅をdxP’、高さをdyPとする比較パタンマスク110と、比較パタンマスク110に連続して、基準パタンマスク109の上方向に相当する領域に、X軸座標をxA2、幅をdxP’、高さをdyPとする2個の比較パタンマスク111、112を設定する。
また、画像処理ユニット1は、同様に基準パタンマスク109の位置を変更して上方向探索を行う。具体的には、2値化部位左側上方探索を示す図14のように、画像処理ユニット1は、基準パタンマスク109と比較パタンマスク110の高さを示すY軸座標値yP1を(8)式で示されるyP2とし、基準画像(右画像)から抽出した2値化対象物100の下端部の上方に基準パタンマスク109を設定して、同様の手順で平均相関残差値MAD7、MAD8、MAD9の関係が、下記(19)式を満足するか否かを判定する。
具体的には、まず2値化部位左側下方探索を示す図15のように、画像処理ユニット1は、基準画像(右画像)から抽出した2値化対象物100の上端部の下方に、左上始点を(xP2、yP3)とすると共に、幅をdxP’、高さをdyPとする基準パタンマスク113を設定する。次に、画像処理ユニット1は、比較対象画像(左画像)において基準パタンマスク113に相当する領域に、左上始点を(xA2、yP3)とすると共に、幅をdxP’、高さをdyPとする比較パタンマスク114と、比較パタンマスク114に連続して、基準パタンマスク113の下方向に相当する領域に、X軸座標をxA2、幅をdxP’、高さをdyPとする2個の比較パタンマスク115、116を設定する。
また、画像処理ユニット1は、同様に基準パタンマスク113の位置を変更して下方向探索を行う。具体的には、2値化部位左側上方探索を示す図16のように、画像処理ユニット1は、基準パタンマスク113と比較パタンマスク114の高さを示すY軸座標値yP1を(12)式で示されるyP4とし、基準画像(右画像)から抽出した2値化対象物100の下端部の下方に基準パタンマスク113を設定して、同様の手順で平均相関残差値MAD10、MAD11、MAD12の関係が、下記(21)式を満足するか否かを判定する。
なお、2値化対象物100を含む対象物の右側端部に同一形状で同一距離の部位が連続して存在するか否かを判定する処理は、上述のステップS44において説明した、2値化対象物100を含む対象物の左側端部に同一形状で同一距離の部位が連続して存在するか否かを判定する処理と、2値化対象物100に対する基準パタンマスクの位置が左右逆になるだけで、その他の手順はステップS44と同じとする。
2R、2L 赤外線カメラ(赤外線撮像手段)
7 画像表示装置(表示手段)
10 自車両(車両)
S4〜S7 2値化対象物抽出手段
S13 距離算出手段
S19、S20 警報出力手段
S34 歩行者認識手段
S41〜S46 抽出領域設定手段、探索領域設定手段、類似対象物抽出手段、同一対象物判断手段
Claims (9)
- 左右方向に並べて設置された2つの赤外線撮像手段により撮像された画像を利用して車両周囲の対象物を抽出する車両周辺監視装置において、
前記画像を2値化処理することにより2値化対象物を抽出する2値化対象物抽出手段と、
前記2値化対象物抽出手段により抽出された前記2値化対象物の上端部もしくは下端部の上方または下方の領域を抽出領域として設定する抽出領域設定手段と、
前記抽出領域の上方向または下方向または上下方向または斜め方向のいずれかに探索領域を設定する探索領域設定手段と、
前記抽出領域内の前記対象物と形状の類似する対象物が前記探索領域内に存在する場合に、前記探索領域内の該形状の類似する前記対象物を類似対象物として抽出する類似対象物抽出手段と、
前記抽出領域内の前記対象物と前記探索領域内の前記類似対象物とが同一の対象物であるか否かを判断する同一対象物判断手段と、
2つの前記赤外線撮像手段により撮像された2つの画像を利用して、該画像に含まれる前記対象物までの距離を算出する距離算出手段とを備え、
前記同一対象物判断手段が、前記抽出領域内の前記対象物までの距離と前記探索領域内の前記類似対象物までの距離とが同一である場合に、前記抽出領域内の前記対象物と前記探索領域内の前記類似対象物とを同一の対象物であると判断することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 前記探索領域設定手段が、前記探索領域を同一方向に複数個設定し、
前記同一対象物判断手段が、複数の前記探索領域の内の所定割合以上から、前記類似対象物抽出手段により前記類似対象物が抽出された場合に、前記抽出領域内の前記対象物と前記探索領域内の前記類似対象物とを同一の対象物であると判断することを特徴とする請求項1に記載の車両周辺監視装置。 - 前記抽出領域設定手段が、前記抽出領域として、前記2値化対象物抽出手段により抽出された前記2値化対象物の左右の端部の横座標をそれぞれが含む左右の抽出領域を設定し、
前記探索領域設定手段が、前記左右の抽出領域の周辺にそれぞれの探索領域を設定し、
前記類似対象物抽出手段が、前記左の抽出領域内の前記対象物と形状の類似する対象物が前記左の抽出領域に対応する前記探索領域内にある場合、あるいは前記右の抽出領域内の前記対象物と形状の類似する対象物が前記右の抽出領域に対応する前記探索領域内にある場合に、前記探索領域内の該形状の類似する前記対象物を類似対象物として抽出し、
前記同一対象物判断手段が、前記左の抽出領域内の前記対象物と前記左の抽出領域に対応する前記探索領域内の前記類似対象物とが同一の対象物であるか否か、あるいは前記右の抽出領域内の前記対象物と前記右の抽出領域に対応する前記探索領域内の前記類似対象物とが同一の対象物であるか否かを判断することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両周辺監視装置。 - 前記同一対象物判断手段により同一の対象物であると判断された前記対象物の存在する領域を除外して、残る領域に存在する前記2値化対象物から歩行者を認識する歩行者認識手段を備えることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
- 前記歩行者認識手段により認識された前記歩行者に関する警報を出力する警報出力手段を備えることを特徴とする請求項4に記載の車両周辺監視装置。
- 左右方向に並べて設置された2つの赤外線撮像手段により撮像された画像を利用して車両周囲の対象物を抽出し、該対象物から歩行者を認識する車両周辺監視装置であって、
前記画像を2値化処理することにより2値化対象物を抽出する2値化対象物抽出手段と、
前記2値化対象物抽出手段により抽出された前記2値化対象物から歩行者を認識する歩行者認識手段と、
前記歩行者認識手段により前記歩行者と認識された前記2値化対象物の上端部もしくは下端部の上方または下方の領域を抽出領域として設定する抽出領域設定手段と、
前記抽出領域の上方向または下方向または上下方向または斜め方向のいずれかに探索領域を設定する探索領域設定手段と、
前記抽出領域内の前記対象物と形状の類似する対象物が前記探索領域内にある場合に、前記探索領域内の該形状の類似する前記対象物を類似対象物として抽出する類似対象物抽出手段と、
前記抽出領域内の前記対象物と前記探索領域内の前記類似対象物とが同一の対象物であるか否かを判断する同一対象物判断手段と、
2つの前記赤外線撮像手段により撮像された2つの画像を利用して、該画像に含まれる前記対象物までの距離を算出する距離算出手段とを備え、
前記同一対象物判断手段が、前記抽出領域内の前記対象物までの距離と前記探索領域内の前記類似対象物までの距離とが同一である場合に、前記抽出領域内の前記対象物と前記探索領域内の前記類似対象物とを同一の対象物であると判断することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 前記探索領域設定手段が、前記探索領域を同一方向に複数個設定し、
前記同一対象物判断手段が、複数の前記探索領域の内の所定割合以上から、前記類似対象物抽出手段により前記類似対象物が抽出された場合に、前記抽出領域内の前記対象物と前記探索領域内の前記類似対象物とを同一の対象物であると判断することを特徴とする請求項6に記載の車両周辺監視装置。 - 前記抽出領域設定手段が、前記抽出領域として、前記歩行者認識手段により前記歩行者と認識された前記2値化対象物の左右の端部の横座標をそれぞれが含む左右の抽出領域を設定し、
前記探索領域設定手段が、前記左右の抽出領域の周辺にそれぞれの探索領域を設定し、
前記類似対象物抽出手段が、前記左の抽出領域内の前記対象物と形状の類似する対象物が、前記左の抽出領域に対応する前記探索領域内にある場合、あるいは前記右の抽出領域内の前記対象物と形状の類似する対象物が、前記右の抽出領域に対応する前記探索領域内にある場合に、前記探索領域内の該形状の類似する前記対象物を類似対象物として抽出し、
前記同一対象物判断手段が、前記左の抽出領域内の前記対象物と前記左の抽出領域に対応する前記探索領域内の前記類似対象物とが同一の対象物であるか否か、あるいは前記右の抽出領域内の前記対象物と前記右の抽出領域に対応する前記探索領域内の前記類似対象物とが同一の対象物であるか否かを判断することを特徴とする請求項6または請求項7に記載の車両周辺監視装置。 - 前記同一対象物判断手段により同一の対象物であると判断された前記対象物の存在する領域を除外して、残る領域に存在する前記歩行者に対して警報を出力する警報出力手段を備えることを特徴とする請求項6から請求項8のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004175668A JP3987057B2 (ja) | 2004-06-14 | 2004-06-14 | 車両周辺監視装置 |
DE102005026876A DE102005026876B4 (de) | 2004-06-14 | 2005-06-10 | Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung |
US11/150,732 US7436982B2 (en) | 2004-06-14 | 2005-06-10 | Vehicle surroundings monitoring apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004175668A JP3987057B2 (ja) | 2004-06-14 | 2004-06-14 | 車両周辺監視装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005352974A JP2005352974A (ja) | 2005-12-22 |
JP3987057B2 true JP3987057B2 (ja) | 2007-10-03 |
Family
ID=35460557
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004175668A Expired - Fee Related JP3987057B2 (ja) | 2004-06-14 | 2004-06-14 | 車両周辺監視装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7436982B2 (ja) |
JP (1) | JP3987057B2 (ja) |
DE (1) | DE102005026876B4 (ja) |
Families Citing this family (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005056647B4 (de) * | 2004-11-30 | 2011-02-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung |
JP3970876B2 (ja) | 2004-11-30 | 2007-09-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
JP4224449B2 (ja) * | 2004-11-30 | 2009-02-12 | 本田技研工業株式会社 | 画像抽出装置 |
JP4094604B2 (ja) * | 2004-11-30 | 2008-06-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
US7590263B2 (en) | 2004-11-30 | 2009-09-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle vicinity monitoring apparatus |
US7489805B2 (en) | 2004-11-30 | 2009-02-10 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle surroundings monitoring apparatus |
JP4461091B2 (ja) * | 2004-11-30 | 2010-05-12 | 本田技研工業株式会社 | 位置検出装置及びその補正方法 |
JP4032052B2 (ja) | 2004-11-30 | 2008-01-16 | 本田技研工業株式会社 | 位置検出装置及びその補正方法 |
JP4128562B2 (ja) * | 2004-11-30 | 2008-07-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
US7599521B2 (en) * | 2004-11-30 | 2009-10-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle vicinity monitoring apparatus |
DE102005056666B4 (de) * | 2004-11-30 | 2010-09-30 | Honda Motor Co., Ltd. | Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung |
US7515737B2 (en) | 2004-11-30 | 2009-04-07 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle surroundings monitoring apparatus |
DE102005030838A1 (de) * | 2005-07-01 | 2007-01-04 | Siemens Ag | Nightvisionsystem |
JP4218670B2 (ja) * | 2005-09-27 | 2009-02-04 | オムロン株式会社 | 前方撮影装置 |
US8164628B2 (en) * | 2006-01-04 | 2012-04-24 | Mobileye Technologies Ltd. | Estimating distance to an object using a sequence of images recorded by a monocular camera |
JP4970926B2 (ja) * | 2006-01-16 | 2012-07-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
JP4203512B2 (ja) * | 2006-06-16 | 2009-01-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
JP4263737B2 (ja) | 2006-11-09 | 2009-05-13 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行者検知装置 |
JP5120627B2 (ja) * | 2008-03-26 | 2013-01-16 | トヨタ自動車株式会社 | 画像処理装置および画像処理プログラム |
JP5073548B2 (ja) * | 2008-03-27 | 2012-11-14 | 富士重工業株式会社 | 車両用環境認識装置および先行車追従制御システム |
JP5108605B2 (ja) * | 2008-04-23 | 2012-12-26 | 三洋電機株式会社 | 運転支援システム及び車両 |
ATE556381T1 (de) * | 2009-01-30 | 2012-05-15 | Autoliv Dev | Sicherheitssystem für ein motorfahrzeug |
US8605942B2 (en) * | 2009-02-26 | 2013-12-10 | Nikon Corporation | Subject tracking apparatus, imaging apparatus and subject tracking method |
DE102009037575A1 (de) * | 2009-08-14 | 2011-03-03 | Audi Ag | Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit einem Längsführungssystem und zugehöriges Kraftfahrzeug |
JP5039765B2 (ja) * | 2009-09-17 | 2012-10-03 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
JP5754605B2 (ja) * | 2011-11-01 | 2015-07-29 | アイシン精機株式会社 | 障害物警報装置 |
JP5479438B2 (ja) * | 2011-11-16 | 2014-04-23 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
CN104010909B (zh) * | 2011-12-29 | 2017-04-12 | 英特尔公司 | 用于邻近对象认知的***和方法 |
JP5486031B2 (ja) * | 2012-03-06 | 2014-05-07 | 本田技研工業株式会社 | 配光制御装置 |
US10331140B2 (en) * | 2014-12-25 | 2019-06-25 | Equos Research Co., Ltd. | Moving body |
US11206375B2 (en) | 2018-03-28 | 2021-12-21 | Gal Zuckerman | Analyzing past events by utilizing imagery data captured by a plurality of on-road vehicles |
US11138418B2 (en) | 2018-08-06 | 2021-10-05 | Gal Zuckerman | Systems and methods for tracking persons by utilizing imagery data captured by on-road vehicles |
CN109508395B (zh) * | 2018-09-26 | 2022-03-29 | 安徽四创电子股份有限公司 | 一种基于车型检索的智能串并案的方法 |
JP7155991B2 (ja) * | 2018-12-17 | 2022-10-19 | トヨタ自動車株式会社 | 報知装置 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3169483B2 (ja) * | 1993-06-25 | 2001-05-28 | 富士通株式会社 | 道路環境認識装置 |
JP4135123B2 (ja) * | 1998-05-13 | 2008-08-20 | 日産自動車株式会社 | 表示処理装置 |
JP3515926B2 (ja) * | 1999-06-23 | 2004-04-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両の周辺監視装置 |
JP4204708B2 (ja) * | 1999-07-13 | 2009-01-07 | 本田技研工業株式会社 | 対象物抽出装置 |
US6531959B1 (en) * | 1999-07-13 | 2003-03-11 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Position detecting device |
JP3729025B2 (ja) * | 2000-06-09 | 2005-12-21 | 日産自動車株式会社 | 歩行者検知装置 |
JP2001351200A (ja) * | 2000-06-09 | 2001-12-21 | Nissan Motor Co Ltd | 車載用物体検知装置 |
JP3651387B2 (ja) * | 2000-11-22 | 2005-05-25 | 日産自動車株式会社 | 白線検出装置 |
JP2003016429A (ja) * | 2001-06-28 | 2003-01-17 | Honda Motor Co Ltd | 車両周辺監視装置 |
JP3764086B2 (ja) * | 2001-10-29 | 2006-04-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両用情報提供装置 |
JP3739693B2 (ja) * | 2001-11-09 | 2006-01-25 | 本田技研工業株式会社 | 画像認識装置 |
JP3756452B2 (ja) * | 2002-01-18 | 2006-03-15 | 本田技研工業株式会社 | 赤外線画像処理装置 |
DE10301468B4 (de) * | 2002-01-18 | 2010-08-05 | Honda Giken Kogyo K.K. | Vorrichtung zur Beobachtung der Umgebung eines Fahrzeugs |
JP4104867B2 (ja) * | 2002-01-18 | 2008-06-18 | 本田技研工業株式会社 | ナイトビジョンシステム |
US7221777B2 (en) * | 2002-07-02 | 2007-05-22 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Image analysis device |
JP3987048B2 (ja) | 2003-03-20 | 2007-10-03 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
-
2004
- 2004-06-14 JP JP2004175668A patent/JP3987057B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2005
- 2005-06-10 DE DE102005026876A patent/DE102005026876B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2005-06-10 US US11/150,732 patent/US7436982B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102005026876B4 (de) | 2008-03-27 |
DE102005026876A1 (de) | 2006-06-08 |
US7436982B2 (en) | 2008-10-14 |
JP2005352974A (ja) | 2005-12-22 |
US20050276450A1 (en) | 2005-12-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3987057B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP3934119B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP4203512B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP4104867B2 (ja) | ナイトビジョンシステム | |
JP3987048B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP4410292B1 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP4456086B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP4060159B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
US10565438B2 (en) | Vehicle periphery monitor device | |
US20060115115A1 (en) | Vehicle surroundings monitoring apparatus | |
JP4528283B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP4094604B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP4128562B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP4425852B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP3839329B2 (ja) | ナイトビジョンシステム | |
JP3844750B2 (ja) | 赤外線画像認識装置、及び赤外線画像認識装置を用いた警報装置 | |
JP3898157B2 (ja) | 赤外線画像認識装置 | |
JP4823753B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP4176558B2 (ja) | 車両周辺表示装置 | |
JP4647648B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP4372746B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP3999025B2 (ja) | 警報表示装置 | |
JP4358183B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP4283266B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP4472623B2 (ja) | 車両周辺監視装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20061114 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061121 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070111 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070703 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070711 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100720 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100720 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110720 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110720 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120720 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120720 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130720 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140720 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |